KR20210050401A - 위치 정보 설정 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20210050401A KR1020190134960A KR20190134960A KR20210050401A KR 20210050401 A KR20210050401 A KR 20210050401A KR 1020190134960 A KR1020190134960 A KR 1020190134960A KR 20190134960 A KR20190134960 A KR 20190134960A KR 20210050401 A KR20210050401 A KR 20210050401A
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Abstract

본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 위치 정보 설정 장치는, 지도 정보 및 상기 지도 정보와 관련된 기준 객체 정보를 저장하는 메모리; 이동체의 위치 정보 및 운동성 정보를 감지할 수 있는 위치 감지부; 상기 이동체의 주변에 있는 객체의 거리 정보를 감지할 수 있는 측위부; 및 상기 메모리, 상기 위치 감지부 및 상기 측위부와 기능적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 위치 감지부를 통해 상기 이동체의 위치 정보를 생성하고, 상기 지도 정보 및 상기 생성된 위치 정보에 기반하여 지도(map) 상 상기 이동체의 지정된 방향으로 상기 이동체로부터 지정된 거리 내 상기 기준 객체 정보에 따른 객체가 있는지를 확인하고, 상기 지정된 거리 내에 상기 객체가 있으면, 상기 측위부를 통해 상기 이동체에 대한 상기 객체의 거리를 확인하고, 지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정할 수 있다.

Description

위치 정보 설정 장치 및 방법{Apparatus and Method for constituting position information}
본 문서에서 개시되는 다양한 실시 예들은, 이동체에 대한 위치 정보 설정 기술과 관련된다.
이동체(예: 차량)에 설치된 위치 정보 확인 장치는 GPS 수신기를 이용하여 이동체의 위치 정보를 설정(또는, 검출)할 수 있다. 하지만, 고층 건물이 위치한 도심과 같이 장애가 많은 지역에서는 다중 경로 페이딩으로 인해 신호 지연 및 감쇠가 발생하여 설정된 위치 정보의 정확성은 떨어질 수 있다. 또한, 위치 정보 확인 장치는 터널에서 GPS 신호의 수신이 어려워, IMU(Inertial　Measurement　Unit) 센서를 이용하여 위치 정보를 설정하는데, IMU 센서를 사용한 위치 정보는 시간 경과에 따라 오차가 누적되어, 실제 위치 정보와 차이가 커질 수 있다.
그런데, 자율 주행 이동체는 위치 정보에 기반하여 이동체를 주행하므로, 높은 위치 정보의 정확도를 요구한다. GPS 수신기와 IMU 센서에 의해 설정된 위치 정보의 오차는 자율 주행 이동체에서 요구되는 위치의 오차 범위를 벗어날 수 있다.
이에, 카메라의 영상 주행 기록계(visual odometry)에 기반하여 위치 정보의 정확성을 향상시키기 위한 연구가 많이 수행되고 있지만, 영상 주행 기록계에 기반한 위치 정보는 환경 요인에 민감한 문제가 있다.
본 문서에 개시되는 다양한 실시 예들은 GPS 신호 및 운동성 정보에 기반한 위치 정보의 오차를 개선할 수 있는 위치 정보 설정 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 위치 정보 설정 장치는, 지도 정보 및 상기 지도 정보와 관련된 기준 객체 정보를 저장하는 메모리; 이동체의 위치 정보 및 운동성 정보를 감지할 수 있는 위치 감지부; 상기 이동체의 주변에 있는 객체의 거리 정보를 감지할 수 있는 측위부; 및 상기 메모리, 상기 위치 감지부 및 상기 측위부와 기능적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 위치 감지부를 통해 상기 이동체의 위치 정보를 생성하고, 상기 지도 정보 및 상기 생성된 위치 정보에 기반하여 지도(map) 상 상기 이동체의 지정된 방향으로 상기 이동체로부터 지정된 거리 내 상기 기준 객체 정보에 따른 객체가 있는지를 확인하고, 상기 지정된 거리 내에 상기 객체가 있으면, 상기 측위부를 통해 상기 이동체에 대한 상기 객체의 거리를 확인하고, 지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정할 수 있다.
또한, 본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 위치 정보 설정 방법은, 이동체의 위치 정보를 생성하는 동작; 메모리에 저장된 지도 정보 및 상기 생성된 위치 정보에 기반하여 지도(map) 상 상기 이동체의 지정된 방향으로 상기 이동체로부터 지정된 거리 내 상기 메모리에 저장된 기준 객체 정보에 따른 객체가 있는지를 확인하는 동작; 상기 지정된 거리 내에 상기 객체가 있으면, 측위부를 통해 상기 이동체에 대한 상기 객체의 거리를 확인하는 동작; 지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는 동작을 포함할 수 있다.
또한, 본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 컴퓨터 판독 가능 기록 매체는, 이동체의 위치 정보를 생성하는 동작; 지도 정보 및 상기 생성된 위치 정보에 기반하여 지도(map) 상 상기 이동체의 지정된 방향으로 상기 이동체로부터 지정된 거리 내 기준 객체 정보에 따른 객체가 있는지를 확인하는 동작; 상기 지정된 거리 내에 상기 객체가 있으면, 측위부를 통해 상기 이동체에 대한 상기 객체의 거리를 확인하는 동작; 지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는 동작을 포함하는 위치 정보 설정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 것일 수 있다.
본 문서에 개시되는 다양한 실시 예들에 따르면, GPS 신호 및 운동성 정보에 기반한 위치 정보의 오차를 개선할 수 있다. 이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 위치 정보 설정 장치의 일 예를 나타낸다.
