KR20210076683A

KR20210076683A - 건물 내의 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20210076683A
Application number: KR1020190168137A
Authority: KR
Inventors: 임예숙; 차세진
Original assignee: 네이버랩스 주식회사
Priority date: 2019-12-16
Filing date: 2019-12-16
Publication date: 2021-06-24
Also published as: KR102269362B1

Abstract

건물에 대한 실내 지도로부터 건물 내의 복수의 식물들을 식별하고, 식별된 식물들의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 주행하도록 로봇의 이동을 제어하여, 각 식물에 대한 관리 서비스가 제공되도록 하는 로봇 제어 방법이 제공된다.

Description

건물 내의 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR CONTROLLING ROBOT FOR PROVIDING MANAGEMENT SERVICE FOR PLANT IN BUILDING}

아래의 설명은 로봇의 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로, 특히, 건물 내의 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.

자율 주행 로봇은 스스로 주변을 살피고 장애물을 감지하면서 바퀴나 다리를 이용하여 목적지까지 최적 경로를 찾아가는 로봇으로, 자율 주행 차량이나, 물류, 호텔 서비스, 로봇 청소기 등 다양한 분야를 위해 개발 및 활용되고 있다.

건물 내에는 조경 또는 건물 내의 환경 개선을 위해 식물들(예컨대, 화분들)이 배치된다. 건물 내의 식물들에 대한 물주기, 영양제 및 비료 제공 등과 같은 생육 관리는 주로 해당 식물들에 대한 생육 관리를 담당하는 인원(사람)에 의해 수행된다. 이러한 담당자에 의해서만 건물 내의 모든 식물들에 대한 관리가 수행될 경우, 누락 없이 건물 내의 모든 식물들에 대해 적절한 관리가 이루어지기가 어렵다. 또한, 담당자가 각 식물의 상태를 적절하게 파악할 수 없기 때문에, 각 식물에 대해 최적화된 관리가 수행될 수 없다.

따라서, 로봇을 사용하여, 건물 내의 복수의 식물들 각각의 상태를 정확하게 파악하여 각 식물에 대해 적절한 관리가 이루어질 수 있도록 하면서, 건물 내의 복수의 식물들을 누락 없이 관리할 수 있도록 하는 로봇 제어 방법 및 시스템이 요구된다.

한국공개특허 제10-2005-0024840호는 자율이동로봇을 위한 경로계획방법에 관한 기술로, 가정이나 사무실에서 자율적으로 이동하는 이동로봇이 장애물을 회피하면서 목표점까지 안전하고 빠르게 이동할 수 있는 최적경로를 계획하는 방법에 대해 개시하고 있다.

상기에서 설명된 정보는 단지 이해를 돕기 위한 것이며, 종래 기술의 일부를 형성하지 않는 내용을 포함할 수 있으며, 종래 기술이 통상의 기술자에게 제시할 수 있는 것을 포함하지 않을 수 있다.

로봇과 연관하여 등록된 관리자와 함께 이동하도록 제어되는 로봇으로서, 관리 대상인 식물에 대해 적합하게 결정된 양 또는 배합량의 물, 식물용 영양제 및 비료를 관리자가 해당 식물에 대해 사용할 수 있도록 제공하는 로봇 및 로봇의 제어 방법이 제공된다.

관리 대상인 식물에 대한 관리 정보 및 해당 식물의 상태 정보를 로봇에서 또는 관리자와 연관된 사용자 단말에서 출력하여, 식물 관리에 대한 효율화를 도모할 수 있도록 하는 로봇 제어 방법이 제공된다.

일 측면에 있어서, 건물 내의 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇 또는 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 의해 수행되는 로봇 제어 방법에 있어서, 상기 건물에 대한 실내 지도로부터 상기 건물 내의 복수의 식물들을 식별하는 단계, 상기 식별된 식물들의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 주행하도록 상기 로봇의 이동을 제어하는 단계 및 상기 경로를 주행하면서, 상기 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함하는, 로봇 제어 방법이 제공된다.

상기 로봇에는 상기 각 식물에 상기 관리 서비스를 제공하기 위해 요구되는 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 탑재되고, 상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는, 비전 인식에 의해 획득된 정보 및 상기 각 식물과 연관된 플랜트 센서로부터 획득된 정보 중 적어도 하나에 기반하여 상기 각 식물의 상태를 식별하는 단계, 식별된 상기 각 식물의 상태에 기반하여, 상기 각 식물의 상태에 부합하는 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나의 양 또는 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 2가지의 배합량을 결정하는 단계 및 상기 결정된 양의 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나 또는 상기 결정된 배합량에 따른 배합물을 상기 각 식물에 대해 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 각 식물에 대한 관리 정보가 데이터베이스에 저장되고, 상기 적어도 하나의 양 또는 상기 배합량을 결정하는 단계는, 상기 데이터베이스에 저장된 관리 정보에 더 기반하여, 상기 적어도 하나의 양 또는 상기 배합량을 결정할 수 있다.

상기 플랜트 센서는 상기 각 식물이 위치하는 실내의 광량, 상기 각 식물과 연관된 수분량, 상기 각 식물이 위치하는 실내의 온도, 상기 각 식물이 위치하는 실내의 습도, 및 상기 각 식물과 연관된 토양의 영양도 중 적어도 하나를 나타내는 데이터를 획득하여 상기 로봇에게 전달하도록 구성될 수 있다.

상기 로봇은 상기 로봇과 연관하여 등록된 관리자와 함께 이동하도록 제어되고, 상기 결정된 양의 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나 또는 배합량에 따른 배합물을 상기 각 식물에 대해 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는, 상기 결정된 양의 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나 또는 상기 결정된 배합량에 따른 배합물을 상기 관리자에게 제공하여 상기 관리자가 상기 각 식물에 대해 공급할 수 있도록 상기 로봇을 제어할 수 있다.

상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는, 상기 로봇에 탑재된 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 상기 관리 서비스를 제공하기 위해 부족한 것으로 판정된 때, 상기 부족의 알림을 상기 로봇에서 또는 상기 관리자와 연관된 사용자 단말에서 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는, 상기 로봇에 탑재된 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 상기 관리 서비스를 제공하기 위해 부족한 것으로 판정된 때, 상기 부족을 충전하기 위해, 상기 건물 내에 위치하는 충전소로 상기 로봇이 이동하도록 상기 로봇을 제어하거나, 상기 부족한 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나를 탑재한 다른 로봇을 호출하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는, 상기 비전 인식에 의해 획득된 정보 및 상기 각 식물과 연관된 플랜트 센서로부터 획득된 정보 중 적어도 하나에 기반하여 상기 각 식물의 상태를 식별하는 단계 및 식별된 상기 각 식물의 상태가, 광량 부족인 경우, 상기 건물을 관리하는 건물 관리 시스템에 대해, 상기 각 식물에 대한 광량을 늘리도록 요청하는 신호를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 로봇 제어 방법은, 상기 경로를 주행하는 동안 상기 실내 지도의 변경을 식별하는 단계 및 상기 식별된 실내 지도의 변경에 따라, 상기 복수의 식물들 중 적어도 하나의 식물의 위치가 변경되었음을 식별하는 단계를 더 포함하고, 상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는, 상기 변경된 식물의 위치에 기반하여, 상기 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 주행하도록 상기 로봇을 제어할 수 있다.

상기 로봇 제어 방법은, 상기 로봇과 함께 이동할 관리자를 등록하는 단계 및 상기 등록된 관리자를 인식하는 단계를 더 포함하고, 상기 경로를 주행하도록 상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는, 상기 관리자가 상기 로봇이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있는지 여부를 판정하는 단계 및 상기 관리자가 상기 로봇이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있지 않은 것으로 판정된 경우, 상기 로봇에서 또는 상기 관리자와 연관된 사용자 단말에서 알림을 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 경로를 주행하도록 상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는, 상기 관리자가 상기 로봇이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있지 않은 것으로 판정된 경우, 상기 로봇의 이동을 정지시키는 단계를 포함할 수 있다.

상기 로봇과 상기 관리자 간의 거리가 소정의 값보다 큰 것으로 판정된 때, 상기 관리자가 상기 로봇이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있지 않은 것으로 판정될 수 있다.

상기 로봇은 상기 로봇과 연관하여 등록된 관리자와 함께 이동하도록 제어되고, 상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는, 상기 로봇이 상기 관리자보다 먼저 상기 각 식물의 앞으로 이동하도록 상기 로봇을 제어하고, 상기 복수의 식물들 중 하나의 식물에 대한 상기 관리 서비스의 제공이 완료되면 상기 복수의 식물들 중 다음의 식물로 이동하여 상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하고, 상기 하나의 식물과 연관된 플랜트 센서로부터 상기 관리 서비스의 제공이 완료되었다는 메시지가 수신된 때, 상기 하나의 식물에 대한 상기 관리 서비스의 제공이 완료된 것으로 결정될 수 있다.

상기 로봇은 상기 로봇과 연관하여 등록된 관리자와 함께 이동하도록 제어되고, 상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는, 상기 각 식물의 앞에서 상기 로봇이 정지하도록 상기 로봇을 제어하는 단계 및 상기 각 식물에 대한 관리 정보 및 상태 정보를 상기 로봇에서 또는 상기 관리자와 연관된 사용자 단말에서 출력하는 단계를 포함하고, 상기 관리 정보는 상기 각 식물의 식별자 정보 및 상기 관리 서비스를 제공하는 주기에 관한 정보를 포함하고, 상기 상태 정보는 비전 인식에 의해 획득된 정보 및 상기 각 식물과 연관된 플랜트 센서로부터 획득된 정보 중 적어도 하나에 기반하여 생성될 수 있다.

상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는, 상기 비전 인식에 의해 획득된 정보에 기반하여 상기 각 식물에 대해 분갈이 또는 화분의 교체가 요구되는지 여부를 판정하는 단계 및 상기 각 식물에 대해 분갈이 또는 화분의 교체가 요구되는 것으로 판정된 때, 상기 각 식물에 대해 분갈이 또는 화분의 교체가 요구된다는 알림을 상기 로봇에서 또는 상기 관리자와 연관된 사용자 단말에서 출력하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는, 상기 건물 내의 환경 상태에 대한 정보를 획득하는 단계 및 상기 획득된 환경 상태에 대한 정보에 기반하여, 상기 각 식물을 상기 건물 내의 상기 각 식물의 생육에 적합한 위치로 이동시키도록 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함하고, 상기 건물 내의 환경 상태에 대한 정보는 상기 건물 내의 광량, 공기 청정도, 온도 및 습도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

다른 일 측면에 있어서, 건물 내의 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇에 있어서, 컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 건물에 대한 실내 지도로부터 상기 건물 내의 복수의 식물들을 식별하고, 상기 식별된 식물들의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 주행하도록 상기 로봇의 이동을 제어하고, 상기 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는, 로봇이 제공된다.

상기 로봇은 상기 각 식물에 상기 관리 서비스를 제공하기 위해 요구되는 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 탑재되는 탑재부 및 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 2가지를 배합하는 배합부를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 비전 인식에 의해 획득된 정보 및 상기 각 식물과 연관된 플랜트 센서로부터 획득된 정보 중 적어도 하나에 기반하여 상기 각 식물의 상태를 식별하고, 식별된 상기 각 식물의 상태에 기반하여, 상기 각 식물의 상태에 부합하는 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나의 양 또는 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 2가지의 배합량을 결정하고, 상기 탑재부 및 상기 배합부를 통해, 상기 결정된 양의 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나 또는 상기 결정된 배합량에 따른 배합물을 상기 각 식물에 대해 제공할 수 있다.

