KR20210065340A - RTV system having contactless type power supply - Google Patents

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KR20210065340A
KR20210065340A KR1020190153955A KR20190153955A KR20210065340A KR 20210065340 A KR20210065340 A KR 20210065340A KR 1020190153955 A KR1020190153955 A KR 1020190153955A KR 20190153955 A KR20190153955 A KR 20190153955A KR 20210065340 A KR20210065340 A KR 20210065340A
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Abstract

The present invention relates to an RTV system of a noncontact power supply method. According to an embodiment of the present invention, the RTV system has a magnet on an RTV to run on a rail through thrust by an electromagnetic field generated by coil modules periodically arranged on the rail to transfer or load cargo by driving a feeding conveyor of the RTV by using the electromagnetic field generated by the coil modules. Accordingly, power is supplied to the RTV in a wireless noncontact manner to be applied to a loop rail, a curved rail, etc. regardless of the shape of a rail. Concern for a contact defect of a collector arm, wear of a cable bearer, disconnection, etc. is eliminated. The system can be conveniently constructed without danger by electrical contact. Construction costs can be reduced by allowing the RTV to receive power by using the coil modules arranged on the rail to drive the RTV by a moving magnet-type linear motor method instead of additionally installing a separate power supply device to supply power to the RTV.

Description

비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템{RTV system having contactless type power supply}RTV system having contactless type power supply

본 발명은 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템에 관한 것으로, RTV에 자석이 구비되어, 레일에 주기적으로 배치되는 코일모듈에서 생성하는 전자기장에 의한 추력을 통해 레일 상을 주행토록 하는 RTV 시스템에서 코일모듈에서 생성되는 전자기장을 이용하여 RTV의 피딩 컨베이어를 구동시켜 화물의 이재 또는 적재를 수행하도록 하여, RTV에 무선 비접촉 방식의 전원공급이 이루어짐으로써 레일의 형태와 무관하게 루프 레일, 곡선 레일 등에도 자유롭게 적용하여 적용 가능하며, 종래의 전원공급 방식에서의 컬렉터 암의 접촉 불량, 케이블베어의 마모 및 단선 등의 우려가 없고, 전기적 접촉에 의한 위험 없이 간편하게 시스템을 구성할 수 있고, RTV에 전원을 공급하기 위해 별도의 전원공급장치를 추가 설치하는 것이 아니라 무빙 마그넷타입의 리니어모터 방식으로 RTV를 주행시키기 위해 레일에 배치되는 코일모듈을 이용하여 RTV가 전원을 공급받도록 함으로써 시공비를 절감할 수 있는 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an RTV system of a non-contact power supply method, wherein a magnet is provided in the RTV and the coil module in the RTV system is driven on a rail through thrust by an electromagnetic field generated by a coil module periodically arranged on the rail. By using the generated electromagnetic field to drive the feeding conveyor of the RTV to transfer or load the cargo, wireless non-contact power is supplied to the RTV, so it can be freely applied to roof rails, curved rails, etc. regardless of the shape of the rail. Applicable, there is no concern about poor contact of the collector arm, wear and disconnection of cable bears, etc. in the conventional power supply method, and it is possible to configure the system easily without the risk of electrical contact, and to supply power to the RTV A non-contact power supply method that can reduce construction costs by allowing the RTV to receive power by using a coil module placed on a rail to drive the RTV in a moving magnet type linear motor method, rather than by additionally installing a separate power supply of the RTV system.

일반적으로, 물류 자동화창고에서 소정 화물의 입출고 시에는 RTV(Robotic Transfer Vehicle) 시스템이 적용되어 운영되고 있는데, RTV 시스템은 루프 형태 또는 직선 형태의 레일 상에서 RTV가 주행하면서 레일을 따라 배치되는 각각의 컨베이어에 화물을 이재 또는 적재하는 작업을 수행하게 된다.In general, an RTV (Robotic Transfer Vehicle) system is applied and operated when a predetermined cargo is loaded and unloaded in an automated logistics warehouse. The RTV system is each conveyor arranged along the rail while the RTV runs on a rail of a loop or straight line. It will carry out the work of transferring or loading cargo to the

이때, RTV는 자체의 동력에 주행할 수도 있지만, 일반적으로는 무빙 마그넷타입 리니어모터 또는 타이밍벨트 방식과 같은 RTV에 전원공급이 불필요한 주행 방식이 사용된다. 하지만, 이와 같은 경우에도 RTV가 컨베이어에 화물을 이재 또는 적재하기 위한 피딩 동작을 수행할 때에는 이를 위한 전원공급이 요구된다.In this case, the RTV may be driven by its own power, but in general, a driving method that does not require power supply to the RTV such as a moving magnet type linear motor or a timing belt method is used. However, even in this case, when the RTV performs a feeding operation for transferring or loading cargo on the conveyor, power supply for this is required.

