KR102459173B1 - Apparatus for managing safety of mobile equipment - Google Patents

Apparatus for managing safety of mobile equipment Download PDF

Info

Publication number
KR102459173B1
KR102459173B1 KR1020200105564A KR20200105564A KR102459173B1 KR 102459173 B1 KR102459173 B1 KR 102459173B1 KR 1020200105564 A KR1020200105564 A KR 1020200105564A KR 20200105564 A KR20200105564 A KR 20200105564A KR 102459173 B1 KR102459173 B1 KR 102459173B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
mobile device
mobile
information
distance
mobile equipment
Prior art date
Application number
KR1020200105564A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220023617A (en
Inventor
윤대일
김성중
전우직
Original Assignee
(주)유미테크
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)유미테크 filed Critical (주)유미테크
Priority to KR1020200105564A priority Critical patent/KR102459173B1/en
Publication of KR20220023617A publication Critical patent/KR20220023617A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102459173B1 publication Critical patent/KR102459173B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/0209—Systems with very large relative bandwidth, i.e. larger than 10 %, e.g. baseband, pulse, carrier-free, ultrawideband
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/04—Position of source determined by a plurality of spaced direction-finders
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information

Abstract

본 발명은 작업장내의 고정 장치와 작업장 내에서 이동하는 복수의 이동장비들이 개별적으로 수집한 정보를 관제센터에 전송하고 관제 센터는 이 정보들을 통합하여 사각지대가 없는 전체적인 관점을 구축하여 이를 다시 개별 이동장비에게 전송함으로써 개별 이동장비는 자신의 시각에서 보이지 않는 사각지대를 제거한 작업장 전체적 시각을 확보하여 향상된 안전관리를 할 수 있다.The present invention transmits the information collected individually by a fixed device in the workplace and a plurality of mobile devices moving in the workplace to the control center, and the control center integrates this information to build an overall view without blind spots, and then moves it back individually By transmitting it to the equipment, individual mobile equipment can secure the overall view of the workplace by removing the blind spots that are not visible from their own perspective, thereby enabling improved safety management.

Description

이동장비의 안전관리장치{APPARATUS FOR MANAGING SAFETY OF MOBILE EQUIPMENT}Safety management device for mobile equipment

본 발명은 이동장비의 안전관리장치에 관한 것으로, 사각지대 없는 전체적 시각에 기반한 이동장비의 안전관리 방법을 제공하는 이동장비의 안전관리장치에 관한 것이다.The present invention relates to a safety management device for a mobile device, and to a safety management device for a mobile device that provides a method for safety management of a mobile device based on a holistic view without blind spots.

작업장 내의 이동장비란 굴삭기 불도저 지게차 등 중량이 큰 장비를 통틀어 지칭하는 용어로서 일반적으로 이러한 이동장비는 운전자가 주위를 감시하며 작업하게 된다.Mobile equipment in the workplace is a term that collectively refers to heavy equipment such as excavators, bulldozers, forklifts, etc. In general, these mobile equipment are operated while the operator monitors the surroundings.

종래에는 이동장비 운전자의 제한된 시야를 보조하기 위하여 보조 작업자의 수신호나 무전을 이용하기도 하였으나 이는 보조작업자의 안전을 보장하지 못할 뿐 아니라 보조작업자 자신도 제한된 시야만을 가지는 한계가 있다.Conventionally, a hand signal or a radio signal of an assistant operator has been used to assist the operator of mobile equipment with limited visibility, but this does not guarantee the safety of the assistant operator, and the assistant operator has only a limited field of view.

이런 한계를 극복하기 위하여 이동장비에 감시카메라를 장착하여 운전자의 시야를 확장하거나 근접센서를 장착하여 이동장비 근처에 사람이나 장애물이 접근할 경우 경보를 울려주기도 한다.To overcome this limitation, a surveillance camera is installed in the mobile device to extend the driver's field of vision, or a proximity sensor is installed to sound an alarm when a person or an obstacle approaches near the mobile device.

개별 이동장비에 장착된 감시카메라나 근접센서는 운전자를 보조하여 운전자의 시야를 확보하는데 도움이 되지만 여전히 작업장의 형태나 작업장에 위치한 다양한 적치물로 인하여 감시가 불가능한 사각지대가 존재한다.Surveillance cameras or proximity sensors mounted on individual mobile equipment assist the driver and help to secure the driver's field of vision, but there are still blind spots that cannot be monitored due to the shape of the workplace or various storage items located in the workplace.

등록특허 10-2012705 (공고일 : 2019년08월21일)Registered Patent 10-2012705 (Announcement Date: August 21, 2019)

본 발명은 개별 이동장비에서 감시 불가능한 사각지대 문제를 해결하기 위하여 개별 정비나 작업장 내의 고정장치에서 수집된 정보들을 통합관제서버로 전달한다. 작업장 내의 고정장치나 개별 이동장비에서 관측된 정보는 작업장의 형태나 작업장에 적치된 다양한 요소 등에 의하여 사각지대를 포함하는 제한된 관점만을 가지고 있다. 이런 제한된 관점들을 통합관제센터에서 수집하여 전체적 관점으로 구성하여 이를 개별 이동장비에 다시 전송해줌으로써 개별 이동장비는 자신이 직접 관측하기 어려운 사각지대를 다른 이동장비나 작업장의 고정장치에 의하여 관측된 정보에 의하여 간접적으로 관측할 수 있게 된다.In order to solve the problem of blind spots that cannot be monitored by individual mobile equipment, the present invention transmits information collected from individual maintenance or fixed devices in the workshop to the integrated control server. Information observed from fixed devices or individual mobile devices in the workplace has only a limited perspective including blind spots depending on the shape of the workplace or various factors placed in the workplace. By collecting these limited viewpoints at the integrated control center, composing them as a whole, and transmitting them back to individual mobile devices, individual mobile devices can use the information observed by other mobile devices or fixed devices in the workplace for blind spots that are difficult to directly observe. can be observed indirectly.

본 발명의 실시예에 따른 이동장비의 안전관리장치는 이동장비가 물건이나 사람과 충돌하는 것을 사전에 방지할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 이동장비의 안전관리장치는 이동장비의 충돌을 사전에 예방하기 위한 것이다. The safety management device for mobile equipment according to an embodiment of the present invention can prevent the mobile equipment from colliding with objects or people in advance. The safety management apparatus for mobile equipment according to an embodiment of the present invention is to prevent collision of mobile equipment in advance.

본 발명의 실시예에 따른 이동장비의 안전관리장치는 이동장비에 접근하는 사람이나 물건에 대한 충돌을 사전에 예방하기 위한 것이다. The safety management device for a mobile device according to an embodiment of the present invention is to prevent a collision with a person or an object approaching the mobile device in advance.

본 발명의 실시예에 따른 이동장비의 안전관리장치는 운전자의 운전 습관에 따른 이동장비의 안전 사고를 방지하기 위한 것이다. The safety management apparatus for mobile equipment according to an embodiment of the present invention is to prevent safety accidents of mobile equipment according to a driver's driving habit.

