KR20210057364A - Uwb 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 uwb 앵커 제어 시스템 - Google Patents

Uwb 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 uwb 앵커 제어 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 UWB(Ultra Wide Band) 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템에 관한 것으로서 더욱 상세하게는, UWB 앵커의 TAG 위치 인식률을 향상시키고 위하여 UWB 앵커의 위치를 고정시키지 않고 변경이 가능하도록 구성하고, 장애물 등에 의한 UWB 태그의 위치 인식률 저하 시, UWB 앵커의 위치를 변경시켜 UWB 앵커의 객체 위치 인식률을 향상시킬 수 있는 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템에 관한 것이다.

Description

UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템{UWB Anchor Control System for Improving Object Location Perception of Object Tracking Robots to Track UWB Tags}
본 발명은 UWB(Ultra Wide Band) 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템에 관한 것으로서 더욱 상세하게는, UWB 앵커의 TAG 위치 인식률을 향상시키기 위하여 UWB 앵커의 위치를 고정시키지 않고 변경 가능하도록 구성하고, 장애물 등에 의한 UWB 태그의 위치 인식률 저하 시, UWB 앵커의 위치를 변경시켜 UWB 앵커의 객체 위치 인식률을 향상시킬 수 있는 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템에 관한 것이다.
최근 공항과 같은 공공 자소에서 이용자들에게 각종 서비스를 보다 효과적으로 제공하기 위하여, 이동 로봇 등이 도입되어 사용되고 있다.
이용자들은 공항에 배치된 로봇을 통해 공항 내 길 안내 서비스, 탑승 정보 안내 서비스, 기타 멀티미디어 컨텐츠 제공 서비스 등과 같은 각종 서비스를 이용할 수 있다.
근래에 이와 같이 실내에 배치되는 로봇의 경우 UWB 센서를 이용한 UWB 레이더 시스템이 실내에서의 위치 측정 및 사물 인식 기술로 주목 받고 있다.
UWB 센서는 수십 나노/피코 단위 너비의 짧은 임펄스 신호의 전파를 송신한 후 물체에 반사되어 수신되는 신호의 도달 시간을 측정하여 물체의 존재와 거리를 판단하는 방식으로 동작한다.
그리고 송신 파워가 매우 작기 때문에 저전력, 저가격 소형으로 구현이 가능하며, 광대역을 사용하여 협대역 간섭에 강하며 신호의 스펙트럼이 유사 잡음 형태를 보이므로 보안성 또한 향상된다.
이러한 UWB 센서를 기능적으로 나누면 UWB 태그와 UWB 앵커로 분류할 수 있다. UWB 태그는 신호를 주기적으로 송신하고, UWB 앵커는 그 신호를 수신하며, UWB 태그에서 송신한 시간과 상기 UWB 앵커에서 신호를 수신한 시간 차를 이용하여 UWB 태그의 위치와 거리를 판단하도록 동작할 수 있다. 또한 3개 이상의 UWB 앵커를 사용한다면 3각 측량 방식으로 UWB 태그의 3차원 위치를 측량 또는 인식할 수도 있다.
한편 UWB 센서를 이용하여 움직이는 객체 또는 멈추어 있는 객체의 태그에 대하여 신호를 검출하는 도중에 UWB 앵커와 태그 사이에 장애물이 나타나는 경우 신호를 감지하지 못하거나 신호 왜곡 등으로 인하여 정확한 위치 측량이 방해받을 수 있고 이에 따라 위치 인식률이 저하되어, 해당 객체에 대한 추적을 정확하게 실시하지 못하는 문제가 있다. 여기서 위치 인식률이란 UWB 앵커가 UWB 태그의 위치를 어느 정도 정확하게 측량 인식하는지를 나타내는 지표라 할 수 있다. 특히 소형 이동 로봇에 부착되는 복수 개의 UWB 앵커를 이용하여 UWB 태그의 위치를 인식하는 경우 UWB 앵커 간의 거리가 작기 때문에 신호 수신 환경에 따른 위치 인식의 정확도는 떨어지기가 매우 쉽다.
