KR20210077483A - Rotation type vertical transport system for robot - Google Patents

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KR20210077483A KR1020190169163A KR20190169163A KR20210077483A KR 20210077483 A KR20210077483 A KR 20210077483A KR 1020190169163 A KR1020190169163 A KR 1020190169163A KR 20190169163 A KR20190169163 A KR 20190169163A KR 20210077483 A KR20210077483 A KR 20210077483A
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Abstract

The present invention relates to a circulation-type vertical transport system for a robot. More specifically, the present invention relates to the circulation-type vertical transport system for the robot wherein by allowing one or more carriers to be circulate-moved by a rack-and-pinion driving method on a circulation transport rail wherein two vertical sections and a horizontal section connecting the upper and lower ends of two vertical sections are formed, the present invention is capable of allowing a plurality of carriers to be traveled on one transport rail. Accordingly, the present invention has an effect of greatly improving a quantity of goods transported per unit time.

Description

로봇용 순환식 수직반송 시스템 {Rotation type vertical transport system for robot}Rotation type vertical transport system for robot}

본 발명은 로봇용 순환식 수직반송 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 두 개의 수직 구간과, 두 개의 수직 구간의 상 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 하나 이상의 캐리어가 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 순환 이동하도록 하여, 하나의 이송 레일 상을 다수의 캐리어가 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 로봇용 순환식 수직반송 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a circulating vertical transport system for a robot, and more particularly, two vertical sections and one or more carriers on a circulating transport rail in which a horizontal section connecting the upper and lower ends of the two vertical sections is formed. It relates to a circulation type vertical conveying system for robots that can greatly improve the amount of goods transported per unit time by allowing a plurality of carriers to operate on a single conveying rail by cyclically moving by an and pinion driving method.

일반적으로 건물 내에서 수직으로 화물을 이동시키기 위해서는 로프 또는 체인과 권상기를 이용한 구동방식을 통해 카를 수직 방향으로 이동시키는 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터를 사용한다. In general, in order to move cargo vertically in a building, a cargo elevator or a dumb waiter that moves the car in the vertical direction is used through a driving method using a rope or chain and a traction machine.

이러한 화물용 엘리베이터 또는 덤웨이터는 하나의 승강로에 하나의 카가 배치되어 운행되는 형태로 사용되는데, 이와 같은 로프식 수직반송 시스템은 각 승강로의 시간당 물동량이 제한적이기 때문에 물동량을 일정 이상 증가시키기 위해서는 승강로 수의 증가가 필수적으로 이뤄져야 한다. 하지만, 건물의 구조적 제약에 의해 승강로 수의 증가를 통한 시간당 물동량 증가 방식에는 한계가 존재한다.These freight elevators or dumb waiters are used in a form in which one car is arranged and operated on one hoistway. In this rope-type vertical transport system, since the amount of cargo per hour of each hoistway is limited, in order to increase the amount of cargo over a certain level, the number of hoistways increase is essential. However, there is a limit to the method of increasing the amount of cargo per hour by increasing the number of hoistways due to the structural constraints of the building.

이에, 다수의 로봇이 여러 층을 유기적으로 이동하며 화물을 이송하는 로봇용 수직반송 시스템을 구성하기 위해서는 로프 또는 체인과 권상기를 이용하는 종래의 구동방식과 다른 구동방식을 이용하여 하나의 승강로에 로봇을 이송하는 다수의 캐리어가 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 구조의 수직반송 시스템의 개발이 요구된다.Accordingly, in order to construct a vertical transport system for robots that transports cargo by organically moving a plurality of robots on multiple floors, a robot is installed in one hoistway using a driving method different from the conventional driving method using a rope or chain and a hoisting machine. It is required to develop a vertical transport system having a structure that can significantly improve the amount of cargo per unit time by allowing a plurality of carriers to be transported.

대한민국 등록특허 제10-1731260호 (2017.04.24)Republic of Korea Patent Registration No. 10-1731260 (2017.04.24)

본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 두 개의 수직 구간과, 두 개의 수직 구간의 상 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 하나 이상의 캐리어가 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 순환 이동하도록 하여, 하나의 이송 레일 상을 다수의 캐리어가 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 로봇용 순환식 수직반송 시스템을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the problems of the prior art mentioned above, and an object of the present invention is to form two vertical sections and a horizontal section connecting the upper and lower ends of the two vertical sections on a circulating transport rail. Provides a circular vertical transport system for robots that can significantly improve the amount of cargo per unit time by allowing one or more carriers to move cyclically by a rack-and-pinion driving method so that multiple carriers can be operated on one transport rail will do

본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 양 수직 구간의 중단부를 연결하는 중단 수평 레일과, 중단 수평 레일을 따라 이동하며 캐리어를 이송하는 중단 이송 랙이 구비되는 트래버서 방식의 중단 수평 구간이 형성되어, 필요에 따라 특정 캐리어가 일정 구간을 바이패스 가능하도록 함으로써 운영 효율을 향상시킬 수 있는 로봇용 순환식 수직반송 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to form a middle horizontal section of the traverser method in which a middle and middle horizontal rail connecting the middle and middle sections of both vertical sections, and a middle and middle transport rack for transporting carriers while moving along the middle horizontal rail are formed, It is to provide a circular vertical transport system for robots that can improve operating efficiency by allowing a specific carrier to bypass a certain section as needed.

본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은, 중단 이송 랙이 이탈하여 수직 구간에 이격 공간이 형성될 때 형성된 이격 공간에 배치되도록, 중단 수평 구간에 제1 및 제2 서브 랙이 구비되어, 캐리어의 이송을 위해 중단 이송 랙이 이탈하더라도 제1 또는 제2 서브 랙에 의해 수직 구간의 경로가 끊어지지 않도록 함으로써, 트래버서 방식의 중단 수평 구간이 형성되어도 캐리어의 순환 이동의 효율 저하를 최소화할 수 있는 로봇용 순환식 수직반송 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is that the first and second sub-racks are provided in the middle horizontal section so as to be disposed in the spaced space formed when the intermediate transfer rack is separated and the spaced space is formed in the vertical section, the transport of the carrier By preventing the path of the vertical section from being broken by the first or second sub-rack even if the middle transfer rack is separated for this purpose, even if the interrupted horizontal section of the traverser method is formed, a robot that can minimize the decrease in the efficiency of the circulation movement of the carrier It is to provide a circulation type vertical conveying system.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 순환식 수직반송 시스템은, 제1 및 제2 수직 구간과 제1 및 제2 수직 구간 간의 상단 및 하단을 연결하는 상단 및 하단 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일과, 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 이송 레일을 따라 순환 이동하는 하나 이상의 캐리어, 그리고 캐리어를 운행 제어하는 제어반을 포함한다.Circular vertical conveying system for a robot according to an embodiment of the present invention, the first and second vertical sections and the first and second vertical sections between the top and bottom connecting the top and bottom horizontal section is formed circular transport It includes a rail, one or more carriers circulating along the transfer rail by a rack-and-pinion driving method, and a control panel for controlling the operation of the carrier.

