KR20100012463A - Double bed type robotic transfer vehicle system - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A double bed RTV(Robotic Transfer Vehicle) system for an automated warehouse is provided to improve the efficiency of processing goods and to prevent an overload of the RTV system in an automated warehouse. CONSTITUTION: Feeding tables(40a,40b), in which cargo is loaded, are provided in the form of a double bed on the upper side of a main body. The main body includes a movable member which travels along a rail(30). Two goods are loaded on the beds at the same time under the control of an upper control PC and transported to a target position sequentially or simultaneously. The goods are unloaded simultaneously. The feeding table includes sensors which sense the deceleration and separation of the goods, a sensor transmitter, an emergency switch, a brake register, and a remote controller receiver.

Description

더블베드 타입 알티비 시스템{DOUBLE BED TYPE ROBOTIC TRANSFER VEHICLE SYSTEM}Double Bed Type TV System {DOUBLE BED TYPE ROBOTIC TRANSFER VEHICLE SYSTEM}

본 발명은 더블베드 타입 RTV 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물류 자동화 창고에서 적용되는 RTV 시스템을 더블베드 형태로 구성하므로서, 물동량 처리능력을 크게 향상시킴과 아울러 RTV의 과부하 현상을 해결할 수 있도록 한 더블베드 타입 RTV 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a double bed type RTV system, and more particularly, to configure the RTV system applied in the automated logistics warehouse in a double bed form, which greatly improves the throughput and solves the overload phenomenon of the RTV. A double bed type RTV system.

현대 산업사회의 발달에 따라 기계적, 전기적 시스템이 고도화 되면서 각종 설비의 자동화가 점점 증가되어 가고 있으며, 이렇게 고도화되어 가는 자동화 시스템은 많은 이점과 편의성을 제공하지만, 전기적인 시스템이 보다 가중되어 가고 있으므로 작은 사고로 인하여 큰 피해를 입을 수 있는 여견도 지니고 있는 실정이다.      With the development of modern industrial society, as the mechanical and electrical systems are advanced, the automation of various equipments is increasing.In this advanced automation system, many advantages and conveniences are provided. There is also a situation that can be damaged by accidents.

이에, 자동화 설비는 보다 더 확실한 안전을 요구하게 됨과 아울러, 간단하면서도 유지보수가 용이한 시스템을 요구하게 된다.      As such, the automation facility requires a more secure safety, and also requires a system that is simple and easy to maintain.

한편, 현재 자동창고의 입출고시스템에서 다양하게 이용되고 있는 이송장치는 통상적으로 RTV(Robotic Transfer Vehicle) 시스템이라 불리워지는데, 상기 RTV 시스템은 직선 형태의 레일 상에서 RTV가 왕복운동을 행하면서 입고라인이나 입출 고라인의 컨베이어를 타고 이송되는 소정 반송물을 일정 지점으로 이동시킨 후 출고라인이나 입출고라인의 컨베이어를 통해 반출시키게 된다.      On the other hand, a transfer device that is currently used in a variety of automatic warehouse entry and exit systems are commonly referred to as RTV (Robotic Transfer Vehicle) system, the RTV system is a reciprocating movement of the RTV on the straight rail type while receiving or receiving line After moving the predetermined conveyed goods transported on the conveyor of the high line to a certain point, it is taken out through the conveyor of the delivery line or entry and exit line.

이때, 상기 직선형 RTV 시스템은 한 개의 베드가 상위 제어 PC로부터 목적지를 할당 받아 화물의 이재 또는 적재 작업을 수행하는 역할을 행하게 된다.      In this case, the linear RTV system is one bed is assigned a destination from the upper control PC to perform the transfer or loading of cargo.

그러나, 상술한 바와 같은 한 개의 베드로 이루어진 RTV 시스템은 물동량의 처리에 한계가 있으므로, 높은 물동량 처리를 요구하는 현장에는 적절치 못한 문제점이 발생하게 되었으며, 또한 입출고라인이 많은 현장에서는 그 만큼 사용 빈도가 높기 때문에 과부하의 우려도 있는 문제점이 발생하게 되었다.      However, the one-bed RTV system as described above has a limitation in handling the amount of traffic, and therefore, an unsuitable problem arises in a site requiring high throughput, and also has a high frequency of use in sites with a large number of incoming and outgoing lines. Therefore, there is a problem that there is a fear of overload.

