KR20210074975A - Vessel for underwater - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 수중용 운동체에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선체에 추력을 발생시키는 프로펠러가 외부로 노출되지 않아 소음 발생을 감소시키며 급상승 및 급하강이 유리한 수중 운동체에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater vehicle, and more particularly, to an underwater vehicle that reduces noise generation because a propeller that generates thrust in a hull is not exposed to the outside, and is advantageous in rapid ascent and abrupt descent.
일반적으로 수중 운동체는 수중 스쿠터 및 소형 무인 잠수정으로부터 잠수함에 이르기까지 수중에서 운항하는 선박을 의미한다.In general, an underwater vehicle refers to a vessel operating in the water, from an underwater scooter and a small unmanned submersible to a submarine.
이러한 수중 운동체는 추진 형식에 따라 다양한 형태가 있지만, 대표적으로 프로펠러를 이용한 수중 운동체가 일반적이다. 프로펠러를 이용한 수중 운동체는 선박과 수중 운동체 뿐만 아니라 스킨 다이버(Skin Diver)를 위한 수중 스쿠터(Marine Scooter)에도 적용된다. 즉, 프로펠러를 이용한 수중추진기는 산업용, 군사용 및 스포츠 분야에도 사용된다.Although there are various types of these underwater vehicles depending on the type of propulsion, a typical underwater movement using a propeller is common. The underwater vehicle using the propeller is applied not only to ships and underwater vehicles, but also to marine scooters for skin divers. That is, underwater propulsion using a propeller is also used in industrial, military and sports fields.
수중 운동체는 대기와 차단된 환경 특성상 엔진과 같은 연소기관을 가질 수 없어 초대형에 적용되는 원자력을 제외하고 대부분 배터리를 동력원으로 사용하며, 수중 운동체는 크게 유선형으로 이루어진 선체와 상기 선미에 마련되는 프로펠러와 같은 추진장치 및 상기 선체 내부에 설치된 전자기기 및 추진장치에 동력을 제공하는 배터리로 구성된다.Because the underwater vehicle cannot have a combustion engine like an engine due to the nature of the environment cut off from the atmosphere, most of it uses a battery as a power source, except for nuclear power applied to very large vehicles. The underwater vehicle has a largely streamlined hull and a propeller provided at the stern It is composed of the same propulsion device and the electronic device installed inside the hull and a battery for providing power to the propulsion device.
또한, 선체의 선미에는 선체의 진행방향을 제어하기 위한 방향키가 설치되어 선체가 추진장치에 의해 수중에서 진행하게 될 때 방향키의 조향에 따라 선체의 진행방향을 조절하게 된다.In addition, a direction key for controlling the traveling direction of the hull is installed at the stern of the hull, and when the hull proceeds underwater by the propulsion device, the traveling direction of the hull is adjusted according to the steering of the direction key.
그러나, 상기와 같은 수중 운동체는 선체의 외부로 노출된 프로펠러와 같은 추진장치에 의해서만 추진력을 얻게 되므로 프로펠러 또는 방향키가 파손되는 경우 선체의 운항이 불가능한 문제가 있다.However, since the underwater movement body as described above obtains propulsion only by a propulsion device such as a propeller exposed to the outside of the hull, there is a problem in that the operation of the hull is impossible when the propeller or the directional key is damaged.
또한, 종래의 수중 운동체는 프로펠러와 방향키가 선체의 외부에 노출된 구조에 의해 프로펠러, 방향키의 작동 중에 발생하는 소음이 수중으로 쉽게 전달되어 음파탐지가 용이하여 스텔스 기능에 적합하지 않은 문제가 있다.In addition, the conventional underwater movement body has a problem that is not suitable for the stealth function because the noise generated during the operation of the propeller and the direction key is easily transmitted to the water by the structure in which the propeller and the direction key are exposed to the outside of the hull, so that the sound wave detection is easy.
부연하자면, 종래의 수중 운동체는 프로펠러가 선미에 설치되어 프로펠러가 회전하면서 물을 선체의 후방으로 밀어내어 추진력을 얻게 된다. 이렇게 프로펠러가 회전하면서 물을 밀어내는 것에 따라 물과 프로펠러가 접촉하면서 공기방울을 형성하게 되는데, 이러한 현상을 공동현상(cavitation)이라 한다.In other words, in the conventional underwater vehicle, a propeller is installed at the stern, and the propeller rotates to push water to the rear of the hull to obtain propulsion. As the propeller rotates and pushes the water, air bubbles are formed as the water and the propeller come into contact. This phenomenon is called cavitation.
이러한 공동현상은 프로펠러가 고속으로 회전하면 주변의 유체 속도는 증가하게 되고, 이렇게 유체의 속도가 증가하면 압력이 감소한다는 베르누이의 법칙에 따라 프로펠러 주변의 압력은 낮아진다.According to Bernoulli's law, which states that when the propeller rotates at a high speed, the velocity of the surrounding fluid increases, and as the velocity of the fluid increases, the pressure decreases, according to Bernoulli's law.
유체의 압력이 점점 낮아지다 포화압력보다 낮아지면 프로펠러 주변의 물은 액체에서 기체로 변하게 되면서 공기방울을 형성하게 된다. 이렇게 프로펠러 주위에 생긴 공기방울이 터지면서 큰 소음을 발생시키게 되어 소나(sonar)에 의해 수중 운동체의 위치가 쉽게 탐지되는 문제가 있다.When the pressure of the fluid gradually decreases and becomes lower than the saturation pressure, the water around the propeller changes from liquid to gas and forms air bubbles. There is a problem in that the air bubbles generated around the propeller burst and generate a large noise, so that the position of the underwater body is easily detected by the sonar.
또한, 수중 운동체는 수면을 향해 상승하거나 수면 아래로 하강하기 위해서 선체의 내부에 설치된 저수탱크에 물을 채우거나 배출시키는 것에 의해 부력을 조절하여 상승 또는 하강하게 된다.In addition, the underwater movement is raised or lowered by adjusting the buoyancy by filling or discharging water to the water tank installed in the interior of the hull in order to ascend or descend toward the surface of the water.