이때, 제1 수직 구간은 제1 랙 레일을 포함하고, 제2 수직 구간은 제2 랙 레일을 포함하며, 캐리어에는 피니언 기어가 구비되어 피니언 기어의 구동에 의해 제1 및 제2 랙 레일을 따라 이동할 수 있다.In this case, the first vertical section includes the first rack rail, the second vertical section includes the second rack rail, the carrier is provided with a pinion gear, and the first and second rack rails are driven by the pinion gear along the first vertical section. can move

또한, 상단 수평 구간은 제1 랙 레일의 상측과 제2 랙 레일의 상측을 연결하도록 배치되는 상단 수평 레일과, 상단 수평 레일을 따라 이동하며 캐리어를 제1 랙 레일에서 제2 랙 레일로 이송하는 상단 이송 랙을 포함하고, 하단 수평 구간은 제1 랙 레일의 하측과 제2 랙 레일의 하측을 연결하도록 배치되는 하단 수평 레일과, 하단 수평 레일을 따라 이동하며 캐리어를 제2 랙 레일에서 제1 랙 레일로 이송하는 하단 이송 랙을 포함할 수 있다.In addition, the upper horizontal section includes an upper horizontal rail disposed to connect the upper side of the first rack rail and the upper side of the second rack rail, and moving along the upper horizontal rail to transfer the carrier from the first rack rail to the second rack rail. It includes an upper transport rack, wherein the lower horizontal section is a lower horizontal rail disposed to connect a lower side of the first rack rail and a lower side of the second rack rail, and moves along the lower horizontal rail to move the carrier from the second rack rail to the first It may include a bottom transfer rack that transfers to the rack rails.

또한, 제어반은 각층의 승강장에서 호출 신호가 발생하면, 캐리어의 운행 방향을 기준으로 전단의 캐리어에 운행 방향을 기준으로 후단 승강장의 호출 신호가 할당되도록 캐리어에 호출 신호를 할당하는 호출 할당부와, 호출 할당부에서 할당된 호출 신호에 따라 운행되도록 캐리어를 운행 제어하는 캐리어 운행부를 포함할 수 있다.In addition, the control panel includes a call allocator for allocating a call signal to the carrier so that when a call signal is generated at the platform of each floor, the call signal is allocated to the carrier at the front end based on the travel direction of the carrier based on the travel direction; It may include a carrier operation unit for operating and controlling the carrier to be operated according to the call signal allocated by the call allocation unit.

또한, 호출 할당부는 캐리어의 운행 방향 기준으로 상향 또는 하향의 단일 방향에서 발생된 호출 신호의 개수가 캐리어의 개수를 초과하면 발생된 단일 방향의 호출 신호의 개수가 캐리어의 개수 이하가 될 때까지 운행 방향을 기준으로 전단의 캐리어에 선 발생된 호출 신호가 할당되도록 캐리어에 호출 신호를 할당할 수 있다.In addition, if the number of call signals generated in a single uplink or downlink direction exceeds the number of carriers, the call allocator operates until the number of generated call signals in a single direction becomes less than or equal to the number of carriers. A call signal may be assigned to a carrier so that a call signal generated in advance is assigned to the carrier of the previous stage based on the direction.

또한, 이송 레일은 제1 랙 레일의 중단부에서 제2 랙 레일의 중단부를 연결하는 중단 수평 구간이 형성될 수 있다.In addition, the transfer rail may be formed with an intermediate horizontal section connecting the middle portion of the second rack rail in the middle portion of the first rack rail.

또한, 중단 수평 구간은 제1 랙 레일의 중단부와 제2 랙 레일의 중단부를 연결하도록 배치되는 중단 수평 레일과, 중단 수평 레일을 따라 이동하며, 캐리어를 제1 랙 레일에서 제2 랙 레일로 이송하거나, 또는 제2 랙 레일에서 제1 랙 레일로 이송하는 중단 이송 랙을 포함할 수 있다.In addition, the middle horizontal section moves along the middle horizontal rail and the middle horizontal rail arranged to connect the middle part of the first rack rail and the middle part of the second rack rail, and moves the carrier from the first rack rail to the second rack rail It may include a suspended transfer rack that transfers, or transfers from the second rack rail to the first rack rail.

또한, 제1 랙 레일은 제1 상단 랙 레일과 제1 하단 랙 레일로 분할 형성되되 제1 상단 랙 레일과 제1 하단 랙 레일은 수직 방향으로 제1 이격 공간이 형성되도록 서로 이격 배치되고, 제2 랙 레일은 제2 상단 랙 레일과 제2 하단 랙 레일로 분할 형성되되 제2 상단 랙 레일과 제2 하단 랙 레일은 수직 방향으로 제2 이격 공간이 형성되도록 서로 이격 배치되며, 중단 수평 레일은 제1 및 제2 이격 공간을 가로지르고, 중단 이송 랙은 제1 상단 및 하단 랙 레일을 연결하거나 또는 제2 상단 및 하단 랙 레일을 연결하도록 제1 이격 공간 또는 제2 이격 공간에 선택 배치될 수 있다.In addition, the first rack rail is divided into a first upper rack rail and a first lower rack rail, the first upper rack rail and the first lower rack rail are spaced apart from each other to form a first spaced apart space in the vertical direction, 2 the rack rail is divided into a second upper rack rail and a second lower rack rail, the second upper rack rail and the second lower rack rail are spaced apart from each other to form a second spaced apart in the vertical direction, and the middle horizontal rail is Across the first and second separation spaces, the intermediate transfer rack may be selectively disposed in the first separation space or the second separation space to connect the first upper and lower rack rails or connect the second upper and lower rack rails. have.

또한, 중단 이송 랙은 제어반의 제어에 의해 캐리어가 제1 하단 랙 레일에서 제1 및 제2 상단 랙 레일을 바이패스하고 제2 하단 랙 레일로 이송하거나 또는 캐리어를 제2 상단 랙 레일에서 제1 및 제2 하단 랙 레일을 바이패스하고 제1 상단 랙 레일로 이송할 수 있다. In addition, in the middle transfer rack, under the control of the control panel, the carrier bypasses the first and second upper rack rails in the first lower rack rail and transfers to the second lower rack rail, or transfers the carrier from the second upper rack rail to the first and bypassing the second lower rack rail and transferring to the first upper rack rail.

또한, 제어반은 각층의 승강장에서 호출 신호가 발생하면, 발생된 호출 신호를 캐리어에 할당하는 호출 할당부와, 호출 신호가 할당된 캐리어의 이동 경로가 단축되도록 중단 이송 랙을 동작 제어하는 이송 랙 제어부를 포함할 수 있다.In addition, when a call signal is generated at the platform of each floor, the control panel includes a call assignment unit for allocating the generated call signal to a carrier, and a transfer rack control unit for operating the interrupted transfer rack so that the moving path of the carrier to which the call signal is assigned is shortened. may include.

또한, 이송 랙 제어부는 제2 하단 랙 레일이 배치되는 층의 승강장에서 발생된 호출 신호가 제1 하단 랙 레일에서 이동 중인 캐리어에 할당되면, 할당된 캐리어가 제1 및 제2 상단 랙 레일을 바이패스 하도록 중단 이송 랙을 동작 제어하고, 제1 상단 랙 레일이 배치되는 층의 승강장에서 발생된 호출 신호가 제2 상단 랙 레일에서 이동 중인 캐리어에 할당되면, 할당된 캐리어가 제1 및 제2 하단 랙 레일을 바이패스 하도록 중단 이송 랙을 동작 제어할 수 있다. In addition, when the call signal generated in the platform of the floor where the second lower rack rail is arranged is assigned to the carrier moving in the first lower rack rail, the transfer rack control unit is configured to allow the assigned carrier to pass the first and second upper rack rails. Control the operation of the intermediate transfer rack to pass, and when a call signal generated at the platform of the floor where the first upper rack rail is arranged is assigned to a carrier moving in the second upper rack rail, the assigned carrier is the first and second lower Interrupted transfer racks can be motion controlled to bypass the rack rails.