본 출원의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The task of the present application is not limited to the task mentioned above, and another task that is not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일측면에 따르면, 건물 내부에 구비되어 건물 내부의 이동장비와의 통신을 통하여 상기 이동장비와의 거리를 도출하기 위한 복수의 게이트웨이(gateway); 건물 내부의 상기 이동장비로부터 전송된 상기 이동장비의 상태 정보와, 상기 복수의 게이트웨이 각각과 상기 이동장비 사이의 거리를 전송하는 마스터 게이트웨이(master gateway); 및 상기 마스터 게이트웨이로부터 상기 이동장비의 상태 정보와 상기 거리를 전송받아 상기 이동장비의 상태와 위치를 도출하는 통합관제서버를 포함하는 이동장비의 안전관리장치가 제공된다.According to one aspect of the present invention, a plurality of gateways provided inside a building for deriving a distance from the mobile equipment through communication with the mobile equipment inside the building; a master gateway for transmitting status information of the mobile device transmitted from the mobile device inside the building and a distance between each of the plurality of gateways and the mobile device; and an integrated control server that receives the state information and the distance of the mobile equipment from the master gateway and derives the state and location of the mobile equipment.

상기 게이트웨이는 UWB(Ultra Wide-Band) 통신을 위한 앵커(anchor)를 구비하며, 상기 이동장비는 UWB 통신을 위한 태그(tag)를 구비하고, 상기 이동장비용 컨트롤러는 상기 복수의 게이트웨이의 상기 앵커들 중 적어도 일부와 상기 태그와의 통신을 통하여 상기 거리를 도출하며, 상기 통합관제서버는 상기 거리를 이용한 삼각측정법을 통하여 적용하여 상기 이동장비의 위치를 도출할 수 있다. The gateway includes an anchor for UWB (Ultra Wide-Band) communication, the mobile device includes a tag for UWB communication, and the controller for the mobile device includes the anchors of the plurality of gateways. The distance is derived through communication between at least a part of the tag and the tag, and the integrated control server can derive the location of the mobile device by applying it through triangulation using the distance.

상기 마스터 게이트웨이는 LoRa(Long Range) 통신을 통하여 상기 이동장비로부터 상기 이동장비의 상태 정보를 전송을 수 있다.The master gateway may transmit status information of the mobile device from the mobile device through LoRa (Long Range) communication.

상기 통합관제서버는, 인접한 상기 이동장비들 각각의 위치의 변화를 통하여 상기 인접한 이동장비 각각의 속도를 도출하고, 상기 인접한 이동장비 각각의 위치 및 속도에 따라 상기 인접한 이동장비가 미리 설정된 시간 이내에 충돌한 가능성을 도출하여 상기 인접한 이동장비 각각에 충돌 알람을 전송할 수 있다. The integrated control server derives the speed of each of the adjacent mobile devices through a change in the location of each of the adjacent mobile devices, and the adjacent mobile devices collide within a preset time according to the location and speed of each of the adjacent mobile devices One possibility can be derived and a collision alarm can be sent to each of the adjacent mobile devices.

상기 이동장비는 이동체, 상기 이동체에 구비되어 상기 이동체 주변을 촬영하는 영상 촬영부, 및 상기 이동체에 구비되어 상기 영상 촬영부가 촬영한 영상으로부터 미리 설정된 객체를 추출하고, 상기 영상을 분석하여 상기 객체가 상기 이동체에 미리 설정된 기준 거리 이내에 있는 경우 상기 상태 정보에 포함된 접근 알람 정보를 생성하는 이동장비용 컨트롤러, 상기 이동체에 구비되어 상기 이동장비용 컨트롤러의 제어에 따라 상기 접근 알람 정보를 상기 마스터 게이트웨이로 전송하는 상태정보용 통신 모듈을 포함할 수 있다. The mobile device includes a moving body, an image capturing unit provided on the moving body to photograph the periphery of the moving body, and a preset object provided in the moving body to extract a preset object from the image captured by the image capturing unit, and analyzing the image to determine the object A controller for mobile equipment that generates access alarm information included in the status information when the mobile device is within a preset reference distance, provided in the mobile body to transmit the access alarm information to the master gateway according to the control of the controller for mobile equipment It may include a communication module for status information.

상기 이동장비는 상기 이동체에 구비되어 상기 영상을 표시하는 표시부를 더 포함하며, 상기 이동장비용 컨트롤러는 상기 객체와 상기 이동체의 거리에 따라 상기 객체에 해당되는 표시 영역이 변화되도록 상기 표시부를 제어할 수 있다. The mobile device may further include a display unit provided on the moving object to display the image, and the controller for the mobile equipment may control the display unit to change the display area corresponding to the object according to the distance between the object and the moving object. have.

상기 이동장비는 상기 이동체에 구비되어 상기 이동체에 대한 가속도 센싱 신호를 출력하는 가속도 센서를 더 포함하며, 상기 이동장비용 컨트롤러는 상기 가속도 센싱 신호에 따라 상기 상태 정보에 포함된 상기 이동체의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충돌 여부에 대한 정보를 도출하고, 상기 이동장비의 상태정보용 통신 모듈은 상기 이동장비용 컨트롤러의 제어에 따라 상기 이동체의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충돌 여부에 대한 정보를 상기 마스터 게이트웨이로 전송할 수 있다. The mobile device further includes an acceleration sensor that is provided on the moving object and outputs an acceleration sensing signal for the moving object, and the controller for the mobile equipment determines whether the moving object is suddenly stopped according to the acceleration sensing signal. information on whether information or collision is derived, and the communication module for status information of the mobile device transmits information on whether the moving object is suddenly stopped or information on whether a collision is present to the master gateway under the control of the controller for the mobile device. have.

상기 통합관제서버는 상기 이동체의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충동 여부에 대한 정보를 상기 이동장비의 운전자 별로 저장하고, 상기 운전자 별 상기 이동체의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충동 여부에 대한 정보에 따라 상기 운전자의 운전 습관에 대한 정보를 도출할 수 있다.The integrated control server stores information on whether the moving object is suddenly stopped or information on whether or not the moving object is impulsive for each driver of the mobile equipment, and the driver according to the information on whether the moving object is suddenly stopped or impulsive for each driver. information on driving habits of

본 발명에 의하면 개별 이동장비가 관측하기 어려운 사각지대는 작업장 내의 고정장치나 다른 이동장비에 의하여 수집된 정보가 통합관제센터에 의하여 전체적 관점으로 구성되어 다시 개별 이동장비에 전달되므로 간접적으로 관측 가능하게 된다.According to the present invention, blind spots that are difficult to observe by individual mobile devices are indirectly observable because information collected by fixed devices or other mobile devices in the workplace is configured as a whole by the integrated control center and transmitted to individual mobile devices again. do.

특정 이동장비가 직접 관측 가능한 위험요소는 개별 이동장비에서 직접 경보를 발령하고, 개별 이동장비에는 위험요소는 아니지만 다른 이동장비에 위험요소가 될 가능성이 있는 정보는 통합관제서버를 통하여 다른 이동장비에 전달함으로써 다른 이동장비가 간접적으로 위험요소를 감지하여 경보를 발령할 수 있다.Risk factors directly observable by a specific mobile device are directly alerted by individual mobile devices, and information that is not a risk to individual mobile devices, but is likely to become a risk to other mobile devices, is transmitted to other mobile devices through the integrated control server. By transmitting it, other mobile equipment can indirectly detect the hazard and issue an alarm.