즉, 종래의 RTV 시스템은 한 개의 베드로만 화물을 처리하기 때문이 그 운영방식에 있어서 유연성이 부족한 문제점이 발생하게 되는 것이다.      That is, the conventional RTV system is because only one bed to handle the cargo is a problem that lacks flexibility in its operation.

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 개선하기 위하여 안출되어진 것으로, 본 발명은 물류 자동화 창고에서 소정 화물의 입출고를 수행하는 RTV 시스템을 더블베드 타입으로 구성하여 물동량 처리효율을 높이면서 RTV의 과부하 문제점도 해소할 수 있도록 한 더블베드 타입 RTV 시스템을 제공함에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made in order to improve the conventional problems as described above, the present invention is to configure the RTV system for carrying out the delivery of the specified cargo in the automated warehouse warehouse in the double bed type to increase the throughput throughput while increasing the RTV The purpose of the present invention is to provide a double bed type RTV system capable of solving the problem of overload.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 더블베드 타입 RTV 시스템은, 직선형태의 레일 상을 주행하면서 입고 및 출고, 입.출고라인으로부터 해당 화물을 적재 및 이재하여 목적지로 이동시키는 RTV 시스템에 있어서, 상기 RTV 시스템은, 상기 레일을 주행하는 이동부재가 하측에 구비된 몸체의 상면에 해당 화물이 이.적재되는 피딩 컨베이어가 더블베드 형태로 구비되어, 상위 제어 PC의 제어에 따라, 한 쌍의 베드에 동시에 2개의 화물을 적재한 후 각각의 목적지에 순차적으로 또는 해당 목적지에 동시에 화물을 이재시키거나, 한 쌍의 베드를 통해 동시에 화물이 이재 및 적재되면서, 2개의 화물이 동시에 처리되도록 구성된 것을 특징으로 한다.      The double bed type RTV system according to the present invention for achieving the above object is an RTV system that loads and transfers a cargo from a storage line to a destination, while moving on a storage rail in a straight line. According to the control of the upper control PC, the RTV system is provided with a feeding bed on which the cargo is loaded on the upper surface of the body provided with a moving member traveling on the rail in the form of a double bed. Load two cargoes on a pair of beds at the same time and transfer cargo to each destination sequentially or simultaneously to that destination, or simultaneously load and load cargo through a pair of beds, allowing two cargoes to be processed simultaneously Characterized in that configured.

바람직하게, 상기 RTV 시스템에 구비되어 더블베드를 구성하는 한 쌍의 피딩 컨베이어에는, 이.적재되는 화물의 감지와 감속 및 이탈을 감지하는 센서들, 센서발신부, 비상스위치, 브레이크 레지스터, 리모컨수신부 등이 각각 구성된 것을 특 징으로 한다.Preferably, the pair of feeding conveyors provided in the RTV system constituting the double bed, the sensor for detecting the load and the deceleration and departure of the load, sensor transmitter, emergency switch, brake register, remote control receiver It is characterized in that each of the lamps is configured.

상기에서 설명한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따르면, 물류 자동화 창고에서 화물의 입출고를 수행하는 RTV 시스템을 더블베드 타입으로 구성하므로서, 높은 물동량 처리효과를 볼 수 있는 효과가 있음과 아울러, RTV 시스템의 사용빈도가 줄어들게 되므로 장비의 과부하를 방지하여 장치의 수명을 크게 연장시킬 수 있는 효과도 있게 된다.      According to the present invention made as described above, by configuring the RTV system for carrying out cargo in and out of the automated logistics warehouse in a double bed type, there is an effect that can see a high volume throughput effect, and the frequency of use of the RTV system This also reduces the overload of the equipment, thereby significantly extending the life of the device.

또한, 다량을 화물을 보다 유연성 있게 처리할 수 있는 효과가 있는 한편, 기본의 장치와 차별화 되는 보다 고품질의 신제품을 통해 영업효과도 극대화시킬 수 있는 효과도 있게 되는 것이다.      In addition, there is an effect that can process a large amount of cargo more flexible, while also the effect of maximizing the sales effect through a higher-quality new product that is differentiated from the basic device.