도 2는 일 실시예에 따른 위치 정보 설정 장치의 다른 예를 나타낸다.
도 3은 일 실시예에 따른 횡방향 거리 정보에 기반한 위치 정보 보정의 예를 나타낸다.
도 4는 일 실시예에 따른 위치 설정 정보의 오차범위를 나타낸다.
도 5는 일 실시예에 따른 위치 정보 설정 방법을 나타낸다.
도면의 설명과 관련하여, 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일 또는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 위치 정보 설정 장치의 일 예를 나타낸다.
도 1을 참조하면, 위치 정보 설정 장치(100)는 GNSS 수신부(110), 센서부(120) 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 위치 정보 설정 장치(100)의 일부 구성요소는 생략되거나, 위치 정보 설정 장치(100)는 추가적인 구성요소를 더 포함할 수 있다. 또한, 위치 정보 설정 장치(100)의 구성요소들 중 일부가 결합되어 하나의 개체로 구성되되, 결합 이전의 해당 구성요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다. 또는, 위치 정보 설정 장치(100)는 하나 또는 복수의 하드웨어 장치들로 구성될 수 있다. 예를 들어, GNSS 수신부(110), 센서부(120) 및 프로세서(130)는 각기 다른 하드웨어 장치들에 포함되어, 유선 통신 인터페이스 또는 무선 통신 인터페이스를 통해 연결될 수 있다.
위치 정보 설정 장치(100)는 이동체(예: 차량, 오토바이, 무인 비행체)에 설치 또는 장착되고, 위치 정보를 설정할 수 있다. 위치 정보 설정 장치(100)는 예를 들면, 내비게이션 장치 또는 자율 주행 장치일 수 있다.
GNSS(GNSS: Global Navigation Satellite System) 수신부(110)는 위성으로부터 수신된 GPS 신호에 기반하여 이동체의 위치 정보(이하, "제1 위치 정보"라 함)를 생성할 수 있다. GNSS 수신부(110)는 생성된 제1 위치 정보에 대응하는 제1 상태 정보를 생성할 수 있다. 상기 제1 상태 정보는 예를 들면, 제1 위치 정보를 생성한 시점(또는, GPS 신호를 수신한 시점)에 대응하는 관측 위성수 정보, 수신 감도 정보, 신호대잡음비(SNR: signal to noise rate) 정보, GNSS 수신부(110)의 사양 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
센서부(120)는 IMU 센서, 차속 센서(예: 차륜 회전 속도를 감지하는 차륜 속도 센서), 가속도 센서 및 요레이트(yaw rate) 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 상기 IMU 센서는 가속도 센서, 자이로 센서 및 지자기 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 가속도 센서는 예를 들면 이동체의 전후 방향의 가속도를 검출하는 전후 가속도 센서와 이동체의 횡 가속도를 검출하는 횡 가속도 센서를 포함할 수 있다. 상기 요레이트 센서는 이동체의 중심축 주위의 요레이트(회전 각속도)를 검출하는 검출기로서, 예를 들면 자이로 센서를 포함할 수 있다. 센서부(120)는 상기 적어도 하나의 센서에 기반하여 운동성 정보를 생성할 수 있다. 센서부(120)는 GNSS 수신부(110)에 의해 위치 정보가 생성되지 않을 때, 이전 위치 정보 및 상기 운동성 정보에 기반하여 이동체의 위치 정보(이하, "제2 위치 정보"라 함)를 생성할 수 있다. 센서부(120)는 생성된 제2 위치 정보에 대응하는 적어도 하나의 센서의 제2 상태 정보(예:)를 출력할 수 있다. 상기 제2 상태 정보는 예를 들면, 제2 위치 정보를 생성한 시점(또는, 적어도 하나의 센서가 감지 신호를 수신한 시점)에 대응하는 적어도 하나의 센서의 수신 감도 정보, 신호대잡음비 정보 및 사양 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
프로세서(130)는 위치 정보 설정 장치(100)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(130)는 예를 들어, 중앙처리장치(CPU), 그래픽처리장치(GPU), 마이크로프로세서, 애플리케이션 프로세서(application processor), 주문형 반도체(ASIC(application specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate arrays)) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 복수의 코어를 가질 수 있다.
프로세서(130)는 GNSS 수신부(110)로부터 제1 위치 정보 및 제1 상태 정보를 획득하고, 제1 상태 정보에 기반하여 GNSS 수신부(110)의 성능 지수(이하, "제1 성능 지수"라 함)를 결정할 수 있다. 프로세서(130)는 센서부(120)로부터 제2 위치 정보 및 제2 상태 정보를 획득하고, 제2 상태 정보에 기반하여 센서부(120)의 성능 지수(이하, "제1 성능 지수"라 함)를 결정할 수 있다. 프로세서(130)는 제1 성능 지수 및 제2 성능 지수를 비교하고, 비교 결과에 기반하여 GNSS 수신부(110)와 센서부(120) 중 상대적으로 성능이 우수한(또는, 성능 지수가 높은) 구성요소를 선택하고, 선택된 감지 수단에 의해 수신된 위치 정보를 이동체의 위치 정보로 결정할 수 있다.
프로세서(130)는 지정된 수식 또는 룩업 테이블에 기반하여 제1 상태 정보 및 제2 상태 정보에 대응하는 제1 성능 지수 및 제2 성능 지수를 각기 결정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(130)는 제1 상태 정보 및 제2 상태 정보에 기반하여 제1 성능 지수 및 제2 성능 지수로서, GNSS 수신부(110) 및 센서부(120)의 오차 범위 값(또는, 정확도 정보)을 각기 산출할 수 있다.
