KR20210059063A - Real time welding quality measurement device and method of spot welding system - Google Patents

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Abstract

Disclosed are a real-time welding quality measurement system and a welding quality measurement method. According to an embodiment of the present invention, a real-time welding quality measurement system comprises: a welding quality control server which receives and stores welding performance details including installation location, working time, working space, number of work, and working steps of a robot performing welding, and builds the detailed information and result image of each normally completed welding process as reference data; and the welding robot which sends welding performance details including result data of each welding step and the space and time where welding is performed to the welding quality control server, receives the quality measurement results for each step from the welding quality control server, and determines whether to proceed with the welding process according to the received quality measurement results for each step.

Description

스폿 용접 시스템의 실시간 용접 품질측정 장치 및 방법{REAL TIME WELDING QUALITY MEASUREMENT DEVICE AND METHOD OF SPOT WELDING SYSTEM}Real-time welding quality measurement device and method of spot welding system {REAL TIME WELDING QUALITY MEASUREMENT DEVICE AND METHOD OF SPOT WELDING SYSTEM}

실시간 용접 품질측정 장치 및 방법에 관한 것으로 구체적으로, 자동차 부품의 차체조립 스폿용접로봇 시스템과 스마트 공장 시스템에서의 실시간 용접 품질측정 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for measuring real-time welding quality, and more particularly, to an apparatus and method for measuring real-time welding quality in a spot welding robot system for vehicle body assembly and a smart factory system.

본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.Unless otherwise indicated herein, the content described in this section is not prior art to the claims of this application, and inclusion in this section is not admitted to be prior art.

스폿 용접(spot welding)은 금속판을 포개어 놓고 전극 끝을 금속판 아래 위에 대고 비교적 작은 부분에 전류 및 가압력을 집중시켜 국부적으로 가열하는 동시에 전극으로 압력을 가하여 행하는 저항 용접을 말한다. 스폿용접은 각종 부품 및 장치의 조립과정에서 필수적인 과정으로, 스폿용접의 품질관리와 완성도는 생산관리 및 제품의 생산률에 큰 영향을 끼친다. Spot welding refers to resistance welding performed by applying pressure to the electrode while locally heating by concentrating current and pressing force on a relatively small part by placing a metal plate on top of the metal plate and placing the electrode end under the metal plate. Spot welding is an essential process in the assembly process of various parts and devices, and the quality control and completeness of spot welding have a great influence on production management and production rate of products.

스폿용접의 품질관리 및 모니터링을 위한 실시간 스폿용접평가를 수반하는 품질관리용 운영 소프트웨어 및 하드웨어시스템은 주로 자동차회사에서 자동차부품을 생산하는 스폿용접로봇시스템의 실시간 스폿용접품질관리에 사용된다. 예컨대, 용접 품질 측정 제품이 가장 많이 사용되는 곳은 자동차부품의 차체조립 스폿용접로봇시스템이며, 자동차차체는 약 3만여 점의 스폿용접으로 접합되어 있다. 자동차 차체는 스폿용접으로 조립하는 차체부품도 수백 개에 이르며, 수십 개의 회사에서 분업하여 스폿용접을 실시하고 있다. 이중에 한 점이라도 스폿용접에 불량이 발생하면 자동차생산에 많은 손실을 발생시킨다. 특히, 시트 고정용 너트 용접불량이 발생할 경우에는 차량 생산과정에 큰 차질을 발생시켜, 차량 생산 지연이 영업이익 손실로 이어지게 한다. 실제 2017년 로봇산업 통계(통계청)발표 자료에 의하면 국내 한 자동차회사 스폿용접불량으로 인해 약 5천억 원의 경제적 손실이 발생한 것으로 추산하였다.The operating software and hardware system for quality management accompanying real-time spot welding evaluation for quality control and monitoring of spot welding are mainly used for real-time spot welding quality management of spot welding robot systems that produce automotive parts by automobile companies. For example, the spot welding robot system for vehicle body assembly of automobile parts is the most used place for welding quality measurement products, and the vehicle body is joined by spot welding of about 30,000 points. As for automobile bodies, there are hundreds of body parts assembled by spot welding, and dozens of companies are performing spot welding by division of labor. If even one of them is defective in spot welding, it causes a lot of losses in automobile production. In particular, when a seat fixing nut welding failure occurs, a large disruption occurs in the vehicle production process, and the delay in vehicle production leads to a loss of operating profit. In fact, according to the data released by the Statistics of the Robot Industry (Statistics Office) in 2017, it was estimated that an economic loss of about 500 billion won was incurred due to a spot welding failure of a domestic automobile company.

이에 따라, 자동차를 조립하는 스폿용접관련업체의 수십만 스폿용접로봇 가운데 어느 로봇에서 용접불량이 발생하였을 경우 언제, 어느 회사의 어느 로봇에서, 어떤 용접조건으로, 어떻게 용접을 하였는지 불량원인에 대해 블랙박스 기능으로 아주 빠르고 손쉽게 파악하기 위해 스폿 용접 시스템을 실시간으로 모니터링 하여 용접 품질을 측정하는 장치 및 방법의 기술개발이 필요하다. Accordingly, if a welding defect occurs in a robot among hundreds of thousands of spot welding robots from spot welding related companies that assemble automobiles, a black box about the cause of the defect is determined when, in which robot of a company, under what welding condition, and how. It is necessary to develop a technology for a device and method that monitors the spot welding system in real time to measure the welding quality in order to quickly and easily identify it as a function.

1. 등록특허공보 제10-1328710호(2013.11.01)1. Registered Patent Publication No. 10-1328710 (2013.11.01) 2. 등록특허공보 제10-1758900호(2017.07.11)2. Registered Patent Publication No. 10-1758900 (2017.07.11)

실시예에 따른 스폿 용접 시스템의 실시간 용접 품질측정 장치 및 방법은 자동차부품을 생산하는 공장에서 실시간 스폿용접로봇시스템의 용접결과가 자동으로 내장 메모리에 저장되며, 저장된 용접결과를 분석하고 블랙박스 기능을 수행한다. 또한, 실시예에 따른 스폿 용접 시스템의 실시간 용접 품질측정 장치 및 방법은 동시에 운영 소프트웨어를 통해 무선과 TCP/IP 통신으로 관련자들은 자료를 공유할 수 있도록 하고, PC와 접속하여 용접 과정과 결과에 대한 상태 판단 정보를 데이터베이스화 하여 스마트 공장의 플랫폼을 구축한다. In the apparatus and method for measuring real-time welding quality of the spot welding system according to the embodiment, the welding result of the real-time spot welding robot system is automatically stored in an internal memory at a factory that produces automobile parts, and the stored welding result is analyzed and a black box function is performed. Carry out. In addition, the apparatus and method for real-time welding quality measurement of the spot welding system according to the embodiment allows the related parties to share data through wireless and TCP/IP communication through the operating software at the same time, and connects to a PC to determine the welding process and results. Build a smart factory platform by converting the status determination information into a database.

