KR20210080970A - drone with precise direction change function - Google Patents

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KR20210080970A
KR20210080970A KR1020190173079A KR20190173079A KR20210080970A KR 20210080970 A KR20210080970 A KR 20210080970A KR 1020190173079 A KR1020190173079 A KR 1020190173079A KR 20190173079 A KR20190173079 A KR 20190173079A KR 20210080970 A KR20210080970 A KR 20210080970A
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tilting
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KR1020190173079A
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허정규
김상암
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주식회사 에스디산업기술
허정규
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Abstract

The present invention relates to a drone capable of precise direction change, and more specifically, to the drone capable of quickly and precisely controlling direction change by improving a direction change structure in a way which adjusts an inclination of a rotating rotor. The drone capable of precise direction change of the present invention comprises: a body unit; a thrust generating unit; and a direction changing means.

Description

정밀한 방향전환이 가능한 드론{drone with precise direction change function}Drone with precise direction change function

본 발명은 정밀한 방향전환이 가능한 드론에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 회전하는 로터의 기울기를 조절하는 방식으로 방향전환 구조를 개선함으로써 방향전환을 빠르고 정밀하게 제어할 수 있는 드론에 관한 것이다. The present invention relates to a drone capable of precise direction change, and more particularly, to a drone capable of quickly and precisely controlling a direction change by improving a direction change structure in a manner that adjusts the inclination of a rotating rotor.

드론은 조종사가 직접 탑승하지 않고 무선전파를 이용해 원격 조종이 가능한무인 비행체를 말한다. A drone is an unmanned aerial vehicle that can be remotely controlled using radio waves without a pilot on board.

드론은 일반비행체와는 달리 조종사를 위한 공간과 안전장치를 별도로 구비하지 않기 때문에 소형화, 경량화가 가능하며, 사람의 접근이 어려운 곳의 정보 수집과 정찰을 위한 정찰용이나, 여러 다양한 용도로의 산업용으로 활용되고 있다. 특히, 요즘은 작의 소형 드론들이 보급되면서 일반인들의 취미생활 도구로도 활용되고 있는 실정이다.Unlike general aircraft, drones do not have a separate space and safety device for the pilot, so they can be miniaturized and lightweight, and are used for reconnaissance and reconnaissance in places where human access is difficult, or for various industrial purposes. is being used as In particular, these days, as small drones are popularized, they are being used as a hobby tool for ordinary people.

대한민국 공개특허 제10-2018-0066376호에 개시된 바와 같이 통상적인 드론은 비행체의 골격을 구성하는 본체와, 본체로부터 방사상으로 돌출되는 지지 프레임과, 지지 프레임에 직접 연결되어 프로펠러를 고속 회전시키는 모터가 구비되는 다수의 추진체를 통해 본체를 추진 비행시키게 된다.As disclosed in Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2018-0066376, a typical drone has a main body constituting the skeleton of an aircraft, a support frame that protrudes radially from the main body, and a motor that is directly connected to the support frame to rotate the propeller at high speed. The main body is propelled to fly through a plurality of propelling bodies provided.

이와 같이 본체의 주변에 방사상으로 설치된 다수의 프로펠러를 이용한 드론은 외부 장애물과의 충돌로 인하여 모터가 손상되거나, 고속 회전하던 프로펠러가 파손되는 문제점이 빈번하게 발생된다. As such, drones using a plurality of propellers installed radially around the body frequently have problems in that the motor is damaged or the propellers rotating at high speed are damaged due to collision with external obstacles.

또한, 종래의 드론은 프로펠러에서 배출되는 공기의 배출방향이 고정된 상태에서, 각 프로펠러의 회전속도를 조정하여 드론의 이동방향을 전환하나 빠르고 정밀하게 조정되지 못하는 문제점이 있다. 또한, 드론을 전,후진 또는 측면 이동시키는 경우, 드론이 전, 후방이나 측면으로 기울어진 상태에서 이동하게 되어 드론을 수평으로 유지한 상태에서 이동시키기 어렵다.In addition, in the conventional drone, the movement direction of the drone is changed by adjusting the rotation speed of each propeller in a state in which the discharge direction of air discharged from the propeller is fixed, but there is a problem in that it cannot be quickly and precisely adjusted. In addition, when the drone is moved forward, backward, or sideways, it is difficult to move the drone while keeping it horizontal because the drone moves forward, backward, or in a lateral state.