상술한 실시예에서, 프로세서(130)는 GNSS 수신부(110) 및 센서부(120)의 구성 중 적어도 일부를 포함할 수 있다. 예를 들어, GNSS 수신부(110) 및 센서부(120)는 각기 위치 정보 및 운동성 정보를 생성하고, 프로세서(130)가 센서부(120)로부터 수신된 운동성 정보에 기반하여 위치 정보를 생성할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 위치 정보 설정 장치의 다른 예를 나타낸다.
도 2를 참조하면, 위치 정보 설정 장치(200)는 위치 감지부(210), 측위부(220), 메모리(230) 및 프로세서(240)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 위치 정보 설정 장치(200)의 일부 구성요소는 생략되거나, 위치 정보 설정 장치(200)는 추가적인 구성요소를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 위치 정보 설정 장치(200)는 설정 또는 보정된 위치 정보를 표시하는 디스플레이를 더 포함할 수 있다. 또한, 위치 정보 설정 장치(200)의 구성요소들 중 일부가 결합되어 하나의 개체로 구성되되, 결합 이전의 해당 구성요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다.
위치 정보 설정 장치(200)는 이동체(예: 차량, 오토바이, 무인 비행체)에 설치 또는 장착되고, 위치 정보를 설정할 수 있다. 위치 정보 설정 장치(200)는 예를 들면, 내비게이션 장치 또는 자율 주행 모듈일 수 있다.
위치 감지부(210)는 이동체의 위치 정보 및 운동성 정보를 생성할 수 있다. 위치 감지부(210)는 예를 들면, GNSS 수신부(예: 도 1의 110) 및 센서부(예: 도 1의 120)를 포함할 수 있다. GNSS 수신부(110) 및 센서부(120)는 도 1의 구성과 동일 또는 유사하므로, 그에 대한 세부 설명은 생략한다.
측위부(220)는 횡방측위부(221) 및 종방측위부(225) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 본 문서에서는 측위부(220)가 횡방측위부(221)와 종방측위부(225)를 둘 다 포함하는 경우를 예로 들어 설명한다. 하지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 측위부(220)는 횡방측위부(221)를 포함하고, 횡방측위부(221)를 포함하지 않을 수 있다.
횡방측위부(221)는 이동체의 좌측 방향 및 우측 방향을 감지 가능한 카메라, 라이다(lidar), 레이더(radar) 및 초음파 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 횡방측위부(221)는 이동체의 좌측과 우측 방향의 객체(벽, 도로 경계석, 정적 물체)를 감지할 수 있도록 마련될 수 있다. 횡방측위부(221)는 이동체 주변의 객체를 감지하고, 이동체에 기준한 감지된 객체의 횡방향 거리 정보를 생성할 수 있다. 횡방측위부(221)는 상기 횡방향 거리 정보에 대응하는 제3 상태 정보를 생성할 수 있다. 상기 제3 상태 정보는 예를 들면, 횡방측위부(221)에 포함된 적어도 하나의 센서의 사양(spec)(또는, 특성) 정보, 수신 감도 정보 및 신호대잡음비 정보를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 종방측위부(225)는 이동체 전방 및 후방을 감지 가능한 카메라, 라이다(lidar), 레이더(radar) 및 초음파 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 종방측위부(225)는 이동체 주행 방향의 객체(교통표지판, 신호등, 횡단보도)를 감지할 수 있도록 마련될 수 있다. 종방측위부(225)는 상기 종방향 거리 정보에 대응하는 제4 상태 정보를 생성할 수 있다. 상기 제4 상태 정보는 예를 들면, 종방측위부(225)에 포함된 적어도 하나의 센서의 사양(spec)(또는, 특성) 정보, 수신 감도 정보 및 정보 및 신호대잡음비 정보를 포함할 수 있다.
메모리(230)는 지도(map) 정보(예: 지형 정보) 및 기준 객체 정보(또는, 벡터맵(vector map) 정보) 중 적어도 하나의 정보를 저장할 수 있다. 상기 기준 객체 정보는 예를 들면, 지도상의 도로 관련 정적 객체에 대하여 객체의 종류, 위치 정보 및 특성 정보 중 적어도 하나의 정보를 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(240)는 위치 감지부(210)에 기반하여 이동체의 위치 정보(예: 현 위치 및 방향)를 설정하고, 설정된 위치 정보에 대응하는 지도 정보 및 기준 객체 정보를 메모리(230)로부터 획득할 수 있다. 이와 관련하여, 프로세서(240)는 도 1에서 언급된 바와 같이, GNSS 수신부(110) 및 센서부(120) 중 성능 지수가 상대적으로 높은 구성요소에 의해 생성된 위치 정보를 이동체의 위치 정보로 설정할 수 있다.
프로세서(240)는 이동체의 위치 정보 및 위치 정보에 대응하는 지도 정보와 기준 객체 정보에 기반하여 이동체 진행 방향의 횡방향에 위치한 제1 객체(예: 기준 객체 정보에 따른 객체 중 하나)가 있는지를 확인할 수 있다. 프로세서(240)는 예를 들면, 이동체 진행 방향의 횡방향으로 이동체와 지정된 거리 내에 있는 제1 객체가 있는지를 확인할 수 있다. 이동체 진행 방향의 횡방향에 위치한 제1 객체가 있으면, 프로세서(240)는 제1 객체 정보를 횡방측위부(221)에 제공하고, 제1 객체에 대한 횡방향 거리 정보를 측정할 것을 횡방측위부(221)에 지시할 수 있다. 상기 제1 객체 정보는 예를 들면, 횡방측위부(221)에 의해 포커싱(focusing)되어야 할 제1 객체의 위치 정보를 포함할 수 있다. 상기 횡방향 거리 정보는 예를 들면, 이동체의 횡방향 축에 따른(또는, 횡방향 축이나, 횡방향 축에 평행한 직선 상에 위치한) 제1 객체와 이동체 간의 거리일 수 있다.