이하, 상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 대해 도를 참조하여 상세히 설명한다.      Hereinafter, the present invention configured as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1a는 본 발명에 따른 더블베드 타입 RTV 시스템의 구성을 나타내는 평면도, 도 1b는 본 발명에 따른 더블베드 타입 RTV 시스템의 구성을 나타내는 정면도, 도 2 내지 도 4는 본 발명에 따른 더블베트 타입 RTV 시스템의 동작상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.      1A is a plan view showing a configuration of a double bed type RTV system according to the present invention, FIG. 1B is a front view showing a configuration of a double bed type RTV system according to the present invention, and FIGS. 2 to 4 are double bet types according to the present invention. A diagram schematically showing an operating state of the RTV system.

본 발명에 따른 더블베드 타입 RTV 시스템은, 직선형(One bed type) RTV의 확장형으로서 한번의 작업으로 2개의 화물을 동시에 처리하도록 구성되는데, 상기 더블베드 타입(Double bed type) RTV에 구비되는 피딩(Feeding) 컨베이어는 2개로 이루어져 있으며, 인버터의 제어를 통하여 개별적 또는 동시적 제어가 가능하도록 구성된다.      The double bed type RTV system according to the present invention is an extension type of one bed type RTV, and is configured to simultaneously process two cargoes in a single operation, and the feeding provided in the double bed type RTV ( Feeding) Conveyor is composed of two and configured to enable individual or simultaneous control through inverter control.

즉, 상기 RTV 시스템(100)은 직선형 레일(30)의 주행을 위한 이동부재(20)가 하측에 구비된 몸체(10)의 상면에 화물(500a,500b)의 이재 및 적재를 위한 피딩 컨베이어(40)가 더블베드 형태로 구비되어 구성된다.      That is, the RTV system 100 is a feeding conveyor for transferring and loading cargoes 500a and 500b on the upper surface of the body 10 provided with a moving member 20 for driving the straight rail 30 on the lower side ( 40 is provided in the form of a double bed.

이때, 상기 RTV 시스템(100)에 구비되는 한 쌍의 피딩 컨베이어(40)에는 그 상측에 이.적재되는 화물의 감지 및 감속, 이탈 등의 상태를 감지하기 위한 센서들(11a,11b,11c,13a,13b,13c)(12a,12b,12c,14a,14b,14c)이 각각 6개씩 구성됨과 아울러, 각각의 컨베이어(40a,40b)에는 상기 센서들로부터의 소정 감지신호를 상위 제어 PC(도시암됨) 측으로 전송하기 위한 센서발신부(19a,19b)가 각각 구성된다.At this time, the pair of feeding conveyor 40 provided in the RTV system 100, the sensors (11a, 11b, 11c, for detecting a state such as the detection and deceleration, departure, etc. of the load loaded thereon) 13a, 13b, 13c (12a, 12b, 12c, 14a, 14b, 14c) are each composed of six, and each conveyor 40a, 40b is provided with a predetermined control signal from the sensors to the upper control PC (not shown). The sensor transmitters 19a and 19b are configured to transmit to the dark side).

또, 그 이외에도 상기 RTV 시스템의 각각의 피딩 컨베이어(40a,40b)에는 비상스위치(15a,15b), 브레이크 레지스터(18a,18b), 리모컨수신부(17a17b), 표시램프(16a,16b) 등이 더 구비되는데, 상술한 구성요소들은 원베드 타입(One bed type) RTV 시스템에도 동일하게 구비되는 해당 분야의 공지기술 이므로, 그 자세한 설명은 생략하기로 한다.In addition, each of the feeding conveyors 40a and 40b of the RTV system further includes emergency switches 15a and 15b, brake registers 18a and 18b, remote control receivers 17a17b, display lamps 16a and 16b, and the like. Although the above-described components are well-known in the art, which is similarly provided in a one bed type RTV system, a detailed description thereof will be omitted.

미설명부호 22 및 24는 RTV의 몸체(10)에 구비되는 앞범퍼 및 뒷범퍼를 나타내며, 참조부호 26은 7-세그먼트디스플레이를 나타낸다.Reference numerals 22 and 24 denote front bumpers and rear bumpers provided in the body 10 of the RTV, and reference numeral 26 denotes a 7-segment display.

