KR20210104419A

KR20210104419A - 차량의 주행경로 설정 서버, 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20210104419A
Application number: KR1020200019126A
Authority: KR
Inventors: 김민한
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2020-02-17
Filing date: 2020-02-17
Publication date: 2021-08-25

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행경로 설정 시스템은 GPS 정보 및 목적지 정보를 전송하는 복수의 차량 및 상기 복수의 차량으로부터 수신된 정보를 기반으로 주행 방향을 판단하고, 상기 주행 방향을 기반으로 차량을 그룹화하고, 상기 그룹을 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 서버를 포함하여, 자차량의 위치를 정밀하게 판단할 수 있도록 하여, 경로가 정확하게 설정되도록 할 수 있다.

Description

차량의 주행경로 설정 서버, 시스템 및 방법{SERVER, SYSTEM AND METHOD FOR SETTING DRIVING ROUTE OF VEHICLE}

본 발명은 차량의 주행경로 설정 서버, 시스템 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 내비게이션은 지도 상의 일정 구간 별로 노드를 설정하고, 노드 구간을 통과하는 차량을 기반으로 교통 정보를 판단한다. 따라서, 이러한 정보만으로는 정확한 도로 정보 및 위치 인식이 어렵고, 주행 정보의 실시간 교환 및 유기적인 처리가 어렵다.

특히, 차량이 고가도로를 주행중인 경우와 고가도로 아래에서 주행중인 경우, 차량의 위치는 구별되지 못하기 때문에, 사용자에게 잘못된 경로가 제공되는 경우가 있으며, 이는 사고를 유발하고, 사용자의 시간과 연료를 낭비하는 문제를 초래한다.

본 발명의 일 목적은 GPS로부터 수신된 좌표를 활용하여, 자차량과 자차량의 주변에서 주행중인 차량을 그룹화하여 자차량의 위치를 정밀하게 판단할 수 있는 차량의 주행경로 설정 서버, 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행경로 설정 시스템은 GPS 정보 및 목적지 정보를 전송하는 복수의 차량 및 상기 복수의 차량으로부터 수신된 정보를 기반으로 주행 방향을 판단하고, 상기 주행 방향을 기반으로 차량을 그룹화하고, 상기 그룹을 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 서버를 포함할 수 있다.

상기 서버는 상기 GPS 정보를 기반으로 상기 그룹의 최외곽 차량을 판단하고, 상기 최외곽 차량의 GPS 정보를 기반으로 상기 그룹의 바운더리를 설정할 수 있다.

상기 서버는 상기 그룹의 최외곽 차량이 상기 그룹의 바운더리를 이탈 또는 진입하는 경우, 상기 바운더리가 왜곡되지 않도록 상기 그룹의 최외곽 차량을 노이즈로 판단할 수 있다.

상기 서버는 상기 그룹의 바운더리를 기반으로 상기 차량의 위치를 판단할 수 있다.

상기 서버는 상기 그룹 내에 상기 차량의 주행속도를 기반으로 이벤트 발생 여부를 판단하고, 상기 이벤트가 발생되면 상기 이벤트를 반영하여 상기 바운더리를 재설정할 수 있다.

상기 서버는 상기 재설정된 바운더리를 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 재설정할 수 있다.

상기 서버는 상기 그룹 내 상기 차량의 유동량을 기반으로 분기 경로가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 분기 경로가 존재하면 체크포인트를 설정할 수 있다.

상기 서버는 상기 그룹 내 상기 차량이 상기 체크포인트를 가로지르는 경우, 상기 차량이 다른 경로로 유입한 것으로 판단하고, 상기 차량을 신규 그룹으로 편입시키고, 상기 신규 그룹을 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다.

상기 서버는 상기 그룹이 교차로에 설정된 경우, 상기 교차로의 신호체계에 따라 이동순서를 판단하고, 상기 판단 결과를 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다.

상기 서버는 상기 GPS 정보를 기반으로 상기 차량이 주행중인 도로가 고가도로인지 여부를 판단하고, 판단 결과를 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다.

상기 서버가 상기 주행 방향을 기반으로 상기 차량을 그룹화하는 것은 임의의 제1 시점에 상기 차량에 제1 노드를 설정하고, 임의의 제2 시점에 상기 차량에 제2 노드를 설정하고, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드를 연결하여 상기 차량의 주행궤적을 판단하며, 상기 차량의 주행궤적의 기울기 차이가 소정범위 이내인 상기 차량의 군집을 그룹화하는 것을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 서버는 복수의 차량으로부터 GPS 정보 및 목적지 정보를 수신하는 통신부 및 상기 복수의 차량으로부터 수시된 정보를 기반으로 주행 방향을 판단하고, 상기 주행 방향을 기반으로 차량을 그룹화하고, 상기 그룹을 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 제어부를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행 경로 설정 방법은 GPS 정보 및 목적지 정보를 수신하는 단계와, 상기 복수의 차량으로부터 수신된 정보를 기반으로 주행 방향을 판단하는 단계와, 상기 주행 방향을 기반으로 차량을 그룹화하는 단계 및 상기 그룹을 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 주행 방향을 기반으로 차량을 그룹화하는 단계는 임의의 제1 시점에 상기 차량에 제1 노드를 설정하고, 임의의 제2 시점에 상기 차량에 제2 노드를 설정하고, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드를 연결하여 상기 차량의 주행궤적을 판단하며, 상기 차량의 주행궤적의 기울기 차이가 소정범위 이내인 상기 차량의 군집을 그룹화하는 것을 포함할 수 있다.