또 다른 일 측면에 있어서, 건물 내의 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 있어서, 컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 적어도 하나의 프로세서는, 상기 건물에 대한 실내 지도로부터 상기 건물 내의 복수의 식물들을 식별하고, 상기 식별된 식물들의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 주행하도록 상기 로봇의 이동을 제어하고, 상기 로봇이 상기 경로를 주행하면서, 상기 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는, 로봇 제어 시스템이 제공된다.

건물에 대한 실내 지도로부터 상기 건물 내의 복수의 식물들을 식별하고, 식별된 식물들의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 주행하도록 로봇의 이동을 제어하여, 각 식물에 대한 관리 서비스가 제공되도록 함으로써 건물 내의 식물들을 누락 없이 관리할 수 있는 로봇 제어 방법이 제공될 수 있다.

식물의 생육 관리를 담당하는 관리자가, 로봇을 활용하여, 건물 내의 각 식물에 대해 해당 식물의 관리 정보와 상태 정보에 부합하는 최적화된 관리 서비스를 제공할 수 있도록 하는 방법이 제공될 수 있다.

관리 대상인 식물에 대한 관리 정보 및 해당 식물의 상태 정보를 비롯한 식물의 생육과 관련된 정보가 로봇에서 또는 관리자와 연관된 사용자 단말에서 출력됨으로써, 건물 내의 식물 관리에 있어서 편의를 도모할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른, 건물 내의 식물들에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 방법을 나타낸다.
도 2 는 일 실시예에 따른, 건물 내의 식물들에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.
도 3 및 4는 일 실시예에 따른, 건물 내의 식물들에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 5는 일 실시예에 따른, 건물 내의 식물들에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6a는 일 예에 따른, 식물의 상태를 식별하고, 식별된 상태에 따라 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6b는 일 예에 따른, 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 일 예에 따른, 건물 내의 환경 상태에 따라 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 일 예에 따른, 실내 지도의 변경에 따라 각 로봇에 대한 관리 서비스를 제공하도록 로봇을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 9는 일 예에 따른, 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 로봇에 탑재된 물/영양제/비료가 부족한 경우에 있어서 로봇을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 10은 일 예에 따른, 로봇에 대해 관리자를 등록하고, 등록된 관리자와 함께 이동하도록 로봇을 제어하는 방법을 나타낸다.
도 11 내지 도 14는 일 예에 따른, 로봇을 사용하여 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 방법을 나타낸다.
도 15는 일 예에 따른, 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 로봇에 탑재된 물/영양제/비료가 부족한 경우에 있어서 로봇을 제어하는 방법을 나타낸다.

이하, 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 일 실시예에 따른, 건물 내의 식물들에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 방법을 나타낸다.

도 1에서는 로봇 제어 시스템(120)과, 로봇 제어 시스템(120)에 의한 제어를 통해 제어되는 로봇(100)이 도시되었다. 로봇(100)은 건물 내에서 로봇 제어 시스템(120)에 의한 제어에 따라 서비스를 제공하는 서비스 로봇일 수 있다. 후술될 상세한 설명에서는 로봇(100)이 서비스를 제공하는 건물 내의 공간은 설명의 편의상 건물로 지칭할 수 있다.

로봇(100)은 이와 같은 건물 내의 공간을 주행함으로써 건물 내의 소정의 위치에서(또는 소정의 인원에게) 서비스를 제공할 수 있다. 로봇(100)이 제공하는 서비스는 건물 내에 위치된 식물들(110)의 각각에 대한 관리 서비스일 수 있다. 후술될 상세한 설명에서는 식물들(110) 및 식물들의 각각은 설명의 편의상 식물(110)로 지칭하여 설명될 수 있다.

식물(110)은 예컨대, 건물 내에서 조경 또는 건물 내의 환경 개선을 위한 목적으로 배치되는 식물로서, 화분을 나타낼 수 있다.

식물(110)에 대한 관리 서비스의 제공은, 예컨대, 식물(110)에 대한 물주기, 식물용 영양제 공급 및 비료 공급 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또는, 식물(110)에 대한 관리 서비스의 제공은 식물(110)에 대한 적극적인 서비스의 제공만으로 한정되지 않고, 식물(110)에 대해 비전 인식에 기반하여 정보를 획득하거나, 혹은/추가적으로 식물(110)과 연관된 플랜트 센서(115)로부터 정보를 획득하는 것을 포괄할 수 있다. 또한, 식물(110)에 대한 관리 서비스의 제공은 이러한 획득된 정보에 기반하여 식물(110)의 상태 정보를 획득(및 생성)하는 것을 포괄할 수 있다.

플랜트 센서(115)는 각각의 식물(110)과 연관하여 배치되는 센서 장치일 수 있다. 플랜트 센서(115)는 실시간으로 식물(110)의 성장 및 관리(즉, 생육 관리)에 있어서의 유용한 정보를 모니터링할 수 있다. 예컨대, 플랜트 센서(115)는 식물 자체(예컨대, 식물의 줄기)에 부착되거나 화분의 외부 또는 내부에 배치될 수 있다. 플랜트 센서(115)는 식물(110)이 위치하는 건물의 실내의 광량, 식물(110)과 연관된 수분량(화분 및 토양의 수분량 또는 식물(110) 건조한 정도), 식물(110)이 위치하는 건물의 실내의 온도, 식물(110)이 위치하는 건물의 실내의 습도, 및 식물(110)과 연관된 토양(즉, 화분의 토양)의 영양도 중 적어도 하나를 나타내는 데이터를 획득할 수 있고, 획득된 데이터를 로봇(100)(또는 로봇 제어 시스템(120))에게 전달하도록 구성될 수 있다. 플랜트 센서(115)로부터 획득된 데이터는 로봇(100) 또는 로봇 제어 시스템(120)을 통해 식물(110)의 상태 정보로 가공될 수 있다. 또는, 플랜트 센서(115)로부터 획득된 데이터가 식물(110)의 상태 정보에 해당할 수도 있다.

플랜트 센서(115)는 로봇(100)과의 무선 통신(혹은 근거리 무선통신)을 통해 로봇(100)에 대해 데이터를 송신할 수 있다. 예컨대, 플랜트 센서(115)는 블루투스, NFC 또는 RFID를 사용하는 근거리 무선통신을 통해 로봇(100)에 대해 데이터를 송신할 수 있다. 또는, 플랜트 센서(115)는 로봇(100)이 아닌 로봇 제어 시스템(120)에 대해 데이터를 송신할 수도 있다.

또한, 플랜트 센서(115)는 식물(110)의 병충해 상태 및 성장 상태를 모니터링하여, 병충해 상태에 관한 정보(예컨대, 병충해의 정도를 나타내는 정보) 및 성장 상태를 나타내는 정보(예컨대, 높이 등)를 획득할 수 있다.

관리자(130)는 건물 내에서 식물들(110)의 생육 관리를 담당하는 담당자일 수 있다. 관리자(130)는 로봇(100)에 대해 등록될 수 있고, 로봇(100)은 등록된 관리자(130)를 인식하여 로봇(100)과 연관하여 등록된 관리자(130)와 함께 이동하도록 제어될 수 있다. 로봇(100)은 관리자(130)를 보조하여 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공할 수 있다. 말하자면, 로봇(100)에 의한 식물(110)에 대한 관리 서비스의 제공은, 관리자(130)가 식물(110)에 대한 관리 서비스를 적절하게 제공할 수 있도록, 로봇(100)이 관리자(130)에 대해 적절한 정보를 제공하거나 로봇(100)의 탑재물로서 물, 비료 및 식물용 영양제 중 적어도 하나를 제공하는 것을 의미할 수 있다.

아래에서, 로봇(100) 및 로봇(100)을 사용하는 식물(110)에 대한 관리 서비스의 제공에 대해 더 자세하게 설명한다.

로봇(100)은 건물 내에서 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 건물의 적어도 하나의 층에서 이러한 관리 서비스를 제공하도록 구성될 수 있다. 또한, 로봇(100)은 복수일 수 있다. 말하자면, 건물 내에서 복수의 로봇들 각각이 이동하여 건물 내의 식물들(110)에 대한 관리 서비스를 제공할 수 있다. 후술될 상세한 설명에서는 설명의 편의상 로봇(100)은 복수의 로봇들을 나타내는 것으로도 지칭할 수 있다.

로봇(100)은 자율 주행을 통해 건물의 소정의 위치에 위치된 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공할 수 있다. 로봇(100)의 이동 및 관리 서비스의 제공은 로봇 제어 시스템(120)에 의해 제어될 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)의 구조에 대해서는 후술될 도 3 및 도 4를 참조하여 더 자세하게 설명된다. 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)에 의해 설정된 경로를 따라 주행함으로써 식물(110)이 존재하는 위치로 이동할 수 있고, 따라서, 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공할 수 있다. 도시된 것처럼, 로봇(100)은 바퀴의 구동에 의해 로봇 제어 시스템(120)에 의해 설정된 경로를 주행할 수 있다.

도 1을 참조하여, 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 로봇(100)의 구조와 동작에 대해 설명한다.

로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)으로부터의 건물에 대한 실내 지도를 사용하여 건물 내의 식물들(110)을 식별할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)으로부터의 센싱 데이터에 기반하여, 실내 지도에서 식별된 식물들(110)의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 주행하도록 로봇(100)의 이동을 제어할 수 있다(또는, 실시예에 따라서는, 로봇(100)은 (로봇 제어 시스템(120)을 통해서가 아니라) 직접 자신의 이동을 제어하여 상기 경로를 주행할 수도 있다). 로봇(100)은 식물(110)의 주변으로 이동하여, 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공할 수 있다.

로봇(100)은 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하기 위해 요구되는 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 탑재되는 탑재부(180)를 포함할 수 있다. 탑재부(180)는 물, 식물용 영양제 및 비료와 같은 탑재물(182)이 탑재되는 공간을 제공할 수 있다. 탑재부(180)는 탑재물(182)을 로봇(100)에 적재하기 위한 적재부일 수 있다. 탑재부(180)는 도시된 것처럼, 로봇(100)의 내부에 위치되거나, 또는, 도시된 것과는 달리 로봇의 상부 표면 상에 위치될 수도 있다. 탑재부(180)는 물 또는 기타 액체를 저장하기 위한 탱크를 포함할 수 있다.

실시예에서 로봇(100)은 호스(140)를 포함할 수 있다. 호스는 탑재물(182)에 해당하는 물(또는 식물용 영양제 및 비료, 혹은 그 배합물)을 식물(110)에 대해 공급하기 위한 것일 수 있다. 예컨대, 관리자(130)는 호스(140)를 사용하여 물(또는 식물용 영양제 및 비료, 혹은 그 배합물)을 식물(110)에 대해 공급할 수 있다. 호스(140) 대신에, 혹은, 추가적으로, 로봇은 물(또는 식물용 영양제 및 비료, 혹은 그 배합물)을 식물(110)에 대해 공급하기 위한 버킷을 포함할 수 있다.

로봇(100)은 식물(110)의 상태 정보에 따라 식물(110)에 대해 공급할 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나의 양 또는 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 2가지의 배합량을 결정할 수 있고, 결정된 양의 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나 또는 결정된 배합량에 따른 배합물을 상기 호스(140) 또는 버킷을 통해 식물(110)에 대해 공급할 수 있다.

도시되지는 않았으나, 로봇(100)은 카메라를 더 포함할 수 있다. 카메라는 식물(110) 및 관리자(130)에 대한 비전 인식을 수행하기 위해 사용될 수 있다.

카메라에 의해 획득된 식물(110)에 대한 센싱 데이터는 로봇 제어 시스템(120)으로 전달될 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 카메라로부터의 센싱 데이터에 기반한 비전 기반의 인식에 기반하여 식물(110)의 상태 정보를 획득할 수 있다. 또는, 실시예에 따라 이러한 상태 정보의 획득은 로봇(100)에서 수행될 수도 있다.