또한, 중단 수평 구간은 중단 이송 랙이 제1 이격 공간에서 이탈하면, 제1 상단 랙 레일과 제1 하단 랙 레일을 연결하는 제1 서브 랙과, 중단 이송 랙이 제2 이격 공간에서 이탈하면, 제2 상단 랙 레일과 제2 하단 랙 레일을 연결하는 제2 서브 랙을 더 포함할 수 있다.In addition, in the middle horizontal section, when the middle transfer rack is separated from the first separation space, the first sub-rack connecting the first upper rack rail and the first lower rack rail, and the middle transfer rack depart from the second separation space, It may further include a second sub-rack connecting the second upper rack rail and the second lower rack rail.

또한, 중단 수평 레일은 양 끝단에 제1 서브 랙 또는 제2 서브 랙이 임시 배치되는 제1 및 제2 임시 배치 구간이 형성될 수 있다.In addition, the first and second temporary arrangement sections in which the first sub-rack or the second sub-rack is temporarily disposed may be formed at both ends of the middle horizontal rail.

또한, 제어반은 제1 및 제2 서브 랙을 동작 제어하는 서브 랙 제어부를 포함하고, 서브 랙 제어부는 중단 이송 랙이 제1 이격 공간으로 향하면, 제1 서브 랙은 제1 임시 배치 구간에 배치되고 제2 서브 랙은 제2 이격 공간에 배치되도록 제1 및 제2 서브 랙을 동작 제어하고, 중단 이송 랙이 제2 이격 공간으로 향하면, 제1 서브 랙은 제1 이격 공간에 배치되고 제2 서브 랙은 제2 임시 배치 구간에 배치되도록 제1 및 제2 서브 랙을 동작 제어할 수 있다.In addition, the control panel includes a sub-rack control unit for controlling the operation of the first and second sub-racks, and the sub-rack control unit is disposed in the first temporary arrangement section when the intermediate transfer rack is directed to the first separation space, and The second sub-rack controls the operation of the first and second sub-racks to be disposed in the second spaced apart space, and when the middle transfer rack is directed to the second spaced space, the first sub-rack is disposed in the first spaced space and the second sub-rack is disposed in the first spaced space The rack may control the operation of the first and second sub-racks to be disposed in the second temporary arrangement section.

본 발명에 의하면, 두 개의 수직 구간과, 두 개의 수직 구간의 상 하단을 연결하는 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일 상을 하나 이상의 캐리어가 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 순환 이동하도록 하여, 하나의 이송 레일 상을 다수의 캐리어가 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, one or more carriers are cyclically moved by a rack-and-pinion driving method on a circulating transport rail in which two vertical sections and a horizontal section connecting the upper and lower ends of the two vertical sections are formed. By allowing a plurality of carriers to operate on the transfer rail, there is an effect that the amount of cargo per unit time can be greatly improved.

또한, 양 수직 구간의 중단부를 연결하는 중단 수평 레일과, 중단 수평 레일을 따라 이동하며 캐리어를 이송하는 중단 이송 랙이 구비되는 트래버서 방식의 중단 수평 구간이 형성되어, 필요에 따라 특정 캐리어가 일정 구간을 바이패스 가능하도록 함으로써 운영 효율을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the middle and middle horizontal rails connecting the middle and middle sections of both vertical sections and the middle and middle horizontal sections of the traverser method are formed, which are provided with a middle and middle transport rack that moves along the middle horizontal rail and transports carriers, so that a specific carrier is constant as needed By allowing the section to be bypassed, there is an effect of improving operational efficiency.

또한, 중단 이송 랙이 이탈하여 수직 구간에 이격 공간이 형성될 때 형성된 이격 공간에 배치되도록, 중단 수평 구간에 제1 및 제2 서브 랙이 구비되어, 캐리어의 이송을 위해 중단 이송 랙이 이탈하더라도 제1 또는 제2 서브 랙에 의해 수직 구간의 경로가 끊어지지 않도록 함으로써, 트래버서 방식의 중단 수평 구간이 형성되어도 캐리어의 순환 이동의 효율 저하를 최소화할 수 있는 효과가 있다.In addition, the first and second sub-racks are provided in the middle horizontal section so as to be disposed in the spaced space formed when the intermediate transfer rack is separated and the spaced space is formed in the vertical section, even if the intermediate transfer rack is separated for the transport of the carrier By preventing the path of the vertical section from being broken by the first or second sub-rack, there is an effect that can minimize the decrease in the efficiency of the circulation movement of the carrier even when the middle horizontal section of the traverser method is formed.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 순환식 수직반송 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어가 수직 구간을 따라 이동하는 구동방식을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 및 하단 수평 구간을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어반을 개략적으로 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 호출 할당부가 캐리어에 호출을 할당하는 방식을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 호출 할당부가 호출 신호가 증가하였을 때 캐리어에 호출을 할당하는 방식을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 순환식 수직반송 시스템에 중단 수평 구간이 구비된 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 중단 수평 구간을 더욱 상세하게 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어반을 더욱 상세하게 설명하기 위해 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically showing a circulating vertical transfer system for a robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating a driving method in which a carrier moves along a vertical section according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an upper and a lower horizontal section according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram schematically illustrating a control panel according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a method for allocating a call to a carrier by a call assignment unit according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a method for allocating a call to a carrier when a call signal increases by the call allocator according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram schematically showing a state in which the middle horizontal section is provided in the circulating vertical transport system for a robot according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating in more detail a middle horizontal section according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating a control panel according to an embodiment of the present invention in more detail.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇용 순환식 수직반송 시스템(이하, '수직반송 시스템'이라 한다)을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 캐리어(200)가 수직 구간(110,120)을 따라 이동하는 구동방식을 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 상단 및 하단 수평 구간(130,140)을 설명하기 위해 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically showing a circulating vertical conveying system for a robot (hereinafter referred to as a 'vertical conveying system') according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a carrier ( 200) is a diagram illustrating a driving method in which the vertical sections 110 and 120 are moved, and FIG. 3 is a diagram illustrating the upper and lower horizontal sections 130 and 140 according to an embodiment of the present invention. .

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수직반송 시스템은, 제1 및 제2 수직 구간(110,120)과 제1 및 제2 수직 구간(110,120) 간의 상단 및 하단을 연결하는 상단 및 하단 수평 구간(130,140)이 형성되는 순환식 이송 레일과(100), 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 이송 레일(100)을 따라 순환 이동하는 하나 이상의 캐리어(200)를 포함한다. 여기서 각 캐리어(200)에는 로봇(R)이 탑승 가능하나, 본 실시예에서 캐리어(200)의 탑승 대상을 로봇(R)으로 한정하는 것은 아니다.1 to 3, the vertical conveying system according to an embodiment of the present invention connects the upper and lower ends between the first and second vertical sections 110 and 120 and the first and second vertical sections 110 and 120. It includes a circulation type transfer rail 100 in which upper and lower horizontal sections 130 and 140 are formed, and one or more carriers 200 that circulate along the transfer rail 100 by a rack-and-pinion driving method. Here, the robot R can be boarded on each carrier 200 , but in this embodiment, the boarding target of the carrier 200 is not limited to the robot R.

이때, 상술한 바와 같이 캐리어(200)는 이송 레일(100) 상에서 랙 앤 피니언 구동방식에 의해 구동되는데, 구체적으로 도 2에 도시된 바와 같이 제1 수직 구간(110)은 제1 랙 레일(111)을 포함하고, 제2수직 구간(120)은 제2 랙 레일(121)을 포함하며, 캐리어(200)에는 피니언 기어(210)가 구비되어 피니언 기어(210)의 구동에 의해 제1 및 제2 랙 레일(111,121)을 따라 이동할 수 있다. At this time, as described above, the carrier 200 is driven by the rack-and-pinion driving method on the transfer rail 100 . Specifically, as shown in FIG. 2 , the first vertical section 110 is the first rack rail 111 . ), and the second vertical section 120 includes the second rack rail 121 , and the carrier 200 is provided with a pinion gear 210 to drive the first and second pinion gears 210 by driving the pinion gear 210 . 2 It can move along the rack rails (111, 121).