이 발명은 작업장 내의 고정장치와 다른 이동장비에서 수집된 정보를 통합관제서버에서 통합하여 작업장의 전체적 관점을 제공함으로써 개별 이동장비의 사각지대를 제거하는 효과를 기대할 수 있다.This invention can be expected to have the effect of eliminating the blind spots of individual mobile equipment by integrating information collected from fixed devices and other mobile equipment in the workplace in the integrated control server to provide an overall view of the workplace.

본 발명의 실시예에 따른 이동장비의 안전관리장치는 이동장비의 위치 및 상태를 통하여 이동장비가 물건이나 사람과 충돌하는 것을 사전에 방지할 수 있다.The safety management apparatus for mobile equipment according to an embodiment of the present invention can prevent the mobile equipment from colliding with objects or people in advance through the location and state of the mobile equipment.

본 발명의 실시예에 따른 이동장비의 안전관리장치는 위치 및 속도에 따라 인접한 이동장비들의 충돌 가능성을 도출하여 이동장비의 충돌을 사전에 예방할 수 있다.The safety management apparatus for mobile equipment according to an embodiment of the present invention can prevent collision of mobile equipment in advance by deriving the possibility of collision of adjacent mobile equipment according to location and speed.

본 발명의 실시예에 따른 이동장비의 안전관리장치는 이동장비 주변에 대한 영상을 분석하여 접근하는 사람이나 물건에 대한 충돌을 사전에 예방할 수 있다.The safety management apparatus of a mobile device according to an embodiment of the present invention can prevent a collision with an approaching person or object by analyzing an image of the vicinity of the mobile device.

본 발명의 실시예에 따른 이동장비의 안전관리장치는 운전자별 운전습관을 도출하여 운전 습관에 따른 이동장비의 안전 사고를 방지할 수 있다.The safety management device for mobile equipment according to an embodiment of the present invention can prevent safety accidents of mobile equipment according to driving habits by deriving driving habits for each driver.

본 출원의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effect of the present application is not limited to the above-mentioned effects, and another effect not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동장비의 안전관리장치를 나타낸다.
도 2 및 도 3은 각각 도 1의 게이트웨이 및 마스터 게이트웨이를 나타낸다.
도 4는 이동장비의 일례를 나타낸다.
도 5는 이동장비의 표시부에 표시되는 영상의 일례를 나타낸다.1 shows a safety management device for a mobile device according to an embodiment of the present invention.
2 and 3 show a gateway and a master gateway of FIG. 1, respectively.
4 shows an example of a mobile device.
5 shows an example of an image displayed on a display unit of a mobile device.

이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the accompanying drawings are only described in order to more easily disclose the contents of the present invention, and the scope of the present invention is not limited to the scope of the accompanying drawings. you will know

또한, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. In addition, the terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It is to be understood that this does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

본 발명의 이동장치는 센서를 이용하여 주변에 다수의 고정장치와의 거리를 설정 시간 간격으로 데이터를 수집하고, 수집된 센서 데이터를 주변의 고정장치에 무선통신을 이용하여 전달한다.The mobile device of the present invention collects data at a set time interval using a sensor to set the distance to a plurality of fixing devices in the vicinity, and transmits the collected sensor data to the surrounding fixing devices using wireless communication.

고정장치는 이동장치로부터 수집된 센서 데이터를 관제장비에 전달한다.The fixed device transmits the sensor data collected from the mobile device to the control device.

관제장비는 수집된 센서 데이터의 중복을 제거하고 이동장치의 위치 정보를 계산한다.The control equipment removes the duplication of the collected sensor data and calculates the location information of the mobile device.

데이터베이스에서 동일 이동장치의 최근 위치 정보와 시간을 조회하고, 현재 계산된 위치 정보를 이용하여 이동 장치의 이동 방향과 속도를 계산하고, 데이터베이스에 위치, 시간, 속도 정보를 저장한다.Inquires the latest location information and time of the same mobile device in the database, calculates the moving direction and speed of the mobile device using the currently calculated location information, and stores the location, time, and speed information in the database.

데이터베이스에 다른 이동 장치들의 위치, 시간, 속도 정보를 조회한다.Search the database for location, time, and speed information of other mobile devices.

현재 이동 장치와 데이터베이스에 조회한 이동 장치의 위치, 시간, 속도 정보를 이용하여 시간 변화에 따른 이동 경로 상의 충돌 예상되는 지점과 시간을 계산한다. 이동 경로는 직선 이동으로 가정한다.Using the current mobile device and the location, time, and speed information of the mobile device inquired in the database, the estimated point and time of collision on the moving path according to time change is calculated. The movement path is assumed to be a linear movement.

임계 시간 내(예를 들어 5초 이내) 충돌이 예상되는 이동 장치들에 대한 충돌 경고 메시지를 각 이동장치와 가까운 고정 장치에 전송한다.A collision warning message for mobile devices that are expected to collide within a threshold time (eg, within 5 seconds) is transmitted to a stationary device close to each mobile device.

고정 장치는 관제장치로부터 수신한 충돌 경고 메시지를 이동장치에 무선통신을 이용하여 전달한다.The fixed device transmits the collision warning message received from the control device to the mobile device using wireless communication.

충돌 경고 메시지를 수신한 이동장치는 경고 출력 장치를 이용하여 알림을 표시한다.Upon receiving the collision warning message, the mobile device displays a notification using the warning output device.

다음으로 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.Next, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이동장비의 안전관리장치를 나타낸다. 또한 도 2 및 도 3은 각각 도 1의 게이트웨이 및 마스터 게이트웨이를 나타낸다. 도 4는 이동장비의 일례를 나타낸다.1 shows a safety management device for a mobile device according to an embodiment of the present invention. 2 and 3 respectively show the gateway and the master gateway of FIG. 1 . 4 shows an example of mobile equipment.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이동장비의 안전관리장치는 복수의 게이트웨이(gateway)(100), 마스터 게이트웨이(master gateway)(300), 및 통합관제서버(500)를 포함한다.1 to 4, the safety management apparatus of a mobile device according to an embodiment of the present invention includes a plurality of gateways 100, a master gateway 300, and an integrated control server ( 500) are included.

복수의 게이트웨이(100) 각각은 건물 내부에 구비되어 건물 내부의 이동장비(700)와의 통신을 통하여 이동장비(700)와의 거리를 도출하기 위한 것이다. Each of the plurality of gateways 100 is provided inside the building to derive a distance from the mobile device 700 through communication with the mobile device 700 inside the building.

게이트웨이(100)의 컨트롤러(110)는 게이트웨이(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 게이트웨이(100)의 거리 도출용 통신모듈(130)은 거리를 도출하기 위하여 이동장비(700)와의 UWB 통신을 수행하는 앵커(anchor)를 포함할 수 있다. The controller 110 of the gateway 100 may control the overall operation of the gateway 100 . The communication module 130 for distance derivation of the gateway 100 may include an anchor for performing UWB communication with the mobile device 700 in order to derive a distance.

게이트웨이(100)의 거리 송신용 통신모듈(150)은 이동장비(700)와 게이트웨이(100)와의 거리를 마스터 게이트웨이(300)로 전송할 수 있다. 이를 위하여 게이트웨이(100)의 거리 송신용 통신모듈(150)은 와이파이 모듈을 포함할 수 있다. The communication module 150 for distance transmission of the gateway 100 may transmit the distance between the mobile device 700 and the gateway 100 to the master gateway 300 . To this end, the communication module 150 for distance transmission of the gateway 100 may include a Wi-Fi module.