종래의 RTV 시스템에서 각각의 RTV에 전원을 공급하는 대표적인 방식으로는 트롤리 바와 컬렉터 암을 사용하여 전원을 공급하는 방식과, 케이블베어에 가동용케이블을 사용하여 전원을 공급하는 방식이 주소 사용되었는데, 트롤리 바와 컬렉터 암을 사용하는 방식에서는 이동 중에 컬렉터 암의 접촉불량 및 탈선의 우려가 있고, 케이블베어를 사용하는 방식은 장거리 레일이나 곡선레일에는 설치가 불가능하며 장시간 동작 시에 케이블의 마모로 인한 단선의 우려가 있어서 주기적인 교체가 요구된다는 점에서 문제점이 존재한다. As a representative method of supplying power to each RTV in the conventional RTV system, a method of supplying power using a trolley bar and a collector arm and a method of supplying power using a movable cable to a cable bear were used. In the method using the trolley bar and the collector arm, there is a risk of poor contact and derailment of the collector arm during movement. In the method using the cable bear, installation is not possible on long-distance rails or curved rails. There is a problem in that periodic replacement is required due to the concern of

대한민국 등록특허 제20-0308838호 (2003.03.14)Republic of Korea Patent No. 20-0308838 (March 14, 2003)

본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, RTV에 자석이 구비되어, 레일에 주기적으로 배치되는 코일모듈에서 생성하는 전자기장에 의한 추력을 통해 레일 상을 주행토록 하는 RTV 시스템에서 코일모듈에서 생성되는 전자기장을 이용하여 RTV의 피딩 컨베이어를 구동시켜 화물의 이재 또는 적재를 수행하도록 하여, RTV에 무선 비접촉 방식의 전원공급이 이루어짐으로써 레일의 형태와 무관하게 루프 레일, 곡선 레일 등에도 자유롭게 적용하여 적용 가능하며, 종래의 전원공급 방식에서의 컬렉터 암의 접촉 불량, 케이블베어의 마모 및 단선 등의 우려가 없고, 전기적 접촉에 의한 위험 없이 간편하게 시시스템을 구성할 수 있고, RTV에 전원을 공급하기 위해 별도의 전원공급장치를 추가 설치하는 것이 아니라 무빙 마그넷타입의 리니어모터 방식으로 RTV를 주행시키기 위해 레일에 배치되는 코일모듈을 이용하여 RTV가 전원을 공급받도록 함으로써 시공비를 절감할 수 있는 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템을 제공하는 것이다.The present invention is to solve the problems of the prior art mentioned above, and an object of the present invention is to provide an RTV with a magnet, and through thrust by an electromagnetic field generated by a coil module periodically disposed on the rail, In the RTV system that allows the vehicle to travel, the RTV's feeding conveyor is driven using the electromagnetic field generated by the coil module to transfer or load cargo, thereby providing the RTV with wireless non-contact power supply, regardless of the rail type. It can be freely applied and applied to roof rails and curved rails, and there is no concern about poor contact of the collector arm in the conventional power supply method, abrasion of cable bears or disconnection, etc., and simple construction of a sea system without the risk of electrical contact. Instead of installing a separate power supply to supply power to the RTV, the RTV is powered by a coil module placed on the rail to drive the RTV with a moving magnet type linear motor method. This is to provide a non-contact power supply RTV system that can reduce construction costs.

본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, 송전모듈을 통해 공급받은 전원의 일부를 RTV의 수퍼 커패시터에 저장하고, 저장된 전원을 이용하여, 피딩모터를 구동제어하는 피딩모터 드라이브와 화물의 이재 및 적재를 위한 각종 정보 및 신호를 송수신하는 송수신모듈의 전원이 켜짐 상태가 상시 유지되도록 함으로써 컨베이어에 화물을 이재 및 적재하는 과정에서 소요되는 준비 시간을 최소화할 수 있는 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to store a part of the power supplied through the power transmission module in the supercapacitor of the RTV, and use the stored power to drive and control the feeding motor and for the transfer and loading of cargo. It is to provide a non-contact power supply type RTV system that can minimize the preparation time required in the process of transferring and loading cargo on a conveyor by ensuring that the power of the transmission/reception module that transmits and receives various information and signals is always on.