또한, 상단 수평 구간(130)은 제1 랙 레일(111)의 상측과 제2 랙 레일(121)의 상측을 연결하도록 배치되는 상단 수평 레일(131)과, 상단 수평 레일(131)을 따라 이동하며 캐리어(200)를 제1 랙 레일(111)에서 제2 랙 레일(121)로 이송하는 상단 이송 랙(132)을 포함하고, 하단 수평 구간(140)은 제1 랙 레일(111)의 하측과 제2 랙 레일(121)의 하측을 연결하도록 배치되는 하단 수평 레일(141)과, 하단 수평 레일(141)을 따라 이동하며 캐리어(200)를 제2 랙 레일(121)에서 제1 랙 레일(111)로 이송하는 하단 이송 랙(142)을 포함할 수 있다. 여기서 상단 수평 레일(131)과 하단 수평 레일(141)의 캐리어(200) 이송 방향은 이송 레일(100)에서 캐리어(200)의 순환 이동 방향에 따라 변경 가능하며, 도면에 도시된 제1 랙 레일(111)과 제2 랙 레일(121)의 위치 또한 변경 가능하다.In addition, the upper horizontal section 130 moves along the upper horizontal rail 131 and the upper horizontal rail 131 arranged to connect the upper side of the first rack rail 111 and the upper side of the second rack rail 121 . and an upper transfer rack 132 for transferring the carrier 200 from the first rack rail 111 to the second rack rail 121 , and the lower horizontal section 140 is the lower side of the first rack rail 111 . And a lower horizontal rail 141 arranged to connect the lower side of the second rack rail 121, and moving along the lower horizontal rail 141 and moving the carrier 200 from the second rack rail 121 to the first rack rail It may include a lower transfer rack 142 to transfer to (111). Here, the transport direction of the carrier 200 of the upper horizontal rail 131 and the lower horizontal rail 141 is changeable according to the circular movement direction of the carrier 200 in the transport rail 100, and the first rack rail shown in the drawing The positions of the (111) and the second rack rail 121 are also changeable.

즉, 상단 이송 랙(132)은 제1 랙 레일(111)의 상측에서 제1 랙 레일(111)과 연결되도록 하고, 캐리어(200)가 제1 랙 레일(111)로부터 이동하여 상단 이송 랙(132) 상에 배치되면 상단 이송 랙(132)이 제2 랙 레일(121)의 상측에서 제2 랙 레일(121)과 연결되는 위치로 상단 수평 레일(131)을 따라 이동하여 캐리어(200)가 상단 이송 랙(132)으로부터 제2 랙 레일(121)로 이동 가능하도록 한다. 그리고 하단 이송 랙(142)은 상술한 상단 이송 랙(132)의 이송 방법과 동일한 방법으로 캐리어(200)가 제2 랙 레일(121)의 하측에서 제1 랙 레일(111)의 하측으로 이동하도록 한다.That is, the upper transfer rack 132 is connected to the first rack rail 111 from the upper side of the first rack rail 111, and the carrier 200 moves from the first rack rail 111 to the upper transfer rack ( 132), the upper transfer rack 132 moves along the upper horizontal rail 131 to a position connected to the second rack rail 121 from the upper side of the second rack rail 121, so that the carrier 200 is To be movable from the upper transfer rack 132 to the second rack rail 121 . And the lower transfer rack 142 is the same method as the transfer method of the upper transfer rack 132 described above so that the carrier 200 moves from the lower side of the second rack rail 121 to the lower side of the first rack rail 111 . do.

이로써, 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 랙 앤 피니언 구동방식을 통해 이송 레일(100) 상을 다수대의 캐리어(200)가 운행될 수 있도록 함으로써 단위 시간당 물동량을 크게 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Accordingly, the vertical transport system according to the present embodiment has the effect of greatly improving the amount of transport per unit time by allowing a plurality of carriers 200 to be operated on the transport rail 100 through the rack-and-pinion driving method.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어반(300)을 개략적으로 설명하기 위해 도시한 블록도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 호출 할당부(310)가 캐리어(200)에 호출을 할당하는 방식을 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 호출 할당부(310)가 호출 신호가 증가하였을 때 캐리어(200)에 호출을 할당하는 방식을 설명하기 위해 도시한 도면이다.4 is a block diagram schematically illustrating a control panel 300 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a call assignment unit 310 according to an embodiment of the present invention to the carrier 200. It is a diagram illustrating a method of allocating a call, and FIG. 6 is a diagram illustrating a method of allocating a call to the carrier 200 when a call signal is increased by the call allocator 310 according to an embodiment of the present invention. It is a drawing shown to

도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 상술한 이송 레일(100) 및 캐리어(200) 외에도 이송 레일(100) 상에서 캐리어(200)가 순환 운행되도록 캐리어(200)를 운행 제어하는 제어반(300)을 더 포함할 수 있다.4 to 6 , the vertical conveying system according to this embodiment includes the carrier 200 so that the carrier 200 circulates on the conveying rail 100 in addition to the above-described conveying rail 100 and carrier 200 . It may further include a control panel 300 for controlling the operation.

그리고 제어반(300)은 각층의 승강장에서 호출 신호가 발생하면, 캐리어(200)의 운행 방향을 기준으로 전단의 캐리어(200)에 운행 방향을 기준으로 후단 승강장의 호출 신호가 할당되도록 캐리어(200)에 호출 신호를 할당하는 호출 할당부(310)와, 호출 할당부(310)에서 할당된 호출 신호에 따라 운행되도록 캐리어(200)를 운행 제어하는 캐리어 운행부(320)를 포함할 수 있다.And when a call signal is generated at the platform of each floor, the control panel 300 is configured to allocate a call signal to the carrier 200 at the front end based on the direction of travel of the carrier 200 based on the direction of travel of the carrier 200 so that the call signal is assigned to the platform at the rear end. It may include a call allocator 310 for allocating a call signal to , and a carrier operation unit 320 for operating and controlling the carrier 200 to operate according to the call signal allocated by the call allocator 310 .

도 5에 도시된 바를 예로 하여 보다 구체적으로 설명하면, 하향 운행 방향 승강장에서 대기 중인 로봇(WR)이 2층, 4층, 8층에 존재할 때, 본 실시예에 다른 호출 할당부(310)는 진행 방향 최 전단의 캐리어(200-1)에 운행 방향 기준으로 후단 승강장인 2층에서 발생된 호출 신호를 할당하고, 두 번째 캐리어(200-2)는 4층의 호출 신호를 할당하며, 세 번째 캐리어(200-3)에는 8층의 호출 신호를 할당할 수 있다. 여기서 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 상향 방향으로 운행되는 승강장과 하향 방향으로 운행되는 승강장이 별도로 존재하게 되기 때문에, 상단 수평 구간(130) 또는 하단 수평 구간(140)을 통과한 캐리어(200)는 항상 비어있는 상태의 캐리어(200)이다. 때문에 호출 할당부(310)는 하향 호출 신호를 할당할 때 상향으로 이동 중인 캐리어(200)에 로봇(R)이 탑승 중이더라도 해당 캐리어(200)를 대상으로 호출 신호를 할당할 수 있다.Taking the bar shown in FIG. 5 as an example to describe in more detail, when the robot WR waiting on the platform in the downward travel direction exists on the 2nd, 4th, and 8th floors, the call assignment unit 310 according to this embodiment is The call signal generated on the second floor, which is the rear platform, is allocated to the carrier 200-1 at the frontmost stage in the traveling direction, the second carrier 200-2 allocates the call signal of the fourth floor, and the third The call signal of the 8th floor may be allocated to the carrier 200 - 3 . Here, in the vertical conveying system according to the present embodiment, since the platform running in the upward direction and the platform running in the downward direction exist separately, the carrier 200 that has passed through the upper horizontal section 130 or the lower horizontal section 140 is the carrier 200 in an always empty state. Therefore, when allocating a downlink call signal, the call allocator 310 may allocate a call signal to the carrier 200 even if the robot R is on board the carrier 200 moving upward.