또한, 드론에서 가장 중요한 요소 중 하나로서 체공시간을 들 수 있다. 지금까지 드론의 체공시간을 늘리기 위해 배터리에 중점적인 연구를 하고 있을 뿐 본체의 주위에 방사상으로 4개의 프로펠러를 설치하는 구조에는 변함이 없다. In addition, flight time is one of the most important factors in drones. So far, research has been focused on batteries to increase the flight time of the drone, but the structure of installing four propellers radially around the main body has not changed.

대한민국 공개특허 제10-2018-0066376호Republic of Korea Patent Publication No. 10-2018-0066376

본 발명은 상기의 문제점을 개선하고자 창출된 것으로서, 드론의 구조적 개선을 통해 체공시간을 크게 늘릴 수 있을 뿐만 아니라 방향전환을 빠르고 정밀하게 제어할 수 있는 드론을 제공하는 데 그 목적이 있다. The present invention was created to improve the above problems, and an object of the present invention is to provide a drone capable of rapidly and precisely controlling a direction change as well as significantly increasing the flight time through structural improvement of the drone.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 정밀한 방향전환이 가능한 드론은 상하 방향으로 개방된 통로가 내측에 형성된 바디부와; 상기 통로에 설치되어 상기 바디부를 이동시키기 위한 추력을 발생시키는 추력발생유닛과; 상기 추력발생유닛의 기울기를 조절하여 상기 바디부의 이동방향을 전환시키는 방향전환수단;을 구비하고, 상기 방향전환수단은 상기 추력발생유닛이 장착된 가동플레이트와, 상기 바디부에 고정되어 상기 통로를 가로지르는 지지대와, 상기 지지대에 설치되어 상기 가동플레이트의 기울기를 변화시키는 틸팅부를 구비하며, 상기 틸팅부는 상기 가동플레이트의 다수의 지점에 연결되어 각각 독립적으로 작동이 가능한 다수의 액츄에이터들과, 상기 가동플레이트의 저면에 결합되는 틸팅지주와, 상기 틸팅지주의 하부에 결합되어 상기 틸팅지주의 각도를 변화시키는 스윙모듈을 구비한다.A drone capable of precisely changing the direction of the present invention for achieving the above object includes: a body portion having a passage open in the vertical direction formed inside; a thrust generating unit installed in the passage to generate thrust for moving the body; and a direction changing means for changing the moving direction of the body part by adjusting the inclination of the thrust generating unit, wherein the direction changing means includes a movable plate on which the thrust generating unit is mounted, and the body part is fixed to the passage A cross support and a tilting part installed on the support to change the inclination of the movable plate, wherein the tilting part is connected to a plurality of points of the movable plate and can be operated independently. A plurality of actuators and the movable A tilting post coupled to the bottom surface of the plate, and a swing module coupled to a lower portion of the tilting post to change the angle of the tilting post.

상기 추력발생유닛은 동일한 회전중심을 갖는 제 1 및 제 2회전축과, 상기 제 1회전축에 결합되는 제 1로터와, 상기 제 2회전축에 결합되어 상기 제 1로터의 하방에 위치하며 상기 제 1로터의 회전방향과 반대로 회전하는 제 2로터와, 상기 방향전환수단에 지지되어 상기 제 1 및 제 2회전축을 회전시키기 위한 구동부를 구비한다.The thrust generating unit includes first and second rotational shafts having the same rotational center, a first rotor coupled to the first rotational shaft, and the second rotational shaft coupled to the first rotor and positioned below the first rotor and a second rotor rotating in the opposite direction to the rotation direction of the , and a driving unit supported by the direction changing means to rotate the first and second rotating shafts.

상기 드론은 공중 또는 수중에서 이동이 가능하다. The drone is capable of moving in the air or underwater.

