KR20210049924A

KR20210049924A - 일정 간섭 환경에서 전자기 신호를 검출하기 위한 시스템들 및 방법들

Info

Publication number: KR20210049924A
Application number: KR1020217010457A
Authority: KR
Inventors: 프라빈 쿠마르 벤카테산; 로저 핀토; 장후이 쑤; 아빌라쉬 고얄
Original assignee: 벨로다인 라이더 유에스에이, 인크.
Priority date: 2018-09-11
Filing date: 2019-08-13
Publication date: 2021-05-06
Also published as: US20200081104A1; US11493615B2; US20230236298A1; MX2021002866A; EP3833991A1; JP2022500641A; CN113039447A; EP3833991A4; CA3112302A1; US11841466B2; WO2020055533A1; IL281360A

Abstract

본 명세서에서는 일정 간섭 환경에서 전자기 신호를 검출하는 시스템들 및 방법들이 설명된다. 일 실시예에서, 전자기 신호는 광 신호이다. 일정 간섭 검출기는 유효 신호들로부터, 밝은 광 포화와 같은 일정 간섭에 의해 생성되는 거짓 신호 "히트(hit)들"을 검출할 수 있다. 일정 간섭 검출기는 유효 신호의 기간보다 더 큰 기간 동안 일정 간섭이 있는지를 결정한다. 일 실시예에서, 이전에 저장된 주변 광과 비교할 때, 수신된 신호가 프로그램가능한 기간 동안 프로그램가능한 임계 값을 초과하는 경우, 제어 신호가 생성되어 주변 광의 갑작스런 변화를 다음 상위 네트워크 계층에 통지한다. 이 제어 신호는 현재의 복귀를 폐기하거나 상이한 방식으로 신호를 처리하는데 사용될 수 있다. 일정 간섭 검출기는 LIDAR 시스템의 컴포넌트일 수 있다.

Description

일정 간섭 환경에서 전자기 신호를 검출하기 위한 시스템들 및 방법들

관련 출원(들)에 대한 상호 참조

본 특허 출원은 2018년 9월 11일자로 출원된, 발명의 명칭이 "SYSTEMS AND METHODS FOR DETECTING AN ELECTROMAGNETIC SIGNAL IN A CONSTANT INTERFERENCE ENVIRONMENT"인 미국 특허 출원 제16/128,373호의 우선권을 주장하며, 그 전체 내용은 본 명세서에 참고로 포함된다.

본 개시내용은 일반적으로 전자기 신호 수신을 위한 시스템들 및 방법들에 관련한 것으로, 특히 일정 간섭 환경에서 광 신호들의 검출의 정확도 및 신뢰성을 향상시키는 것에 관련한 것이다.

수신기는 전자기 소스로부터 주기적인 신호들 또는 펄스들을 수신하도록 설계될 수 있다. 이 환경에서, 주기적인 신호들의 검출은 일정 간섭 신호가 주기적인 신호들과 공존하는 경우에 어려울 수 있다. 예를 들어, 광 펄스들의 수신은 밝은 태양광 환경에서 어려울 수 있다.

일부 실시예들에서, LIDAR 시스템과 같은, 광 검출 및 레인징 시스템들(light detection and ranging systems)은 물체들에서 반사되는 일련의 광 펄스들을 송신함으로써 동작할 수 있다. 반사된 신호, 또는 복귀 신호는 광 검출 및 레인징 시스템에 의해 수신된다. 검출된 비행 시간(TOF)에 기초하여, 시스템은 시스템이 물체로부터 위치되는 레인지(range)(거리)를 결정한다. 광 검출 및 레인징 시스템들은 자율 주행 및 표면의 항공 매핑을 포함하는 광범위한 응용들을 가질 수 있다. 이러한 응용들은 동작의 보안, 정확도 및 신뢰도에 높은 우선 순위를 둘 수 있다. LIDAR 시스템이 밝은 태양광 환경에 있는 경우, 정확도 및 신뢰도는 부정적인 영향을 받을 수 있다. 다른 자연적으로 또는 인위적으로 생성된 전자기 신호들에 대해 유사한 상황이 존재할 수 있다.

따라서, 일정 간섭 신호 환경에서 복귀 신호 또는 펄스 신호의 검출을 개선하기 위한 시스템들 및 방법들이 필요하다.

