KR20210069748A - 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템 및 방법 - Google Patents

차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템에 있어서, 전방센서부, 상기 전방센서부는, 초음파를 통해 차량의 속도 및 차간 거리를 감지하는 초음파센서부; 및 레이저를 통해 차량의 속도 및 차간 거리를 감지하는 라이다센서부;를 포함하고; 차량의 속도를 감지하는 속도센서부; 전방 영상을 촬영하는 전방카메라부; 및 상기 초음파센서부, 상기 라이다센서부 및 상기 속도센서부에서 감지된 차량의 속도 및 차간 거리에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하고, 위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 전방 영상이 모니터에 표시되도록 제어하는 제어부를 포함하는, 위험 상황 표시 시스템에 관한 것이다. 이로써, 위험 상황 감지 능력 및 위험 상황 표시 방식이 개선된다.

Description

차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템 및 방법{Danger status indication system and method based on vehicle speed and distance}
본 발명은 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 위험 상황 감지 능력 및 표시 방식이 개선된, 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템 및 방법에 관한 것이다.
전방 충돌 경고 시스템은, 대상차량의 주행 경로상의 장애물로 인해 운전자가 적절히 반응하기 어려울 때 전방충돌을 방지하는 장치로, 전방차량의 움직임과 잠재적인 충돌까지의 시간 및 대상차량의 충돌여부를 분석, 처리하는 시스템이다.
이러한 전방 충돌 경고 시스템에서는, 전방차량의 움직임 또는 잠재적인 충돌까지의 시간 등을 산출해내기 위해 예를 들어 적외선센서, 초음파센서, 가속도센서 등을 포함하는, 거리 또는 속도 센서 중 하나를 이용한다.
하지만, 예를 들어 초음파를 이용하는 초음파 센서의 경우, 감지할 수 있는 거리가 상대적으로 짧아 위험 상황 감지 능력이 떨어지는 문제점이 있다.
KR 10-2019-0048209 A
이로써, 본 발명의 목적은 초음파센서와 라이다센서를 동시에 사용하여 감지된 위험 상황을 전방카메라에 의해 촬영된 모니터에 표시함으로써, 위험 상황 감지 능력을 개선시키는 위험 상황 표시 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은 차량 및/또는 운전자의 상황에 맞게 조절될 수 있는 룩업테이블을 이용하여 위험 상황을 판단함으로써, 위험 상황 감지 능력을 개선시키는 위험 상황 표시 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 초음파센서와 라이다센서를 동시에 사용하여 감지된 위험 상황을 전방카메라에 의해 촬영된 모니터에 표시함으로써, 위험 상황 표시 방식을 개선시키는 위험 상황 표시 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 위험 상황 단계에 따라 그 표시 방식을 달리함으로써, 위험 상황 표시 방식을 개선시키는 위험 상황 표시 시스템 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적은, 본 발명의 일 측면에 따라, 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템에 있어서,
전방센서부, 상기 전방센서부는,
초음파를 통해 차량의 속도 및/또는 차간 거리를 감지하는 초음파센서부; 및
레이저를 통해 차량의 속도 및/또는 차간 거리를 감지하는 라이다센서부;를 포함하고;
차량의 속도를 감지하는 속도센서부;
전방 영상을 촬영하는 전방카메라부; 및
상기 초음파센서부, 상기 라이다센서부 및 상기 속도센서부에서 감지된 차량의 속도 및/또는 차간 거리에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하고, 위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 전방 영상이 모니터에 표시되도록 제어하는 제어부를 포함하는, 위험 상황 표시 시스템에 의해 달성된다.
이때, 상기 시스템은, 적어도 차량의 속도, 차간 거리 및 위험 상황 여부를 포함하는, 복수의 레코드들로 구성된 룩업테이블을 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 감지된 차량의 속도 및 차간 거리를, 상기 룩업테이블의 레코드들과 비교하여 위험 상황인지 여부를 판단한다.
나아가, 상기 룩업테이블은 상기 룩업테이블의 레코드들이 차량의 연수 및/또는 운전자의 나이에 따라 조정될 수 있다.
또한, 상기 시스템은, 얼라인 적색 레이저 다이오드를 더 포함하고,
상기 얼라인 적색 레이저 다이오드를 이용해 상기 라이다센서부를 얼라인시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는,
위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 전방 영상이 모니터에 표시될 수 있도록 상기 전방카메라부를 ON하도록 제어할 수 있다.