이와 관련하여, 횡방측위부(221)는 프로세서(240)로부터 제1 객체 정보를 획득하고, 획득된 제1 객체 정보에 따른 제1 객체의 위치(또는, 거리와 방향)에 포커스를 맞추어 신호(예: 초음파, 라이더, 레이더)를 조사한 후 반사 신호를 수신할 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 횡방측위부(221)는 프로세서(240)로부터 제1 객체 정보를 획득하고, 획득된 제1 객체 정보에 따른 제1 객체의 위치(또는, 거리와 방향)에 포커스를 맞추어 제1 객체의 위치에 포커스된 영상을 획득할 수 있다. 횡방측위부(221)는 획득된 반사 신호 또는 영상에 기반하여 이동체와 제1 객체 간의 횡방향 거리 정보(이하, "제1 객체의 횡방향 거리 정보"라 함)를 생성하고, 생성된 제1 객체의 횡방향 거리 정보를 프로세서(240)에 제공할 수 있다. 횡방측위부(221)는 제1 객체의 횡방향 거리 정보와 관련된 제3 상태 정보 예컨대, 횡방향 거리 정보를 생성하는 시점의 횡방측위부(221)의 상태 정보를 프로세서(240)에 제공할 수 있다.
프로세서(240)는 횡방측위부(221)로부터 제1 객체의 횡방향 거리 정보 및 제3 상태 정보를 수신하고, 제3 상태 정보에 기반하여 횡방측위부(221)의 성능 지수를 확인(또는, 산출)할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(240)는 제1 객체 정보에 따른 제1 객체의 위치에 대한 횡방측위부(221)의 성능 정보 및 횡방향 거리 정보를 생성하는 시점의 횡방측위부(221)의 수신 감도(또는, 화질) 정보 및 신호대잡음비 정보 중 적어도 하나에 기반하여 횡방측위부(221)의 성능 지수를 산출할 수 있다.
프로세서(240)는 획방측위부(220)의 성능 지수를 위치 감지부(210)의 성능 지수와 비교할 수 있다. 횡방측위부(221)의 성능 지수가 위치 감지부(210)의 성능 지수보다 우수하면, 횡방측위부(221)에 의해 제공된 제1 객체의 횡방향 거리 정보에 기반하여 이동체의 위치 정보를 보정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(240)는 위치 감지부(예: 도 1의 센서부(120))로부터 수신된 운동성 정보에 기반하여 기준 좌표계(예: 지구중심고정좌표계)의 한 축(예: y축)과 이동체의 횡방향 축 간의 각도를 확인(예: 산출)할 수 있다. 프로세서(240)는 기준 객체 정보에 따른 이동체에 기준한 제1 객체의 횡방향 거리 정보와 횡방측위부(221)에 의해 생성된 이동체에 기준한 제1 객체의 횡방향 거리 정보 간의 차이를 확인(예: 산출)할 수 있다. 프로세서(240)는 상기 확인된 각도 및 상기 확인된 차이를 지정된 수식(예: 삼각비 정의 공식)에 대입하여 기준 좌표계에 따른 이동체의 위치 정보(x, y 값)를 보정할 수 있다.
마찬가지로, 프로세서(240)는 종방측위부(225)에 기반하여 이동체의 위치 정보를 보정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(240)는 이동체의 위치 정보 및 위치 정보에 대응하는 지도 정보와 기준 객체 정보에 기반하여 이동체의 진행 방향의 종방향(예: 전방 또는 후방 중 적어도 하나의 방향)에 위치한 제2 객체가 있는지를 확인할 수 있다. 프로세서(240)는 예를 들면, 상기 진행 방향의 종방향으로 이동체로부터 지정된 거리 내에 위치한 제2 객체가 있는지를 확인할 수 있다. 이동체의 진행 방향의 종방향에 위치한 제2 객체가 있으면, 프로세서(240)는 제2 객체와 관련된 제2 객체 정보를 횡방측위부(221)에 제공하고, 제2 객체에 대한 종방향 거리 정보를 측정할 것을 종방측위부(225)에 지시(command)할 수 있다. 상기 종방향 거리 정보는 예를 들면, 이동체의 종방향 축에 따른 제2 객체와 이동체 간의 거리일 수 있다.
이와 관련하여, 종방측위부(225)는 프로세서(240)로부터 제2 객체 정보를 획득하고, 획득된 제2 객체 정보에 따른 제2 객체(예: 제2 객체의 거리와 방향)에 포커스를 맞추어 신호(예: 초음파, 라이더, 레이더)를 조사한 후 반사 신호를 수신할 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 종방측위부(225)는 프로세서(240)로부터 제2 객체 정보를 획득하고, 획득된 제2 객체 정보에 따른 제2 객체의 위치에 포커스를 맞추어 제2 객체의 위치에 포커스된 영상을 획득할 수 있다. 종방측위부(225)는 획득된 반사 신호 또는 영상에 기반하여 이동체와 제2 객체 간의 종방향 거리 정보(이하, "제2 객체의 종방향 거리 정보"라 함)를 생성하고, 생성된 제2 객체의 종방향 거리 정보를 프로세서(240)에 제공할 수 있다. 종방측위부(225)는 제2 객체의 종방향 거리 정보와 관련된 제4 상태 정보 예컨대, 종방향 거리 정보를 생성하는 시점의 종방측위부(225)의 상태 정보를 프로세서(240)에 제공할 수 있다.