본 발명의 실시예들이 참조될 것이며, 그 예들은 첨부 도면들에 예시될 수 있다. 이들 도면들은 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 의도된다. 본 발명이 일반적으로 이들 실시예들의 맥락에서 설명되지만, 본 발명의 범위를 이들 특정 실시예들로 제한하려는 의도가 아님을 이해해야 한다. 도면들 내의 항목들은 축척에 따르지 않는다.
도면(도) 1은 본 문서의 실시예들에 따른 광 검출 및 레인징 시스템의 동작을 도시한다.
도 2는 본 문서의 실시예들에 따른 광 검출 및 레인징 시스템 및 다수의 복귀 광 신호의 동작을 예시한다.
도 3a는 본 문서의 실시예들에 따른 LIDAR 신호 검출을 도시한다.
도 3b는 본 문서의 실시예들에 따른 일정 간섭 검출기를 도시한다.
도 3c는 본 문서의 실시예들에 따른 일정 간섭 검출기에 의해 수신된 LIDAR 복귀 신호들을 예시한다.
도 4는 본 개시내용의 실시예들에 따른 일정 간섭 임계 블록을 도시한다.
도 5는 본 개시내용의 실시예들에 따른 DC 검출 블록 및 연관된 로직을 도시한다.
도 6a 및 도 6b는 본 개시내용의 실시예들에 따른 전자기 신호에서 일정 간섭을 검출하기 위한 방법을 설명하는 흐름도들을 그래픽으로 예시한다.
도 7은 본 문서의 실시예들에 따른 컴퓨팅 디바이스/일정 간섭 검출 시스템의 단순화된 블록도를 도시한다.

이하의 설명에서, 설명의 목적상, 본 발명의 이해를 제공하기 위해 구체적인 상세들이 기술되어 있다. 그러나, 본 발명이 이러한 상세들 없이 실시될 수 있다는 것이 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 또한, 본 기술분야의 통상의 기술자는 아래에 설명되는 본 발명의 실시예들이 프로세스, 장치, 시스템, 디바이스, 또는 유형의 컴퓨터 판독가능 매체 상의 방법과 같은 다양한 방식들로 구현될 수 있다는 것을 인식할 것이다.

도면들에 도시된 컴포넌트들 또는 모듈들은 본 발명의 예시적인 실시예들을 예시하고 본 발명을 모호하게 하는 것을 피하기 위한 것이다. 또한, 본 설명 전체에 걸쳐, 컴포넌트들은 서브-유닛들을 포함할 수 있는 개별 기능 유닛들로서 설명될 수 있지만, 본 기술분야의 통상의 기술자라면, 다양한 컴포넌트들 또는 그 부분들이 별개의 컴포넌트들로 분할될 수 있거나, 단일의 시스템 또는 컴포넌트 내에 통합되는 것을 포함하여, 함께 통합될 수도 있다는 것을 인식할 것임을 이해하여야 한다. 본 명세서에서 설명된 기능들 또는 동작들은 컴포넌트들로서 구현될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 컴포넌트들은 소프트웨어, 하드웨어, 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다.

또한, 도면들 내의 컴포넌트들 또는 시스템들 사이의 접속들은 직접 접속들로 제한되도록 의도되지 않는다. 오히려, 이러한 컴포넌트들 사이의 데이터는 중간 컴포넌트들에 의해 수정되거나, 재포맷되거나, 또는 다른 방식으로 변경될 수 있다. 또한, 추가적인 또는 더 적은 수의 접속들이 사용될 수 있다. "커플링된(coupled)", "접속된(connected)", 또는 "통신가능하게 커플링된(communicatively coupled)"이라는 용어들은 직접 접속들, 하나 이상의 중간 디바이스들을 통한 간접 접속들, 및 무선 접속들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다는 것에 또한 유의해야 한다.

본 명세서에서 "일 실시예", "바람직한 실시예", "실시예", 또는 "실시예들"에 대한 언급은 그 실시예와 관련하여 설명된 특정의 특징, 구조, 특성, 또는 기능이 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 포함되고 둘 이상의 실시예에 있을 수 있다는 것을 의미한다. 또한, 본 명세서의 다양한 곳에서 앞서 언급된 문구의 출현은 반드시 모두 동일한 실시예 또는 실시예들을 언급하는 것은 아니다.