본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은, 수퍼 커패시터가 송수신모듈로부터 수신된 신호에 따라 피딩모터에 전원을 제공하도록 하여, RTV가 컨베이어의 정면에 정지하여 컨베이어에 배치되는 제1 송수신모듈과 RTV의 제2 송수신모듈이 서로 간에 신호를 송수신할 때에만 피딩모터에 전원을 공급하도록 함으로써 수퍼 커패시터에 저장된 전원의 소비를 절감시킬 수 있는 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to make the supercapacitor supply power to the feeding motor according to the signal received from the transmission/reception module, so that the RTV stops at the front of the conveyor and the first transmission/reception module disposed on the conveyor and the first transmission/reception module of the RTV It is to provide a non-contact power supply type RTV system that can reduce the consumption of power stored in the supercapacitor by supplying power to the feeding motor only when the two transmitting and receiving modules transmit and receive signals between each other.

본 발명의 일 실시예에 따른 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템은, 레일을 따라 배치되는 하나 이상의 컨베이어에 화물을 이재 또는 적재하기 위한 피딩 컨베이어와 자석이 구비되는 RTV가, 전자기장을 생성하는 코일모듈이 주기적으로 배치되는 레일 상에서 전자기장에 의한 추력을 통해 주행되는 RTV 시스템으로, RTV가 코일모듈에서 생성된 전자기장을 이용하여 피딩 컨베이어를 구동시킨다.In the non-contact power supply RTV system according to an embodiment of the present invention, the RTV provided with a feeding conveyor and a magnet for transferring or loading cargo to one or more conveyors disposed along a rail is a coil module that generates an electromagnetic field. It is an RTV system that runs through the thrust of an electromagnetic field on periodically arranged rails, and the RTV drives the feeding conveyor using the electromagnetic field generated by the coil module.

이때, RTV는 피딩 컨베이어를 구동시키는 피딩모터와, 코일모듈에 의해 생성된 전자기장을 통해 유도전류를 수신하는 수전모듈와, 수전모듈에서 수신된 유도전류에 의해 전원이 충전되고, 피딩모터에 전원을 제공하는 수퍼 커패시터를 더 포함할 수 있다.At this time, the RTV is charged with a feeding motor that drives the feeding conveyor, a power receiving module that receives an induced current through an electromagnetic field generated by the coil module, and the induced current received from the power receiving module, and provides power to the feeding motor. It may further include a supercapacitor.

또한, RTV 시스템은 각각의 컨베이어에 배치되는 제1 송수신모듈을 더 포함하고, RTV는 RTV가 컨베이어의 정면에 정차하면 제1 송수신모듈과 화물의 이재 또는 적재를 위한 정보 및 신호를 송수신하는 제2 송수신모듈과, 제2 송수신모듈을 통해 수신된 신호에 따라 피딩모터의 동작을 제어하는 피딩모터 드라이브를 더 포함할 수 있다.In addition, the RTV system further includes a first transmission/reception module disposed on each conveyor, and the RTV is a second transmission/reception module for transmitting and receiving information and signals for transferring or loading cargo with the first transmission/reception module when the RTV stops in front of the conveyor It may further include a transmission/reception module and a feeding motor drive for controlling the operation of the feeding motor according to a signal received through the second transmission/reception module.

또한, 수퍼 커패시터는 제2 송수신모듈 및 피딩모터 드라이브의 켜짐 상태가 유지되도록, 제2 송수신모듈 및 피딩모터 드라이브에 전원을 상시 제공할 수 있다.In addition, the supercapacitor may always provide power to the second transmission/reception module and the feeding motor drive so that the on state of the second transmission/reception module and the feeding motor drive is maintained.

또한, 수퍼 커패시터는 제2 송수신모듈로부터 수신된 신호에 따라 피딩모터에 전원을 제공할 수 있다.In addition, the super capacitor may provide power to the feeding motor according to a signal received from the second transmission/reception module.

