KR20210094766A - Apparatus of safety management and operation monitoring for work vehicle, method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 작업차량을 위한 안전관리 장치와 운영모니터링 장치 및 이의 방법에 관한 것으로써, 창고나 공장 같은 특정 작업 공간 내에서 운영되는 지게차 등 작업차량들의 안전관리 및 운영 모니터링 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a safety management device for a work vehicle, an operation monitoring device, and a method thereof, and to a technology for safety management and operation monitoring of work vehicles such as forklifts operated in a specific work space such as a warehouse or factory.
본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.Unless otherwise indicated herein, the material described in this section is not prior art to the claims of this application, and inclusion in this section is not an admission that it is prior art.
물류창고나 대형 공장 같은 특정 공간 내에서 운영되는 작업용 차량의 경우, 협소하고 복잡한 작업공간의 특수성 때문에 작업 임무 수행 시 돌발적인 주변 위험요소 대응을 위한 고도의 주의집중이 필요하다.In the case of a work vehicle operated within a specific space such as a logistics warehouse or a large factory, high attention needs to be paid to responding to sudden surrounding hazards when performing work tasks due to the peculiarity of a narrow and complex work space.
이러한 장비 운용자의 작업간 안전 확보를 지원하기 위해 작업차량의 전방 또는 후방 영상을 촬영하여 운전석에 표출하면서 상시 저장하는 블랙박스류의 제품들이 사용되고 있으나, 이는 단순한 영상 저장기능 또는 충격감지 시 이벤트 영상 저장 기능 수준으로 안전 사고 발생 시 사후 증거영상 확인 용도로만 이용되는 수준이다.To support the safety of the equipment operator between operations, black box products are used that record the front or rear image of the work vehicle and display it on the driver's seat and store it at all times. It is a functional level and is only used for the purpose of confirming the video evidence after a safety accident occurs.
작업차량 운용 시 운용자가 보이지 않는 차량 후방영역 등 음영지역에서의 충돌 방지를 위해 초음파 센서를 이용하는 근접 감지 기능의 제품들도 널리 사용되고 있다.Products with a proximity sensing function using an ultrasonic sensor are also widely used to prevent collisions in shaded areas such as areas behind the vehicle where the operator cannot see when operating a work vehicle.
그러나, 공장 또는 창고 내에서와 같은 복잡하고 협소한 작업공간에서는 다른 작업차량이나 작업자들뿐만 아니라 주변에 방치되어 있는 자재나 설비들에 의하여 과잉 경고알람이 발생한다는 문제점이 있고, 이로 인하여 작업 효율이 현저히 저하된다는 문제점이 있다.However, in a complex and narrow work space such as in a factory or warehouse, there is a problem that an excessive warning alarm is generated not only by other work vehicles or workers, but also by materials or facilities left around, thereby reducing work efficiency. There is a problem that it is significantly lowered.
본 발명의 목적은 복잡한 시설 또는 공간에서 타 작업차량과 작업자들과의 안전이벤트를 감지하고, 이를 경고피드백으로 출력하여 안전사고를 예방하는 것이다.An object of the present invention is to prevent a safety accident by detecting a safety event between other work vehicles and workers in a complex facility or space, and outputting it as a warning feedback.
또한, 본 발명의 목적은 작업공간의 시설 및 공간과 타 작업차량 및 작업자를 구분하여 과잉 경고를 최소화하는 것이다.In addition, an object of the present invention is to minimize the excessive warning by dividing the facility and space of the work space and other work vehicles and workers.
또한, 본 발명의 목적은 감지된 안전이벤트 이력을 분석하여 체계적인 위험요소 감시 및 안전 모니터링을 제공하는 것이다.In addition, an object of the present invention is to provide systematic hazard monitoring and safety monitoring by analyzing the detected safety event history.
또한, 본 발명의 목적은 안전이벤트 이력을 작업차량별, 운용자별, 작업공간별로 분류하여 다각적으로 위험요소를 분석하는 것이다.In addition, it is an object of the present invention to analyze the risk factors in various ways by classifying the safety event history by work vehicle, operator, and work space.
또한, 본 발명의 목적은 안전데이터별로 그 특성에 따른 다중 통신 네트워크를 이용하여 효율성을 향상시키는 것이다.In addition, it is an object of the present invention to improve efficiency by using multiple communication networks according to the characteristics of each safety data.
또한 상술한 바와 같은 목적들로 한정되지 않으며, 이하의 설명으로부터 또 다른 목적이 도출될 수도 있음은 자명하다.In addition, it is not limited to the above-described objects, and it is obvious that other objects may be derived from the following description.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 안전관리 장치는, 하나 이상의 프로세서 및 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 적어도 하나 이상의 프로그램을 저장하는 실행메모리를 포함하고, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 작업차량에 설치된 하나 이상의 센서를 통해 센서측정값을 추출하고, 상기 센서측정값에 기반하여 안전이벤트 여부를 판단하고, 안전이벤트로 판단된 경우, 알람피드백을 출력하고, 상기 안전이벤트에 관한 정보 및 해당 작업차량정보를 운영모니터링 장치로 송신한다.In order to achieve the above object, a safety management apparatus for a work vehicle according to an embodiment of the present invention includes one or more processors and an execution memory for storing at least one or more programs executed by the one or more processors, At least one program extracts a sensor measurement value through one or more sensors installed in the work vehicle, determines whether a safety event is based on the sensor measurement value, and outputs an alarm feedback when it is determined as a safety event, Transmits safety event information and work vehicle information to the operation monitoring device.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 작업차량에 설치된 하나 이상의 카메라를 통해 상기 작업차량 주변영상을 수집하고, 상기 주변영상을 분석하여 위험객체를 실시간으로 탐지하고, 상기 위험객체 탐지 결과와 상기 센서측정값에 기반하여 안전이벤트 여부를 판단할 수 있다.In this case, the at least one program collects an image around the work vehicle through one or more cameras installed in the work vehicle, analyzes the surrounding image to detect a dangerous object in real time, and uses the detection result of the dangerous object and the sensor Based on the measured value, it is possible to determine whether a safety event exists.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 안전이벤트로 판단된 경우, 상기 안전이벤트 전후시점의 주변영상을 상기 운영모니터링 장치로 송신할 수 있다.In this case, when it is determined that the at least one program is a safety event, the surrounding images before and after the safety event may be transmitted to the operation monitoring device.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 딥러닝 방식으로 상기 주변영상에서 객체를 구분하여 분류하고, 임의로 설정된 특정객체만을 위험객체로 탐지할 수 있다.In this case, the at least one program may classify and classify objects in the surrounding image by a deep learning method, and detect only a specific object set arbitrarily as a dangerous object.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 상기 운영모니터링 장치로부터 충돌위험정보를 수신하고, 상기 충돌위험정보에 기반하여 안전이벤트 여부를 판단할 수 있다.In this case, the at least one program may receive collision risk information from the operation monitoring device, and determine whether a safety event exists based on the collision risk information.