본 명세서의 다양한 곳에서 소정의 용어의 사용은 예시를 위한 것이며, 제한하는 것으로 해석되어서는 안된다. 서비스, 기능, 또는 리소스는 단일 서비스, 기능, 또는 리소스에 제한되지 않는다; 이러한 용어들의 사용은 분산 또는 집결될 수 있는 관련 서비스들, 기능들, 또는 리소스들의 그룹화를 지칭할 수 있다.

용어들 "포함하다(include)", "포함하는(including)", "포함하다(comprise)", 및 "포함하는(comprising)"은 개방형 용어(open term)들인 것으로 이해되어야 하며, 이하의 임의의 리스트들은 예들이며, 열거된 항목들로 제한되는 것으로 의도되지 않는다. 본 명세서에서 사용되는 임의의 제목들은 단지 조직 목적들을 위한 것이며, 설명 또는 청구항들의 범위를 제한하는 데 사용되지 않을 것이다. 본 특허 문서에서 언급된 각각의 참고 문헌은 그 전체가 본 명세서에 참고 문헌으로 포함된다.

또한, 통상의 기술자라면, (1) 특정 단계들이 선택적으로 수행될 수 있고; (2) 단계들은 본 명세서에 설명된 특정 순서로 제한되지 않을 수 있고; (3) 특정 단계들이 상이한 순서들로 수행될 수 있고; (4) 특정 단계들이 동시에 행해질 수 있다는 것을 인식할 것이다.

A. 광 검출 및 레인징 시스템

본 명세서에서 설명된 바와 같이, 일부 실시예들에서, 수신기는 전자기 소스로부터 주기적인 신호들 또는 펄스들을 수신하도록 설계된다. 이러한 환경에서, 주기적인 신호들의 검출은 일정 간섭 신호가 주기적인 신호들과 공존하는 경우에 어려울 수 있다. 예를 들어, 광 펄스들의 수신은 밝은 태양광 환경에서의 LIDAR 시스템에 어려울 수 있다.

LIDAR 시스템과 같은 광 검출 및 레인징 시스템은 시스템을 둘러싸는 환경의 형상 및 윤곽을 측정하는 도구일 수 있다. LIDAR 시스템은, 자율 네비게이션 및 표면의 항공 매핑 양자 모두를 포함한 수많은 응용에 적용될 수 있다. LIDAR 시스템들은 광 펄스를 방출하고, 광 펄스는 후속하여 시스템이 동작하는 환경 내의 물체에서 반사된다. 각각의 펄스가 방출되는 것으로부터 수신되는 것으로 이동하는 시간(즉, 비행 시간 "TOF")이 측정되어 물체와 LIDAR 시스템 사이의 거리를 결정할 수 있다. 과학은 광 및 광학의 물리학에 기초한다. LIDAR 시스템, 또는 광 검출 및 레인징 시스템에 대해 본 명세서에서 이루어진 참조들은 다른 광 검출 시스템들에도 적용될 수 있다.

LIDAR 시스템에서, 광은 고속 발사 레이저로부터 방출될 수 있다. 레이저 광은 매체를 통해 이동하고 건물들, 나무 가지들 및 차량들과 같은 환경에서의 사물 지점들로부터 반사된다. 반사된 광 에너지는 LIDAR 수신기(검출기)로 복귀되고, 거기서 이는 기록되어 환경을 매핑하기 위해 사용된다.

도 1은 본 문서의 실시예들에 따른 광 검출 및 레인징 컴포넌트들(102) 및 데이터 분석 및 해석(109)의 동작(100)을 도시한다. 광 검출 및 레인징 컴포넌트들(102)은 방출된 광 신호(110)를 송신하는 송신기(104), 검출기를 포함하는 수신기(106), 및 시스템 제어 및 데이터 취득(108)을 포함할 수 있다. 방출된 광 신호(110)는 매체를 통해 전파되고 물체(112)로부터 반사된다. 복귀 광 신호(114)는 매체를 통해 전파되고 수신기(106)에 의해 수신된다. 시스템 제어 및 데이터 취득(108)는 송신기(104)에 의한 광 방출을 제어할 수 있고, 데이터 취득은 수신기(106)에 의해 검출된 복귀 광 신호(114)를 기록할 수 있다. 데이터 분석 및 해석(109)은 시스템 제어 및 데이터 취득(108)으로부터 접속(116)을 통해 출력을 수신하고 데이터 분석 기능을 수행할 수 있다. 접속(116)은 무선 또는 비접촉 통신 방법으로 구현될 수 있다. 송신기(104) 및 수신기(106)는 광학 렌즈 및 거울(도시되지 않음)을 포함할 수 있다. 송신기(104)는 특정 시퀀스의 복수의 펄스를 갖는 레이저 빔을 방출할 수 있다. 일부 실시예들에서, 광 검출 및 레인징 컴포넌트들(102) 및 데이터 분석 및 해석(109)은 LIDAR 시스템을 포함한다.