본 발명에 의하면, RTV에 자석이 구비되어, 레일에 주기적으로 배치되는 코일모듈에서 생성하는 전자기장에 의한 추력을 통해 레일 상을 주행토록 하는 RTV 시스템에서 코일모듈에서 생성되는 전자기장을 이용하여 RTV의 피딩 컨베이어를 구동시켜 화물의 이재 또는 적재를 수행하도록 하여, RTV에 무선 비접촉 방식의 전원공급이 이루어짐으로써 레일의 형태와 무관하게 루프 레일, 곡선 레일 등에도 자유롭게 적용하여 적용 가능하며, 종래의 전원공급 방식에서의 컬렉터 암의 접촉 불량, 케이블베어의 마모 및 단선 등의 우려가 없고, 전기적 접촉에 의한 위험 없이 간편하게 시스템을 구성할 수 있고, RTV에 전원을 공급하기 위해 별도의 전원공급장치를 추가 설치하는 것이 아니라 무빙 마그넷타입의 리니어모터 방식으로 RTV를 주행시키기 위해 레일에 배치되는 코일모듈을 이용하여 RTV가 전원을 공급받도록 함으로써 시공비를 절감할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the RTV is equipped with a magnet, and the RTV is fed by using the electromagnetic field generated from the coil module in the RTV system to drive on the rail through the thrust by the electromagnetic field generated from the coil module periodically arranged on the rail. By driving the conveyor to transfer or load cargo, wireless non-contact power is supplied to the RTV, so it can be freely applied and applied to roof rails and curved rails regardless of the shape of the rail. There is no concern about poor contact of the collector arm, abrasion or disconnection of the cable bear, and the system can be easily configured without the risk of electrical contact, and a separate power supply is additionally installed to supply power to the RTV. Instead, it is possible to reduce the construction cost by allowing the RTV to receive power by using a coil module disposed on the rail to drive the RTV in a moving magnet type linear motor method.

또한, 송전모듈을 통해 공급받은 전원의 일부를 RTV의 수퍼 커패시터에 저장하고, 저장된 전원을 이용하여, 피딩모터를 구동 제어하는 피딩모터 드라이브와 화물의 이재 및 적재를 위한 각종 정보 및 신호를 송수신하는 송수신모듈의 전원이 켜짐 상태가 상시 유지되도록 함으로써 컨베이어에 화물을 이재 및 적재하는 과정에서 소요되는 준비 시간을 최소화할 수 있는 효과가 있다.In addition, a part of the power supplied through the power transmission module is stored in the super capacitor of the RTV, and using the stored power, the feeding motor drive drives and controls the feeding motor and transmits and receives various information and signals for loading and unloading of cargo. By ensuring that the power of the transceiver module is always turned on, it is possible to minimize the preparation time required in the process of transferring and loading cargo on the conveyor.

또한, 수퍼 커패시터가 송수신모듈로부터 수신된 신호에 따라 피딩모터에 전원을 제공하도록 하여, RTV가 컨베이어의 정면에 정지하여 컨베이어에 배치되는 제1 송수신모듈과 RTV의 제2 송수신모듈이 서로 간에 신호를 송수신할 때에만 피딩모터에 전원을 공급하도록 함으로써 수퍼 커패시터에 저장된 전원의 소비를 절감시킬 수 있는 효과가 있다.In addition, the super capacitor supplies power to the feeding motor according to the signal received from the transmission/reception module, so that the RTV stops in front of the conveyor and the first transmission/reception module and the second transmission/reception module of the RTV, which are disposed on the conveyor, transmit signals to each other By supplying power to the feeding motor only when transmitting and receiving, the power consumption stored in the supercapacitor can be reduced.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTV가 주행 중일 때의 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템의 동작 특성을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 RTV가 정지한 상태에서의 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템의 동작 특성을 설명하기 위해 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 송수신모듈과 제2 송수신모듈이 서로 간에 통신하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating an RTV system of a non-contact power supply method according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram schematically illustrating an RTV system of a non-contact power supply method according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating the operation characteristics of the non-contact power supply type RTV system when the RTV is driving according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating the operation characteristics of the non-contact power supply type RTV system in a state in which the RTV is stopped according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram schematically illustrating a state in which a first transmission/reception module and a second transmission/reception module communicate with each other according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even though they are indicated on different drawings. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템(이하 'RTV 시스템'이라 칭한다.)을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 RTV 시스템을 개략적으로 도시한 블록도이다.1 is a diagram schematically illustrating an RTV system (hereinafter referred to as an 'RTV system') of a non-contact power supply method according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an RTV system according to an embodiment of the present invention. It is a schematic block diagram.