프로세서(240)는 종방측위부(225)로부터 제2 객체의 종방향 거리 정보 및 제4 상태 정보를 획득하고, 제4 상태 정보에 기반하여 종방측위부(225)의 성능 지수를 확인할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(240)는 제2 객체 정보에 따른 제2 객체의 위치에 대한 종방측위부(225)의 성능 정보 및 종방향 거리 정보를 생성하는 시점의 종방측위부(225)의 수신 감도(또는, 화질) 정보 및 신호대잡음비 정보 중 적어도 하나에 기반하여 종방측위부(225)의 성능 지수를 산출할 수 있다. 프로세서(240)는 종방측위부(225)의 성능 지수를 위치 감지부(210)의 성능 지수와 비교할 수 있다. 프로세서(240)는 종방측위부(225)의 성능 지수가 위치 감지부(210)의 성능 지수보다 우수하면, 종방측위부(225)에 의해 제공된 거리 정보에 기반하여 이동체의 위치 정보를 보정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(240)는 위치 감지부(예: 도 1의 센서부(120))로부터 수신된 운동성 정보에 기반하여 기준 좌표계(예: 지구중심고정좌표계)의 한 축(예: x축)과 이동체의 종방향 축 간의 각도를 확인(예: 산출)할 수 있다. 프로세서(240)는 기준 객체 정보에 따른 이동체에 기준한 제2 객체의 종방향 거리 정보와 종방측위부(225)에 의해 생성된 이동체에 기준한 제2 객체의 종방향 거리 정보 간의 차이를 확인(예: 산출)할 수 있다. 프로세서(240)는 상기 확인된 각도 및 상기 확인된 차이를 지정된 수식(예: 삼각비 정의 공식)에 대입하여 이동체의 위치 정보의 오차를 확인할 수 있다. 프로세서(240)는 기설정된 위치 정보에 확인된 오차를 더하여(또는, 뺄셈하여) 기준 좌표계에 따른 이동체의 위치 정보(x, y 값)를 보정할 수 있다.
상술한 실시예에 따르면, 제1 객체와 제2 객체는 상이한 객체인 경우를 예로 들어 설명하였다. 하지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 이동체의 진행 방향이 차선 방향에 의존하지 않는 경우(예: 이동체가 차량이고, 차량이 유턴(u-turn)하는 경우), 프로세서(240)는 종방측위부(225)에 제2 객체 정보를 제공하거나, 횡방측위부(221)에 제1 객체 정보를 제공할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 프로세서(240)가 측위부(220)에 제공하는 객체 정보는 측위부(220)의 종류에 따라 다를 수 있다. 예를 들어, 측위부(220)는 지정된 신호를 송수신하여 거리를 감지하는 센서(예: lidar, radar 및 초음파)일 수 있다. 이 경우, 프로세서(240)는 벽 및 도로 경계석과 같이 지면으로부터 지정된 높이 이상의(또는, 신호 반사에 유리한) 제1 객체에 대한 제1 객체 정보를 측위부(220)로 제공할 수 있다. 반면, 측위부(220)가 카메라이면, 프로세서(240)는 차선과 같이 지면에 대한 높이(또는, 고도) 변화가 지정된 높이 이하인 제1 객체에 대한 제2 객체 정보를 측위부(220)로 제공할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 제3 상태 정보 및 제4 상태 정보 중 일부 상태 정보 예컨대, 사양 정보는 메모리(230)에 저장될 수 있다. 이 경우, 프로세서(240)는 제3 상태 정보 및 제4 상태 정보에서 상기 일부 상태 정보를 제외한 나머지 상태 정보를 측위부(220)로부터 획득하면, 나머지 상태 정보를 메모리(230)로부터 획득 및 이용할 수 있다.
상술한 실시예에 따르면, 위치 정보 설정 장치(200)는 위치 감지부(210) 이외에도, 측위부(220)에 의해 이동체의 위치 정보를 보정할 수 있어, 이동체의 위치 정보를 보다 정확히 설정할 수 있다.
또한, 상술한 실시예에 따르면, 위치 정보 설정 장치(200)는 차량의 이동 거리 또는 위치 정보를 누적하거나, 상기 누적에 기반하여 차량의 방향을 예측하는 복잡한 연산 없이, 횡방향 또는 종방향에 대한 일차원적인(직선) 거리 정보를 검출하고, 검출된 거리에 의하여 간단한 수식 연산을 통해 이동체의 위치 정보를 보정할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 횡방향 거리 정보에 기반한 위치 정보 보정의 예를 나타낸다. 도 3에서, x축 및 y축은 예를 들면, 지구 중심을 원점으로 하는 지구중심고정좌표계(Earth-Centered Earth-Fixed)에 따른 x축과 y축일 수 있다. 도 3에서, lateral축은 예를 들면, 이동체의 횡방향 축이고, longitudinal축은 예를 들면, lateral축에 수직하는 이동체의 종방향 축일 수 있다.