도 2는 다수의 복귀 광 신호: 본 문서의 실시예들에 따라 (1) 복귀 신호(203) 및 (2) 복귀 신호(205)를 포함하는 광 검출 및 레인징 시스템(202)의 동작(200)을 예시한다. 광 검출 및 레인징 시스템(202)은 LIDAR 시스템일 수 있다. 레이저의 빔 발산으로 인해, 단일 레이저 발사는 종종 복수의 물체에 부딪쳐 다수의 복귀를 생성한다. 광 검출 및 레인징 시스템(202)은 다수의 복귀를 분석할 수 있고 가장 강한 복귀, 마지막 복귀, 또는 양쪽 복귀 모두 중 어느 하나를 보고할 수 있다. 도 2에 따르면, 광 검출 및 레인징 시스템(202)은 근거리 벽(204) 및 원거리 벽(208)의 방향으로 레이저를 방출한다. 예시된 바와 같이, 빔의 대부분은 영역(206)에서 근거리 벽(204)에 부딪쳐 복귀 신호(203)를 초래하고, 빔의 다른 부분은 영역(210)에서 원거리 벽(208)에 부딪쳐 복귀 신호(205)를 초래한다. 복귀 신호(203)는 복귀 신호(205)에 비교하여 더 짧은 TOF 및 더 강한 수신 신호 강도를 가질 수 있다. 광 검출 및 레인징 시스템(202)은 2개의 물체 사이의 거리가 최소 거리보다 더 큰 경우에만 양쪽 복귀 모두를 기록할 수 있다. 단일 및 다수의 복귀 LIDAR 시스템들 모두에서, 정확한 TOF가 계산되도록 복귀 신호가 송신된 광 신호와 정확하게 연관되는 것이 중요하다.

LIDAR 시스템의 일부 실시예들은 2-D(즉, 단일 평면) 포인트 클라우드 방식으로 거리 데이터를 캡처할 수 있다. 이러한 LIDAR 시스템들은 종종 산업 응용 분야들에서 사용될 수 있고, 종종 측량, 매핑, 자율 네비게이션, 및 다른 용도들을 위해 용도 변경될 수 있다. 이러한 디바이스들의 일부 실시예들은 적어도 하나의 평면에 걸쳐 스캐닝을 수행하기 위해 일부 타입의 이동 거울과 결합된 단일 레이저 방출기/검출기 쌍의 사용에 의존한다. 이 거울은 다이오드로부터 방출된 광을 반사할 뿐만 아니라, 복귀 광을 검출기로 반사시킬 수도 있다. 본 출원에서 회전 거울의 사용은 시스템 설계 및 제조능력 양자 모두를 단순화하면서 90 - 180 - 360도의 방위각 시야를 달성하는 수단일 수 있다. 회전 거울 기능은 또한 MEMS와 같은 고체 상태 기술로 구현될 수 있다.

B. 일정 간섭 검출

일정 간섭 검출기는 유효 신호들 또는 펄스들로부터 밝은 광 포화와 같은 일정 간섭에 의해 생성되는 거짓 신호 "히트들"을 검출하고 구별할 수 있다. 밝은 광 포화는 태양광에 의해 야기될 수 있다. 거짓 신호 히트들을 유발할 수 있는 2개의 이벤트는 1) 태양광의 버스트 또는 다른 광원들로부터의 버스트, 및 2) 태양광 또는 다른 광원들에 대한 연속 노출이다. 연속 노출은 신호 동작을 위한 정상 조건들에 비해 높은 레벨에 있을 수 있다. 두 경우 모두에서, 일정 간섭 검출기는 유효 신호 또는 펄스의 기간보다 더 큰 기간 동안 일정 간섭, 예를 들어 태양광이 있는지를 결정한다. 일 실시예에서, 이전에 저장된 주변 광과 비교할 때, 수신된 신호가 프로그램가능한 기간 동안 프로그램가능한 임계 값을 초과하는 경우, 제어 신호가 생성되어 주변 광의 갑작스런 변화를 다음 상위 네트워크 계층에 통지한다. 이 제어 신호는 현재의 복귀를 폐기하거나 상이한 방식으로 신호를 처리하는데 사용될 수 있다. 수신된 신호가 유효한지 여부를 결정하기 위해 디지털 로직이 사용될 수 있다. 수신된 신호가 유효하지 않다면, 수신된 신호는 폐기된다. 프로그램가능한 임계 값은 변화하는 환경 조건들에 기초하여 적응적으로 조정될 수 있다. 이 기능은 일정 간섭 검출기에 대한 "지능형 임계"를 제공한다. 다른 실시예에서, 일정 간섭 검출기는 다른 타입의 전자기 신호를 검출하도록 동작할 수 있다.