상술한 바와 같이 본 발명은 로터의 기울기를 조정하는 방식으로 유체의 흐름을 변화시켜 방향을 전환하는 구조이므로 방향전환을 빠르고 정밀하게 제어할 수 있다.As described above, the present invention is a structure for changing the direction by changing the flow of the fluid in a manner that adjusts the inclination of the rotor, so that the direction change can be quickly and precisely controlled.

또한, 본 발명은 공중과 수중에서 이동이 가능하여 수중양용 드론으로 활용될 수 있다. In addition, the present invention can be used as an underwater drone because it can move in the air and in the water.

도 1은 본 발명의 일 예에 따른 드론을 나타낸 사시도이고,
도 2는 도 1의 단면도이고,
도 3은 도 1의 요부를 발췌한 단면도이고,
도 4는 도 1의 다른 요부를 발췌하여 나타낸 분리사시도이고,
도 5 및 도 6은 도 1의 작동을 보여주기 위한 작동 상태도이다. 1 is a perspective view showing a drone according to an example of the present invention;
Figure 2 is a cross-sectional view of Figure 1,
Figure 3 is a cross-sectional view taken from the main part of Figure 1,
Figure 4 is an exploded perspective view showing another main part of Figure 1,
5 and 6 are operational state diagrams for illustrating the operation of FIG. 1 .

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 방향전환 구조를 개선한 드론에 대하여 구체적으로 설명한다. Hereinafter, a drone with an improved direction change structure according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 드론(10)은 상하 방향으로 개방된 통로(13)가 내측에 형성된 바디부(11)와, 통로(13)에 설치되어 바디부(11)를 이동시키기 위한 추력을 발생시키는 추력발생유닛(20)과, 추력발생유닛(20)의 기울기를 조절하여 바디부(11)의 이동방향을 전환시키는 방향전환수단(40)을 구비한다. 1 to 4 , the drone 10 of the present invention includes a body 11 having a passage 13 open in the vertical direction formed inside, and a body 11 installed in the passage 13 . It includes a thrust generating unit 20 for generating a thrust for moving, and a direction changing means 40 for changing the moving direction of the body 11 by adjusting the inclination of the thrust generating unit 20 .

바디부(11)는 내측에 통로(13)가 형성된 환형 구조로 이루어진다. 통로(13)는 바디부(11)의 중앙에 형성된다. 통로(13)는 상하방향으로 바디부(13)를 관통하도록 형성된다. 따라서 통로(13)의 상부와 하부는 외부를 향해 개방되어 있다. 이러한 통로(13)는 추력발생유닛(20)이 설치되어 유체가 이동하는 유로를 이룬다. 본 발명의 드론(10)이 공중에서 사용될 경우 공기가 통로를 통해 이동하고, 수중에서 사용될 경우 공기 대신 물이 통로를 통해 이동한다. The body portion 11 has an annular structure in which a passage 13 is formed. The passage 13 is formed in the center of the body portion 11 . The passage 13 is formed to pass through the body portion 13 in the vertical direction. Accordingly, the upper and lower portions of the passage 13 are open to the outside. This passage 13 is a thrust generating unit 20 is installed to form a flow path through which the fluid moves. When the drone 10 of the present invention is used in the air, air moves through the passage, and when used in water, water moves through the passage instead of air.

바디부(11)는 내구성 및 내식성이 우수한 합성수지 소재로 형성될 수 있다. 바디부(11)의 무게를 줄이기 위해 바디부(11)는 내부가 비어있는 중공구조로 이루어질 수 있다. The body portion 11 may be formed of a synthetic resin material having excellent durability and corrosion resistance. In order to reduce the weight of the body 11 , the body 11 may have a hollow structure with an empty interior.

바디부(11)의 상부에는 추력발생유닛(20)을 보호하기 위한 커버(15)가 설치된다. 커버(15)는 유체가 원활하게 통과할 수 있도록 망 구조 또는 타공 구조로 이루어질 수 있다. A cover 15 for protecting the thrust generating unit 20 is installed on the upper portion of the body 11 . The cover 15 may have a mesh structure or a perforated structure so that the fluid can pass smoothly.