한편, 호출 할당부(310)는 캐리어(200)의 운행 방향 기준으로 상향 또는 하향의 단일 방향에서 발생된 호출 신호의 개수가 상기 이송 레일(100)에서 운행 중인 캐리어(200)의 개수를 초과하면 발생된 단일 방향의 호출 신호의 개수가 캐리어(200)의 개수 이하가 될 때까지 운행 방향을 기준으로 전단의 캐리어(200)에 선 발생된 호출 신호가 할당되도록 캐리어(200)에 호출 신호를 할당할 수 있다.On the other hand, the call allocating unit 310 when the number of call signals generated in a single direction upward or downward based on the running direction of the carrier 200 exceeds the number of carriers 200 running on the transport rail 100 . Allocate a call signal to the carrier 200 so that the call signal generated in advance is allocated to the carrier 200 at the front end based on the driving direction until the number of generated call signals in a single direction is less than or equal to the number of carriers 200 can do.

도 5에 도시된 바와 같이 운행 캐리어(200)의 수가 4대이고, 하향 운행 대기 중인 로봇(WR)이 5대이며, 각 로봇(WR1~5)의 도착 순서에 따라 3층, 8층, 2층, 5층, 7층 순으로 하향 호출 신호가 발생한 경우를 예로 하여 설명하면, 호출 할당부(310)는 하향 방향 호출 수가 캐리어(200)의 운행 대 수를 초과하였기 때문에 캐리어(200)의 운행 방향에 따른 승강장 위치와 상관없이 가장 먼저 로봇(WR1)이 도착하여 호출 신호가 선 발생된 승강장인 3층의 호출 신호를 최전방의 캐리어(200-1)에 할당한다. 그리고 다음 순서로 발생된 8층 승강장의 호출 신호를 두 번째 캐리어(200-2)에 할당하며, 나머지 호출 신호도 이와 같이 할당할 수 있다. 다만, 추가 호출 신호가 발생하지 않아 일측 방향의 호출 신호가 다시 운행 캐리어(200) 수 이하가 될 경우에는 평시와 같이 후단 층의 호출 신호가 전단 캐리어(200)에 할당되도록 변경 수 있다.As shown in FIG. 5 , the number of operating carriers 200 is 4, and there are 5 robots WR waiting for downward operation, and according to the arrival order of each robot WR1 to 5, the third floor, the eighth floor, and the second floor When a downlink call signal is generated in the order of the floor, the fifth floor, and the seventh floor as an example, the call allocator 310 operates the carrier 200 because the number of downlink calls exceeds the number of the carrier 200 . Regardless of the platform position according to the direction, the robot WR1 arrives first and allocates the call signal of the third floor, which is the platform where the call signal is generated in advance, to the carrier 200-1 in the front. Then, the call signal generated in the 8th floor platform generated in the following order is allocated to the second carrier 200 - 2 , and the remaining call signals can be allocated in this way. However, when an additional call signal does not occur and the call signal in one direction is again less than the number of operating carriers 200 , it may be changed so that the call signal of the rear layer is allocated to the front end carrier 200 as usual.

이로써, 본 실시예에 따른 수직반송 시스템은 운행 효율이 극대화되는 방식으로 호출 신호가 캐리어(200)에 할당되도록 하되, 이로 인해 특정 층의 대기 로봇(R)의 대기 시간이 길어지는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, the vertical transfer system according to the present embodiment allows the call signal to be allocated to the carrier 200 in a manner that maximizes the operation efficiency, thereby preventing the waiting time of the waiting robot R on a specific floor from increasing have.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 수직반송 시스템에 중단 수평 구간(150)이 구비된 모습을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 중단 수평 구간(150)을 더욱 상세하게 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어반(300)을 더욱 상세하게 설명하기 위해 도시한 도면이다.7 is a diagram schematically showing a state in which the middle horizontal section 150 is provided in the vertical conveying system according to an embodiment of the present invention, and Figure 8 is a middle horizontal section 150 according to an embodiment of the present invention. It is a diagram illustrating in more detail, and FIG. 9 is a diagram illustrating in more detail the control panel 300 according to an embodiment of the present invention.

도 7 내지 도 9를 참조하면 본 실시예에 따른 이송 레일(100)에는 상술한 제1 및 제2 수직 구간(110,120)과 상단 및 하단 수평 구간(130,140) 외에도 제1 랙 레일(111)의 중단부에서 제2 랙 레일(121)의 중단부를 연결하는 중단 수평 구간(150)이 추가로 형성될 수 있다.7 to 9, in addition to the first and second vertical sections 110 and 120 and the upper and lower horizontal sections 130 and 140 described above in the transport rail 100 according to the present embodiment, the first rack rail 111 is stopped A middle horizontal section 150 connecting the middle part of the second rack rail 121 in the part may be additionally formed.

이때, 중단 수평 구간(150)은 제1 랙 레일(111)의 중단부와 제2 랙 레일(121)의 중단부를 연결하도록 배치되는 중단 수평 레일(151)과, 중단 수평 레일(151)을 따라 이동하며, 캐리어(200)를 제1 랙 레일(111)에서 제2 랙 레일(121)로 이송하거나, 또는 제2 랙 레일(121)에서 제1 랙 레일(111)로 이송하는 중단 이송 랙(152)을 포함할 수 있다. 즉, 중단 수평 구간(150) 역시 상단 수평 구간(130) 및 하단 수평 구간(140)과 마찬가지로 트래버서 방식을 통해 캐리어(200)를 수평이동 시킨다.At this time, the middle horizontal section 150 is along the middle horizontal rail 151 and the middle horizontal rail 151 arranged to connect the middle part of the first rack rail 111 and the middle part of the second rack rail 121 . Interrupted transport rack that moves and transports the carrier 200 from the first rack rail 111 to the second rack rail 121, or from the second rack rail 121 to the first rack rail 111 ( 152) may be included. That is, the middle horizontal section 150 also horizontally moves the carrier 200 through the traverser method like the upper horizontal section 130 and the lower horizontal section 140 .

다만, 중단 수평 구간(150)이 형성되는 경우, 제1 랙 레일(111)은 제1 상단 레일(111a)과 제1 하단 레일(111b)로 분할 형성되되 제1 상단 레일(111a)과 제1 하단 레일(111b)은 수직 방향으로 제1 이격 공간이 형성되도록 서로 이격 배치되고, 제2 랙 레일(121)은 제2 상단 레일(121a)과 제2 하단 레일(121b)로 분할 형성되되 제2 상단 레일(121a)과 제2 하단 레일(121b)은 수직 방향으로 제2 이격 공간이 형성되도록 서로 이격 배치되며, 중단 수평 레일(151)은 제1 및 제2 이격 공간을 가로지르고, 중단 이송 랙(152)은 제1 상단 및 하단 랙 레일(111a,111b)을 연결하거나 또는 제2 상단 및 하단 랙 레일(121a,121b)을 연결하도록 제1 이격 공간 또는 제2 이격 공간에 선택 배치될 수 있다.However, when the middle horizontal section 150 is formed, the first rack rail 111 is divided into a first upper rail 111a and a first lower rail 111b, and the first upper rail 111a and the first The lower rail 111b is disposed to be spaced apart from each other so as to form a first spaced space in the vertical direction, and the second rack rail 121 is divided into a second upper rail 121a and a second lower rail 121b. The upper rail (121a) and the second lower rail (121b) are arranged to be spaced apart from each other so as to form a second spaced apart space in the vertical direction, and the middle horizontal rail 151 crosses the first and second spaced spaces, and the middle transfer rack 152 may be selectively disposed in the first spaced space or the second spaced space to connect the first upper and lower rack rails 111a and 111b or to connect the second upper and lower rack rails 121a and 121b. .

