KR20210077078A

KR20210077078A - 차량의 모터 출력 제어 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20210077078A
Application number: KR1020190168056A
Authority: KR
Inventors: 권문순
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2019-12-16
Filing date: 2019-12-16
Publication date: 2021-06-25

Abstract

본 발명은 차량의 모터 출력 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로, 모터의 에너지 소모를 저감할 수 있도록 모터에 요구되는 출력토크를 제어하여 모터의 에너지 소비효율을 증대할 수 있는 차량의 모터 출력 제어 방법 및 시스템을 제공하는데 목적이 있다.

Description

차량의 모터 출력 제어 방법 및 시스템 {Method and system for controlling motor output of vehicle}

본 발명은 차량의 모터 출력 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로, 상세하게는 모터의 에너지 효율을 증대시킬 수 있는 모터 출력 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.

전기모터를 동력원으로 사용하는 차량은 차량내에 구비되어 있는 제어기에서 요구되는 회전속도(RPM) 및 토크에 따라 모터 제어가 이루어진다. 일반적으로 모터 제어 시에는 제어기에서 요구되는 상위 토크값으로 모터 제어가 이루어진다.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래에는 모터 효율과 모터 온도에 따라 요구되는 제1 제어기의 모터 토크값과, 모터 냉각수 온도와 차량 속도에 따라 요구되는 제2 제어기의 모터 토크값 중 상위 토크값으로 모터 토크가 출력 제어되었다.

그러나 상기와 같이 차량내 제어기에서 요구되는 모터 토크값을 무조건 상위 토크값으로 제어함에 따라 에너지 효율면에서 모터 제어의 유연성이 확보되지 못하며, 따라서 모터의 에너지 효율이 저하되는 문제가 존재하였다.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 모터의 에너지 소모를 저감할 수 있도록 모터에 요구되는 출력토크를 제어하여 모터의 에너지 소비효율을 증대할 수 있는 차량의 모터 출력 제어 방법 및 시스템을 제공하는데 목적이 있다.

이에 본 발명에서는, 차량의 구동력을 발생하는 모터의 출력 제어를 위한 제어 방법으로서, 모터에 요구되는 요구토크값과 요구속도값을 결정하는 제1 단계; 상기 요구속도값을 기준으로 모터의 토크와 효율이 비례하는 비례 영역과 토크와 효율이 반비례하는 반비례 영역 중에 상기 요구토크값이 어느 영역에 포함되는지를 구분하여 판단하는 제2 단계; 상기 요구토크값이 상기 비례 영역과 반비례 영역 중 어느 영역에 포함되는지에 따라 모터의 출력토크를 가변 제어하는 제3 단계;를 포함하는 차량의 모터 출력 제어 방법을 제공한다.

구체적으로, 상기 요구토크값이 반비례 영역에 포함되는 경우, 상기 요구토크값보다 유효토크만큼 작은 값으로 설정되는 최소토크값 이상 및 상기 요구토크값 이하의 토크값으로 모터의 출력토크를 제어할 수 있고, 상기 요구토크값이 비례 영역에 포함되는 경우에는, 상기 요구토크값 이상 및 상기 요구토크값보다 유효토크만큼 큰 값으로 설정되는 최대토크값 이하의 토크값으로 모터의 출력토크를 제어할 수 있다.

여기서 상기 유효토크는, 상기 요구토크값과 요구속도값에 의해 결정되는 모터의 요구전력을 기준으로 모터의 요구전력의 변동값이 설정치 이하가 되도록 결정될 수 있다. 구체적으로 상기 유효토크(F2)는 F2 = (P1 + P2) / V1 - F1 에 의해 결정될 수 있다. 이때 상기 P1은 요구토크값과 요구속도값을 곱하여 산출되는 모터의 요구전력이고, 상기 P2는 설정전력이고, 상기 V1은 요구속도값이고, 상기 F1은 요구토크값이다.