또한, 카메라는 관리자(130)를 등록하기 위해 사용될 수 있다. 카메라에 의해 촬영된 관리자(130)의 영상에 기반하여 관리자(130)는 로봇(100)에 대해 등록될 수 있다. 등록된 관리자(130)는 카메라에 의해 촬영된 영상에 기반하여 인식되어 추적될 수 있다.

한편, 로봇(100)은 식물(110)에 대한 관리 서비스의 제공에 있어서, 식물(110)의 상태 정보를 획득하거나 식물(110)에 대해 공급할 탑재물(182)의 양(및 배합량)을 결정하기 위한 연산을 수행하지 않고, 이를 수행하기 위한 센싱 데이터를 로봇 제어 시스템(120)으로 제공할 뿐이라는 점에서, 브레인리스 로봇에 해당할 수 있다.

또는, 이와는 달리, 로봇(100)이 식물(110)의 상태 정보를 획득하여 식물(110)의 상태를 파악하고, 식물(110)에 대해 공급할 탑재물(182)의 양(및 배합량)을 결정할 수도 있다.

로봇(100)을 사용하여 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하는 보다 구체적인 방법에 대해서는 후술될 도 2 내지 도 15를 참조하여 더 자세하게 설명한다.

도 2 는 일 실시예에 따른, 건물 내의 식물들에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇을 나타내는 블록도이다.

전술한 것처럼, 로봇(100)은 건물 내의 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하기 위해 사용되는 서비스 로봇일 수 있다.

로봇(100)은 물리적인 장치일 수 있으며, 도시된 바와 같이, 제어부(104), 구동부(108), 센서부(106) 및 통신부(102)를 포함할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 도 1을 참조하여 전술한 것처럼 탑재부(180) 및 호스(140)(또는 버킷)을 포함할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 탑재물(182)을 배합하기 위한 구성으로서, 탑재물(182)에 해당하는 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 2가지를 배합하는 배합부를 더 포함할 수 있다. 배합부는 식물(110)이 요구하는 적절한 비율로 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 2가지를 배합함으로써 식물(110)에 대해 공급하기 위한 배합물을 생성할 수 있다.

제어부(104)는 로봇(100)에 내장된 물리적인 프로세서일 수 있으며, 경로 계획 처리 모듈(211), 맵핑 처리 모듈(212), 구동 제어 모듈(213), 로컬리제이션 처리 모듈(214), 데이터 처리 모듈(215) 및 서비스 처리 모듈(216)을 포함할 수 있다. 이 때, 경로 계획 처리 모듈(211), 맵핑 처리 모듈(212) 및 로컬리제이션 처리 모듈(214)은 로봇 제어 시스템(120)과 통신이 이루어지지 않는 경우에도 로봇(100)의 실내 자율 주행이 이루어질 수 있도록 하기 위해 실시예에 따라 선택적으로 제어부(104)에 포함되는 것일 수 있다.

통신부(102)는 로봇(100)이 다른 장치(다른 로봇 또는 로봇 제어 시스템(120) 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(102)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇(100)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.

구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 제어하며 이동을 가능하게 하는 구성으로서 이를 수행하기 위한 장비를 포함할 수 있다. 예컨대, 구동부(108)는 바퀴를 포함할 수 있다.

센서부(106)는 로봇(100)의 자율 주행 및 서비스 제공에 있어서 요구되는 데이터를 수집하기 위한 구성일 수 있다. 센서부(106)는 고가의 센싱 장비를 포함하지 않을 수 있고, 단지 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서를 포함할 수 있다. 센서부(106)는 주행 방향에 위치하는 장애물/사람을 식별하기 위한 센서를 포함할 수 있다.

또한, 센서부(106)는 카메라를 포함할 수 있다. 카메라는 식물(110)을 촬영할 수 있도록 배치될 수 있다. 카메라에 의해 획득된 식물(110)에 대한 영상 정보는 식물(110)의 상태 정보를 결정하기 위해 사용될 수 있다.

또한, 카메라는 로봇(100)에 대해 관리자(130)를 등록하고, 등록된 관리자(130)를 인식 및 추적하기 위해 사용될 수 있다. 관리자(130)는 카메라에 의해 획득된 관리자(130)에 대한 영상 정보에 기반하여 등록될 수 있다. 등록된 관리자(130)는 카메라에 의해 획득된 관리자(130)에 대한 영상 정보에 기반하여 인식 및 추적될 수 있다.

카메라는 복수 개일 수 있고, 예컨대, 로봇(100)의 전방 및 후방에 각각 설치될 수 있다.

제어부(104)의 처리 예시로서, 제어부(104)의 데이터 처리 모듈(215)은 센서부(106)의 센서들의 출력값을 포함하는 센싱 데이터를 통신부(102)를 통해 로봇 제어 시스템(120)으로 전송할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 건물 내의 실내 지도를 사용하여 생성된 경로 데이터를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 상기 경로 데이터는 실내 지도로부터 식별된 복수의 식물들(110)의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 나타내는 데이터일 수 있다. 경로 데이터는 통신부(102)를 통해 데이터 처리 모듈(215)로 전달될 수 있다. 데이터 처리 모듈(215)은 경로 데이터를 바로 구동 제어 모듈(213)로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈(213)은 경로 데이터에 따라 구동부(108)를 제어하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어할 수 있다.

로봇(100)과 로봇 제어 시스템(120)이 통신할 수 없는 경우, 데이터 처리 모듈(215)은 센싱 데이터를 로컬리제이션 처리 모듈(214)로 전송하고, 경로 계획 처리 모듈(211)와 맵핑 처리 모듈(212)을 통해 경로 데이터를 생성하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 직접 처리할 수도 있다. 예컨대, 제어부(104)는 경로 계획 처리 모듈(211)과 맵핑 처리 모듈(212)을 사용하여 실내 지도로부터 복수의 식물들(110)을 식별할 수 있고, 식별된 복수의 식물들(110)의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 나타내는 데이터로서의 경로 데이터를 생성할 수 있고, 이러한 경로 데이터에 따른 경로를 주행하도록 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어할 수 있다.

로봇(100)은 클라우드 상에 저장된 실내 지도를 사용하여 식물들(110)이 위치하는 건물 내의 모든 층의 모든 위치들에 자율 주행을 통해 이동할 수 있고, 주행 시 장애물 회피, 문턱 넘기, 엘레베이터 승하차, 비상 정지 등을 수행하도록 제어될 수 있다.

로봇(100)은 건물 내의 실내 지도를 생성하기 위해 사용되는 맵핑 로봇과는 구별되는 것일 수 있다. 이 때, 로봇(100)은 고가의 센싱 장비를 포함하지 않기 때문에 저가형 초음파 센서 및/또는 저가형 카메라 등과 같은 센서의 출력값을 이용하여 실내 자율 주행을 처리할 수 있다. 한편, 로봇(100)이 기존에 로봇 제어 시스템(120)과의 통신을 통해 실내 자율 주행을 처리한 적이 있다면, 로봇 제어 시스템(120)으로부터 기존에 수신한 경로 데이터가 포함하는 맵핑 데이터 등을 더 활용함으로써 저가의 센서들을 이용하면서도 보다 정확한 실내 자율 주행이 가능하게 될 수 있다.

다만, 실시예에 따라 로봇(100)이 상기 맵핑 로봇을 겸할 수도 있다.

서비스 처리 모듈(216)은 로봇 제어 시스템(120)을 통해 수신되는 명령을 통신부(102)를 통해 또는 통신부(102)와 데이터 처리 모듈(215)을 통해 전달받을 수 있다. 제어부(104)는 전달된 명령에 기반하여 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공할 수 있다.

또는, 로봇(100)은 서비스 처리 모듈(216) 및 데이터 처리 모듈(215)에 의해 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공할 수 있다. 말하자면, 제어부(104)는 전술한 것처럼, 식물(110)에 대한 관리 서비스의 제공하기 위한 연산을 직접 처리하여 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공할 수도 있다.

구동부(108)는 로봇(100)의 이동을 위한 장비뿐만 아니라, 로봇(100)이 제공하는 서비스와 관련된 장비를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 전술된 탑재부(180)와, 호스(140)(및/또는 버킷)은 구동부(108)에 포함될 수 있다. 또한, 구동부(108)는 식물(110)(화분)을 건물 내의 다른 위치로 이동시키기 위한 구성(일례로, 로봇 암(arm))을 포함할 수 있다.

또한, 로봇(100)은 정보/콘텐츠의 제공을 위한 스피커 및/또는 디스플레이, 또는 LED 등을 더 포함할 수도 있다. 서비스 처리 모듈(216)은 제공해야 할 서비스를 위한 구동 명령을 구동 제어 모듈(213)로 전달할 수 있고, 구동 제어 모듈(213)은 구동 명령에 따라 로봇(100)이나 구동부(108)가 포함하는 구성을 제어하여 식물(110)에 대한 관리 서비스가 제공될 수 있도록 할 수 있다.

식물 정보 데이터베이스(200)는 건물 내의 복수의 식물들(110)의 각각에 대한 관리 정보를 저장할 수 있다. 관리 정보는 식물(110)의 상태를 식별하기 위해 사용될 수 있다. 예컨대, 관리 정보는 각 식물의 식별자 정보 및 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 주기에 관한 정보를 포함할 수 있다. 일례로, 식물 정보 데이터베이스(200)가 저장하는 식물(110)에 대한 관리 정보는 식물(110)의 명칭(종류), 식물(110)의 식별자, 식물(110)의 관리 번호, 식물(110)에 대해 물/비료/영양제를 공급하는 주기에 관한 정보, 식물(110)에 대해 최근 물/비료/영양제를 공급한 시기에 관한 정보, 식물(110)에 대해 최근 공급한 물/비료/영양제의 양에 관한 정보 등을 포함할 수 있다. 또한, 관리 정보는 식물(110)과 연관된 플랜트 센서(115)로부터 수집된 데이터를 더 포함할 수 있다.

로봇(100)(또는 로봇 제어 시스템(120))은 식물(110)의 상태를 식별하기 위해 식물 정보 데이터베이스(200)에 저장된 관리 정보를 사용할 수 있다.

식물 정보 데이터베이스(200)에 저장된 정보는 사전에 관리자(130)에 의해 기록된 식물들(110) 각각에 대한 정보일 수 있다.

식물 정보 데이터베이스(200)에 저장된 식물(110)에 대한 관리 정보는 (로봇(100)에 의한 관리나 플랜트 센서(115)에 의한 센싱과는 별개로) 식물(110)을 관리하는 관리자(130)의 판단에 의해 관리자(130)의 사용자 단말을 통해 업데이트될 수 있다. 예컨대, 관리자(130)는 식물(110)을 육안으로 확인하여 식물(110)의 상태를 판단할 수 있고, 자신의 사용자 단말을 사용하여 식물 정보 데이터베이스(200)에 저장된 식물(110)에 대한 관리 정보를 업데이트할 수 있다. 또한, 관리자(130)는 자신의 사용자 단말을 사용하여 식물(110)에 대해 물/비료/영양제를 공급하는 주기에 관한 정보 등 역시도 업데이트할 수 있다.

식물 정보 데이터베이스(200)는 로봇 제어 시스템(120)의 일부로서 구성될 수도 있고, 별개의 서버로서 구현될 수도 있다.

이상 도 1을 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 2에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 3 및 4는 일 실시예에 따른, 건물 내의 식물들에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.