나아가, 상기 속도센서부는
차량의 가속도를 감지하는 가속도센서부; 및
차량의 속도를 감지하는 GPS를 포함하고,
상기 시스템은
청각 및/또는 시각적으로 위험 상황을 표시하는 경고부를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 가속도센서부 및 상기 GPS에서 감지된 차량의 가속도 및 속도에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하고, 위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 경고부에 표시되도록 제어한다. 이때, 상기 GPS에서 감지된 차량의 속도는, GPS 신호가 단절되기 전에 감지되어 저장된 속도일 수 있다.
이때, 상기 룩업테이블에 포함된 위험 상황 여부는, 위험 상황 단계를 더 포함하고, 상기 경고부는,
청각적으로 위험 상황을 표시하는 부저를 포함하고,
위험 상황이라고 판단되는 경우 위험 상황 단계의 증가에 따라 경고음이 높아지거나 또는 간격이 짧아지는 것이 바람직하다.
또한, 상기 룩업테이블에 포함된 위험 상황 여부는, 위험 상황 단계를 더 포함하고, 상기 경고부는
시각적으로 위험 상황을 표시하는 다수의 LED들을 포함하고,
위험 상황이라고 판단되는 경우 위험 상황 단계에 따라 ON되는 LED의 색상 또는 갯수가 달라지는 것이 바람직하다.
나아가, 위험 상황이라고 판단되는 경우 브레이크 작동이 감지되면 위험 상황 단계가 상대적으로 감소되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 제어부는, 상기 가속도센서부에서 감지된 차량의 가속도가 소정의 가속도 범위에 해당되는 경우 위험 상황이라고 판단되지 않도록 제어할 수 있다.
이에 더하여, 상기 제어부는, 상기 GPS에서 감지된 차량의 속도가 0이고 상기 초음파센서부 및 상기 라이다센서부에서 감지된 차량의 차간 거리가 증가하는 경우 위험 상황이라고 판단되는 경우와 동일하게, 상기 전방 영상이 모니터에 표시되도록 제어하거나 및/또는 상기 경고부에 표시되도록 제어할 수 있다.
상기 목적은, 또한 본 발명의 다른 측면에 따라, 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 방법에 있어서,
초음파를 통해 차량의 속도 및/또는 차간 거리를 감지하는 초음파센서부 및
레이저를 통해 차량의 속도 및 차간 거리를 감지하는 라이다센서부를 포함하는 전방센서부를 마련하는 단계;
차량의 속도를 감지하는 속도센서부를 마련하는 단계;
전방 영상을 촬영하는 전방카메라부를 마련하는 단계;
상기 초음파센서부, 상기 라이다센서부 및 상기 속도센서부에서 감지된 차량의 속도 및 차간 거리에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계; 및
위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 전방 영상이 모니터에 표시되는 단계를 포함하는, 위험 상황 표시 방법에 의해 달성된다.
이때, 적어도 차량의 속도, 차간 거리 및 위험 상황 여부를 포함하는, 복수의 레코드들로 구성된 룩업테이블을 마련하는 단계를 더 포함하고,
상기 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 감지된 차량의 속도 및 차간 거리를, 상기 룩업테이블의 레코드들과 비교하는 단계를 포함한다.
나아가, 상기 룩업테이블을 마련하는 단계는, 상기 룩업테이블의 레코드들이 차량의 연수 및/또는 운전자의 나이에 따라 조정되는 단계를 포함한다.
또한, 얼라인 적색 레이저 다이오드를 마련하는 단계를 더 포함하고,
상기 전방센서부를 마련하는 단계는, 상기 얼라인 적색 레이저 다이오드를 이용해 상기 라이다센서부를 얼라인시키는 단계를 포함한다.
또한, 상기 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계는,
위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 전방 영상이 모니터에 표시될 수 있도록 상기 전방카메라부를 ON하는 단계를 포함한다.
나아가, 상기 속도센서부는
차량의 가속도를 감지하는 가속도센서부; 및
차량의 속도를 감지하는 GPS를 포함하고,
상기 방법은,
청각 및/또는 시각적으로 위험 상황을 표시하는 경고부를 마련하는 단계를 더 포함하고,
상기 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계는,
상기 가속도센서부 및 상기 GPS에서 감지된 차량의 가속도 및 속도에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계; 및
위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 경고부에 표시하는 단계를 포함한다.