그리고, 상기 요구토크값이 반비례 영역에 포함되는 경우: 차량의 주행 모드를, 운전자의 제어에 의해 기준차속 미만으로 주행하는 제1 주행 모드, 운전자의 제어에 의해 상기 기준차속 이상으로 주행하는 제2 주행 모드, 운전자의 제어 없이 상기 기준차속 미만으로 자율주행하는 제3 주행 모드, 및 운전자의 제어 없이 상기 기준차속 이상으로 자율주행하는 제4 주행 모드 중에 하나의 주행 모드로 구분하여 판단하는 모드 판단 단계; 상기 모드 판단 단계에서 판단한 주행 모드에 따라 최소토크값, 요구토크값, 최소토크값과 요구토크값 사이의 토크값 중 선택되는 하나의 토크값으로 모터의 출력토크를 결정하는 토크 결정 단계;를 포함하여 모터의 출력토크를 제어할 수 있다.

구체적으로 상기 토크 결정 단계에서는, 차량의 주행 모드가 상기 제1 주행 모드이면 요구토크값으로 모터의 출력토크를 결정할 수 있고, 차량의 주행 모드가 상기 제2 주행 모드이거나 상기 제3 주행 모드이면 최소토크값과 요구토크값 사이의 토크값으로 모터의 출력토크를 결정할 수 있고, 차량의 주행 모드가 상기 제4 주행 모드이면 최소토크값으로 모터의 출력토크를 결정할 수 있다.

아울러, 상기 제1단계에서는 모터 효율, 모터 온도, 모터 냉각수 온도, 차량 속도에 따라 모터에 요구되는 요구토크값과 요구속도값을 결정할 수 있다.

또한 본 발명에서는, 차량의 주행을 위한 구동력을 발생하는 모터; 모터 효율, 모터 온도, 모터 냉각수 온도, 차량 속도에 따라 상기 모터에 요구되는 요구토크값과 요구속도값을 결정하고, 상기 요구속도값을 기준으로 상기 모터의 토크와 효율이 반비례하는 반비례 영역에 상기 요구토크값이 포함되는 경우 상기 요구토크값보다 유효토크만큼 작은 값으로 설정되는 최소토크값 이상 및 상기 요구토크값 이하의 토크값으로 상기 모터의 출력토크를 제어하는 제어기;를 포함하는 차량의 모터 출력 제어 시스템도 제공한다.

본 발명에 따른 모터 출력 제어 방법에 의하면, 모터에 요구되는 출력토크를 유효 범위내에서 가변 제어함으로써 종래 대비 에너지 절감이 가능하게 된다.

도 1은 종래 모터 출력 제어 방법을 나타낸 개념도
도 2는 본 발명에 따른 모터 출력 제어 시스템을 나타낸 도면
도 3은 본 발명에 따른 모터 출력 제어 방법을 일례로 나타낸 그래프
도 4는 본 발명에 따른 모터 출력 제어 방법을 나타낸 흐름도

이하, 본 발명을 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명하기로 한다.

본 발명에서는 차량의 주행 구동력을 발생하는 모터의 출력을 주행 상황에 따라 가변 제어하여 모터의 에너지 소비효율을 증대시킬 수 있도록 한다.

이를 위해 본 발명에 따른 모터 출력 제어 시스템은 도 2에 나타낸 바와 같이, 먼저 현재의 모터 효율과 모터 온도와 모터 냉각수 온도 및 차량 속도에 기초하여 모터(2)에 요구되는 토크(즉, 요구토크값)과 회전속도(즉, 요구속도값)을 결정할 수 있다.

상기 요구토크값은 차량내에 기구비되어 있는 제어기(1)에서 결정할 수 있으며, 일례로 상기 제어기(1)는 모터(2)에 관련된 전반적인 제어를 수행하는 모터 제어기일 수 있다.

상기 제어기(1)는 차량에 설치되어 있는 각종 센서로부터 모터 온도, 모터 냉각수 온도, 차량 속도 등의 정보를 실시간으로 수신받을 수 있으며, 모터(2)의 회전속도(rpm)와 토크에 따른 모터 효율을 모터 효율맵을 통해 실시간으로 파악할 수 있다.

상기 모터 효율맵은 사전 구축되어 상기 제어기(1)에 저장될 수 있다. 알려진 바와 같이 모터의 효율은 모터에 요구되는 토크와 회전속도에 따라 달라질 수 있다.