로봇 제어 시스템(120)은 전술된 로봇(100)의 건물 내에서의 이동(즉, 주행) 및 로봇(100)에 의한 건물 내에서의 식물(110)에 대한 관리 서비스의 제공을 제어하는 장치일 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 복수의 로봇들 각각의 이동 및 로봇들 각각의 서비스의 제공을 제어할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)과의 통신을 통해, 로봇(100)이 식물들(110)에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 설정할 수 있고, 이러한 경로에 관한 정보를 로봇(100)에게 전달할 수 있다. 로봇(100)은 수신된 경로에 관한 정보에 따라 주행할 수 있고, 식물들(110)의 각각에 대한 관리 서비스를 제공할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 상기 설정된 경로에 따라 로봇이 이동(주행)하도록 로봇(100)의 이동을 제어할 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은 전술한 것처럼 로봇(100)의 주행을 위한 경로를 설정하고 로봇(100)의 이동을 제어하는 장치일 수 있다. 또한, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)에 의한 서비스 제공을 위해 로봇(100)을 제어하기 위한 장치일 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 적어도 하나의 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있고, 건물 내 또는 건물 외부에 위치하는 서버로 구현될 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은 도시된 것처럼, 메모리(330), 프로세서(320), 통신부(310) 및 입출력 인터페이스(340)를 포함할 수 있다.

메모리(330)는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로서, RAM(random access memory), ROM(read only memory) 및 디스크 드라이브와 같은 비소멸성 대용량 기록장치(permanent mass storage device)를 포함할 수 있다. 여기서 ROM과 비소멸성 대용량 기록장치는 메모리(330)와 분리되어 별도의 영구 저장 장치로서 포함될 수도 있다. 또한, 메모리(330)에는 운영체제와 적어도 하나의 프로그램 코드가 저장될 수 있다. 이러한 소프트웨어 구성요소들은 메모리(330)와는 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체로부터 로딩될 수 있다. 이러한 별도의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체는 플로피 드라이브, 디스크, 테이프, DVD/CD-ROM 드라이브, 메모리 카드 등의 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체를 포함할 수 있다. 다른 실시예에서 소프트웨어 구성요소들은 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체가 아닌 통신부(310)를 통해 메모리(330)에 로딩될 수도 있다.

프로세서(320)는 기본적인 산술, 로직 및 입출력 연산을 수행함으로써, 컴퓨터 프로그램의 명령을 처리하도록 구성될 수 있다. 명령은 메모리(330) 또는 통신부(310)에 의해 프로세서(320)로 제공될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(320)는 메모리(330)에 로딩된 프로그램 코드에 따라 수신되는 명령을 실행하도록 구성될 수 있다. 이러한 프로세서(320)는 도 4에서 도시된 것과 같은 구성들(410 내지 440)을 포함할 수 있다.

프로세서(320)의 구성들(410 내지 440) 각각은 프로세서(320)의 일부로서 소프트웨어 및/또는 하드웨어 모듈일 수 있고, 프로세서에 의해 구현되는 기능(기능 블록)을 나타낼 수 있다. 프로세서(320)의 구성들(410 내지 440)에 대해서는 도 4를 참조하여 후술한다.

통신부(310)는 로봇 제어 시스템(120)이 다른 장치(사용자의 사용자 단말, 로봇(100) 또는 다른 서버 등)와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(310)는 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 전송/수신하는, 로봇 제어 시스템(120)의 안테나, 데이터 버스, 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.

입출력 인터페이스(340)는 키보드 또는 마우스 등과 같은 입력 장치 및 디스플레이나 스피커와 같은 출력 장치와의 인터페이스를 위한 수단일 수 있다.

실시예들에 따라 로봇 제어 시스템(120)은 도시된 구성요소들보다 더 많은 구성요소들을 포함할 수도 있다.

로봇 제어 시스템(120)은, 로봇(100)이 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하는 경우에 있어서 요구되는 연산을 (이러한 연산을 로봇(100)이 수행하지 않는 경우, 예컨대, 로봇(100)이 브레인리스 로봇인 경우) 수행할 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)을 통해 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하고, 관리자(130)의 사용자 단말에 대한 알림의 통지를 제어 및 관리할 수 있다는 점에서, 식물(110)(또는, 화분)에 대한 관리 서비스를 제공하는 식물 관리 시스템으로 볼 수도 있다. 로봇 제어 시스템(120) 또는 로봇(100)이 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하는 구체적인 방법에 관해서는 후술될 도 5 내지 도 15를 참조하여 더 자세하게 설명된다.

도 4를 참조하여 프로세서(320)의 구성들(410 내지 440)에 대해 더 자세하게 설명한다. 프로세서(320)는 도시된 것처럼, 맵 생성 모듈(410), 로컬리제이션 처리 모듈(420), 경로 계획 처리 모듈(430) 및 서비스 운영 모듈(440)을 포함할 수 있다. 이러한 프로세서(320)가 포함하는 구성요소들은, 운영체제의 코드나 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램의 코드에 따른 제어 명령(instruction)에 따라 프로세서(320)이 포함하는 적어도 하나의 프로세서가 수행하는 서로 다른 기능들(different functions)의 표현들일 수 있다.

맵 생성 모듈(410)은 건물 내부에서 자율 주행하는 (도시되지 않은) 맵핑 로봇이 목표 시설물(예컨대, 건물의 내부)에 대해 생성한 센싱 데이터를 이용하여 목표 시설물의 실내 지도를 생성하기 위한 구성요소일 수 있다.

이 때, 로컬리제이션 처리 모듈(420)은 로봇(100)으로부터 네트워크를 통해 수신되는 센싱 데이터와 맵 생성 모듈(410)을 통해 생성된 목표 시설물의 실내 지도를 이용하여 목표 시설물(건물 또는 건물의 층) 내부에서의 로봇(100)의 위치를 결정할 수 있다.

경로 계획 처리 모듈(430)은 상술한 로봇(100)으로부터 수신된 센싱 데이터와 생성된 실내 지도를 이용하여 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 예컨대, 경로 계획 처리 모듈(430)은 로봇(100)의 경로(즉, 경로 데이터)를 생성할 수 있다. 생성된 경로(경로 데이터)는 해당 경로를 따르는 로봇(100)의 주행을 위해 로봇(100)에 대해 설정될 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 생성된 경로에 관한 정보를 네트워크를 통해 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 일례로, 경로에 관한 정보는 로봇(100)의 현재 위치를 나타내는 정보, 현재 위치와 실내 지도를 맵핑하기 위한 정보, 그리고 경로 계획 정보를 포함할 수 있다. 경로 계획 처리 모듈(430)은 로봇(100)을 위한 경로를 생성하여 로봇(100)에 대해 설정할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 이러한 설정된 경로에 따라(즉, 설정된 경로를 따라) 로봇(100)이 이동하도록 로봇(100)의 이동을 제어할 수 있다.

생성된 경로는 건물 내의 식물들(110)의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위해 로봇(100)이 주행하는 경로일 수 있다. 경로 계획 처리 모듈(430)은 실내 지도로부터 건물 내에 존재하는 식물들(110)(해당 식물들(110)의 위치들)을 식별할 수 있고, 로봇(100)이 식물들(110)의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공할 수 있도록 하는 경로를 생성할 수 있다.

서비스 운영 모듈(440)은 로봇(100)이 식물(110)에 대해 제공하는 관리 서비스를 제어하기 위한 기능을 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇 제어 시스템(120) 또는 건물을 운영하는 서비스 제공자는 로봇(100)의 이용자나 제작자에게 로봇 제어 시스템(120)이 제공하는 서비스(예컨대, 클라우드 서비스)를 위한 IDE(Integrated Development Environment)를 제공할 수 있다. 이 때, 로봇(100)의 이용자나 제작자는 로봇(100)이 건물 내에서 제공하는 서비스를 제어하기 위한 소프트웨어를 IDE를 통해 제작하여 로봇 제어 시스템(120)에 등록할 수 있다. 이 경우, 서비스 운영 모듈(440)은 해당 로봇(100)과 연관하여 등록된 소프트웨어를 이용하여 로봇(100)이 제공하는 서비스를 제어할 수 있다. 구체적인 예시로서, 로봇(100)이 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공한다고 가정하면, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 실내 자율 주행을 제어하여 로봇(100)이 식물(110)의 주변으로 이동하도록 제어할 뿐만 아니라, 로봇(100)이 목적 위치에 도착한 경우 식물(110)에 대해 (관리자(130)를 통해) 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나를 공급할 수 있도록 하고, 관리 서비스와 관련된 정보 및 알림을 로봇(100)에서 또는 관리자(130)의 사용자 단말을 통해 출력할 수 있도록 하는 일련의 서비스를 로봇(100)이 제공하도록 관련된 명령을 로봇(100)에게 전달할 수 있다.

서비스 운영 모듈(440)에 의해, 로봇(100)이 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하기 위해 요구되는 연산이 수행될 수 있다. 이에 관한 보다 자세한 내용은 후술될 도 5 내지 도 15를 참조하여 더 자세하게 설명된다.

이상 도 1및 2를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 3 및 4에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

후술될 상세한 설명에서, 로봇 제어 시스템(120) 또는 로봇(100)의 구성들에 의해 수행되는 동작은 설명의 편의상 로봇 제어 시스템(120) 또는 로봇(100)에 의해 수행되는 동작으로 설명될 수 있다.

후술될 도 5 내지 10을 참조하여 후술되는 단계들은 설명의 편의상 로봇 제어 시스템(120)에 의해 수행되는 것으로 설명되었으나, 앞서 설명한 것처럼, 이러한 단계들의 적어도 일부를 비롯하여, 후술될 로봇 제어 시스템(120)에 의해 수행되는 것으로 설명되는 동작들의 적어도 일부는, 로봇(100)에 의해서도 수행될 수 있다. 이에 관해서는 중복되는 설명은 생략하는 경우가 있다.

도 5는 일 실시예에 따른, 건물 내의 식물들에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

단계(S510)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 건물에 대한 실내 지도로부터 건물 내의 복수의 식물들(110)을 식별할 수 있다. 식물들(110)은 맵핑 로봇이 실내 지도를 생성하기 위해 건물 내를 주행할 시에 맵핑 로봇에 의해 인식되어 실내 지도에 포함될 수 있다. 또는, 식물들(110)의 각각은 플랜트 센서(115)와 연관될 수 있고, 이러한 플랜트 센서(115)로부터의 식물들(110)의 각각의 위치 정보에 기반하여 실내 지도에서 식물들(110)의 각각이 식별될 수 있다.

단계(S520)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 식별된 식물들(110)의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 주행하도록 로봇(100)의 이동을 제어할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 식물들(110)이 식별된 실내 지도로부터 로봇(100)이 주행할 경로를 생성할 수 있다. 생성된 경로는 로봇(100)이 모든 식물들(110)에 대한 관리 서비스를 제공할 수 있도록 하는 경로일 수 있다. 말하자면, 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(120)의 제어에 따라 경로를 주행함으로써 모든 식물들(110)에 대한 관리 서비스를 빠짐 없이 제공할 수 있다.

단계(S530)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 로봇(100)이 상기 경로를 주행하면서, 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다. 전술한 것처럼, 식물(110)에 대한 관리 서비스의 제공은, 예컨대, 식물(110)에 대한 물주기, 식물용 영양제 공급 및 비료 공급 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또는, 식물(110)에 대한 관리 서비스의 제공은 식물(110)에 대한 적극적인 서비스의 제공만으로 한정되지 않고, 식물(110)에 대해 비전 인식에 기반하여 정보를 획득하거나, 혹은/추가적으로 식물(110)과 연관된 플랜트 센서(115)로부터 정보를 획득하는 것을 포괄할 수 있다. 또한, 식물(110)에 대한 관리 서비스의 제공은 이러한 획득된 정보에 기반하여 식물(110)의 상태 정보를 획득(및 생성)하는 것을 포괄할 수 있다.

