KR20210056832A - 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법 - Google Patents

제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210056832A
KR20210056832A KR1020190143762A KR20190143762A KR20210056832A KR 20210056832 A KR20210056832 A KR 20210056832A KR 1020190143762 A KR1020190143762 A KR 1020190143762A KR 20190143762 A KR20190143762 A KR 20190143762A KR 20210056832 A KR20210056832 A KR 20210056832A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cart
unit
manager
coordinate
recognition
Prior art date
Application number
KR1020190143762A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102309600B1 (ko
Inventor
원용명
박퇴경
이동현
홍성천
채수웅
지희권
조준기
이진호
Original Assignee
엠투엠글로벌(주)
주식회사쿨스
(주)블루모션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엠투엠글로벌(주), 주식회사쿨스, (주)블루모션 filed Critical 엠투엠글로벌(주)
Priority to KR1020190143762A priority Critical patent/KR102309600B1/ko
Publication of KR20210056832A publication Critical patent/KR20210056832A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102309600B1 publication Critical patent/KR102309600B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
    • B62B3/14—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor characterised by provisions for nesting or stacking, e.g. shopping trolleys
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0069—Control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법은 물품을 수용할 수 있는 수용공간이 하나 이상 마련되는 자율형 카트 및 카트를 제어관리하는 서버를 포함하고, 카트는 관리자의 체형 및 움직임을 이미지로 수집하거나, 하나 이상의 센서로 관리자를 감지하는 인식부와, 인식부에서 인식된 관리자의 신체부위를 좌표화하고, 좌표화된 하나 이상의 좌표데이터 간의 거리 및 기울기를 산출하여 이를 판단하는 좌표부와, 창고 내부의 지도 이미지 및 경로 안내 데이터가 내장되며, 서버 또는 카트부터 입력되는 피킹지점까지의 경로를 탐색하여 이를 안내하는 경로부 및 좌표간의 거리 및 기울기에 관한 표준데이터가 저장된 제2 DB를 포함하고, 좌표부에서 판단한 데이터 및 제2 DB에 저장된 표준데이터를 상호 매칭하며, 매칭된 표준데이터의 명령어를 산출하여 이를 실행하는 제어부를 포함한다.

Description

제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법{Self-driving system for gesture recognition carts and how to recognize gestures}
본 발명은 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 카트가 관리자의 제스처를 인식하고, 인식한 제스처로 카트가 제어되며, 카트의 피킹을 최적화하기 위한 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법에 관한 것이다.
일반적으로 일정지역에서 타지역으로 물품을 보내기 위해서 우체국, 택배회사, 기차 및 고속버스 등 운송수단을 다양하게 이용하고 있다. 이때, 거리가 먼 지역으로 물품을 보내기 위해서 우체국을 이용하면 그 시간이 매우 장기간 소요되므로, 빠른시간에 물품을 수취하지 못하는 문제점이 있으며, 이와 마찬가지로, 택배회사를 이용하여 물품을 배송시킬 때에는 비교적 빠른 시간에 물품이 배송될 수 있고, 또 수취인이 원하는 장소까지 직접배달 되므로 매우 편리한 이점이 있다. 그러나, 상대적으로 배송비용이 많이 든다는 단점이 있다.
이와 같이, 기차 및 고속버스를 이용하면, 비용이 저렴하면서 국내에서는 섬지역을 제외하고 대부분 당일에 도착할 수 있다. 이때, 배송되는 물품은 기차역 또는 버스터미널의 물품보관창고에 관리인들에 의해 이동되어 보관되면, 수취인이 물품보관창고에 도착하여 물품정보 및 수취인의 개인정보를 관리자에 제공하면, 관리자는 이를 확인한 후에 저장된 물품을 일일이 검색하여 물품을 찾아서 수취인에게 전달하게 된다.
그러나, 상기와 같이 물품을 관리자들이 창고에 입고시킨 후에 수취인의 요구에 따라 입고된 물품을 찾아야하므로, 물품의 출고관리가 번거롭고 출고작업효율이 저하되는 문제점이 있었으며, 이를 해결하기 위해 (특허문헌 1)을 개시하고 있는바, (특허문헌 1)을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
(특허문헌 1)은 RFID를 이용한 수화물안내시스템에 관한 것으로, 이에 따르면, RFID를 이용한 수화물안내시스템에 있어서, RFID태그가 부착된 물품이 보관되는 보관대와, 보관대에 보관되는 물품의 RFID태그에서 물품정보를 읽어 외부에 전송하는 리더기와, 리더기에서 전송되는 물품정보를 관리하는 관리서버 및 상기 관리서버에 물품정보가 입력되면 해당되는 물품의 위치를 안내하는 안내부를 포함하고 있다.