도 1 내지 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 RTV 시스템은 무선 비접촉 방식의 전원공급이 이루어지도록 하기 위해 전자기장을 생성하는 코일모듈(50)이 주기적으로 배치되는 레일(R)과, 하부에 배치되는 자석(100)이 구비되어 전자기장에 의한 추력을 통해 레일(R) 상을 주행하고, 컨베이어에 화물을 이재 또는 적재하기 위한 피딩 컨베이어가 상부에 형성되는 하나 이상의 RTV(10)와, 레일(R)을 따라 배치되는 하나 이상의 컨베이어(30)를 포함한다. 1 to 2 , the RTV system according to an embodiment of the present invention includes a rail (R) on which a coil module 50 for generating an electromagnetic field is periodically disposed in order to supply power in a wireless non-contact method; , one or more RTVs (10) having a magnet (100) disposed on the lower side, traveling on the rail (R) through thrust by an electromagnetic field, and a feeding conveyor for transferring or loading cargo on the conveyor (10) and , comprising one or more conveyors 30 arranged along rails R.

이때, RTV는 코일모듈(50)에서 생성되는 전자기장을 이용하여 RTV의 피딩 컨베이어(30)를 구동시킨다.At this time, the RTV drives the feeding conveyor 30 of the RTV by using the electromagnetic field generated by the coil module 50 .

구체적으로, RTV(10)는 피딩 컨베이어(30)를 구동시키는 피딩모터(400)와, 코일모듈(50)에 의해 생성된 전자기장을 통해 유도전류를 수신하는 수전모듈(200), 그리고 수전모듈(200)에서 수신된 유도전류에 의해 전원이 충전되고 피딩모터(400)에 전원을 제공하는 수퍼 커패시터(500)를 포함할 수 있다. Specifically, the RTV 10 includes a feeding motor 400 that drives the feeding conveyor 30, a power receiving module 200 that receives an induced current through an electromagnetic field generated by the coil module 50, and a power receiving module ( 200 ) may include a supercapacitor 500 that is charged by the induced current received and provides power to the feeding motor 400 .

즉, 본 실시예에 따른 RTV 시스템에서 RTV(10)는 무빙 마그넷타입의 리니어모터 방식으로 레일 상을 주행하며, 주행 시에 RTV(10)의 수전모듈(200)이 레일에 주기적으로 배치되는 코일모듈(50)에 의해 형성되는 전자기장을 통해 유도전류를 수신하여 수퍼 커패시터(500)에 충전하고 수퍼 커패시터(500)는 충전된 전원을 피딩모터(400)에 제공함으로써 피딩 컨베이어(30)가 구동되도록 한다.That is, in the RTV system according to the present embodiment, the RTV 10 travels on a rail by a moving magnet type linear motor method, and the power receiving module 200 of the RTV 10 is periodically disposed on the rail during driving. By receiving an induced current through the electromagnetic field formed by the module 50 and charging the super capacitor 500 , the super capacitor 500 provides the charged power to the feeding motor 400 so that the feeding conveyor 30 is driven. do.

때문에, 본 실시예에 따른 RTV 시스템은 레일(R)의 형태와 무관하게 루프 레일, 곡선 레일 등에도 자유롭게 적용하여 적용 가능하며, 종래의 전원공급 방식에서의 컬렉터 암의 접촉 불량, 케이블베어의 마모 및 단선 등의 우려가 없고, 전기적 접촉에 의한 위험 없이 간편하게 시스템을 구성할 수 있는 효과가 있다.Therefore, the RTV system according to this embodiment can be freely applied and applied to roof rails, curved rails, etc. regardless of the shape of the rail (R), and contact failure of the collector arm in the conventional power supply method and abrasion of the cable bear And there is no risk of disconnection, etc., there is an effect that the system can be easily configured without a risk due to electrical contact.