이 때, 상기 센서는, 가속도 센서 및 측위센서를 포함하고, 상기 안전이벤트는, 상기 가속도 센서의 가속도 변화량에 기반한 외부충격이벤트, 상기 측위 센서의 위치 및 속도 정보에 기반한 비가시영역충돌위험이벤트 및 상기 가속도 센서의 가속도 정보와 상기 측위 센서의 위치 및 속도 정보에 기반한 과속및난폭운전이벤트 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.In this case, the sensor includes an acceleration sensor and a positioning sensor, and the safety event includes an external impact event based on an acceleration change amount of the acceleration sensor, an invisible area collision risk event based on location and speed information of the positioning sensor, and It may include any one or more of overspeed and reckless driving events based on the acceleration information of the acceleration sensor and the location and speed information of the positioning sensor.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 상기 운영모니터링 장치로 송신할 정보를 분류하고, 상기 정보의 종류에 따라 LoRa(Long Range) 네트워크, WiFi 네트워크 및 UWB(Ultra-WideBand) 네트워크 중 어느 하나를 선택적으로 사용할 수 있다.At this time, the at least one program classifies information to be transmitted to the operation monitoring device, and selects any one of a LoRa (Long Range) network, a WiFi network, and a UWB (Ultra-WideBand) network according to the type of information can be used as
또한, 상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 운영모니터링 장치는, 하나 이상의 프로세서 및 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 적어도 하나 이상의 프로그램을 저장하는 실행메모리를 포함하고, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 작업차량에 설치된 안전관리 장치로부터 안전이벤트 정보 및 해당 작업차량정보를 수신하고, 상기 작업차량정보에 따라 상기 안전이벤트를 분류하여 저장하고, 안전이벤트 이력을 출력한다.In addition, in order to achieve the above object, an operation monitoring apparatus for a work vehicle according to an embodiment of the present invention includes one or more processors and an execution memory for storing at least one or more programs executed by the one or more processors, , the at least one program receives safety event information and corresponding work vehicle information from a safety management device installed in the work vehicle, classifies and stores the safety event according to the work vehicle information, and outputs a safety event history.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 상기 안전관리 장치로부터 안전이벤트 전후시점의 영상을 수신하고, 상기 안전이벤트 이력과 함께 상기 전후시점의 영상을 출력할 수 있다.In this case, the at least one program may receive an image of the time before and after the safety event from the safety management device, and output the image of the time before and after the safety event together with the history of the safety event.
이 때, 상기 작업차량정보는, 상기 작업차량의 운용자, 작업차량 및 작업공간에 관한 정보를 포함하고, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 상기 운용자별, 작업차량별, 작업공간별로 안전이벤트 이력을 분류하여 저장할 수 있다.In this case, the work vehicle information includes information about an operator of the work vehicle, the work vehicle, and the work space, and the at least one program classifies the safety event history for each operator, work vehicle, and work space. can be saved.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 상기 운용자별 안전이벤트 이력에 기반하여 상기 운용자의 운전성향을 분석하고, 운전성향 분석결과를 출력할 수 있다.In this case, the at least one program may analyze the driving tendency of the operator based on the safety event history for each operator and output a driving tendency analysis result.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 상기 작업차량에 설치된 안전관리 장치로부터 측위정보를 더 수신하고, 주변 작업차량들의 위치, 이동방향 및 속도에 기반하여 충돌위험정보를 생성하고, 상기 충돌위험정보를 해당 작업차량에 설치된 안전관리 장치로 송신할 수 있다.In this case, the at least one program further receives positioning information from a safety management device installed in the work vehicle, generates collision risk information based on the location, movement direction, and speed of surrounding work vehicles, and the collision risk information can be transmitted to the safety management device installed in the work vehicle.
또한, 상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 운영모니터링 방법은, 작업차량으로부터 안전이벤트 정보 및 해당 작업차량정보를 수신하는 단계, 상기 작업차량정보에 따라 상기 안전이벤트를 분류하여 저장하는 단계 및 저장된 상기 안전이벤트 이력을 출력하는 단계를 포함한다.In addition, in order to achieve the above object, an operation monitoring method for a work vehicle according to an embodiment of the present invention includes the steps of: receiving safety event information and corresponding work vehicle information from the work vehicle; It includes the steps of classifying and storing events and outputting the stored safety event history.
이 때, 상기 안전이벤트 정보는, 상기 작업차량의 가속도 변화량에 기반한 외부충격이벤트, 상기 작업차량의 위치 및 속도 정보에 기반한 비가시영역충돌위험이벤트 및 상기 작업차량의 가속도 정보, 위치 및 속도 정보에 기반한 과속및난폭운전인벤트 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.In this case, the safety event information includes an external impact event based on the amount of acceleration change of the work vehicle, an invisible area collision risk event based on the location and speed information of the work vehicle, and acceleration information, location and speed information of the work vehicle. It may include any one or more of speeding and reckless driving events based on the
이 때, 상기 작업차량으로부터 안전이벤트 전후시점의 영상을 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 출력하는 단계는, 상기 안전이벤트 이력과 함께 상기 전후시점의 영상을 출력할 수 있다.In this case, the method may further include receiving an image of the time before and after the safety event from the work vehicle, and the outputting may include outputting the image of the time before and after the safety event together with the history of the safety event.
이 때, 상기 작업차량정보는, 상기 작업차량의 운용자, 작업차량 및 작업공간에 관한 정보를 포함하고, 상기 저장하는 단계는, 상기 운용자별, 작업차량별, 작업공간별로 안전이벤트 이력을 분류하는 저장할 수 있다.In this case, the work vehicle information includes information about an operator of the work vehicle, the work vehicle, and the work space, and the storing includes classifying the safety event history for each operator, work vehicle, and work space. can be saved
이 때, 상기 운용자별 안전이벤트 이력에 기반하여 상기 운용자의 운전성향을 분석하는 단계를 더 포함할 수 있다.In this case, the method may further include analyzing the driving tendency of the operator based on the safety event history for each operator.
이 때, 상기 작업차량으로부터 측위정보를 수신하는 단계, 주변차량들의 위치, 이동방향 및 속도에 기반하여 충돌위험정보를 생성하는 단계 및 상기 충돌위험정보를 해당 작업차량으로 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.In this case, the method may further include receiving positioning information from the work vehicle, generating collision risk information based on the positions, moving directions and speeds of surrounding vehicles, and transmitting the collision risk information to the corresponding work vehicle. can
본 발명에 따르면, 복잡한 시설 또는 공간에서 타 작업차량과 작업자들과의 안전이벤트를 감지하고, 이를 경고피드백으로 출력하여 안전사고를 예방할 수 있다.According to the present invention, it is possible to prevent a safety accident by detecting a safety event with other work vehicles and workers in a complex facility or space, and outputting it as a warning feedback.
또한, 본 발명에 따르면, 작업공간의 시설 및 공간과 타 작업차량 및 작업자를 구분하여 과잉 경고를 최소화할 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to minimize the excessive warning by dividing the facility and space of the work space and other work vehicles and workers.
또한, 본 발명에 따르면, 감지된 안전이벤트 이력을 분석하여 체계적인 위험요소 감시 및 안전 모니터링을 제공할 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to provide systematic risk factor monitoring and safety monitoring by analyzing the sensed safety event history.
또한, 본 발명에 따르면, 안전이벤트 이력을 작업차량별, 운용자별, 작업공간별로 분류하여 다각적으로 위험요소를 분석할 수 있다.In addition, according to the present invention, it is possible to analyze the risk factors in various ways by classifying the safety event history by work vehicle, operator, and work space.
또한, 본 발명에 따르면, 안전데이터별로 그 특성에 따른 다중 통신 네트워크를 이용하여 효율성을 향상시킬 수 있다.In addition, according to the present invention, efficiency can be improved by using multiple communication networks according to the characteristics of each safety data.