또한, 실시예에 따른 스폿 용접 시스템의 실시간 용접 품질측정 장치 및 방법은 자동차를 조립하는 스폿용접관련업체의 수십만 스폿용접로봇 가운데 용접불량이 발생한 스폿 용접 로봇을 파악하도록 한다. 예컨대, 실시예에서는 용접불량이 발생하였을 경우, 언제, 어느 회사의 어느 로봇에서, 어떤 용접조건으로, 어떻게 용접을 불량이 발생 하였는지 불량원인에 정확하게 파악할 수 있도록 하는 블랙박스 기능을 제공한다.In addition, the apparatus and method for measuring real-time welding quality of the spot welding system according to the embodiment allows a spot welding robot to be identified among hundreds of thousands of spot welding robots of spot welding related companies that assemble a vehicle. For example, in the embodiment, when a welding defect occurs, a black box function is provided so that when, in which robot of a company, under what welding condition, and how the welding defect occurs, the cause of the defect can be accurately identified.

실시예에 따른 실시간 용접 품질측정 시스템은 용접을 수행하는 로봇의 설치 위치, 작업 시간, 작업 공간, 작업 횟수, 작업 단계를 포함하는 용접수행세부정보를 용접 로봇들로부터 전달받아 저장하고, 정상적으로 완료된 용접 과정 각각의 세부정보 및 결과 이미지를 기준데이터로 구축하는 용접 품질관리 서버; 용접 단계별 결과 데이터 및 용접이 수행되는 공간 및 시간을 포함하는 용접 수행 세부정보를 상기 용접 품질관리 서버로 전송하고, 용접 품질관리 서버로부터 단계별 품질측정 결과를 수신하여, 수신한 단계별 품질 측정 결과에 따라 용접 과정 진행 여부를 판단하는 용접로봇; 을 포함한다. The real-time welding quality measurement system according to the embodiment receives and stores welding performance detailed information including the installation location, work time, work space, number of work, and work steps of the robot performing welding from the welding robots, and stores the welding process normally completed. A welding quality control server for constructing detailed information and result images of each process as reference data; Sends welding performance detailed information including welding step result data and welding space and time to the welding quality control server, receives step-by-step quality measurement results from the welding quality control server, and receives step-by-step quality measurement results according to the received step-by-step quality measurement results. A welding robot that determines whether a welding process is in progress; Includes.

다른 실시예에 따른 실시간 용접 품질측정 시스템의 용접품질 측정 방법은 A method for measuring welding quality of a real-time welding quality measuring system according to another embodiment

용접 품질관리 서버는 용접을 수행하는 로봇의 설치 위치, 작업 시간, 작업 공간, 작업 횟수, 작업 단계를 포함하는 용접수행세부정보를 용접 로봇들로부터 전달받아 누적 저장하고, 정상적으로 완료된 용접 과정 및 결과 정보를 기준데이터로 구축하는 제1단계; 용접로봇은 용접 단계별 결과 데이터 및 용접이 수행되는 공간 및 시간을 포함하는 용접 과정 정보를 용접 품질관리 서버로 전송하는 제2단계, 용접로봇은 용접 품질관리 서버로부터 단계별 품질측정 결과를 수신하여, 수신한 단계별 품질 측정 결과에 따라 용접 과정 진행 여부를 판단하는 제3단계; 를 포함한다.The welding quality management server receives and accumulates and stores welding performance detailed information including the installation location, work time, work space, number of work, and work steps of the robot performing welding from the welding robots, and stores the welding process and result information normally completed. A first step of building as reference data; The welding robot transmits the welding process information including the welding step result data and the space and time in which the welding is performed to the welding quality control server, and the welding robot receives and receives the step-by-step quality measurement result from the welding quality control server. A third step of determining whether to proceed with the welding process according to the quality measurement result by one step; Includes.

이상에서와 같은 스폿 용접 시스템의 실시간 용접 품질측정 장치 및 방법은 4차 산업의 일환으로 스마트공장 플랫폼 구축에 필요한 용접품질데이터를 실시간으로 전송 받아 운영 소프트웨어로 평가하여 만약 용접품질에 문제가 발생하면 즉시 생산을 중단할 수 있도록 하여 스폿용접불량으로 인한 경제적 손실발생을 방지한다. The real-time welding quality measurement device and method of the spot welding system as described above is a part of the fourth industry that receives welding quality data necessary for building a smart factory platform in real time and evaluates it with operating software. By allowing production to be stopped, economic loss due to poor spot welding is prevented.

또한, 실시예에서는 용접품질데이터를 실시간으로 데이터베이스화하여 무선 및 TCP/IP 통신으로 관련자들에게 제공하므로 용접데이터를 공유하면서 품질관리를 할 수 있다.In addition, in the embodiment, since welding quality data is converted into a database in real time and provided to related parties through wireless and TCP/IP communication, quality control can be performed while sharing welding data.