상기 그룹화하는 단계 이후, 상기 GPS 정보를 기반으로 상기 그룹의 최외곽 차량을 판단하고, 상기 최외곽 차량의 GPS 정보를 기반으로 상기 그룹의 바운더리를 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 그룹의 바운더리를 설정하는데 있어서, 상기 그룹의 최외곽 차량이 상기 그룹의 바운더리를 이탈 또는 진입하는 경우, 상기 바운더리가 왜곡되지 않도록 상기 그룹의 최외곽 차량을 노이즈로 판단할 수 있다.

상기 그룹의 바운더리를 기반으로 상기 차량의 위치를 판단할 수 있다.

상기 그룹 내에 상기 차량의 주행속도를 기반으로 이벤트 발생 여부를 판단하고, 상기 이벤트가 발생되면, 상기 이벤트를 반영하여 상기 바운더리를 재설정할 수 있다.

상기 재설정된 바운더리를 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 재설정할 수 있다.

상기 그룹의 바운더리를 설정하는 단계 이후, 상기 그룹 내 상기 차량의 유동량을 기반으로 분기 경로가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 분기 경로가 존재하면 체크포인트를 설정할 수 있다.

상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 단계에서, 상기 그룹 내 상기 차량이 상기 체크포인트를 가로지르는 경우, 상기 차량이 다른 경로로 유입한 것으로 판단하고, 상기 차량을 신규 그룹으로 편입시키고, 상기 신규 그룹을 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다.

상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 단계에서, 상기 그룹이 교차로에 설정된 경우, 상기 교차로의 신호체계에 따라 이동순서를 판단하고, 상기 판단 결과를 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다.

상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 단계에서, 상기 GPS 정보를 기반으로 상기 차량이 주행중인 도로가 고가도로인지 여부를 판단하고, 판단 결과를 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행경로 설정 서버, 시스템 및 방법은 GPS로부터 수신된 좌표를 기반으로 유사한 주행 방향을 갖는 차량을 그룹화하여, 자차량의 위치를 정밀하게 판단할 수 있도록 하여, 경로가 정확하게 설정되도록 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행경로 설정 시스템의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 서버의 구성을 나타낸 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 방향을 판단하는 방식을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 설정된 그룹을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 설정된 그룹의 바운더리를 나타낸 도면이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 바운더리 설정 방식을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 설정된 바운더리 기반으로 판단된 차량의 위치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 체크포인트를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따라 재설정된 바운더리를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 교차로에 설정된 바운더리 기반으로 주행 순서를 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 Z축 좌표를 기반으로 설정된 그룹을 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 주행 방향별로 설정된 그룹을 나타낸 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행경로 설정 시스템의 동작을 나타낸 순서도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 서버의 동작을 나타낸 순서도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행경로 설정 시스템의 구성을 나타낸 구성도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행경로 설정 시스템(100)은 제1 차량(110), 제2 차량(120), 제3 차량(130) 및 차량과 통신하는 서버(200)를 포함할 수 있다. 본 발명은 설명을 편의를 위해, 제1 차량, 제2 차량, 제3 차량으로 지칭했을 뿐, 3대의 차량에 한정되는 것은 아니고, 복수의 차량을 의미하는 것으로 이해하는 것이 바람직하다.

제1 차량(110), 제2 차량(120) 및 제3 차량(130)은 GPS 수신장치를 포함할 수 있으며, GPS 수신장치는 다수의 위성위치확인시스템(Global Positioning System, GPS) 위성들로부터 각각의 위치신호를 수신하여 GPS 정보를 출력할 수 있다. 아울러, 제1 차량(110), 제2 차량(120) 및 제3 차량(130)은 차량의 정보, 목적지의 정보 및 GPS 정보를 서버(200)로 전송할 수 있다.

서버(200)는 제1 차량(110), 제2 차량(120) 및 제3 차량(130)으로부터 GPS 정보를 수신받아 차량의 주행 방향을 판단할 수 있다. 아울러, 서버(200)는 주행 방향이 유사한 차량을 그룹화하고, 그룹의 바운더리를 설정하며, 그룹의 바운더리를 기반으로 차량의 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다. 각 구성에 대한 보다 구체적인 설명은 도 2 및 도 3을 참조한다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 구성을 나타낸 구성도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(110)은 통신부(111), 내비게이션(112) 및 제어부(113)를 포함할 수 있다.