따라서 UWB 센서를 이용하여 움직이는 객체 또는 멈추어 있는 객체를 검출하거나 추적할 때 장애물 등이 존재하더라도 위치 인식률을 향상시킬 수 있는 기술이 요구되고 있는 실정이다.
한국공개특허공보 제10-2019-0037401호(2019.04.08)
본원 발명은 상기 서술한 문제를 해결하기 위하여 안출된 것으로서,
UWB 앵커(110)를 장착한 객체 추적 이동 로봇(C)이 UWB 태그(B)를 부착 또는 포함하고 있는 객체의 위치를 보다 정확히 인식할 수 있도록 UWB 앵커(110)와 UWB 태그(B) 간의 신호 인식률을 향상시킬 수 있는 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, UWB 앵커(110)를 장착한 객체 추적 이동 로봇(C)과 UWB 태그(B)를 부착한 객체 사이에 장애물이 존재하거나, UWB 앵커(110)의 UWB 태그(B) 위치 인식률이 저하될 시, UWB 앵커(110)의 위치를 임의로 변경하여 UWB 앵커(110)가 UWB 태그(B)의 위치 인식률을 향상시킬 수 있는 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 하나 이상의 UWB 앵커(110)의 위치를 개별적으로 임의 변경시킬 수 있어 객체 인식률 저하를 극복할 수 있는 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 서술한 문제를 해결하기 위한 본원 발명인 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템은,
추적 대상(A)이 되는 객체에 부착되어 UWB 앵커(110)로 UWB 신호를 주기적으로 송신하는 UWB 태그(B),
객체 추적 이동 로봇(C)의 일측에 위치하되, 적어도 하나 이상의 UWB 앵커(110)를 포함하여 상기 UWB 태그(B)에서 송신한 UWB 신호를 UWB 앵커(110)를 통하여 수신하는 UWB 앵커 모듈(100)을 포함하고,
상기 UWB 앵커 모듈(100)은, 상기 객체 추적 이동 로봇(C)의 일측에 위치하는 베이스(120)를 포함하되, 상기 적어도 하나 이상의 UWB 앵커(110)는 상기 베이스(120) 일측에 각각 이격되어 위치하는 것을 특징으로 한다.
상기 UWB 앵커 모듈(100)은, 상기 적어도 하나 이상의 UWB 앵커(110)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경할 수 있는 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 객체 추적 이동 로봇(C)과 상기 UWB 앵커 모듈(100) 사이에 위치하여, 상기 UWB 앵커 모듈(100) 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경시킬 수 있는 앵커 통합 위치 변경 제어수단(200)를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 UWB 앵커 모듈(100)은 상기 UWB 태그(B)에서 수신한 UWB 신호를 분석하여, 상기 UWB 태그(B)가 부착된 추적 대상(A)의 위치를 판단하고, 객체 추적 이동 로봇(C)을 위치가 파악된 추적 대상(A)으로 이동시키도록 제어하는 중앙 처리 모듈(300)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템에 따르면,
UWB 앵커(110)를 장착한 객체 추적 이동 로봇(C)이 UWB 태그(B)를 부착 또는 포함하고 있는 객체의 위치를 보다 정확히 인식할 수 있도록 UWB 앵커(110)의 UWB 태그(B) 간의 신호 수신률을 향상시킬 수 있는 효과가 제공된다.
또한, UWB 앵커(110)를 장착한 객체 추적 이동 로봇(C)과 UWB 태그(B)를 부착한 객체 사이에 장애물이 존재하거나, UWB 앵커(110)와 UWB 태그(B) 간의 인식률이 저하될 시, UWB 앵커(110)의 위치를 임의로 변경하여 UWB 앵커(110)의 UWB 태그(B)의 위치 인식률을 향상시킬 수 있는 효과가 제공된다.
또한, 하나 이상의 UWB 앵커(110)의 위치를 개별적으로 임의 변경시킬 수 있어 객체 위치 인식률 저하를 극복할 수 있는 효과가 제공된다.
