KR20210058000A

KR20210058000A - 회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇

Info

Publication number: KR20210058000A
Application number: KR1020190144876A
Authority: KR
Inventors: 김대희; 서갑호; 조용준; 오장석; 홍형길; 우성용; 송수환
Original assignee: 한국로봇융합연구원
Priority date: 2019-11-13
Filing date: 2019-11-13
Publication date: 2021-05-24
Also published as: KR102265567B1

Abstract

본 발명에 따른 회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇은, 밭에서 농업 관련 작업을 수행하는 농업용 로봇에 있어서, 농업 관련 작업을 수행하는 소정의 작업모듈이 착탈 가능하게 구비되는 몸체, 상기 몸체의 측부에 구비되어 구동력에 의해 상기 몸체를 이동시키며, 기 설정된 범위에서 상하 방향의 회전축을 기준으로 회전 가능하게 형성되어 서로 간의 이격거리를 가변시킬 수 있도록 형성되는 복수의 캐스팅 및 상기 캐스팅이 진행하는 방향의 지형을 검출하여, 검출된 지형의 형태에 따라 상기 캐스팅을 회전시키는 제어부를 포함한다.

Description

회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇 {AGRICULTURAL ROBOT HAVING SWIVEL CASTING}

본 발명은 농업용 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 밭에서의 작업을 수행하는 과정에서 지형에 따라 캐스팅을 회전시켜 각도를 가변시킴에 따라 원활한 주행이 가능하도록 하는 농업용 로봇에 관한 것이다.

최근에는 다양한 분야에서 인력으로 수행되던 작업들이 로봇 또는 기계를 통해 수행하는 것으로 점차 대체되고 있다. 이와 같이 현재까지 많은 분야에서 로봇이 적용되고 있으나, 일부 분야에서는 이러한 로봇의 도입이 늦어지고 있다.

대표적으로, 농업 분야는 이와 같은 로봇화가 더디게 이루어지고 있는 분야로서, 아직까지 농사 과정의 대부분의 작업은 인력을 통해 수행되고 있으며, 또한 작업기계들 역시 사람이 수동으로 직접 조종하는 형태로 운전되고 있다.

이에 최근에는 농업 분야 역시 밭에 필요한 작업을 자동으로 수행하며 주행하는 로봇에 대한 연구가 지속적으로 이루어지고 있는 추세이다.

하지만, 이러한 노력에도 밭의 작업은 자갈이나 모래 등에 의해 지형이 평탄하지 않기 때문에 기계가 주행하면서 진동이 발생하게 되며, 이는 정교한 작업에 방해가 되는 문제가 있다.

또한 폭우가 쏟아지거나 강풍이 지나간 후에는 두둑이 무너지거나 기계의 주행 경로에 장애물이 생기는 등의 예상하지 못한 상황들이 발생하게 되고, 설정된 경로를 따라 주행하는 로봇이나 운전자가 탑승하여 작업하는 기계들의 경우, 경로를 우회하기 위해 설정 값을 상황에 따라 변경하거나 사용자가 직접 장애물을 치우는 등의 별도의 작업이 필요하여 오히려 번거로움이 늘어날 수도 있다.

한편 밭의 두둑은 상기와 같이 폭우 또는 강풍에 의해 무너져 내릴 수 있으며, 이와 같은 경우 두둑에 포함되어 있던 장애물들이 두둑 사이의 경로를 막기 때문에 로봇 주행 시 어려움이 있다.

이와 같은 현상을 방지하기 위해 비닐 등을 이용하여 두둑을 감싸 그 형태를 온전히 유지하기 위한 노력이 이루어지고 있으나, 비닐의 내구성이 낮아 그 형상을 지속적으로 유지하는 것은 힘들다.

따라서 작업을 하기 위한 기계나 로봇이 일정한 폭을 가지고 주행 및 작업하는 데에는 큰 어려움이 생길 수밖에 없으며, 또한 작업 위치를 동일하게 유지하며 주행 및 작업을 하는 것 역시 힘들다는 단점이 있다.

따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 밭에서 이루어지는 작업을 수행하며 주행하는 과정에서 장애물 또는 비상 상황을 합리적으로 극복하고, 평탄하지 않은 지형을 안정적으로 주행할 수 있도록 하는 농업용 로봇을 제공하기 위한 목적을 가진다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇은, 밭에서 농업 관련 작업을 수행하는 농업용 로봇에 있어서, 농업 관련 작업을 수행하는 소정의 작업모듈이 착탈 가능하게 구비되는 몸체, 상기 몸체의 측부에 구비되어 구동력에 의해 상기 몸체를 이동시키며, 기 설정된 범위에서 상하 방향의 회전축을 기준으로 회전 가능하게 형성되어 서로 간의 이격거리를 가변시킬 수 있도록 형성되는 복수의 캐스팅 및 상기 캐스팅이 진행하는 방향의 지형을 검출하여, 검출된 지형의 형태에 따라 상기 캐스팅을 회전시키는 제어부를 포함한다.

