KR20210055319A - 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙 및 스마트 무한궤도 장치. - Google Patents

계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙 및 스마트 무한궤도 장치. Download PDF

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Abstract

본 발명은 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙 및 무한궤도 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 무한궤도 방식의 이동 수단이 계단을 오르내릴 때, 계단의 디딤면과의 접촉 면적을 늘려 하중을 지탱함으로써, 안정적으로 이동 수단이 계단을 오르내릴 수 있는 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙 및 무한궤도 장치에 관한 것이다.

Description

계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙 및 스마트 무한궤도 장치.{Tracks for caterpillar to overcome the obastacles stairs and smart caterpillar device. }
본 발명은 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙 및 무한궤도 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 무한궤도 방식의 이동 수단이 계단을 오르내릴 때, 계단의 디딤면과의 접촉 면적을 늘려 하중을 지탱함으로써, 안정적으로 이동 수단이 계단을 오르내릴 수 있는 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙 및 스마트 무한궤도 장치에 관한 것이다.
이동을 위한 방식으로서, 원통형의 바퀴를 갖는 형태와 무한궤도를 갖는 있다.
원통형의 바퀴를 갖는 형태는 주행하고자 하는 지면의 상태가 비교적 고르고 단단한 경우에 주로 사용되고 있으며, 무한궤도를 갖는 형태보다 주행속도가 QK르고 방향전환이 원할하다는 장점이 있으며, 무한궤도를 갖는 형태는 원통형의 바퀴를 갖는 형태보다 주행속도가 느리고, 방향전환도 원할하지 못하나 주행하고자 하는 지면의 상태가 비교적 높은 굴곡을 갖는 등 평탄하지 않은 곳에서도 안정적으로 주행이 가능하고, 연약지반 등 단단하지 않는 지면에서도 주행이 가능하다는 장점이 있다.
캐터필러(caterpillar)라고도 하는 무한궤도 장치는 여러 개의 트랙 유닛을 벨트처럼 연결한 트랙을 동력으로 회전시켜 주행하게하는 장치로, 탱크, 굴삭기 등과 같은 중장비나, 농업기 기계 또는 로봇과 같은 다양한 분야에 적용되어 사용되고 있다.
한편, 종래의 무한궤도 장치는 계단의 형상에 따라 정확하게 트랙이 접지되지 않은 문제가 있으며, 이에 따라 계단을 안전하게 딛고 올라가거나 내려오는게 원할하지 않는 문제가 있었다.
이러한 문제를 해결하기 위해 한국등록특허 제10-078011은 동력에 의해 회전하는 주 트랙과 주 트랙에 연결되는 보조트랙을 갖추고, 본체의 무게 이동에 따라 보조트랙이 상하로 접혀지면서 계단을 오르내릴 수 있는 구성이 개시되어 있으며, 한국공개특허 제10-2017-0135698은 회전하는 고정 휠, 가동 휠 및 텐션 조절 휠에 지지되어 궤도 운동하는 트랙이 텐션 조절 휠의 위치가 가변됨으로써, 트랙의 높이가 가변되어 계단 또는 험지를 오르내릴 수 있는 구성이 개시되어 있다.
그러나, 한국등록특허 제10-078011과 한국공개특허 제10-2017-0135698은 모두 계단을 오르내릴 수 있는 구성이 개시되어 있으나, 실질적으로 여러 개의 단층으로 이뤄진 계단의 오를 때 많은 시간이 소요될 뿐만 아니라, 안정적이지 못하는 단점이 있다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 여러 개의 단층으로 이루어진 계단을 안정적이고 빠른 속도로 오르내릴 수 있는 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙 및 스마트 무한궤도 장치에 관한 것이다.