통신부(111)는 서버(200)와 무선 통신할 수 있다. 일 예로, 통신부(111)는 와이파이, 와이브로, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Aceess), UMTS(Universal Mobile Telecommunication System), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신방식으로 서버(200)와 통신할 수 있다. 통신부(111)는 차량의 정보, GPS 정보를 서버(200)로 전송할 수 있으며, 서버(200)로부터 설정된 목적지까지의 주행경로 정보를 수신할 수 있다.

내비게이션(112)은 GPS 장치를 포함할 수 있으며, 서버(200)로부터 수신된 목적지까지의 주행경로 정보를 사용자에게 안내하도록 할 수 있다. 이를 위하여, 내비게이션(112)은 별도의 출력부를 포함할 수 있으며, 출력부는 표시부 및 사운드 출력부로 구현될 수 있다. 실시예에 따르면, 표시부는 터치스크린 패널을 이용하여 구현될 수 있으며, 사운드 출력부는 스피커 및 관련 부품을 이용하여 구현될 수 있다.

제어부(113)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 실시예에 따르면, 제어부(113)는 서버(200)로부터 목적지까지의 주행경로 정보가 수신되면, 내비게이션(112)을 통해 주행경로를 안내하도록 제어할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 서버(200)의 구성을 나타낸 구성도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 서버(200)는 통신부(210), 저장부(220) 및 제어부(230)를 포함할 수 있다.

통신부(210)는 차량(110,120,130)과 무선 통신할 수 있다. 일 예로, 통신부(210)는 와이파이, 와이브로, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Aceess), UMTS(Universal Mobile Telecommunication System), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신방식으로 차량(110,120,130)와 통신할 수 있다. 통신부(210)는 차량의 정보 및 GPS 정보를 차량(110,120,130)으로부터 수신할 수 있으며, 차량(110,120,130)으로 목적지까지의 주행경로 정보를 전송할 수 있다.

저장부(220)는 본 발명의 일 실시예에 따른 서버(200)의 동작을 위해 각종 명령의 연산이나 실행을 수행하는 적어도 하나 이상의 알고리즘이 저장될 수 있다. 저장부(220)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disc), 메모리 카드, 롬(ROM: Read-Only Memory), 램(RAM: Random Access Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광 디스크 중 적어도 하나의 저장 매체를 포함할 수 있다.

제어부(230)는 각종 명령의 연산이나 실행을 수행 가능한 반도체 칩 등을 내장한 마이크로 프로세서(microprocessor) 등의 다양한 처리 장치에 의해 구현될 수 있으며, 실시예에 따르면, 제어부(230)는 차량(110,120,130)으로부터 GPS 정보가 수신되면, GPS 정보를 기반으로 차량의 주행 방향을 판단하고, 주행 방향을 기반으로 차량을 그룹화하고, 그룹의 바운더리를 설정하며, 그룹의 바운더리를 기반으로 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다.

보다 구체적으로, 제어부(230)는 차량으로부터 수신된 GPS 정보를 기반으로 차량의 주행 방향을 판단할 수 있다. 보다 자세한 설명은 도 4를 참조한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 주행 방향을 판단하는 방식을 개략적으로 나타낸 도면이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(230)는 임의의 시점(T1)에서 제1 차량(110)에 노드(A)를 형성하고, 임의의 시점(T1)에서 제2 차량(120)에 노드(B)를 형성할 수 있다. 아울러, 제어부(230)는 차량으로부터 수신된 GPS 정보를 X,Y,Z 좌표계로 변환할 수 있으며, 임의의 시점(T2)에서 제1 차량(110)에 노드(A')를 형성하고, 임의의 시점(T2)에서 제2 차량(120)에 노드(B')를 형성할 수 있다. 아울러, 제어부(230)는 노드(A)와 노드(A')를 연결하여 제1 차량(110)의 주행궤적을 판단하고, 노드(B)와 노드(B')를 연결하여 제2 차량(120)의 주행궤적을 판단할 수 있다. 아울러, 제어부(230)는 'T1'에서의 각 차량의 노드 좌표를 일치시킨 후, 제1 차량(110)의 주행궤적의 기울기 및 제2 차량(120)의 주행궤적의 기울기를 판단할 수 있다. 제어부(230)는 각 차량의 주행궤적의 기울기 차이가 소정범위 내인 것으로 판단하면, 주행 방향이 유사한 것으로 판단하고, 주행 방향이 유사한 차량들을 그룹화할 수 있다. 제어부(230)는 그룹화된 차량들의 정보를 저장부(220)에 저장할 수 있다.