이 때 공장과 같은 건물 내부는 복수의 게이트웨이(100)에 대한 유선랜 설치가 힘들 수 있으므로 복수의 게이트웨이(100)의 와이파이 모듈들은 서로 메쉬 네트워킹(mesh networking) 통신을 수행할 수 있다.In this case, since it may be difficult to install a wired LAN for the plurality of gateways 100 inside a building such as a factory, the Wi-Fi modules of the plurality of gateways 100 may perform mesh networking communication with each other.

이동장비(700)가 건물 내부에 있을 경우 GPS를 통한 위치 도출이 어려울 수 있다. 이에 따라 본 발명은 UWB 통신 기술을 통하여 이동장비(700)의 위치를 도출할 수 있으며, 게이트웨이(100)는 건물 내부에 구비될 수 있다. When the mobile device 700 is inside a building, it may be difficult to derive a location through GPS. Accordingly, the present invention can derive the location of the mobile device 700 through the UWB communication technology, and the gateway 100 can be provided inside the building.

UWB 통신은 고속 데이터 송수신이 가능한 반면에 송수신 거리가 짧다. 건물 내부에 구비되는 게이트웨이(100)는 마스터 게이트웨이(300)와 멀리 떨어져 있을 수 있다. UWB communication enables high-speed data transmission and reception, but has a short transmission/reception distance. The gateway 100 provided inside the building may be far away from the master gateway 300 .

이에 따라 게이트웨이(100)가 이동장비(700)와 게이트웨이(100) 사이의 거리를 마스터 게이트웨이(300)로 전송하기 위하여 게이트웨이(100)의 거리 송신용 통신모듈(150)은 UWB 통신에 비하여 전송 거리가 큰 와이파이 모듈을 포함할 수 있다. Accordingly, in order for the gateway 100 to transmit the distance between the mobile device 700 and the gateway 100 to the master gateway 300, the communication module 150 for distance transmission of the gateway 100 has a transmission distance compared to UWB communication. may include a large Wi-Fi module.

도 2에는 도시되어 있지 않으나, 게이트웨이(100)는 게이트웨이(100)의 동작을 위해 필요한 데이터나 정보를 저장하는 메모리부를 포함할 수 있다. Although not shown in FIG. 2 , the gateway 100 may include a memory unit for storing data or information necessary for the operation of the gateway 100 .

마스터 게이트웨이(300)는 건물 내부의 이동장비(700)로부터 전송된 이동장비(700)의 상태 정보와, 복수의 게이트웨이(100) 각각과 이동장비(700) 사이의 거리를 전송한다. 도 3에 도시된 바와 같이, 마스터 게이트웨이(300)는 컨트롤러(310), 상태 정보용 통신모듈(330), 네트워크용 통신모듈(350)을 포함할 수 있다. The master gateway 300 transmits the state information of the mobile device 700 transmitted from the mobile device 700 inside the building, and the distance between each of the plurality of gateways 100 and the mobile device 700 . As shown in FIG. 3 , the master gateway 300 may include a controller 310 , a communication module 330 for status information, and a communication module 350 for a network.

마스터 게이트웨이(300)의 컨트롤러(310)는 마스터 게이트웨이(300)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 마스터 게이트웨이(300)의 상태 정보용 통신모듈(330)은 이동장비(700)로부터 이동장비(700)의 상태 정보를 전송받을 수 있다. The controller 310 of the master gateway 300 may control the overall operation of the master gateway 300 . The communication module 330 for status information of the master gateway 300 may receive status information of the mobile device 700 from the mobile device 700 .

이를 위하여 마스터 게이트웨이(300)와 이동장비(700) 각각의 상태 정보용 통신모듈(330, 770)은 LoRa 통신 모듈을 포함할 수 있다. 로라(LoRa, Long Range) 통신이란 사물끼리 서로 통신을 주고받을 수 있게 도와주는 저전력 장거리 통신(LPWA, Low Power Wide Area) 기술이다.To this end, the communication modules 330 and 770 for state information of the master gateway 300 and the mobile device 700 may include a LoRa communication module. LoRa (Long Range) communication is a Low Power Wide Area (LPWA) technology that helps objects to communicate with each other.

또한 마스터 게이트웨이(300)의 네트워크용 통신모듈(350)은 통합관제서버(500)와의 통신을 위한 것이다. LoRa 통신은 저전력 장거리 통신이어서 이동장비(700)의 상태 정보를 전송하는데 적합한 반면에 데이터 전송속도가 낮다. 이에 따라 마스터 게이트웨이(300)가 다수의 이동장비(700)에서 마스터 게이트웨이(300)로 전송된 대량의 상태 정보를 통합관제서버(500)로 전송하는데 LoRa 통신을 사용할 경우 데이터 전송이 늦어질 수 있다. In addition, the communication module 350 for the network of the master gateway 300 is for communication with the integrated control server 500 . LoRa communication is low-power long-distance communication, so it is suitable for transmitting the status information of the mobile device 700 , while the data transmission rate is low. Accordingly, if the master gateway 300 uses LoRa communication to transmit a large amount of status information transmitted from a plurality of mobile devices 700 to the master gateway 300 to the integrated control server 500, data transmission may be delayed. .

이에 따라 마스터 게이트웨이(300)는 LoRa 통신에 비하여 고속 통신을 지원하는 네트워크용 통신모듈(350)을 포함할 수 있다. 이를 위하여 네트워크용 통신모듈(350)은 와이파이 모듈을 포함할 수 있다. Accordingly, the master gateway 300 may include a communication module 350 for a network that supports high-speed communication compared to LoRa communication. To this end, the network communication module 350 may include a Wi-Fi module.

도 3에는 도시되어 있지 않으나, 마스터 게이트웨이(300)는 마스터 게이트웨이(300)의 동작을 위해 필요한 데이터나 정보를 저장하는 메모리부를 포함할 수 있다.Although not shown in FIG. 3 , the master gateway 300 may include a memory unit for storing data or information necessary for the operation of the master gateway 300 .

마스터 게이트웨이(300)는 통합관제서버(500) 입장에서 보면 네트워크 종단에 있는 장치로서 게이트웨이(100) 및 이동장비(700)와 연결될 수 있다. 즉, 마스터 게이트웨이(300)는 게이트웨이(100) 및 이동장비(700)를 네트워크에 연결시켜줄 수 있다.From the standpoint of the integrated control server 500 , the master gateway 300 is a device at the end of the network and may be connected to the gateway 100 and the mobile device 700 . That is, the master gateway 300 may connect the gateway 100 and the mobile device 700 to the network.

건물 내부에서 움직이는 이동장비(700)와의 통신은 여러 문제점이 있을 수 있다. 이를 해결하기 위하여 마스터 게이트웨이(300)는 통합관제서버(500)와 건물 내부의 게이트웨이(100)를 연결할 수 있다. Communication with the mobile device 700 moving inside the building may have several problems. In order to solve this problem, the master gateway 300 may connect the integrated control server 500 and the gateway 100 inside the building.

통합관제서버(500)는 마스터 게이트웨이(300)로부터 이동장비(700)의 상태 정보와, 게이트웨이(100)와 이동장비(700) 사이의 거리를 전송받아 이동장비(700)의 상태와 위치를 도출한다. The integrated control server 500 receives the state information of the mobile device 700 and the distance between the gateway 100 and the mobile device 700 from the master gateway 300 and derives the state and location of the mobile device 700 . do.