다른 예로 상기 제어기(1)는 모터 효율과 모터 온도에 따라 요구되는 제1 모터 토크값과, 모터 냉각수 온도와 차량 속도에 따라 요구되는 제2 모터 토크값 중 더 큰 토크값을 요구토크값으로 결정할 수도 있다.

다음으로, 상기 제어기(1)는 상기 요구토크값이 모터 효율과 관련하여 비례 영역과 반비례 영역 중 어느 영역에 포함되는지를 구분하여 판단할 수 있다.

상기 모터 효율맵은, 모터 회전속도와 모터 토크에 따라 모터 효율을 결정할 수 있도록 구성된 3D 맵으로서, 하나의 회전속도값을 기준으로 모터 토크값이 증감됨에 따라 모터 효율값이 변동될 수 있다.

따라서 상기 요구속도값을 기준으로 모터 토크값이 상기 요구토크값으로부터 상승될 때 모터 효율이 상승되는 경우 상기 요구토크값이 비례 영역에 포함되는 것으로 판단할 수 있고, 상기 요구속도값을 기준으로 모터 토크값이 상기 요구토크값으로부터 상승될 때 모터 효율이 감소되는 경우 상기 요구토크값이 반비례 영역에 포함되는 것으로 판단할 수 있다.

상기 비례 영역의 경우 상기 요구속도값을 기준으로 모터 토크값이 상기 요구토크값으로부터 감소될 때 모터 효율이 감소되고, 상기 반비례 영역의 경우 상기 요구속도값을 기준으로 모터 토크값이 요구토크값으로부터 감소될 때 모터 효율이 증가된다.

즉, 상기 제어기(1)는 모터 효율맵상에서 하나의 회전속도값(즉, 상기 요구속도값)을 기준으로 모터 토크값이 상기 요구토크값으로부터 상승될 때 모터 효율이 상승하는지 아니면 감소되는지에 따라 상기 요구토크값이 포함되는 영역을 비례 영역과 반비례 영역 중 하나의 영역으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 모터 토크값이 요구토크값으로부터 상승될 때 모터 효율이 감소되고, 모터 토크값이 요구토크값으로부터 감소될 때 모터 효율이 증가되는 경우, 해당 요구토크값은 반비례 영역에 포함되는 것으로 판단될 수 있다.

상기 요구토크값이 반비례 영역에 포함되는 경우, 제어기(1)는 요구토크값을 기준으로 설정되는 최소토크값과 상기 요구토크값 이내의 토크값으로 모터(2)의 출력토크를 가변 제어할 수 있다(도 3 참조).

그리고 상기 요구토크값이 비례 영역에 포함되는 경우, 제어기(1)는 요구토크값과 상기 요구토크값을 기준으로 설정되는 최대토크값 이내의 토크값으로 모터(2)의 출력토크를 가변 제어할 수 있다.

즉, 상기 요구토크값이 반비례 영역에 속하는 경우, 모터(2)의 출력토크는 최소토크값 이상 및 요구토크값 이하의 토크값으로 제어될 수 있다. 그리고 상기 요구토크값이 비례 영역에 속하는 경우, 모터(2)의 출력토크는 요구토크값 이상 및 최대토크값 이하의 토크값으로 제어될 수 있다.

여기서 상기 최소토크값은 요구토크값보다 유효토크(예를 들어, 2~3 Nm)만큼 작은 토크값으로 설정될 수 있고, 상기 최대토크값은 요구토크값보다 유효토크만큼 큰 토크값으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 요구토크값이 94 Nm인 경우 최소토크값은 92 Nm이 되고 최대토크값은 96 Nm이 된다.

상기 유효토크는 모터(2)의 요구전력의 변동값이 설정치 이하가 되는 토크값으로 설정될 수 있다. 회전운동을 하는 모터의 동력(즉, 요구전력)은 모터의 회전속도와 회전력에 의해 결정되며, 아래 식 1과 같이 산출될 수 있다.