이때, 상기 룩업테이블에 포함된 위험 상황 여부는, 위험 상황 단계를 더 포함하고, 상기 경고부는,
청각적으로 위험 상황을 표시하는 부저를 포함하고,
위험 상황이라고 판단되는 경우 위험 상황 단계의 증가에 따라 경고음 간격이 짧아지는 것이 바람직하다.
이때, 상기 룩업테이블에 포함된 위험 상황 여부는, 위험 상황 단계를 더 포함하고, 상기 경고부는
시각적으로 위험 상황을 표시하는 다수의 LED들을 포함하고,
위험 상황이라고 판단되는 경우 위험 상황 단계에 따라 ON되는 LED의 색상 또는 갯수가 달라지는 것이 바람직하다.
상기한 바와 같은 본 발명의 위험 상황 표시 시스템 및 방법에 따르면 초음파센서와 라이다센서를 동시에 사용하여 감지된 위험 상황을 전방카메라에 의해 촬영된 모니터에 표시함으로써, 위험 상황 감지 능력을 개선시키는 장점이 있다.
또한 본 발명의 위험 상황 표시 시스템 및 방법에 따르면 차량 및/또는 운전자의 상황에 맞게 조절될 수 있는 룩업테이블을 이용하여 위험 상황을 판단함으로써, 위험 상황 감지 능력을 개선시키는 장점이 있다.
또한 본 발명의 위험 상황 표시 시스템 및 방법에 따르면 초음파센서와 라이다센서를 동시에 사용하여 감지된 위험 상황을 전방카메라에 의해 촬영된 모니터에 표시함으로써, 위험 상황 표시 방식을 개선시키는 장점이 있다.
또한 본 발명의 위험 상황 표시 시스템 및 방법에 따르면 위험 상황 단계에 따라 그 표시 방식을 달리함으로써, 위험 상황 표시 방식을 개선시키는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 룩업테이블의 예시를 보여주는 도면이다.
이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명에 따른 예시적 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명이 예시적 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부재를 나타낸다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예컨대, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템의 구성도이다.
본 발명에 따른 차량의 속도 및/또는 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템은, 차량의 속도 및 차간 거리를 감지하는 전방센서부(10), 전방 영상을 촬영하는 전방카메라부(20); 및 전방센서부(10)에서 감지된 차량의 속도 및 차간 거리에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하고, 위험 상황이라고 판단되는 경우 전방 영상이 모니터(40)에 표시되도록 제어하는 제어부(30)를 포함한다.
여기서, 전방센서부(10)는, 초음파를 통해 차량의 속도 및/또는 차간 거리를 감지하는 초음파센서부(11), 및 레이저를 통해 차량의 속도 및/또는 차간 거리를 감지하는 라이다센서부(12)를 포함한다.
여기서, 본 시스템은, 전방센서부(10)에서 감지하는 차량의 속도에 보조적으로, 또는 대체적으로, 차량의 속도를 감지하는 속도센서부(90)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
라이다센서부(12)는 레이저를 통해 차량의 속도 및/또는 차간 거리를 감지하는데, 원거리, 예를 들어 70 m 내외의 거리에 있는 전방차량 또는 보행자 등의 주행 방해물들까지도 감지할 수 있고, 또한 지향성이 매우 뛰어나지만, 협각, 예를 들어 0.5 도 정도의 측정 화각만을 커버할 수 있는 단점을 가진다.
이러한 단점을 보완하기 위해, 본 발명에서는 초음파센서부(11)를 라이다센서부(12)와 동시에 구비한다. 이 초음파센서부(11)는 라이다센서부(12)에 비해서는 상대적으로 짧은 거리, 예를 들어 4 m 내외의 거리에 있는 주행 방해물들까지만 감지할 수 있으나, 라이다센서부(12)에 비해서는 상대적으로 넓은 화각, 예를 들어 30 도 정도의 측정 화각까지도 커버할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템은, 적어도 차량의 속도, 차간 거리 및 위험 상황 여부를 포함하는, 복수의 레코드들로 구성된 룩업테이블(31)을 더 포함하고, 제어부(30)는 감지된 차량의 속도 및 차간 거리를, 룩업테이블(31)의 레코드들과 비교하여 위험 상황인지 여부를 판단한다.