본 실시 예들의 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present embodiments are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
도 1 내지 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 안전관리 및 운영모니터링 시스템의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 작업차량 단말장치의 사용예시도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 다중 통신 네트워크의 구성예시도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 안전관리 및 운영모니터링 시스템의 주요기능 구성도이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 근접위험 탐지기능 모듈의 동작흐름도이다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 근접위험 탐지기능 모듈의 예시도이다.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 외부충격 감지 기능 모듈의 동작흐름도이다.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 차량간 비가시영역 충돌 예측 기능 모듈의 동작흐름도이다.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 과속 및 난폭운전 탐지 기능 모듈의 동작흐름도이다.
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 운영모니터링 방법의 흐름도이다.
도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 시스템을 나타낸 도면이다.1 to 4 are block diagrams of a safety management and operation monitoring system for a work vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating the use of a terminal device for a work vehicle for a work vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is an exemplary configuration diagram of a multi-communication network according to an embodiment of the present invention.
7 is a block diagram of main functions of a safety management and operation monitoring system for a work vehicle according to an embodiment of the present invention.
8 is an operation flowchart of a proximity risk detection function module according to an embodiment of the present invention.
9 and 10 are exemplary views of a proximity risk detection function module according to an embodiment of the present invention.
11 is an operation flowchart of an external shock detection function module according to an embodiment of the present invention.
12 is an operation flowchart of an inter-vehicle invisible area collision prediction function module according to an embodiment of the present invention.
13 is an operation flowchart of a speeding and reckless driving detection function module according to an embodiment of the present invention.
14 is a flowchart of an operation monitoring method for a work vehicle according to an embodiment of the present invention.
15 is a diagram illustrating a computer system according to an embodiment of the present invention.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings as follows. Here, repeated descriptions, well-known functions that may unnecessarily obscure the gist of the present invention, and detailed descriptions of configurations will be omitted. The embodiments of the present invention are provided in order to more completely explain the present invention to those of ordinary skill in the art. Accordingly, the shapes and sizes of elements in the drawings may be exaggerated for clearer description.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 내지 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 안전관리 및 운영모니터링 시스템의 블록도이다.1 to 4 are block diagrams of a safety management and operation monitoring system for a work vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 작업차량을 위한 안전관리 및 운영모니터링 시스템은 작업차량 단말장치(110)와 작업차량 안전 관제시스템(130)을 포함할 수 있다.1 to 4 , a safety management and operation monitoring system for a work vehicle may include a work
또한, 작업차량 단말장치(110)와 작업차량 안전 관제시스템(130)은 하나 이상의 통신 프로토콜을 포함하는 다중 통신 네트워크(120)를 통해 연결될 수 있다.In addition, the work
본 발명의 일실시예에 따라 작업차량에 직접 장착되는 작업차량 단말장치(110)는 작업차량 자체 및 주변의 안전위협요소들을 탐지하고, 이를 경고하기 위한 구성으로 영상분석기(201), 단말 모니터(203), 통신모듈(205), 전/후방 카메라(207), 중앙처리장치(209), 저장장치(211), 배터리(213), 측위센서(215), 가속도센서(217) 및 경고등/스피커(219) 등을 포함할 수 있으며, 각 구성요소의 사용상태 및 동작상태는 후술한다.According to an embodiment of the present invention, the work
또한, 본 발명의 일실시예에 따라 작업차량 단말장치(110)와 작업차량 안전 관제시스템(130)을 연결하는 다중 통신 네트워크(120)는 전송하는 정보의 특성에 따라 서로 다른 통신 프로토콜을 사용하기 위하여 안전이벤트 전송 네트워크(301), 동영상 전송 네트워크(303) 및 측위 네트워크(305) 등을 포함할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량 안전 관제시스템(130)은 수집된 안전이벤트 이력을 해당 시점 동영상과 함께 조회하거나 차량별, 장비운용자별 안전 데이터의 사후 분석을 수행 한 후 그 결과를 관리자에게 제공하기 위하여, 모니터링 및 관제용 서버(410)와 안전이벤트 이력 DB(421), 이벤트시점 동영상 DB(423) 및 차량운전자 스케쥴 DB(425)를 포함할 수 있다.In addition, the working vehicle
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 작업차량 단말장치의 사용예시도이다.5 is a diagram illustrating the use of a terminal device for a work vehicle for a work vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 작업차량에 직접 장착되는 작업차량 단말장치는 차량 자체 및 주변의 안전위협요소들을 탐지해낼 수 있는 전/후방 광학카메라, 측위센서, 가속도 센서 등 다양한 센서, 장치를 운영하기 위한 배터리, 단말 모니터, 저장장치, 중앙처리장치 등을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5 , the work vehicle terminal device directly mounted on the work vehicle operates various sensors and devices such as front/rear optical cameras, positioning sensors, and acceleration sensors that can detect safety threats in and around the vehicle itself. It may include a battery, a terminal monitor, a storage device, a central processing unit, and the like.
또한, 작업차량 단말장치는 카메라로부터 수집되는 전/후방 영상에서 차량에 근접하는 위험객체(작업자, 운용차, 다른 작업차량)를 실시간으로 탐지하기 위한 딥러닝 기반의 영상분석기를 포함할 수 있으며, 탐지된 위험경고 안전이벤트에 따라 적절한 현장 경고알람을 발생하는 경고등/스피커 모듈도 포함할 수 있다.In addition, the work vehicle terminal device may include a deep learning-based image analyzer for real-time detection of dangerous objects (operators, operating vehicles, other work vehicles) close to the vehicle in the front/rear images collected from the camera, It may also include a warning light/speaker module that generates an appropriate on-site warning alarm according to a detected hazard warning safety event.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 다중 통신 네트워크의 구성예시도이다.6 is an exemplary configuration diagram of a multi-communication network according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 다중 통신 네트워크는 안전이벤트 전송네트워크, 동영상 전송 네트워크 및 측위네트워크를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6 , the multi-communication network according to an embodiment of the present invention may include a safety event transmission network, a video transmission network, and a positioning network.
이 때, 상기 안전이벤트는 작업차량 단말장치에서 탐지되고, 현장에서 경고알람으로 제공됨과 동시에 통신 네트워크를 통해 관제시스템으로 실시간 전송되는데, 이 때에는 대역폭이 작더라도 저비용, 저전력으로 장거리 통신이 가능한 네트워크를 통해 상기 안전이벤트를 전송하는 것이 적절할 것이다. 이에 따라, 안전이벤트 전송네트워크는 LoRa(Long Range) 망을 사용하는 것이 바람직할 수 있다.At this time, the safety event is detected by the terminal device of the work vehicle, provided as a warning alarm at the site, and transmitted in real time to the control system through the communication network. It would be appropriate to transmit the safety event via Accordingly, the safety event transmission network may preferably use a LoRa (Long Range) network.
또한, 작업차량 단말장치는 상시 녹화를 통해 단말장치 내부에 저장되어 있는 현장 동영상 중 상기 안전이벤트의 시간정보에 기반하여 안전이벤트 시점 전후 일정 크기의 동영상을 자동으로 발췌하여 관제시스템으로 전송할 수 있다.In addition, the work vehicle terminal device can automatically extract a video of a predetermined size before and after the safety event point from among the on-site video stored in the terminal device through constant recording and transmit it to the control system based on the time information of the safety event.