회전하는 로터를 갖는 추력발생유닛(20)은 통로(13)에 설치된다. 따라서 본 발명은 바디부의 내측에 회전하는 로터가 설치되므로 로터의 파손이나 주변의 사람이나 물건 등에 대한 피해를 최소화시킬 수 있다. The thrust generating unit 20 having a rotating rotor is installed in the passage 13 . Therefore, in the present invention, since the rotating rotor is installed inside the body part, damage to the rotor or damage to surrounding people or objects can be minimized.

추력발생유닛은(20) 바디부(11)를 공중 또는 수중에서 이동시키기 위한 추력을 발생시킨다. 본 발명에서 추력발생유닛(20)은 바디부의 중앙에 위치한다. The thrust generating unit (20) generates a thrust for moving the body portion (11) in the air or in water. In the present invention, the thrust generating unit 20 is located in the center of the body portion.

추력발생유닛(20)은 모터를 이용하여 로터를 회전시켜 추력을 얻는다. 도시된 추력발생유닛(20)은 이중반전로터 타입을 이용한다. 이중반전로터는 바디부(11)의 회전을 방지함과 동시에 양력을 증대시켜 추력을 높일 수 있는 장점을 갖는다. The thrust generating unit 20 obtains thrust by rotating the rotor using a motor. The illustrated thrust generating unit 20 uses a double reversing rotor type. The double reversing rotor has the advantage of increasing the thrust by increasing the lift while preventing the rotation of the body portion 11 .

도시된 추력발생유닛(20)의 일 예로 동일한 회전중심을 갖는 제 1 및 제 2회전축(21)(25)과, 제 1회전축(21)에 결합되는 제 1로터(23)와, 제 2회전축(25)에 결합되어 제 1로터(23)의 하방에 위치하며 제 1로터(23)의 회전방향과 반대로 회전하는 제 2로터(27)와, 방향전환수단(40)에 지지되어 제 1 및 제 2회전축(21)(25)을 회전시키기 위한 구동부를 구비한다. As an example of the illustrated thrust generating unit 20, first and second rotation shafts 21 and 25 having the same center of rotation, a first rotor 23 coupled to the first rotation shaft 21, and a second rotation shaft A second rotor 27 coupled to (25), located below the first rotor 23 and rotating in the opposite direction to the rotation direction of the first rotor 23, and the first and second rotors 27 supported by the direction changing means 40 A driving unit for rotating the second rotating shafts 21 and 25 is provided.

제 1회전축(21)은 일정한 높이로 수직하게 형성되고, 제 1회전축(21)에는 제 1로터(23)가 결합된다. 그리고 제 1회전축(21)을 감싸는 제 2회전축(25)이 제 1회전축(21)과 동축상으로 설치된다. 제 2회전축은 제 1회전축보다 더 낮게 형성된다. 제 1회전축(21)과 제 2회전축(25) 사이에는 베어링이 설치된다. 제 2회전축(25)에는 제 2로터(27)가 설치된다. The first rotation shaft 21 is vertically formed at a constant height, and the first rotor 23 is coupled to the first rotation shaft 21 . And a second rotation shaft 25 surrounding the first rotation shaft 21 is installed coaxially with the first rotation shaft 21 . The second axis of rotation is formed lower than the first axis of rotation. A bearing is installed between the first rotating shaft 21 and the second rotating shaft 25 . A second rotor 27 is installed on the second rotation shaft 25 .

구동부는 제 1회전축(21)을 회전시키기 위한 제 1모터(31)와, 제 2회전축(25)을 회전시키기 위한 제 2모터(33)를 구비한다. 제 1모터(31)와 제 1회전축(21)은 기어로 연결되고, 제 2모터(33)와 제 2회전축(25)은 기어로 연결된다. 제 1 모터(31)와 제 2모터(33)는 서로 반대 방향으로 회전한다. 따라서 제 1로터(23)와 제 2로터(27) 역시 서로 반대 방향으로 회전한다. The driving unit includes a first motor 31 for rotating the first rotating shaft 21 and a second motor 33 for rotating the second rotating shaft 25 . The first motor 31 and the first rotation shaft 21 are connected by a gear, and the second motor 33 and the second rotation shaft 25 are connected by a gear. The first motor 31 and the second motor 33 rotate in opposite directions. Accordingly, the first rotor 23 and the second rotor 27 also rotate in opposite directions.