즉, 제1 랙 레일(111)과 제2 랙 레일(121)은 중단부에 중단 이송 랙(152)이 배치될 만큼의 이격 공간이 형성되고, 중단 이송 랙(152)은 중단 수평 레일(151)을 따라 이동하며 제1 랙 레일(111) 또는 제2 랙 레일(121)과 함께 직선의 경로를 형성한다.That is, the first rack rail 111 and the second rack rail 121 are spaced apart enough to arrange the intermediate transfer rack 152 in the middle portion, and the intermediate transfer rack 152 is the intermediate horizontal rail 151 . ) and forms a straight path together with the first rack rail 111 or the second rack rail 121 .

그리고 중단 이송 랙(152)은 제어반(300)의 제어에 의해 캐리어(200)가 위치한 상태에서 중단 수평 레일(151)을 따라 이동함으로써 캐리어(200)가 제1 하단 레일(111b)에서 제1 및 제2 상단 랙 레일(111a,121a)을 바이패스하고 제2 하단 레일(121b)로 이송하거나 또는 캐리어를 제2 상단 레일(121a)에서 제1 및 제2 하단 랙 레일(111b,121b)을 바이패스하고 제1 상단 레일(111a)로 이송할 수 있다.And the middle transfer rack 152 is the carrier 200 by moving along the middle horizontal rail 151 in a state in which the carrier 200 is located by the control of the control panel 300, the carrier 200 is the first and the first in the lower rail (111b) Bypassing the second upper rack rails (111a, 121a) and transferring to the second lower rail (121b), or by transferring the carrier from the second upper rail (121a) to the first and second lower rack rails (111b, 121b) Pass and can be transferred to the first upper rail (111a).

이때, 제어반(300)은 상술한 호출 할당부(310) 및 캐리어 운행부(320) 외에도, 호출 신호가 할당된 캐리어(200)의 이동 경로가 단축되도록 중단 이송 랙(152)을 동작 제어하는 이송 랙 제어부(330)를 더 포함할 수 있다.At this time, the control panel 300 transfers the operation control of the interrupted transfer rack 152 to shorten the movement path of the carrier 200 to which the call signal is assigned, in addition to the call assignment unit 310 and the carrier operation unit 320 described above. It may further include a rack control unit (330).

구체적으로, 이송 랙 제어부(330)는 제2 하단 레일(121b)이 배치되는 층의 승강장에서 발생된 호출 신호가 제1 하단 레일(111b)에서 이동 중인 캐리어(200)에 할당되면, 할당된 캐리어(200)가 제1 및 제2 상단 랙 레일(111a,111b)을 바이패스 하도록 중단 이송 랙(152)을 동작 제어하고, 제1 상단 레일(111a)이 배치되는 층의 승강장에서 발생된 호출 신호가 제2 상단 레일(121a)에서 이동 중인 캐리어(200)에 할당되면, 할당된 캐리어(200)가 제1 및 제2 하단 랙 레일(111b,121b)을 바이패스 하도록 중단 이송 랙(152)을 동작 제어할 수 있다. Specifically, the transfer rack control unit 330 when the call signal generated in the platform of the floor on which the second lower rail 121b is disposed is assigned to the carrier 200 moving in the first lower rail 111b, the assigned carrier 200 controls the operation of the middle transfer rack 152 to bypass the first and second upper rack rails 111a and 111b, and a call signal generated in the platform of the floor where the first upper rail 111a is disposed When the second upper rail (121a) is assigned to the moving carrier 200, the assigned carrier 200 to the first and second lower rack rails (111b, 121b) to bypass the intermediate transport rack 152 to bypass operation can be controlled.

이를 통해, 대기 중인 로봇(WR)에 비교적 먼 위치에서 운행 중인 캐리어(200)가 배치되었을 때 대기 시간을 단축시킴으로써 본 실시예에 따른 수직반송 시스템의 운행 효율을 더욱 향상시킬 수 있다.Through this, it is possible to further improve the operating efficiency of the vertical conveying system according to the present embodiment by shortening the waiting time when the carrier 200 operating at a relatively distant position is disposed on the waiting robot WR.

한편, 본 실시예에 따른 수직반송 시스템에 중단 수평 구간(150)이 형성되는 경우, 중단 이송 랙(152)이 이탈하여도 제1 또는 제2 수직 구간(110,120)의 경로가 끊어지지 않도록 하기 위해, 중단 수평 구간(150)은 중단 이송 랙(152)이 제1 이격 공간에서 이탈하면, 제1 상단 레일(111a)과 제1 하단 레일(111b)을 연결하는 제1 서브 랙(153)과, 중단 이송 랙(152)이 제2 이격 공간에서 이탈하면, 제2 상단 레일(121a)과 제2 하단 레일(121b)을 연결하는 제2 서브 랙(154)을 더 포함할 수 있다.On the other hand, when the interrupted horizontal section 150 is formed in the vertical transport system according to the present embodiment, even if the interrupted transport rack 152 is separated, the path of the first or second vertical section 110, 120 is not broken. , the middle horizontal section 150 is a first sub-rack 153 connecting the first upper rail 111a and the first lower rail 111b when the middle transfer rack 152 is separated from the first separation space, and, When the intermediate transfer rack 152 is separated from the second separation space, it may further include a second sub-rack 154 connecting the second upper rail 121a and the second lower rail 121b.

그리고 중단 수평 레일(151)은 양 끝단에 제1 서브 랙(153) 또는 제2 서브 랙(154)이 임시 배치되는 제1 및 제2 임시 배치 구간(151a,151b)이 형성될 수 있다.And the middle horizontal rail 151 may have first and second temporary arrangement sections 151a and 151b in which the first sub-rack 153 or the second sub-rack 154 are temporarily disposed at both ends.

이때, 제어반(300) 제1 및 제2 서브 랙(153,154)을 동작 제어하는 서브 랙 제어부(340)를 더 포함할 수 있다. 서브 랙 제어부(340)는 중단 이송 랙(152)이 제1 이격 공간으로 향하면, 제1 서브 랙(153)이 제1 임시 배치 구간(151a)에 배치되고 제2 서브 랙(154)은 제2 이격 공간에 배치되도록 제1 및 제2 서브 랙(153,154)을 동작 제어하고, 또한 중단 이송 랙(152)이 제2 이격 공간으로 향하면, 제1 서브 랙(153)이 제1 이격 공간에 배치되고 제2 서브 랙(154)은 제2임시 배치 구간(151b)에 배치되도록 제1 및 제2 서브 랙(153,154)을 동작 제어할 수 있다. 이에 의해, 본 실시예에 따른 수직반송 시스템에 트래버서 방식의 중단 수평 구간(150)이 형성되어도 캐리어(200)의 순환 이동의 효율 저하를 최소화할 수 있다.In this case, the control panel 300 may further include a sub-rack control unit 340 for controlling the operation of the first and second sub-racks 153 and 154 . When the sub-rack control unit 340 is directed to the intermediate transfer rack 152 toward the first separation space, the first sub-rack 153 is disposed in the first temporary arrangement section 151a and the second sub-rack 154 is the second The first and second sub-racks 153 and 154 are operated to control the operation so as to be disposed in the spaced space, and when the intermediate transfer rack 152 is directed to the second spaced space, the first sub-rack 153 is disposed in the first spaced space and The second sub-rack 154 may control the operation of the first and second sub-racks 153 and 154 to be disposed in the second temporary arrangement section 151b. Accordingly, even if the middle horizontal section 150 of the traverser method is formed in the vertical conveying system according to the present embodiment, it is possible to minimize the decrease in the efficiency of the circulation movement of the carrier 200 .