이렇게 선체에 마련된 저수탱크에 물을 채우거나 배출시킬 때 선체의 외부로 공기방물이 발생하게 되어 앞서 설명한 바와 같이 소나에 의해 수중 운동체의 위치가 쉽게 탐지되는 문제가 있을 뿐만 아니라 저수탱크에 물을 채우거나 배출시키기 위해서는 상당한 시간이 필요하므로 신속한 상승 및 하강이 어려운 문제가 있다.In this way, when the water tank provided on the hull is filled or discharged, air bubbles are generated to the outside of the hull. As described above, there is a problem in that the position of the underwater body is easily detected by the sonar as well as filling the water tank with water. It takes a considerable amount of time to discharge or discharge, so there is a problem in that it is difficult to quickly ascend and descend.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 선체가 운항할 때 소음을 발생시키지 않아 소나에 의한 탐지가 불가능한 수중 운동체를 제공하는데 그 목적이 있다.An object of the present invention is to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide an underwater vehicle that cannot be detected by a sonar because it does not generate noise when the hull is operating.
또한, 본 발명은 선체에서 물을 분사하는 것에 의해 선체의 상승 및 하강을 조절하여 선체 내부에 부력을 조절하기 위한 저수탱크가 불필요하고 신속하게 선체를 상승 및 하강시킬 수 있는 수중 운동체를 제공하는데 그 목적이 있다.In addition, the present invention provides an underwater movement that can raise and lower the hull quickly and without the need for a water storage tank for controlling the buoyancy inside the hull by controlling the rise and fall of the hull by spraying water from the hull. There is a purpose.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적 사상으로는, 선체와, 상기 선체의 선수에서 선미를 향해 형성되고 상기 선수 주변의 물을 빨아들여 선체의 후방으로 분출하는 추력관과, 상기 추력관의 내부에 마련되고 상기 추력관의 선단을 통해 유입된 물의 흐름을 제어하는 캐니스터모듈 및 상기 추력관의 기단에 설치되고 선체의 외부로 분출되는 물의 방향을 제어하는 조향유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체에 의해 달성된다.In the technical idea of the present invention for achieving the above object, the hull and the thrust pipe formed from the bow of the hull toward the stern and sucking water around the bow and ejecting it to the rear of the hull, the thrust pipe It is provided in the interior of the canister module for controlling the flow of water introduced through the tip of the thrust pipe, and a steering unit installed at the base end of the thrust pipe to control the direction of water ejected to the outside of the hull, characterized in that it comprises achieved by an underwater body.
여기서, 상기 추력관은 상기 선체의 선수에서 상기 캐니스터모듈의 전방으로 갈수록 내경이 작아지는 것이 바람직하다.Here, it is preferable that the inner diameter of the thrust tube decreases from the bow of the hull toward the front of the canister module.
또한, 상기 추력관은 상기 캐니스터모듈의 후방에서 분기되어 상기 선수를 통해 빨아들인 물을 선체의 상하방향으로 분출하는 부력조절관을 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the thrust tube further includes a buoyancy control tube branching from the rear of the canister module and ejecting water sucked through the bow in the vertical direction of the hull.
또한, 상기 부력조절관은 상기 물을 분출하는 출구가 상기 선수와 가깝게 형성된 제1부력조절관 및 상기 제1부력조절관으로부터 상기 선미로 이격되어 물을 분출하는 출구가 형성된 제2부력조절관을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the buoyancy control pipe is spaced apart from the first buoyancy control pipe and the first buoyancy control pipe to the stern from the first buoyancy control pipe formed close to the bow, the outlet for ejecting the water is a second buoyancy control pipe formed with an outlet for jetting water It is preferable to include
또한, 상기 캐니스터모듈은 상기 부력조절관의 전방에 설치되어 상기 선수를 통해 빨아들인 물을 선택적으로 추력관의 기단 또는 부력조절관으로 관류하게 제어하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the canister module is installed in front of the buoyancy control tube to selectively control the water sucked through the bow to flow through the proximal end of the thrust tube or the buoyancy control tube.
또한, 상기 캐니스터모듈은 상기 선수를 통해 빨아들인 물을 상기 부력조절관 또는 추력관의 기단으로 관류하도록 연통시키는 연통홀이 형성된 하우징 및 상기 하우징을 상기 부력조절관 또는 추력관의 기단과 연통되게 피벗회전시키는 회동유닛을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the canister module has a housing formed with a communication hole for communicating water sucked through the bow to the base end of the buoyancy control tube or thrust tube, and pivots the housing to communicate with the base end of the buoyancy control tube or thrust tube. It is preferable to include a rotation unit for rotating.
또한, 상기 하우징은 상기 연통홀로 유입된 물을 상기 부력조절관 또는 추력관의 기단으로 가압한 상태로 제공하는 가압수단을 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the housing further includes a pressing means for providing the water introduced into the communication hole in a pressurized state to the base end of the buoyancy control tube or the thrust tube.
또한, 상기 가압수단은 고속으로 회전하는 프로펠러인 것이 바람직하다.In addition, the pressing means is preferably a propeller rotating at a high speed.
또한, 상기 회동유닛은 상기 추력관을 관통하며 상기 하우징과 일체로 형성된 회전축과, 상기 회전축에 설치되는 종동기어 및 상기 종동기어에 회전력을 제공하는 구동모터를 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the rotation unit includes a rotation shaft passing through the thrust tube and integrally formed with the housing, a driven gear installed on the rotation shaft, and a driving motor providing rotational force to the driven gear.
또한, 상기 회전축은 그 내부에 유압회로가 형성되고, 상기 유압회로는 상기 하우징에 마련되어 물을 상기 부력조절관 또는 추력관의 기단으로 가압한 상태로 제공하는 가압수단에 동력을 제공하는 것이 바람직하다.In addition, the rotary shaft has a hydraulic circuit formed therein, the hydraulic circuit is preferably provided in the housing to provide power to the pressurizing means for providing water in a pressurized state to the base end of the buoyancy control tube or the thrust tube .