제 1모터(31)와 제 2모터(33)는 구동하우징(37)에 내장될 수 있다. 도시된 예에서 사각의 박스 형태로 구동하우징(37)이 형성된다. 구동하우징(37)은 후술할 방향전환수단(40)의 가동플레이트(41)에 장착된다. The first motor 31 and the second motor 33 may be built in the driving housing 37 . In the illustrated example, the driving housing 37 is formed in a rectangular box shape. The driving housing 37 is mounted on the movable plate 41 of the direction changing means 40 to be described later.

방향전환수단(40)은 추력발생유닛(20)의 기울기를 조절하여 바디부(11)의 이동방향을 전환시킨다.The direction changing means 40 changes the moving direction of the body 11 by adjusting the inclination of the thrust generating unit 20 .

방향전환수단(40)은 추력발생유닛(20)이 장착된 가동플레이트(41)와, 바디부(11)에 고정되어 통로(13)를 가로지르는 지지대(43)와, 지지대(43)에 설치되어 가동플레이트(41)의 기울기를 변화시키는 틸팅부를 구비한다. The direction changing means 40 is installed on the movable plate 41 on which the thrust generating unit 20 is mounted, the support 43 that is fixed to the body 11 and traverses the passage 13 , and the support 43 . and a tilting part for changing the inclination of the movable plate 41 .

가동플레이트(41)는 판상으로 이루어진다. 가동플레이트(41)는 추력발생유닛의 구동하우징(37)의 하부에 결합된다. The movable plate 41 is formed in a plate shape. The movable plate 41 is coupled to the lower portion of the driving housing 37 of the thrust generating unit.

지지대(43)는 통로(13)를 가로지르도록 하나 이상이 설치될 수 있다. One or more supports 43 may be installed to cross the passage 13 .

틸팅부는 가동플레이트(41)의 기울기를 조절한다. 가동플레이트(41)는 틸팅부에 의해 전후좌우 어느 한 방향으로 기울어질 수 있다. The tilting unit adjusts the inclination of the movable plate 41 . The movable plate 41 may be inclined in any one direction forward, backward, left and right by the tilting part.

틸팅부는 가동플레이트(41)의 하방에 설치되는 다수의 액츄에이터들(44)과,가동플레이트의 저면에 결합되는 틸팅지주(48)와, 상기 틸팅지주의 하부에 결합되어 상기 틸팅지주의 각도를 변화시키는 스윙모듈(50)을 구비한다. The tilting unit includes a plurality of actuators 44 installed below the movable plate 41, a tilting post 48 coupled to the bottom surface of the movable plate, and a lower portion of the tilting post to change the angle of the tilting post. A swing module 50 is provided.

액츄에이터들(44)은 가동플레이트(41)의 다수의 지점에 각각 연결된다. 도시된 예에서 총 4개의 액츄에이터(44)가 구비된다. 각 액츄에이터들(44)의 승강로드(45)는 가동플레이트(41)의 전면측, 후면측, 좌측, 우측 지점에 하나씩 연결된다. 액츄에이터들(44)은 각각 독립적으로 승강로드(45)의 상하이동이 가능하다. 승강로드(45)는 가동플레이트(41)와 볼조인트(46)에 의해 연결될 수 있다. The actuators 44 are respectively connected to a plurality of points of the movable plate 41 . In the illustrated example, a total of four actuators 44 are provided. The lifting rods 45 of each of the actuators 44 are connected one by one to the front side, the rear side, the left side, the right side of the movable plate 41 . The actuators 44 are each independently capable of vertical movement of the lifting rod 45 . The lifting rod 45 may be connected by the movable plate 41 and the ball joint 46 .