이때 상기 몸체는, 상기 작업모듈이 장착되는 수용공간이 형성된 장착부를 포함할 수 있다.

그리고 상기 캐스팅은, 상기 몸체에 고정되는 고정부, 일측이 상기 고정부에 상하 방향의 회전축을 기준으로 회전 가능하게 구비되며, 타측이 상기 몸체의 외측 방향으로 연장되는 축회전부, 상기 축회전부의 하부에 구비되어 지면에 접촉된 상태로 회전하여 주행 가능하게 형성되는 휠부 및 상기 휠부에 회전 구동력을 제공하는 구동력제공부를 포함할 수 있다.

여기서 상기 축회전부는 상기 구동력제공부 및 상기 휠부가 장착되는 장착플레이트를 포함할 수 있다.

그리고 상기 몸체는 상기 고정부에 대해 상하 이동 가능하게 형성될 수 있다.

한편 상기 몸체는 상하 방향으로 길게 형성되어 상기 고정부를 관통하도록 형성되며, 상기 고정부에 대해 상대 높이가 가변되도록 형성되는 상하이동바를 포함할 수 있다.

이때 상기 상하이동바 및 상기 고정부는 서로 나사산에 의해 치합되도록 형성되어, 상기 상하이동바의 회전에 따라 상기 상하이동바와 상기 고정부의 상대 높이가 가변되도록 형성될 수 있다.

또한 본 발명은 상기 몸체에 구비되어 전력을 공급하는 배터리유닛을 더 포함할 수 있다.

이때 상기 몸체는 상기 배터리유닛이 안착되는 상부플레이트를 더 포함할 수 있다.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇은 밭에 필요한 작업을 하며 주행하는 과정에서, 밭의 지형을 검출하여 주행 장애 요소가 검출될 경우, 제어부가 캐스팅을 회전시킴에 따라 인접한 캐스팅 간의 이격거리를 가변시키게 되어 원활한 주행 상태를 유지할 수 있는 장점이 있다.

또한 본 발명의 회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇 은 기 설정된 주행 정보를 따라 주행할 수 있으며, 이에 따라 로봇의 주행 이전에 눈에 보이는 장애물을 우회하는 경로를 설정하는 것으로 로봇이 발생시키는 오류에 대한 손쉬운 대처가 가능하다는 장점이 있다.

또한 본 발명은 캐스팅이 수평 방향으로 축회전되는 구조를 가지기 때문에 액추에이터의 개수를 최소화할 수 있어 극히 간단한 구조를 가지며, 방향 전환 및 회전 이동이 용이하다는 장점이 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 로봇의 모습을 나타낸 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 로봇에 있어서, 캐스팅이 회전되는 모습을 나타낸 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 로봇에 있어서, 몸체 및 캐스팅의 상대 높이가 가변되는 모습을 나타낸 도면;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 로봇에 적용 가능한 작업모듈의 모습을 나타낸 도면;
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 로봇의 주행 과정에서 캐스팅을 회전시켜 폭을 가변시키는 모습을 나타낸 도면;
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 로봇의 주행 과정에서 캐스팅을 회전시켜 주행 방향을 가변시키는 모습을 나타낸 도면; 및
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 농업용 로봇의 모습을 나타낸 도면이다.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 로봇(100)의 모습을 나타낸 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 로봇(100)은 밭에서 농업 관련 작업을 자동 수행할 수 있도록 하는 로봇으로서, 몸체(110)와, 캐스팅(150)과, 제어부(미도시)를 포함한다.

상기 몸체(110)는 농업 관련 작업을 수행하는 소정의 작업모듈이 착탈 가능하게 구비되며, 이하 설명될 다른 구성요소들이 장착될 수 있도록 기본적인 베이스 구조를 가진다.

특히 본 실시예에서 상기 몸체(110)는 뼈대를 구성하는 프레임에, 상기 작업모듈이 장착되는 수용공간(122)이 형성된 장착부(120)와, 각부에 전력을 공급하기 위한 배터리유닛(130)이 안착되는 상부플레이트(112)가 결합된 형태를 가진다.