그리고, 상기 추력관은 상기 캐니스터모듈이 피벗회전하는 작동공간이 형성되는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the thrust tube has an operating space in which the canister module pivots.
또한, 상기 작동공간은 상기 캐니스터모듈의 연통홀을 관류하는 물을 상기 부력조절관으로 관류시키도록 상기 캐니스터모듈의 연통홀과 연통되는 부력조절포트 및 상기 캐니스터모듈의 연통홀을 관류하는 물을 상기 추력관의 기단으로 관류시키도록 상기 캐니스토모듈의 연통홀과 연통되는 추력조절포트를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, the working space includes a buoyancy control port communicating with the communication hole of the canister module to flow water flowing through the communication hole of the canister module to the buoyancy control tube, and water flowing through the communication hole of the canister module. It is preferable to include a thrust control port communicating with the communication hole of the canisto module so as to flow through the proximal end of the thrust tube.
또한, 상기 작동공간은 상기 하우징의 피벗회전에 따라 상기 작동공간 내에 체류하는 물을 상기 부력조절포트로 유입시키거나 또는 이와는 반대로 상기 부력조절포트를 통해 작동공간으로 유입받는 우회유로가 마련되는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the working space be provided with a bypass passage through which water remaining in the working space flows into the buoyancy control port according to the pivot rotation of the housing or, conversely, flows into the working space through the buoyancy control port. Do.
또한, 상기 작동공간은 그 주변에 상기 캐니스터모듈의 작동에 따라 발생하는 소음을 차단하는 차음부가 마련되는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the working space is provided with a sound insulating part for blocking noise generated according to the operation of the canister module in the vicinity thereof.
또한, 상기 추력관은 그 둘레로 상기 선체의 내부에서 발생되는 열을 냉각시키는 냉각부를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the thrust tube further includes a cooling unit for cooling the heat generated in the interior of the hull around its circumference.
또한, 상기 선체는 수면 위의 정보를 취득하는 정보취득수단을 탑재하고 상기 정보취득수단을 수면으로 사출하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the hull is equipped with an information acquisition means for acquiring information on the water surface and injects the information acquisition means into the water surface.
또한, 상기 선체는 그 뼈대를 이루는 프레임이 지오데직 구조를 갖는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the frame constituting the skeleton of the hull has a geodesic structure.
그리고, 상기 조향유닛은 상기 추력관의 기단 내부를 수직으로 가로질러 설치되고 회전하는 수직축 및 상기 수직축에 마련되어 상기 수직축의 회전에 따라 상기 추력관의 기단을 통해 선체의 외부로분출되는 물의 방향을 제어하는 방향키를 포함하는 것이 바람직하다.And, the steering unit is installed vertically across the inside of the proximal end of the thrust tube and is provided on a vertical axis and a rotating vertical axis to control the direction of water ejected to the outside of the hull through the base end of the thrust tube according to the rotation of the vertical axis It is preferable to include a direction key.
또한, 상기 추력관은 상기 방향키가 설치되는 부분이 상기 선체의 후방으로 갈수록 확관되는 구조를 갖고, 상기 방향키의 일단이 상기 추력관의 내측벽에 밀착될 때 타단은 상기 선체의 후방을 향하여 상기 추력관의 일부가 개방되는 것이 바람직하다.In addition, the thrust tube has a structure in which the part where the direction key is installed is expanded toward the rear of the hull, and when one end of the direction key is in close contact with the inner wall of the thrust tube, the other end is the thrust toward the rear of the hull It is preferred that part of the tube is open.
그리고, 상기 선체는 집전코일을 구비한 배터리모듈이 마련되고, 상기 선체가 근접하는 것에 따라 상기 배터리모듈에 전력을 공급하는 급전코일을 구비한 해저에 설치되는 충전스테이션을 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the hull includes a charging station installed on the seabed provided with a battery module having a current collecting coil, and provided with a power supply coil for supplying power to the battery module as the hull approaches.
또한, 상기 충전스테이션과 배터리모듈은 제각기 통신모듈을 구비하여 정해진 프로토콜에 의해 상기 충전스테이션과 배터리모듈이 연동하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the charging station and the battery module each have a communication module so that the charging station and the battery module interwork according to a predetermined protocol.
또한, 상기 충전스테이션은 상기 위치정보를 송출하는 위치송출모듈을 더 포함하고, 상기 선체는 상기 위치송출모듈의 위치정보를 수신하여 선체를 상기 충전스테이션으로 유도하는 제어부를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the charging station further includes a position transmitting module for transmitting the position information, and the hull further includes a control unit for receiving the position information of the position transmitting module and guiding the hull to the charging station.
본 발명에 따른 수중 운동체에 의하면, 선체에 추력관이 형성되고, 추력관의 선단을 통해 빨아들인 물을 가압하는 가압수단이 추력관의 내부에 마련되어 소음의 발생이 작다. 또한, 추력관의 기단 내부에 선체의 진행방향을 조향하는 조향유닛이 마련되어 소음의 발생이 작아 소나에 탐지되지 않는 스텔스 기능을 갖게 된다.According to the underwater movement body according to the present invention, a thrust tube is formed on the hull, and a pressing means for pressurizing the water sucked through the tip of the thrust tube is provided inside the thrust tube, and the generation of noise is small. In addition, a steering unit for steering the traveling direction of the hull is provided inside the proximal end of the thrust tube, and the generation of noise is small and has a stealth function that is not detected by the sonar.
또한, 본 발명은 선체의 선수에 추력관이 형성되어 선체가 수중에서 운항할 때 물을 밀고가지 않고 물을 유입/배수하는 방식이므로 물에 의한 저항을 최소화시켜 선체의 수중이동 속도가 비약적으로 빠르다.In addition, the present invention is a method in which a thrust tube is formed in the bow of the hull to inflow/drain water without pushing water when the hull operates in the water, so the resistance by water is minimized and the underwater movement speed of the hull is remarkably fast. .
또한, 본 발명은 추력관의 내부에 물을 빨아들이고 배출하는 캐니스터모듈이 마련되어 캐니스터에서 발생하는 소음을 차폐하여 선체의 외부로 발생하는 소음을 감소시켜 스텔스 기능을 갖는다.In addition, the present invention has a stealth function by providing a canister module for sucking and discharging water inside the thrust tube to reduce noise generated outside the hull by shielding the noise generated from the canister.