이동장비(700)의 상태 정보는 이동장비용 컨트롤러(710)의 구성 및 모델 정보, 이동장비용 컨트롤러(710)의 시리얼 정보, 가속도 센서(730)와 같은 센서 정보, 영상 촬영부(750)의 정보, 소프트웨어 정보, 센서의 on/off 상태 정보, 일정 시간 간격의 충격 횟수 및 사람, 물건 및 이동장비와의 위험 접근(예를 들어, 3m 이내) 횟수 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.The state information of the mobile equipment 700 includes configuration and model information of the controller 710 for mobile equipment, serial information of the controller 710 for mobile equipment, sensor information such as the acceleration sensor 730, information of the image capturing unit 750, It may include at least one of software information, sensor on/off state information, the number of shocks at regular time intervals, and the number of dangerous approaches (eg, within 3 m) with people, objects, and mobile equipment, but is not limited thereto not.

이동장비(700)의 위치 도출에 대해서는 이후에 상세히 설명한다.The location derivation of the mobile device 700 will be described later in detail.

이동장비(700)는 지게차 또는 전기차일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니며 건물 내에서 사람이나 물건을 실은 채 이동할 수 있는 장치일 수 있다. 이와 같은 이동장비(700)는 건물 내에서 움직일 수 있기 때문에 인접한 이동장비(700)들이 서로 충돌하거나, 건물에 배치된 물건이나 건물 내에 있는 사람과 충돌할 수 있다. The mobile device 700 may be a forklift or an electric vehicle, but is not limited thereto, and may be a device capable of moving while carrying a person or thing in a building. Since such a mobile device 700 can move within a building, adjacent mobile devices 700 may collide with each other or with an object disposed in a building or a person within the building.

본 발명의 실시예에 따른 이동장비의 안전관리장치는 이동장비(700)의 위치 및 상태를 통하여 이동장비(700)가 물건이나 사람과 충돌하는 것을 사전에 방지할 수 있다. The safety management apparatus of the mobile device according to the embodiment of the present invention can prevent the mobile device 700 from colliding with an object or a person in advance through the location and state of the mobile device 700 .

한편, 마스터 게이트웨이(300)의 상태 정보용 통신모듈(330)은 이동장비(700)의 상태 정보용 통신 모듈(770)과 LoRa(Long Range) 통신을 수행하여 이동장비(700)로부터 이동장비(700)의 상태 정보를 전송받을 수 있다. On the other hand, the communication module 330 for status information of the master gateway 300 performs LoRa (Long Range) communication with the communication module 770 for status information of the mobile device 700 to send the mobile device 700 from the mobile device ( 700) may be transmitted.

또한 게이트웨이(100)의 거리 도출용 통신 모듈(130)은 UWB(Ultra Wide-Band) 통신을 위한 앵커(anchor)를 구비할 수 있으며, 이동장비(700)는 UWB 통신을 위한 태그(tag)(790)를 구비할 수 있다. In addition, the communication module 130 for distance derivation of the gateway 100 may include an anchor for UWB (Ultra Wide-Band) communication, and the mobile device 700 includes a tag for UWB communication ( 790) may be provided.

이동장비(700)의 컨트롤러(710)는 태그(790)와 앵커의 UWB 통신을 위하여 통하여 획득된 정보를 바탕으로 게이트웨이(100)와 이동장비(700)의 거리를 도출할 수 있다. 통합관제서버(500)는 마스터 게이트웨이(300)를 통하여 전송된 거리를 통하여 이동장비(700)의 위치를 도출할 수 있다. The controller 710 of the mobile device 700 may derive the distance between the gateway 100 and the mobile device 700 based on information obtained through UWB communication between the tag 790 and the anchor. The integrated control server 500 may derive the location of the mobile device 700 through the distance transmitted through the master gateway 300 .

이동장비(700)의 태그(790)는 거리 도출용 신호를 주변의 앵커들에게 송신하고, 앵커는 거리 도출용 신호에 대한 응답 신호와 응답 시간을 태그(790)로 전송할 수 있다. 이동장비(700)의 컨트롤러(710)는 응답 시간을 통하여 이동장비(700)와 게이트웨이(100) 사이의 거리를 도출할 수 있다. The tag 790 of the mobile device 700 may transmit a distance derivation signal to neighboring anchors, and the anchor may transmit a response signal and response time to the distance derivation signal to the tag 790 . The controller 710 of the mobile device 700 may derive the distance between the mobile device 700 and the gateway 100 through the response time.

이동장비(700)의 컨트롤러(710)는 이와 같이 수집된 거리를 게이트웨이(100)의 앵커로 전송할 수 있으며, 게이트웨이(100)의 거리 송신용 통신 모듈(150)은 전송된 거리를 마스터 게이트웨이(300)에게 전달하고, 마스터 게이트웨이(300)는 거리를 통합관제서버(500)로 전송할 수 있다. The controller 710 of the mobile device 700 may transmit the collected distance to the anchor of the gateway 100 , and the communication module 150 for distance transmission of the gateway 100 transmits the transmitted distance to the master gateway 300 . ), and the master gateway 300 may transmit the distance to the integrated control server 500 .

이와 같이 UWB를 통하여 태그(790)와 여러 앵커 사이의 거리가 측정되며, 통합관제서버(500)는 삼각측정법에 의해 태그(790)의 위치를 계산함으로써 이동장비(700)의 위치가 도출될 수 있다. In this way, the distance between the tag 790 and several anchors is measured through UWB, and the location of the mobile device 700 can be derived by the integrated control server 500 calculating the location of the tag 790 by triangulation. have.

앵커가 구비된 게이트웨이(100)는 건물 내부에 고정되어 위치가 정해질 수 있으며, 게이트웨이(100)의 위치 정보 역시 통합관제서버(500)에 저장될 수 있다. The gateway 100 provided with the anchor may be fixed inside the building to determine a location, and location information of the gateway 100 may also be stored in the integrated control server 500 .

또한 통합관제서버(500)는 이전에 수집된 이동장비(700)의 위치 P1, 현재 수집된 이동장비(700)의 위치 P2, 그리고 P1에서 P2까지 이동하는데 걸리는 시간을 통하여 이동장비(700)의 속도를 계산할 수 있다. In addition, the integrated control server 500 uses the previously collected location P1 of the mobile device 700, the currently collected location P2 of the mobile device 700, and the time it takes to move from P1 to P2 of the mobile device 700. speed can be calculated.

이동장비(700)의 태그(790)는 거리와 함께 이동장비(700)의 식별정보 역시 전송할 수 있으며, 이에 따라 통합관제서버(500)는 이동장비(700) 별 위치와 속도를 도출하여 저장할 수 있다.The tag 790 of the mobile device 700 can also transmit identification information of the mobile device 700 along with the distance, and accordingly, the integrated control server 500 can derive the location and speed for each mobile device 700 and store it. have.