그리고 상기 캐스팅(150)은 상기 몸체(110)의 측부에 구비되어 구동력에 의해 상기 몸체를 이동시키는 구성요소이며, 복수 개가 구비될 수 있다.

이때 상기 복수 개의 캐스팅(150)은 도 2에 도시된 바와 같이 각각 기 설정된 범위에서 상하 방향의 회전축(162)을 기준으로 회전 가능하게 형성되어, 서로 간의 이격거리를 가변시킬 수 있도록 형성된다.

구체적으로 본 실시예에서 상기 캐스팅(150)은 고정부(160)와, 축회전부(170)와, 휠부(180)와, 구동력제공부(190)를 포함한다.

상기 고정부(160)는 상기 몸체(110)에 상하 방향으로 형성된 회전축(162)에 의해 관통된 상태로 상기 몸체(110)에 고정되며, 상기 축회전부(170)는 일측이 상기 고정부(160)에 상기 회전축(162)을 기준으로 회전 가능하게 구비되고, 타측이 상기 몸체(110)의 외측 방향으로 연장된 형태를 가진다.

그리고 상기 휠부(180)는 상기 축회전부(170)의 하부에 구비되어, 지면에 접촉된 상태로 회전하여 주행 가능하게 형성되고, 상기 구동력제공부(190)는 상기 휠부(180)에 회전 구동력을 제공한다. 이때 상기 축회전부(170)는 상기 구동력제공부(190) 및 상기 휠부(180)가 각각 상하에 장착되는 장착플레이트(172)를 포함할 수 있다.

즉 본 실시예의 농업용 로봇(100)은 상기 회전축(162)을 기준으로, 상기 회전축(162)보다 외측에 구비되는 상기 장착플레이트(172) 및 상기 휠부(180)가 기 설정된 범위에서 회전 가능하게 형성되므로, 각 캐스팅(150)에 구비되는 상기 휠부(180) 간의 거리가 가변될 수 있다.

상기 제어부는 상기 캐스팅(150)이 진행하는 방향의 지형을 검출하여, 검출된 지형의 형태에 따라 상기 캐스팅(150)을 회전시키도록 할 수 있다.

도시되지는 않았으나, 상기 제어부는 밭의 영상정보를 획득하는 영상모듈 및 상기 영상정보를 통해 상기 캐스팅(150)을 제어하는 판단모듈을 포함할 수 있다.

상기 영상모듈 및 상기 판단모듈은 상기 몸체(110)의 다양한 위치에 구비될 수 있으나, 상기 영상모듈은 영상정보를 용이하게 획득하기 위해 농업용 로봇(100)의 주행 방향 전면부에 형성될 수 있다.

또한 상기 판단유닛은 상기 영상유닛이 감지한 밭의 지형 정보, 상기 작업모듈의 작업 상황 및 사용자가 미리 설정한 주행 정보 등을 바탕으로 상기 캐스팅(150)을 제어하여 농업용 로봇(100)이 주행하도록 할 수 있다.

또한, 상기 제어부는 서버와 무선 통신을 수행할 수 있는 통신모듈을 더 포함할 수 있으며, 전술한 영상모듈에 의해 획득한 영상정보 또는 상기 캐스팅(150)의 주행정보를 서버에 전송할 수 있다.

이상과 같은 상기 제어부의 역할 및 기능은 본 실시예만으로 한정되지 않으며, 다양한 기능이 더 추가될 수 있음은 물론이다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 로봇(100)에 있어서, 몸체(110) 및 캐스팅(150)의 상대 높이가 가변되는 모습을 나타낸 도면이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 상기 몸체(110)는 상기 캐스팅(150)의 고정부(160)에 대해 상하 이동 가능하게 형성될 수 있다.

구체적으로 본 실시예의 경우, 상기 몸체(110)는 상하 방향으로 길게 형성되어 상기 고정부(160)를 관통하도록 형성되며, 상기 고정부(160)에 대해 상대 높이가 가변되도록 형성되는 상하이동바(114)를 더 포함할 수 있다.

그리고 상기 상하이동바(114) 및 상기 고정부(160)는 서로 나사산에 의해 치합되도록 형성되어, 상기 상하이동바(114)의 회전에 따라 상기 상하이동바(114)와 상기 고정부(160)의 상대 높이가 가변되도록 형성된다.

이와 같은 구조로 인해, 본 발명의 농업용 로봇(100)은 상기 제어부의 영상모듈에 의해 장애물이 검출된 상황에서, 상기 판단모듈이 상기 몸체(110)의 높이를 가변시켜 장애물을 통과시킬 수 있는 것으로 판단한 경우, 상기 상하이동바(114)를 회전시켜 지면에 대한 상기 몸체(110)의 높이가 가변되도록 할 수 있다.