그리고, 본 발명은 추력관을 통해 유입된 물을 선체의 상부 또는 하부로 분출하여 선체를 수면을 향해 상승시키거나 수면의 아래로 하강시키는 구조를 갖게 되어 종래와 같은 선체 내부에 부력을 조절하기 위한 저수탱크가 불필요하여 공간 활용도가 우수하다.And, the present invention has a structure in which the water introduced through the thrust pipe is ejected to the upper or lower portion of the hull to raise the hull toward the water surface or to descend below the water surface, so as to control the buoyancy inside the hull as in the prior art. Space utilization is excellent as no water storage tank is required.
또한, 본 발명은 선체의 선수와 가깝게 제1부력조절관이 형성되고, 제2부력조절관이 제1부력조절관으로부터 선미로 이격되어 형성되어 선체를 급격하게 상승시키거나 또는 하강시키게 있어 선체의 기동을 신속하게 할 수 있다.In addition, in the present invention, the first buoyancy control tube is formed close to the bow of the hull, and the second buoyancy control tube is formed to be spaced apart from the first buoyancy control tube to the stern to rapidly raise or lower the hull. You can move quickly.
또한, 본 발명은 선체의 뼈대를 이루는 프레임이 지오데직 구조를 갖게 되어 높은 수압에서도 견고한 구조를 갖게 되어 고심해 잠수가 가능하다.In addition, in the present invention, the frame constituting the skeleton of the hull has a geodesic structure, so that it has a strong structure even at high water pressure, so that it is possible to dive in deep water.
또한, 본 발명은 배터리를 동력원으로 사용하는 수중 운동체가 배터리를 충전하기 위해 수면으로 부상할 필요없이 해저에 설치된 충전스테이션에 근접하는 것에 따라 배터리를 충전할 수 있어 수중 이동체의 외부 노출없이 긴 시간동안 잠항이 가능하다.In addition, the present invention can charge the battery according to the proximity to the charging station installed on the seabed without the need for an underwater vehicle using a battery as a power source to float to the surface to charge the battery, so that the underwater vehicle can be charged for a long time without external exposure of the underwater vehicle. Submersible is possible
도 1은 본 발명에 따른 수중 운동체를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 수중 운동체를 나타낸 평면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 수중 운동체를 나타낸 측면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 수중 운동체 중 캐니스터모듈을 나타낸 분해사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 수중 운동체 중 캐니스터모듈을 나타낸 측단면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 수중 운동체 중 캐니스터모듈의 작동을 나타낸 측단면도이다.
도 7은 본 발명에 따른 수중 운동체 중 조향유닛을 나타낸 사시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 수중 운동체 중 조향유닛의 작동을 나타낸 평단면도이다.1 is a perspective view showing an underwater body according to the present invention.
Figure 2 is a plan view showing the underwater movement according to the present invention.
Figure 3 is a side view showing an underwater body according to the present invention.
Figure 4 is an exploded perspective view showing a canister module of the underwater movement according to the present invention.
5 is a side cross-sectional view showing the canister module of the underwater movement according to the present invention.
Figure 6 is a side cross-sectional view showing the operation of the canister module of the underwater body according to the present invention.
7 is a perspective view showing a steering unit of the underwater movement according to the present invention.
8 is a plan cross-sectional view showing the operation of the steering unit of the underwater movement according to the present invention.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.The terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to their ordinary or dictionary meanings, and the inventor may properly define the concept of the term in order to best describe his invention. Based on the principle, it should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명에 따른 수중 운동체를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 수중 운동체를 나타낸 평면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 수중 운동체를 나타낸 측면도이다.Figure 1 is a perspective view showing an underwater body according to the present invention, Figure 2 is a plan view showing the underwater body according to the present invention, Figure 3 is a side view showing the underwater body according to the present invention.