그러나, 전술한 (특허문헌 1)은 관리서버로에서 카트에 제어하거나, 또는 관리자가 카트를 직접 조작하여 제어해야하는 번거로움이 있으며, 특히 카트가 이동 시 관리자가 카트를 직접 정지시키고 조작해야하는 번거로움이 있으며, 관리자가 카트를 정지시킬 때 예기치 않은 부상을 초래할 수 있는 위험성이 존재한다.
또한, 전술한 (특허문헌 1)은 하나의 카트 이동지점을 설정하고, 카트가 설정된 이동지점에 도착하였을 경우, 이를 이동지점을 재설정해야하는 번거로움이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2009-0128646호
본 발명의 목적은 카트가 관리자의 제스처를 인식하고, 인식한 제스처로 카트가 제어되며, 카트의 피킹을 최적화하기 위한 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법을 제공하는 데 있다.
상기 과제를 해결하기 위하여,
본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템은 물품을 수용할 수 있는 수용공간이 하나 이상 마련되는 자율형 카트 및 상기 카트를 제어관리하는 서버를 포함하고,
상기 카트는 관리자의 체형 및 움직임을 이미지로 수집하거나, 하나 이상의 센서로 관리자를 감지하는 인식부;
상기 인식부에서 인식된 관리자의 신체부위를 좌표화하고, 좌표화된 하나 이상의 좌표데이터 간의 거리 및 기울기를 산출하여 이를 판단하는 좌표부;
창고 내부의 지도 이미지 및 경로 안내 데이터가 내장되며, 상기 서버 또는 카트부터 입력되는 피킹지점까지의 경로를 탐색하여 이를 안내하는 경로부; 및
좌표간의 거리 및 기울기에 관한 표준데이터가 저장된 제2 DB를 포함하고, 상기 좌표부에서 판단한 데이터 및 상기 제2 DB에 저장된 표준데이터를 상호 매칭하며, 매칭된 표준데이터의 명령어를 산출하여 이를 실행하는 제어부;
를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템에 있어서, 상기 카트가 피킹 지점까지 이송하는 창고의 내부에 일정 간격마다 설치되어 상기 카트의 현재좌표를 산출할 수 있도록 기준좌표가 부여되는 무선측위부;
를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템에 있어서, 상기 카트의 운전 및 관리자의 추종하도록 제어하는 무선컨트롤러가 상기 카트로부터 별도로 구비되고,
상기 무선컨트롤러는 상기 카트의 기능을 정지 시킨 이후, 모드를 변경시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템에 있어서, 상기 인식부는 관리자의 체형을 이미지로 수집하며, RGB카메라부를 포함하는 카메라부;
하나 이상의 센서로 이루어져 상기 카메라부에서 수집되는 관리자를 감지하는 센서부; 및
상기 카메라부 및 센서부에서 인식된 관리자를 지정하여 상기 카메라부 및 센서부에서 지속적으로 정보 수집하도록 보조하는 인식고정부;
를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템에 있어서, 상기 센서부는 3D스캐너, 적외선 센서, 자이로 센서, 초음파 센서 및 가속도 센서 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템에 있어서, 상기 인식부는 360회전이 가능하여 상기 카트의 인근에 위치한 관리자의 정보를 수집할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템에 있어서, 상기 좌표부는 상기 카트의 현재 위치한 좌표를 산출하는 좌표인식부;
상기 인식부에서 수집된 신체부위 정보와 이미지를 매칭하여 신체부위를 좌표화하는 좌표설정부; 및
상기 좌표설정부에서 설정된 하나 이상의 좌표를 근거로 좌표간의 거리 및 기울기를 산출하며, 수집된 이미지의 제스처를 판단하는 좌표판단부;
를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템에 있어서, 상기 경로부는 상기 카트가 이송하는 창고의 맵 또는 경로에 경로안내 정보가 내장된 제1 DB;
상기 제1 DB를 근거로 상기 카트의 이동시간 및 이동거리를 산출하여 최소시간 또는 최소거리를 산출하는 경로산출부; 및
상기 창고 내부에 위치하는 피킹 지점을 설정하는 경로관리부;
를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템에 있어서, 상기 제2 DB는 제스처의 종류, 제어 명령, 기준좌표 및 인식 거리를 포함한 표준데이터가 저장될 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템에 있어서, 상기 제어부는 상기 서버, 무선측위부 및 무선컨트롤러간의 무선통신이 가능한 통신부;
를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템에 있어서, 상기 제어부는 상기 제어부는 상기 관리자를 기준으로 어느 방향에 위치하는지를 판단하고, 판단한 데이터를 근거로 피킹 지점까지의 경로를 안내하는 이동안내부;
를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식 방법은
카메라부를 통해 관리자를 이미지로 수집하는 단계;
상기 수집된 이미지와 동일한 관리자를 센서부에서 감지하여 상기 수집된 이미지의 X축 및 Y축을 산출하는 단계;
상기 센서부에서 반사 신호를 상기 관리자에게 송출하여 상기 수집된 이미지의 Z축을 산출하는 단계;
상기 수집된 이미지에서 신체부위를 좌표화하는 단계;
상기 좌표화된 하나 이상의 좌표데이터 간의 거리 및 기울기를 산출하여 상기 이미지에 매칭된 좌표를 판단하는 단계;
상기 판단한 좌표데이터 및 카트에 내장된 제2 DB의 표준데이터를 매칭시키는 단계;
상기 매칭된 데이터와 명령화하여 상기 카트를 제어하는 단계;
를 포함할 수 있다.