식 1 : P(W) = F × V = Frw =Tw (w = 2 × π × V/60)

여기서 상기 P는 모터의 요구전력이고, 상기 F는 모터의 회전력이고, 상기 V는 모터의 회전속도이고, 상기 r은 모터 회전체의 반지름이고, 상기 w 는 모터 회전체의 각속도이고, 상기 T는 모터의 토크이다.

따라서 상기 유효토크의 값은 상기 요구토크값과 요구속도값을 기초로 산출되는 모터(2)의 요구전력을 기준으로 모터의 요구전력의 변동값이 설정치(즉, 설정전력) 이하가 되는 값으로 설정될 수 있다. 구체적으로 요구토크값(F1)과 요구속도값(V1)에 기초하여 산출된 요구전력값(P1)에 상기 설정전력(P2)을 합산한 다음 상기 요구속도값(V1)으로 나누어서 산출되는 값을 이용하여 상기 유효토크(F2) 값을 결정할 수 있다. 즉, 상기 유효토크는 아래 식 2와 같이 구할 수 있다.

식 2 : F2 = (P1 + P2) / V1 - F1

여기서 상기 P1은 요구토크값과 요구속도값을 곱하여 산출되는 모터(2)의 요구전력 값이고, 상기 P2는 설정전력 값이고, 상기 V1은 요구속도값이고, 상기 F1은 요구토크값이고, 상기 F2는 유효토크이다. 그리고 상기 설정전력은 모터(2)의 요구전력이 일정하게 유지되는 것으로 가정될 수 있는 작은 값(예를 들어, 2kW)으로 설정될 수 있다.

상기 제어기(1)는 요구토크값이 반비례 영역에 속하는 경우 모터(2)의 출력토크를 제어하기 위해 차량의 실시간 주행 모드를 판별할 수 있다. 상기 주행 모드는 운전자의 운전 여부 및 차속에 따라 4개의 주행 모드로 구분될 수 있다. 구체적으로 차량의 주행 모드는 운전자의 수동 제어에 의해 기준차속(예를 들어, 30kph) 미만으로 주행하는 제1 주행 모드, 운전자의 수동 제어에 의해 상기 기준차속 이상으로 주행하는 제2 주행 모드, 운전자의 수동 조작 및 제어 없이 상기 기준차속 미만으로 자율주행을 하는 제3 주행 모드, 및 운전자의 수동 조작 및 제어 없이 상기 기준차속 이상으로 자율주행을 하는 제4 주행 모드 중에 하나의 주행 모드로 판단될 수 있다.

여기서 운전자의 운전 여부는 스티어링 휠, 가속 페달, 브레이크 페달 등과 같이 주행 시 수동 조작이 가능한 차량의 운전장치에 운전자의 입력이 발생하는지 여부에 따라 판단될 수 있다. 구체적으로 차량의 운전장치 중 어느 하나라도 운전자 입력이 발생한 경우 운전자의 조작/제어가 입력된 것으로 판단될 수 있다. 상기 제1 주행 모드와 제2 주행 모드는 운전자의 의지에 따라 운전자가 주관하는 주행이 이루어지는 것으로 판단될 수 있다.

그리고 상기와 같은 차량의 운전장치 중 어느 하나에도 운전자 입력이 미발생한 경우 운전자의 조작/제어가 미입력된 것으로 판단될 수 있다. 이 경우 차량이 운전자의 수동 제어 없이 자율주행되는 것으로 판단될 수 있다. 자율주행 시에는 운전자가 차량을 조작하지 않아도 자동차 스스로 움직이게 된다. 상기 제3 주행 모드와 제4 주행 모드는 운전자의 제어 없이 차량의 자율주행이 이루어지는 것으로 판단될 수 있다. 자율주행을 하는 경우 운전자가 스티어링 휠과 가속 페달, 브레이크 등의 운전장치를 조작하지 않아도 차량의 각종 센서 및 시스템 등을 통해 주행 상황을 파악하여 목적지까지 자동으로 운전이 수행된다.