통합관제서버(500)는 이동장비(700) 각각의 위치 및 속도를 통하여 인접한 이동장비(700)가 기설정된 시간(예를 들어, 5초 이내) 이내에 충돌할 가능성을 도출하고, 상기 가능성이 기준값 이상인 인접한 이동장비(700)들에게 충돌 알람 정보를 전송할 수 있다. 이와 같은 충돌 알람 정보의 전송은 UWB 통신을 통하여 이루어질 수 있으나 이와 같은 통신 방법에 한정되는 것은 아니다.The integrated control server 500 derives the possibility that the adjacent mobile equipment 700 collides within a preset time (eg, within 5 seconds) through the location and speed of each of the mobile equipment 700, and the probability is a reference value Collision alarm information may be transmitted to the adjacent mobile devices 700 above. Such collision alarm information may be transmitted through UWB communication, but is not limited to such a communication method.

즉, 통합관제서버(500)는 인접한 이동장비(700)들 각각의 위치의 변화를 통하여 인접한 이동장비(700) 각각의 속도를 도출하고, 인접한 이동장비(700) 각각의 위치 및 속도에 따라 인접한 이동장비(700)가 미리 설정된 시간 이내에 충돌한 가능성을 도출하여 인접한 이동장비(700) 각각에 충돌 알람을 전송할 수 있다. That is, the integrated control server 500 derives the speed of each of the adjacent mobile devices 700 through a change in the position of each of the adjacent mobile devices 700, and the adjacent mobile devices 700 according to the position and speed of each A collision alarm may be transmitted to each of the adjacent mobile devices 700 by deriving a possibility that the mobile device 700 collides within a preset time.

한편, 도 4에 도시된 바와 같이 이동장비(700)는 이동체(70), 영상 촬영부(750), 이동장비용 컨트롤러(710), 및 상태 정보용 통신 모듈(770)을 포함할 수 있다. Meanwhile, as shown in FIG. 4 , the mobile device 700 may include a moving object 70 , an image capturing unit 750 , a controller 710 for mobile equipment, and a communication module 770 for state information.

이동체(70)는 앞서 설명된 바와 같이 건물 내에서 사람이나 물건을 옮기는 것으로 지게차 또는 전기차일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. The movable body 70 may be a forklift or an electric vehicle for moving people or things within a building as described above, but is not limited thereto.

영상 촬영부(750)는 이동체(70)에 구비되어 이동체(70) 주변을 촬영할 수 있다. The image capturing unit 750 may be provided on the moving object 70 to photograph the vicinity of the moving object 70 .

이동장비용 컨트롤러(710)는 이동체(70)에 구비되어 영상 촬영부(750)가 촬영한 영상으로부터 미리 설정된 객체를 추출하고, 영상을 분석하여 객체가 이동체(70)에 미리 설정된 기준 거리 이내에 있는 경우 접근 알람 정보를 생성할 수 있다. 알람 정보는 시각적인 것일 수도 있고, 청각적인 것 또는 진동과 같은 촉각적인 것일 수도 있다. 이 때 접근 알람 정보는 상태 정보에 포함될 수 있다. The controller 710 for moving equipment is provided in the moving body 70 to extract a preset object from the image captured by the image capturing unit 750, and analyze the image so that the object is within a preset reference distance to the moving body 70 You can create access alarm information. Alarm information may be visual, audible, or tactile such as vibration. At this time, the access alarm information may be included in the status information.

상태정보용 통신 모듈(770)은 이동체(70)에 구비되어 이동장비용 컨트롤러(710)의 제어에 따라 접근 알람 정보를 마스터 게이트웨이(300)의 상태 정보용 통신 모듈(330)로 전송할 수 있다.The communication module 770 for status information may be provided in the mobile body 70 to transmit access alarm information to the communication module 330 for status information of the master gateway 300 under the control of the controller 710 for mobile equipment.

도 5는 이동장비(700)의 표시부(780)에 표시되는 영상의 일례를 나타낸다. 표시부(780)는 LED 또는 OLED를 포함할 수 있으나 이와 같은 디스플레이 장치에 한정되는 것은 아니다. 이동장비(700)의 컨트롤러(710)는 영상에서 설정된 객체(예를 들어, 사람, 물건, 이동체)가 포함되어 있는 프레임을 추출하고, 추출된 프레임에서 객체를 라벨링(labelling)하여 딥러닝 학습을 수행할 수 있다. 이동장비(700)의 컨트롤러(710)는 이와같이 학습된 데이터를 TensorRT 딥러닝 라이브러리를 이용하여 상기 추출된 프레임별 이미지에서 객체를 추출할 수 있다. 5 shows an example of an image displayed on the display unit 780 of the mobile device 700 . The display unit 780 may include an LED or an OLED, but is not limited to such a display device. The controller 710 of the mobile device 700 extracts a frame including a set object (eg, a person, an object, a moving object) from the image, and labels the object from the extracted frame to perform deep learning learning. can be done The controller 710 of the mobile device 700 may extract an object from the extracted frame-by-frame image using the TensorRT deep learning library from the data learned in this way.

이와 같이 추출된 객체가 도 5의 기준 거리에 의하여 구획된 영상의 영역으로 진입하면 접근 알람 정보가 생성될 수 있다. 기준 거리는 도 5와 같이 하나 이상이 설정될 수 있다. When the extracted object enters the area of the image partitioned by the reference distance of FIG. 5 , approach alarm information may be generated. One or more reference distances may be set as shown in FIG. 5 .

한편, 도 4에 도시된 바와 같이, 이동장비(700)는 이동체(70)에 구비되어 영상을 표시하는 표시부(780)를 더 포함할 수 있다. 이동장비용 컨트롤러(710)는 객체와 이동체(70)의 거리에 따라 객체에 해당되는 표시 영역이 변화되도록 표시부(780)를 제어할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 4 , the mobile device 700 may further include a display unit 780 provided on the mobile body 70 to display an image. The controller 710 for moving equipment may control the display unit 780 to change the display area corresponding to the object according to the distance between the object and the moving object 70 .

예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 객체 주변에 박스 형태의 표시 영역이 표시될 수 있으나, 표시 영역의 형태가 박스 형태로 한정되는 것은 아니다. For example, as shown in FIG. 5 , a box-shaped display area may be displayed around an object, but the display area is not limited to a box-shaped display area.

객체가 기준 거리 2 이내로 진입하면 표시 영역이 노란색으로 변할 수 있고, 객체가 기준 거리 2보다 작은 기준 거리 1 이내로 진입하면 표시 영역이 빨간 색으로 변할 수 있다. When the object enters within the reference distance 2, the display area may change to yellow, and when the object enters within the reference distance 1 which is smaller than the reference distance 2, the display area may change to red.

표시 영역의 변화는 표시 영역의 색깔 변화에 한정되는 것은 아니며 예를 들어, 표시 영역의 진하기가 변할 수도 있다. The change of the display area is not limited to the color change of the display area, and for example, the darkness of the display area may change.

한편, 이동장비(700)는 이동체(70)에 구비되어 이동체(70)에 대한 가속도 센싱 신호를 출력하는 가속도 센서(730)를 더 포함할 수 있다. 이동장비(700)의 컨트롤러(710)는 가속도 센싱 신호에 따라 상태 정보에 포함된 이동체(70)의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충돌 여부에 대한 정보를 도출할 수 있다. Meanwhile, the mobile device 700 may further include an acceleration sensor 730 that is provided on the mobile body 70 and outputs an acceleration sensing signal for the mobile body 70 . The controller 710 of the mobile device 700 may derive information on whether or not the moving object 70 is suddenly stopped or information on whether or not a collision is included in the state information according to the acceleration sensing signal.