제어부(230)는 주행 방향이 유사한 차량을 그룹화하고 도 5에 도시된 바와 같이, 복수의 그룹을 설정할 수 있다. 보다 자세한 설명은 도 5를 참조하여 설명한다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 설정된 그룹을 나타낸 도면이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 제어부(230)는 주행 방향이 유사한 차량들을 그룹화하여, 제1 그룹(Ⅰ), 제2 그룹(Ⅱ,Ⅱ'), 제3 그룹(Ⅲ)을 설정할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(230)는 제1 그룹(Ⅰ), 제2 그룹(Ⅱ,Ⅱ'), 제3 그룹(Ⅲ)에 포함된 차량의 주행 방향은 서로 다른 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 제어부(230)는 도로가 분리되어 분기되는 지점 이전에 주행중인 차량은 제1 그룹(Ⅰ)에 포함되 것으로 판단할 수 있으나, 분기되는 지점 이후 주행 방향이 변경된 차량은 더 이상 제1 그룹(Ⅰ)에 포함된 것으로 판단하지 않고, 제3 그룹(Ⅲ)에 포함된 것으로 판단할 수 있다. 또한, 제어부(230)는 제2 그룹(Ⅱ)의 차량이 주행중인 도로로 합류되는 도로에서 주행중인 차량의 주행 방향은 제2 그룹(Ⅱ)의 차량의 주행 방향과 유사하게 되므로, 제2 그룹(Ⅱ)의 차량이 주행중인 도로로 합류되는 도로에서 주행중인 차량은 제2 그룹(Ⅱ')으로 설정할 수 있다.

제어부(230)는 일 실시예에 따라 설정된 그룹의 바운더리를 설정할 수 있다. 보다 자세한 설명은 도 6을 참조하여 설명한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 설정된 그룹의 바운더리를 나타낸 도면이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 제어부(230)는 차량의 GPS 정보를 기반으로 그룹의 최외곽 차량을 판단하고, 최외곽 차량의 GPS 정보를 기반으로 그룹의 바운더리를 설정할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(230)는 임의의 지점을 원점(0,0,0)으로 설정하고, 원점을 기준으로 차량의 GPS 정보를 좌표로 변환할 수 있으며, 차량의 GPS 정보가 변환된 좌표를 기반으로 최외곽 차량을 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(230)는 도로의 최내측 차로(예, 1차로)에서 주행하고 있는 차량과, 도로의 최외측 차로(예, 3차로)에서 주행하고 있는 차량을 최외곽 차량으로 판단할 수 있고, 최외곽 차량이 주행중인 도로를 포함하도록 그룹의 바운더리를 설정할 수 있다.

도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 바운더리 설정 방식을 개략적으로 나타낸 도면이다.

제어부(230)는 그룹의 최외곽 차량이 그룹의 바운더리를 이탈 또는 진입하는지 여부를 판단할 수 있다. 도 7에 도시된 바와 같이, 제어부(230)는 차량이 순간적인 차선 변경으로, 그룹의 바운더리를 이탈하거나 진입하는 경우가 발생되는 경우에는 이벤트로 판단하지 않고, 순간적인 경로 변경으로 판단하여 그룹의 바운더리를 이탈하는 차량(70) 또는 그룹의 바운더리로 진입하는 차량(72)을 노이즈로 처리할 수 있다. 또한, 도 8에 도시된 바와 같이, 제어부(230)는 차량이 그룹의 바운더리 MAX를 이탈하고, 그룹 내 차량의 주행 방향 및 저장부에 저장된 과거의 주행 방향과 상이한 방향으로 차량(80)이 주행 또는 정차 상태인 경우, 갓 길의 정차 차량인 것으로 판단할 수 있으며 노이즈로 처리할 수 있다. 제어부(230)는 노이즈로 처리된 차량(70,72,80)의 정보는 바운더리를 설정하는데 사용하지 않는다. 그러므로, 기 설정된 바운더리를 그대로 사용하고, 이를 기반으로 차량의 위치를 판단하며, 기 설정된 바운더리를 기반으로 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 설정된 바운더리 기반으로 판단된 차량의 위치를 개략적으로 나타낸 도면이다.

제어부(230)는 상술한 바와 같이 설정된 바운더리를 기준으로 차량의 위치를 판단할 수 있다. 제어부(230)는 도 9에 도시된 바와 같이, 바운더리 MIN과 바운더리 MAX를 기반으로, 주행중인 차량(90,92)의 상대적인 위치 및 차선을 판단할 수 있다. 제어부(230)는 차량의 위치를 기반으로 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다.

도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 체크포인트를 나타낸 도면이다.