또한, 실시예에서는 용접결과 데이터 관리 기능으로 용접할 때마다 용접결과 데이터를 SD메모리에 저장하고, 실시간 용접품질관리센터로 데이터를 전송하여 용접 품질관리를 위한 데이터를 누적 수집함으로써, 용접 품질 판정과 품질관리의 정확성을 지속적으로 향상 시킬 수 있도록 한다. In addition, in the embodiment, the welding result data management function stores welding result data in SD memory each time welding is performed, and transmits the data to the real-time welding quality control center to accumulate and collect data for welding quality control, thereby determining welding quality and It makes it possible to continuously improve the accuracy of quality control.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The effects of the present invention are not limited to the above effects, and should be understood to include all effects that can be inferred from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은 실시예에 따른 실시간 용접 품질측정 시스템 구성을 나타낸 도면
도 2는 실시예에 따른 품질관리서버의 데이터 처리블록을 나타낸 도면
도 3은 실시예에 따른 용접로봇의 데이터 처리 블록을 나타낸 도면
도 4는 실시예에 따른 스폿 용접 시스템의 품질관리 프로그램 구축 예
도 5는 실시예에 따른 스폿용접 로봇 시스템의 전류 데이터 분석 펌웨어의 예를 나타낸 도면
도 6은 실시예에 따른 무선 및 TCP/IP 통신 개발 회로를 나타낸 도면
도 7은 실시예에 따른 스팟용접 품질관리 시스템의 신호흐름도
도 8은 실시예에 따른 용접 품질 측정 과정을 나타낸 도면1 is a view showing the configuration of a real-time welding quality measurement system according to an embodiment
2 is a diagram showing a data processing block of a quality management server according to an embodiment
3 is a diagram showing a data processing block of a welding robot according to an embodiment
4 is an example of establishing a quality control program for a spot welding system according to an embodiment
5 is a view showing an example of the current data analysis firmware of the spot welding robot system according to the embodiment
6 is a diagram showing a wireless and TCP/IP communication development circuit according to an embodiment
7 is a signal flow diagram of a spot welding quality control system according to an embodiment
8 is a view showing a welding quality measurement process according to an embodiment

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 도면부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and a method of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described later in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and the general knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to completely inform the scope of the invention to the possessor, and the invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In describing embodiments of the present invention, if it is determined that a detailed description of a known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in an embodiment of the present invention, which may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, the definition should be made based on the contents throughout the present specification.

도 1은 실시예에 따른 실시간 용접 품질측정 시스템 구성을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the configuration of a real-time welding quality measurement system according to an embodiment.

도 1을 참조하면, 실시예에 따른 실시간 용접 품질측정 시스템은 품질관리서버(100), 용접로봇(200) 및 용접로봇 관리서버(300)을 포함하여 구성될 수 있다. Referring to FIG. 1, a real-time welding quality measurement system according to an embodiment may include a quality management server 100, a welding robot 200, and a welding robot management server 300.

품질관리서버(100)는 용접수행세부정보와 기준데이터를 구축한다. 실시예에서 용접수행 세부정보는 스팟 용접 등 용접을 수행하는 각 단계에서의 기기 상태 모니터링 정보이다. 실시예에서 용접수행 세부정보는 용접을 수행하는 용접로봇의 설치 위치, 작업 시간, 작업 공간, 작업 횟수, 작업 단계 등을 포함할 수 있다. 실시예에서 기준데이터는 용접과정이 정상적으로 수행된 경우 용접 결과와 기기에 대한 세부 정보로서, 품질관리 서버(100)에 미리 구축되어 용접 로봇의 실시간 용접 수행 품질평가의 기준 데이터로서 이용된다. 예컨대, 기준데이터는 용접전류 측정 오차와 용접온도 측정 오차를 포함하고, 측정 오차 데이터를 n회 이상 용접하여 측정 평균오차를 산출하고 산출된 측정 평균오차를 저장한다. 실시예에서는 기준데이터로 용접전류 측정 오차 및 용접 온도 측정 오차를 구축함으로써, 기 저장된 오차 데이터를 이용하여 용접로봇에서 모니터링 된 용접 수행 세부정보 중 전류와 온도와 같은 측정 데이터의 정상여부를 판단하도록 한다. The quality management server 100 builds detailed information on welding performance and reference data. In the embodiment, the detailed information on performing welding is information for monitoring device status in each stage of performing welding such as spot welding. In the embodiment, the welding performance detailed information may include an installation location, work time, work space, number of work, work step, etc. of the welding robot performing welding. In the embodiment, the reference data is detailed information on a welding result and device when the welding process is normally performed, and is pre-built in the quality control server 100 and used as reference data for real-time welding performance quality evaluation of the welding robot. For example, the reference data includes a welding current measurement error and a welding temperature measurement error, and a measurement average error is calculated by welding the measurement error data n or more times, and the calculated measurement average error is stored. In the embodiment, by constructing a welding current measurement error and a welding temperature measurement error as reference data, it is determined whether measurement data such as current and temperature are normal among welding performance detailed information monitored by the welding robot using the previously stored error data. .

용접로봇(200)은 스팟용접 등 부품 조립 시 필요한 다양한 용접을 수행하는 장치로서, 실시예에서 용접로봇은 여러 공장에 복수대의 로봇이 구비되고, 복수대의 로봇과 품질관리서버(100)는 통신 연결된다. 실시예에서 용접로봇(200)은 용접 단계별 결과 데이터 및 용접이 수행되는 공간 및 시간을 포함하는 용접 과정 정보를 용접 품질관리 서버로 전송하고, 용접 품질관리 서버로부터 단계별 품질측정 결과를 수신하여, 수신한 단계별 품질 측정 결과에 따라 용접 과정 진행 여부를 판단한다. 실시예에 따른 용접로봇(200)은 블랙박스 기능을 하는 카메라 센서 및 용접 수행 세부정보를 수집하는 센서를 포함하여, 용접 과정에서 수집 가능한 온도, 전류, 입력전압 등의 수치데이터와 각 과정이 완료된 후의 영상 데이터를 생성하고 이를 용접 품질 판단에 이용할 수 있다. The welding robot 200 is a device that performs various welding required when assembling parts such as spot welding, and in the embodiment, the welding robot is equipped with a plurality of robots in various factories, and the plurality of robots and the quality control server 100 are connected to communication. do. In an embodiment, the welding robot 200 transmits welding process information including welding step result data and welding space and time to the welding quality control server, and receives and receives step-by-step quality measurement results from the welding quality control server. It is determined whether the welding process is in progress according to the quality measurement result of one step. The welding robot 200 according to the embodiment includes a camera sensor that functions as a black box and a sensor that collects detailed welding information, and includes numerical data such as temperature, current, and input voltage that can be collected during the welding process, and each process is completed. Later image data can be generated and used to determine welding quality.