이에 따라, 본 발명에 따른 더블베드 타입 RTV 시스템은, 상위 제어 PC의 제어에 따라, 한 쌍의 베드에 동시에 2개의 화물을 적재한 후 각각의 목적지에 순차적으로 또는 해당 목적지에 동시에 화물을 이재시킬 수도 있으며, 또는 한 쌍의 베 드를 통해 일측 및 타측 베드에 각각 화물이 이재 및 적재되는 등의 방법을 통해 2개의 화물이 동시에 처리될 수가 있는 것이다.Accordingly, the double bed type RTV system according to the present invention, under the control of the upper control PC, loads two cargoes on a pair of beds at the same time, and then transfers cargo to each destination sequentially or simultaneously to the destination. Alternatively, two cargoes can be processed simultaneously, such as by loading and loading cargo onto one and the other bed via a pair of beds, respectively.

이어, 상기한 바와 같이 이루어진 본 고안의 작용에 대해 도를 참조하여 설명하면 다음과 같다.Next, the operation of the present invention made as described above with reference to the drawings as follows.

먼저, 본 발명에 따른 더블베드 타입 RTV의 운영방식은 직선형(One bed type) RTV와 마찬가지로 상위 제어 PC로부터 목적지를 할당받아 화물의 이재 또는 적재작업을 수행하게 되는데, 상기 더블베드 타입 RTV는 원베드 타입 RTV와는 달리 한번에 2개의 화물을 처리할 수가 있으며, RTV 상의 피딩 컨베이어의 개별적인 제어가 가능하므로 화물 처리방식의 유연성을 가져올 수가 있는 것이다.First, the operation method of the double bed type RTV according to the present invention performs a transfer or loading operation of cargo by assigning a destination from an upper control PC as in the case of a straight type (One bed type) RTV, and the double bed type RTV is a one bed Unlike the type RTV, two cargoes can be processed at one time, and individual control of the feeding conveyor on the RTV can be brought about, thereby bringing flexibility of the cargo handling method.

도 2는 입출고라인(300)의 컨베이어 측에 있는 2개의 화물(500a,500b)을 출고라인(400)의 컨베이어 측으로 이동시켜야 하는 상태이며, 이에 따라 상기 더블베드 타입 RTV(100)는 상위 제어 PC로부터 명령을 전송받아 해당 입출고라인(300)으로 이동하여 화물 A,B(500a,500b)를 동시에 더블베드로 이루어진 피딩 컨베이어(40a,40b)에 적재한 후 해당 출고라인(400) 측으로 이동하여 화물 A,B(500a,500b)를 동시에 이재하여 출고시키게 된다.2 is a state in which the two cargo (500a, 500b) on the conveyor side of the incoming and outgoing line 300 to move to the conveyor side of the delivery line 400, accordingly, the double bed type RTV 100 is the upper control PC Receives a command from the transport line 300, the cargo A, B (500a, 500b) is loaded on the feeding conveyor (40a, 40b) consisting of a double bed at the same time and then moved to the shipping line 400 side cargo A , B (500a, 500b) will be shipped at the same time.

또, 도 3은 상기 더블베드 타입 RTV가 상위 제어 PC의 제어에 따라, 해당 목적지로 이동한 상태에서, 한 쌍의 피딩 컨베이어(40a,40b)로 이루어진 더블베드를매개로 화물 A(500a)는 이재작업을 수행함과 아울러 화물 B(500b)는 적재작업을 수행하므로서, 동시에 이.적재 작업을 수행하는 상태를 나타내는 것이다.3 shows that the cargo A 500a includes a double bed made up of a pair of feeding conveyors 40a and 40b while the double bed type RTV is moved to the corresponding destination under the control of the upper control PC. Cargo B (500b) as well as performing the loading operation while performing the loading operation, at the same time indicates the state of performing the loading operation.

그리고, 도 4는 상기 더블베드 타입 RTV에 구비된 한 쌍의 피딩 컨베이어(40a,40b)가 상위 제어 PC의 제어에 따라 개별적으로 제어가 이루어지는 상태를 나타내는 것으로서, 즉 상위 제어 PC의 제어에 따라 화물 A(500a) 및 화물 B(500b)를 각각 적재한 더블베드로 이루어진 한 쌍의 피딩 컨베이어(40a,40b)는 먼저 화물 A(500a)를 이재시킬 목적지로 이동하여 일측 피딩 컨베이어(40a)에 적재된 화물 A(500a)를 이재한 후 그 작업이 종료되면 다음 목적지로 이동하여 타측 피딩 컨베이어(40b)에 적재된 화물 B(500b)를 이재하게 되는 것이다.4 shows a state in which the pair of feeding conveyors 40a and 40b provided in the double bed type RTV are individually controlled according to the control of the upper control PC, that is, the cargo according to the control of the upper control PC. A pair of feeding conveyors 40a and 40b each consisting of a double bed loaded with A 500a and B 500b are moved to a destination where cargo A 500a is to be transferred and loaded on one side feeding conveyor 40a. After the transfer of the cargo A (500a) and the operation is finished, the transfer to the next destination is to transfer the cargo B (500b) loaded on the other feeding conveyor (40b).