한편 전술한 바와 같이, 상기 몸체(110)의 장착부(120)에는 농업 관련 작업을 수행하는 소정의 작업모듈이 선택적으로 착탈될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 로봇에 적용 가능한 작업모듈(200)의 모습을 나타낸 도면이다. 이는 하나의 예시로서, 상기 작업모듈의 종류 및 형태는 본 실시예 외에도 다양하게 이루어질 수 있음은 물론이다.

본 실시예에서 상기 작업모듈(200)은 상기 장착부(120)에 결합 가능하게 형성되는 결합프레임(210)과, 상기 결합프레임의 전방 측에 구비되는 기어박스(220)와, 상기 기어박스(220)에 의해 구동력을 제공받는 툴 장착부(230) 및 후방견인부(260)를 포함할 수 있다.

그리고 상기 툴 장착부(230)는 구동력에 의해 길이가 조절되는 제1피스톤 어셈블리(234)와, 상기 제1피스톤 어셈블리(234)의 길이 조절에 따라 회전 각도가 가변되는 제1링크(232)와, 소정의 작업을 위한 상기 제1링크(232)에 구비되는 농업용 툴(미도시)을 결합하기 위한 제1결합부(236)를 포함할 수 있다.

또한 상기 후방견인부(260)는 구동력에 의해 길이가 조절되는 제2피스톤 어셈블리(262)와, 상기 제2피스톤 어셈블리(262)의 길이 조절에 따라 회전 각도가 가변되는 제2링크(264)와, 상기 제2링크(264)에 장착되는 피견인 대상(미도시)를 결합하기 위한 제2결합부(266)를 포함할 수 있다.

이때 본 실시예의 작업모듈(200)은 상기 기어박스(220) 및 농업용 툴 등에 전력을 공급하는 추가배터리(250)와, 상기 기어박스(220)에 의해 발생한 구동력을 효과적으로 전달/차단하기 위한 전자 클러치(240)를 더 포함할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 로봇(100)의 주행 과정에서 캐스팅(150)을 회전시켜 폭을 가변시키는 모습을 나타낸 도면이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 농업용 로봇(100)은 예컨대 두둑(R)의 상부를 주행하는 과정에서, 두둑(R)의 폭이 제1폭(W₁) 이하로 형성되는 부분에서는 각 캐스팅(150)이 몸체(110)에 대해 초기 상태인 45°를 이루는 것으로 할 수 있다. 이때 두둑(R)에 대해 좌측에 위치된 한 쌍의 캐스팅(150)과 우측에 위치된 한 쌍의 캐스팅(150) 간의 이격거리는 제1폭(W₁)보다 넓게 형성된다.

그리고 주행 과정에서 제어부의 영상유닛을 통해 획득한 영상정보가, 두둑(R)의 폭이 좌측에 위치된 한 쌍의 캐스팅(150)과 우측에 위치된 한 쌍의 캐스팅(150) 간의 이격거리보다 넓은 제2폭(W₂) 이상으로 감지될 경우, 판단유닛은 각각의 캐스팅(150)을 회전시켜 좌측에 위치된 한 쌍의 캐스팅(150)과 우측에 위치된 한 쌍의 캐스팅(150) 간의 이격거리가 제2폭(W₂)보다 넓어지도록 제어할 수 있다.

이와 같은 기능은, 폭우나 강풍 혹은 다른 이유에 의해서 상기 두둑(R)이 무너지는 경우에도 농업용 로봇(100)이 안전하게 주행할 수 있도록 하며, 사용자가 두둑(R)의 폭에 따라 좌측 캐스팅(150) 및 우측 좌측 캐스팅(150) 간의 폭을 수동으로 조절하거나 설정해야 하는 번거로움을 줄일 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 농업용 로봇(100)의 주행 과정에서 캐스팅(150)을 회전시켜 주행 방향을 가변시키는 모습을 나타낸 도면이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 농업용 로봇(100)은 예컨대 제1방향으로 길게 형성된 두둑(R)의 상부를 주행한 뒤 제1방향과 다른 방향인 제2방향으로 길게 형성된 두둑(R)으로 이동해야 할 경우, 이동할 두둑(R)의 폭을 고려하여 캐스팅(150)을 회전시켜 주행 방향을 변경할 수 있다.