이동장비(700)의 상태정보용 통신 모듈(770)은 이동장비용 컨트롤러(710)의 제어에 따라 이동체(70)의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충돌 여부에 대한 정보를 마스터 게이트웨이(300)의 상태 정보용 통신 모듈(330)로 전송할 수 있다. 마스터 게이트웨이(300)는 이동체(70)의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충돌 여부에 대한 정보를 통합관제서버(500)로 전송할 수 있다.The communication module 770 for the status information of the mobile device 700 transmits information on whether the moving object 70 is suddenly stopped or information on whether a collision occurs under the control of the controller 710 for the mobile device. Status information of the master gateway 300 It can be transmitted to the communication module 330 for The master gateway 300 may transmit information on whether the moving object 70 is suddenly stopped or information on whether a collision occurs to the integrated control server 500 .

이 때 통합관제서버(500)는 이동체(70)의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충동 여부에 대한 정보를 이동장비(700)의 운전자 별로 저장하고, 운전자 별 이동체(70)의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충동 여부에 대한 정보에 따라 운전자의 운전 습관에 대한 정보를 도출할 수 있다. At this time, the integrated control server 500 stores information on whether the moving object 70 is suddenly stopped or information on whether there is an impulse for each driver of the mobile equipment 700, and information on whether or not the moving object 70 for each driver makes an abrupt stop. Information on the driver's driving habit can be derived according to the information on whether or not there is an impulse.

통합관제서버(500)는 앞서 설명된 이동장비(700)의 위치, 속도, 충돌 데이터를 수집하여 운전자의 운전 습관에 대한 통계를 처리할 수 있다. 이 때 충돌 데이터는 이동체(70)의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충동 여부에 대한 정보에 따른 것이다. 이에 따라 안전 관리자는 운전자의 과속 습관, 과속 정도, 충돌 횟수 또는 충돌량을 파악할 수 있다. The integrated control server 500 may collect the location, speed, and collision data of the mobile device 700 described above and process statistics on the driver's driving habits. In this case, the collision data is based on information on whether the moving object 70 is suddenly stopped or information on whether or not the moving object 70 is collided. Accordingly, the safety manager can determine the speeding habit of the driver, the degree of speeding, the number of collisions, or the amount of collisions.

또한 통합관제서버(500)는 운전자가 하루 일과 중 과속을 하는 시간대 역시 통계 처리를 통하여 도출할 수 있으며, 이에 따라 통합관제서버(500)는 상기 시간대에 해당 운전자가 운전하는 이동장비(700)로 운전 알람 정보를 전송할 수 있다.In addition, the integrated control server 500 can also derive the time period during which the driver is speeding during the day through statistical processing. Driving alarm information can be transmitted.

이상에서 언급된 운전자의 운전습관은 일례일 뿐 이에 한정되는 것은 아니다.The driving habit of the driver mentioned above is only an example and is not limited thereto.

이상과 같이 본 발명에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, the embodiments according to the present invention have been reviewed, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the present invention in addition to the above-described embodiments is recognized by those with ordinary skill in the art. It is self-evident to Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative rather than restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

복수의 게이트웨이(100)
마스터 게이트웨이(300)
통합관제서버(500)
이동장비(700)Multiple gateways (100)
Master Gateway (300)
Integrated control server (500)
Mobile Equipment (700)

Claims (8)