로봇(100)은 주기적으로 경로를 주행하는 것을 통해 식물(110)에 대해 비전 인식에 기반하여 정보를 획득하거나, 혹은/추가적으로 식물(110)과 연관된 플랜트 센서(115)로부터 정보를 획득할 수 있다. 또한, 로봇(100)은 주기적으로 경로를 주행하는 것을 통해 식물(110)의 상태 정보를 획득할 수 있다. 따라서, 로봇(100)에 의해 건물 내의 모든 식물들(110)의 상태가 파악될 수 있다.

로봇(100)이 식물(110)에 대해 관리 서비스를 제공하는 보다 구체적인 예시에 대해서는 후술될 도 6 내지 도 15를 참조하여 더 자세하게 설명된다.

이상 도 1내지 도 4를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은, 도 5에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 6a는 일 예에 따른, 식물의 상태를 식별하고, 식별된 상태에 따라 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

단계(S610)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 비전 인식에 의해 획득된 정보 및 각 식물과 연관된 플랜트 센서(115)로부터 획득된 정보 중 적어도 하나에 기반하여 각 식물의 상태를 식별할 수 있다. 식별되는 식물(110)의 상태는 식물(110)의 생육 상태일 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 식물(110)이 건조한 상태인지, 식물(110)이 수분이 풍부한 상태인지(화분에 수분이 풍부한 상태인지, 식물(110)에 병충해는 없는지 여부, 화분 또는 분갈이가 필요한지 여부와 같은 식물(110)의 상태를 식별할 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은 플랜트 센서(115)로부터 획득되는 식물(110)이 위치하는 건물의 실내의 광량, 식물(110)과 연관된 수분량(화분 및 토양의 수분량 또는 식물(110) 건조한 정도), 식물(110)이 위치하는 건물의 실내의 온도, 식물(110)이 위치하는 건물의 실내의 습도, 및 식물(110)과 연관된 토양(즉, 화분의 토양)의 영양도 중 적어도 하나를 나타내는 데이터에 기반하여 식물(110)의 상태를 식별할 수 있다.

또는/추가적으로, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 카메라에 의한 비전 인식에 기반하여 획득되는 식물(110)의 잎 색상 정보 및 식물(110)의 화분의 흙 색상 정보 중 적어도 하나에 기반하여 식물(110)의 상태를 식별할 수 있다. 예컨대, 식물(110)의 잎 색상 정보에 기반하여 식물(110)이 병충해를 겪고 있는지 여부와 같은 건강 이상이 식별될 수 있다. 또한, 식물(110)의 화분의 흙 색상 정보에 기반하여, 식물(110)의 건조한 상태에 있는지 여부가 식별될 수 있다.

관련하여, 도 14에서는 로봇(100)의 카메라(1400)를 통한 비전 인식에 기반하여 식물의 상태를 결정하는 방법이 도시되었다. 도시된 것처럼, 카메라(1400)에 의해 획득된 식물(110)의 영상 정보에 기반하여 로봇(100)(또는 로봇 제어 시스템(120))은 식물의 상태를 결정할 수 있다. 또한, 카메라(1400)에 의해 획득된 식물(110)의 영상 정보에 기반하여서는, 예컨대, 식물(110)의 키 및/또는 가지의 너비 등이 분석됨으로써 식물(110)의 성장 상태가 결정될 수 있다.

단계(S620)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 식별된 각 식물의 상태에 기반하여, 각 식물의 상태에 부합하는 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나의 양, 또는 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 2가지의 배합량을 결정할 수 있다. 즉, 단계(S610)에서 식별된 상태에 따라, 로봇(100)에 탑재되어 있는 탑재물(182)의 식물(110)에 대한 공급량 및 배합량이 결정될 수 있다. 예컨대, 식물(110)이 건강하지 못하거나 병충해를 앓고 있는 것으로 판정된 경우 물에 소정량의 영양제(또는 식물용 약제) 또는 비료가 배합되는 것으로 결정될 수 있다. 또한, 로봇 제어 시스템(120)은 식별된 각 식물의 상태에 기반하여, 식물(110)에 공급할 물의 온도를 결정할 수 있다.

단계(S630)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 결정된 양의 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나 또는 결정된 배합량에 따른 배합물을 각 식물에 대해 제공하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다. 말하자면, 단계(S620)에서 결정된 양의 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나, 또는, 단계(S620)에서 결정된 배합량에 따른 배합물이 식물(110)에게 공급될 수 있다. 또한, 식물(110)에게 공급되는 물의 온도 또한 각 식물의 상태에 기반하여 결정된 것일 수 있다.

단계(S610 내지 S630)에 의해, 실시예에서는 식물(110)의 상태가 정확하게 식별될 수 있고, 식별된 상태에 대해 최적화된 식물(110)에 대한 관리 서비스가 제공될 수 있다.

한편, 단계(S610)에서의 각 식물의 상태를 식별함에 있어서, 로봇 제어 시스템(120)은 식물 정보 데이터베이스(200)에 저장된 관리 정보에 더 기반하여, 식물의 상태를 식별할 수 있다. 또는/추가적으로, 단계(S620)에서의 탑재물(182)의 식물(110)에 대한 공급량 및 배합량을 결정함에 있어서도, 로봇 제어 시스템(120)은 식물 정보 데이터베이스(200)에 저장된 관리 정보에 더 기반하여, 탑재물(182)의 식물(110)에 대한 공급량 및 배합량을 결정할 수 있다.

전술된 것처럼, 식물 정보 데이터베이스(200)가 저장하는 식물(110)에 대한 관리 정보는 식물(110)의 명칭(종류), 식물(110)의 식별자, 식물(110)의 관리 번호, 식물(110)에 대해 물/비료/영양제를 공급하는 주기에 관한 정보, 식물(110)에 대해 물/비료/영양제를 공급하는 양에 관한 정보, 식물(110)의 분갈이 주기에 관한 정보, 식물(110)에 대해 최근 물/비료/영양제를 공급한 시기에 관한 정보, 식물(110)에 대해 최근 공급한 물/비료/영양제의 양에 관한 정보, 기타 식물(110)에 관한 특이사항 등을 포함할 수 있다. 또한, 식물 정보 데이터베이스(200)가 저장하는 관리 정보는 식물(110)과 연관된 플랜트 센서(115)로부터 수집된 데이터를 더 포함할 수 있다.

일례로, 관리 정보에 의해 식물(110)에 대해 최근(소정의 기간 이내)에 물/비료/영양제가 공급된 것으로 판정된 경우에는, 식물(110)은 물/비료/영양제가 필요하지 않은 상태로 식별될 수 있고, 이는 탑재물(182)의 식물(110)에 대한 공급량 및 배합량을 결정함에 있어서도 반영될 수 있다. 관리 정보를 더 사용하는 것을 통해 식물(110)의 상태가 더 정확하게 식별될 수 있고, 따라서, 식물(110)에 대한 관리 서비스 역시 보다 최적화될 수 있다.

전술한 것처럼, 로봇(100)은 로봇(100)과 연관하여 등록된 관리자(130)와 함께 이동하도록 제어될 수 있다. 이 때, 전술된 단계(S630)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 단계(S620)에서 결정된 양의 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나 또는 단계(S620)에서 결정된 배합량에 따른 배합물을 관리자(130)에게 제공하여, 관리자(130)가 각 식물에 대해 공급할 수 있도록 로봇(100)을 제어할 수 있다. 예컨대, 상기 결정된 양의 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나 또는 배합물은 호스(140) 또는 버킷을 통해 관리자(130)에 제공될 수 있고, 관리자(130)는 호스(140) 또는 버킷을 사용하여 식물(110)에 대해 상기 결정된 양의 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나 또는 배합물을 공급할 수 있다.

관련하여, 본원 도 11은 로봇(100)(또는 로봇 관리 시스템(120))과 관리자(130)를 통해 식물(110)에 대해 관리 서비스가 제공되는 예시를 나타낸다. 도시된 것처럼, 로봇(100)은 식물(110)과 연관된 플랜트 센서(115)로부터 식물(110)의 상태(상태 정보)를 식별할 수 있고, 식별된 상태와 식물 정보 데이터베이스(200)로부터의 식물(110)에 대한 관리 정보에 기반하여, 식물(110)에 대해 공급할 물 등의 양 또는 배합량이 결정될 수 있다. 결정된 물 등의 양 또는 배합량에 기반하여, 관리자(130)와 로봇(100)은 결정된 양의 물 등이나 배합량에 따른 배합물을 식물(110)에 대해 공급할 수 있다.

또한, 단계(S630)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 식별된 각 식물의 상태가, 광량 부족인 경우, 건물을 관리하는 건물 관리 시스템에 대해, 각 식물에 대한 광량을 늘리도록 요청하는 신호를 전송할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 카메라 또는 조도 센서를 통해 인식되는 광량이 소정의 값 미만이거나 혹은/추가적으로 플랜트 센서(115)로부터의 광량 데이터에 따라 식물(110)에 대해 광량이 더 필요한 것으로 판정된 경우, 건물 관리 시스템에 대해, 식물(110)에 대한 광량을 늘리도록 요청하는 신호를 전송할 수 있다. 상기 신호를 수신한 건물 관리 시스템은 식물(110)의 위치에 대응하는(즉, 식물에 대해 자연광을 조사할 수 있는 위치에 대응하는) 건물 루버, 블라인드 또는 복사 패널을 개방할 수 있다. 식물(110)에 대해 광량이 더 필요한지 여부를 판단함에 있어서도, 식물 정보 데이터베이스(200)가 저장하는 식물(110)에 대한 관리 정보가 더 사용될 수 있다. 예컨대, 식물(110)에 대한 관리 정보에 따라 식물(110)이 많은 광량을 요구하는 식물종인 경우에는, 식물(110)이 그렇지 않은 식물종인 경우에 비해, 광량이 더 필요한 것으로 판단될 수 있다.

관련하여, 본원 도 12는 로봇(100)(또는 로봇 관리 시스템(120))에 의한 요청에 따라 건물 관리 시스템에 의해 식물(110)에 대한 광량이 제어되는 예시를 나타낸다. 도시된 것처럼, 식물(110)에 대해 광량이 부족한 것으로 인식되면, 로봇(100)은 건물 관리 시스템에 대해 광량의 조절을 요청할 수 있고, 건물 관리 시스템은 식물(110)을 비추는 윈도우의 블라인드, 복사 패널 또는 건물 루버를 제어함으로써 식물(110)에 대한 광량을 늘릴 수 있다.

또한, 단계(S610)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 카메라(1400)에 의한 비전 인식에 의해 획득된 정보에 기반하여 각 식물에 대해 분갈이 또는 화분의 교체가 요구되는지 여부를 판정할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은, 식물(110)에 대한 영상 정보에 기반하여, 식물(110)의 크기가 화분의 크기에 비해 큰 경우 식물(110)에 대해 분갈이 또는 화분의 교체가 요구되는 것으로 판정할 수 있다. 또한, 로봇 제어 시스템(120)은 식물 정보 데이터베이스(200)가 저장하는 식물(110)에 대한 관리 정보를 더 사용하여 식물(110)에 대해 분갈이 또는 화분의 교체가 요구되는지 여부를 판정할 수 있다. 예컨대, 관리 정보에 의해 식물(110)에 대해 분갈이 또는 화분 교체의 주기가 도과된 경우 또는 비전 인식에 의해 인식된 식물(110)의 크기가 분갈이 또는 화분 교체가 요구되는 기준값을 초과하는 경우 식물(110)에 대해 분갈이 또는 화분의 교체가 요구되는 것으로 판정할 수 있다. 또한, 로봇 제어 시스템(120)은 현재의 계절이 관리 정보에 의해 지정된 식물(110)의 분갈이 또는 화분 교체의 계절에 해당하는 경우 식물(110)에 대해 분갈이 또는 화분의 교체가 요구되는 것으로 판정할 수 있다.