제어부(230)는 그룹의 바운더리 내 차량의 유동량을 판단할 수 있으며, 차량의 유동량을 기반으로 분기 경로가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(230)는 분기 경로가 존재하는 것으로 판단하면, 도 10에 도시된 바와 같이, 분기 경로와의 경계선에 체크포인트(10)를 설정할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(230)는 제1 그룹(Ⅰ) 내에서 주행하던 차량이 체크포인트(10)를 가로지르는 경우 다른 경로로 유입된 것으로 판단할 수 있으며, 상기 차량을 신규 그룹(제3 그룹(Ⅲ))으로 편입시키고, 신규 그룹의 바운더리를 기반으로 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따라 재설정된 바운더리를 개략적으로 나타낸 도면이다.

제어부(230)는 그룹 내 차량의 주행속도를 판단할 수 있으며, 주행속도를 기반으로 교통 상황을 판단할 수 있다. 제어부(230)는 각 그룹 내 차량의 주행 속도를 기반으로 기 저장된 데이터와 비교하여 이벤트 발생 여부를 판단할 수 있으며, 이벤트를 반영하여 바운더리를 재설정할 수 있다. 따라서, 도 11에 도시된 바와 같이, 제어부(230)는 그룹 내 최외곽 차량의 유동이 변화되는 경우, 변화된 최외곽 차량의 유동을 기반으로 바운더리(MIN)를 재설정할 수 있다. 아울러, 제어부(230)는 재설정된 바운더리를 기반으로 목적지로의 주행경로를 재설정할 수 있다.

또한, 제어부(230)는 그룹 내 교통 상황을 판단하여, 판단 결과를 목적지로의 주행경로 설정 시 반영할 수 있다. 따라서, 제어부(230)는 판단된 교통 상황을 기반으로 목적지까지 도달하는데 최적화된 경로 추천을 할 수 있으며, 목적지까지 도달하는데 소요되는 시간을 산출할 수 있다. 아울러, 제어부(230)는 이벤트가 발생되는 경우 재설정된 바운더리의 정보를 저장부(220)에 저장할 수 있다.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따라 교차로에 설정된 바운더리 기반으로 주행 순서를 나타낸 도면이다.

제어부(230)는 교차로에 설정된 교통신호 체계를 기반으로 각 그룹에 포함된 차량의 이동순서를 판단할 수 있고, 판단된 이동순서를 기반으로 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(230)는 도 12에 도시된 바와 같이, 교차로의 교통신호 체계에 따라, 제1 그룹이 가장 먼저 이동하는 그룹인 것으로 판단하면, 제2 그룹을 제1 그룹 이후에 이동하는 그룹으로 판단하고, 제3 그룹을 제2 그룹 이후에 이동하는 그룹으로 판단하고, 제4 그룹을 제3 그룹 이후에 이동하는 그룹인 것으로 판단할 수 있다. 상술한 바와 같이 판단된 각 그룹의 이동순서는 목적지로의 주행경로를 설정하는데 반영될 수 있으며, 보다 정밀하게 목적지의 도착예상 시간을 산출하여 사용자에게 제공할 수 있다.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 Z축 좌표를 기반으로 설정된 그룹을 나타낸 도면이다.

제어부(230)는 차량의 GPS 정보, 구체적으로는 GPS 정보의 Z축 좌표를 기반으로 차량이 주행중인 도로가 고가도로인지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(230)는 차량이 주행중인 도로가 고가도로인 것으로 판단하면, 고가도로를 주행하는 차량을 그룹화할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(230)는 도 13에 도시된 바와 같이, 차량의 GPS 정보(Z축 좌표)를 기반으로 고가도로 위를 주행하는 차량의 주행 방향에 따라 나누어 차량 A, B를 그룹(Ⅰ-1)로 설정하고, 차량 A, B와 반대방향으로 주행하고 있는 차량 C를 그룹(Ⅰ-2)로 설정할 수 있다. 또한, 제어부(230)는 차량의 GPS 정보(Z축 좌표)를 기반으로 고가도로 아래를 주행하는 차량의 주행 방향에 따라 나누어 차량 D,E를 그룹(Ⅱ-1)로 설정하고, 차량 D,E와 반대방향으로 주행하고 있는 차량 F를 그룹(Ⅱ-2)로 설정할 수 있다. 아울러, 제어부(230)는 차량 G, H에 대하여 그룹(Ⅱ-2)와 그룹(Ⅰ-2)의 과도기에 있으나, 그룹(Ⅰ-2)에 합류될 것으로 판단할 수 있으므로, 차량 G, H에 대해서도 그룹(Ⅰ-2)으로 설정할 수 있다. 또한, 제어부(230)는 차량 I에 대하여, 그룹(Ⅱ-1) 및 그룹 (Ⅱ-2)와 이격되어 있으며, 차량 G, H에는 근접한 위치에 있는 것으로 판단할 수 있으나, Z 좌표가 차량 G, H와 상이하므로, 차량 G, H가 주행중인 도로와는 다른 도로에서 주행중인 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 차량 I는 그룹(Ⅰ,Ⅱ)과 구별하고 그룹(Ⅲ)으로 설정할 수 있다.