도 1은 본원 발명의 실시예에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템의 관계를 도시한 도면이다.
도 2는 본원 발명의 실시예에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템의 객체 추적 이동 로봇 구조를 도시한 도면이다.
도 3은 본원 발명의 실시예에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템의 전체 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본원 발명의 실시예에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템의 구동 예시를 나타낸 도면이다.
도 5는 본원 발명의 실시예에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템의 객체 추적 이동 로봇 구조를 상세히 나타낸 도면이다.
도 6은 본원 발명의 실시예에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템의 앵커 개별 위치 변경 제어부의 동작 예시를 도시한 도면이다.
본 명세서에서 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 변경, 균등물 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만, 예를 들어 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어” 있다거나 “접속되어” 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어” 있다거나 “직접 접속되어” 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 표현들, 예를 들어 “~사이에”와 “바로~사이에” 또는 “~에 이웃하는”과 “~에 직접 이웃하는” 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서 “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어를 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템에 관하여 살펴보기로 한다.
도 1은 본원 발명의 실시예에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템의 관계를 도시한 도면이다.
도 2는 본원 발명의 실시예에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템의 객체 추적 이동 로봇 구조를 도시한 도면이다.
도 3은 본원 발명의 실시예에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템의 전체 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본원 발명의 실시예에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템의 구동 예시를 나타낸 도면이다.
도 5는 본원 발명의 실시예에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템의 객체 추적 이동 로봇 구조를 상세히 나타낸 도면이다.
도 6은 본원 발명의 실시예에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템의 앵커 개별 위치 변경 제어부의 동작 예시를 도시한 도면이다.
도 1 내지 도 6을 참조하여 설명하면, 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이 본 발명인 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템은,
추적 대상(A)이 되는 객체에 부착되어 UWB 앵커(110)로 UWB 신호를 주기적으로 송신하는 UWB 태그(B),
객체 추적 이동 로봇(C)의 일측에 위치하되, 적어도 하나 이상의 UWB 앵커(110)를 포함하여 상기 UWB 태그(B)에서 송신한 UWB 신호를 UWB 앵커(110)를 통하여 수신하는 UWB 앵커 모듈(100)을 포함하고,
상기 UWB 앵커 모듈(100)은, 상기 객체 추적 이동 로봇(C)의 일측에 위치하는 베이스(120)를 포함하되, 상기 적어도 하나 이상의 UWB 앵커(110)는 상기 베이스(120) 일측에 각각 이격되어 위치할 수 있다. UWB 앵커는 3각 측량을 통하여 UWB 태그의 위치를 인식할 수 있으며 이 경우 UWB 앵커 모듈(100)은 UWB 앵커를 3개 이상 포함할 수 있다.
상기 UWB 앵커 모듈(100)은, 상기 UWB 앵커(110)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경할 수 있는 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130)를 더 포함할 수 있다.
본원발명의 UWB 앵커 제어 시스템은 객체 추적 이동 로봇(C)과 상기 UWB 앵커 모듈(100) 사이에 위치하며 상기 UWB 앵커 모듈(100) 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경시킬 수 있는 앵커 통합 위치 변경 제어수단(200)를 더 포함할 수 있다.
본원발명의 UWB 앵커 제어 시스템은 상기 UWB 앵커 모듈(100)에서 수신한 UWB 신호를 분석하여, 상기 UWB 태그(B)가 부착된 추적 대상(A)의 위치를 판단하고, 객체 추적 이동 로봇(C)을 위치가 파악된 추적 대상(A)으로 이동시키도록 제어하는 중앙 처리 모듈(300)을 포함할 수 있다.
상기 UWB 태그(B)는, 추적 대상(A)이 되는 객체에 부착되어 UWB 앵커(110)로 UWB 신호를 주기적으로 송신할 수 있다.
상기 UWB 태그(B)는, 추적 대상(A) 즉, 움직일 수 있는 물체 또는 사람 등의 객체가 지니거나 객체에 부착되어 있는 것으로, 해당 객체의 위치를 객체 추적 이동 로봇(C)이 인지할 수 있도록 하기 위하여 UWB 앵커 모듈(100)로 UWB 신호를 주기적으로 송신한다.