상술한 목적을 달성하기 본 발명은 위해 동력을 전달받아 궤도 운동을 하는 트랙으로써, 일면에 개폐 가능한 패들부를 갖는 복수 개의 트랙 유닛이 일정 간격으로 연결된 것을 특징으로 하는 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙를 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 트랙 유닛:은 일면이 개방되어 상기 패들부가 개폐 가능하도록 결합되는 본체; 및 상기 본체에 구비되어 상기 패들부의 개폐를 제어하는 제어 모듈;을 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 패들부:는 일면 하단부가 상기 본체의 개방된 일면 하단부에 스프링 힌지(이하, "제1 스프링 힌지"이라함) 결합되는 고정판; 및 상기 고정판의 일면 상단부에 일측이 스프링 힌지(이하,"제2 스프링 힌지"이라함) 결합되고 타측에 단차진 단턱부를 갖는 각도 조절핀;을 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제1 스프링 힌지는 상기 고정판이 상기 본체를 향해 접히도록 장력을 발생하고, 상기 제2 스프링 힌지는 상기 각도 조절핀이 상기 고정판의 반대 방향으로 펼쳐지도록 장력을 발생하며, 상기 제1 스프링 힌지의 장력이 상기 제2 스프링 힌지의 장력보다 강할 수 있다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 본체의 내측에는 각도 고정부가 형성되고,
상기 각도 고정부:는 상기 본체의 내측에서 좌우로 슬라이딩 가능하도록 형성된 이동 부재; 상기 이동 부재 일면의 일측과 타측에 형성되어, 상기 각도 조절핀의 단턱부가 걸려 고정될 수 있는 다수의 걸림턱이 일정 간격으로 형성된 각도 조절핀 고정부;를 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 제어 모듈은 상기 각도 고정부의 후방에 형성되며, 상기 제어 모듈:은 상기 고정판을 가압하여 개폐를 제어하는 고정판 제어 모듈; 및 상기 이동 부재의 슬라이딩을 제어하는 이동 부재 제어 모듈;을 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 고정판 제어 모듈:은 통신 모듈 및 모터를 포함하는 제1 제어부; 상기 모터의 구동력을 전달받아 회전하는 제1 기어; 및 상기 제1 제어부와 수직하게 설치되고, 상기 제1 기어의 회전에 의해 상기 고정판 방향으로 슬라이딩이 가능한 고정판 가압 부재;를 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 이동 부재 제어 모듈:은 통신 모듈과 모터를 포함하는 제2 제어부; 상기 모터의 구동력을 전달받아 회전하는 제2 기어; 및 상기 이동 부재의 상단에 위치하도록 상기 모터에 결합되어, 회전에 의해 상기 이동 부재를 슬라이딩시키는 제2 기어;를 포함한다.
또한, 본 발명은 구동부; 상기 구동부의 구동력을 전달받아 회전하는 한 쌍의 아이들러; 상기 아이들러 사이에 형성된 복수 개의 롤러; 및 상기 아이들러와 상기 롤러가 지지할 수 있게 감싸지며, 상기 아이들러와 상기 롤러에 의해 궤도 운동하는 상기 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙; 및 상기 구동부에 설치되며, 계단을 센싱하고, 계단의 높이를 계산하여, 상기 트랙을 제어 정보를 생성하는 센서 모듈을 포함하고, 계단을 오르내릴 때 상기 트랙 유닛의 패들부가 개방되어 계단의 디딤면과의 접촉 면적을 늘림으로써, 안정적으로 계단을 오르내릴 수 있는 것을 특징으로 하는 계단장애물 극복 주행을 위한 스마트 무한궤도 장치를 더 제공한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 센서 모듈:은 전방을 촬영하는 이미지 센서; 초음파를 발산시켜 물체와의 거리를 측정하는 초음파 센서; 상기 이미지 센서 및 초음파 센서로부터 데이터를 입력받아 계단의 높이를 계산하여 상기 트랙 유닛의 제어 정보를 생성하고 상기 트랙 유닛의 동작을 제어하는 중앙처리부;를 포함한다.
본 발명은 다음과 같은 우수한 효과가 있다.
본 발명의 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙 및 스마트 무한궤도 장치에 따르면, 센서 모듈을 통해 계단과의 거리, 계단의 높이 등을 계산하여, 계단을 오르내릴 때 필요한 트랙 유닛의 패들부를 개폐시켜, 계단의 디딤면과의 접촉 면적을 넓힘으로써, 하중을 지탱할 수 있어 안정적이고 빠르게 계단을 오르내릴 수 있다는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무한궤도 장치를 보여주는 그림,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 트랫 유닛의 사시도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙 유닛의 분해도,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙 유닛의 측면 단면도,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙 유닛의 제어 모듈을 보여주는 그림,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙 유닛의 개방 상태를 보여주는 사시도,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랙 유닛의 폐쇄 상태를 보여주는 사시도,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단을 오르는 스마트 무한궤도 장치를 보여주는 그림이다.