이 룩업테이블(31)은 초음파센서부(11) 및 라이다센서부(12)에서 감지되는 차량의 속도 및 거리를 CCT 알고리즘으로 테이블로 환산하여 표준화한 룩업테이블이다. 룩업테이블을 구성하는 각각의 레코드들은, 예를 들어 차량의 속도 및 거리에 따라서 위험 상황인지 아닌지를 지시하는 플래그를 저장하고 있을 수 있다. 또는 룩업테이블은, 차량의 속도 및 거리에 따라서 위험 상황이라고 판단되지 않을 경우로 추정되는 레코드를 아예 포함하지 않고, 대신 위험 상황이라고 판단될 경우로 추정되는 레코드만 포함하고 있을 수 있다.
다른 예로는, 본 발명의 일 실시예에 따른 룩업테이블의 예시를 보여주는 도면인 도 3을 참조하여 설명한다. 도 3을 참조하면, 룩업테이블을 구성하는 각각의 레코드는, 차량 속도와 차간 거리에 따라 정해지는 충돌예상시간을 저장하고 있을 수 있고, 이 충돌예상시간은 식 (1)과 같이 연산될 수 있다:
충돌예상시간(초) - 거리(m) / 차량의 속도 (km/h) * 3.6 (1)
충돌예상시간을 기준으로 아래의 예시와 같이 경고신호를 발생할 수 있다:
○ 2.5초 이상 안전신호 (녹색)
○ 2.5초 이하 주의신호 (연두색)
○ 1.5초 이하 경고신호 (노란색)
○ 1초 이하 위험신호 (주황색)
○ 0.7초 이하 긴급신호 (적색)
이로부터, 충돌예상시간 2.5초를 기준으로, 위험 상황 여부가 결정될 수 있고, 이에 더하여 1.5초, 1초, 및 0.7초를 기준으로, 후술할 위험 상황 단계가 다르게 결정될 수 있다. 이로써, 본 룩업테이블의 예시는 위험 상황 단계에 해당되는 정보를 포함하고 있어, 이에 따라 경고음의 고저 및/또는 간격을 다르게 하거나, LED의 색상을 다르게 하여 위험 상황을 경고할 수 있게 된다.
이때, 이 각각의 레코드를 구성하는 값들은, 표준화된 값들에 해당하므로, 이론적인 계산과 개별적인 상황을 고려한 실제 위험 상황에 오차가 있을 수 있다. 이를 극복하기 위해, 룩업테이블(31)은 본 발명의 위험 상황 표시 시스템이 설치되는 차량의 연수 및/또는 운전자의 나이 등과 같은 차량 및/또는 운전자의 상황에 맞게, 조정될 수 있다. 이러한 조정 행위는 실제로 시스템이 차량에 설치되어 본격적으로 주행되기 전에 실시될 수 있거나, 또는 조정이 필요하다고 판단된 경우에 주기적으로 또는 비주기적으로 실시될 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템은, 라이다센서부(12)가 IR 영역의 빔과 같은 시인성이 없으므로, 얼라인 적색 레이저 다이오드(50)를 더 포함할 수 있다. 볼 수 있는 얼라인 적색 레이저 다이오드(50)를 이용해 보다 용이하게 라이다센서부(12)를 얼라인시킬 수 있다. 이 얼라인 적색 레이저 다이오드(50)는 룩업테이블(31)과 유사하게, 실제로 시스템이 차량에 설치되어 본격적으로 주행되기 전에 실시될 수 있거나, 또는 조정이 필요하다고 판단된 경우에 주기적으로 또는 비주기적으로 실시될 수 있다.
제어부(30)는 전방센서부(10)에서 감지된 차량의 속도 및/또는 차간 거리에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하고, 위험 상황이라고 판단되는 경우 전방카메라부(20)에서 촬영되고 있는 전방 영상이 모니터(40)에 표시되도록 제어한다. 이때 위험 상황임을 표시하는 기호, 문자, 그림, 깜빡거림 등이 같이 표시되도록 제어할 수 있다.