용접로봇 관리서버(300)는 스마트 공장 등 특정 공간에 설치된 복수개의 용접 로봇을 용접 로봇이 설치된 영역에 따라 관리하는 공정 관리 서버로서, 용접로봇(200) 및 품질관리서버(100)와 통신하며, 용접로봇 또는 용접 수행 결과에 이상이 감지된 경우, 이상이 감지된 용접로봇의 운행을 정지 시킬 수 있다.The welding robot management server 300 is a process management server that manages a plurality of welding robots installed in a specific space, such as a smart factory, according to the area where the welding robot is installed, and communicates with the welding robot 200 and the quality management server 100, When an abnormality is detected in the welding robot or the result of welding, the operation of the welding robot in which the abnormality is detected can be stopped.

도 2는 실시예에 따른 품질관리서버의 데이터 처리블록을 나타낸 도면이다. 2 is a diagram showing a data processing block of a quality management server according to an embodiment.

도 2는 실시예에 따른 품질관리서버(100)는 정보수집모듈(110), 판단모듈(130) 및 통신모듈(150)을 포함하여 구성될 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 '모듈' 이라는 용어는 용어가 사용된 문맥에 따라서, 소프트웨어, 하드웨어 또는 그 조합을 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 예를 들어, 소프트웨어는 기계어, 펌웨어(firmware), 임베디드코드(embedded code), 및 애플리케이션 소프트웨어일 수 있다. 또 다른 예로, 하드웨어는 회로, 프로세서, 컴퓨터, 집적 회로, 집적 회로 코어, 센서, 멤스(MEMS; Micro-Electro-Mechanical System), 수동 디바이스, 또는 그 조합일 수 있다.2, the quality management server 100 according to the embodiment may include an information collection module 110, a determination module 130, and a communication module 150. The term'module' used in the present specification should be interpreted as being able to include software, hardware, or a combination thereof, depending on the context in which the term is used. For example, the software may be machine language, firmware, embedded code, and application software. As another example, the hardware may be a circuit, a processor, a computer, an integrated circuit, an integrated circuit core, a sensor, a MEMS (Micro-Electro-Mechanical System), a passive device, or a combination thereof.

정보수집모듈(110)은 공장에 설치된 용접로봇들로부터 용접수행 세부정보를 전달받아 누적 수집하고, 정상적으로 완료된 용접 과정 및 결과 정보를 포함하는 기준데이터를 업데이트한다. 또한, 실시예에서 정보수집모듈(110)은 용접로봇으로부터 접촉면의 전기저항, 발열상태, 온도, 압력을 포함하는 용접 과정 별 모니터링 데이터를 수신하여 수집한다. The information collection module 110 receives and collects detailed information on welding performance from welding robots installed in the factory, and updates reference data including information about a normally completed welding process and result. In addition, in the embodiment, the information collection module 110 receives and collects monitoring data for each welding process including electrical resistance, heating state, temperature, and pressure of the contact surface from the welding robot.

판단모듈(130)은 기준데이터와 용접로봇으로부터 전송된 용접수행세부정보를 비교하여 용접로봇에서 수행된 용접과정을 평가한다. 예컨대, 판단모듈(130)은 용접로봇으로부터 수신한 용접 과정에서 측정된 용접전류와 용접온도를 기준데이터와 비교하고 기 저장된 용접전류 측정 오차 및 용접 온도 측정오차를 고려하여 용접로봇에서 모니터링 된 데이터의 정상여부를 파악한다. The determination module 130 evaluates the welding process performed by the welding robot by comparing the reference data with detailed information about the welding performance transmitted from the welding robot. For example, the determination module 130 compares the welding current and welding temperature measured in the welding process received from the welding robot with reference data, and considers the previously stored welding current measurement error and the welding temperature measurement error. Check whether it is normal or not.

또한, 판단모듈(130)은 수집된 용접 과정 별 모니터링 데이터와 기 저장된 기준데이터를 비교하여 비교 결과에 따라 용접 과정 별 품질 평가를 수행한다. In addition, the determination module 130 compares the collected monitoring data for each welding process with pre-stored reference data and performs quality evaluation for each welding process according to the comparison result.

통신모듈(150)은 용접과정의 평가 결과를 용접과정을 전송한 용접로봇으로 전송하고, 용접로봇으로부터 용접수행세부정보를 지속적으로 수신한다. The communication module 150 transmits the evaluation result of the welding process to the welding robot that has transmitted the welding process, and continuously receives welding performance detailed information from the welding robot.

실시예에서 판단모듈(130)은 모니터링 데이터와 기준데이터의 차이가 일정 수준 미만인 경우에만, 용접 로봇으로 단계 별 정상 완료 신호를 전송하고, 용접로봇은 단계 별 정상 완료 신호를 수신 한 이후, 완료된 용접 과정의 다음 단계를 수행한다. 또한, 판단모듈(130)은 모니터링 데이터와 기준데이터의 차이가 측정오차의 일정수준을 초과하는 경우, 모니터링 데이터와 기준데이터의 비교분석정보를 산출하고, 산출된 비교분석정보를 용접로봇 및 용접로봇 관리 서버로 전송한다.In an embodiment, the determination module 130 transmits a normal completion signal for each step to the welding robot only when the difference between the monitoring data and the reference data is less than a certain level, and after the welding robot receives the normal completion signal for each step, the completed welding Perform the next step in the process. In addition, when the difference between the monitoring data and the reference data exceeds a certain level of the measurement error, the determination module 130 calculates comparative analysis information between the monitoring data and the reference data, and uses the calculated comparative analysis information into a welding robot and a welding robot. Transfer to the management server.

실시예에서 판단모듈(130)은 용접과정을 구성하는 각 단계의 정상 완료 이미지를 기준데이터로 저장하고, 저장된 정상완료 이미지와 용접로봇에서 수신한 각 단계별 완료 이미지를 비교하여 비료 결과에 따라 용접 품질 평가 정보를 산출한다.In the embodiment, the determination module 130 stores the normal completion image of each step constituting the welding process as reference data, and compares the stored normal completion image with the completion image of each step received from the welding robot to determine the welding quality according to the fertilizer result. Calculate evaluation information.