상기 제1 내지 제4의 주행 모드 중 판단한 주행 모드에 따라 최소토크값과, 요구토크값, 및 상기 최소토크값과 요구토크값 사이의 토크값 중 선택되는 하나의 토크값으로 모터(2)의 출력토크가 결정될 수 있다.

구체적으로 차량의 주행 모드가 상기 제1 주행 모드이면 상기 요구토크값으로 모터(2)의 출력토크가 결정될 수 있고, 차량의 주행 모드가 상기 제2 주행 모드이거나 또는 제3 주행 모드이면 상기 최소토크값과 요구토크값 사이의 토크값으로 모터(2)의 출력토크가 결정될 수 있고, 차량의 주행 모드가 상기 제4 주행 모드이면 상기 최소토크값으로 모터(2)의 출력토크가 결정될 수 있다. 이와 같은 모터(2)의 출력 제어를 통해 종래 대비 모터(2)의 에너지 소비효율이 향상될 수 있다.

상기와 같은 모터의 출력 제어는, 차량의 시동이 걸린 상태일 때, 예를 들어 시동 버튼이 온 상태일 때 수행될 수 있다.

첨부된 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 모터 출력 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.

도 4를 참조하면, 차량이 시동이 온(ON) 되면 모터에 요구되는 요구토크값과 요구속도값을 산출하고 상기 요구토크값이 비례 영역과 반비례 영역 중 어느 영역에 포함되는지 여부를 판단한다.

상기 요구토크값이 반비례 영역에 포함되는 경우, 차속 및 자율주행 여부에 따라 차량의 주행 모드를 구분하여 판단한다. 차량의 주행 모드가 제1 주행 모드인 경우 상기 요구토크값으로 모터의 출력토크를 결정하여 제어할 수 있고, 차량의 주행 모드가 상기 제2 주행 모드이거나 상기 제3 주행 모드인 경우 최소토크값과 요구토크값 사이의 토크값(예를 들어, 최소토크값과 요구토크값의 중간값)으로 모터의 출력토크를 결정하여 제어할 수 있고, 차량의 주행 모드가 상기 제4 주행 모드인 경우 최소토크값으로 모터의 출력토크를 결정하여 제어할 수 있다.

그리고 상기 요구토크값이 비례 영역에 포함되는 경우, 상기 요구토크값에 유효토크값이 합산되어 산출되는 최대토크값으로 모터의 출력토크를 결정하여 제어할 수 있다.

이와 같이 본 발명은, 모터의 요구토크값이 상기 비례 영역과 반비례 영역 중 어느 영역에 포함되는지에 따라, 즉 상기 비례 영역과 반비례 영역 중 상기 요구토크값이 포함되는 영역을 기준으로, 모터의 출력토크를 가변 제어함으로써 종래 대비 모터의 에너지 소비효율을 증대할 수 있다.

다시 말해, 본 발명은 모터의 토크와 효율이 반비례할 때에는 모터의 출력토크를 유효 범위내에서 요구토크값 이하로 제어하고 모터의 토크와 효율이 비례할 때에는 모터의 출력토크를 유효 범위내에서 요구토크값 이상으로 제어함으로써 모터의 소비전력이 절감될 수 있다.

종래와 같이 모터 토크를 상시(즉, 무조건) 요구되는 최대값으로 제어하는 경우(도 1 참조) 모터의 에너지 소비효율이 저하되어 상기 모터에 전력을 공급하는 배터리의 에너지 감소가 증대되며, 그에 따라 차량의 주행가능거리가 단축된다.

본 발명에서는 모터 제어시 모터 토크를 주행 상황에 따라 유연하게 변경 제어함으로써 모터의 에너지 소비효율이 증대되며 그에 따라 주행가능거리가 증가될 수 있다.