본 발명에서 사용되는 용어는 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있는데 이 경우에는 단순한 용어의 명칭이 아닌 발명의 상세한 설명 부분에 기재되거나 사용된 의미를 고려하여 그 의미가 파악되어야 할 것이다.
이하, 첨부한 도면에 도시된 바람직한 실시예들을 참조하여 본 발명의 기술적 구성을 상세하게 설명한다.
그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.
본 발명은 무한궤도 방식의 이동 수단이 계단을 오르내릴 때 계단의 디딤면과의 접촉 면적을 넓혀 안정적이고 빠르게 이동할 수 있는 무한궤도용 트랙 및 무한궤도 장치에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 무한궤도 장치를 보여주는 것으로, 도 1을 참조하면, 본 발명의 무한궤도 장치(1000)는 구동부(100), 아이들러(200), 가이드 롤러(300), 트랙(400) 및 센서 모듈을 포함하여 구성된다.
또한, 상기 트랙(400)은 상기 무한궤도 장치(1000)와 별도로 분리되어 제공될 수 있다.
상기 구동부(100)는 상기 아이들러(200)로 구동력을 발생시키기 위한 것으로, 모터나 엔진과 같은 동력발생 장치이다.
상기 아이들러(200)는 상기 구동부(100)의 동력을 전달받아 회전하며, 상기 트랙(400)을 지지 및 궤도 운동할 수 있도록 회전시킨다.
또한, 상기 아이들러(200)는 상기 구동부(100)의 일측에 형성된 제1 아이들러(201)과 타측에 형성된 제2 아이들러(202)를 포함할 수 있다.
상기 가이드 롤러(300)는 상기 제1 아이들러(201)와 상기 제2 아이들러(202) 사이에 복수 개 형성되고, 상기 트랙(400)을 지지하는 동시에 원활하게 회전할 수 있도록 가이드 하는 역할을 수행한다.
상기 트랙(400)은 복수 개의 트랙 유닛(400a)이 일정 간격으로 연결된 벨트 형상으로 상기 아이들러(200) 및 가이드 롤러(300)에 의해 궤도 운동을 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시에에 따른 트랫 유닛의 사시도, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랫 유닛의 분해도, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 측면단면도로, 도 2 내지 도 4를 참조하면 상기 트랙 유닛(410)은 일면이 개폐가 가능하며, 본체(411), 패들부(412) 및 제어 모듈(413)을 포함하여 이루어진다.
상기 본체(411)는 일면이 개방된 형상이며, 내측에 수용 공간이 형성된다.
또한, 상기 본체(411)의 외측에는 각 트랙 유닛 간에 연결되어 결합될 수 있는 제1 링크부(411a) 및 제2 링크부(411c)를 포함한다.
또한, 상기 본체(411)의 내측에는 아래에서 설명할 각도 조절핀(412b)을 고정시키기 위한 각도 고정부(411b)가 형성된다.
또한, 상기 각도 고정부(411b)는 이동 부재(411b-1) 및 각도 조절핀 고정부(411b-2)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 이동 부재(411b-1)는 상기 본체(411)의 내측에서 좌우로 슬라이딩 가능하도록 형성된다.
또한, 상기 각도 조절핀 고정부(411b-2)는 상기 이동 부재(411b-1)의 일측과 타측에 형성될 수 있으며, 일정 간격으로 이격된 다수의 걸림턱이 형성된다.
즉, 상기 각도 고정부(411b)는 상기 본체(411) 내에서 직선 이동이 가능하며, 이에 따라 상기 각도 조절핀 고정부(411b-2)의 위치가 제어될 수 있다.
상기 패들부(412)는 상기 본체(411)의 개방된 일면에 개폐 가능하도록 결합되며, 고정판(412a) 및 각도 조절핀(412b)을 포함하여 이루어진다.
상기 고정판(412a)은 일면 하단부가 상기 본체의 일면 하단부에 스프링 힌지(이하,"제1 스프링 힌지"이라함,S1) 결합되고, 상기 제1 스프링 힌지(S1)는 상기 본체(411)의 일면을 향해 장력을 발생하며, 외력이 작용하지 않을 때 상기 본체(411)의 일면을 폐쇄할 수 있다.