상술한 실시예 이외에도 본 발명에 따른 더블베드 타입 RTV 시스템은 상위 제어 PC의 제어에 따라 한 쌍의 더블베드를 매개로 2개의 화물을 효율적으로 이.적재 하면서 해당 목적지에서 입.출고 작업을 수행할 수가 있는 것이다.In addition to the above-described embodiments, the double bed type RTV system according to the present invention can perform loading and unloading operations at a corresponding destination while efficiently loading and carrying two cargoes through a pair of double beds under the control of the upper control PC. There is a number.

한편, 본 발명에서 기재된 내용과 다른 변형된 실시 예들이 돌출 된다고 하더라도 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 본 발명에 첨부된 청구범위 내에 속하게 됨은 물론이다.       On the other hand, even if the modified embodiments different from the contents described in the present invention should not be individually understood from the technical spirit or prospects of the present invention, of course, it will fall within the claims attached to the present invention.

도 1a는 본 발명에 따른 더블베드 타입 RTV 시스템의 구성을 나타내는 평면도,      1A is a plan view showing the configuration of a double bed type RTV system according to the present invention;

도 1b는 본 발명에 따른 더블베드 타입 RTV 시스템의 구성을 나타내는 정면도,      Figure 1b is a front view showing the configuration of a double bed type RTV system according to the present invention,

도 2 내지 도 4는 본 발명에 따른 더블베트 타입 RTV 시스템의 동작상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.2 to 4 are diagrams schematically showing an operating state of the double-bet type RTV system according to the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

10: 몸체, 20: 이동부재, 10: body, 20: moving member,

30: 레일, 40a, 40b: 피팅 컨베이어,30: rail, 40a, 40b: fitting conveyor,

100: RTV, 200: 입고라인,100: RTV, 200: Goods Receipt Line,

300: 입출고라인, 400: 출고라인,300: delivery line, 400: delivery line,

500a,500b: 화물. 500a, 500b: cargo.

Claims (2)

직선형태의 레일 상을 주행하면서 입고 및 출고, 입.출고라인으로부터 해당 화물을 적재 및 이재하여 목적지로 이동시키는 RTV 시스템에 있어서,      In the RTV system which loads and transfers the cargo to the destination while moving on the rails of the straight type, the goods are received, unloaded, and unloaded. 상기 RTV 시스템은,      The RTV system, 상기 레일을 주행하는 이동부재가 하측에 구비된 몸체의 상면에 해당 화물이 이.적재되는 피딩 컨베이어가 더블베드 형태로 구비되어,      Feeding conveyor is loaded in the form of a double bed on the upper surface of the body provided with a moving member for traveling the rail on the lower side, 상위 제어 PC의 제어에 따라, 한 쌍의 베드에 동시에 2개의 화물을 적재한 후 각각의 목적지에 순차적으로 또는 해당 목적지에 동시에 화물을 이재시키거나, 한 쌍의 베드를 통해 동시에 화물이 이재 및 적재되면서, 2개의 화물이 동시에 처리되도록 구성된 것을 특징으로 하는 더블베드 타입 RTV 시스템.      Under the control of the host control PC, two cargoes are simultaneously loaded onto a pair of beds and then the cargoes are transferred to each destination sequentially or simultaneously to each destination, or cargoes are simultaneously loaded and loaded through a pair of beds. Double bed type RTV system, characterized in that configured to handle two cargoes at the same time. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 RTV 시스템에 구비되어 더블베드를 구성하는 한 쌍의 피딩 컨베이어에는, 이.적재되는 화물의 감지와 감속 및 이탈을 감지하는 센서들, 센서발신부, 비상스위치, 브레이크 레지스터, 리모컨수신부 등이 각각 구성된 것을 특징으로 하는 더블베드 타입 RTV 시스템.The pair of feeding conveyors provided in the RTV system constituting the double bed, the sensors for detecting the load and the deceleration and departure of the load, the sensor transmitter, emergency switch, brake register, remote control receiver, etc. Double bed type RTV system, characterized in that configured.
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