단계(S640)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 식물(110)이 분갈이 또는 화분의 교체가 요구되는 것으로 판정된 때, 식물(110)에 대해 분갈이 또는 화분의 교체가 요구된다는 알림을 로봇(100)에서 또는 관리자(130)와 연관된 사용자 단말에서 출력할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 디스플레이(또는 LED) 및/또는 스피커를 통해 상기 알림을 시각적 인디케이터 및/또는 청각적 인디케이터로서 출력할 수 있다. 또는, 로봇 제어 시스템(120)은 관리자(130)와 연관된 사용자 단말의 디스플레이(또는 LED) 및/또는 스피커를 통해 상기 알림을 시각적 인디케이터 및/또는 청각적 인디케이터로서 출력할 수 있다. 또는, 사용자 단말은 상기 알림을 햅틱 기반의 인디케이터로서 출력할 수도 있다.

사용자 단말은 관리자(130)가 소지하는 단말로서, 예컨대, 스마트 폰, PC(personal computer), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 태블릿(tablet), 사물 인터넷(Internet Of Things) 기기, 또는 웨어러블 컴퓨터(wearable computer) 등의 장치일 수 있다.

관련하여, 도 13에서는 사용자 단말(1300)에 대해 알림이 출력되는 예시가 도시되었다. 도 13에서 도시된 것처럼, 사용자 단말(1300)은 관리자(130)가 착용하는 웨어러블 디바이스일 수 있다. 일례로, 사용자 단말(1300)은 이어폰형 디바이스일 수 있다. 전술된 식물(110)에 대해 분갈이 또는 화분의 교체가 요구된다는 알림은 사용자 단말(1300)에 대해 사운드 인디케이터 및/또는 햅틱 인디케이터의 형태의 알림으로서 출력될 수 있다. 후술될 다른 종류의 알림 역시도 사운드 인디케이터 및/또는 햅틱 인디케이터의 형태의 알림으로서 출력될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 5 및 도 11 내지 도 14를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은 도 6a에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 6b는 일 예에 따른, 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

도 6b를 참조하여, 로봇(100)이 로봇(100)과 연관하여 등록된 관리자(130)와 함께 이동하도록 제어되는 경우에 있어서, 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하는 방법의 일 예에 대해 설명한다.

단계(S650)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 로봇(100)이 경로를 주행하는 동안, 각 식물의 주변에서(예컨대, 식물(110)의 앞에서) 정지하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다. 말하자면, 로봇(100)은 관리 서비스를 제공하는 대상이 되는 식물(110)의 주변에서(예컨대, 그 앞에서) 정지할 수 있다.

단계(S660)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 각 식물에 대한 관리 정보 및 상태 정보를 로봇(100)에서 또는 관리자(130)와 연관된 사용자 단말에서 출력할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 디스플레이(또는 LED) 및/또는 스피커를 통해 상기 관리 정보 및 상태 정보를 시각적 정보 및/또는 청각적 정보로서 출력할 수 있다. 또는, 로봇 제어 시스템(120)은 관리자(130)와 연관된 사용자 단말의 디스플레이(또는 LED) 및/또는 스피커를 통해 상기 관리 정보 및 상태 정보를 시각적 정보 및/또는 청각적 정보로서 출력할 수 있다.

관리 정보는 식물(110)의 식별자 정보 및 관리 서비스를 제공하는 주기에 관한 정보를 포함할 수 있다. 관리 정보는 전술된 식물 정보 데이터베이스(200)에 저장된 식물(110)에 대한 관리 정보일 수 있다. 상태 정보는 식물(110)과 연관된 플랜트 센서(115)로부터 획득된 정보 및/또는 비전 인식에 의해 획득된 정보에 기반하여 생성되는 것으로서 식물의 상태를 나타내는 정보일 수 있다. 식물의 상태는 전술된 단계(S610)에 의해 식별되는 식물(110)의 상태에 대응될 수 있다.

도 13에서 예시된 것처럼, 식물(110)에 대한 관리 정보 및 상태 정보는 로봇(100)에서 디스플레이(1310)를 통해 출력될 수 있다. 예컨대, 관리 정보로서 식물(110)의 식물종 또는 식물의 이름(식물 A)가 디스플레이(1310)를 통해 출력될 수 있다. 또한, 상태 정보로서 식물(110)이 건조 상태에 있으며, 물주기가 필요하다는 것과, 영양제가 10g만큼 필요하다는 것이 디스플레이(1310)를 통해 출력될 수 있다. 또는/추가적으로, 디스플레이(1310)를 통해 출력되는 정보는 (도시되지 않은) 사용자 단말의 디스플레이를 통해서도 출력될 수 있다. 이 때, 사용자 단말은 예컨대, 스마트 폰 또는 태블릿 PC일 수 있다. 따라서, 관리자(130)는 출력된 대한 관리 정보 및 상태 정보를 통해 식물(110)에 대해 어떤 온도의 물을 어떤 비료와 얼마나 배합하여 얼마나 줄 것인지를 용이하게 파악할 수 있다.

한편, 로봇(100)이 로봇(100)과 연관하여 등록된 관리자(130)와 함께 이동하도록 제어되는 경우에 있어서, 로봇(100)은 로봇(100)이 관리자(130)보다 먼저 각 식물의 주변으로(앞으로) 이동하도록 제어될 수 있다. 말하자면, 로봇(100)은 관리자(130)에 대해 앞장 서서 경로를 주행함으로써, 관리 서비스 제공의 대상이 되는 식물(110)을 관리자(130)에 대해 안내할 수 있다.

로봇(100)은 건물 내의 복수의 식물들 중 하나의 식물(110)에 대한 관리 서비스의 제공이 완료되면 복수의 식물들 중 다음의 식물로 이동하여 관리 서비스를 제공하도록 제어될 수 있다. 이 때, 하나의 식물에 대한 관리 서비스의 제공이 완료된 것은, 상기 하나의 식물(110)과 연관된 플랜트 센서(115)로부터 관리 서비스의 제공이 완료되었다는 메시지가 로봇(100)으로 수신된 때, 하나의 식물에 대한 관리 서비스의 제공이 완료된 것으로 결정될 수 있다.

말하자면, 플랜트 센서(115)는 식물(110)에 대한 관리 서비스의 제공이 완료된 때, 이를 로봇(100) 또는 로봇 제어 시스템(120)으로 통지할 수 있고, 이에 따라, 로봇(100)은 다음의 식물로 이동하도록 제어될 수 있다. 이에 따라, 로봇(100)은 경로를 주행하면서 건물 내의 모든 식물들(110)에 대한 관리 서비스의 제공을 완료할 수 있다.

이상 도 1 내지 도 6a 및 도 11 내지 도 14를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은 도 6b에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 7은 일 예에 따른, 건물 내의 환경 상태에 따라 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

도 7을 참조하여 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하는 일 예에 대해 더 자세하게 설명한다.

단계(S710)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 건물 내의 환경 상태에 대한 정보를 획득할 수 있다. 건물 내의 환경 상태에 대한 정보는 예컨대, 건물 내의 광량, 공기 청정도, 온도 및 습도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 건물 내의 환경 상태에 대한 정보는 건물 내의 복수의 지점들에 대한 환경 상태에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이러한 환경 상태에 대한 정보는 건물 내에 위치된 IoT 센서(들)에 의해 획득될 수 있다. 또는, 환경 상태에 대한 정보는 건물 내의 경로를 주행하는 로봇(100)에 포함된 센서부(106)에 의해 획득될 수 있다. 또는, 환경 상태에 대한 정보는 건물 내의 경로를 주행하는 로봇(100)(또는, 로봇 제어 시스템(120))이 식물들(110)과 연관된 플랜트 센서들(115)로부터 획득하는 것일 수 있다.

단계(S720)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 단계(S710)에서 획득된 환경 상태에 대한 정보에 기반하여, 식물(110)을 건물 내의 식물(110)의 생육에 적합한 위치로 이동시키도록 로봇(100)을 제어할 수 있다. 예컨대, 로봇(100)은 구동부(108)가 포함하는 로봇 암을 사용하여 식물(110)에 해당하는 화분을 식물(110)의 생육에 적합한 위치로 이동시킬 수 있다.

로봇 제어 시스템(120)은 전술된 비전 인식에 의해 획득된 정보 및 식물(110)과 연관된 플랜트 센서(1150)로부터 획득된 정보 중 적어도 하나에 기반하여 식별된 식물(110)의 상태가, 식물(110)에 대해, 예컨대, i) 더 많은 광량이 요구되는 것, ii) 더 많은 습도를 요구하는 것, 또는 iii) 더 높은 온도를 요구하는 것을 나타낼 경우, 단계(S710)에서 획득된 건물 내의 환경 상태에 대한 정보에 기반하여 상기 i) 내지 iii)의 조건을 만족하는 소정의 위치로 식물(110)을 이동시키도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.

이상 도 1 내지 도 6b 및 도 11 내지 도 14를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은 도 7에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 8은 일 예에 따른, 실내 지도의 변경에 따라 각 로봇에 대한 관리 서비스를 제공하도록 로봇을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

단계(S810)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 로봇(100)이 경로를 주행하는 동안 실내 지도의 변경을 식별할 수 있다. 예컨대, 로봇(100)이 주행하는 동안 건물 내의 인원이나 다른 로봇에 의해 건물 내부의 식물들(110) 중 적어도 하나의 위치가 변경됨에 따라 실내 지도는 변경될 수 있다. 실내 지도의 변경은 일례로, 다른 로봇(일례로, pumpkin 로봇(POI change detection을 수행하는 로봇))에 의해 식별될 수 있다.

단계(S820)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 식별된 실내 지도의 변경에 따라, 건물 내의 복수의 식물들(110) 중 적어도 하나의 위치가 변경되었음을 식별할 수 있다. 로봇 제어 시스템(120)은 위치가 변경된 식물들의 위치를 반영하여 실내 지도를 업데이트할 수 있다. 업데이트된 실내 지도에 따라, 로봇(100)이 주행하는 경로 역시 업데이트될 수 있다. 즉, 기존의 경로는 위치가 변경된 식물들(110)에 대한 관리 서비스를 제공할 수 있도록 하는 경로로서 업데이트될 수 있다.

로봇(100)은 변경된 식물(들)의 위치를 고려하여, 건물 내의 모든 식물들(110)의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 주행하도록 제어될 수 있다. 따라서, 실내 지도의 변경이 있더라도, 건물 내의 모든 식물들(110)에 대한 관리 서비스가 누락 없이 수행될 수 있다.

한편, 로봇(100)이 주행하는 경로는 다른 로봇에 의해 관리 서비스의 제공이 완료된 식물(들)이나, 그 상태에 따라 관리 서비스의 제공이 요구되지 않는 (미리 지정되거나 다른 로봇에 의해 식별되는) 식물(들)에 대해서는 관리 서비스를 제공하지 않도록 업데이트될 수 있다. 로봇(100)은 이러한 업데이트된 경로를 주행하도록 제어될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 7 및 도 11 내지 도 14를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은 도 8에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 9는 일 예에 따른, 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 로봇에 탑재된 물/영양제/비료가 부족한 경우에 있어서 로봇을 제어하는 방법을 나타내는 흐름도이다.

단계(S910)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 로봇(100)에 탑재된 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하기 위해 부족한지 여부를 판정할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)에 탑재된 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 전술된 단계(S620)에서 결정된 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나의 양, 또는 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 2가지의 배합량에 비해 부족한지 여부를 판정할 수 있다.

로봇(100)에 탑재된 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 식물(110)에 대해 관리 서비스를 제공하기 위해 부족하지 않은 경우에는 전술된 단계(S620)에 따라 식물(110)에 대해 관리 서비스가 제공될 수 있다.