블랙박스 등의 이용으로 지속적으로 전방 영상이 전방카메라부(20)에 의해 촬영되고 있는 경우를 제외하고, 예를 들어, 절전을 위해 전방카메라부(20)의 전원이 꺼져 있을 수 있다. 예를 들어 차량 내부에 마련되는 모니터(40)의 화면에 주행을 도와주는 정보, 예를 들어 네비게이션 정보 등이 표시되고 있는 경우에는 전방카메라부(20)를 계속 켜 놓을 필요가 없을 수 있다. 이러한 경우, 제어부(30)는, 위험 상황이라고 판단되는 경우 전방 영상이 모니터(40)에 표시될 수 있도록 꺼져 있는 전방카메라부(20)를 ON하도록 제어할 수 있다. 나아가, 운전자의 편의를 위해, 경우에 따라서는 수동으로도 전방카메라부(20)를 ON하는 것이 가능하도록 구현할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 차량의 속도 및/또는 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템은, 속도센서부(90)가 차량의 가속도를 감지하는 가속도센서부(60), 및 차량의 속도를 감지하는 GPS(70)를 포함하고, 또한 본 시스템이, 청각 및/또는 시각적으로 위험 상황을 표시하는 경고부(80)를 더 포함할 수 있고, 이때 제어부(30)는 가속도센서부(60) 및 GPS(70)에서 감지된 차량의 가속도 및 속도에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하고, 위험 상황이라고 판단되는 경우 경고부(80)에 표시되도록 제어할 수 있다.
한편, 초음파센서부(11) 및 라이다센서부(12)에서 감지되는 차량의 속도 및/또는 거리, 및/또는 가속도센서부(60) 및 GPS(70)에서 감지되는 가속도 및 속도는, 보통 산출해 내고자 하는 데이터를 처리하기 직전에 감지된 신호에 기초한다. 하지만, 예를 들어 차량이 GPS 신호가 전달되지 않는 터널과 같은 공간을 통과하는 경우에는, GPS 신호가 단절되기 전에 감지되어 저장된 속도에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단할 수 있다.
이때 가속도센서부(60) 및 GPS(70)에서 감지된 차량의 가속도 및 속도는, 예를 들어 적어도 차량의 속도, 차간 거리 및 위험 상황 여부를 포함하는, 복수의 레코드들로 구성된 룩업테이블(31)과 비교될 수 있는 형태로 물리법칙을 이용해 간단히 변환될 수 있다.
이때, 경고부(80)는, 청각적으로 위험 상황을 표시하는 부저(81)를 포함하고, 위험 상황이라고 판단되는 경우 위험 상황 단계의 증가에 따라 경고음이 높아지거나(주파수가 커지거나) 또는 간격이 짧아지도록 구현할 수 있다. 및/또는 경고부(80)는, 시각적으로 위험 상황을 표시하는 다수의 LED들(82)을 포함하고, 위험 상황이라고 판단되는 경우 위험 상황 단계에 따라 ON되는 LED의 색상 또는 갯수가 달라지도록 구현할 수 있다.
이 경우, 룩업테이블의 레코드들 각각은, 위험 상황 단계를 포함하는 정보를 더 포함하고 있을 수 있고, 이에 따라 제어부(30)는 감지된 차량의 속도 및 차간 거리를, 룩업테이블(31)의 레코드들과 비교하여 해당 위험 상황 단계를 발견하여 이에 따라 표시되도록 제어할 수 있을 것이다.
이때 만약 운전자가 위험 상황임을 인식하고 사고를 예방하고자 브레이크를 작동시켰다면, 제어부(30)는, CAN 신호 또는 OBD 신호로부터 브레이크 작동 여부를 감지하여 위험 상황 단계가 상대적으로 감소되도록, 즉 브레이크 작동 여부를 고려하지 않고 판단된 위험 상황 단계보다 낮아지도록, 예를 들어 경고음의 간격이 상대적으로 길어지거나, 또는 경고 자체를 제거/완화하도록 구현될 수 있다.
나아가, 전방쏠림 및/또는 급출발 등의 비정상 작동의 경우에 불필요하게 경고부가 작동하는 것을 방지하기 위해, 제어부(30)는, 가속도센서부(60)에서 감지된 가속도에 기초하여, 예를 들어 소정의 가속도 범위에 해당되는 경우에는 위험 상황으로 판단되지 않도록 구현될 수 있다. 이는 예를 들어 룩업 테이블에 상기의 경우에 해당되는 가속도에 관련된 레코드의 위험 상황 여부를 위험 상황이 아닌 것으로 기록할 수 있다.