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical spirit of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 이송 레일
110: 제1 수직 구간 111: 제1 랙 레일
111a: 제1 상단 랙 레일 111b: 제1 하단 랙 레일
120: 제2 수직 구간 121: 제2 랙 레일
121a: 제2 상단 랙 레일 121b: 제2 하단 랙 레일
130: 상단 수평 구간 131: 상단 수평 레일
132: 상단 이송 랙 140: 하단 수평 구간
141: 하단 수평 레일 142: 하단 이송 랙
150: 중단 수평 구간 151: 중단 수평 레일
151a: 제1 임시 배치 구간 151b: 제2 임시 배치 구간
152: 중단 이송 랙 153: 제1 서브 랙
154: 제2 서브 랙 200: 캐리어
210: 피니언 기어 300: 제어반
310: 호출 할당부 320: 캐리어 운행부
330: 이송 랙 제어부 340: 서브 랙 제어부100: transport rail
110: first vertical section 111: first rack rail
111a: first upper rack rail 111b: first lower rack rail
120: second vertical section 121: second rack rail
121a: second upper rack rail 121b: second lower rack rail
130: upper horizontal section 131: upper horizontal rail
132: upper transport rack 140: lower horizontal section
141: lower horizontal rail 142: lower transport rack
150: middle horizontal section 151: middle horizontal rail
151a: first temporary placement section 151b: second temporary placement section
152: intermediate transfer rack 153: first sub-rack
154: second sub rack 200: carrier
210: pinion gear 300: control panel
310: call assignment unit 320: carrier operation unit
330: transfer rack control unit 340: sub-rack control unit

Claims (14)