도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 수중 운동체는 선체(100)와, 상기 선체(100)의 선수에서 선미를 향해 형성되고 선수 주변의 물을 빨아들여 선체(100)의 후방으로 분출하는 추력관(200)과, 상기 추력관(200)의 내부에 마련되고 추력관(200)의 선단을 통해 유입된 물의 흐름을 제어하는 캐니스터모듈(300) 및 추력관(200)의 기단에 설치되고 선체(100)의 외부로 분출되는 물의 방향을 제어하는 조향유닛(400)으로 구성된다.When described with reference to the drawings, the underwater body according to the present invention is formed from the bow of the
부연하자면, 선체(100)는 물의 저항을 최소로 받을 수 있는 유선형으로 형성되고, 선수에 주변의 물을 빨아들이는 추력관(200)이 형성된다. 이러한 추력관(200)은 선체(100)의 선수에서 선미를 향해 연장되어 추력관(200)으로 빨아들인 물은 선미를 통해 분출되어 선체(100)가 수중을 운항할 수 있는 추진력을 얻게 된다.In other words, the
선체(100)의 선수에 형성된 추력관(200)의 입구는 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이 선체(100)의 선수에서 캐니스터모듈(300)의 전방으로 갈수록 내경이 작아지는 구조를 갖는다.The inlet of the
이렇게 추력관(200)의 입구가 선체(100)의 선수에서 캐니스터모듈(300)의 전방으로 갈수록 그 내경이 작아지는 것에 의해 추력관(200)으로 유입된 물이 선미에서 배출될 때 그 유속을 증가시킬 수 있어 선체를 가속시킬 수 있다.As the inlet of the
또한, 선체(100)의 양측면에는 조향 날개(110)가 형성되는데, 조향 날개(110)는 물의 저항을 최소화하도록 유선형으로 형성되어 선체(100)가 수중을 운항할 때 물고기의 지느러미와 같이 조향 날개(110)의 상부와 하부로 양력이 작용하여 선체의 균형 및 선체의 좌우조향을 원활히 한다.In addition, steering
한편, 선체(100)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 추력관(200)을 통해 빨아들인 물을 선체(100)의 상하로 배출시키는 부력조절관(500)을 더 포함한다. 이러한 부력조절관(500)은 추력관(200)으로부터 분기되어 선체(100)의 상부 또는 하부를 향해 물을 분출하여 선체(100)를 수면을 향해 상승시키거나 수면의 아래로 하강시키게 된다.On the other hand, the
이러한 부력조절관(500)은 물을 분출하는 출구(510a)가 선수와 가깝게 형성된 제1부력조절관(510) 및 상기 제1부력조절관(510)으로부터 선미로 이격되어 물을 분출하는 출구(520a)가 형성된 제2부력조절관(520)으로 구성된다.This buoyancy control pipe 500 is spaced apart from the first
제1부력조절관(510)은 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 선체(100)의 상부와 하부에 제각기 형성되는데, 앞서 설명한 바와 같이 제1부력조절관(510)의 출구(510a)는 선수와 가깝게 형성된다.The first
또한, 제2부력조절관(520)은 제1부력조절관(510)으로부터 선미로 이격되어 물을 분출하는 출구(520a)가 형성되는데, 제1부력조절관(510)의 출구(510a)가 선체(100)의 선수와 가깝게 형성되는 것에 따라 물이 제1부력조절관(510)의 출구(510a))를 통해 분출되는 것에 의해 선수를 급격하게 상승시키거나 또는 하강시키게 된다.In addition, the second
또한, 제2부력조절관(520)의 출구(520a)는 제1부력조절관(510)으로부터 선미를 향해 이격되어 제2부력조절관(520)을 통해 물이 분출될 때 제1부력조절관(510)을 통해 물이 분출되는 것에 비해 선체를 완만하게 상승시키거나 또는 하강시키게 된다.In addition, the
한편, 상기와 같이 선체(100)의 선수에 형성된 추력관(200)을 통해 유입된 물을 선체(100)의 선미로 보내거나 또는 앞서 설명한 바와 같이 제1부력조절관(510) 및 제2부력조절관(520)으로 관류시키도록 추력관(200)에는 물의 흐름을 제어하는 캐니스터모듈(300)이 마련된다. 이러한 캐니스터모듈(300)을 도 4 내지 도 6에 의거하여 설명한다.On the other hand, as described above, the water introduced through the
도 4는 본 발명에 따른 수중 운동체 중 캐니스터모듈을 나타낸 분해사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 수중 운동체 중 캐니스터모듈을 나타낸 측단면도이며, 도 6은 본 발명에 따른 수중 운동체 중 캐니스터모듈의 작동을 나타낸 측단면도이다.Figure 4 is an exploded perspective view showing a canister module of the underwater body according to the present invention, Figure 5 is a side cross-sectional view showing the canister module of the underwater body according to the present invention, Figure 6 is the operation of the canister module of the underwater body according to the present invention is a cross-sectional side view showing
도면을 참조하여 설명하면, 캐니스터모듈(300)은 부력조절관(500)의 전방에 설치되어 선수를 통해 빨아들인 물을 선택적으로 추력관(200)의 기단 또는 부력조절관(500)으로 관류하게 제어하는 것으로, 이러한 캐니스터모듈(300)은 하우징(310)과 회동유닛(320)으로 구성된다.When described with reference to the drawings, the
하우징(310)은 부력조절관(500)의 전방에 설치되며 선수를 통해 빨아들인 물을 부력조절관(500) 또는 추력관(200)의 기단으로 관류하도록 연통시키는 연통홀(311)이 형성된다. The
또한, 상기와 같이 하우징(310)에 형성된 연통홀(311)의 내부에는 가압수단(330)이 마련되어 연통홀(311)로 유입된 물을 부력조절관(500) 또는 추력관(200)의 기단으로 가압한 상태로 관류시키게 된다.In addition, a pressurizing means 330 is provided inside the
이때, 가압수단(330)은 선수 주변의 물을 추력관(200)의 내부로 빨아들이는 부압을 형성하고, 추력관(200)으로 유입된 물을 가압한 상태로 추력관(200)의 기단 또는 앞서 설명한 부력조절관(500)의 출구를 통해 분출시킴으로써 선체(100)에 추력을 생성하게 된다. 이러한 가압수단(330)은 예를 들어 고속으로 회전하는 프로펠러가 될 수 있다.At this time, the pressurizing means 330 forms a negative pressure to suck the water around the bow into the