또한, 용접 품질관리 서버(100)는 용접로봇으로부터 수신한 각 단계별 완료 이미지에서 비교영역을 검출하여, 검출된 비교영역에 포함된 객체와 기준데이터의 정상완료 이미지에 포함된 객체의 일치율을 파악하여 용접 품질 평가 정보를 산출한다. In addition, the welding quality management server 100 detects the comparison area in each step completion image received from the welding robot, and determines the matching rate between the object included in the detected comparison area and the object included in the normal finished image of the reference data. Calculate welding quality evaluation information.

도 3은 실시예에 따른 용접로봇의 데이터 처리 블록을 나타낸 도면이다.3 is a diagram illustrating a data processing block of a welding robot according to an embodiment.

도 3을 참조하면, 실시예에 따른 용접로봇은 통신부(210), 모니터링부(230) 및 작업진행 결정부(250)를 포함하여 구성될 수 있다. 통신부(210)는 실시예에 따른 실시간 용접 품질 측정 시스템에 포함된 품질 측정 서버 및 용접로봇 관리 서버 등과 용접 품질 측정을 위한 일련의 데이터를 송수신한다. 예컨대, 용접로봇에서는 로봇에 설치된 블랙박스 데이터, 실시간으로 모니터링 되는 용접 과정의 용접수행 세부 정보 등을 수집하여 서버로 전송하고, 서버로부터는 품질 측정 결과 및 다음과정 진입 여부 등을 수신하여 용접로봇이 제어 되도록 한다. 이를 위해 작업진행 결정부(250)은 품질 측정 서버로부터 일치율 산출 결과를 전달받아, 전달된 일치율이 일정 수치를 초과하면 용접과정의 용접로봇이 용접 과정의 다음 단계를 시작하도록 하고, 일정 수치 미만인 경우, 불량이 발생한 것으로 판단하도록 한다. Referring to FIG. 3, the welding robot according to the embodiment may include a communication unit 210, a monitoring unit 230, and a work progress determination unit 250. The communication unit 210 transmits and receives a series of data for measuring welding quality, such as a quality measurement server and a welding robot management server included in the real-time welding quality measurement system according to the embodiment. For example, the welding robot collects black box data installed in the robot, detailed information on welding performance of the welding process monitored in real time, and transmits it to the server, and the welding robot receives the quality measurement result and whether to enter the next process from the server. Be in control. To this end, the work progress determination unit 250 receives the result of calculating the matching rate from the quality measurement server, and when the transmitted matching rate exceeds a certain value, the welding robot in the welding process starts the next stage of the welding process, and if it is less than a certain value , Judge that a defect has occurred.

도 4는 실시예에 따른 스폿 용접 시스템의 품질관리 프로그램 구축 예를 나타낸 도면이다. 4 is a diagram showing an example of establishing a quality control program for a spot welding system according to an embodiment.

실시예에서는 자동차부품을 생산하는 스폿용접로봇시스템의 용접품질관리를 위해 생산 현장에서 실시간 전송하는 수 만대의 로봇용접결과 데이터를 운영 소프트웨어에 의해 비교, 분석, 연산하여 그 결과를 관련자들에게 실시간 정보 제공하여 업무에 참조하도록 한다. 아울러, 운영 소프트웨어 용접 데이터를 전송하기 위해 용접전류, 용접온도 등을 측정하는 센서와 전자제어 등 하드웨어를 개발하여 실시간 스폿용접품질평가를 수반하는 용접품질향상용 운영 소프트웨어 및 관리시스템을 제공한다. In the embodiment, the welding result data of tens of thousands of robots transmitted in real time from the production site for the welding quality control of the spot welding robot system that produces automobile parts is compared, analyzed, and calculated by the operating software, and the result is informed in real time to the relevant people. Provided and refer to work. In addition, by developing hardware such as sensors and electronic controls that measure welding current and welding temperature in order to transmit welding data to the operating software, the operating software and management system for improving welding quality accompanying real-time spot welding quality evaluation are provided.

도 4를 참조하면, 실시예에 따른 스폿용접로봇시스템의 용접품질관리 소프트웨어는 소프트웨어 분석, 설계 과정을 포함하는 모델링 및 소프트웨어 시스템의 구조와 서브시스템인 구성요소를 설계하고 구성요소들 간의 관계와 시스템 및 구성요소가 제공해야 할 기능 및 서비스 등을 설계한다. 이후, 연구시제품구현 및 용접분석관리에 대한 핵심적인 기능 및 서비스를 중심으로 소프트웨어 시스템을 코딩 및 테스트 과정을 통해 구현한다. Referring to FIG. 4, the welding quality management software of the spot welding robot system according to the embodiment designs the structure of the software system and the components that are the modeling and subsystems including the software analysis and design process, and the relationship and system between the components. And design the functions and services to be provided by the components. After that, the software system is implemented through the coding and testing process, focusing on the core functions and services for the research prototype implementation and welding analysis management.

또한, 스폿용접로봇시스템의 용접품질관리 소프트웨어는 데이터 분석, 설계, 구현, 시험, 유효성 확인을 과정을 포함하는 서브시스템 개발 및 모델링에서 정의된 특정의 기능 및 서비스를 제공하는 SW 구성요소를 개발하고 용접관리시스템의 데이터베이스 분석, 판정, 출력기능이 수요자의 요구에 충족하는지 자체 시험하여 용접 품질관리를 위해 구축되는 기준데이터와 품질관리 결과에 대한 신뢰도를 상승시킨다. 아울러, 스폿용접로봇시스템의 용접품질관리 소프트웨어는 용접 품질관리 시스템 통합, 시험, 검증 과정을 통해, 각 용접품질관리부서의 서브시스템과 다른 용접품질관리부서 서브시스템이 함께 작동하여 시스템의 목적에 달성하는지를 확인한다.In addition, the welding quality management software of the spot welding robot system develops SW components that provide specific functions and services defined in the subsystem development and modeling, including the process of data analysis, design, implementation, testing, and validation. It self-tests whether the database analysis, judgment, and output functions of the welding management system meet the demands of the consumer, thereby increasing the reliability of the standard data and quality control results established for welding quality control. In addition, the welding quality management software of the spot welding robot system achieves the purpose of the system by operating the subsystems of each welding quality management department and the subsystems of other welding quality management departments through the welding quality management system integration, testing, and verification process. Check whether it is.

도 5는 실시예에 따른 스폿용접 로봇 시스템의 전류 데이터 분석 펌웨어의 예를 나타낸 도면이다.5 is a view showing an example of the current data analysis firmware of the spot welding robot system according to the embodiment.