1. 일정 간섭 검출기

도 3a는 본 문서의 실시예들에 따른 LIDAR 신호 검출(300)을 도시한다. 예시된 바와 같이, 광 신호(320)는 트랜스임피던스 증폭기(TIA)(302)에 의해 수신될 수 있고, 이는 결국 TIA 신호(324)를 생성한다. TIA 신호(324)는 LIDAR 시스템의 수신 광 신호를 나타내는 증폭된 전압 신호이다. 일부 실시예들에서, TIA 신호(324)는 LIDAR 신호 검출기(303)에 커플링될 수 있다. LIDAR 신호 검출기(303)는 비-광 블라인딩 환경에서 LIDAR 복귀 펄스들을 검출할 수 있지만, 광 블라인딩 환경에서 LIDAR 복귀 펄스들을 검출하지 못할 수 있다. LIDAR 신호 검출기(303)의 출력은 LIDAR 프로세서(305)에 커플링될 수 있다. LIDAR 프로세서(305)는 LIDAR 신호 검출기들 및 신호 생성 및 검출과 연관된 다른 컴포넌트들 중 하나 이상을 제어한다. 그 다음, LIDAR 프로세서(305)는 개별 검출기들로부터의 모든 데이터를 수집하여 모든 검출기들로부터의 착신 데이터를 후처리하여 포인트 클라우드로 지칭되는 3-D 거리 데이터의 그룹을 형성한다. 로컬화된 매핑, 물체 검출, 인식 등과 같은 고급 특징들을 수행하기 위해 프로세서에 추가적인 능력들이 추가되는 실시예가 있을 수 있다. LIDAR 프로세서(305)는 출력(344)을 생성한다.

도 3b는 본 문서의 실시예들에 따른 일정 간섭 검출기(360)를 도시한다. 일반적으로, 일정 간섭 검출기(360)의 실시예들은 전자기 신호들에 대해 적용가능할 수 있다. 이하의 설명에서, 일정 간섭 검출기(360)의 동작이 LIDAR 시스템에서의 광 신호들에 대해 설명된다.

도 3b에 예시된 바와 같이, LIDAR 시스템으로부터의 광 신호(320)는 TIA(302)에 커플링될 수 있고, TIA(302)는 차례로 TIA 신호(324)를 생성한다. TIA 신호(324)는 LIDAR 시스템의 수신 광 신호를 나타내는 증폭된 전압 신호이다. 일정 간섭 검출기(360)는 DC 검출(310), 일정 간섭 임계(308), 필터(304), 비교기(306), 로직(312), 및 LIDAR 프로세서(305)의 기능 블록들을 포함한다. 로직(312)은 제어기(318), 검출기(316), 필터(314), 및 필터(315)를 포함할 수 있다. 로직(312)에서의 기능들은 디지털 로직으로 구현될 수 있다. 제어기(318)와 필터(315)의 조합은 로직(313)으로 지정된다.

DC 검출(310)은 TIA 신호(324)의 하나 이상의 이전의 값을 나타내는 주변 DC 값(주변 DC 전압)을 저장할 수 있다. 이 기능을 수행하기 위해, TIA 신호(324)의 하나 이상의 이전의 값 및 제어기(318)로부터의 제어 신호(334)는 DC 검출(310)에 커플링될 수 있다. 제어 신호(334)는 주변 광의 레벨을 결정하기 위한 제어를 제공한다. DC 검출(310)의 출력, 이전에 저장된 전압(326)은 계산된 DC 출력인 주변 광에 기초한 이전에 저장된 전압에 대한 값을 나타낸다. 예를 들어, 이전에 저장된 전압(326)은 TIA 신호(324)의 DC 값에 비교하여 작은 오프셋을 갖는 DC 값일 수 있다. 일 실시예에서, 이전에 저장된 전압(326)은 TIA 신호(324)의 DC 값의 95%일 수 있다. DC 검출(310)에 대한 추가적인 상세들이 도 5에 대한 설명에서 개시된다.