이 때, 동영상은 용량이 크기 때문에 상대적으로 높은 속도의 대용량 네트워크를 통해 전송하는 것이 적절할 것이다. 이에 따라, 동영상 전송 네트워크는 WiFi 망을 사용하는 것이 바람직할 수 있다.In this case, since the video has a large capacity, it would be appropriate to transmit it through a relatively high-speed, large-capacity network. Accordingly, it may be preferable to use a WiFi network as the video transmission network.
이 때, 작업차량 단말장치는 관제시스템에 직접 동영상을 전송할 수도 있고, 동영상 전송 네트워크를 충전소 등에 제한적으로 설치하고, 작업차량 충전 등 장비 유휴 시에 상기 동영상 전송 네트워크를 통하여 관제시스템으로 해당 동영상을 전송할 수도 있다.In this case, the work vehicle terminal device may transmit the video directly to the control system, and a video transmission network is limitedly installed at a charging station, etc. may be
또한, 측위네트워크는 측위센서로부터 해당 작업차량의 위치 및 속도를 정확하게 측정할 수 있도록 UWB(Ultra-WideBand) 측위망을 사용할 수 있다.In addition, the positioning network can use the UWB (Ultra-WideBand) positioning network to accurately measure the position and speed of the work vehicle from the positioning sensor.
이 때, 상기 작업차량 단말장치로부터 네트워크를 통하여 수집된 위험경고 안전이벤트, 해당 시점의 동영상, 차량의 위치 및 속도 등 각종 안전데이터들은 관제시스템에서 각 작업공간별, 작업차량별, 운용자별로 실시간 모니터링될 수 있으며, 향후 다양한 안전분석을 위해 DB에 저장될 수도 있다.At this time, various safety data such as a danger warning safety event collected from the work vehicle terminal device through the network, a video at the time point, and the location and speed of the vehicle are monitored in real time by the control system for each work space, work vehicle, and operator. It can also be stored in the DB for various safety analysis in the future.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 안전관리 및 운영모니터링 시스템의 주요기능 구성도이다.7 is a block diagram of main functions of a safety management and operation monitoring system for a work vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 위험경고 안전이벤트 실시간 탐지 모듈은 작업차량 단말장치에 포함된 센서 및 카메라로부터 센서측정값 또는 동영상을 전달받아 위험객체의근접위험 탐지, 외부충격이벤트 감지, 차량간 비가시영역 충돌위험 예측 및 과속 및 난폭운전 탐지 등의 안전이벤트를 탐지할 수 있다.Referring to FIG. 7 , the danger warning safety event real-time detection module receives the sensor measurement value or video from the sensor and camera included in the work vehicle terminal device to detect the proximity risk of a dangerous object, detect an external shock event, and detect an invisible area between vehicles. It can predict collision risk and detect safety events such as speeding and reckless driving.
이 때, 작업차량 단말장치의 어플리케이션은 전/후방 감시 동영상을 상시 저장하고, 상기 안전이벤트에 관한 정보를 상기 관제서버(관제시스템)로 전송할 수 있으며, 상기 안전이벤트에 상응하는 가시/가청 알람을 발생시킬 수 있고, 상기 장비 유휴시에 상기 안전이벤트 시점의 동영상을 상기 관제서버(관제시스템)로 전송할 수 있다.At this time, the application of the work vehicle terminal device can always store the front/rear monitoring video, transmit the information about the safety event to the control server (control system), and generate a visible/audible alarm corresponding to the safety event. may be generated, and when the equipment is idle, the video at the time of the safety event may be transmitted to the control server (control system).
이 때, 관제서버 어플리케이션은 전달받은 정보를 사용자에게 제공하기 위하여, 안전이벤트 이력의 조회 및 관리 기능, 안전이벤트시점 동영상 연동 조회 기능, 장비 운용자별 운전성향 분석 기능, 운전 스케쥴 연동 기능, 차량별 운행현황 모니터링 기능 및 분석 리포트 출력 기능을 수행할 수 있다.At this time, in order to provide the received information to the user, the control server application has a safety event history inquiry and management function, a safety event time video interlocking inquiry function, a driving tendency analysis function by equipment operator, a driving schedule interlocking function, a vehicle operation It can perform status monitoring function and analysis report output function.
도 8 내지 도 13은 본 발명의 일실시예에 따라 안전이벤트의 탐지하는 동작흐름도로써, 이를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량 단말장치는 다양한 센서를 통해 수집된 차량 주변 센싱정보에 기반하여 위험객체의 근접위험 안전이벤트, 외부 충격 안전이벤트, 차량간 비가시 영역 충돌위험 안전 이벤트, 과속 및 난폭운전 안전이벤트 등과 같은 위험경고 안전이벤트의 실시간 탐지 기능을 수행할 수 있다.8 to 13 are operation flowcharts for detecting a safety event according to an embodiment of the present invention. Referring to this, the work vehicle terminal device according to an embodiment of the present invention provides sensing information around the vehicle collected through various sensors. Based on this, it is possible to perform a real-time detection function of danger warning safety events such as proximity danger safety events of dangerous objects, external impact safety events, collision risk safety events in invisible areas between vehicles, speeding and reckless driving safety events, etc.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 근접위험 탐지기능 모듈의 동작흐름도 및 예시도이다.8 to 10 are operational flowcharts and exemplary diagrams of the proximity risk detection function module according to an embodiment of the present invention.
도 8 내지 도 10을 살펴보면, 위험객체의 근접위험 탐지 기능 모듈은 불필요한 과잉 근접 알람을 최소화하도록 전/후방 카메라로부터 수집되는 영상을 분석하여, 작업공간 내의 자재, 설비 등과 다른 작업차량 및 작업자를 구분하고, 상기 다른 작업차량 및 작업자만을 위험객체로 탐지될 수 있도록 딥러닝 기반의 객체 탐지 기술이 적용될 수 있다.8 to 10 , the proximity risk detection function module of dangerous objects analyzes the images collected from the front and rear cameras to minimize unnecessary excessive proximity alarms, and distinguishes other work vehicles and workers from materials, equipment, etc. in the work space. And, a deep learning-based object detection technology can be applied so that only the other work vehicle and the operator can be detected as dangerous objects.
또한, 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이 작업공간 내의 다른 작업차량 및 작업자만을 구분하여 위험객체로 탐지하고, 상기 위험객체 외접 사각형의 아랫면 위치에 따라 단계별(ex. 1단계-주의: 7m 근접, 2단계-위험: 3m 근접)로 구분된 경고알람을 제공할 수도 있다.In addition, as shown in FIGS. 9 and 10, only other work vehicles and workers in the work space are classified and detected as dangerous objects, and the dangerous object is detected as a dangerous object according to the position of the lower surface of the circumscribed rectangle (ex. Step 1 - Caution: 7m proximity , stage 2 - hazard: close to 3 m) may provide a separate warning alarm.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 외부충격 감지 기능 모듈의 동작흐름도이다.11 is an operation flowchart of an external shock detection function module according to an embodiment of the present invention.