도 3을 참조하면, 위치 정보 설정 장치(200)는 위치 감지부(210)에 기반하여 이동체의 위치 정보(Bpos)가 (x1, y1)이고, y축에 기준하여 (90+θ) 방향으로 진행중임을 확인할 수 있다. 위치 정보 설정 장치(200)는 위치 정보에 대응하는 지도 정보 및 기준 객체 정보에 기반하여 이동체의 진행 방향의 횡방향(lateral)에 위치하는 객체(310)(예: 벽)을 확인하고, 객체(310)에 대한 제1 객체 정보를 측위부(220)에 제공할 수 있다. 위치 정보 설정 장치(200)는 측위부(220)에 의해 이동체에 기준한 객체(310)의 횡방향 거리 정보(d+d1)를 생성할 수 있다. 위치 정보 설정 장치(200)는 측위부(220)로부터 획득된 상태 정보(상술된 제3 상태 정보에 대응함)와 위치 감지부(210)에 의해 획득된 상태 정보(상술된 제1 상태 정보 또는 제2 상태 정보에 대응함)에 기반하여 측위부(220)의 성능 지수가 위치 감지부(210)의 성능 지수 보다 높은 것을 확인할 수 있다.
위치 정보 설정 장치(200)는 하기 수학식 1 및 수학식 2와 같이 상기 위치 감지부(210)에 의해 설정된 위치 정보(bpos)를 측위부(220)에 의해 측정된 횡방향 거리 정보에 기반하여 보정함에 따라 보정된 위치 정보(geopos)를 설정할 수 있다.
Figure pat00001
Figure pat00002
Figure pat00003
Figure pat00004
다양한 실시예에 따르면, 위치 정보 설정 장치(200)는 위치 정보에 대응하는 지도 정보 및 기준 객체 정보에 기반하여 이동체의 종방향(longitudinal)에 위치하는 객체가 있는지를 확인할 수 있다. 위치 정보 설정 장치(200)는 이동체의 종방향(longitudinal)에 위치하는 제2 객체가 있으면, 측위부(220)에 의해 생성된 제2 객체의 종방향 위치 정보에 기반하여 이동체의 위치 정보(종방향 위치 정보)를 보정할 수 있다. 보정된 위치 정보(Geopos)는 예를 들면, x축 방향으로 deltax 만큼 이동하고, y축 방향으로 deltay 방향으로 이동한 위치에 대응할 수 있다.
상술한 실시예에 따르면, 위치 정보 설정 장치(200)는 측위부(220)를 더 포함하고, 측위부(220)에 의하여 위치 감지부(210)에 의한 위치 설정 오차를 간단한 연산에 의해 용이하게 보정할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 위치 설정 정보의 오차범위를 나타낸다.
도 4를 참조하면, 위치 정보 설정 장치(200)는 위치 감지부(210)의 상태 정보(도 1에서 언급된 제1 상태 정보 또는 제2 상태 정보 중 적어도 하나에 대응함)에 기반하여 상기 위치 감지부(210)의 오차 범위(410)가 횡방향 및 종방향에 대하여 각기 +3m 내지 -3m인 것을 확인할 수 있다. 또한, 위치 정보 설정 장치(200)는 횡방측위부(221)의 상태 정보(제3 상태 정보에 대응함)에 기반하여 횡방측위부(221)의 오차 범위(420)가 횡방향에 대해서는 +1m 내지 -1m인 것을 확인할 수 있다. 이 경우, 위치 정보 설정 장치(200)는 횡방측위부(221)에 의해 생성된 객체의 횡방향 거리 정보에 기반하여 상기 위치 감지부(210)에 의해 설정된 위치 정보를 보정할 수 있다.
마찬가지로, 위치 정보 설정 장치(200)가 종방측위부(225)에 의하여 제2 객체에 대한 종방향 거리 정보를 확인하고, 기준 객체 정보에 따른 제2 객체 거리와 확인된 종방향 거리 정보에 따른 제2 객체 거리 간의 차이에 기반하여 이동체의 위치 정보를 보정할 수 있다. 위치 정보 설정 장치(200)는 횡방향과 종방향 둘 다에 대하여 위치 정보를 보정함에 따라 더 정밀한 위치 정보를 설정할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 위치 정보 설정 방법을 나타낸다.
도 5를 참조하면, 동작 510에서, 위치 정보 설정 장치(200)는 위치 감지부(예: 도 2의 위치 감지부(210))를 통해 이동체의 위치 정보를 생성할 수 있다. 위치 정보 설정 장치(200)는 위치 정보를 생성할 때, 이동체의 운동성 정보를 더 생성할 수 있다.
동작 520에서, 위치 정보 설정 장치(200)는 메모리(230)에 저장된 지도 정보 및 상기 생성된 위치 정보에 기반하여 지도(map) 상 상기 이동체의 지정된 방향으로 상기 이동체로부터 지정된 거리 내 상기 메모리에 저장된 기준 객체 정보에 따른 객체가 있는지를 확인할 수 있다. 예를 들어, 위치 정보 설정 장치(200)는 생성된 위치 정보, 지도 정보 및 기준 객체 정보에 기반하여 지도 상의 이동체의 현 위치로부터 지정된 방향으로 지정된 거리 내에 객체가 존재하는지를 확인할 수 있다.
동작 530에서, 위치 정보 설정 장치(200)는 지정된 거리 내에 상기 객체가 있으면, 측위부(220)를 통해 상기 이동체에 대한 상기 객체의 거리를 확인할 수 있다. 예를 들어, 위치 정보 설정 장치(200)는 측위부(220)에 기준 객체 정보에 따른 제1 객체 정보를 제공함에 따라 측위부(220)가 제1 객체 정보에 따른 제1 객체의 위치(또는, 거리와 방향)에 포커스를 맞추어 신호(예: 초음파, 라이더, 레이더)를 송수신하거나, 영상을 촬영하도록 제어할 수 있다.