도 5를 참조하면, 실시예에 따른 스폿용접 로봇 시스템의 전류 데이터 분석 펌웨어는 AC 또는 DC 인버터전류를 측정하기 위해 직접 계측하거나 코일(coil)을 이용해서 유도전류를 계측한다. 실시예에서는 약 500A 미만의 전류인 경우, 열거한 2가지 방법 모두를 사용할 수 있으나 최소 200 ~ 500ms 정도의 짧은 시간에 전류를 측정하기 위해서는 트로이달 코일 권선방법을 채택하여 전류를 측정한다. 실시예에서는 트로이달 코일 4단 적층 방식으로 권선을 수행한다. 트로이달 코일 형태는 원형모양이며, 두께는 약20mm, 길이는 약400mm의 밸트 형, 케이블길이 4m로 설계할 수 있다. 용접온도 센스는 기존의 시중제품을 활용하고 측정위치를 로봇의 스폿 건(전극)에 부착되는 구조로 개발될 수 있고, 온도 센서 신호 송수신은 RS485 통신으로 수행할 수 있다.Referring to FIG. 5, the current data analysis firmware of the spot welding robot system according to the embodiment measures an AC or DC inverter current directly or measures an induced current using a coil. In the embodiment, when the current is less than about 500A, both of the listed methods can be used, but in order to measure the current in a short time of at least 200 to 500 ms, the current is measured by adopting a toroidal coil winding method. In the embodiment, winding is performed in a four-layer stacking method of toroidal coils. The shape of the toroidal coil is circular, the thickness is about 20mm, the length is about 400mm, and it can be designed as a belt type and a cable length of 4m. The welding temperature sense can be developed in a structure in which the measuring position is attached to the spot gun (electrode) of the robot using an existing commercial product, and the temperature sensor signal transmission and reception can be performed through RS485 communication.

도 6은 실시예에 따른 무선 및 TCP/IP 통신 개발 회로를 나타낸 도면이다. 6 is a diagram showing a wireless and TCP/IP communication development circuit according to an embodiment.

도 6을 참조하면, 실시예에서는 용접 품질 측정 시스템에 포함된 통신 객체들의 무선통신거리 200m 이상 성능달성을 위해 433.4~473.0(Mhz) 대역의 FSK모뎀 통신방법적용 용접결과 DATA 송수신기술 구현한다. 실시예에 따른 용접 품질 측정 시스템의 무선 TCP/IP 통신 개발 회로는 중앙용접품질관리센터의 DATA공유 프로토콜 해석 및 TCP/IP통신 기술을 구현한다. 실시예에 따른 통신장치의 PCB사이즈는 150*150(mm)이하, 전원 DC12V, 4층 적층식 구조로 설계한다. Referring to FIG. 6, in an embodiment, the welding result data transmission and reception technology is implemented by applying the FSK modem communication method of the 433.4 to 473.0 (Mhz) band in order to achieve the performance of a wireless communication distance of 200 m or more of communication objects included in the welding quality measurement system. The wireless TCP/IP communication development circuit of the welding quality measurement system according to the embodiment implements the data sharing protocol analysis and TCP/IP communication technology of the central welding quality control center. The PCB size of the communication device according to the embodiment is 150*150 (mm) or less, power DC12V, and a four-layer stacked structure.

이하에서는 용접 품질 측정 방법에 대해서 차례로 설명한다. 실시예에 따른 용접 품질 측정 방법의 작용(기능)은 용접 품질 관리 서버 및 시스템상의 기능과 본질적으로 같은 것이므로 도 1 내지 도 6과 중복되는 설명은 생략하도록 한다.Hereinafter, a method of measuring welding quality will be described in order. Since the operation (function) of the welding quality measurement method according to the embodiment is essentially the same as that of the welding quality management server and the system, a description overlapping with FIGS. 1 to 6 will be omitted.

도 7은 실시예에 따른 스팟용접 품질관리 시스템의 신호흐름도이다.7 is a signal flow diagram of a spot welding quality control system according to an embodiment.

도 7을 참조하면, S10 단계에서 품질관리 서버(100)는 실시간 스폿 용접의 품질관리를 위한 기준데이터를 구축한다. S20 단계에서는 용접로봇(200)에서 용접 수행 세부정보를 수집한다. 예컨대, 용접 수행 세부정보에는 용접을 수행하는 로봇의 설치 위치, 작업 시간, 작업 공간, 작업 횟수, 작업 단계 등이 포함된다. S40 단계에서는 용접로봇(200)에서 용접품질관리 서버(100)로 단계별 용접수행 세부정보가 전달된다. S50 단계에서는 용접 품질관리서버(100)에서 기준데이터와 용접수행 세부정보를 비교하여 품질 측정 정보를 산출한다. S60 단계에서는 용접로봇(200)으로 품질 측정 정보를 전달하고, S70 단계에서는 품질측정 정보에 따라 용접 과정 진행여부를 판단한다. Referring to FIG. 7, in step S10, the quality control server 100 builds reference data for quality control of spot welding in real time. In step S20, the welding robot 200 collects detailed information about performing welding. For example, the welding performance details include the installation location, work time, work space, number of work, work steps, etc. of the robot performing welding. In step S40, detailed information on performing welding is transmitted from the welding robot 200 to the welding quality management server 100. In step S50, the quality measurement information is calculated by comparing the reference data and detailed information of welding performance in the welding quality management server 100. In step S60, the quality measurement information is transmitted to the welding robot 200, and in step S70, it is determined whether the welding process proceeds according to the quality measurement information.

도 8은 실시예에 따른 용접 품질 측정 과정을 나타낸 도면이다.8 is a view showing a welding quality measurement process according to an embodiment.

도 8을 참조하면, S51 단계에서는 용접 로봇에서의 모니터링 데이터와 기준데이터를 비교한다. 예컨대, S51 단계에서는 용접의 각 과정에서 가열 온도, 단계 완료 후 용접 부위의 경도, 입력 전류, 전압, 전원 등을 측정하여 각 단계의 기준데이터와 비교한다. Referring to FIG. 8, in step S51, monitoring data and reference data in the welding robot are compared. For example, in step S51, the heating temperature in each process of welding, the hardness of the welding part after completion of the step, input current, voltage, power, etc. are measured and compared with the reference data of each step.