도 11을 참조하면, 외부충격 감지 기능 모듈은 가속도센서로부터 가속도 변화량을 수집하여, 작업차량에 가해지는 비정상적인 외부충격을 인식하여 충돌 사고에 상응하는 안전이벤트를 생성할 수 있다.Referring to FIG. 11 , the external shock detection function module may collect an amount of acceleration change from the acceleration sensor, recognize an abnormal external shock applied to the work vehicle, and generate a safety event corresponding to the collision accident.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 차량간 비가시영역 충돌 예측 기능 모듈의 동작흐름도이다.12 is an operation flowchart of an inter-vehicle invisible area collision prediction function module according to an embodiment of the present invention.
도 12를 참조하면, 차량간 비가시영역 충돌 예측 기능 모듈은 각 작업차량에 장착되는 측위센서를 통하여 작업공간 내에서 각 작업차량들의 현재 위치 및 속도를 측정하여 작업차량간 충돌 위험 예측연산을 수행할 수 있다.Referring to FIG. 12 , the inter-vehicle collision prediction function module measures the current position and speed of each work vehicle in the work space through a positioning sensor mounted on each work vehicle to perform a collision risk prediction calculation between work vehicles. can do.
이 때, 상기 차량간 비가시영역 충돌 예측 기능 모듈은 상기 충돌 위험 예측연산을 통하여, 실내 시설물에 가려져 서로 보이지 않는 음영 영역에서도 근접하는 작업차량끼리의 충돌위험 안전이벤트를 탐지할 수 있으며, 상기 충돌위험 안전이벤트에 기반하여 각 작업차량에 경고알람을 제공할 수 있다.In this case, the inter-vehicle invisible area collision prediction function module can detect a collision risk safety event between adjacent working vehicles even in a shaded area hidden by indoor facilities and invisible to each other through the collision risk prediction calculation, A warning alarm can be provided to each work vehicle based on a hazardous safety event.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 과속 및 난폭운전 탐지 기능 모듈의 동작흐름도이다.13 is an operation flowchart of a speeding and reckless driving detection function module according to an embodiment of the present invention.
도 13을 참조하면, 과속 및 난폭운전 탐지 기능모듈은 가속도센서 및 측위센서로부터 가속도, 위치 및 속도 측정값을 수집하여 각 측정값이 기설정된 임계값을 초과하거나 상습적으로 비정상 돌발 변화 경향이 발견되는 경우, 운용자의 과속 및 난폭운전 상황을 안전이벤트로 탐지할 수 있다.13, the speeding and reckless driving detection function module collects acceleration, position, and speed measurement values from the acceleration sensor and positioning sensor, and each measurement value exceeds a preset threshold value or a habitually abnormal abrupt change tendency is found. In this case, the operator's speeding and reckless driving situation can be detected as a safety event.
상술한 모듈들에 의해 탐지된 각 위험경고 안전이벤트들은 그 종류에 따라 경고등/스피커 등과 같은 가시/가청 알람발생장치를 통해 현장에서 위험경고 알람을 발생시키는 동시에 안전이벤트 전송 네트워크를 통하여 관제시스템으로 전송되어 저장될 수 있다.Each hazard warning safety event detected by the above modules generates a hazard warning alarm in the field through a visible/audible alarm generating device such as a warning light/speaker according to the type, and at the same time transmits it to the control system through the safety event transmission network and can be stored.
또한, 각 작업차량 단말장치는 안전이벤트와 관계없이 카메라를 통해 주변 상황을 상시녹화를 수행하고, 해당 작업차량이 충전소 등에서 유휴 상태이고, 동영상 전송 네트워크에 접속된 경우, 이전에 수집된 각 안전이벤트의 시각정보에 기반하여 해당 안전이벤트 시점 전후 일정 크기의 동영상을 상기 녹화 파일로부터 분리하여 관제시스템으로 전송할 수 있다.In addition, each work vehicle terminal device records the surrounding situation through a camera regardless of the safety event, and when the work vehicle is idle at a charging station, etc. and is connected to a video transmission network, each previously collected safety event Based on the time information of the safety event, a video of a predetermined size before and after the time of the safety event may be separated from the recorded file and transmitted to the control system.
상기 관제시스템은 각 작업차량의 단말장치로부터 위험경고 안전이벤트들을 포함한 각종 안전데이터들을 전송받아 작업차량별 운행현황을 실시간 모니터링하고 그 이력을 조회 및 관리할 수 있다.The control system may receive various safety data including danger warning and safety events from the terminal device of each work vehicle, monitor the operation status of each work vehicle in real time, and inquire and manage the history.
이 때, 상기 안전이벤트를 포함한 각종 안전데이터들은 각종 안전요소 분석에 사용될 수 있다.In this case, various safety data including the safety event may be used for various safety factor analysis.
또한, 상기 관제시스템은 상기 안전이벤트 이력을 조회할 때, 해당 안전이벤트 시점의 동영상을 연동하여 함께 조회할 수 있는 기능을 제공할 수 있으며, 실시간 안전데이터들과는 별개로, 작업차량별 장비 운용자들의 운전 스케쥴 정보를 연동하고, 장비 운용자별 안전운전 성향 등을 분석하여 관리자에게 레포트로 제공할 수도 있다.In addition, when the safety event history is inquired, the control system may provide a function of linking the video at the time of the safety event to inquire together, and separately from real-time safety data, the operation of equipment operators for each work vehicle It is also possible to provide a report to the manager by linking schedule information and analyzing the propensity for safe driving by equipment operator.
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 운영모니터링 방법의 흐름도이다.14 is a flowchart of an operation monitoring method for a work vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 14를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 운영모니터링 방법은 먼저 작업차량으로부터 안전이벤트 정보 및 해당 작업차량정보를 수신한다(S1410).Referring to FIG. 14 , in the operation monitoring method for a work vehicle according to an embodiment of the present invention, safety event information and corresponding work vehicle information are first received from the work vehicle (S1410).
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 운영모니터링 방법은 상기 작업차량정보에 따라 상기 안전이벤트를 분류하여 저장한다(S1420).In addition, the operation monitoring method for a work vehicle according to an embodiment of the present invention classifies and stores the safety event according to the work vehicle information (S1420).
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 운영모니터링 방법은 저장된 상기 안전이벤트 이력을 출력한다(S1430).In addition, the operation monitoring method for a work vehicle according to an embodiment of the present invention outputs the stored safety event history (S1430).
이 때, 상기 안전이벤트 정보는, 상기 작업차량의 가속도 변화량에 기반한 외부충격이벤트, 상기 작업차량의 위치 및 속도 정보에 기반한 비가시영역충돌위험이벤트 및 상기 작업차량의 가속도 정보, 위치 및 속도 정보에 기반한 과속및난폭운전인벤트 중 어느 하나 이상을 포함하는 것일 수 있다.In this case, the safety event information includes an external impact event based on the amount of acceleration change of the work vehicle, an invisible area collision risk event based on the location and speed information of the work vehicle, and acceleration information, location and speed information of the work vehicle. It may include any one or more of speeding and reckless driving based on the event.
이 때, 상기 작업차량으로부터 안전이벤트 전후시점의 영상을 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 출력하는 단계는, 상기 안전이벤트 이력과 함께 상기 전후시점의 영상을 출력할 수 있다.In this case, the method may further include receiving an image of the time before and after the safety event from the work vehicle, and the outputting may include outputting the image of the time before and after the safety event together with the history of the safety event.