상기 UWB 앵커 모듈(100)은, 객체 추적 이동 로봇(C)의 일측에 위치하되, 적어도 하나 이상의 UWB 앵커(110)를 포함하여 상기 UWB 태그(B)에서 송신한 UWB 신호를 UWB 앵커(110)를 통하여 수신하게 된다.
상기 UWB 앵커 모듈(100)은 적어도 하나 이상의 UWB 앵커(110)를 통하여 수신한 상기 UWB 신호를 분석하여, 예를 들면 3각 측량을 통하여 태그(B)가 부착되는 추적 대상(A)이 되는 객체의 위치를 인식할 수 있다.
이를 위해 상기 UWB 앵커 모듈(100)은, 상기 객체 추적 이동 로봇(C)의 일측에 위치하는 베이스(120)를 포함하되, 상기 적어도 하나 이상의 UWB 앵커(110)는 상기 베이스(120) 일면에 각각 이격되어 위치하는 것을 특징으로 하게 된다.
한편 객체의 위치 인식을 위하여 상기 UWB 앵커 모듈(100)은, 상기 객체 추적 이동 로봇(C)의 일측에 위치하는 베이스(120)를 포함하되, 상기 적어도 하나 이상의 UWB 앵커(110)는 3개 이상 구비되고 상기 베이스(120) 일면에 각각 이격되어 위치하도록 구성될 수 있다. 3개 이상의 UWB 앵커(110)의 위치가 각각 정해지면 객체의 UWB 태그로부터 송신된 신호가 각각의 UWB 앵커(110)에 도달하는 시간차와 UWB 앵커(110)간의 거리 등으로부터 UWB 태그의 위치를 계산할 수 있으며, 구체적인 계산 방법은 공지의 위치 계산 방법을 활용할 수 있으므로 생략키로 한다.
상기 UWB 앵커(110)는, 상기 서술한 것과 같이 베이스(120) 일측에 적어도 하나 이상, 각각 이격되어 위치하도록 구성될 수 있는데, 바람직하게는 UWB 앵커(110)는 적어도 3개 이상 구성될 수 있다.
상기 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130)는, 상기 UWB 앵커(110)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경할 수 있도록 구성될 수 있다. 상기 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130)는, 상기 UWB 앵커(110)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경할 수 있도록, UWB 앵커(110)의 일측과 상기 베이스(120) 사이에 결합되는 것을 특징으로 한다.
상기 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 UWB 앵커(110)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경할 수 있도록, UWB 앵커 모듈(100)의 일측 모서리를 기준으로 UWB 앵커(110)가 UWB 태그(B)에서 송신한 UWB 신호의 수신 위치를 변경할 수 있도록 길이 연장 및/또는 회전이 가능하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130)는, 상기 UWB 앵커(110)와 UWB 앵커 모듈(100)의 일측 모서리의 간격을 변경할 수 있도록 1자유도 prismatic joint로 리니어 모터를 이용하여 구동할 수 있다. 이를 통해 복수 개의 UWB 앵커(110)는 앵커(110) 사이의 간격을 확장하거나 넓힐 수 있게 되어 UWB 태그의 위치 인식률을 높일 수 있게 된다. 한편 상기 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130)이 UWB 앵커(110)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경하는 도중에 주변 물체와 충돌하는 것을 감지하고 확장을 멈출수 있도록 충돌 감지부(미도시)를 더 포함할 수 있다.
상기 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130)는 도 6에 도시된 바와 같이, 길이 연장, 회전 및/또는 상하 이동이 가능하도록 구성하여 상기 UWB 앵커(110)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 3축 방향으로 변경시킬 수 있는 것을 특징으로 한다.