이러한 해결 수단은 첨부된 도면에 의거한 다음의 발명의 상세한 설명으로부터 더욱 명백해질 것이다.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이고 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자가 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
본 발명의 일실시 예에 따르면, 카트에 접근하여 컨트롤러를 조작하거나, 또는 무선컨트롤러를 조작하지 않고, 제스처로 카트를 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따르면, 제스처로 카트를 제어함으로써, 이동중인 카트에 접근하여 컨트롤러를 조작하지 않아도 되고, 무선컨트롤러 없이 카트를 일부 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템을 나타내 보인 개략도.
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템을 나타내 보인 블럭도.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템의 이미지에 좌표화하는 방법을 나타내 보인 예시도.
도 5는 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식 방법을 나타내 보인 순서도.
본 발명의 특이한 관점, 특정한 기술적 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 구체적인 내용과 일실시 예로부터 더욱 명백해 질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 일실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 또 다른 구성요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
이하, 본 발명의 일실시 예를 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템은 창고(1)의 내부에서 물품을 이송하고, 물품을 수용할 수 있는 수용공간이 하나 이상 마련되는 카트(100) 및 카트(100)를 제어관리하는 서버(200)를 포함할 수 있다.
창고(1)는 일정한 간격마다 물품보관지점(10)이 구획되어 있고, 구획된 물품보관지점(10)의 사이에 카트(100)가 이동할 수 있는 이동경로(20)가 구비되며, 창고(1) 내부의 종방향 및 횡방향으로 일정한 간격마다 기준좌표가 부여된 무선측위부(30)가 설치될 수 있다.
무선측위부(30)는 창고(1)의 내부에 있는 카트(100)의 현재좌표를 산출하기 위해 부여된 기준좌표를 카트(100)에 제공되며, 근거리 무선통신(NFC;Near Field Communication)장비로 구성될 수 있다.
카트(100)는 물품을 보관할 수 있는 수용공간이 적어도 하나 이상 마련되고, 창고(1)의 내부환경을 고려하여 실내 다단적재, 실내외 롤테이너 적재 및 실왜 함체적재가 가능하도록 설계될 수 있다.
또한, 카트(100)는 자체적으로 명령을 하달받을 수 있는 컨트롤러(미도시)가 내장되고, 관리자가 카트(100)를 원격으로 제어할 수 있는 무선컨트롤러(300)가 추가로 구비될 수 있다.
무선컨트롤러(300)는 카트(100)의 운전 및 관리자를 추종하도록 제어하는 장치이며, 관리자가 휴대하기 용이하게 제작될 수 있다. 또한, 무선컨트롤러(300)는 카트(100)의 기능을 정지 시킨 이후, 모드를 변경시킬 수 있다.
예컨대 카트(100)가 이동모드로 이루어져 관리자를 지속적으로 추정하고 있을 때, 관리자가 무선컨트롤러(300)를 조작하여 정지모드 또는 관리자스캔모드 등 카트(100)의 상황에 맞게 모드를 변경시킬 수 있다.
이러한 카트(100)는 관리자의 체형 및 움직임을 이미지로 수집하거나, 하나 이상의 센서로 관리자를 감지하는 인식부(110)와, 인식부(110)에서 인식된 관리자의 신체부위를 좌표화하고, 좌표화된 하나 이상의 좌표데이터 간의 거리 및 기울기를 산출하는 좌표부(120)와, 카트(100)가 이송하는 창고(1)의 경로 데이터가 내장되어 서버(200) 또는 관리자로부터 입력된 피킹 지점까지의 경로를 탐색하는 경로부(130) 및 좌표간의 거리 및 좌표부(120)에서 산출한 데이터 및 카트(100)의 내부에 내장된 표준데이터를 상호 매칭하여 일치한 표준데이터의 명렁어를 산출하는 제어부(140)를 포함할 수 있다.