또한, 본 실시예에 따른 RTV 시스템은 RTV(10)에 전원을 공급하기 위해 별도의 전원공급장치를 추가 설치하는 것이 아니라 무빙 마그넷타입의 리니어모터 방식으로 RTV(10)를 주행시키기 위해 레일(R)에 배치되는 코일모듈(50)을 이용하여 RTV(10)가 전원을 공급받도록 함으로써 시공비를 절감할 수 있는 효과가 있다.In addition, the RTV system according to the present embodiment does not additionally install a separate power supply to supply power to the RTV 10 , but rather a rail (R) to drive the RTV 10 in a moving magnet type linear motor method. ) by using the coil module 50 disposed in the RTV (10) to receive power, there is an effect that can reduce the construction cost.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTV(10)가 주행 중일 때의 RTV 시스템의 동작 특성을 설명하기 위해 도시한 블록도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 RTV(10)가 정지한 상태에서의 RTV 시스템의 동작 특성을 설명하기 위해 도시한 블록도이다. 그리고 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 송수신모듈(70)과 제2 송수신모듈(700)이 서로 간에 통신하는 모습을 개략적으로 도시한 도면이다.3 is a block diagram illustrating an operation characteristic of an RTV system when the RTV 10 is driving according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an RTV 10 according to an embodiment of the present invention. It is a block diagram illustrating the operation characteristics of the RTV system in a stopped state. 5 is a diagram schematically illustrating a state in which the first transmission/reception module 70 and the second transmission/reception module 700 communicate with each other according to an embodiment of the present invention.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 본 실시예에 따른 RTV 시스템은 각각의 컨베이어(30)에 배치되는 제1 송수신모듈(70)을 더 포함한다. 여기서 제1 송수신모듈(70)은 코일모듈(50)과 함께 별도의 전원공급장치(미도시)와 연결되어 전원을 공급받을 수 있다.3 to 5 , the RTV system according to the present embodiment further includes a first transmission/reception module 70 disposed on each conveyor 30 . Here, the first transmission/reception module 70 may be connected to a separate power supply device (not shown) together with the coil module 50 to receive power.

그리고 이때, RTV(10)는 RTV(10)가 컨베이어(30)의 정면에 정차하면 제1 송수신모듈(70)과 화물(g)의 이재 또는 적재를 위한 정보 및 신호를 송수신하는 제2 송수신모듈(700)과, 제2 송수신모듈(700)을 통해 수신된 신호에 따라 피딩모터(400)의 동작을 제어하는 피딩모터 드라이브(600)를 더 포함할 수 있다. 또한, 수퍼 커패시터(500)는 제2 송수신모듈 및 피딩모터 드라이브의 켜짐 상태가 유지되도록, 제2 송수신모듈(700) 및 피딩모터 드라이브(600)에 전원을 상시 제공할 수 있다. And at this time, the RTV 10 is a second transmission/reception module that transmits and receives information and signals for the transfer or loading of the cargo g with the first transmission/reception module 70 when the RTV 10 stops in front of the conveyor 30 . 700 and a feeding motor drive 600 for controlling the operation of the feeding motor 400 according to a signal received through the second transmission/reception module 700 may be further included. In addition, the supercapacitor 500 may always provide power to the second transmission/reception module 700 and the feeding motor drive 600 so that the on state of the second transmission/reception module and the feeding motor drive is maintained.

구체적으로, RTV(10)는 상술한 바와 같이 주행 중에 수전모듈(200)이 코일모듈(50)에 의해 생성된 전자기장을 통해 유도전류를 수신하여 수퍼 커패시터(500)에 전원을 저장한다. 이때, 저장된 전원은 피딩모터(400), 피딩모터 드라이브(600) 및 제2 송수신모듈(700)에 제공되는데, 도 3에 도시된 바와 같이 RTV(10)가 주행 중에는 피딩모터 드라이브(600)와 제2 송수신모듈(700)의 켜짐 상태가 항시 유지될 수 있도록 피딩모터 드라이브(600)와 제2 송수신모듈(700)에 전원을 지속적으로 공급한다.Specifically, the RTV 10 stores power in the supercapacitor 500 by receiving an induced current through the electromagnetic field generated by the coil module 50 by the power receiving module 200 while driving as described above. At this time, the stored power is provided to the feeding motor 400 , the feeding motor drive 600 , and the second transmission/reception module 700 , and as shown in FIG. 3 , the RTV 10 is driven with the feeding motor drive 600 and Power is continuously supplied to the feeding motor drive 600 and the second transmission/reception module 700 so that the on state of the second transmission/reception module 700 is always maintained.