동작 530에서, 위치 정보 설정 장치(200)는 지정된 조건을 만족하면, 측위부(220)에 의해 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정할 수 있다. 예를 들어, 위치 정보 설정 장치(200)는 객체의 거리 정보를 생성하는 측위부(220)의 성능 지수가 위치 정보를 생성하는 위치 감지부의 성능 지수보다 높을 경우, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정할 수 있다. 다른 예를 들어, 위치 정보 설정 장치(200)는 상기 기준 객체 정보에 따른 지정된 방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 제1 거리 및 상기 측위부(220)를 통해 확인된 상기 지정된 방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 제2 거리 간의 차이 d를 확인할 수 있다. 위치 정보 설정 장치(200)는 상기 확인된 차이 d 및 상기 확인된 각도 θ를 수학식
Figure pat00005
및
Figure pat00006
에 각기 대입하여 상기 이동체의 위치 정보의 오차인
Figure pat00007
및
Figure pat00008
를 확인할 수 있다. 위치 정보 설정 장치(200)는 상기 생성된 위치 정보
Figure pat00009
및
Figure pat00010
에 상기 확인된 오차를 각기 더하거나 뺄셈하여 상기 생성된 위치 정보를 보정할 수 있다.
상술한 실시예에 따르면, 위치 정보 설정 장치(200)는 차량의 이동 거리 또는 위치 정보를 누적하거나, 상기 누적에 기반하여 차량의 방향을 예측하는 복잡한 연산 없이, 횡방향 또는 종방향에 대한 일차원적인(직선) 거리 정보를 검출하고, 검출된 거리에 의하여 간단한 수식 연산을 통해 이동체의 위치 정보를 보정할 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나",“A 또는 B 중 적어도 하나”, "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나” 및 “A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에, “기능적으로” 또는 “통신적으로”라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, “커플드” 또는 “커넥티드”라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제 3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로와 같은 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일실시예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 위치 정보 설정 장치(200)) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 내장 메모리 또는 외장 메모리)(메모리(230))에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기(예: 위치 정보 설정 장치(200))의 프로세서(예: 프로세서(240)는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체 는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.
일실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.

Claims (20)

  1. 위치 정보 설정 장치에 있어서,
    지도 정보 및 상기 지도 정보와 관련된 기준 객체 정보를 저장하는 메모리;
    이동체의 위치 정보 및 운동성 정보를 감지할 수 있는 위치 감지부;
    상기 이동체의 주변에 있는 객체의 거리 정보를 감지할 수 있는 측위부; 및
    상기 메모리, 상기 위치 감지부 및 상기 측위부와 기능적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,
    상기 위치 감지부를 통해 상기 이동체의 위치 정보를 생성하고,
    상기 지도 정보 및 상기 생성된 위치 정보에 기반하여 지도(map) 상 상기 이동체의 지정된 방향으로 상기 이동체로부터 지정된 거리 내 상기 기준 객체 정보에 따른 객체가 있는지를 확인하고,
    상기 지정된 거리 내에 상기 객체가 있으면, 상기 측위부를 통해 상기 이동체에 대한 상기 객체의 거리를 확인하고,
    지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는, 위치 정보 설정 장치.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 측위부가 상기 객체의 위치에 포커싱(focusing)하여 상기 이동체에 대한 상기 객체의 거리를 확인하도록 상기 측위부에 상기 객체의 위치 정보를 제공하는, 위치 정보 설정 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 측위부는, 카메라를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 기준 객체 정보에 기반하여 지면에 대한 높이 변화가 지정된 높이 이하인 객체를 선택하고,
    상기 카메라에 상기 선택된 객체의 위치 정보를 제공하는, 위치 정보 설정 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 측위부는, 지정된 신호를 조사하고 조사된 신호의 반사 신호에 기반하여 거리를 확인하는 거리 감지 센서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 기준 객체 정보에 기반하여 지면에 대한 높이 변화가 지정된 높이 이하인 객체를 선택하고,
    상기 거리 감지 센서에 상기 선택된 객체의 위치 정보를 제공하는, 위치 정보 설정 장치.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 위치 감지부의 상태 정보에 기반하여 상기 위치 감지부의 성능 지수를 확인하고,
    상기 측위부의 상태 정보에 기반하여 상기 측위부의 성능 지수를 확인하고,
    상기 측위부의 성능 지수가 상기 위치 감지부의 성능 지수보다 높을 경우, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는, 위치 정보 설정 장치.
  6. 청구항 5에 있어서, 상기 측위부의 상태 정보는,
    상기 객체의 위치에 관련된 상기 측위부의 성능 정보, 상기 객체의 거리를 확인한 시점의 상기 측위부의 수신 감도 정보 및 상기 시점의 신호대잡음비 중 적어도 하나를 포함하는, 위치 정보 설정 장치.
  7. 청구항 5에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 측위부의 성능 지수가 상기 위치 감지부의 성능 지수보다 낮을 경우에는 상기 이동체의 위치 정보를 보정하지 않는, 위치 정보 설정 장치.
  8. 청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 위치 감지부를 통해 상기 이동체의 운동성 정보를 생성하고,
    상기 운동성 정보에 기반하여 상기 지도의 기준 좌표계에 대한 상기 이동체의 각도를 확인하고,
    상기 지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리 및 상기 확인된 각도를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는, 위치 정보 설정 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 측위부는,
    상기 이동체의 횡방향에 위치한 주변 객체를 감지 가능하도록 마련되고,
    상기 프로세서는,
    상기 이동체의 횡방향으로부터 상기 지정된 거리 내에 위치한 객체가 있으면, 상기 측위부를 통해 상기 이동체의 횡방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 횡방향 거리를 확인하고,
    상기 운동성 정보에 기반하여 상기 기준 좌표계에 대한 상기 이동체의 횡방향의 각도를 확인하고,
    상기 횡방향 거리 및 상기 횡방향 각도를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는, 위치 정보 설정 장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 측위부는,
    상기 이동체의 종방향에 위치한 주변 객체를 감지 가능하도록 마련되고,
    상기 프로세서는,
    상기 이동체의 종방향으로부터 상기 지정된 거리 내에 위치한 객체가 있으면, 상기 측위부를 통해 상기 이동체의 종방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 종방향 거리를 확인하고,
    상기 운동성 정보에 기반하여 상기 기준 좌표계에 대한 상기 이동체의 종방향의 각도를 확인하고,
    상기 종방향 거리 및 상기 종방향 각도를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는, 위치 정보 설정 장치.