인식부(110)는 카트(100)의 인근에 위치하는 관리자의 정보를 수집하는 것으로, 관리자를 이미지로 정보수집하는 카메라부(111)와, 관리자를 센서로 감지하며, 하나 이상으로 이루어진 센서부(112) 및 카메라부(111) 및 센서부(112)에서 인식된 관리자를 지속적으로 정보 수집할 수 있도록 정보수집객체(예컨대 관리자)를 지정하는 인식고정부(113)를 포함한다.
카메라부(111)는 카메라 렌즈가 카트(100)에 설치되어 카트(100)의 인근에 위치하는 관리자의 이미지를 수집하는 것으로, RGB 카메라 센서가 카트(100)에 설치되어 이미지 정보를 수집할 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니다.
센서부(112)는 카메라부(111)에서 수집된 객체(본 발명에서는 관리자)와 동일한 객체의 신체구조를 감지하여 객체의 신체부위를 감지할 수 있으며, 3D스캐너, 적외선 센서, 자이로 센서, 초음파 센서 및 가속도 센서 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
즉, 인식부(110)는 카메라부(111)를 통해 객체의 이미지를 수집하고, 객체의 신체부위를 감지함으로써, 수집된 이미지에 각각의 신체부위를 감지한 데이터를 생성시킬 수 있다.
또한, 인식부(110)는 카메라부(111) 및 센서부(112)에서 인식된 객체를 지속적으로 정보 수집할 수 있도록 객체를 지정하여 이를 고정하는 인식고정부(113)를 더 포함할 수 있다.
인식고정부(113)는 카메라부(111) 및 센서부(112)에서 지속적으로 정보수집할 수 있도록 최초로 수집된 객체를 고정하는 기능을 수행하며, 객체를 어느 위치에서 정보를 수집할 수 있도록 인식부(110)가 360도 회전이 가능하도록 구성될 수 있다.
좌표부(120)는 인식부(110)에서 인식된 관리자의 신체부위를 좌표화하고, 좌표화된 하나 이상의 좌표데이터 간의 거리 및 기울기를 산출하며, 인식부에서 수집된 신체부위 정보와 이미지를 매칭하여 신체부위를 좌표화하는 좌표설정부(122) 및 좌표설정부에서 설정된 하나 이상의 좌표를 근거로 하여 좌표간의 거리 및 기울기를 산출하여 좌표화된 이미지의 행동 패턴(제스처)을 판단하는 좌표판단부(123)를 포함할 수 있다.
좌표설정부(122)는 카메라부(111)에서 수집된 이미지 및 센서부(112)에서 수집된 신체부위를 매칭하여 이미지상에 표시된 신체부위에 각각 좌표화함으로써, 하나의 이미지에 하나 이상의 좌표데이터를 생성할 수 있으며, 본 발명에서는 도 3에 도시된 바와 같이, 명치(P1), 왼손팔목(P2) 및 오른손팔목(P3)을 각각 좌표화할 수 있으나, 이에 한정하는 것은 아니다.
좌표판단부(123)는 좌표설정부(122)로부터 설정된 하나 이상의 좌표를 인식하고, 각각의 좌표의 X축, Y축, Z축을 산출한 이후, 각각의 좌표의 거리 및 기울기를 산출하며, 산출된 데이터를 기반으로 이미지의 행동 패턴을 판단할 수 있다.
예컨대, 도 3을 기준으로 설명하면, 명치(P1)가 왼손팔목(P2) 및 오른손팔목(P3)보다 상대적으로 낮은 위치에 있되, 왼손팔목(P2) 및 오른손팔목(P3)의 사이에 위치하는 것을 알 수 있다. 마찬가지로, 왼손팔목(P2) 및 오른손팔목(P3)이 동일한 높이에 위치하는 것을 알 수 있다.
이러한 정보를 근거로 하여 명치(P1) 및 왼손팔목(P2)의 거리 및 기울기와, 명치(P1) 및 오른손팔목(P2)의 거리 및 기울기와, 왼손팔목(P2) 및 오른손팔목(P3)의 거리 및 기울기를 각각 산출할 수 있으며, 상기한 바와 같이, 왼손팔목(P2) 및 오른손팔목(P3)의 위치를 판단할 수 있다. 즉, 도 3은 양 손을 들고 있는 것으로 판단할 수 있다.
보다 관리자의 제스처를 정확하게 판단하기 위해 도 4에 도시된 바와 같이, 좌표화할 수 있는 신체부위를 추가하여 이를 판단 할 수 있다.
여기서, 산출한 X축, Y축 및 Z축의 활용방법을 추가로 기재하면 다음과 같다.