S53 단계에서는 용접 과정 각각의 완료 단계를 촬영한 이미지에서 검출영역을 추출하여 기준데이터와 비교한다. S55 단계에서는 검출영역에 포함된 객체와 기준데이터의 검출영역에 포함된 객체의 이미지를 비교하여 일치율을 산출한다. 일치율이 산출되면, S60 단계로 진입하여 품질 측정 정보를 용접로봇(200)으로 전송한다. In step S53, a detection area is extracted from an image photographed at each completion step of the welding process and compared with reference data. In step S55, the matching rate is calculated by comparing the object included in the detection area with the image of the object included in the detection area of the reference data. When the match rate is calculated, the process proceeds to step S60 and transmits the quality measurement information to the welding robot 200.

이상에서와 같은 스폿 용접 시스템의 실시간 용접 품질측정 장치 및 방법은 4차 산업의 일환으로 스마트공장 플랫폼 구축에 필요한 용접품질데이터를 실시간으로 전송 받아 운영 소프트웨어로 평가하여 만약 용접품질에 문제가 발생하면 즉시 생산을 중단할 수 있도록 하여 스폿용접불량으로 인한 경제적 손실발생을 방지한다. 또한, 실시예에서는 용접품질데이터를 실시간으로 데이터베이스화하여 무선 및 TCP/IP 통신으로 관련자들에게 제공하므로 용접데이터를 공유하면서 품질관리를 할 수 있다. 또한, 실시예에서는 용접결과 데이터 관리 기능으로 용접할 때마다 용접결과 데이터를 SD메모리에 저장하고, 실시간 용접품질관리센터로 데이터를 전송하여 용접 품질관리를 위한 데이터를 누적 수집함으로써, 용접 품질 판정과 품질관리의 정확성을 지속적으로 향상 시킬 수 있도록 한다.The real-time welding quality measurement device and method of the spot welding system as described above is a part of the fourth industry that receives welding quality data necessary for building a smart factory platform in real time and evaluates it with operating software. By allowing production to be stopped, economic loss due to poor spot welding is prevented. In addition, in the embodiment, since welding quality data is converted into a database in real time and provided to related parties through wireless and TCP/IP communication, quality control can be performed while sharing welding data. In addition, in the embodiment, the welding result data management function stores welding result data in SD memory each time welding is performed, and transmits the data to the real-time welding quality control center to accumulate and collect data for welding quality control, thereby determining welding quality and It makes it possible to continuously improve the accuracy of quality control.

개시된 내용은 예시에 불과하며, 특허청구범위에서 청구하는 청구의 요지를 벗어나지 않고 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양하게 변경 실시될 수 있으므로, 개시된 내용의 보호범위는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 않는다.The disclosed contents are only examples, and various changes may be made by those of ordinary skill in the art without departing from the gist of the claims claimed in the claims, so the scope of protection of the disclosed contents is limited to the above-described specific It is not limited to the examples.

Claims (10)