액츄에이터(44)는 가동플레이트를 상하로 이동시킬 수 있는 구조라면 다양한 방식을 이용할 수 있다. 가령, 액츄에이터(44)로 솔레노이드밸브 또는 스풀밸브 또는 실린더를 적용할 수 있다. 또한, 액츄에이터(44)로 리니어 모터를 이용할 수도 있다. The actuator 44 may use various methods as long as it has a structure capable of moving the movable plate up and down. For example, a solenoid valve or a spool valve or a cylinder may be applied as the actuator 44 . Also, a linear motor may be used as the actuator 44 .

액츄에이터들(44)은 지지대(43)의 중앙 부위에 마련된 장착판(47)에 설치된다. 이와 달리 박스 형태의 하우징이 마련되고, 하우징의 내부에 액츄에이터들(44)이 설치될 수 있음은 물론이다. 이 경우 하우징의 상부로 각 액츄에이터들(44)의 승강로드(45)가 돌출되어 가동플레이트(41)에 연결된다. 그리고 지지대(13)는 하우징의 저면 또는 측면에 결합될 수 있다. The actuators 44 are installed on the mounting plate 47 provided in the central portion of the support 43 . Alternatively, a box-shaped housing may be provided, and the actuators 44 may be installed inside the housing. In this case, the lifting rods 45 of the respective actuators 44 protrude to the upper part of the housing and are connected to the movable plate 41 . And the support 13 may be coupled to the bottom or side of the housing.

액츄에이터(44)의 하부는 볼조인트에 의해 장착판(47)과 연결될 수 있다. A lower portion of the actuator 44 may be connected to the mounting plate 47 by a ball joint.

틸팅지주(48)는 가동플레이트(41)의 저면 중앙에 설치된다. 틸팅지주(48)는 가동플레이트(41)의 저면에서 하방으로 일정길이 연장된다. The tilting post 48 is installed in the center of the bottom surface of the movable plate 41 . The tilting post 48 extends downward by a predetermined length from the bottom surface of the movable plate 41 .

스윙모듈(50)은 장착판(47)에 설치되어 틸팅지주(48)의 하부에 결합된다. The swing module 50 is installed on the mounting plate 47 and coupled to the lower portion of the tilting post 48 .

스윙모듈(50)은 장착판(47)에 고정된 케이스(51)와, 케이스(51)의 좌우방향을 중심으로 상하회전이 가능하도록 케이스(51)에 지지되는 제 1스윙부(53)와, 케이스(51)의 전후방향을 중심으로 상하회전이 가능하도록 제 1스윙부(53)에 지지되며 틸팅지주(48)의 하부에 고정되는 제 2스윙부(55)와, 케이스(51)의 상부에 결합되며 틸팅지주(48)가 통과하는 관통홀이 형성된 캡(57)을 구비한다. The swing module 50 includes a case 51 fixed to the mounting plate 47, and a first swing part 53 supported by the case 51 so as to be vertically rotatable about the left and right directions of the case 51, , a second swing part 55 supported by the first swing part 53 and fixed to the lower part of the tilting post 48 to enable vertical rotation around the front-rear direction of the case 51, and the case 51 A cap 57 coupled to the upper portion and having a through hole through which the tilting post 48 passes is provided.

상술한 방향전환수단에 의해 틸팅지주를 중심으로 하여 가동플레이트(41)는 전후좌우로 자유롭게 움직임이 가능하다. The movable plate 41 can freely move forward, backward, left and right, centering on the tilting post by the above-described direction changing means.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이 액츄에이터(44) 각각의 작동을 제어하여 추력발생유닛(20)의 기울어지는 방향과 기울어지는 각도를 정밀하게 조절할 수 있다. 이와 같이 유체의 흐름을 변화시켜 추력의 방향을 조절함으로써 드론의 방향전환을 빠르고 정밀하게 제어할 수 있다.5 and 6, by controlling each operation of the actuator 44, the inclination direction and the inclination angle of the thrust generating unit 20 can be precisely adjusted. In this way, by changing the flow of fluid and adjusting the direction of thrust, the direction change of the drone can be quickly and precisely controlled.