X축은 객체의 수평이동을 확인할 수 있으며, 구체적으로, 관리자가 X축 기준점에서 좌측 또는 우측방향으로 이동하면 카트(100)에 설치된 2개의 모터를 각각 다르게 구동하여 이동할 방향으로 이동하며, DHFMS(+X축값)방향으로 이동하면 카트의 2개의 모터를 각각 다르게 구동하여 설정된 방향으로 이동할 수 있다.
Y축은 몸통 좌표값의 비교용으로 사용될 수 있다. 예컨대, 왼손팔목(P2) 및 우측팔목(P3)의 Y축을 각각 비교하여 상기한 비교값중 어느 팔목이 상대적으로 높은 위치에 있는지를 판단할 수 있다.
추가로, Y축을 설명하면, 왼손팔목(P2)이 머리위로 올렸을 경우, 왼손팔목(P2)의 Y축값이 머리좌표값의 Y축값보다 큰 경우, 왼쪽팔을 올렸다는 것을 인식할 수 있다. 마찬가지로, 오른손팔목(P3)이 머리좌표값의 Y축을 상호 비교하여 오른팔을 머리위로 올렸는지의 여부를 알 수 있다. 예컨대 왼손팔목(P2) 및 오른손팔목(P3)이 머리좌표값의 Y축값보다 전부 높은경우, 양팔을 머리 위로 올린것으로 인식할 수 있다.
Z축은 카트(100) 및 관리자의 거리를 측정할 수 있다. 예컨대, X축 및 Y축은 2차원적으로 비교분석한다면, Z축은 3차원으로 카트(100) 및 관리자의 거리를 측정할 수 있으며, 센서부(112)를 통해 관리자간의 거리를 측정할 수 있다.
즉, X축은 수평이동, Y축은 수직이동 Z축은 관리자간의 거리를 측정할 수 있다.
아울러, 좌표부(120)는 카트(100)의 창고(1)의 내부에 위치한 좌표를 산출하여 카트(100)의 현재위치를 인식하는 좌표인식부(121)를 포함할 수 있다.
좌표인식부(121)는 카트(100)를 기준으로 상하좌우 4방향에서 가장 가까운 무선측위부(30)의 기준좌표를 제공받고, 카트(100)의 내부에 내장된 별도의 무선측위부(미도시)를 통해 카트(100)의 현재위치좌표를 산출할 수 있다. 산출된 카트(100)의 현재위치좌표는 카트(100)에 설치된 디스플레이(미도시)에 표시되거나, 서버(200)에 전송할 수 있다.
경로부(130)는 창고(1) 내부의 지도 이미지 및 경로 안내 데이터가 내장되며, 서버(200) 또는 카트(100)의 컨트롤러로부터 입력되는 피킹지점까지의 경로를 탐색하여 이를 안내하는 기능을 수행할 수 있으며, 창고(1) 내부의 지도 이미지 및 경로 안내 데이터가 내장된 제1 DB(131)와, 카트(100)의 이동시간 및 이동거리를 산출하는 경로산출부(132) 및 창고(1) 내부의 피킹 지점을 설정하는 경로관리부(133)를 포함할 수 있다.
제1 DB(131)는 창고(1)의 내부의 전체 이미지 및 피킹이 가능한 위치 데이터, 카트(100)가 이동할 수 있는 경로 데이터 등 카트(100)가 창고 내부에 자율적으로 이동할 수 있도록 경로 안내 정보가 내장될 수 있다.
경로산출부(132)는 제1 DB(131)를 근거로 카트(100)의 이동시간 및 이동거리를 산출하여 카트(100)가 피킹지점까지의 최소시간 또는 최소거리를 산출할 수 있다.
구체적으로, 카트(100)의 현재위치를 좌표인식부(121)를 통해 제공받고, 카트(100)가 이동해야할 피킹지점(물품보관지점(10))의 데이터를 제공 받은 이후, 제1 DB(131)에 내장된 경로 안내 정보를 대입하여 카트(100)의 최소경로를 산출할 수 있으며, 카트(100)의 최소경로를 산출하는 방법은 카트(100)에 내장된 별도의 알고리즘(피킹 경로 발생 알고리즘)을 통해 산출할 수 있다.
제어부(140)는 좌표부(120)에서 판단한 데이터와, 사전에 저장된 표준데이터를 상호 매칭하여 일치한 표준데이터의 명렁어를 산출하며, 산출된 명령어를 실행할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 좌표데이터의 표준데이터를 사전에 저장된 제2 DB가 포함될 수 있다.
제2 DB는 제스처의 종류, 제스처 종류에 따른 제어 명렁, 기준 좌표 및 인식 거리에 대한 표준데이터가 저장되며, 이에 한정하는 것은 아니다.