상기 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130)이 상기 UWB 앵커 모듈(100)을 각 모서리 기준 개별적으로 길이를 연장할 수 있음은 물론, 회전 및 상하 위치를 변경할 수 있어 3축 즉, X, Y, Z 축 방향으로 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경할 수 있게 되는 것이다. 즉, 상하로 길이가 연장 및 축소가 가능하고, 회전이 가능하며, 지면과 수평하여 직선방향으로 길이가 연장 및 축소가 가능하도록 구성되며, 이에 따라, 각각의 UWB 앵커(110)의 X, Y, Z 좌표가 변경될 수 있는 것이다. 다만 도 6에 도시된 구성은 본원발명의 이해를 높이기 위한 것일뿐 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 앵커 통합 위치 변경 제어수단(200)는, 객체 추적 이동 로봇(C)과 상기 UWB 앵커 모듈(100) 사이에 위치하여, 상기 UWB 앵커 모듈(100) 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경시킬 수 있다.
이에 대하여 상세히 설명하면, 상기 앵커 통합 위치 변경 제어수단(200)는 상기 객체 추적 이동 로봇(C)의 중앙측에 위치하되, 상기 UWB 앵커 모듈(100)을 회전시키거나, 기울기 또는 높이를 조절함으로서 최종적으로는 UWB 앵커(110)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경시킬 수 있게 되는 것을 특징으로 한다.
다시 말하자면 상기 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130)는, UWB 앵커 모듈(100)의 각 모서리를 기준으로 각각의 UWB 앵커 모듈(100)의 길이를 확장하거나 개별적으로 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경할 수 있는 구성요소이고, 상기 앵커 통합 위치 변경 제어수단(200)는 도 4에 도시된 바와 같이 상기 UWB 앵커 모듈(100) 전체를 회전시키거나, 수직 기울기 또는 높이를 조절시켜 궁극적으로는 UWB 앵커(110)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경함으로서 객체 위치 인식률 향상을 위한 세부 조절 용도의 구성요소이다.
상기 서술한 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130)과 앵커 통합 위치 변경 제어수단(200)에 따르면 이동 로봇과 객체 사이에 장애물이 존재하거나 기타의 이유로 객체의 위치 인식률이 저하하는 경우 UWB 앵커(110) 또는 UWB 앵커 모듈(100)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경할 수 있도록 구성함으로서 UWB 신호의 수신점 변경을 통하여 장애물 등으로 인한 영향을 최소화하여 오차를 줄일 수 있음으로 인하여 위치 인식률을 향상시킬 수 있는 것이다.
만약 UWB 앵커(110) 또는 UWB 앵커 모듈(100)에서 UWB 신호의 수신 감도가 갑자기 저하한다거나, 복수 개의 UWB 앵커(110) 간의 수신 감도의 차이 또는 수신 시간의 차이가 일정 기준 이상될 때에 UWB 앵커(110)와 UWB 태그 사이에 장애물이 존재하거나 신호의 전파 경로를 방해하는 요소가 존재한다고 볼 수 있을 것이다.
이에 따라 본 발명에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템은 중앙 처리 모듈(300)을 더 포함할 수 있다.
상기 중앙 처리 모듈(300)은 상기 UWB 앵커 모듈(100)이 수신한 UWB 신호를 분석하여, 상기 UWB 태그(B)가 부착된 추적 대상(A)의 위치를 판단하고, 객체 추적 이동 로봇(C)을 위치가 파악된 추적 대상(A)으로 이동시키도록 제어하게 된다.
이를 위해 상기 중앙 처리 모듈(300)은 수신상태 감지부(310)와 위치 인식부(320)와 제어부(330)를 포함할 수 있다.
수신상태 감지부(310)는 UWB 앵커 모듈(100)의 각각의 UWB 앵커(110)이 수신한 UWB 신호의 수신 감도 또는 수신 시간차 등을 분석하여 일정 기준을 초과하는 경우 장애물 또는 수신 방해 요소가 있는 것으로 판단할 수 있다.