제1 및 제2 수직 구간과 상기 제1 및 제2 수직 구간 간의 상단 및 하단을 연결하는 상단 및 하단 수평 구간이 형성되는 순환식 이송 레일;
랙 앤 피니언 구동방식에 의해 상기 이송 레일을 따라 순환 이동하는 하나 이상의 캐리어; 및
상기 캐리어를 운행 제어하는 제어반을 포함하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
Circulating transport rails in which upper and lower horizontal sections connecting the upper and lower ends between the first and second vertical sections and the first and second vertical sections are formed;
one or more carriers circulating along the transport rail by a rack-and-pinion driving method; and
Circulation type vertical conveying system comprising a control panel for controlling the operation of the carrier.
 제 1 항에 있어서,
상기 제1 수직 구간은 제1 랙 레일을 포함하고,
상기 제2 수직 구간은 제2 랙 레일을 포함하며,
상기 캐리어에는 피니언 기어가 구비되어 상기 피니언 기어의 구동에 의해 상기 제1 및 제2 랙 레일을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
The method of claim 1,
The first vertical section includes a first rack rail,
The second vertical section includes a second rack rail,
The carrier is provided with a pinion gear, and the circulation type vertical conveying system, characterized in that it moves along the first and second rack rails by the driving of the pinion gear.
 제 2 항에 있어서,
상기 상단 수평 구간은
상기 제1 랙 레일의 상측과 상기 제2 랙 레일의 상측을 연결하도록 배치되는 상단 수평 레일; 및
상기 상단 수평 레일을 따라 이동하며 상기 캐리어를 상기 제1 랙 레일에서 상기 제2 랙 레일로 이송하는 상단 이송 랙을 포함하고,
상기 하단 수평 구간은
상기 제1 랙 레일의 하측과 상기 제2 랙 레일의 하측을 연결하도록 배치되는 하단 수평 레일; 및
상기 하단 수평 레일을 따라 이동하며 상기 캐리어를 상기 제2 랙 레일에서 상기 제1 랙 레일로 이송하는 하단 이송 랙을 포함하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
3. The method of claim 2,
The upper horizontal section is
an upper horizontal rail disposed to connect an upper side of the first rack rail and an upper side of the second rack rail; and
and an upper transfer rack that moves along the upper horizontal rail and transfers the carrier from the first rack rail to the second rack rail,
The lower horizontal section is
a lower horizontal rail disposed to connect a lower side of the first rack rail and a lower side of the second rack rail; and
Circulating vertical conveying system comprising a lower conveying rack moving along the lower horizontal rail and conveying the carrier from the second rack rail to the first rack rail.
 제 3 항에 있어서, 상기 제어반은
각층의 승강장에서 호출 신호가 발생하면, 상기 캐리어의 운행 방향을 기준으로 전단의 상기 캐리어에 상기 운행 방향을 기준으로 후단 승강장의 상기 호출 신호가 할당되도록 상기 캐리어에 상기 호출 신호를 할당하는 호출 할당부; 및
상기 호출 할당부에서 할당된 상기 호출 신호에 따라 운행되도록 상기 캐리어를 운행 제어하는 캐리어 운행부를 포함하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
The method of claim 3, wherein the control panel
When a call signal is generated at the platform of each floor, a call allocating unit for allocating the call signal to the carrier so that the call signal is allocated to the carrier at the front end based on the travel direction based on the travel direction of the carrier ; and
Circular vertical conveyance system, characterized in that it comprises a carrier operating unit for operating and controlling the carrier so as to operate according to the call signal allocated by the call allocator.
 제 4 항에 있어서, 상기 호출 할당부는
상기 캐리어의 운행 방향 기준으로 상향 또는 하향의 단일 방향에서 발생된 상기 호출 신호의 개수가 상기 캐리어의 개수를 초과하면 발생된 단일 방향의 상기 호출 신호의 개수가 상기 캐리어의 개수 이하가 될 때까지 상기 운행 방향을 기준으로 전단의 상기 캐리어에 선 발생된 상기 호출 신호가 할당되도록 상기 캐리어에 상기 호출 신호를 할당하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
5. The method of claim 4, wherein the call allocator
When the number of the paging signals generated in a single direction up or down based on the travel direction of the carrier exceeds the number of carriers, the number of paging signals in the single direction generated is less than or equal to the number of carriers. Cyclic vertical transport system, characterized in that the call signal is allocated to the carrier so that the call signal generated in advance is allocated to the carrier at the front end based on the traveling direction.
 제 3 항에 있어서,
상기 이송 레일은 상기 제1 랙 레일의 중단부에서 상기 제2 랙 레일의 중단부를 연결하는 중단 수평 구간이 형성되는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
4. The method of claim 3,
The transfer rail is a circulating vertical transfer system, characterized in that the middle horizontal section connecting the middle portion of the second rack rail from the middle portion of the first rack rail is formed.
 제 6 항에 있어서, 상기 중단 수평 구간은
상기 제1 랙 레일의 중단부와 상기 제2 랙 레일의 중단부를 연결하도록 배치되는 중단 수평 레일; 및
상기 중단 수평 레일을 따라 이동하며, 상기 캐리어를 상기 제1 랙 레일에서 상기 제2 랙 레일로 이송하거나, 또는 상기 제2 랙 레일에서 상기 제1 랙 레일로 이송하는 중단 이송 랙을 포함하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
7. The method of claim 6, wherein the middle horizontal section is
a middle horizontal rail arranged to connect the middle part of the first rack rail and the middle part of the second rack rail; and
It moves along the middle horizontal rail and comprises a middle transfer rack for transferring the carrier from the first rack rail to the second rack rail, or from the second rack rail to the first rack rail Circulating vertical conveying system.
 제 7 항에 있어서,
상기 제1 랙 레일은 제1 상단 랙 레일과 제1 하단 랙 레일로 분할 형성되되 상기 제1 상단 랙 레일과 상기 제1 하단 랙 레일은 수직 방향으로 제1 이격 공간이 형성되도록 서로 이격 배치되고,
상기 제2 랙 레일은 제2 상단 랙 레일과 제2 하단 랙 레일로 분할 형성되되 상기 제2 상단 랙 레일과 상기 제2 하단 랙 레일은 수직 방향으로 제2 이격 공간이 형성되도록 서로 이격 배치되며,
상기 중단 수평 레일은 상기 제1 및 제2 이격 공간을 가로지르고,
상기 중단 이송 랙은 상기 제1 상단 및 하단 랙 레일을 연결하거나 또는 상기 제2 상단 및 하단 랙 레일을 연결하도록 상기 제1 이격 공간 또는 상기 제2 이격 공간에 선택 배치되는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
8. The method of claim 7,
The first rack rail is divided into a first upper rack rail and a first lower rack rail, and the first upper rack rail and the first lower rack rail are spaced apart from each other to form a first spaced apart space in a vertical direction;
The second rack rail is divided into a second upper rack rail and a second lower rack rail, and the second upper rack rail and the second lower rack rail are spaced apart from each other to form a second spaced apart space in a vertical direction,
The middle horizontal rail crosses the first and second separation spaces,
The middle transfer rack is connected to the first upper and lower rack rails or to connect the second upper and lower rack rails Circulating vertical, characterized in that the first spaced space or the second spaced space selectively arranged in the space conveyance system.
 제 8 항에 있어서, 상기 중단 이송 랙은
상기 제어반의 제어에 의해 상기 캐리어가 상기 제1 하단 랙 레일에서 상기 제1 및 제2 상단 랙 레일을 바이패스하고 상기 제2 하단 랙 레일로 이송하거나 또는 상기 캐리어를 상기 제2 상단 랙 레일에서 상기 제1 및 제2 하단 랙 레일을 바이패스하고 상기 제1 상단 랙 레일로 이송하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
9. The method of claim 8, wherein the suspended transport rack is
Under the control of the control panel, the carrier bypasses the first and second upper rack rails in the first lower rack rail and transfers to the second lower rack rail, or transfers the carrier from the second upper rack rail to the second upper rack rail. Circulating vertical conveying system, characterized in that bypassing the first and second lower rack rails and transferring to the first upper rack rail.
 제 9 항에 있어서, 상기 제어반은
각층의 승강장에서 호출 신호가 발생하면, 발생된 상기 호출 신호를 상기 캐리어에 할당하는 호출 할당부; 및
상기 호출 신호가 할당된 상기 캐리어의 이동 경로가 단축되도록 상기 중단 이송 랙을 동작 제어하는 이송 랙 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
10. The method of claim 9, wherein the control panel
a call allocator for allocating the generated call signal to the carrier when a call signal is generated in the platform of each floor; and
Circular vertical conveyance system, characterized in that it comprises a transfer rack control unit for controlling the operation of the interrupted transfer rack so that the moving path of the carrier to which the call signal is assigned is shortened.
 제 10 항에 있어서, 상기 이송 랙 제어부는
상기 제2 하단 랙 레일이 배치되는 층의 승강장에서 발생된 상기 호출 신호가 상기 제1 하단 랙 레일에서 이동 중인 상기 캐리어에 할당되면, 할당된 상기 캐리어가 상기 제1 및 제2 상단 랙 레일을 바이패스 하도록 상기 중단 이송 랙을 동작 제어하고,
상기 제1 상단 랙 레일이 배치되는 층의 승강장에서 발생된 상기 호출 신호가 상기 제2 상단 랙 레일에서 이동 중인 상기 캐리어에 할당되면, 할당된 상기 캐리어가 상기 제1 및 제2 하단 랙 레일을 바이패스 하도록 상기 중단 이송 랙을 동작 제어하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
11. The method of claim 10, wherein the transfer rack control unit
When the call signal generated at the platform of the floor where the second lower rack rail is disposed is assigned to the carrier moving on the first lower rack rail, the assigned carrier crosses the first and second upper rack rails. Control the operation of the suspended transport rack to pass,
When the call signal generated at the platform of the floor on which the first upper rack rail is disposed is assigned to the carrier moving on the second upper rack rail, the assigned carrier crosses the first and second lower rack rails. Circulation type vertical conveying system, characterized in that for controlling the operation of the intermediate conveying rack to pass.
 제 8 항에 있어서, 상기 중단 수평 구간은
상기 중단 이송 랙이 상기 제1 이격 공간에서 이탈하면, 상기 제1 상단 랙 레일과 상기 제1 하단 랙 레일을 연결하는 제1 서브 랙; 및
상기 중단 이송 랙이 상기 제2 이격 공간에서 이탈하면, 상기 제2 상단 랙 레일과 상기 제2 하단 랙 레일을 연결하는 제2 서브 랙을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
The method of claim 8, wherein the middle horizontal section is
a first sub-rack connecting the first upper rack rail and the first lower rack rail when the middle transfer rack is separated from the first separation space; and
When the middle transfer rack is separated from the second separation space, the circulation type vertical transfer system further comprising a second sub-rack connecting the second upper rack rail and the second lower rack rail.
 제 12 항에 있어서,
상기 중단 수평 레일은 양 끝단에 상기 제1 서브 랙 또는 상기 제2 서브 랙이 임시 배치되는 제1 및 제2 임시 배치 구간이 형성되는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.
13. The method of claim 12,
The middle horizontal rail has first and second temporary placement sections in which the first sub-rack or the second sub-rack is temporarily disposed at both ends.
 제 13 항에 있어서,
상기 제어반은 상기 제1 및 제2 서브 랙을 동작 제어하는 서브 랙 제어부를 포함하고,
상기 서브 랙 제어부는
상기 중단 이송 랙이 상기 제1 이격 공간으로 향하면, 상기 제1 서브 랙은 상기 제1 임시 배치 구간에 배치되고 상기 제2 서브 랙은 상기 제2 이격 공간에 배치되도록 상기 제1 및 제2 서브 랙을 동작 제어하고,
상기 중단 이송 랙이 상기 제2 이격 공간으로 향하면, 상기 제1 서브 랙은 상기 제1 이격 공간에 배치되고 상기 제2 서브 랙은 상기 제2 임시 배치 구간에 배치되도록 상기 제1 및 제2 서브 랙을 동작 제어하는 것을 특징으로 하는 순환식 수직반송 시스템.14. The method of claim 13,
The control panel includes a sub-rack control unit for controlling the operation of the first and second sub-racks,
The sub-rack control unit
When the intermediate transfer rack faces the first spaced apart space, the first sub-rack is disposed in the first temporary arrangement section and the second sub-rack is disposed in the second spaced apart space, the first and second sub-racks to control the operation,
When the intermediate transfer rack faces the second spaced apart space, the first sub-rack is disposed in the first spaced space and the second sub-rack is disposed in the second temporary arrangement section, the first and second sub-racks Circulation type vertical conveying system, characterized in that the operation control.
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