이러한 제2 DB를 포함하는 제어부(140)는 좌표부(120)에서 제공받은 데이터 및 제2 DB에 내장된 표준데이터를 매칭하고, 제2 DB에 동일한 데이터가 있는 경우, 표준데이터에 포함된 제스처 종류, 제어 명령을 제공받을 수 있으며, 제공 받은 제어 명령을 명령화하여 이를 실행시킬 수 있다.
아울러, 제어부(140)는 서버(200), 무선측위부(30) 및 무선컨트롤러(300)간의 무선통신이 가능한 통신부(141) 및 인식고정부(113)를 통해 인식된 관리자의 인근에서 경로를 안내하는 이동안내부(142)를 포함할 수 있다.
이동안내부(142)는 관리자를 기준으로 어느 방향에 위치하는지를 판단하고, 판단한 데이터를 근거로 피킹 지점까지의 경로를 안내할 수 있으며, 구체적으로는 예컨대 카트(100)가 관리자보다 앞쪽에 위치하는 경우, 관리자가 카트(100)를 따라가는 구조로 이루어져 관리자 및 카트(100)간의 거리가 일정거리만큼(본 발명에서는 1.3m) 마련될 수 있도록 제어할 수 있다. 또한, 예컨대 카트(100)가 관리자보다 뒷쪽에 위치하는 경우, 카트(100)가 관리자를 따라가는 구조로 이루어져 관리자 및 카트(100)간의 거리가 일정거리만큼(본 발명에서는 1.0m) 마련될 수 있도록 제어할 수 있다.
즉, 본 발명의 일실시 예에 따르면, 카트(100)에 접근하여 컨트롤러를 조작하거나, 또는 무선컨트롤러를 조작하지 않고, 제스처로 카트(100)를 제어할 수 있다.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따르면, 제스처로 카트(100)를 제어함으로써, 이동중인 카트(100)에 접근하여 컨트롤러를 조작하지 않아도 되고, 무선컨트롤러 없이 카트(100)를 일부 제어할 수 있다.
도 2,5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시 예에 따른 제스처 인식 방법은 카메라부를 통해 관리자를 이미지로 수집하는 단계(S110)와, 수집된 이미지의 X,Y,Z 축을 산출하는 단계(S120)와, 수집된 이미지의 신체부위를 좌표화하는 단계(S130)와, 좌표데이터 간의 거리 및 기울기를 산출하고, 산출된 데이터를 근거로 좌표를 판단하는 단계(S140)와, 제2 DB에 저장된 표준데이터와 매칭시키는 단계(S150) 및 매칭된 데이터를 명령화하여 카트를 제어하는 단계(S160)를 포함한다.
카트(100)는 카메라부(111)를 통해 관리자를 이미지로 수집할 수 있으며(S110), 수집된 이미지는 센서를 통해 이미지의 X,Y,Z축을 산출하게 되며, 구체적으로는 이미지의 X,Y축을 먼저 산출하고, 센서부(112)에서 관리자에게 반사 신호를 송출하여 반사시간을 근거로 Z축을 산출할 수 있다(S120).
여기서, 카메라부(111)가 관리자를 인식하지 못하였다면, 관리자를 인식할 때까지 이미지 정보를 지속적으로 수집할 수 있다(S111).
이미지의 X,Y,Z축을 산출한 이후, 센서부(112)를 통해 신체부위를 감지하고, 감지된 신체부위를 좌표화시킬 수 있다(S130). 신체부위를 좌표화하는 방법은 상기한 방법으로 산출한 X,Y,Z축을 이용하여 좌표를 산출될 수 있으며, 하나 이상의 좌표를 좌표화할 수 있다.
좌표화된 데이터를 기반으로 좌표데이터간의 거리 및 기울기를 산출하고, 산출한 데이터를 기반으로 제스처를 판단할 수 있으며, 구체적인 내용은 상기한 좌표판단부(123)에서 설명한 예로 대체한다(S140).
판단한 데이터를 기반으로 제어부(140)에서 표준데이터와 매칭시켜 표준데이터와 일치한 데이터가 있는지를 추가로 판단할 수 있다(S150).
예컨대, 판단한 데이터가 제2 DB(143)에 저장된 표준데이터와 매칭시켜 일치한 표준데이터를 서치한경우(S151), 매칭된 표준데이터와 동일한 제어명령을 산출하고, 이를 명령화하여 카트(100)에 명령을 하달할 수 있으며(S160), 일치한 표준데이터가 없는 경우, 재산출의 여부를 판단(S152)할 수 있다.
이상 본 발명을 일실시 예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명에 따른 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법은 이에 한정되지 않는다. 그리고 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다", 또는 "가지다", 등의 용어는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 해당 구성요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 하며, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다.