한편, 전방센서부(10)에서 감지된 차량의 차간 거리는 증가하지만, 전방센서부(10) 및/또는 GPS(70)에서 감지된 차량의 속도가 0인 경우는, 위험 상황 방지를 목적으로 적정한 차간 거리를 유지하도록 하기 위해 운전자에게 이러한 상황을 전달할 필요가 있을 수 있다. 따라서, 이 경우에도 전방카메라부(20)에서 촬영되고 있는 전방 영상이 모니터(40)에 표시되도록 제어할 수 있다.
다시 말하면, 제어부(30)는, GPS(70)에서 감지된 차량의 속도가 0이고 초음파센서부(11) 및 라이다센서부(12)에서 감지된 차량의 차간 거리가 증가하는 경우 위험 상황이라고 판단되는 경우와 동일하게, 전방 영상이 모니터(40)에 표시되도록 제어하거나 및/또는 경고부(80)에 표시되도록 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 방법의 흐름도이다.
본 발명의 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 방법은, 기본적으로 본 발명의 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템과 동일한 구성 및 효과를 공유하므로, 중복되는 설명은 생략한다.
본 발명의 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 방법은, 먼저 초음파를 통해 차량의 속도 및/또는 차간 거리를 감지하는 초음파센서부 및 레이저를 통해 차량의 속도 및/또는 차간 거리를 감지하는 라이다센서부를 포함하는 전방센서부를 마련하는 단계(S10); 차량의 속도를 감지하는 속도센서부를 마련하는 단계(S20); 및 전방 영상을 촬영하는 전방카메라부를 마련하는 단계(S30)를 포함한다.
이에 더하여, 얼라인 적색 레이저 다이오드를 마련하는 단계를 더 포함하고, 얼라인 적색 레이저 다이오드를 이용해 라이다센서부를 얼라인시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
초음파센서부, 라이다센서부 및 속도센서부에서 감지된 차량의 속도 및 차간 거리에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하고, 위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 전방 영상이 모니터에 표시되도록 제어하는 단계가 수행될 수 있는데, 이 단계는 이렇게 마련된 전방센서부 및 속도센서부에서 차량의 속도 및 차간 거리를 감지하여(S40) 제어부로 전달하는 단계, 감지된 차량의 속도 및 차간 거리에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계(S50); 및 위험 상황이라고 판단되는 경우 전방 영상이 모니터에 표시되도록 제어하는 단계(S60)를 포함할 수 있다. 이때 위험 상황이라고 판단되는 경우 전방카메라가 꺼져 있다면, 전방 영상이 모니터에 표시될 수 있도록 전방카메라부를 ON하는 단계를 더 포함할 수 있다.
위험 상황이 아니라고 판단된 경우에는, 전방센서부 및 속도센서부에서 차량의 속도 및 차간 거리를 감지하여(S40) 제어부로 전달하는 단계, 및 감지된 차량의 속도 및 차간 거리에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계(S50)를 반복하게 된다.
본 발명의 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 방법은, 적어도 차량의 속도, 차간 거리 및 위험 상황 여부를 포함하는, 복수의 레코드들로 구성된 룩업테이블을 마련하는 단계를 더 포함하고, 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계는, 감지된 차량의 속도 및 차간 거리를, 룩업테이블의 레코드들과 비교하는 단계를 포함한다. 또한, 이 룩업테이블을 마련하는 단계는, 룩업테이블의 레코드들이 차량의 연수 및/또는 운전자의 나이에 따라 조정되는 단계를 포함한다.
본 발명의 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 방법은, 속도센서부가 차량의 가속도를 감지하는 가속도센서부, 및 차량의 속도를 감지하는 GPS를 포함하고, 또한 본 방법이 청각 및/또는 시각적으로 위험 상황을 표시하는 경고부를 마련하는 단계를 더 포함하고, 가속도센서부 및 GPS에서 감지된 차량의 가속도 및 속도에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계; 및 위험 상황이라고 판단되는 포함하고 경우 경고부에 표시하는 단계를 더 포함한다.
이때 경고부는, 청각적으로 위험 상황을 표시하는 부저를 포함하고, 위험 상황이라고 판단되는 경우 위험 상황 단계의 증가에 따라 경고음 간격이 짧아지도록 구현할 수 있다. 및/또는, 경고부는 시각적으로 위험 상황을 표시하는 다수의 LED들을 포함하고, 위험 상황이라고 판단되는 경우 위험 상황 단계에 따라 ON되는 LED의 색상 또는 갯수가 달라지도록 구현할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템 및 방법은, 하나의 초음파센서, 하나의 라이더센서, 및/또는 하나의 전방카메라를 예를 들어 설명하였으나, 위험 상황 감지 능력 및 위험 상황 표시 방식을 더 개선시키기 위해, 복수의 초음파센서, 복수의 라이더센서, 및/또는 복수의 카메라들을 차량 외부 적절한 위치에 배치할 수 있음은 물론이다.