회동유닛(320)은 하우징(310)을 부력조절관(500) 또는 추력관(200)의 기단과 연통되게 피벗회전시키게 되는데, 회동유닛(320)은 추력관(200)을 관통하며 하우징(310)과 일체로 형성된 회전축(321), 상기 회전축(321)에 설치되는 종동기어(322), 상기 종동기어(322)에 회전력을 제공하는 구동모터(323)로 구성된다.The
이러한 구성을 갖는 회동유닛(320)은 구동모터(323)가 작동하는 것에 의해 종동기어(322)가 회전축(321)을 회전시키게 되고, 이렇게 회전축(321)이 회전하는 것에 따라 하우징(310)이 피벗하여 하우징(310)에 형성된 연통홀(311)이 추력관(200)의 기단과 연통되거나 또는 부력조절관(500)과 연통된다.In the
한편, 상기와 같이 회동유닛(320)에 의해 캐니스터모듈(300)의 하우징(310)이 회전축(321)을 중심으로 피벗회전하게 될 때 회전축(321)은 그 내부에 유압회로가 형성되어 하우징(310)의 연통홀(311)에 마련된 가압수단(330)에 동력을 제공하게 된다.On the other hand, when the
즉, 회동유닛(320)의 회전축(321)의 내부에는 유압회로가 형성되는데, 이러한 유압회로는 회전축(321)의 외부에 형성되는 유압펌프(340)와 유압을 이용해 앞서 설명한 프로펠러를 고속 회전시키는 회전력으로 변환하는 유압모터(330)를 연결하는 관로일 수 있다.That is, a hydraulic circuit is formed inside the
즉, 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이 하우징(310)을 피벗회전시키는 회전축(321)은 오일탱크(t)로 오일을 공급받는 유압펌프(340)가 설치되고 유압모터(330)는 프로펠러와 연결되어 유압펌프(340)에서 제공되는 압력에 의해 유압모터(330)가 프로펠러를 하우징(310)의 연통홀(311) 내에서 고속으로 회전시켜 물을 추력관(200)의 기단 또는 부력조절관(500)으로 분출시키게 됨으로써 선체(100)가 수중에서 운항할 수 있는 추진력을 얻게 된다.That is, as shown in FIGS. 4 to 6 , the
한편, 추력관(200)은 캐니스터모듈(300)이 피벗회전하는 작동공간(210)이 형성된다. 이러한 추력관(200)에 형성된 작동공간(210)은 캐니스터모듈(300)의 연통홀(311)을 관류하는 물을 부력조절관(500)으로 관류시키도록 캐니스터모듈(300)의 연통홀(311)과 연통되는 부력조절포트와 캐니스터모듈(300)의 연통홀을 관류하는 물을 추력관의 기단으로 관류시키도록 캐니스터모듈(300)의 연통홀(311)과 연통하는 추력조절포트(201)가 마련된다.On the other hand, the
특히, 부력조절포트는 제1부력조절관(510)과 연결되는 제1부력조절포트(511)와 제2부력조절관(520)과 연결되는 제2부력조절포트(521)로 구성되어 캐니스터모듈(300)이 피벗회전하는 것에 의해 하우징(310)의 연통홀(311)이 제1부력조절포트(511) 내지 제2부력조절포트(521)와 연통되어 물을 관류시켜 제1부력조절관(510) 내지 제2부력조절관(520)을 통해 선체(100)의 외부로 물을 분출시키게 되어 선체(100)를 수면을 향해 상승시키거나 수면의 아래로 하강시키게 된다.In particular, the buoyancy control port is composed of a first
또한, 상기와 같은 추력관(200)에 형성된 작동공간(210)은 우회유로(530)가 마련된다. 상기 우회유로(530)는 하우징(310)의 피벗회전에 따라 작동공간(210) 내에 체류하는 물을 부력조절포트로 유입시키거나 또는 이와는 반대로 부력조절포트를 통해 작동공간(210)으로 물이 유입되도록 하여 작동공간(210)에 체류하는 물에 의해 캐니스터모듈(300)의 피벗회전이 방해받지 않도록 함으로써, 캐니스터모듈(300)의 피벗회전을 신속하고 정밀하게 한다.In addition, the working
그리고, 상기와 같이 추력관(200)에 형성된 작동공간(210)의 주변은 캐니스터모듈(300)의 작동 따라 발생하는 소음을 차단하는 차음부(240)가 마련된다.In addition, a
상기 차음부(240)는 도 3에 도시된 바와 같이 캐니스터모듈(300)의 피벗회전 또는 유압회로에 의해 프로펠러가 고속회전할 때 발생하거나 또는 가압수단(330)에 의해 추력관(200)의 기단 또는 부력조절관(500)으로 물이 관류할 때 발생하는 소음 및 진동이 선체의 외부로 전달되지 않도록 하는 것으로 작동공간(210)의 주변에 방진부재, 차음부재와 같은 소음 및 진동을 차단하는 재질로 차폐하여 소나에 탐지되지 않는 스텔스 기능을 갖게 된다.The sound
또한, 추력관(200)은 그 둘레로 선체의 내부에서 발생되는 열을 냉각시키는 냉각부(260)를 더 포함한다. 이러한 냉각부(260)는 도 3에 도시된 바와 같이 선체(100)의 운항을 제어하기 위한 기기들 중 발열이 높은 기기들이 추력관(200)의 둘레에 배치되거나 또는 추력관(200)에 열교환수단을 배치하고 상기 열교환수단과 발열이 높은 기기들을 연결하여 냉각시키게 된다.In addition, the
또한, 본 발명은 수면 위의 정보를 취득하는 정보취득수단을 탑재하게 되는데, 이러한 정보취득수단은 영상장치, 풍향/풍속계, 온도계, 대기압력계 등이 설치되어 선체가 수면으로 부상하지 않고도 정보취득수단을 수면으로 사출시켜 수면 위의 상태를 확인할 수 잇다.In addition, the present invention is equipped with an information acquisition means for acquiring information on the water surface, and the information acquisition means includes an imaging device, a wind direction/anemometer, a thermometer, an atmospheric pressure gauge, and the like, so that the hull does not float to the surface of the water. It is possible to check the state on the water surface by injecting
또한, 본 발명은 선체(100)의 뼈대를 이루는 프레임이 지오데직 구조로 이루어져 견고한 구조를 갖게 되어 깊은 해저면으로 선체가 운항하더라도 선체가 파손되지 않는 견고한 구조를 갖게 된다.In addition, in the present invention, the frame constituting the skeleton of the
한편, 추력관(200)의 기단에는 추력관(200)을 통해 선체(100)의 외부로 분출되는 물의 방향을 제어하여 선체의 운항을 조향하는 조향유닛(400)이 마련된다. 이를 도 7 및 도 8에 의거하여 설명한다.On the other hand, at the base end of the
도 7은 본 발명에 따른 수중 운동체 중 조향유닛을 나타낸 사시도이고, 도 8은 본 발명에 따른 수중 운동체 중 조향유닛의 작동을 나타낸 평단면도이다.7 is a perspective view showing the steering unit of the underwater body according to the present invention, Figure 8 is a plan sectional view showing the operation of the steering unit of the underwater body according to the present invention.