또한, 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능하다. 따라서, 본 발명에 개시된 일실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 일실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1 - 창고 10 - 물품보관지점
20 - 이동경로 30 - 무선측위부
100 - 카트 110 - 인식부
111 - 카메라부 112 - 센서부
113 - 인식고정부 120 - 좌표부
121 - 좌표인식부 122 - 좌표설정부
123 - 좌표판단부 130 - 경로부
131 - 제1 DB 132 - 경로산출부
133 - 경로관리부 140 - 제어부
141 - 통신부 142 - 이동안내부
143 - 제2 DB 200 - 서버
300 - 무선컨트롤러

Claims (12)

  1. 물품을 수용할 수 있는 수용공간이 하나 이상 마련되는 자율형 카트 및 상기 카트를 제어관리하는 서버를 포함하고,
    상기 카트는 관리자의 체형 및 움직임을 이미지로 수집하거나, 하나 이상의 센서로 관리자를 감지하는 인식부;
    상기 인식부에서 인식된 관리자의 신체부위를 좌표화하고, 좌표화된 하나 이상의 좌표데이터 간의 거리 및 기울기를 산출하여 이를 판단하는 좌표부;
    창고 내부의 지도 이미지 및 경로 안내 데이터가 내장되며, 상기 서버 또는 카트부터 입력되는 피킹지점까지의 경로를 탐색하여 이를 안내하는 경로부; 및
    좌표간의 거리 및 기울기에 관한 표준데이터가 저장된 제2 DB를 포함하고, 상기 좌표부에서 판단한 데이터 및 상기 제2 DB에 저장된 표준데이터를 상호 매칭하며, 매칭된 표준데이터의 명령어를 산출하여 이를 실행하는 제어부;
    를 포함하는 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 카트가 피킹 지점까지 이송하는 창고의 내부에 일정 간격마다 설치되어 상기 카트의 현재좌표를 산출할 수 있도록 기준좌표가 부여되는 무선측위부;
    를 포함하는 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 카트의 운전 및 관리자의 추종하도록 제어하는 무선컨트롤러가 상기 카트로부터 별도로 구비되고,
    상기 무선컨트롤러는 상기 카트의 기능을 정지 시킨 이후, 모드를 변경시키는 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 인식부는 관리자의 체형을 이미지로 수집하며, RGB카메라부를 포함하는 카메라부;
    하나 이상의 센서로 이루어져 상기 카메라부에서 수집되는 관리자를 감지하는 센서부; 및
    상기 카메라부 및 센서부에서 인식된 관리자를 지정하여 상기 카메라부 및 센서부에서 지속적으로 정보 수집하도록 보조하는 인식고정부;
    를 포함하는 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 센서부는 3D스캐너, 적외선 센서, 자이로 센서, 초음파 센서 및 가속도 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 인식부는 360회전이 가능하여 상기 카트의 인근에 위치한 관리자의 정보를 수집하는 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 좌표부는 상기 카트의 현재 위치한 좌표를 산출하는 좌표인식부;
    상기 인식부에서 수집된 신체부위 정보와 이미지를 매칭하여 신체부위를 좌표화하는 좌표설정부; 및
    상기 좌표설정부에서 설정된 하나 이상의 좌표를 근거로 좌표간의 거리 및 기울기를 산출하며, 수집된 이미지의 제스처를 판단하는 좌표판단부;
    를 포함하는 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 경로부는 상기 카트가 이송하는 창고의 맵 또는 경로에 경로안내 정보가 내장된 제1 DB;
    상기 제1 DB를 근거로 상기 카트의 이동시간 및 이동거리를 산출하여 최소시간 또는 최소거리를 산출하는 경로산출부; 및
    상기 창고 내부에 위치하는 피킹 지점을 설정하는 경로관리부;
    를 포함하는 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2 DB는 제스처의 종류, 제어 명령, 기준좌표 및 인식 거리를 포함한 표준데이터가 저장되는 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템.
  10. 청구항 1 내지 3에 있어서,
    상기 제어부는 상기 서버, 무선측위부 및 무선컨트롤러간의 무선통신이 가능한 통신부;
    를 포함하는 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제어부는 상기 관리자를 기준으로 어느 방향에 위치하는지를 판단하고, 판단한 데이터를 근거로 피킹 지점까지의 경로를 안내하는 이동안내부;
    를 포함하는 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템.