상기 각도 조절핀(412b)은 일측이 상기 고정판(412a)의 일면 상단부에 스프링 힌지(이하,"제2 스프링 힌지"이라함,S2)) 결합되고, 상기 제2 스프링 힌지(S2)는 상기 고정판(412a)의 일면과 반대 방향으로 장력을 발생하며, 외력이 작용하지 않을 때 상기 고정판(412a)과 소정 각도를 이루게 된다.
또한, 상기 각도 조절핀(412b)의 타측에는 상기 각도 조절핀(412b)이 회동할 때 상기 각도 조절핀 고정부(411b-2)의 걸림턱에 고정될 수 있도록 단차진 단턱부가 형성된다.
또한, 상기 각도 조절핀(412b)은 상기 고정판(412a)에 서로 이격되어 복수 개 형성될 수 있다.
한편, 상기 고정판(412a)이 상기 본체(411)의 일면에서 가압에 의해 서서히 개방될 때 상기 각도 조절핀(412b)은 상기 고정판(412a)과 반대 방향으로 움직이게되고, 이때 상기 각도 고정부(411b)의 이동 부재(411b-1)를 움직여 상기 각도 조절핀 고정부(411b-2)의 걸림턱에 상기 각도 조절핀(412b)의 단턱부가 걸리도록 위치시키면, 상기 고정판(412a)은 상기 본체(411)와 일정 각도를 유지할 수 있게 된다.
또한, 상기 제1 스프링 힌지(S1)와 상기 제2 스프링 힌지(S2)의 장력은 상기 제1 스프링 힌지(S1)의 장력이 상기 제2 스프링 힌지(S2)의 장력보다 큰 것이 바람직하며, 이는 상기 제2 스프링 힌지(S2)의 장력이 상기 제1 스프링 힌지(S1)의 장력보다 클 경우 외력이 작용하지 않았음에도 상기 고정판(412a)이 상기 본체(411)의 개방된 일면을 폐쇄하지 못하기 때문이다.
상기 제어 모듈(413)은 상기 각도 고정부(412)의 후방에 형성되며, 상기 고정판(411)의 개폐와 상기 이동 부재(411b-1)의 이동을 제어한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 모듈을 보여주는 도면, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랫 유닛의 개방 상태를 보여주는 사시도, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 트랫 유닛의 폐쇄 상태를 보여주는 사시도이다.
도 5 내지 도 7을 참조하면, 상기 제어 모듈(413)은 상기 고정판(411)의 개폐를 제어하기 위한 고정판 제어 모듈(413a) 및 상기 이동 부재(411b-1)의 좌우 슬라이딩 이동을 제어하기 위한 이동 부재 제어 모듈(413b)을 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 제어 모듈(413)에는 상기 고정판 제어 모듈(413a) 및 상기 이동 부재 제어 모듈(413b)로 전원을 공급하기 위한 배터리(B)가 더 포함될 수 있다.
또한, 상기 고정판 제어 모듈(413a)은 통신 모듈 및 구동력을 발생하는 모터를 갖는 제1 제어부(413a-1), 상기 제1 제어부(413a-1)의 모터로부터 구동력을 전달받아 회전하는 제1 기어(413a-2) 및 상기 제1 기어(413a-2)의 회전에 의해 상기 고정판(412a) 방향으로 슬라이딩 가능한 고정판 가압 부재(413a-3)를 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 고정판 가압 부재(413a-3)에는 상기 제1 기어(413a-2)와 맞물려 상기 제1 기어(413a-2)의 회전에 의해 슬라이딩 가능하도록 복수의 랙이 일정 간격으로 형성될 수 있으며 즉, 상기 제1 기어(413a-2)와 상기 고정판 가압 부재(413a-3)는 랙 앤 피니언 구조일 수 있다.
또한, 상기 이동 부재 제어 모듈(413b)은 통신 모듈 및 구동력을 발생하는 모터를 갖는 제2 제어부(413b-1), 상기 제1 제어부(413b-1)의 모터로부터 구동력을 전달받아 회전하는 제2 기어(413b-2)를 포함하여 이루어진다.