일정 간섭 임계(308)는 계절, 시각 등에 따라 DC 검출의 프로그램가능한 백분율, 예를 들어 40%를 결정할 수 있다. 이 결정은 TIA 신호(324), 이전에 저장된 전압(326) 및 프로그램가능한 백분율 제어(333)에 기초할 수 있다. 프로그램가능한 백분율 제어(333)는 제어기(318)에 의해 생성될 수 있다. 일정 간섭 임계(308)의 출력은 TIA 신호(324)의 현재의 측정치와 이전에 저장된 주변 광, 즉 이전에 저장된 전압(326)의 비율을 나타내는 임계 전압(328)일 수 있다. 임계 전압(328)은 현재의 기간에 광 신호(320)가 비교기(306)를 통해 일정 간섭 환경을 포함하는지를 결정하기 위해 사용될 수 있다. 임계 전압(328)은 DC 전압이다. 일정 간섭 임계(308)는 도 4와 관련하여 더 설명된다.

필터(304)는 TIA 신호(324)에 기초하여 실시간 또는 필터링된 신호를 검출하기 위한 선택적인 아날로그 필터일 수 있다. 일 실시예에서, 필터(304)는 시동 시에 사용된 다음, 그 후에 바이패스될 수 있다. 따라서, 신호(325)는 필터링되거나 필터링되지 않은 형태의 TIA 신호(324)일 수 있다.

광 신호가 프로그램가능한 기간 동안 프로그램가능한 임계 값을 초과하는지를 결정하기 위해, TIA 신호(324) 및 임계 전압(328)이 비교기(306)에 커플링되며, 비교기(306)는 이러한 신호들에 기초하여 임계 비교 신호(330)를 생성한다. 임계 비교 신호(330)는 광 신호가 프로그램가능한 임계 값을 초과하는지를 표시한다. 임계 전압(328)은 DC 전압이고, 신호(325)는 AC 전압이다.

로직(312)은 TIA 신호(324)에 의해 표현되는 바와 같이 현재의 기간 내의 광 신호(320)가 유효 신호가 아니고 폐기될 수 있는지를 결정할 수 있다. 로직(312)은 필터(314) 및 검출기(316), 및 로직(313)을 포함할 수 있다. 로직(313)은 필터(315) 및 제어기(318)를 포함할 수 있다. 제어기(318)는 광 신호(320)를 샘플링(즉, 청취)하기 위한 시간의 길이를 제어할 수 있다. 제어기(318)는 TIA DC 공통 모드를 계산하기 위한 디지털 출력인 필터(315)를 통해 DC 검출(310)로부터 커플링된 디지털 신호(332)를 수신한다. 제어기(318)는 다음 출력들을 생성할 수 있다:

● 주변 광의 레벨을 결정하기 위한 제어를 제공하는 제어 신호(334).

● 일정 간섭 임계(308)에서 구현되는 DC 검출의 프로그램가능한 백분율을 결정할 수 있는 프로그램가능한 백분율 제어(333).

● 필터(314)에 커플링된 프로그램가능한 필터 제어(336). 프로그램가능한 필터 제어(336)는 전자기 간섭의 갑작스런 증가를 결정하는 것을 도울 수 있는 시간 길이를 제어한다.

필터(314)는 프로그램가능한 필터 제어(336) 및 임계 비교 신호(330)를 수신한다. 필터(314)는 저역 통과 필터이고 카운터 기능들을 구현한다. 일 실시예에서, 샘플링 레이트는 8 ns의 64 카운트로 동작하는 8 ns(나노초)일 수 있다. 따라서, 일정 간섭 검출기(360)는 광 신호(320)가 일정 간섭 환경, 즉 밝은 태양광 환경을 포함하는지 여부를 결정하기 전에 512 ns의 기간 T 동안 동작한다. 필터(314)는 검출기(316)에 커플링되는 출력(338)을 발생시킬 수 있다.