이는, 제2 송수신모듈(700)과 피딩모터 드라이브(600)가 항시 전원을 공급받아 준비상태를 유지하도록 하여, RTV(10)가 목표 컨베이어(30) 정면에 정차하여 화물(g)의 이재 또는 적재를 수행할 때 제2 송수신모듈(700)과 피딩모터 드라이브(600)가 준비 상태가 되기까지의 과정을 생략하도록 함으로써 시간을 단축하기 위해서이다.This allows the second transmission/reception module 700 and the feeding motor drive 600 to always receive power to maintain a ready state, so that the RTV 10 stops in front of the target conveyor 30 to transfer or This is to shorten the time by omitting the process until the second transmission/reception module 700 and the feeding motor drive 600 are in a ready state when loading is performed.

한편, RTV(10)가 목표 컨베이어(30) 앞에 정차하면 도 5에 도시된 바와 같이 제1 송수신모듈(70)과 제2 송수신모듈(700)은 서로 대면하여 서로 간에 각종 정보와 신호를 송수신 하는데, 이때 제1 송수신모듈(70)과 제2 송수신모듈(700)은 서로 적외선 통신을 통해 정보와 신호를 송수신할 수 있으며, 송수신되는 정보 및 신호에는 컨베이어(30)의 식별정보, RTV(10)의 식별정보, 피딩 컨베이어(30) 또는 컨베이어(30)의 구동 여부 및 구동 방향에 관한 구동 신호 등이 포함될 수 있다.On the other hand, when the RTV 10 stops in front of the target conveyor 30, as shown in FIG. 5 , the first transmission/reception module 70 and the second transmission/reception module 700 face each other to transmit/receive various information and signals. , At this time, the first transmission/reception module 70 and the second transmission/reception module 700 may transmit and receive information and signals through infrared communication with each other, and the information and signals transmitted and received include identification information of the conveyor 30 and the RTV (10). identification information, whether the feeding conveyor 30 or the conveyor 30 is driven, and a driving signal related to the driving direction, etc. may be included.

그리고 수퍼 커패시터(500)는 제2 송수신모듈(700)로부터 수신된 신호에 따라 피딩모터(400)에 전원을 제공할 수 있다.In addition, the supercapacitor 500 may provide power to the feeding motor 400 according to a signal received from the second transmission/reception module 700 .

구체적으로 수퍼 커패시터(500)는 제2 송수신모듈(700)이 제1 송수신모듈(70)로부터 피딩 컨베이어(30)의 구동 신호를 수신하였을 때에만 피딩모터(400)에 전원을 제공할 수 있다. 즉, 수퍼 커패시터(500)는 RTV(10)가 주행 중이거나, 또는 RTV(10)가 정차된 상태에서라도 화물(g)의 이재 또는 적재를 수행하지 않을 때에는 피딩모터(400)에 전원을 공급하지 않고, 화물(g)의 이재 또는 적재를 수행할 때에만 피딩모터(400)에 전원을 공급할 수 있다. 이는 수퍼 커패시터(500)에 저장된 전원의 소비를 절감하기 위해서이다.Specifically, the supercapacitor 500 may provide power to the feeding motor 400 only when the second transmission/reception module 700 receives the driving signal of the feeding conveyor 30 from the first transmission/reception module 70 . That is, the supercapacitor 500 does not supply power to the feeding motor 400 when the RTV 10 is running or the RTV 10 is not moving or loading the cargo (g) even in a stopped state. Without, it is possible to supply power to the feeding motor 400 only when carrying out the transfer or loading of the cargo (g). This is to reduce the consumption of power stored in the supercapacitor 500 .

또한, 본 실시예에 따른 RTV시스템은 수퍼 커패시터(500)에 저장된 전원이 부족하여 전압 강하가 발생되는 것을 방지하기 위해 RTV(10)의 주행을 통하여 전원을 생성하는 허브모터(미도시)를 더 포함할 수 있다. 그리고 허브모터(미도시)에서 생성되는 전원은 수퍼 커패시터(500)에 저장되어 수퍼 커패시터(500)가 주행 중에 제2 송수신모듈(700)과 피딩모터 드라이브(600)에 전원을 안정적으로 제공할 수 있도록 한다.In addition, the RTV system according to the present embodiment further includes a hub motor (not shown) that generates power through the driving of the RTV 10 in order to prevent a voltage drop from occurring due to insufficient power stored in the supercapacitor 500 . may include And the power generated by the hub motor (not shown) is stored in the super capacitor 500 so that the super capacitor 500 can stably provide power to the second transmission/reception module 700 and the feeding motor drive 600 while driving. let it be