건물 내부에 구비되어 건물 내부의 이동장비와의 통신을 통하여 상기 이동장비와의 거리를 도출하기 위한 복수의 게이트웨이(gateway);
상기 이동장비 및 상기 복수의 게이트웨이로부터 공간적으로 이격되어 구비되며, 건물 내부의 상기 이동장비로부터 전송된 상기 이동장비의 상태 정보와, 상기 복수의 게이트웨이 각각과 상기 이동장비 사이의 거리를 전송하는 마스터 게이트웨이(master gateway); 및
상기 마스터 게이트웨이로부터 상기 이동장비의 상태 정보와 상기 거리를 전송받아 상기 이동장비의 상태와 위치를 도출하는 통합관제서버를 포함하고,
상기 게이트웨이는 UWB(Ultra Wide-Band) 통신을 위한 앵커(anchor)를 구비하며, 상기 이동장비는 UWB 통신을 위한 태그(tag)를 구비하고,
상기 이동장비의 이동장비용 컨트롤러는 상기 복수의 게이트웨이의 상기 앵커들 중 적어도 일부와 상기 태그와의 통신을 통하여 상기 거리를 도출하며,
상기 통합관제서버는 상기 거리를 이용한 삼각측정법을 통하여 상기 이동장비의 위치를 도출하고,
상기 마스터 게이트웨이는 LoRa(Long Range) 통신을 통하여 상기 이동장비로부터 상기 이동장비의 상태 정보를 전송받으며,
상기 게이트웨이가 상기 이동장비와 상기 게이트웨이 사이의 거리를 상기 마스터 게이트웨이로 전송하기 위하여 상기 게이트웨이의 거리 송신용 통신모듈은 UWB 통신에 비하여 전송 거리가 큰 와이파이 모듈을 포함하며,
상기 마스터 게이트웨이는 상기 통합관제서버로 상기 복수의 게이트웨이의 상태 정보를 전송하기 위하여 LoRa 통신에 비하여 고속 통신을 지원하는 네트워크용 통신모듈을 포함하며, 상기 네트워크용 통신모듈은 와이파이 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동장비의 안전관리장치.a plurality of gateways provided inside the building to derive a distance from the mobile device through communication with the mobile device inside the building;
A master gateway that is provided spatially separated from the mobile device and the plurality of gateways, and transmits state information of the mobile device transmitted from the mobile device inside a building, and a distance between each of the plurality of gateways and the mobile device (master gateway); and
and an integrated control server that receives the status information and the distance of the mobile device from the master gateway and derives the status and location of the mobile device,
The gateway includes an anchor for UWB (Ultra Wide-Band) communication, and the mobile device includes a tag for UWB communication,
The controller for the mobile equipment of the mobile equipment derives the distance through communication between at least some of the anchors of the plurality of gateways and the tag,
The integrated control server derives the location of the mobile equipment through triangulation using the distance,
The master gateway receives the status information of the mobile device from the mobile device through LoRa (Long Range) communication,
In order for the gateway to transmit the distance between the mobile device and the gateway to the master gateway, the communication module for distance transmission of the gateway includes a Wi-Fi module having a larger transmission distance than UWB communication,
The master gateway includes a communication module for a network that supports high-speed communication compared to LoRa communication in order to transmit status information of the plurality of gateways to the integrated control server, and the communication module for the network includes a Wi-Fi module A safety management device for mobile equipment. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 통합관제서버는,
상기 건물 내부에 복수의 상기 이동장비들이 있는 경우,
상기 이동장비들 각각의 위치의 변화를 통하여 상기 이동장비들 각각의 속도를 도출하고,
상기 이동장비들 각각의 위치 및 속도에 따라 상기 이동장비들이 미리 설정된 시간 이내에 서로 충돌한 가능성을 도출하여 상기 이동장비들 각각에 충돌 알람을 전송하는 것을 특징으로 하는 이동장비의 안전관리장치.
According to claim 1,
The integrated control server,
If there are a plurality of the mobile devices inside the building,
Deriving the speed of each of the mobile devices through a change in the position of each of the mobile devices,
The safety management device for mobile equipment, characterized in that, according to the location and speed of each of the mobile equipments, a possibility of the mobile equipment collide with each other within a preset time is derived, and a collision alarm is transmitted to each of the mobile equipments.
 제1항에 있어서,
상기 이동장비는
이동체,
상기 이동체에 구비되어 상기 이동체 주변을 촬영하는 영상 촬영부, 및
상기 이동체에 구비되어 상기 영상 촬영부가 촬영한 영상으로부터 미리 설정된 객체를 추출하고, 상기 영상을 분석하여 상기 객체가 상기 이동체에 미리 설정된 기준 거리 이내에 있는 경우 상기 상태 정보에 포함된 접근 알람 정보를 생성하는 이동장비용 컨트롤러,
상기 이동체에 구비되어 상기 이동장비용 컨트롤러의 제어에 따라 상기 접근 알람 정보를 상기 마스터 게이트웨이로 전송하는 상태정보용 통신 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동장비의 안전관리장치.
According to claim 1,
The mobile device is
mobile,
an image capturing unit provided on the moving object to photograph the surroundings of the moving object; and
It is provided in the moving object to extract a preset object from the image taken by the image capturing unit, and to analyze the image to generate the approach alarm information included in the state information when the object is within a preset reference distance to the moving object controller for mobile equipment,
and a communication module for status information that is provided in the moving body and transmits the approach alarm information to the master gateway under the control of the controller for the mobile equipment.
 제5항에 있어서,
상기 이동장비는 상기 이동체에 구비되어 상기 영상을 표시하는 표시부를 더 포함하며,
상기 이동장비용 컨트롤러는 상기 객체와 상기 이동체의 거리에 따라 상기 객체에 해당되는 표시 영역이 변화되도록 상기 표시부를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동장비의 안전관리장치.
6. The method of claim 5,
The mobile device further includes a display unit provided on the mobile body to display the image,
The safety management device for mobile equipment, wherein the controller for mobile equipment controls the display unit to change a display area corresponding to the object according to a distance between the object and the moving body.
 제5항에 있어서,
상기 이동장비는 상기 이동체에 구비되어 상기 이동체에 대한 가속도 센싱 신호를 출력하는 가속도 센서를 더 포함하며,
상기 이동장비용 컨트롤러는 상기 가속도 센싱 신호에 따라 상기 상태 정보에 포함된 상기 이동체의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충돌 여부에 대한 정보를 도출하고,
상기 이동장비의 상태정보용 통신 모듈은 상기 이동장비용 컨트롤러의 제어에 따라 상기 이동체의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충돌 여부에 대한 정보를 상기 마스터 게이트웨이로 전송하는 것을 특징으로 하는 이동장비의 안전관리장치.
6. The method of claim 5,
The mobile device further includes an acceleration sensor provided on the moving body to output an acceleration sensing signal for the moving body,
The controller for the mobile equipment derives information on whether or not the moving object has a sudden stop or information on whether or not a collision is included in the state information according to the acceleration sensing signal,
The communication module for the status information of the mobile device transmits information on whether the moving object is suddenly stopped or information on whether or not a collision occurs to the master gateway under the control of the controller for the mobile equipment.
 제7항에 있어서,
상기 통합관제서버는
상기 이동체의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충돌 여부에 대한 정보를 상기 이동장비의 운전자 별로 저장하고,
상기 운전자 별 상기 이동체의 급정거 여부에 대한 정보 또는 충돌 여부에 대한 정보에 따라 상기 운전자의 운전 습관에 대한 정보를 도출하는 것을 특징으로 하는 이동장비의 안전관리장치.8. The method of claim 7,
The integrated control server
storing information on whether the moving object is suddenly stopped or information on whether a collision exists for each driver of the mobile equipment;
The safety management device for mobile equipment, characterized in that the information on the driving habit of the driver is derived according to the information on whether the moving object is suddenly stopped or the information on whether the vehicle collides for each driver.
KR1020200105564A 2020-08-21 2020-08-21 Apparatus for managing safety of mobile equipment KR102459173B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200105564A KR102459173B1 (en) 2020-08-21 2020-08-21 Apparatus for managing safety of mobile equipment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200105564A KR102459173B1 (en) 2020-08-21 2020-08-21 Apparatus for managing safety of mobile equipment

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220023617A KR20220023617A (en) 2022-03-02
KR102459173B1 true KR102459173B1 (en) 2022-10-26

Family

ID=80815812

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200105564A KR102459173B1 (en) 2020-08-21 2020-08-21 Apparatus for managing safety of mobile equipment

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102459173B1 (en)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101775628B1 (en) * 2015-12-30 2017-09-06 경북대학교 산학협력단 System for information providing of excavator combination and method for thereof
KR101914228B1 (en) * 2017-02-17 2018-11-02 주식회사 영신 IOT Based Safety Management System for Construction Site Using the RTLS and Video Control Technology
KR101967049B1 (en) * 2017-06-28 2019-04-09 경성대학교 산학협력단 Apparatus for providing object information for heavy machinery using lidar and camera
KR102072380B1 (en) * 2018-09-12 2020-02-03 주식회사 영신 Inteligent safty remote management system for heavy equipment using UWB based proximity warning module
KR102012705B1 (en) 2018-10-24 2019-08-21 주식회사 영신 A Front Monitoring Apparatus for Safety Work of Forklift Truck
KR102055085B1 (en) * 2019-03-22 2019-12-12 신미희 System for detecting indoor position using mixed reality and ultra wide band
KR102102857B1 (en) * 2019-04-09 2020-04-22 주식회사 이편한자동화기술 Body recognition black box for special vehicles

Non-Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
공개특허공보 제10-2017-0080804호(2017.07.11.) 1부*
공개특허공보 제10-2018-0095261호(2018.08.27.) 1부*
공개특허공보 제10-2019-0001723호(2019.01.07.) 1부*
등록특허공보 제10-2055085호(2019.12.12.) 1부*
등록특허공보 제10-2072380호(2020.02.03.) 1부*
등록특허공보 제10-2102857호(2020.04.22.) 1부*

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220023617A (en) 2022-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA3026952C (en) Indirect electronic badge tracking
AU2017281901B2 (en) Electronic badge to authenticate and track industrial vehicle operator
CA3026953C (en) Use of electronic badges in aisle passing maneuvers
US8922431B2 (en) Apparatus, a system and a method for collission avoidance
CN109416774B (en) Electronic badge as a conversation marker
US11501619B2 (en) Worksite classification system and method
JP6172958B2 (en) Shooting system
CN110231819A (en) System for avoiding collision and the method for avoiding collision
US11756427B1 (en) Traffic signal system for congested trafficways
KR102459173B1 (en) Apparatus for managing safety of mobile equipment
CN108831144B (en) Collision risk avoidance processing method
CN108966136A (en) Vehicle collision hidden danger monitoring method and car networking system based on car networking
JP2022176510A (en) Worksite management system, worksite management method and worksite management program
CN115968489A (en) Roadside detection and alarm system and method
US20240046794A1 (en) Collision avoidance method
CN115273542A (en) Port vehicle anti-collision system and method
JP2024049991A (en) Underground work safety management system
CN109460030A (en) A kind of robot obstacle-avoiding system
ZA201102321B (en) An apparatus, a system and a method for collison avoidance

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right