이상으로 본 발명의 실시예에 대해 상세히 설명하였는바, 본 발명의 권리범위는 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

1 : 제어기
2 : 모터

Claims

차량의 구동력을 발생하는 모터의 출력 제어를 위한 제어 방법으로서,
모터에 요구되는 요구토크값과 요구속도값을 결정하는 제1 단계;
상기 요구속도값을 기준으로 모터의 토크와 효율이 비례하는 비례 영역과 토크와 효율이 반비례하는 반비례 영역 중에 상기 요구토크값이 어느 영역에 포함되는지를 구분하여 판단하는 제2 단계;
상기 요구토크값이 상기 비례 영역과 반비례 영역 중 어느 영역에 포함되는지에 따라 모터의 출력토크를 가변 제어하는 제3 단계;
를 포함하는 차량의 모터 출력 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 요구토크값이 반비례 영역에 포함되는 경우, 상기 요구토크값보다 유효토크만큼 작은 값으로 설정되는 최소토크값 이상 및 상기 요구토크값 이하의 토크값으로 모터의 출력토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 모터 출력 제어 방법.
청구항 2에 있어서,
상기 요구토크값이 비례 영역에 포함되는 경우, 상기 요구토크값 이상 및 상기 요구토크값보다 유효토크만큼 큰 값으로 설정되는 최대토크값 이하의 토크값으로 모터의 출력토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 모터 출력 제어 방법.
청구항 3에 있어서,
상기 유효토크는, 상기 요구토크값과 요구속도값에 의해 결정되는 모터의 요구전력을 기준으로 상기 모터의 요구전력의 변동값이 설정치 이하가 되도록 결정되는 것을 특징으로 하는 차량의 모터 출력 제어 방법.
청구항 4에 있어서,
상기 유효토크(F2)는 F2 = (P1 + P2) / V1 - F1 에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 차량의 모터 출력 제어 방법.
상기 P1은 모터의 요구토크값과 요구속도값을 곱하여 산출되는 모터의 요구전력이고, 상기 P2는 설정전력이고, 상기 V1은 요구속도값이고, 상기 F1은 요구토크값이다.
청구항 2에 있어서,
상기 요구토크값이 반비례 영역에 포함되는 경우,
차량의 주행 모드를, 운전자의 제어에 의해 기준차속 미만으로 주행하는 제1 주행 모드, 운전자의 제어에 의해 상기 기준차속 이상으로 주행하는 제2 주행 모드, 운전자의 제어 없이 상기 기준차속 미만으로 자율주행하는 제3 주행 모드, 및 운전자의 제어 없이 상기 기준차속 이상으로 자율주행하는 제4 주행 모드 중에 하나의 주행 모드로 구분하여 판단하는 모드 판단 단계;
상기 모드 판단 단계에서 판단한 주행 모드에 따라 최소토크값, 요구토크값, 최소토크값과 요구토크값 사이의 토크값 중 선택되는 하나의 토크값으로 모터의 출력토크를 결정하는 토크 결정 단계;
를 포함하여 모터의 출력토크를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 모터 출력 제어 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 토크 결정 단계에서는, 차량의 주행 모드가 상기 제1 주행 모드이면 상기 요구토크값으로 모터의 출력토크를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 모터 출력 제어 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 토크 결정 단계에서는, 차량의 주행 모드가 상기 제2 주행 모드이거나 상기 제3 주행 모드이면 상기 최소토크값과 요구토크값 사이의 토크값으로 모터의 출력토크를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 모터 출력 제어 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 토크 결정 단계에서는, 차량의 주행 모드가 상기 제4 주행 모드이면 상기 최소토크값으로 모터의 출력토크를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 모터 출력 제어 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 제1단계에서는 모터 효율, 모터 온도, 모터 냉각수 온도, 차량 속도에 따라 모터에 요구되는 요구토크값과 요구속도값을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 모터 출력 제어 방법.
차량의 주행을 위한 구동력을 발생하는 모터;
모터 효율, 모터 온도, 모터 냉각수 온도, 차량 속도에 따라 상기 모터에 요구되는 요구토크값과 요구속도값을 결정하고, 상기 요구속도값을 기준으로 상기 모터의 토크와 효율이 반비례하는 반비례 영역에 상기 요구토크값이 포함되는 경우 상기 요구토크값보다 유효토크만큼 작은 값으로 설정되는 최소토크값 이상 및 상기 요구토크값 이하의 토크값으로 상기 모터의 출력토크를 제어하는 제어기;
를 포함하는 차량의 모터 출력 제어 시스템.