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations will be possible without departing from the essential characteristics of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical spirit of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed by the following claims, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: RTV
30: 컨베이어
50: 코일모듈
70: 제1 송수신모듈
100: 자석 200: 수전모듈
300: 피딩 컨베이어 400: 피딩모터
500: 수퍼 커패시터 600: 피딩모터 드라이브
700: 제2 송수신모듈
R: 레일10: RTV
30: conveyor
50: coil module
70: first transmission/reception module
100: magnet 200: power receiving module
300: feeding conveyor 400: feeding motor
500: super capacitor 600: feeding motor drive
700: second transmission/reception module
R: rail

Claims (5)

레일을 따라 배치되는 하나 이상의 컨베이어에 화물을 이재 또는 적재하기 위한 피딩 컨베이어와 자석이 구비되는 RTV가, 전자기장을 생성하는 코일모듈이 주기적으로 배치되는 상기 레일 상에서 상기 전자기장에 의한 추력을 통해 주행되는 RTV 시스템에 있어서,
상기 RTV는 상기 코일모듈에서 생성된 전자기장을 이용하여 상기 피딩 컨베이어를 구동시키는 것을 특징으로 하는 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템.
An RTV provided with a magnet and a feeding conveyor for transferring or loading cargo on one or more conveyors disposed along the rail is driven through the thrust by the electromagnetic field on the rail on which a coil module generating an electromagnetic field is periodically disposed. In the system,
The RTV is a non-contact power supply type RTV system, characterized in that driving the feeding conveyor using the electromagnetic field generated by the coil module.
 제 1 항에 있어서, 상기 RTV는
상기 피딩 컨베이어를 구동시키는 피딩모터;
상기 코일모듈에 의해 생성된 전자기장을 통해 유도전류를 수신하는 수전모듈; 및
상기 수전모듈에서 수신된 상기 유도전류에 의해 전원이 충전되고, 상기 피딩모터에 전원을 제공하는 수퍼 커패시터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템.
The method of claim 1, wherein the RTV is
a feeding motor for driving the feeding conveyor;
a power receiving module for receiving an induced current through the electromagnetic field generated by the coil module; and
Power is charged by the induced current received from the power receiving module, the non-contact power supply RTV system, characterized in that it further comprises a supercapacitor for providing power to the feeding motor.
 제 2 항에 있어서,
상기 RTV 시스템은 각각의 상기 컨베이어에 배치되는 제1 송수신모듈을 더 포함하고,
상기 RTV는
상기 RTV가 상기 컨베이어의 정면에 정차하면 상기 제1 송수신모듈과 상기 화물의 이재 또는 적재를 위한 정보 및 신호를 송수신하는 제2 송수신모듈; 및
상기 제2 송수신모듈을 통해 수신된 신호에 따라 상기 피딩모터의 동작을 제어하는 피딩모터 드라이브를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템.
3. The method of claim 2,
The RTV system further includes a first transmission/reception module disposed on each of the conveyors,
The RTV is
When the RTV stops in front of the conveyor, the first transmission/reception module and a second transmission/reception module for transmitting and receiving information and signals for the transfer or loading of the cargo; and
The non-contact power supply type RTV system, characterized in that it further comprises a feeding motor drive for controlling the operation of the feeding motor according to the signal received through the second transmission/reception module.
 제 3 항에 있어서,
상기 수퍼 커패시터는 상기 제2 송수신모듈 및 상기 피딩모터 드라이브의 켜짐 상태가 유지되도록, 상기 제2 송수신모듈 및 상기 피딩모터 드라이브에 전원을 상시 제공하는 것을 특징으로 하는 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템.
4. The method of claim 3,
The supercapacitor is a non-contact power supply type RTV system, characterized in that the second transmission/reception module and the feeding motor drive are constantly supplied with power so that the on state of the second transmission/reception module and the feeding motor drive is maintained.
 제 3 항에 있어서,
상기 수퍼 커패시터는 상기 제2 송수신모듈로부터 수신된 신호에 따라 상기 피딩모터에 전원을 제공하는 것을 특징으로 하는 비접촉 전원공급 방식의 RTV 시스템.


4. The method of claim 3,
The supercapacitor is a non-contact power supply type RTV system, characterized in that for providing power to the feeding motor according to the signal received from the second transmission/reception module.
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