단계(S920)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 로봇(100)에 탑재된 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하기 위해 부족한 것으로 판정된 때, 부족의 알림을 로봇(100)에서 또는 관리자(130)와 연관된 사용자 단말(130)에서 출력할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 디스플레이(또는 LED) 및/또는 스피커를 통해 상기 알림을 시각적 인디케이터 및/또는 청각적 인디케이터로서 출력할 수 있다. 또는, 로봇 제어 시스템(120)은 관리자(130)와 연관된 사용자 단말의 디스플레이(또는 LED) 및/또는 스피커를 통해 상기 알림을 시각적 인디케이터 및/또는 청각적 인디케이터로서 출력할 수 있다. 또는, 사용자 단말은 상기 알림을 햅틱 기반의 인디케이터로서 출력할 수도 있다. 일례로 도 13을 참조하여 설명된 사용자 단말(1300)에서의 알림 출력 방법이 상기 부족의 알림을 출력함에 있어서도 적용될 수 있다.

관리자(130)는 (예컨대, 후술될 충전소로부터) 부족한 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나를 가져와 로봇(100)에 대해 보충해 줄 수 있다.

또한, 단계(S930)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 로봇(100)에 탑재된 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하기 위해 부족한 것으로 판정된 때, 해당 부족을 충전하기 위해, 건물 내에 위치하는 충전소로 로봇(100)이 이동하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다. 충전소는 건물 내에 위치할 수 있고, 로봇(100)이 관리 서비스를 제공하기 위해 요구되는 물, 식물용 영양제 및 비료를 보충 받기 위한 장소일 수 있다. 충전소는 로봇(100)에 대한 배터리 충전을 제공할 수도 있다.

또한, 단계(S940)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 로봇(100)에 탑재된 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하기 위해 부족한 것으로 판정된 때, 부족한(즉, 부족분 이상의) 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나를 탑재한 다른 로봇을 호출할 수 있다.

호출된 다른 로봇은 로봇(100)으로 (예컨대, 충전소로부터) 상기 부족한 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나를 가져오는 로봇일 수 있다. 로봇(100)은 이러한 다른 로봇으로부터 상기 부족한 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나를 충전 받을 수 있다(단계(S950)).

또는, 호출된 다른 로봇은 로봇(100)의 역할을 대체하기 위한 로봇일 수 있다. 말하자면, 로봇 제어 시스템(120)은 호출된 다른 로봇이 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공하고, 경로를 주행하여 식물들(110)에 대한 관리 서비스를 제공하도록 다른 로봇을 제어할 수 있다(단계(S950)). 이 때, 로봇(100)은 부족한 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나를 충전 받기 위해 충전소로 이동될 수 있다.

관련하여, 도 15는 일 예에 따른, 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 로봇(100)에 탑재된 물/영양제/비료가 부족한 경우에 있어서 로봇(100)을 제어하는 방법을 나타낸다.

도시된 것처럼, 로봇(100)에 탑재된 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나의 부족이 있는 경우 로봇(100)은 충전소(1500)로 이동될 수 있고, 충전소에서 부족한 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 충전될 수 있다. 또한, 로봇(100)은 충분한 물, 식물용 영양제 및 비료를 포함하는 다른 로봇(1510)을 호출할 수 있고, 이러한 다른 로봇(1510)으로부터 부족한 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나를 충전 받을 수 있다. 또는, 로봇(100)은 충전소(1500)로 이동하고 다른 로봇(1510)은 로봇(100)이 수행하던 관리 서비스 제공의 작업을 수행하도록 제어될 수 있다.

전술된 로봇(100)에 탑재된 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나의 부족 시에 있어서의 로봇(100) 및 로봇 제어 시스템(120)의 동작은, 로봇(100)의 배터리가 부족한 경우에 있어서의 로봇(100) 및 로봇 제어 시스템(120)의 동작에 대해서도 유사하게 적용될 수 있다. 따라서, 중복되는 설명은 생략한다.

이상 도 1 내지 도 8 및 도 11 내지 도 15를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은 도 9에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

도 10은 일 예에 따른, 로봇에 대해 관리자를 등록하고, 등록된 관리자와 함께 이동하도록 로봇을 제어하는 방법을 나타낸다.

단계(S1010)에서, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)과 함께 이동할 관리자(130)를 등록할 수 있다. 관리자(130)의 등록은 예컨대, 카메라를 통해 관리자(130)의 얼굴을 등록함으로써 수행될 수 있다. 로봇(100)의 카메라는 예컨대 리얼센스 카메라일 수 있다. 또는, 관리자(130)의 등록은 관리자와 연관된 사용자 단말을 등록하는 것일 수 있다. 관리자(130)의 사용자 단말은 로봇(100)과의 무선 통신(예컨대, 근거리 무선 통신)을 통해 로봇(100)에 대해 등록될 수 있다. 일례로, 관리자(130)의 사용자 단말은 블루투스를 통해 로봇(100)과 페어링될 수 있다. 또는, 관리자(130)의 사용자 단말은 NFC 또는 RFID 태깅을 통해 로봇(100)과 식별 정보를 공유함으로써 로봇(100)에 대해 등록될 수 있다. 또는, 관리자(130)의 사용자 단말은 로봇(100)이 브로드캐스팅하는 신호를 주기적으로 수신함으로써 로봇(100)에 대해 등록될 수 있다. 반대로, 로봇(100)이 관리자(130)의 사용자 단말이 브로드캐스팅하는 신호를 주기적으로 수신함으로써, 관리자(130)의 사용자 단말이 로봇(100)에 대해 등록될 수도 있다.

단계(S1020)에서, 로봇 제어 시스템(120)(또는, 로봇(100))은 등록된 관리자를 인식할 수 있다. 말하자면, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)이 등록된 관리자를 인식하도록 로봇(100)을 제어할 수 있다.

로봇(100)은 카메라를 통해 등록된 관리자(130)를 인식할 수 있다. 로봇(100)은 카메라를 통한 영상 정보로부터 관리자(130)를 다른 사람과 구분하여 인식할 수 있다. 로봇(100)은 예컨대, 후측에 위치된 카메라를 통해 로봇(100)을 따라서 이동하는 관리자(130)를 인식할 수 있다. 또는, 로봇(100)은 관리자(130)의 사용자 단말과의 근거리 무선 통신이 유지되는 경우 로봇(100)의 주위에 있는 관리자(130)를 인식할 수 있다.

단계(S1030)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 경로를 주행하도록 로봇(100)의 이동을 제어함에 있어서, 관리자(130)가 로봇(100)이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있는지 여부를 판정할 수 있다. 예컨대, 로봇(100)은 카메라를 통한 영상 정보로부터 관리자(130)가 로봇(100)을 따라 이동하고 있는지 여부를 판정할 수 있다. 또는, 로봇(100)과 관리자(130) 간의 거리가 소정의 값(소정의 기준 값(예컨대, 도 13에서 도시된 것과 같은 거리 M))보다 큰 것으로 판정된 때, 관리자(130)가 로봇(100)이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있지 않은 것으로 판정될 수 있다. 로봇(100)과 관리자(130) 간의 거리는 센서부(106)가 포함하는 ToF 센서를 사용하여 측정될 수 있다. 또는, 로봇(100)과 관리자(130)의 사용자 단말과의 근거리 무선 통신이 유지되지 않는 경우(일례로, 로봇(100)과 관리자(130)의 사용자 단말과의 페어링이 해제되는 경우, 로봇(100)과 관리자(130)의 사용자 단말 간에 NFC 또는 RFID 무선 통신이 불가능하게 되는 경우) 관리자(130)가 로봇(100)이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있지 않은 것으로 판정될 수 있다. 또는, 또는, 관리자(130)의 사용자 단말/로봇(100)이 주기적으로 브로드캐스팅하는 신호를 로봇(100)/ 관리자(130)의 사용자 단말이 수신할 수 없게 된 경우 관리자(130)가 로봇(100)이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있지 않은 것으로 판정될 수 있다. 관리자(130)가 로봇(100)이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있지 않은 것으로 판정되는 경우는 로봇(100)에 의해 관리자(130)가 인식되지 않는 경우일 수 있다.

관리자(130)가 로봇(100)이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있는 것으로 판정되면, 로봇(100)은 계속하여 경로를 주행하면서 식물(110)에 대한 관리 서비스를 제공할 수 있다.

단계(S1030)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 관리자(130)가 로봇(100)이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있지 않은 것으로 판정된 경우, 로봇(100)의 이동을 정지시킬 수 있다. 로봇(100)은 다시 관리자(130)가 다시 인식되어 로봇(100)이 주행하는 경로를 따라서 이동하는 것으로 판정될 때까지 대기할 수 있다. 따라서, 로봇(100)은 관리자(130)가 식물들(110)에 대한 관리 서비스를 제공함에 있어서의 안내자로서 기능할 수 있다

단계(S1030)에서, 로봇 제어 시스템(120)은, 관리자(130)가 로봇(100)이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있지 않은 것으로 판정된 경우, 로봇(100)에서 또는 관리자(130)와 연관된 사용자 단말에서 알림을 출력할 수 있다. 예컨대, 로봇 제어 시스템(120)은 로봇(100)의 디스플레이(또는 LED) 및/또는 스피커를 통해 상기 알림을 시각적 인디케이터 및/또는 청각적 인디케이터로서 출력할 수 있다. 또는, 로봇 제어 시스템(120)은 관리자(130)와 연관된 사용자 단말의 디스플레이(또는 LED) 및/또는 스피커를 통해 상기 알림을 시각적 인디케이터 및/또는 청각적 인디케이터로서 출력할 수 있다. 또는, 사용자 단말은 상기 알림을 햅틱 기반의 인디케이터로서 출력할 수도 있다. 일례로 도 13을 참조하여 설명된 사용자 단말(1300)에서의 알림 출력 방법이 상기 알림을 출력함에 있어서도 적용될 수 있다.

추가로, 로봇(100)은 식물(110)의 성장에 급격한 변화가 있거나 특이사항이 발생한 경우를 비전 인식에 의해 획득된 정보 및 상기 각 식물과 연관된 플랜트 센서로부터 획득된 정보 중 적어도 하나에 기반하여 식별할 수 있고, 이에 관한 알림을 로봇(100)에서 또는 관리자(130)와 연관된 사용자 단말에서 알림을 출력할 수 있다.

한편, 관리자(130)는 사용자 단말을 사용하여 로봇(100)을 직접 제어할 수도 있다. 예컨대, 로봇(100)은 관리자(130)의 사용자 단말에 의해 이동이 제어될 수 있고, 식물(110)에의 공급을 위한 물, 영양제 및 비료 중 적어도 하나의 공급량 및 이들 중 적어도 2 가지의 배합량이 조절될 수 있다.

전술된 실시예는 관리자(130)가 로봇(100)을 따라서 이동하는 경우에 대해 설명하였으나, 관리자(130)가 로봇(100)에 앞장 서서 이동하는 것도 가능하게 될 수 있다. 이 때, 로봇(100)은 후측이 아닌 전측에 위치된 카메라를 사용하여 관리자(130)를 인식 및 추적할 수 있다. 이 경우에도 마찬가지로, 관리자(130)가 인식되지 않는 경우에는 로봇(100)에서 또는 관리자(130)와 연관된 사용자 단말에서 알림이 출력될 수 있다. 또한, 로봇 제어 시스템(120)은 먼저 이동하는 관리자(130)가 식물(110)에 대해 관리 서비스를 제공하지 않고 그대로 식물(110)을 지나쳐서 이동하는 경우를 식별할 수 있다. 이 때, 로봇 제어 시스템(120)은 식물(110)에 대한 관리 서비스가 누락되었음을 알리는 알림을 로봇(100)에서 또는 관리자(130)와 연관된 사용자 단말에서 출력할 수 있다.