도면을 참조하여 설명하면, 조향유닛(400)은 선체(100)의 선미 중 추력관(200)을 통해 분출되는 물의 방향을 조절하도록 하는 것으로 조향유닛(400)은 추력관(200)의 기단 내부를 수직으로 가로질러 설치되고 회전하는 수직축(410) 및 상기 수직축(410)에 마련되어 수직축(410)의 회전에 따라 추력관(200)의 기단을 통해 선체(100)의 외부로 분출되는 물의 방향을 제어하는 방향키(420)로 구성된다.Referring to the drawings, the
이때, 추력관(200)의 기단은 방향키(420)가 설치되는 부분이 선체(100)의 후방으로 갈수록 확관되는 구조를 갖고, 방향키(420)의 일단이 추력관(200)의 내측벽에 밀착될 때 타단은 선체(100)의 후방을 향하여 추력관(200)의 일부가 개방되는 구조를 갖는다.At this time, the base end of the
이와 같은 방향키(420)는 도 8의 (a) 또는 (b)에 도시된 바와 같이 수직축(410)에 의해 방향키(420)가 회전하는 것에 따라 추력관의 기단으로부터 분출되는 물의 방향을 조절하여 선체의 진행방향이 결정되어 선체(100)의 진행방향을 좌우의 방향으로 용이하게 조향할 수 있다.As shown in (a) or (b) of FIG. 8 , the direction key 420 controls the direction of water ejected from the base end of the thrust tube as the direction key 420 rotates by the
한편, 본 발명에 따른 수중 운동체는 해저에 설치된 충전스테이션(620)에 선체(100)가 근접하는 것에 따라 전력을 충전할 수 있다.On the other hand, the underwater vehicle according to the present invention can charge power according to the proximity of the
즉, 도 3에 도시된 바와 같이 선체(100)는 집전코일을 구비한 배터리모듈(610)이 마련되고 해저에 전력을 공급하는 급전코일을 구비한 충전스테이션(620)이 마련되어 선체(100)가 충전스테이션(620)에 근접하는 것에 따라 전력을 공급받아 선체(100)에 구비된 배터리모듈(610)이 충전된다.That is, as shown in FIG. 3 , the
이때, 상기 충전스테이션(620)의 급전코일과 선체(100)의 마련된 배터리모듈(610)의 집전코일은 자기유도 방식 또는 자기공명 방식 중 어느 하나에 의해 전력을 충전스테이션(620)에서 배터리모듈(610)로 제공할 수 있다.At this time, the power supply coil of the charging
또한, 상기 충전스테이션(620)과 배터리모듈(610)은 제각기 통신모듈을 구비하여 정해진 프로토콜에 의해 상기 충전스테이션(620)과 배터리모듈(610)이 연동하게 된다.In addition, the charging
이렇게 충전스테이션(620)과 배터리모듈(610)에 제각기 통신모듈이 구비되면 정해진 프로토콜에 의해 허가된 선체(100)만이 충전스테이션(620)으로부터 전력을 제공받을 수 있다.In this way, when the charging
또한, 상기 충전스테이션(620)은 상기 위치정보를 송출하는 위치송출모듈을 더 포함하고, 상기 선체(100)는 상기 위치송출모듈의 위치정보를 수신하여 선체(100)를 상기 충전스테이션(620)으로 유도하는 제어부를 더 포함하게 된다.In addition, the charging
이렇게, 충전스테이션(620)와 선체(100)에 제각기 위치송출모듈 및 제어부가 마련되는 것에 따라 충전스테이션(620)이 위치한 곳으로 선체(100)가 도달할 수 있게 유도하여 충전스테이션(620)이 태풍, 해류 등과 같은 이유에 의해 그 위치가 변경되더라도 선체(100)를 정확하게 충전스테이션(620)으로 유도할 수 있다.In this way, as the charging
상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 수중 운동체에 의하면, 선체(100)에 추력관(200)이 형성되고, 추력관(200)의 선단을 통해 빨아들인 물을 가압하는 가압수단(330)이 추력관(200)의 내부에 마련되어 소음의 발생이 작다. 또한, 추력관(200)의 기단 내부에 선체(100)의 진행방향을 조향하는 조향유닛(400)이 마련되어 소음의 발생이 작아 소나에 탐지되지 않는 스텔스 기능을 갖게 된다.According to the underwater movement body according to the present invention having the configuration as described above, the
또한, 본 발명은 선체(100)의 선수에 추력관(200)이 형성되어 선체(100)가 수중에서 운항할 때 물을 밀고가지 않고 물을 유입/배수하는 방식이므로 물에 의한 저항을 최소화시켜 선체(100)의 수중이동 속도가 비약적으로 빠르다.In addition, the present invention is a method in which the
또한, 본 발명은 추력관(200)의 내부에 물을 빨아들이고 배출하는 캐니스터모듈(300)이 마련되어 캐니스터모듈(300)에서 발생하는 소음을 차폐하여 선체(100)의 외부로 발생하는 소음을 감소시켜 스텔스 기능을 갖는다.In addition, the present invention is provided with a
그리고, 본 발명은 추력관(200)을 통해 유입된 물을 선체(100)의 상부 또는 하부로 분출하여 선체(100)를 수면을 향해 상승시키거나 수면의 아래로 하강시키는 구조를 갖게 되어 종래와 같은 선체 내부에 부력을 조절하기 위한 저수탱크가 불필요하여 공간 활용도가 우수하다.And, the present invention has a structure in which the water introduced through the
또한, 본 발명은 선체(100)의 선수와 가깝게 제1부력조절관(510)의 출구(510a)가 형성되고, 제2부력조절관(520)의 출구(520a)가 제1부력조절관(510)으로부터 선미로 이격되어 형성되어 선체(100)를 급격하게 상승시키거나 또는 하강시키게 있어 선체(100)의 기동을 신속하게 할 수 있다.In addition, in the present invention, the
또한, 본 발명은 선체의 뼈대를 이루는 프레임이 지오데직 구조를 갖게 되어 높은 수압에서도 견고한 구조를 갖게 되어 고심해 잠수가 가능하다.In addition, in the present invention, the frame constituting the skeleton of the hull has a geodesic structure, so that it has a strong structure even at high water pressure, so that it is possible to dive in deep water.
또한, 본 발명은 배터리를 동력원으로 사용하는 수중 운동체가 배터리를 충전하기 위해 수면으로 부상할 필요없이 해저에 설치된 충전스테이션(620)에 근접하는 것에 따라 배터리를 충전할 수 있어 수중 이동체의 외부 노출없이 긴 시간동안 잠항이 가능하다.In addition, the present invention can charge the battery according to the proximity of the charging
한편, 본 발명은 앞서 설명한 실시예로 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있고, 그러한 수정 및 변형이 가해진 것도 본 발명의 기술적 사상에 속하는 것으로 보아야 한다.On the other hand, the present invention is not limited to the above-described embodiment, but can be implemented with modifications and variations within the scope without departing from the gist of the present invention, and it should be considered that such modifications and variations are also included in the technical spirit of the present invention. .