한편, 상기 이동 부재(411b-1)에는 상기 제2 기어(413b-2)와 맞물려 상기 제2 기어(413b-2)로부터 구동력을 전달받아 직선 이동하기 위한 다수의 랙이 일정 간격으로 형성될 수 있으며, 즉, 상기 제2 기어(413b-2)와 상기 이동 부재(411b-1)는 랙 앤 피니언 구조일 수 있다.
따라서, 본 발명은 상기 제1 제어부(413a)에 의해 상기 제1 기어(413b-2)가 회전하는 방향에 따라 상기 고정판 가압 부재(413b-1)가 직진 또는 후진하게 되며, 상기 고정판 가압 부재(413b-1)가 직진할 경우 상기 고정판(412)이 가압되어 상기 본체(411)에서 개방되게 된다.
이때, 상기 고정판(412a)이 개방되는 과정에서, 상기 제2 제어부(413b)를 동작시켜, 상기 각도 고정핀 고정부(411b)가 상기 고정판(412a)의 각도 고정핀(412b)에 대응되는 위치에 위치하도록 상기 이동 부재(411b-1)를 움직이고, 상기 각도 고정핀 고정부(411b-2)의 걸림턱들 사이에 상기 각도 고정핀(412b)이 위치한 상태에서, 상기 제1 제어부(413a)를 통해 상기 고정판 가압 부재(413b-1)을 후진시키고, 상기 제2 제어부(413b)의 동작을 멈추게 되면 상기 고정판(412a)이 상기 본체(411)에 일정 각도로 유지되게 된다.
반면, 상기 고정판(412a)이 개방된 상태에서 상기 제2 제어부(413b)를 동작시켜 상기 이동 부재(411b-1)를 일측 또는 타측 방향으로 이동시키게 되면, 상기 각도 고정핀(412b)이 상기 각도 고정핀 고정부(411b-2)의 걸림턱들 사이에서 빠져나오게되며, 이에 따라, 상기 고정판(412a)의 제1 스프링 힌지(S1)의 장력에 의해 상기 각도 고정핀(412b)이 상기 고정판(412a) 측으로 회동하면서 상기 고정판(412a)이 상기 본체(411)의 일면에 밀착되어 폐쇄된다.
상기 센서 모듈은 도시되진 않았으나, 상기 구동부(100)에 구비되어 계단을 센싱하며 상기 트랙 유닛(410)의 동작을 제어한다.
또한, 상기 센서 모듈은 상기 구동부(100)의 전방 또는 후방에 설치될 수 있다.
또한, 상기 센서 모듈은 전방을 촬영하는 이미지 센서, 초음파를 발산하여 물체와의 거리를 측정하는 초음파 센서 및 상기 트랙 유닛을 제어하는 중앙처리부를 포함한다.
또한, 상기 중앙처리부는 상기 트랙 유닛(410)의 패들부(412)의 개폐와 상기 각도 고정부(411b)의 이동을 제어하며, 이를 위해 상기 이미지 센서와 초음파를 통해 센싱된 정보를 이용하여 계단의 높이를 계산한다.
자세하게는, 각 계단(10)의 층 높이를 계산하여, 계단(10)의 각 층 디딤면(11)에 상기 패들부(412)의 고정판(412a)이 접촉하여 지지할 수 있도록 필요한 트랙 유닛(410)의 제1 제어부(413a)의 모터와 제2 제어부(413b)의 모터의 회전 속도를 제어한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 계단을 오르는 무한궤도 장치를 보여주는 그림이다. 도 8을 참조하면, 즉, 본 발명은 상기 고정판(412a)이 상기 트랙 유닛(410)에서 개폐되는 속도와 각도가 조절될 수 있으며, 계단(10)을 오르내릴 때 상기 고정판(412a)이 계단(10)의 디딤면(11)과 접촉 면적을 늘려 하중을 지지하게 함으로써, 안정적으로 계단을 오르내릴 수 있다.
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명은 바람직한 실시예를 들어 도시하고 설명하였으나, 상기한 실시예에 한정되지 아니하며 본 발명의 정신을 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.