이 경우 수신상태 감지부(310)는 제어부를 통하여 상기 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130), 앵커 통합 위치 변경 제어수단(200) 중 적어도 하나 이상의 구성을 선택적으로 제어하여 하나 이상의 UWB 앵커(110) 또는 UWB 앵커 모듈(100)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경시켜 위치 인식률을 향상시키도록 구성할 수 있다. 즉 수신상태 감지부(310)는 객체 추적 이동 로봇(C)이 움직이는 객체 또는 정지한 객체를 추적할 시 객체 추적 이동 로봇(C)과 객체 사이에 장애물 또는 전파 방해물이 존재하는 것을 감지하고 상기 제어부(330)를 통하여 상기 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130), 앵커 통합 위치 변경 제어수단(200) 중 어느 하나 이상을 제어하거나, 객체 추적 이동 로봇(C)을 이동시키는 등의 제어를 통하여 UWB 신호의 수신 감도가 상승하는 방향으로 상황에 대처할 수 있도록 하게 되는 것이다.
위치 인식부(320)는 UWB 앵커 모듈(100)의 각각의 UWB 앵커(110)이 수신한 UWB 신호를 분석하여 UWB 태그의 위치를 인식할 수 있다. 보다 구체적으로 복수의 UWB 앵커(110) 각각의 위치정보와 수신된 UWB 신호를 기초로 3각 측량을 이용하여 UWB 태그의 위치를 계산할 수 있다.
제어부(330)는 수신상태 감지부의 판단에 따라 상기 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130), 앵커 통합 위치 변경 제어수단(200) 중 적어도 하나 이상의 구성을 선택적으로 제어하여 하나 이상의 UWB 앵커(110) 또는 UWB 앵커 모듈(100)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경시켜 위치 인식률을 향상시키도록 구성할 수 있다.
또한 제어부(330)는 위치 인식부(320)에서 계산된 상기 UWB 태그(B)가 부착된 추적 대상(A)의 위치를 향하여 객체 추적 이동 로봇(C)을 이동시키도록 제어할 수 있다.
한편 상기 중앙 처리 모듈(300)은 상기 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130)가 UWB 앵커(110)의 위치를 확장하는 도중에 주변 물체와 충돌하는 것을 감지하여 UWB 앵커(110)의 위치 확장을 멈출 수 있도록 충돌 감지부(340)를 더 포함할 수 있다. 이는 충돌로 인한 사고를 방지하기 위함이다.
본원 발명에 따른 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템은, 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130), 앵커 통합 위치 변경 제어수단(200)를 포함하여 구성하고 있음으로써, UWB 앵커 모듈(100)의 각 모서리 기준으로 UWB 앵커(110)의 개별 위치를 변경할 수 있어 각각의 UWB 앵커(110)들 간의 거리를 확장하거나 UWB 앵커(110)의 신호 수신 위치를 확장 또는 변경시킬 수 있고, UWB 앵커 모듈(100)의 전체를 회전시키거나 기울기를 조절하는 등 다양한 변경을 할 수 있으며, 이에 따라 검출한 객체 위치 또는 방향에 대한 정확도를 향상시킬 수 있게 되는 것이다.
상기 서술한 구성에 따른 본 발명 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템을 통하여,
UWB 앵커(110)를 장착한 객체 추적 이동 로봇(C)이 UWB 태그(B)를 부착 및 포함하고 있는 객체의 위치를 보다 정확히 인식할 수 있도록 UWB 앵커(110)와 UWB 태그(B) 간의 신호 인식률을 향상시킬 수 있는 효과가 제공된다.
또한, UWB 앵커(110)를 장착한 객체 추적 이동 로봇(C)과 UWB 태그(B)를 부착한 객체 사이에 장애물이 존재하거나, UWB 앵커(110)와 UWB 태그(B) 간의 인식률이 저하될 시, UWB 앵커(110)의 위치를 임의로 변경하여 UWB 앵커(110)가 UWB 태그(B)의 위치 인식률을 향상시킬 수 있는 효과가 제공된다.
또한, 하나 이상의 UWB 앵커(110)의 위치를 개별적으로 임의 변경시킬 수 있어 객체 인식률 저하를 극복할 수 있는 효과가 제공된다.