전술된 로봇(100) 및 관리자(130) 간의 거리는 로봇(100)의 실내에서의 위치 정보 및 관리자(130)의 실내에서의 사용자 단말의 위치 정보에 기반하여 결정될 수도 있다. 건물 내의 AP와의 통신 및/또는 로봇(100) 및 사용자 단말이 포함하는 GPS 모듈에 의해 측위된 위치 정보에 기반하여, 전술된 로봇(100) 및 관리자(130) 간의 거리가 결정될 수 있다.

이상 도 1 내지 도 9 및 도 11 내지 도 15를 참조하여 전술된 기술적 특징에 대한 설명은 도 10에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.

전술한 것처럼, 관리자(130)는 전술된 로봇(100) 및 로봇 관리 시스템(120)으로 구성되는 식물 관리 시스템을 통해 식물(110)의 생장 과정을 트래킹할 수 있다. 관리자(130)는 자신의 사용자 단말을 사용하여 식물(110)의 생장 과정을 지속적으로 모니터링할 수 있다. 관리자(130)는 자신의 사용자 단말을 통해 식물(110)에 대해 물, 영양제 및 비료 중 어느 하나가 공급되어야 할 시점에(또는 해당 시점으로부터 소정의 시간 전에) 알림을 제공 받을 수 있다. 또한, 관리자(130)는 자신의 사용자 단말을 통해 식물(110)에 잎의 시듦이나 병충해가 발생한 경우뿐만 아니라, 병충해나 잎의 시듦 등이 발생할 징후가 나타나는 경우에도 미리 알람을 제공 받을 수 있다. 상기 징후가 나타나는 경우에 있어서의 알람은 물, 영양제 및 비료 중 어느 하나가 공급되어야 할 시점에(또는 해당 시점으로부터 소정의 시간 전에) 제공되는 알림과 동시에 제공될 수 있다.

식물(110)에 대해 병충해나 잎의 시듦 등이 발생할 징후는 식물(110)에 대한 관리 정보에 기반하여 판정될 수 있다. 예컨대, 식물 관리 시스템은 식물(110)과 연관된 플랜트 센서(115)로부터의 센싱 데이터와 식물 정보 데이터베이스(200)에서 저장 및 관리되고 있는 식물(110)에 대한 관리 정보에 기반하여 식물(110)에 대해 병충해나 잎의 시듦 등이 발생할 징후를 파악할 수 있다.

이상에서 설명된 시스템 또는 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소 또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims

건물 내의 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇 또는 상기 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 의해 수행되는 로봇 제어 방법에 있어서,
상기 건물에 대한 실내 지도로부터 상기 건물 내의 복수의 식물들을 식별하는 단계;
상기 식별된 식물들의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 주행하도록 상기 로봇의 이동을 제어하는 단계; 및
상기 경로를 주행하면서, 상기 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계
를 포함하는, 로봇 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 로봇에는 상기 각 식물에 상기 관리 서비스를 제공하기 위해 요구되는 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 탑재되고,
상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는,
비전 인식에 의해 획득된 정보 및 상기 각 식물과 연관된 플랜트 센서로부터 획득된 정보 중 적어도 하나에 기반하여 상기 각 식물의 상태를 식별하는 단계;
식별된 상기 각 식물의 상태에 기반하여, 상기 각 식물의 상태에 부합하는 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나의 양 또는 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 2가지의 배합량을 결정하는 단계; 및
상기 결정된 양의 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나 또는 상기 결정된 배합량에 따른 배합물을 상기 각 식물에 대해 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계
를 포함하는, 로봇 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 각 식물에 대한 관리 정보가 데이터베이스에 저장되고,
상기 적어도 하나의 양 또는 상기 배합량을 결정하는 단계는, 상기 데이터베이스에 저장된 관리 정보에 더 기반하여, 상기 적어도 하나의 양 또는 상기 배합량을 결정하는, 로봇 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 플랜트 센서는 상기 각 식물이 위치하는 실내의 광량, 상기 각 식물과 연관된 수분량, 상기 각 식물이 위치하는 실내의 온도, 상기 각 식물이 위치하는 실내의 습도, 및 상기 각 식물과 연관된 토양의 영양도 중 적어도 하나를 나타내는 데이터를 획득하여 상기 로봇에게 전달하도록 구성되는, 로봇 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 로봇은 상기 로봇과 연관하여 등록된 관리자와 함께 이동하도록 제어되고,
상기 결정된 양의 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나 또는 배합량에 따른 배합물을 상기 각 식물에 대해 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는,
상기 결정된 양의 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나 또는 상기 결정된 배합량에 따른 배합물을 상기 관리자에게 제공하여 상기 관리자가 상기 각 식물에 대해 공급할 수 있도록 상기 로봇을 제어하는, 로봇 제어 방법.
제5항에 있어서,
상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는,
상기 로봇에 탑재된 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 상기 관리 서비스를 제공하기 위해 부족한 것으로 판정된 때, 상기 부족의 알림을 상기 로봇에서 또는 상기 관리자와 연관된 사용자 단말에서 출력하는 단계
를 포함하는, 로봇 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는,
상기 로봇에 탑재된 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 상기 관리 서비스를 제공하기 위해 부족한 것으로 판정된 때,
상기 부족을 충전하기 위해, 상기 건물 내에 위치하는 충전소로 상기 로봇이 이동하도록 상기 로봇을 제어하거나, 상기 부족한 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나를 탑재한 다른 로봇을 호출하는 단계
를 포함하는, 로봇 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는,
비전 인식에 의해 획득된 정보 및 상기 각 식물과 연관된 플랜트 센서로부터 획득된 정보 중 적어도 하나에 기반하여 상기 각 식물의 상태를 식별하는 단계; 및
식별된 상기 각 식물의 상태가, 광량 부족인 경우, 상기 건물을 관리하는 건물 관리 시스템에 대해, 상기 각 식물에 대한 광량을 늘리도록 요청하는 신호를 전송하는 단계
를 포함하는, 로봇 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 경로를 주행하는 동안 상기 실내 지도의 변경을 식별하는 단계; 및
상기 식별된 실내 지도의 변경에 따라, 상기 복수의 식물들 중 적어도 하나의 식물의 위치가 변경되었음을 식별하는 단계
를 더 포함하고,
상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는,
상기 변경된 식물의 위치에 기반하여, 상기 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 주행하도록 상기 로봇을 제어하는, 로봇 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 로봇과 함께 이동할 관리자를 등록하는 단계; 및
상기 등록된 관리자를 인식하는 단계
를 더 포함하고,
상기 경로를 주행하도록 상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는,
상기 관리자가 상기 로봇이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있는지 여부를 판정하는 단계; 및
상기 관리자가 상기 로봇이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있지 않은 것으로 판정된 경우, 상기 로봇에서 또는 상기 관리자와 연관된 사용자 단말에서 알림을 출력하는 단계
를 포함하는, 로봇 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 경로를 주행하도록 상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는,
상기 관리자가 상기 로봇이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있지 않은 것으로 판정된 경우, 상기 로봇의 이동을 정지시키는 단계
를 포함하는, 로봇 제어 방법.
제10항에 있어서,
상기 로봇과 상기 관리자 간의 거리가 소정의 값보다 큰 것으로 판정된 때, 상기 관리자가 상기 로봇이 주행하는 경로를 따라서 이동하고 있지 않은 것으로 판정되는, 로봇 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 로봇은 상기 로봇과 연관하여 등록된 관리자와 함께 이동하도록 제어되고,
상기 로봇의 이동을 제어하는 단계는,
상기 로봇이 상기 관리자보다 먼저 상기 각 식물의 앞으로 이동하도록 상기 로봇을 제어하고,
상기 복수의 식물들 중 하나의 식물에 대한 상기 관리 서비스의 제공이 완료되면 상기 복수의 식물들 중 다음의 식물로 이동하여 상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하고,
상기 하나의 식물과 연관된 플랜트 센서로부터 상기 관리 서비스의 제공이 완료되었다는 메시지가 수신된 때, 상기 하나의 식물에 대한 상기 관리 서비스의 제공이 완료된 것으로 결정되는, 로봇 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 로봇은 상기 로봇과 연관하여 등록된 관리자와 함께 이동하도록 제어되고,
상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는,
상기 각 식물의 앞에서 상기 로봇이 정지하도록 상기 로봇을 제어하는 단계; 및
상기 각 식물에 대한 관리 정보 및 상태 정보를 상기 로봇에서 또는 상기 관리자와 연관된 사용자 단말에서 출력하는 단계
를 포함하고,
상기 관리 정보는 상기 각 식물의 식별자 정보 및 상기 관리 서비스를 제공하는 주기에 관한 정보를 포함하고,
상기 상태 정보는 비전 인식에 의해 획득된 정보 및 상기 각 식물과 연관된 플랜트 센서로부터 획득된 정보 중 적어도 하나에 기반하여 생성되는, 로봇 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는,
비전 인식에 의해 획득된 정보에 기반하여 상기 각 식물에 대해 분갈이 또는 화분의 교체가 요구되는지 여부를 판정하는 단계; 및
상기 각 식물에 대해 분갈이 또는 화분의 교체가 요구되는 것으로 판정된 때, 상기 각 식물에 대해 분갈이 또는 화분의 교체가 요구된다는 알림을 상기 로봇에서 또는 관리자와 연관된 사용자 단말에서 출력하는 단계
를 포함하는, 로봇 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는 단계는,
상기 건물 내의 환경 상태에 대한 정보를 획득하는 단계; 및
상기 획득된 환경 상태에 대한 정보에 기반하여, 상기 각 식물을 상기 건물 내의 상기 각 식물의 생육에 적합한 위치로 이동시키도록 상기 로봇을 제어하는 단계
를 포함하고,
상기 건물 내의 환경 상태에 대한 정보는 상기 건물 내의 광량, 공기 청정도, 온도 및 습도 중 적어도 하나를 포함하는, 로봇 제어 방법.
제1항 내지 제16항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체에 기록된 프로그램.
건물 내의 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇에 있어서,
컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서
를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 건물에 대한 실내 지도로부터 상기 건물 내의 복수의 식물들을 식별하고, 상기 식별된 식물들의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 주행하도록 상기 로봇의 이동을 제어하고, 상기 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는, 로봇.
제1항에 있어서,
상기 각 식물에 상기 관리 서비스를 제공하기 위해 요구되는 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나가 탑재되는 탑재부; 및
상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 2가지를 배합하는 배합부
를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
비전 인식에 의해 획득된 정보 및 상기 각 식물과 연관된 플랜트 센서로부터 획득된 정보 중 적어도 하나에 기반하여 상기 각 식물의 상태를 식별하고, 식별된 상기 각 식물의 상태에 기반하여, 상기 각 식물의 상태에 부합하는 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나의 양 또는 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 2가지의 배합량을 결정하고, 상기 탑재부 및 상기 배합부를 통해, 상기 결정된 양의 상기 물, 식물용 영양제 및 비료 중 적어도 하나 또는 상기 결정된 배합량에 따른 배합물을 상기 각 식물에 대해 제공하는, 로봇.
건물 내의 식물에 대한 관리 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 로봇 제어 시스템에 있어서,
컴퓨터에서 판독 가능한 명령을 실행하도록 구현되는 적어도 하나의 프로세서
를 포함하고,
상기 적어도 하나의 프로세서는,
상기 건물에 대한 실내 지도로부터 상기 건물 내의 복수의 식물들을 식별하고, 상기 식별된 식물들의 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하기 위한 경로를 주행하도록 상기 로봇의 이동을 제어하고, 상기 로봇이 상기 경로를 주행하면서, 상기 각 식물에 대한 관리 서비스를 제공하도록 상기 로봇을 제어하는, 로봇 제어 시스템.