검출기(316)는 디코딩된 광 신호(320), 즉 디코딩된 LIDAR 복귀 신호를 나타내는 검출 신호(342)를 발생시킬 수 있다. 검출 신호(342)는 광 신호(320)가 폐기되지 않아야 하는지를 로직(312)이 결정한 경우에 발생될 수 있다. 검출기(316)는 또한 주기적인 교정을 제어하고 일정 간섭 검출의 결과들을 메모리(도시되지 않음)에 제공하는 교정 신호(340)를 생성할 수 있다. 메모리는 포인트 클라우드일 수 있다.

도 3c는 본 문서의 실시예들에 따른 일정 간섭 검출기(360)와 같은 수신기에 의해 수신된 LIDAR 복귀 신호들(380)을 예시한다. 도 3c는 수직 축에서의 전압 레벨 및 수평 축에서의 시간을 예시한다. 지시된 전압 레벨은 DC 전압1 및 DC 전압2이고, 여기서 DC 전압2는 DC 전압1의 값보다 더 작은 프로그램가능한 값이다. 예를 들어, DC 전압2는 DC 전압1의 값의 60%일 수 있다. 또한 도 3c에는 도 3b와 관련하여 설명된, 이전에 저장된 전압(326)에 기초한 임계 전압 및 임계 전압(328)에 기초한 임계 전압이 예시되어 있다. 이러한 임계 전압들은 기간 T 동안 일정할 수 있다. 기간 T는 광 신호(320)가 일정 간섭 환경을 포함하는지 여부를 결정하는 동작 간격이다.

LIDAR 복귀 신호들(380)은 TIA 신호(324)의 "이전의 값" 및 TIA 신호(324)의 "새로운 값"에 의해 예시된다. TIA 신호(324)의 "이전의 값"은 TIA 신호(324)의 "새로운 값"에 대해 이전의 기간에 발생했다. 예시된 바와 같이, TIA 신호(324)의 "이전의 값"은 유효한 LIDAR 복귀 신호를 나타낸다. TIA 신호(324)의 "이전의 값"의 펄스는 임계 전압(328)에 기초하여 임계를 초과할 수 있으나 기간 t 동안에만 초과할 수 있다. 기간 t는 광 신호(320)가 일정 간섭 환경을 포함하는지 여부를 결정하는 동작 간격인 기간 T와 비교하여 비교적 짧다. 따라서, TIA 신호(324)의 "이전의 값"은 로직(312)에 의해 유효한 LIDAR 복귀 신호인 것으로 결정될 수 있다.

TIA 신호(324)의 "새로운 값"은 TIA 신호(324)의 "이전의 값" 직후에 발생하는 신호일 수 있다. 따라서, TIA 신호(324)의 "이전의 값"은 DC 검출(310) 및 일정 간섭 임계(308)에 의해 임계 전압(328)을 결정하기 위한 기초일 수 있다. 도 3c에 예시된 바와 같이, TIA 신호(324)의 "새로운 값"은 이전에 저장된 전압(326)에 기초한 임계를 초과하는 정전압 DC 전압2를 포함한다. 또한, TIA 신호(324)의 "새로운 값"은 임계 전압(328)에 기초하여 임계를 초과한다. TIA 신호(324)의 "새로운 값"이 기간 T 동안 임계 전압(328)에 기초하여 임계를 초과하기 때문에, 제어기(318)에 의한 계산은 TIA 신호(324)의 "새로운 값"이 폐기될 수 있다고 결정할 수 있다. "임계를 초과함"은 전압이 임계 아래의 레벨로 감소됨을 의미한다는 것에 유의한다.

임계 전압(328)에 기초하는 임계는 이전에 수신된 LIDAR 신호들 및 다른 환경 조건들에 기초하여 적응적으로 조정될 수 있다. 환경 조건의 예는 계절, 날씨, 시각을 포함할 수 있지만, 이에 제한되지 않는다. 따라서, 대상 임계들은 "지능형 임계들"로 간주될 수 있다. 임계 전압(326)은 주기적으로 조정될 수 있다.