도 6에 도시된 예시에서는 제2방향으로 길게 형성된 두둑(R)이 상측에 위치된 한 쌍의 캐스팅(150)과 하측에 위치된 한 쌍의 캐스팅(150) 간의 이격거리보다 넓은 제3폭(W₃) 이상인 것으로 하였으며, 이와 같은 경우 상기 판단유닛은 각각의 캐스팅(150)을 회전시켜 상측에 위치된 한 쌍의 캐스팅(150)과 하측에 위치된 한 쌍의 캐스팅(150) 간의 이격거리가 제3폭(W₃)보다 넓어지도록 제어할 수 있다.

이상과 같이, 본 발명은 상기 캐스팅(150)을 다양한 방식으로 회전시켜 주행 방향에 나타나는 장애물 또는 두둑(R)의 폭 변화 등에 용이하고 유연하게 대응하도록 할 수 있다.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 농업용 로봇(100)의 모습을 나타낸 도면이다.

도 7에 도시된 본 발명의 다른 실시예에 따른 농업용 로봇(100)은 전술한 일 실시예와 전체적으로 동일한 구성요소들을 가지도록 형성되며, 따라서 중복되는 구성요소들에 대한 설명은 생략하도록 한다.

다만, 본 실시예는 배터리유닛(130')이 몸체(110)의 양측부에 부착된다는 점이 다르며, 이를 위해 상기 배터리유닛(130')의 형태가 상기 몸체(110)의 측면에 대응되는 형상을 가지도록 형성된다.

이와 같이 배터리유닛(130')은 몸체(110)의 다양한 위치에 구비될 수 있으며, 각 실시예가 조합된 형태일 수도 있다. 즉 상기 배터리유닛(130')은 상기 몸체(110)의 양측부 및 상부플레이트(112)에 동시에 구비될 수도 있을 것이다.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

100: 농업용 로봇
110: 몸체
112: 상부플레이트
114: 상하이동바
120: 장착부
122: 수용공간
130, 130': 배터리유닛
150: 캐스팅
160: 고정부
162: 회전축
170: 축회전부
172: 장착플레이트
180: 휠부
190: 구동력제공부
200: 작업모듈
210: 결합프레임
220: 기어박스
230: 툴 장착부
240: 전자 클러치
250: 추가배터리
260: 후방견인부

Claims

밭에서 농업 관련 작업을 수행하는 농업용 로봇에 있어서,
농업 관련 작업을 수행하는 소정의 작업모듈이 착탈 가능하게 구비되는 몸체;
상기 몸체의 측부에 구비되어 구동력에 의해 상기 몸체를 이동시키며, 기 설정된 범위에서 상하 방향의 회전축을 기준으로 회전 가능하게 형성되어 서로 간의 이격거리를 가변시킬 수 있도록 형성되는 복수의 캐스팅; 및
상기 캐스팅이 진행하는 방향의 지형을 검출하여, 검출된 지형의 형태에 따라 상기 캐스팅을 회전시키는 제어부;를 포함하는,
회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 몸체는,
상기 작업모듈이 장착되는 수용공간이 형성된 장착부를 포함하는,
회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇.
제2항에 있어서,
상기 캐스팅은,
상기 몸체에 고정되는 고정부;
일측이 상기 고정부에 상하 방향의 회전축을 기준으로 회전 가능하게 구비되며, 타측이 상기 몸체의 외측 방향으로 연장되는 축회전부;
상기 축회전부의 하부에 구비되어 지면에 접촉된 상태로 회전하여 주행 가능하게 형성되는 휠부;
상기 휠부에 회전 구동력을 제공하는 구동력제공부;를 포함하는,
회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇.
제3항에 있어서,
상기 축회전부는 상기 구동력제공부 및 상기 휠부가 장착되는 장착플레이트를 포함하는,
회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇.
제3항에 있어서,
상기 몸체는 상기 고정부에 대해 상하 이동 가능하게 형성되는,
회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇.
제5항에 있어서,
상기 몸체는 상하 방향으로 길게 형성되어 상기 고정부를 관통하도록 형성되며, 상기 고정부에 대해 상대 높이가 가변되도록 형성되는 상하이동바를 포함하는,
회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇.
제6항에 있어서,
상기 상하이동바 및 상기 고정부는 서로 나사산에 의해 치합되도록 형성되어, 상기 상하이동바의 회전에 따라 상기 상하이동바와 상기 고정부의 상대 높이가 가변되도록 형성되는,
회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 몸체에 구비되어 전력을 공급하는 배터리유닛을 더 포함하는,
회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇.
제8항에 있어서,
상기 몸체는 상기 배터리유닛이 안착되는 상부플레이트를 더 포함하는,
회전 가능한 캐스팅을 구비하는 가변형 농업용 로봇.