  12. 청구항 1에 기재된 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템의 제스처 인식 방법은
    카메라부를 통해 관리자를 이미지로 수집하는 단계;
    상기 수집된 이미지와 동일한 관리자를 센서부에서 감지하여 상기 수집된 이미지의 X축 및 Y축을 산출하는 단계;
    상기 센서부에서 반사 신호를 상기 관리자에게 송출하여 상기 수집된 이미지의 Z축을 산출하는 단계;
    상기 수집된 이미지에서 신체부위를 좌표화하는 단계;
    상기 좌표화된 하나 이상의 좌표데이터 간의 거리 및 기울기를 산출하여 상기 이미지에 매칭된 좌표를 판단하는 단계;
    상기 판단한 좌표데이터 및 카트에 내장된 제2 DB의 표준데이터를 매칭시키는 단계;
    상기 매칭된 데이터와 명령화하여 상기 카트를 제어하는 단계;
    를 포함하는 제스처 인식 방법.





KR1020190143762A 2019-11-11 2019-11-11 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법 KR102309600B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190143762A KR102309600B1 (ko) 2019-11-11 2019-11-11 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190143762A KR102309600B1 (ko) 2019-11-11 2019-11-11 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210056832A true KR20210056832A (ko) 2021-05-20
KR102309600B1 KR102309600B1 (ko) 2021-10-06

Family

ID=76143070

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190143762A KR102309600B1 (ko) 2019-11-11 2019-11-11 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102309600B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220160989A (ko) * 2021-05-28 2022-12-06 이화여자대학교 산학협력단 딥러닝 기반의 자율주행카트 및 이의 제어방법

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090128646A (ko) 2008-06-11 2009-12-16 동국대학교 산학협력단 Ｒｆｉｄ를 이용한 수화물안내시스템
KR20110120276A (ko) * 2009-01-30 2011-11-03 마이크로소프트 코포레이션 표준 제스처
KR20180109118A (ko) * 2017-03-27 2018-10-08 (주)로직아이텍 QR Code Tag, 비콘단말기, 엔코더와 관성센서를 융합하여 로봇의 정확한 현재위치를 식별하기 위한 방법

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090128646A (ko) 2008-06-11 2009-12-16 동국대학교 산학협력단 Ｒｆｉｄ를 이용한 수화물안내시스템
KR20110120276A (ko) * 2009-01-30 2011-11-03 마이크로소프트 코포레이션 표준 제스처
KR20180109118A (ko) * 2017-03-27 2018-10-08 (주)로직아이텍 QR Code Tag, 비콘단말기, 엔코더와 관성센서를 융합하여 로봇의 정확한 현재위치를 식별하기 위한 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220160989A (ko) * 2021-05-28 2022-12-06 이화여자대학교 산학협력단 딥러닝 기반의 자율주행카트 및 이의 제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102309600B1 (ko) 2021-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210383320A1 (en) Object location in a delivery vehicle
US10378906B2 (en) Systems and methods for autonomous drone navigation
KR102347015B1 (ko) 창고 환경에서의 차량 추적
US10268892B1 (en) System and methods for volume dimensioning for supply chains and shelf sets
US11312030B2 (en) Self-driving vehicle system with steerable camera and indicator
JP5259286B2 (ja) ３次元物体認識システム及びそれを用いた棚卸システム
CN103347802B (zh) 用于检测销售装置和/或储存装置的货物库存的设备和方法，以及装配有该设备的储存管理系统
CN109154825A (zh) 库存管理
CN109154826A (zh) 协作库存监测
US20120191272A1 (en) Inferential load tracking
KR20170094103A (ko) 자율주행 로봇과 3d레이저스캐너를 이용한 화물 재고 조사 방법
CN109154662A (zh) 使用负映射的定位
CN109969989B (zh) 行驶策略确定方法、智能叉车及存储介质
WO2021109890A1 (zh) 具有追踪功能的自动驾驶系统
JP6158335B2 (ja) ピッキング表示装置およびピッキング表示システム
KR20180109118A (ko) QR Code Tag, 비콘단말기, 엔코더와 관성센서를 융합하여 로봇의 정확한 현재위치를 식별하기 위한 방법
US10824160B2 (en) Robot localization with co-located markers
JP2015184894A (ja) 情報記憶処理装置、端末装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
KR20210056832A (ko) 제스처 인식이 가능한 카트의 자율 주행 시스템 및 제스처 인식 방법
US10769581B1 (en) Overhanging item background subtraction
CN113006634B (zh) 基于门识别的机器人自动开关仓门方法
KR20170131958A (ko) 모바일 파워 카트
KR20210010687A (ko) 스마트 카트
RU2658092C2 (ru) Способ и система навигации подвижного объекта с использованием трехмерных датчиков
KR20180129682A (ko) 모바일 파워 카트 및 이를 이용한 물류 처리 방법

Legal Events

Date Code Title Description
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant
N231 Notification of change of applicant