도 14는 본 발명의 일 실시예에 따라 차량의 주행 방향 별로 설정된 그룹을 나타낸 도면이다.

도 14에 도시된 바와 같이, 제어부(230)는 합류되는 도로의 그룹을 합류될 도로의 그룹과 동일하게 설정할 수 있다. 이는 도 13에서 차량 G, H를 그룹(Ⅰ-2)으로 설정하는 것과 같은 원리로 이해하는 것이 바람직하다.

도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 주행경로 설정 시스템의 동작을 나타낸 순서도이다.

제1 차량(110), 제2 차량(120) 및 제3 차량(130)은 서버(200)로 차량의 GPS 정보 및 목적지 정보를 전송할 수 있다(S110). 여기서, 제1 차량(110), 제2 차량(120) 및 제3 차량(130)은 복수의 차량을 의미할 수 있다.

제어부(230)는 복수의 차량으로부터 차량의 GPS 정보 및 목적지 정보를 수신하고, 수신된 정보를 기반으로 주행 방향을 판단할 수 있다(S120). S120의 보다 구체적인 설명은 도 4의 설명을 참조한다.

제어부(230)는 S120에서 판단된 주행 방향을 기반으로, 주행 방향이 유사한한 차량들을 그룹화할 수 있다(S130). S130의 보다 구체적인 설명은 도 5의 설명을 참조한다.

제어부(230)는 S130에서 설정된 그룹의 바운더리를 설정할 수 있다(S140). S140의 보다 구체적인 설명은 도 6 내지 도 11의 설명을 참조한다.

제어부(230)는 S140에서 설정된 바운더리를 기반으로 주행경로를 설정할 수 있다(S150). 제어부(230)는 S150에서 설정된 바운더리를 기반으로 주행경로를 설정하고, 주행 정보를 제1 차량(110), 제2 차량(120) 및 제3 차량(130)으로 전송할 수 있다(S160).

도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 서버의 동작을 나타낸 순서도이다.

제어부(230)는 복수의 차량으로부터 GPS 정보 및 목적지 정보를 수신한다(S210). 여기서, GPS 정보는 임의의 점을 원점으로 하여 X,Y,Z 좌표로 변환될 수 있다.

제어부(230)는 GPS 정보(변환된 X,Y,Z 좌표)를 기반으로 차량의 주행 방향을 판단할 수 있다(S220). S220의 보다 구체적인 설명은 도 4의 설명을 참조한다.

제어부(230)는 차량의 주행 방향을 기반으로 차량들을 그룹화할 수 있다(S230). S230의 보다 구체적인 설명은 도 5의 설명을 참조한다.

제어부(230)는 그룹의 바운더리를 설정할 수 있다(S240). S240의 보다 구체적인 설명은 도 6의 설명을 참조한다.

제어부(230)는 그룹의 바운더리를 진입 또는 이탈하였는지 여부를 판단할 수 있다(S250). S250에서 제어부(230)는 도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 차량이 순간적인 차선 변경으로 그룹의 바운더리를 이탈하거나 진입하면(Y), 이벤트로 판단하지 않고, 순간적인 경로 변경으로 판단하여 그룹의 바운더리를 이탈하는 차량(70) 또는 그룹의 바운더리를 진입하는 차량(72)은 노이즈로 처리할 수 있다(S260). 또한, 제어부(230)는 차량이 그룹의 바운더리 MAX를 이탈하고, 그룹 내 차량의 주행 방향 및 저장부에 저장된 과거의 주행 방향과 상이한 방향으로 차량(80)이 주행 또는 정차 상태인 경우, 갓 길의 정차 차량인 것으로 판단할 수 있으며 노이즈로 처리할 수 있다(S260).

제어부(230)는 노이즈로 처리된 차량(70,72,80)의 정보는 바운더리를 설정하는데 사용하지 않는다. 그러므로, 기 설정된 바운더리를 그대로 사용하고, 이를 기반으로 차량의 위치를 판단하며, 기 설정된 바운더리를 기반으로 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다(S270).

한편, 제어부(230)는 S250에서 차량이 그룹의 바운더리를 진입 또는 이탈하지 않은 것으로 판단하면(N), S270을 수행한다.

제어부(230)는 S240 이후, 차량이 다른 경로로 유입되었는지 여부를 판단할 수 있다(S280). S280에서 제어부(230)는 그룹의 바운더리 내에서 차량의 유동량을 판단하고, 차량의 유동량을 기반으로 분기 경로가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 제어부(230)는 도 10에 도시된 바와 같이, 분기 경로가 존재하는 것으로 판단하면, 분기 경로와의 경계선에 체크포인트(10)를 설정할 수 있다. 아울러, 제어부(230)는 제1 그룹(Ⅰ) 내에서 주행하던 차량이 체크포인트(10)를 가로지르는 경우 다른 경로로 유입된 것으로 판단할 수 있으며(Y), 체크포인트(10)를 가로지르는 차량을 신규 그룹(제3 그룹(Ⅲ))으로 편입시키고(S290), 신규 그룹의 바운더리를 기반으로 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다(S300).