이 때, 상기 작업차량정보는, 상기 작업차량의 운용자, 작업차량 및 작업공간에 관한 정보를 포함하고, 상기 저장하는 단계는, 상기 운용자별, 작업차량별, 작업공간별로 안전이벤트 이력을 분류하는 저장할 수 있다.In this case, the work vehicle information includes information about an operator of the work vehicle, the work vehicle, and the work space, and the storing includes classifying the safety event history for each operator, work vehicle, and work space. can be saved
이 때, 상기 운용자별 안전이벤트 이력에 기반하여 상기 운용자의 운전성향을 분석하는 단계를 더 포함할 수 있다.In this case, the method may further include analyzing the driving tendency of the operator based on the safety event history for each operator.
이 때, 상기 작업차량으로부터 측위정보를 수신하는 단계, 주변차량들의 위치, 이동방향 및 속도에 기반하여 충돌위험정보를 생성하는 단계 및 상기 충돌위험정보를 해당 작업차량으로 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.In this case, the method may further include receiving positioning information from the work vehicle, generating collision risk information based on the positions, moving directions and speeds of surrounding vehicles, and transmitting the collision risk information to the corresponding work vehicle. can
도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 컴퓨터 시스템을 나타낸 도면이다.15 is a diagram illustrating a computer system according to an embodiment of the present invention.
도 15를 참조하면, 본 발명의 실시예는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체와 같은 컴퓨터 시스템에서 구현될 수 있다. 도 15에 도시된 바와 같이, 컴퓨터 시스템(1500)은 버스(1520)를 통하여 서로 통신하는 하나 이상의 프로세서(1510), 메모리(1530), 사용자 인터페이스 입력 장치(1540), 사용자 인터페이스 출력 장치(1550) 및 스토리지(1560)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(1500)은 네트워크(1580)에 연결되는 네트워크 인터페이스(1570)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(1510)는 중앙 처리 장치 또는 메모리(1530)나 스토리지(1560)에 저장된 프로세싱 인스트럭션들을 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1530) 및 스토리지(1560)는 다양한 형태의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체일 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(1531)이나 RAM(1532)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 15 , an embodiment of the present invention may be implemented in a computer system such as a computer-readable recording medium. As shown in FIG. 15 ,
이 때, 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 안전관리 장치는, 하나 이상의 프로세서(1510) 및 상기 하나 이상의 프로세서(1510)에 의해 실행되는 적어도 하나 이상의 프로그램을 저장하는 실행메모리(1530)를 포함하고, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 작업차량에 설치된 하나 이상의 센서를 통해 센서측정값을 추출하고, 상기 센서측정값에 기반하여 안전이벤트 여부를 판단하고, 안전이벤트로 판단된 경우, 알람피드백을 출력하고, 상기 안전이벤트에 관한 정보 및 해당 작업차량정보를 운영모니터링 장치로 송신한다.In this case, the safety management apparatus for a work vehicle according to an embodiment of the present invention includes one or
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 작업차량에 설치된 하나 이상의 카메라를 통해 상기 작업차량 주변영상을 수집하고, 상기 주변영상을 분석하여 위험객체를 실시간으로 탐지하고, 상기 위험객체 탐지 결과와 상기 센서측정값에 기반하여 안전이벤트 여부를 판단할 수 있다.In this case, the at least one program collects an image around the work vehicle through one or more cameras installed in the work vehicle, analyzes the surrounding image to detect a dangerous object in real time, and uses the detection result of the dangerous object and the sensor Based on the measured value, it is possible to determine whether a safety event exists.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 안전이벤트로 판단된 경우, 상기 안전이벤트 전후시점의 주변영상을 상기 운영모니터링 장치로 송신할 수 있다.In this case, when it is determined that the at least one program is a safety event, the surrounding images before and after the safety event may be transmitted to the operation monitoring device.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 딥러닝 방식으로 상기 주변영상에서 객체를 구분하여 분류하고, 임의로 설정된 특정객체만을 위험객체로 탐지할 수 있다.In this case, the at least one program may classify and classify objects in the surrounding image by a deep learning method, and detect only a specific object set arbitrarily as a dangerous object.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 상기 운영모니터링 장치로부터 충돌위험정보를 수신하고, 상기 충돌위험정보에 기반하여 안전이벤트 여부를 판단할 수 있다.In this case, the at least one program may receive collision risk information from the operation monitoring device, and determine whether a safety event exists based on the collision risk information.
이 때, 상기 센서는, 가속도 센서 및 측위센서를 포함하고, 상기 안전이벤트는, 상기 가속도 센서의 가속도 변화량에 기반한 외부충격이벤트, 상기 측위 센서의 위치 및 속도 정보에 기반한 비가시영역충돌위험이벤트 및 상기 가속도 센서의 가속도 정보와 상기 측위 센서의 위치 및 속도 정보에 기반한 과속및난폭운전이벤트 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.In this case, the sensor includes an acceleration sensor and a positioning sensor, and the safety event includes an external impact event based on an acceleration change amount of the acceleration sensor, an invisible area collision risk event based on location and speed information of the positioning sensor, and It may include any one or more of overspeed and reckless driving events based on the acceleration information of the acceleration sensor and the location and speed information of the positioning sensor.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 상기 운영모니터링 장치로 송신할 정보를 분류하고, 상기 정보의 종류에 따라 LoRa(Long Range) 네트워크, WiFi 네트워크 및 UWB(Ultra-WideBand) 네트워크 중 어느 하나를 선택적으로 사용할 수 있다.At this time, the at least one program classifies information to be transmitted to the operation monitoring device, and selects any one of a LoRa (Long Range) network, a WiFi network, and a UWB (Ultra-WideBand) network according to the type of information can be used as
또한, 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 운영모니터링 장치는, 하나 이상의 프로세서(1510) 및 상기 하나 이상의 프로세서(1510)에 의해 실행되는 적어도 하나 이상의 프로그램을 저장하는 실행메모리(1530)를 포함하고, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 작업차량에 설치된 안전관리 장치로부터 안전이벤트 정보 및 해당 작업차량정보를 수신하고, 상기 작업차량정보에 따라 상기 안전이벤트를 분류하여 저장하고, 안전이벤트 이력을 출력한다.In addition, the operation monitoring apparatus for a work vehicle according to an embodiment of the present invention includes one or
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 상기 안전관리 장치로부터 안전이벤트 전후시점의 영상을 수신하고, 상기 안전이벤트 이력과 함께 상기 전후시점의 영상을 출력할 수 있다.In this case, the at least one program may receive an image of the time before and after the safety event from the safety management device, and output the image of the time before and after the safety event together with the history of the safety event.
이 때, 상기 작업차량정보는, 상기 작업차량의 운용자, 작업차량 및 작업공간에 관한 정보를 포함하고, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 상기 운용자별, 작업차량별, 작업공간별로 안전이벤트 이력을 분류하여 저장할 수 있다.In this case, the work vehicle information includes information about an operator of the work vehicle, the work vehicle, and the work space, and the at least one program classifies the safety event history for each operator, work vehicle, and work space. can be saved.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 상기 운용자별 안전이벤트 이력에 기반하여 상기 운용자의 운전성향을 분석하고, 운전성향 분석결과를 출력할 수 있다.In this case, the at least one program may analyze the driving tendency of the operator based on the safety event history for each operator and output a driving tendency analysis result.