1000:무한궤도 장치 100:구동부
200:아이들러 300:가이드 롤러
400:트랙 410:트랙 유닛
411:본체 412:패들부
413:제어모듈

Claims (10)

  1. 동력을 전달받아 궤도 운동을 하는 트랙으로써,
    일면에 개폐 가능한 패들부를 갖는 복수 개의 트랙 유닛이 일정 간격으로 연결된 것을 특징으로 하는 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 트랙 유닛:은
    일면이 개방되어 상기 패들부가 개폐 가능하도록 결합되는 본체; 및
    상기 본체에 구비되어 상기 패들부의 개폐를 제어하는 제어 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 패들부:는
    일면 하단부가 상기 본체의 개방된 일면 하단부에 스프링 힌지(이하, "제1 스프링 힌지"이라함) 결합되는 고정판; 및
    상기 고정판의 일면 상단부에 일측이 스프링 힌지(이하,"제2 스프링 힌지"이라함) 결합되고 타측에 단차진 단턱부를 갖는 각도 조절핀;을 포함하는 것을 특징으로 하는 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1 스프링 힌지는 상기 고정판이 상기 본체를 향해 접히도록 장력을 발생하고, 상기 제2 스프링 힌지는 상기 각도 조절핀이 상기 고정판의 반대 방향으로 펼쳐지도록 장력을 발생하며, 상기 제1 스프링 힌지의 장력이 상기 제2 스프링 힌지의 장력보다 강한 것을 특징으로 하는 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 본체의 내측에는 각도 고정부가 형성되고,
    상기 각도 고정부:는
    상기 본체의 내측에서 좌우로 슬라이딩 가능하도록 형성된 이동 부재;
    상기 이동 부재 일면의 일측과 타측에 형성되어, 상기 각도 조절핀의 단턱부가 걸려 고정될 수 있는 다수의 걸림턱이 일정 간격으로 형성된 각도 조절핀 고정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어 모듈은 상기 각도 고정부의 후방에 형성되며,
    상기 제어 모듈:은
    상기 고정판을 가압하여 개폐를 제어하는 고정판 제어 모듈; 및
    상기 이동 부재의 슬라이딩을 제어하는 이동 부재 제어 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 고정판 제어 모듈:은
    통신 모듈 및 모터를 포함하는 제1 제어부;
    상기 모터의 구동력을 전달받아 회전하는 제1 기어; 및
    상기 제1 제어부와 수직하게 설치되고, 상기 제1 기어의 회전에 의해 상기 고정판 방향으로 슬라이딩이 가능한 고정판 가압 부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 이동 부재 제어 모듈:은
    통신 모듈과 모터를 포함하는 제2 제어부;
    상기 모터의 구동력을 전달받아 회전하는 제2 기어; 및
    상기 이동 부재의 상단에 위치하도록 상기 모터에 결합되어, 회전에 의해 상기 이동 부재를 슬라이딩시키는 제2 기어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙.
  9. 구동부;
    상기 구동부의 구동력을 전달받아 회전하는 한 쌍의 아이들러;
    상기 아이들러 사이에 형성된 복수 개의 롤러; 및
    상기 아이들러와 상기 롤러가 지지할 수 있게 감싸지며, 상기 아이들러와 상기 롤러에 의해 궤도 운동하는 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항의 계단장애물 극복을 위한 무한궤도용 트랙; 및
    상기 구동부에 설치되며, 계단을 센싱하고, 계단의 높이를 계산하여, 상기 트랙의 제어 정보를 생성하는 센서 모듈을 포함하고,
    계단을 오르내릴 때 상기 트랙 유닛의 패들부가 개방되어 계단의 디딤면과의 접촉 면적을 늘림으로써, 안정적으로 계단을 오르내릴 수 있는 것을 특징으로 하는 계단장애물 극복 주행을 위한 무한궤도 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 센서 모듈:은
    전방을 촬영하는 이미지 센서;
    초음파를 발산시켜 물체와의 거리를 측정하는 초음파 센서;
    상기 이미지 센서 및 초음파 센서로부터 데이터를 입력받아 계단의 높이를 계산하여 상기 트랙 유닛의 제어 정보를 생성하고, 상기 트랙 유닛의 동작을 제어하는 중앙처리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 계단장애물 극복 주행을 위한 스마트 무한궤도 장치.



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