한편, S280에서 제어부(230)는 차량이 다른 경로로 유입되지 않은 것을 판단하면(N), S270을 수행할 수 있다.

제어부(230)는 S240 이후, 그룹 내 차량의 주행속도를 판단할 수 있으며, 주행속도를 기반으로 교통 상황을 판단할 수 있다. 제어부(230)는 각 그룹 내 차량의 주행 속도를 기반으로 기 저장된 데이터와 비교하여 이벤트 발생 여부를 판단할 수 있다(S310).

제어부(230)는 S310에서 이벤트가 발생한 것으로 판단하면(Y), 이벤트를 반영하여 바운더리를 재설정할 수 있다(S320). 실시예에 따르면, 도 11에 도시된 바와 같이, 제어부(230)는 그룹 내 최외곽 차량의 유동이 변화되는 경우, 변화된 최외곽 차량의 유동을 기반으로 바운더리(MIN)를 재설정할 수 있다. 아울러, 제어부(230)는 재설정된 바운더리를 기반으로 목적지로의 주행경로를 재설정할 수 있다(S330). 또한, S330에서 제어부(230)는 재설정된 바운더리의 정보를 저장부(220)에 저장할 수 있다. 한편, 제어부(230)는 S310에서 이벤트가 발생하지 않은 것으로 판단하면(N), S270을 수행할 수 있다.

또한, 제어부(230)는 S270,S300,S330에서 주행경로 설정 시, 그룹 내 차량의 주행속도를 기반으로 교통 상황을 판단하여, 판단 결과를 반영할 수 있다. 따라서, 제어부(230)는 판단된 교통 상황을 기반으로 목적지까지 도달하는데 최적화된 경로 추천을 할 수 있으며, 목적지까지 도달하는데 소요되는 시간을 산출할 수 있다. 또한, 제어부(230)는 교차로의 교통신호 체계를 기반으로 차량의 이동순서를 산출하고, 산출된 결과를 기반으로 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다. 또한, 제어부(230)는 차량의 GPS 정보의 Z축 좌표를 기반으로 차량이 주행중인 도로가 고가도로인지 여부를 판단하고, 판단 결과를 기반으로 목적지로의 주행경로를 설정할 수 있다.

제어부(230)는 S270, S300, S330에서 설정된 목적지로의 주행경로를 복수의 각 차량으로 전송할 수 있다(S340).