일반적으로 본 명세서에서 사용된 용어는, 특히 청구항에서(예를 들어, 청구항의 본문) 일반적으로 "개방적인" 용어로 의도된다(예를 들어, "포함하는"은 "포함하나 이에 제한되지 않는"으로, "가지다"는 "적어도 그 이상으로 가지다"로, "포함하다"는 "포함하나 이에 제한되지 않는다"로 해석되어야 함) 도입된 청구항 기재에 대하여 특정한 개수가 의도되는 경우, 이러한 의도는 해당 청구항에서 명시적으로 기재되며, 이러한 기재가 부재하는 경우 이러한 의도는 존재하지 않는 것으로 이해된다.
본 발명의 특정 특징만이 본 명세서에서 도시되고 설명되었으며, 다양한 수정 및 변경이 당업자에 대하여 발생할 수 있다. 그러므로 청구항은 본 발명의 사상 내에 속하는 변경 및 수정을 포함하는 것으로 의도된다는 점이 이해된다.
10: 전방센서부 20: 전방카메라부
30: 제어부 40: 모니터

Claims (20)

  1. 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 시스템에 있어서,
    전방센서부, 상기 전방센서부는,
    초음파를 통해 차량의 속도 및/또는 차간 거리를 감지하는 초음파센서부; 및
    레이저를 통해 차량의 속도 및/또는 차간 거리를 감지하는 라이다센서부;를 포함하고;
    차량의 속도를 감지하는 속도센서부;
    전방 영상을 촬영하는 전방카메라부; 및
    상기 초음파센서부, 상기 라이다센서부, 및 상기 속도센서부에서 감지된 차량의 속도 및/또는 차간 거리에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하고, 위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 전방 영상이 모니터에 표시되도록 제어하는 제어부를 포함하는, 위험 상황 표시 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    적어도 차량의 속도, 차간 거리 및 위험 상황 여부를 포함하는, 복수의 레코드들로 구성된 룩업테이블을 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 감지된 차량의 속도 및 차간 거리를, 상기 룩업테이블의 레코드들과 비교하여 위험 상황인지 여부를 판단하는, 위험 상황 표시 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 룩업테이블은 상기 룩업테이블의 레코드들이 차량의 연수 및/또는 운전자의 나이에 따라 조정될 수 있는, 위험 상황 표시 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    얼라인 적색 레이저 다이오드를 더 포함하고,
    상기 얼라인 적색 레이저 다이오드를 이용해 상기 라이다센서부를 얼라인시키는, 위험 상황 표시 시스템.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 전방 영상이 모니터에 표시될 수 있도록 상기 전방카메라부를 ON하도록 제어하는, 위험 상황 표시 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 속도센서부는,
    차량의 가속도를 감지하는 가속도센서부; 및
    차량의 속도를 감지하는 GPS를 포함하고,
    상기 시스템은,
    청각 및/또는 시각적으로 위험 상황을 표시하는 경고부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 가속도센서부 및 상기 GPS에서 감지된 차량의 가속도 및 속도에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하고, 위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 경고부에 표시되도록 제어하는, 위험 상황 표시 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 GPS에서 감지된 차량의 속도는, GPS 신호가 단절되기 전에 감지되어 저장된 속도일 수 있는, 위험 상황 표시 시스템.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 룩업테이블에 포함된 위험 상황 여부는, 위험 상황 단계를 더 포함하고,
    상기 경고부는,
    청각적으로 위험 상황을 표시하는 부저를 포함하고,
    위험 상황이라고 판단되는 경우 위험 상황 단계의 증가에 따라 경고음이 높아지거나 또는 간격이 짧아지는, 위험 상황 표시 시스템.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 룩업테이블에 포함된 위험 상황 여부는, 위험 상황 단계를 더 포함하고,
    상기 경고부는
    시각적으로 위험 상황을 표시하는 다수의 LED들을 포함하고,
    위험 상황이라고 판단되는 경우 위험 상황 단계에 따라 ON되는 LED의 색상 또는 갯수가 달라지는, 위험 상황 표시 시스템.