또한, 본 발명은 공중과 수중에서 이동이 가능하여 수중양용 드론으로 활용될 수 있다. In addition, the present invention can be used as an underwater drone because it can move in the air and in the water.

이상, 본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다. As mentioned above, although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, it will be understood that these are merely exemplary and that various modifications and equivalent embodiments are possible therefrom by those of ordinary skill in the art. Accordingly, the true protection scope of the present invention should be defined only by the appended claims.

10: 드론 11: 바디부
13: 통로 20: 추력발생유닛
23: 제 1로터 27: 제 2로터
40: 방향전환수단 44: 액츄에이터
50: 스윙모듈10: drone 11: body part
13: passage 20: thrust generating unit
23: first rotor 27: second rotor
40: direction change means 44: actuator
50: swing module

Claims (3)

상하 방향으로 개방된 통로가 내측에 형성된 바디부와;
상기 통로에 설치되어 상기 바디부를 이동시키기 위한 추력을 발생시키는 추력발생유닛과;
상기 추력발생유닛의 기울기를 조절하여 상기 바디부의 이동방향을 전환시키는 방향전환수단;을 구비하고,
상기 방향전환수단은 상기 추력발생유닛이 장착된 가동플레이트와, 상기 바디부에 고정되어 상기 통로를 가로지르는 지지대와, 상기 지지대에 설치되어 상기 가동플레이트의 기울기를 변화시키는 틸팅부를 구비하며,
상기 틸팅부는 상기 가동플레이트의 다수의 지점에 연결되어 각각 독립적으로 작동이 가능한 다수의 액츄에이터들과, 상기 가동플레이트의 저면에 결합되는 틸팅지주와, 상기 틸팅지주의 하부에 결합되어 상기 틸팅지주의 각도를 변화시키는 스윙모듈을 구비하는 것을 특징으로 하는 정밀한 방향전환이 가능한 드론.a body portion having a passage open in the vertical direction formed therein;
a thrust generating unit installed in the passage to generate thrust for moving the body;
and a direction changing means for changing the moving direction of the body part by adjusting the inclination of the thrust generating unit;
The direction changing means includes a movable plate on which the thrust generating unit is mounted, a support fixed to the body portion to cross the passage, and a tilting portion installed on the support to change the inclination of the movable plate,
The tilting unit includes a plurality of actuators connected to a plurality of points of the movable plate and each independently operable, a tilting post coupled to the bottom surface of the movable plate, and a lower portion of the tilting post coupled to the angle of the tilting post A drone capable of precise direction change, characterized in that it has a swing module that changes the . 제 1항에 있어서, 상기 추력발생유닛은 동일한 회전중심을 갖는 제 1 및 제 2회전축과, 상기 제 1회전축에 결합되는 제 1로터와, 상기 제 2회전축에 결합되어 상기 제 1로터의 하방에 위치하며 상기 제 1로터의 회전방향과 반대로 회전하는 제 2로터와, 상기 방향전환수단에 지지되어 상기 제 1 및 제 2회전축을 회전시키기 위한 구동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 정밀한 방향전환이 가능한 드론.According to claim 1, wherein the thrust generating unit has first and second rotation shafts having the same center of rotation, a first rotor coupled to the first rotation shaft, and the second rotation shaft coupled to the lower side of the first rotor A drone capable of precise direction change, characterized in that it has a second rotor positioned and rotated opposite to the rotation direction of the first rotor, and a driving unit supported by the direction change means to rotate the first and second rotation shafts. . 제 1항에 있어서, 상기 드론은 공중 또는 수중에서 이동이 가능한 것을 특징으로 하는 정밀한 방향전환이 가능한 드론.


The drone according to claim 1, wherein the drone is capable of moving in the air or underwater.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102349989B1 (en) * 2021-10-01 2022-01-10 이봉희 Amphibious underwater drone for marine cleaning having robotic arm

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KR20180066376A (en) 2016-12-08 2018-06-19 박성연 Drone for extinguishing a fire

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