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

차량의 주행경로 설정 시스템 100
제1 차량 110
제2 차량 120
제3 차량 130
서버 200

Claims

GPS 정보 및 목적지 정보를 전송하는 복수의 차량; 및
상기 복수의 차량으로부터 수신된 정보를 기반으로 주행 방향을 판단하고, 상기 주행 방향을 기반으로 차량을 그룹화하고, 상기 그룹을 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 서버를 포함하는 차량의 주행경로 설정 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 서버는
상기 GPS 정보를 기반으로 상기 그룹의 최외곽 차량을 판단하고, 상기 최외곽 차량의 GPS 정보를 기반으로 상기 그룹의 바운더리를 설정하는 차량의 주행경로 설정 시스템.
청구항 2에 있어서,
상기 서버는
상기 그룹의 최외곽 차량이 상기 그룹의 바운더리를 이탈 또는 진입하는 경우, 상기 바운더리가 왜곡되지 않도록 상기 그룹의 최외곽 차량을 노이즈로 판단하는 차량의 주행경로 설정 시스템.
청구항 3에 있어서,
상기 서버는
상기 그룹의 바운더리를 기반으로 상기 차량의 위치를 판단하는 차량의 주행경로 설정 시스템.
청구항 2에 있어서,
상기 서버는
상기 그룹 내에 상기 차량의 주행속도를 기반으로 이벤트 발생 여부를 판단하고, 상기 이벤트가 발생되면 상기 이벤트를 반영하여 상기 바운더리를 재설정하는 차량의 주행경로 설정 시스템.
청구항 5에 있어서,
상기 서버는
상기 재설정된 바운더리를 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 재설정하는 차량의 주행경로 설정 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 서버는
상기 그룹 내 상기 차량의 유동량을 기반으로 분기 경로가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 분기 경로가 존재하면 체크포인트를 설정하는 차량의 주행경로 설정 시스템.
청구항 7에 있어서,
상기 서버는
상기 그룹 내 상기 차량이 상기 체크포인트를 가로지르는 경우, 상기 차량이 다른 경로로 유입한 것으로 판단하고, 상기 차량을 신규 그룹으로 편입시키고, 상기 신규 그룹을 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 차량의 주행경로 설정 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 서버는
상기 그룹이 교차로에 설정된 경우, 상기 교차로의 신호체계에 따라 이동순서를 판단하고, 상기 판단 결과를 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 차량의 주행경로 설정 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 서버는
상기 GPS 정보를 기반으로 상기 차량이 주행중인 도로가 고가도로인지 여부를 판단하고, 판단 결과를 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 차량의 주행경로 설정 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 서버가 상기 주행 방향을 기반으로 상기 차량을 그룹화하는 것은
임의의 제1 시점에 상기 차량에 제1 노드를 설정하고, 임의의 제2 시점에 상기 차량에 제2 노드를 설정하고, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드를 연결하여 상기 차량의 주행궤적을 판단하며, 상기 차량의 주행궤적의 기울기 차이가 소정범위 이내인 상기 차량의 군집을 그룹화하는 것을 포함하는 차량의 주행경로 설정 시스템.
복수의 차량으로부터 GPS 정보 및 목적지 정보를 수신하는 통신부; 및
상기 복수의 차량으로부터 수시된 정보를 기반으로 주행 방향을 판단하고, 상기 주행 방향을 기반으로 차량을 그룹화하고, 상기 그룹을 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 제어부를 포함하는 차량의 주행경로 설정 서버.
GPS 정보 및 목적지 정보를 수신하는 단계;
상기 복수의 차량으로부터 수신된 정보를 기반으로 주행 방향을 판단하는 단계;
상기 주행 방향을 기반으로 차량을 그룹화하는 단계; 및
상기 그룹을 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 단계를 포함하는 차량의 주행경로 설정 방법.
청구항 13에 있어서,
상기 주행 방향을 기반으로 차량을 그룹화하는 단계는
임의의 제1 시점에 상기 차량에 제1 노드를 설정하고, 임의의 제2 시점에 상기 차량에 제2 노드를 설정하고, 상기 제1 노드와 상기 제2 노드를 연결하여 상기 차량의 주행궤적을 판단하며, 상기 차량의 주행궤적의 기울기 차이가 소정범위 이내인 상기 차량의 군집을 그룹화하는 것을 포함하는 차량의 주행경로 설정 방법.
청구항 13에 있어서,
상기 그룹화하는 단계 이후,
상기 GPS 정보를 기반으로 상기 그룹의 최외곽 차량을 판단하고, 상기 최외곽 차량의 GPS 정보를 기반으로 상기 그룹의 바운더리를 설정하는 단계를 더 포함하는 차량의 주행경로 설정 방법.
청구항 15에 있어서,
상기 그룹의 바운더리를 설정하는데 있어서, 상기 그룹의 최외곽 차량이 상기 그룹의 바운더리를 이탈 또는 진입하는 경우, 상기 바운더리가 왜곡되지 않도록 상기 그룹의 최외곽 차량을 노이즈로 판단하는 차량의 주행경로 설정 방법.
청구항 16에 있어서,
상기 그룹의 바운더리를 기반으로 상기 차량의 위치를 판단하는 차량의 주행경로 설정 방법.
청구항 15에 있어서,
상기 그룹 내에 상기 차량의 주행속도를 기반으로 이벤트 발생 여부를 판단하고, 상기 이벤트가 발생되면, 상기 이벤트를 반영하여 상기 바운더리를 재설정하는 차량의 주행경로 설정 방법.
청구항 18에 있어서,
상기 재설정된 바운더리를 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 재설정하는 차량의 주행경로 설정 방법.
청구항 15에 있어서,
상기 그룹의 바운더리를 설정하는 단계 이후,
상기 그룹 내 상기 차량의 유동량을 기반으로 분기 경로가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 분기 경로가 존재하면 체크포인트를 설정하는 차량의 주행경로 설정 방법.
청구항 20에 있어서,
상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 단계에서,
상기 그룹 내 상기 차량이 상기 체크포인트를 가로지르는 경우, 상기 차량이 다른 경로로 유입한 것으로 판단하고, 상기 차량을 신규 그룹으로 편입시키고, 상기 신규 그룹을 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 차량의 주행경로 설정 방법.
청구항 13에 있어서,
상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 단계에서,
상기 그룹이 교차로에 설정된 경우, 상기 교차로의 신호체계에 따라 이동순서를 판단하고, 상기 판단 결과를 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 차량의 주행경로 설정 방법.
청구항 13에 있어서,
상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 단계에서,
상기 GPS 정보를 기반으로 상기 차량이 주행중인 도로가 고가도로인지 여부를 판단하고, 판단 결과를 기반으로 상기 목적지로의 주행경로를 설정하는 차량의 주행경로 설정 방법.