이 때, 상기 적어도 하나 이상의 프로그램은, 상기 작업차량에 설치된 안전관리 장치로부터 측위정보를 더 수신하고, 주변 작업차량들의 위치, 이동방향 및 속도에 기반하여 충돌위험정보를 생성하고, 상기 충돌위험정보를 해당 작업차량에 설치된 안전관리 장치로 송신할 수 있다.In this case, the at least one program further receives positioning information from a safety management device installed in the work vehicle, generates collision risk information based on the location, movement direction, and speed of surrounding work vehicles, and the collision risk information can be transmitted to the safety management device installed in the work vehicle.
이상에서 본 발명의 일실시예에 따른 작업차량을 위한 안전관리 장치와 작업차량 단말장치는 서로 동일하거나 유사한 장치이며, 작업차량을 위한 운영모니터링 장치와 관제시스템은 서로 동일하거나 유사한 장치이다.As described above, the safety management device for the work vehicle and the work vehicle terminal device according to an embodiment of the present invention are the same or similar devices, and the operation monitoring device and the control system for the work vehicle are the same or similar devices.
따라서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터로 구현된 방법이나 컴퓨터에서 실행 가능한 명령어들이 기록된 비일시적인 컴퓨터에서 읽을 수 있는 매체로 구현될 수 있다. 컴퓨터에서 읽을 수 있는 명령어들이 프로세서에 의해서 수행될 때, 컴퓨터에서 읽을 수 있는 명령어들은 본 발명의 적어도 한 가지 측면에 따른 방법을 수행할 수 있다.Accordingly, the embodiment of the present invention may be implemented as a computer-implemented method or a non-transitory computer-readable medium in which computer-executable instructions are recorded. When the computer readable instructions are executed by a processor, the computer readable instructions may perform a method according to at least one aspect of the present invention.
본 발명의 일실시예에 따르면, 물류 창고나 대형공장과 같이 복잡한 시설, 자재 및 타 작업차량과 인접 작업자들이 혼재되어 있는 작업환경에 있어서, 작업차량의 안전한 작업을 도모할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, in a work environment in which complex facilities, materials, and other work vehicles and adjacent workers are mixed, such as a distribution warehouse or a large factory, safe work of the work vehicle can be promoted.
본 발명의 일실시예는 다양한 센서 및 분석방법들을 이용하여 작업차량 주변의 환경정보들로부터 위험요소들을 탐지하여 위험경고 알람을 현장에 발생시켜 작업자의 안전작업을 위한 주의집중을 지원할 수 있다.An embodiment of the present invention can support a worker's concentration of attention for safe work by detecting dangerous elements from environmental information around the work vehicle using various sensors and analysis methods to generate a danger warning alarm at the site.
또한, 본 발명의 일실시예는 각 안전데이터별로 그 특성에 따른 다중 통신 네트워크를 통해 관제시스템으로 수집하여 이에 대한 실시간 모니터링이 가능하고, 사후 작업차량별, 운용자별로 안전분석을 수행하여 보다 체계적이고 다각적인 작업현장 위험요소 분석이 가능하다.In addition, an embodiment of the present invention enables real-time monitoring of each safety data by collecting it with a control system through a multi-communication network according to its characteristics, and performing safety analysis for each vehicle and operator after the operation is performed in a more systematic and systematic manner. It is possible to analyze various workplace risk factors.
이에 따라, 본 발명의 일실시예는 기존의 블랙박스, 초음파 근접센서 등과 같은 단편적인 작업자 안전장치들과 구별되는 차별성이 있다.Accordingly, an embodiment of the present invention is differentiated from fragmentary worker safety devices such as conventional black boxes and ultrasonic proximity sensors.
이상에서와 같이 본 발명에 따른 작업차량을 위한 안전관리 장치와 운영모니터링 장치 및 이의 방법은 상기한 바와 같이 설명한 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.As described above, the configuration and method of the above-described embodiments are not limitedly applicable to the safety management device, operation monitoring device, and method thereof for a work vehicle according to the present invention, but the embodiments are subject to various modifications. All or part of each of the embodiments may be selectively combined and configured to be achieved.
110 : 작업차량 단말장치
120 : 다중 통신 네트워크
130 : 작업차량 안전 관제시스템110: work vehicle terminal device
120: multi-communication network
130: work vehicle safety control system
Claims (18)
상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 적어도 하나 이상의 프로그램을 저장하는 실행메모리; 를 포함하고,
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
작업차량에 설치된 하나 이상의 센서를 통해 센서측정값을 추출하고, 상기 센서측정값에 기반하여 안전이벤트 여부를 판단하고, 안전이벤트로 판단된 경우, 알람피드백을 출력하고, 상기 안전이벤트에 관한 정보 및 해당 작업차량정보를 운영모니터링 장치로 송신하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 안전관리 장치.one or more processors; and
an execution memory for storing at least one or more programs executed by the one or more processors; including,
The at least one or more programs,
Extracts a sensor measurement value through one or more sensors installed in the work vehicle, determines whether a safety event is based on the sensor measurement value, and outputs an alarm feedback when it is determined as a safety event, information about the safety event and A safety management device for a work vehicle, characterized in that it transmits the corresponding work vehicle information to an operation monitoring device.
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
작업차량에 설치된 하나 이상의 카메라를 통해 상기 작업차량 주변영상을 수집하고, 상기 주변영상을 분석하여 위험객체를 실시간으로 탐지하고, 상기 위험객체 탐지 결과와 상기 센서측정값에 기반하여 안전이벤트 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 안전관리 장치.The method according to claim 1,
The at least one or more programs,
It collects images around the work vehicle through one or more cameras installed in the work vehicle, detects dangerous objects in real time by analyzing the surrounding images, and determines whether a safety event is present based on the dangerous object detection result and the sensor measurement value Safety management device for a work vehicle, characterized in that.
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
안전이벤트로 판단된 경우, 상기 안전이벤트 전후시점의 주변영상을 상기 운영모니터링 장치로 송신하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 안전관리 장치.3. The method according to claim 2,
The at least one or more programs,
When it is determined as a safety event, the safety management device for a work vehicle, characterized in that for transmitting the surrounding images before and after the safety event to the operation monitoring device.
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
딥러닝 방식으로 상기 주변영상에서 객체를 구분하여 분류하고, 임의로 설정된 특정객체만을 위험객체로 탐지하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 안전관리 장치.3. The method according to claim 2,
The at least one or more programs,
A safety management device for a work vehicle, characterized in that the object is classified and classified from the surrounding image by a deep learning method, and only a specific object set arbitrarily is detected as a dangerous object.
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
상기 운영모니터링 장치로부터 충돌위험정보를 수신하고, 상기 충돌위험정보에 기반하여 안전이벤트 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 안전관리 장치.The method according to claim 1,
The at least one or more programs,
The safety management device for a work vehicle, characterized in that receiving collision risk information from the operation monitoring device and determining whether a safety event exists based on the collision risk information.
상기 센서는,
가속도 센서 및 측위센서를 포함하고,
상기 안전이벤트는,
상기 가속도 센서의 가속도 변화량에 기반한 외부충격이벤트, 상기 측위 센서의 위치 및 속도 정보에 기반한 비가시영역충돌위험이벤트 및 상기 가속도 센서의 가속도 정보와 상기 측위 센서의 위치 및 속도 정보에 기반한 과속및난폭운전이벤트 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 안전관리 장치.The method according to claim 1,
The sensor is
Including an acceleration sensor and a positioning sensor,
The safety event is
External impact event based on the amount of acceleration change of the acceleration sensor, invisible area collision risk event based on the location and speed information of the positioning sensor, and speeding and reckless driving based on the acceleration information of the acceleration sensor and the location and speed information of the positioning sensor A safety management device for a work vehicle, characterized in that it includes any one or more of the events.