예를 들어, 앞선 설명에서는 유압펌프(340)의 작동에 의해 캐니스터모듈(300)에 설치된 프로펠러를 회전시키는 것으로 설명하고 있지만, 경우에 따라서는 유압펌프(340)가 회동유닛(320)의 회전축(321), 조향유닛(400)의 수직축(410)이 회전할 수 있게 유압회로를 형성할 수도 있을 것이다.For example, in the previous description, the propeller installed in the
100 : 선체
110 : 조향 날개
200 : 추력관
201 : 추력조절포트
210 : 작동공간
240 : 차음부
260 : 냉각부
300 : 캐니스터모듈
310 : 하우징
311 : 연통홀
320 : 회동유닛
321 : 회전축
322 : 종동기어
323 : 구동모터
330 : 가압수단
400 : 조향유닛
410 : 수직축
420 : 방향키
500 : 부력조절관
510 : 제1부력조절관
511 : 제1부력조절포트
520 : 제2부력조절관
521 : 제2부력조절포트
530 : 우회유로
610 : 배터리모듈
620 : 충전스테이션100: hull 110: steering wing
200: thrust tube 201: thrust control port
210: working space 240: sound insulation
260: cooling unit 300: canister module
310: housing 311: communication hole
320: rotation unit 321: rotation shaft
322: driven gear 323: drive motor
330: pressurizing means 400: steering unit
410: vertical axis 420: direction key
500: buoyancy control tube 510: first buoyancy control tube
511: first buoyancy control port 520: second buoyancy control tube
521: second buoyancy control port 530: bypass flow
610: battery module 620: charging station
Claims (8)
상기 선체의 선수에서 선미를 향해 형성되고 상기 선수 주변의 물을 빨아들여 선체의 후방으로 분출하는 추력관;
상기 추력관의 내부에 마련되고 상기 추력관의 선단을 통해 유입된 물의 흐름을 제어하는 캐니스터모듈; 및
상기 추력관의 기단에 설치되고 선체의 외부로 분출되는 물의 방향을 제어하는 조향유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체.
hull;
a thrust tube formed from the bow of the hull toward the stern and ejecting water around the bow to the rear of the hull;
a canister module provided inside the thrust tube and controlling the flow of water introduced through the tip of the thrust tube; and
A steering unit installed at the base end of the thrust pipe and controlling the direction of water jetted out of the hull;
상기 추력관은 상기 선체의 선수에서 상기 캐니스터모듈의 전방으로 갈수록 내경이 작아지는 것을 특징으로 하는 수중 운동체.
The method according to claim 1,
The thrust tube is an underwater body, characterized in that the inner diameter decreases from the bow of the hull toward the front of the canister module.
상기 추력관은
상기 캐니스터모듈의 후방에서 분기되어 상기 선수를 통해 빨아들인 물을 선체의 상하방향으로 분출하는 부력조절관;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체.
The method according to claim 1,
The thrust tube is
The underwater exercise body further comprising a; buoyancy control pipe branching from the rear of the canister module and ejecting water sucked through the bow in the vertical direction of the hull.
상기 부력조절관은
상기 물을 분출하는 출구가 상기 선수와 가깝게 형성된 제1부력조절관; 및
상기 제1부력조절관으로부터 상기 선미로 이격되어 물을 분출하는 출구가 형성된 제2부력조절관;을 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체.
4. The method according to claim 3,
The buoyancy control tube is
a first buoyancy control tube having an outlet for ejecting the water close to the bow; and
An underwater exercise body comprising a; a second buoyancy control pipe spaced apart from the first buoyancy control pipe to the stern and formed with an outlet for jetting water.
상기 캐니스터모듈은
상기 부력조절관의 전방에 설치되어 상기 선수를 통해 빨아들인 물을 선택적으로 추력관의 기단 또는 부력조절관으로 관류하게 제어하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체.
4. The method according to claim 3,
The canister module is
An underwater exercise body, which is installed in front of the buoyancy control tube and selectively controls the water sucked through the bow to flow through the proximal end of the thrust tube or the buoyancy control tube.
상기 캐니스터모듈은
상기 선수를 통해 빨아들인 물을 상기 부력조절관 또는 추력관의 기단으로 관류하도록 연통시키는 연통홀이 형성된 하우징; 및
상기 하우징을 상기 부력조절관 또는 추력관의 기단과 연통되게 피벗회전시키는 회동유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체.
6. The method of claim 5,
The canister module is
a housing formed with a communication hole for communicating the water sucked through the bow to the base end of the buoyancy control tube or thrust tube; and
An underwater body comprising a; a rotation unit for pivotally rotating the housing in communication with the proximal end of the buoyancy control tube or thrust tube.
상기 하우징은
상기 연통홀로 유입된 물을 상기 부력조절관 또는 추력관의 기단으로 가압한 상태로 제공하는 가압수단;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체.
7. The method of claim 6,
the housing is
Underwater exercise body, characterized in that it further comprises a; pressurizing means for providing the water introduced into the communication hole in a pressurized state to the base end of the buoyancy control tube or thrust tube.
상기 추력관은
상기 캐니스터모듈이 피벗회전하는 작동공간이 형성되는 것을 특징으로 하는 수중 운동체.The method according to claim 1,
The thrust tube is
An underwater movement body, characterized in that an operating space is formed in which the canister module pivots.
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2014210551A (en) * | 2013-04-22 | 2014-11-13 | 株式会社Ihi | Underwater sailing body |
KR101500578B1 (en) | 2011-03-30 | 2015-03-09 | 대우조선해양 주식회사 | Sail For Submarine |
-
2020
- 2020-01-21 KR KR1020200008161A patent/KR102310142B1/en active IP Right Grant
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