실시간 용접 품질측정 시스템에 있어서,
용접을 수행하는 로봇의 설치 위치, 작업 시간, 작업 공간, 작업 횟수, 작업 단계를 포함하는 용접수행세부정보를 용접 로봇들로부터 전달받아 저장하고, 정상적으로 완료된 용접 과정 각각의 세부정보 및 결과 이미지를 기준데이터로 구축하는 용접 품질관리 서버;
용접 단계별 결과 데이터 및 용접이 수행되는 공간 및 시간을 포함하는 용접 수행 세부정보를 상기 용접 품질관리 서버로 전송하고, 상기 용접 품질관리 서버로부터 단계별 품질측정 결과를 수신하여, 상기 수신한 단계별 품질 측정 결과에 따라 용접 과정 진행 여부를 판단하는 용접로봇; 을 포함하는 용접품질 측정시스템.
In the real-time welding quality measurement system,
Welding performance details including the installation location, work time, work space, number of work, and work steps of the welding robot are received from the welding robots and stored, based on the detailed information and result images of each of the welding processes normally completed. Welding quality control server built with data;
Sending welding performance detailed information including welding step result data and welding space and time to the welding quality control server, receiving step-by-step quality measurement results from the welding quality control server, and receiving step-by-step quality measurement results A welding robot that determines whether or not a welding process is in progress according to; Welding quality measurement system comprising a.
 제 1항에 있어서, 상기 용접품질관리 서버;는
공장에 설치된 용접로봇들로부터 용접수행 세부정보를 전달받아 정보를 누적하고, 정상적으로 완료된 용접 과정 및 결과 정보를 포함하는 기준데이터를 업데이트하는 정보수집모듈;
상기 기준데이터와 상기 용접로봇으로부터 전송된 용접수행세부정보를 비교하여 상기 용접로봇에서 수행된 용접과정을 평가하는 판단모듈; 및
상기 용접과정의 평가 결과를 용접과정을 전송한 용접로봇으로 전송하고, 상기 용접로봇으로부터 용접수행세부정보를 지속적으로 수신하는 통신모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 용접품질 측정시스템.
The method of claim 1, wherein the welding quality control server;
An information collection module that receives detailed information on welding performance from welding robots installed in the factory, accumulates information, and updates reference data including information about a normally completed welding process and result;
A determination module that compares the reference data with detailed welding performance information transmitted from the welding robot to evaluate a welding process performed by the welding robot; And
A communication module that transmits the evaluation result of the welding process to the welding robot that has transmitted the welding process, and continuously receives welding performance detailed information from the welding robot; Welding quality measurement system comprising a.
 제 2항에 있어서, 상기 정보수집모듈;은
상기 용접로봇으로부터 접촉면의 전기저항, 발열상태, 온도, 압력을 포함하는 용접 과정 별 모니터링 데이터를 수신하여 수집하고,
상기 판단모듈;은
상기 수집된 용접 과정 별 모니터링 데이터와 기 저장된 기준데이터를 비교하여 비교 결과에 따라 용접 과정 별 품질 평가를 수행하는 것을 특징으로 하는 용접품질 측정시스템.
The method of claim 2, wherein the information collection module;
Receive and collect monitoring data for each welding process including electrical resistance, heating state, temperature, and pressure of the contact surface from the welding robot,
The determination module;
The welding quality measurement system, characterized in that the quality evaluation for each welding process is performed according to the comparison result by comparing the collected monitoring data for each welding process with the previously stored reference data.
 제 3항에 있어서, 상기 판단모듈; 은
상기 모니터링 데이터와 기준데이터의 차이가 일정 수준 미만인 경우에만, 상기 용접 로봇으로 단계 별 정상 완료 신호를 전송하고,
상기 용접로봇은 단계 별 정상 완료 신호를 수신 한 이후, 용접의 다음 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 용접 품질 측정 시스템.
The method of claim 3, further comprising: the determination module; silver
Only when the difference between the monitoring data and the reference data is less than a certain level, a normal completion signal for each step is transmitted to the welding robot,
The welding quality measurement system, characterized in that after receiving the normal completion signal for each stage, the welding robot performs the next stage of welding.
 제 3항에 있어서, 상기 판단모듈은
상기 모니터링 데이터와 기준데이터의 차이가 일정수준을 초과하는 경우, 상기 모니터링 데이터와 기준데이터의 비교분석정보를 산출하고, 산출된 비교분석정보를 상기 용접로봇 및 용접로봇 관리 서버로 전송하는 것을 특징으로 하는 용접품질 측정시스템.
The method of claim 3, wherein the determination module
When the difference between the monitoring data and the reference data exceeds a certain level, the comparison analysis information of the monitoring data and the reference data is calculated, and the calculated comparison analysis information is transmitted to the welding robot and the welding robot management server. Welding quality measurement system.
 제 1항에 있어서, 상기 용접 품질관리 서버;는
용접과정을 구성하는 각 단계의 정상 완료 이미지를 기준데이터로 저장하고, 상기 저장된 정상완료 이미지와 용접로봇에서 수신한 각 단계별 완료 이미지를 비교하여 비료 결과에 따라 용접 품질 평가 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 용접품질 측정시스템.
The method of claim 1, wherein the welding quality control server;
It characterized in that the normal completion image of each step constituting the welding process is stored as reference data, and the welding quality evaluation information is calculated according to the fertilizer result by comparing the stored normal completion image with the completion image of each step received from the welding robot. Welding quality measurement system.
 제 6항에 있어서, 상기 용접 품질관리 서버;는
용접로봇으로부터 수신한 각 단계별 완료 이미지에서 비교영역을 검출하여, 검출된 비교영역에 포함된 객체와 기준데이터의 정상완료 이미지에 포함된 객체의 일치율을 파악하여 용접 품질 평가 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 용접품질 측정시스템.
The method of claim 6, wherein the welding quality control server;
Characterized in that it calculates welding quality evaluation information by detecting the comparison area from the completion image of each step received from the welding robot, and grasping the matching rate between the object included in the detected comparison area and the object included in the normal finished image of the reference data. Welding quality measurement system.
 실시간 용접 품질측정 시스템의 용접품질 측정 방법에 있어서,
용접 품질관리 서버는 용접을 수행하는 로봇의 설치 위치, 작업 시간, 작업 공간, 작업 횟수, 작업 단계를 포함하는 용접수행세부정보를 용접 로봇들로부터 전달받아 누적 저장하고, 정상적으로 완료된 용접 과정 및 결과 정보를 기준데이터로 구축하는 제1단계;
용접로봇은 용접 단계별 결과 데이터 및 용접이 수행되는 공간 및 시간을 포함하는 용접 과정 정보를 상기 용접 품질관리 서버로 전송하는 제2단계; 및
용접로봇은 상기 용접 품질관리 서버로부터 단계별 품질측정 결과를 수신하여, 상기 수신한 단계별 품질 측정 결과에 따라 용접 과정 진행 여부를 판단하는 제3단계; 를 포함하는 용접 품질 측정 방법.
In the welding quality measurement method of the real-time welding quality measurement system,
The welding quality management server receives and stores detailed welding performance information including the installation location, work time, work space, number of work, and work steps of the robot performing welding from the welding robots, and stores the welding process and result information normally completed. A first step of building as reference data;
The welding robot includes a second step of transmitting result data of each welding step and welding process information including a space and time at which welding is performed to the welding quality control server; And
The welding robot receives a step-by-step quality measurement result from the welding quality control server, and determines whether to proceed with the welding process according to the received step-by-step quality measurement result; Welding quality measurement method comprising a.
 제 8항에 있어서, 상기 제1단계;는
공장에 설치된 용접로봇들로부터 용접수행 세부정보를 전달받아 누적 수집하고, 정상적으로 완료된 용접 과정 및 결과 정보를 포함하는 기준데이터를 업데이트하는 단계;
상기 기준데이터와 상기 용접로봇으로부터 전송된 용접수행세부정보를 비교하여 상기 용접로봇에서 수행된 용접과정을 평가하는 단계; 및
상기 용접과정의 평가 결과를 용접과정을 전송한 용접로봇으로 전송하고, 상기 용접로봇으로부터 용접수행세부정보를 지속적으로 수신하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 용접 품질 측정 방법.
The method of claim 8, wherein the first step;
Receiving and accumulating detailed welding performance information from welding robots installed in the factory, and updating reference data including information about a normally completed welding process and result;
Evaluating a welding process performed by the welding robot by comparing the reference data with detailed information on welding performance transmitted from the welding robot; And
Transmitting the evaluation result of the welding process to a welding robot that has transmitted the welding process, and continuously receiving detailed information on welding performance from the welding robot; Welding quality measuring method comprising a.
 제 8항에 있어서, 상기 제1 단계;는
상기 용접로봇으로부터 접촉면의 전기저항, 발열상태, 온도, 압력을 포함하는 용접 과정 별 모니터링 데이터를 수신하여 수집하고, 상기 수집된 용접 과정 별 모니터링 데이터와 기 저장된 기준데이터를 비교하여 비교 결과에 따라 용접 과정 별 품질 평가를 수행하는 것을 특징으로 하는 용접 품질 측정 방법.
The method of claim 8, wherein the first step;
Receives and collects monitoring data for each welding process including electrical resistance, heating state, temperature, and pressure of the contact surface from the welding robot, and compares the collected monitoring data for each welding process with pre-stored reference data, and welds according to the comparison result. Welding quality measurement method, characterized in that performing quality evaluation for each process.
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