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
상기 운영모니터링 장치로 송신할 정보를 분류하고, 상기 정보의 종류에 따라 LoRa(Long Range) 네트워크, WiFi 네트워크 및 UWB(Ultra-WideBand) 네트워크 중 어느 하나를 선택적으로 사용하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 안전관리 장치.The method according to claim 1,
The at least one or more programs,
Classifying the information to be transmitted to the operation monitoring device, and selectively using any one of a LoRa (Long Range) network, a WiFi network, and a UWB (Ultra-WideBand) network according to the type of information. safety management device for
상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되는 적어도 하나 이상의 프로그램을 저장하는 실행메모리;
를 포함하고,
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
작업차량에 설치된 안전관리 장치로부터 안전이벤트 정보 및 해당 작업차량정보를 수신하고, 상기 작업차량정보에 따라 상기 안전이벤트를 분류하여 저장하고, 안전이벤트 이력을 출력하는 작업차량을 위한 운영모니터링 장치.one or more processors; and
an execution memory for storing at least one or more programs executed by the one or more processors;
including,
The at least one or more programs,
An operation monitoring device for a work vehicle that receives safety event information and the corresponding work vehicle information from a safety management device installed in the work vehicle, classifies and stores the safety event according to the work vehicle information, and outputs a history of safety events.
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
상기 안전관리 장치로부터 안전이벤트 전후시점의 영상을 수신하고, 상기 안전이벤트 이력과 함께 상기 전후시점의 영상을 출력하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 운영모니터링 장치.9. The method of claim 8,
The at least one or more programs,
The operation monitoring device for a work vehicle, characterized in that receiving the images of the time points before and after the safety event from the safety management device, and outputting the images of the time points before and after the safety event together with the history of the safety event.
상기 작업차량정보는,
상기 작업차량의 운용자, 작업차량 및 작업공간에 관한 정보를 포함하고,
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
상기 운용자별, 작업차량별, 작업공간별로 안전이벤트 이력을 분류하여 저장하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 운영모니터링 장치.9. The method of claim 8,
The work vehicle information is
Including information about the operator of the work vehicle, the work vehicle and the work space,
The at least one or more programs,
The operation monitoring device for a work vehicle, characterized in that the safety event history is classified and stored for each operator, each work vehicle, and each work space.
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
상기 운용자별 안전이벤트 이력에 기반하여 상기 운용자의 운전성향을 분석하고, 운전성향 분석결과를 출력하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 운영모니터링 장치.11. The method of claim 10,
The at least one or more programs,
The operation monitoring apparatus for a work vehicle, characterized in that based on the safety event history for each operator, the operator's driving tendency is analyzed, and a driving tendency analysis result is output.
상기 적어도 하나 이상의 프로그램은,
상기 작업차량에 설치된 안전관리 장치로부터 측위정보를 더 수신하고, 주변 작업차량들의 위치, 이동방향 및 속도에 기반하여 충돌위험정보를 생성하고, 상기 충돌위험정보를 해당 작업차량에 설치된 안전관리 장치로 송신하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 운영모니터링 장치.9. The method of claim 8,
The at least one or more programs,
It further receives positioning information from the safety management device installed in the work vehicle, generates collision risk information based on the location, movement direction, and speed of the surrounding work vehicles, and transmits the collision risk information to the safety management device installed in the work vehicle. Operation monitoring device for a work vehicle, characterized in that transmitting.
상기 작업차량정보에 따라 상기 안전이벤트를 분류하여 저장하는 단계; 및
저장된 상기 안전이벤트 이력을 출력하는 단계; 를 포함하는 작업차량을 위한 운영모니터링 방법.receiving safety event information and corresponding work vehicle information from the work vehicle;
classifying and storing the safety event according to the work vehicle information; and
outputting the stored safety event history; Operation monitoring method for a work vehicle comprising a.
상기 안전이벤트 정보는,
상기 작업차량의 가속도 변화량에 기반한 외부충격이벤트, 상기 작업차량의 위치 및 속도 정보에 기반한 비가시영역충돌위험이벤트 및 상기 작업차량의 가속도 정보, 위치 및 속도 정보에 기반한 과속및난폭운전인벤트 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 운영모니터링 방법.14. The method of claim 13,
The safety event information is
Any one of an external impact event based on the change in acceleration of the work vehicle, an invisible area collision risk event based on location and speed information of the work vehicle, and an overspeed and reckless driving event based on acceleration information, location and speed information of the work vehicle Operation monitoring method for a work vehicle, characterized in that it comprises one or more.
상기 작업차량으로부터 안전이벤트 전후시점의 영상을 수신하는 단계; 를 더 포함하고,
상기 출력하는 단계는,
상기 안전이벤트 이력과 함께 상기 전후시점의 영상을 출력하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 운영모니터링 방법.14. The method of claim 13,
receiving an image before and after a safety event from the work vehicle; further comprising,
The output step is
The operation monitoring method for a work vehicle, characterized in that the image of the front and rear time points is output together with the safety event history.
상기 작업차량정보는,
상기 작업차량의 운용자, 작업차량 및 작업공간에 관한 정보를 포함하고,
상기 저장하는 단계는,
상기 운용자별, 작업차량별, 작업공간별로 안전이벤트 이력을 분류하는 저장하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 운영모니터링 방법.14. The method of claim 13,
The work vehicle information is
Including information about the operator of the work vehicle, the work vehicle and the work space,
The saving step is
The operation monitoring method for a work vehicle, characterized in that storing and classifying the safety event history for each operator, each work vehicle, and each work space.
상기 운용자별 안전이벤트 이력에 기반하여 상기 운용자의 운전성향을 분석하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 운영모니터링 방법.17. The method of claim 16,
analyzing the driving tendency of the operator based on the safety event history for each operator; Operation monitoring method for a work vehicle, characterized in that it further comprises.
상기 작업차량으로부터 측위정보를 수신하는 단계;
주변차량들의 위치, 이동방향 및 속도에 기반하여 충돌위험정보를 생성하는 단계; 및
상기 충돌위험정보를 해당 작업차량으로 송신하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업차량을 위한 운영모니터링 방법.17. The method of claim 16,
receiving positioning information from the work vehicle;
generating collision risk information based on the location, moving direction, and speed of surrounding vehicles; and
transmitting the collision risk information to the corresponding work vehicle; Operation monitoring method for a work vehicle, characterized in that it further comprises.
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|---|---|---|---|
| KR1020200008410A KR20210094766A (en) | 2020-01-22 | 2020-01-22 | Apparatus of safety management and operation monitoring for work vehicle, method thereof |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102406255B1 (en) * | 2022-01-18 | 2022-06-08 | 주식회사 모션투에이아이코리아 | Geo-fence-based method for preventing collision of mobility for multiple logistics transport, service server and computer-readable medium |
| KR20240042980A (en) | 2022-09-26 | 2024-04-02 | 넥스로지텍(주) | Industrial safety monitoring system for logistics facilities |
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| KR101487168B1 (en) | 2014-05-15 | 2015-02-09 | 아진산업(주) | Safety Administration system for forklift trucks |
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2020
- 2020-01-22 KR KR1020200008410A patent/KR20210094766A/en unknown
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