전술된 실시 예는 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 전술된 상세한 설명보다는 후술 될 특허청구범위에 의하여 나타내어질 것이다. 그리고 이 특허청구범위의 의미 및 범위는 물론, 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 및 변형 가능한 형태가 본 발명의 범주에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
A : 추적 대상 110 : UWB 앵커
B : 객체 태그 120 : 베이스
C : 객체 추적 로봇 130 : 앵커 개별 위치 변경 제어수단
100 : UWB 앵커 모듈 200 : 앵커 통합 위치 변경 제어수단

Claims (5)

  1. UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템에 있어서,
    UWB 앵커 제어 시스템은 추적 대상(A)이 되는 객체에 부착되어 UWB 앵커(110)로 UWB 신호를 주기적으로 송신하는 UWB 태그(B);
    UWB 태그(B)가 부착되는 객체를 추적하여 이동할 수 있는 객체 추적 이동 로봇(C);
    상기 객체 추적 이동 로봇(C)의 일측에 위치하는 UWB 앵커 모듈(100);을 포함하고,
    상기 UWB 앵커 모듈(100)은 베이스(120)와 상기 베이스(120) 일측에 각각 이격되어 위치하며 상기 UWB 태그(B)에서 송신한 UWB 신호를 수신하는 적어도 하나 이상의 UWB 앵커(110)를 구비하고,
    상기 UWB 앵커 모듈(100)은 상기 하나 이상의 UWB 앵커(110)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경할 수 있는 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 UWB 앵커 모듈(100)에서 상기 UWB 태그(B)에서 수신한 UWB 신호를 분석하여, 상기 UWB 태그(B)가 부착된 추적 대상(A)의 위치를 판단하고, 객체 추적 이동 로봇(C)을 위치가 파악된 추적 대상(A)으로 이동시키도록 제어하는 중앙 처리 모듈(300);을 포함하는 것을 특징으로 하는 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템.
  3. UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템에 있어서,
    UWB 앵커 제어 시스템은 추적 대상(A)이 되는 객체에 부착되어 UWB 앵커(110)로 UWB 신호를 주기적으로 송신하는 UWB 태그(B);
    UWB 태그(B)가 부착되는 객체를 추적하여 이동할 수 있는 객체 추적 이동 로봇(C);
    상기 객체 추적 이동 로봇(C)의 일측에 위치하는 UWB 앵커 모듈(100);
    객체 추적 이동 로봇(C)과 상기 UWB 앵커 모듈(100) 사이에 위치하며, 상기 UWB 앵커 모듈(100) 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경시킬 수 있는 앵커 통합 위치 변경 제어수단(200);를 포함하고,
    상기 UWB 앵커 모듈(100)은 베이스(120)와 상기 베이스(120) 일측에 각각 이격되어 위치하며 상기 UWB 태그(B)에서 송신한 UWB 신호를 수신하는 적어도 하나 이상의 UWB 앵커(110)를 구비하는 것을 특징으로 하는 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 UWB 앵커 모듈(100)에서 상기 UWB 태그(B)에서 수신한 UWB 신호를 분석하여, 상기 UWB 태그(B)가 부착된 추적 대상(A)의 위치를 판단하고, 객체 추적 이동 로봇(C)을 위치가 파악된 추적 대상(A)으로 이동시키도록 제어하는 중앙 처리 모듈(300);을 포함하는 것을 특징으로 하는 UWB 태그를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템.
  5. 제 2항 또는 제4항에 있어서,
    중앙 처리 모듈(300)은,
    상기 하나 이상의 UWB 앵커(110)의 수신 감도 또는 수신 시간차 등이 일정 기준을 초과하면, 상기 앵커 개별 위치 변경 제어수단(130), 앵커 통합 위치 변경 제어수단(200) 중 적어도 하나 이상을 선택적으로 제어하여 상기 하나 이상의 UWB 앵커(110) 또는 UWB 앵커 모듈(100)의 위치 또는 수평, 수직 각도를 변경시킬 수 있도록 수신상태를 감지하는 수신상태 감지부(310)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 UWB 태그(B)를 추적하는 객체 추적 이동 로봇의 객체 위치 인식률 향상을 위한 UWB 앵커 제어 시스템.
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