  10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    위험 상황이라고 판단되는 경우 브레이크 작동이 감지되면 위험 상황 단계가 상대적으로 감소되는, 위험 상황 표시 시스템.
  11. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 가속도센서부에서 감지된 차량의 가속도가 소정의 가속도 범위에 해당되는 경우 위험 상황이라고 판단되지 않도록 제어하는, 위험 상황 표시 시스템.
  12. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 GPS에서 감지된 차량의 속도가 0이고 상기 초음파센서부 및 상기 라이다센서부에서 감지된 차량의 차간 거리가 증가하는 경우 위험 상황이라고 판단되는 경우와 동일하게, 상기 전방 영상이 모니터에 표시되도록 제어하거나 및/또는 상기 경고부에 표시되도록 제어하는, 위험 상황 표시 시스템.
  13. 차량의 속도 및 차간 거리에 기초한 위험 상황 표시 방법에 있어서,
    초음파를 통해 차량의 속도 및/또는 차간 거리를 감지하는 초음파센서부 및
    레이저를 통해 차량의 속도 및/또는 차간 거리를 감지하는 라이다센서부를 포함하는 전방센서부를 마련하는 단계;
    차량의 속도를 감지하는 속도센서부를 마련하는 단계;
    전방 영상을 촬영하는 전방카메라부를 마련하는 단계;
    상기 초음파센서부, 상기 라이다센서부 및 상기 속도센서부에서 감지된 차량의 속도 및 차간 거리에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계; 및
    위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 전방 영상이 모니터에 표시되는 단계를 포함하는, 위험 상황 표시 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    적어도 차량의 속도, 차간 거리 및 위험 상황 여부를 포함하는, 복수의 레코드들로 구성된 룩업테이블을 마련하는 단계를 더 포함하고,
    상기 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계는, 상기 감지된 차량의 속도 및 차간 거리를, 상기 룩업테이블의 레코드들과 비교하는 단계를 포함하는, 위험 상황 표시 시스템.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 룩업테이블을 마련하는 단계는, 상기 룩업테이블의 레코드들이 차량의 연수 및/또는 운전자의 나이에 따라 조정되는 단계를 포함하는, 위험 상황 표시 시스템.
  16. 제 13 항에 있어서,
    얼라인 적색 레이저 다이오드를 마련하는 단계를 더 포함하고,
    상기 전방센서부를 마련하는 단계는, 상기 얼라인 적색 레이저 다이오드를 이용해 상기 라이다센서부를 얼라인시키는 단계를 포함하는, 위험 상황 표시 시스템.
  17. 제 14 항에 있어서,
    상기 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계는,
    위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 전방 영상이 모니터에 표시될 수 있도록 상기 전방카메라부를 ON하는 단계를 포함하는, 위험 상황 표시 시스템.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 속도센서부는,
    차량의 가속도를 감지하는 가속도센서부; 및
    차량의 속도를 감지하는 GPS를 포함하고,
    상기 방법은,
    청각 및/또는 시각적으로 위험 상황을 표시하는 경고부를 마련하는 단계를 더 포함하고,
    상기 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 가속도센서부 및 상기 GPS에서 감지된 차량의 가속도 및 속도에 기초하여 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계; 및
    위험 상황이라고 판단되는 경우 상기 경고부에 표시하는 단계를 포함하는, 위험 상황 표시 시스템.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 룩업테이블에 포함된 위험 상황 여부는, 위험 상황 단계를 더 포함하고,
    상기 경고부는,
    청각적으로 위험 상황을 표시하는 부저를 포함하고,
    위험 상황이라고 판단되는 경우 위험 상황 단계의 증가에 따라 경고음이 높아지거나 또는 간격이 짧아지는 것을 특징으로 하는, 위험 상황 표시 시스템.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 룩업테이블에 포함된 위험 상황 여부는, 위험 상황 단계를 더 포함하고,
    상기 경고부는
    시각적으로 위험 상황을 표시하는 다수의 LED들을 포함하고,
    위험 상황이라고 판단되는 경우 위험 상황 단계에 따라 ON되는 LED의 색상 또는 갯수가 달라지는 것을 특징으로 하는, 위험 상황 표시 시스템.
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KR20190048209A (ko) 2017-10-30 2019-05-09 현대모비스 주식회사 자동 긴급 제동장치 및 그 제어방법

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