  11. 청구항 8에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 기준 객체 정보에 따른 지정된 방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 제1 거리 및 상기 측위부를 통해 확인된 상기 지정된 방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 제2 거리 간의 차이 d를 확인하고,
    상기 확인된 차이 d 및 상기 확인된 각도 θ를 수학식
    Figure pat00011
    및
    Figure pat00012
    에 각기 대입하여 상기 이동체의 위치 정보의 오차인
    Figure pat00013
    및
    Figure pat00014
    를 확인하고,
    상기 생성된 위치 정보
    Figure pat00015
    및
    Figure pat00016
    에 상기 확인된 오차를 각기 더하거나 뺄셈하여 상기 생성된 위치 정보를 보정하는, 위치 정보 설정 장치.
  12. 위치 정보 설정 장치에 의한 위치 정보 설정 방법에 있어서,
    이동체의 위치 정보를 생성하는 동작;
    메모리에 저장된 지도 정보 및 상기 생성된 위치 정보에 기반하여 지도(map) 상 상기 이동체의 지정된 방향으로 상기 이동체로부터 지정된 거리 내 상기 메모리에 저장된 기준 객체 정보에 따른 객체가 있는지를 확인하는 동작;
    상기 지정된 거리 내에 상기 객체가 있으면, 측위부를 통해 상기 이동체에 대한 상기 객체의 거리를 확인하는 동작;
    지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법.
  13. 청구항 12에 있어서, 상기 보정하는 동작은,
    상기 위치 정보를 제공하는 하드웨어 구성요소의 상태 정보에 기반하여 상기 위치 정보의 성능 지수를 확인하는 동작;
    상기 측위부의 상태 정보에 기반하여 상기 측위부의 성능 지수를 확인하는 동작;
    상기 측위부의 성능 지수가 상기 위치 감지부의 성능 지수보다 높을 경우, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법.
  14. 청구항 13에 있어서, 상기 측위부의 성능 지수를 확인하는 동작은,
    상기 객체의 위치에 관련된 상기 측위부의 성능 정보, 상기 객체의 거리를 확인한 시점의 상기 측위부의 수신 감도 정보 및 상기 시점의 신호대잡음비 중 적어도 하나에 기반하여 상기 측위부의 성능 지수를 확인하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법.
  15. 청구항 12에 있어서, 상기 객체의 거리를 확인하는 동작은,
    상기 이동체의 지정된 방향으로부터 상기 지정된 거리 내에 위치한 객체가 있으면, 상기 측위부를 통해 상기 이동체의 상기 지정된 방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 거리를 확인하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법.
  16. 청구항 12에 있어서, 상기 보정하는 동작은,
    위치 감지부를 통해 상기 이동체의 운동성 정보를 생성하는 동작;
    상기 운동성 정보에 기반하여 상기 지도의 기준 좌표계에 대한 상기 이동체의 각도를 확인하는 동작; 및
    상기 지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리 및 상기 확인된 각도를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법.
  17. 청구항 16에 있어서, 상기 이동체의 각도를 확인하는 동작은,
    상기 운동성 정보에 기반하여 상기 기준 좌표계에 대한 상기 이동체의 지정된 방향의 각도를 확인하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법.
  18. 청구항 12에 있어서, 상기 지정된 방향은,
    상기 이동체의 횡방향 또는 종방향 중 적어도 하나를 포함하는, 위치 정보 설정 방법.
  19. 청구항 16에 있어서, 상기 보정하는 동작은,
    상기 기준 객체 정보에 따른 지정된 방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 제1 거리 및 상기 측위부를 통해 확인된 상기 지정된 방향에 대한 상기 이동체와 상기 객체 간의 제2 거리 간의 차이 d를 확인하는 동작;
    상기 확인된 차이 d 및 상기 확인된 각도 θ를 수학식
    Figure pat00017
    및
    Figure pat00018
    에 각기 대입하여 상기 이동체의 위치 정보의 오차인
    Figure pat00019
    및
    Figure pat00020
    를 확인하는 동작; 및
    상기 생성된 위치 정보
    Figure pat00021
    및
    Figure pat00022
    에 상기 확인된 오차를 각기 더하거나 뺄셈하여 상기 생성된 위치 정보를 보정하는 동작을 포함하는, 위치 정보 설정 방법.
  20. 이동체의 위치 정보를 생성하는 동작;
    지도 정보 및 상기 생성된 위치 정보에 기반하여 지도(map) 상 상기 이동체의 지정된 방향으로 상기 이동체로부터 지정된 거리 내 기준 객체 정보에 따른 객체가 있는지를 확인하는 동작;
    상기 지정된 거리 내에 상기 객체가 있으면, 측위부를 통해 상기 이동체에 대한 상기 객체의 거리를 확인하는 동작;
    지정된 조건을 만족하면, 상기 확인된 거리를 이용하여 상기 이동체의 위치 정보를 보정하는 동작을 포함하는 위치 정보 설정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
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