2. 일정 간섭 임계 블록

도 4는 본 개시내용의 실시예들에 따른 일정 간섭 임계(400)의 기능 블록을 도시한다. 일정 간섭 임계(400)는 도 3b의 일정 간섭 임계(308)의 기능 블록들을 개시한다. 일정 간섭 임계(400)는 가변 저항기 R2(404)에 커플링되는 저항기 R1(402)을 포함한다. 이전에 저장된 전압(326)은 저항기 R1(402)의 일 단부에 커플링될 수 있다. 일정 간섭 임계(308)는 TIA 신호(324) 및 프로그램가능한 백분율 제어(333)를 수신하고, 이들은 가변 저항기 R2(404)에 대한 값을 결정하는데 사용된다. 따라서, 저항기 R1(402) 및 가변 저항기 R2(404)의 비율은 임계 전압(328)을 결정하는 전압을 검출할 수 있다. 임계 전압(328)은 태양광 임계 또는 블라인딩 광 임계일 수 있다.

C. DC 검출 블록

도 5는 본 개시내용의 실시예들에 따른 DC 검출(310) 및 연관된 로직(313)을 포함하는 2개의 기능 블록(500)을 도시한다. 도 5는 도 3b의 DC 검출(310) 및 로직(313)의 요소들을 개시한다. DC 검출(310)은 필터(502), 디지털 아날로그 컨버터(DAC)(506) 및 비교기(504)를 포함한다. DAC(506)는 제어기(318)로부터 주변 광의 레벨을 결정하기 위한 제어를 제공하는 디지털 신호 제어 신호(334)를 수신할 수 있다. 차례로, DAC(506)는 디지털 신호(332) 및 이전에 저장된 전압(326)(계산된 DC 출력)을 생성할 수 있다. DAC(506)는 또한 착신 신호를 찾기 위한 기준으로서 사용되는 신호(528)를 생성할 수 있다. 신호(528)의 일 변형은 계산된 DC 출력인 이전에 저장된 전압(326)이다.

필터(502)는 TIA 신호(324)에 기초하여 실시간 또는 필터링된 신호를 검출하기 위한 선택적인 아날로그 필터일 수 있다. 일 실시예에서, 필터(502)는 시동 시에 사용된 다음, 그 후 바이패스될 수 있다. 따라서, 신호(525)는 필터링되거나 필터링되지 않은 형태의 TIA 신호(324)일 수 있다. 비교기(504)는 신호(525) 및 신호(528)를 수신하여 디지털 신호(332)를 생성할 수 있다. 디지털 신호(332)는 후속하여 필터(315)에 의해 필터링되어 제어 신호(339)를 생성한다. 제어 신호(339)는 제어기(318)에 커플링될 수 있다. 필터(315)는 또한 출력(535)을 생성한다.

D. 검출 방법

도 6a 및 도 6b는 본 개시내용의 실시예들에 따른 전자기 신호에서 일정 간섭을 검출하는 방법을 설명하는 흐름도들(600 및 620)을 그래픽으로 예시한다. 방법은 다음의 단계들을 포함한다:

제1 기간에 제1 전자기 신호를 수신하는 단계; (단계 602)

제1 전자기 신호의 주변 DC 값을 저장하여 제1 임계를 정의하는 단계; (단계 604)

제1 기간 이후에 발생하는 제2 기간에 제2 전자기 신호를 수신하는 단계; (단계 606)

제1 임계, 제2 전자기 신호, 및 프로그램가능한 백분율 제어에 기초하여 제2 임계를 생성하는 단계; (단계 608)

제2 임계 및 제2 전자기 신호에 기초하여 임계 비교 신호를 생성하는 단계; (단계 610)

제2 임계 및 제2 전자기 신호에 기초하여 제2 전자기 신호가 일정 간섭을 포함하는지를 검출하는 단계; (단계 611)

제2 전자기 신호가 제2 임계를 초과하는 경우, 제2 전자기 신호는 일정 간섭을 포함하고, 제2 전자기 신호는 폐기되고; (단계들 612, 614)

제2 전자기 신호가 제2 임계를 초과하지 않는 경우, 제2 전자기 신호는 일정 간섭을 포함하지 않고, 제2 전자기 신호는 검출 프로세스로 진행한다. (단계들 612, 616)

E. 시스템 실시예

실시예들에서, 본 특허 문서의 양태들은 신호 검출 시스템/컴퓨팅 시스템에 관한 것이거나 그 상에서 구현될 수 있다. 본 개시내용의 목적을 위해, 컴퓨팅 시스템은, 비즈니스, 과학, 제어, 또는 기타의 목적에 대해, 임의의 형태의 정보, 지능, 또는 데이터를, 컴퓨팅, 계산, 결정, 분류, 처리, 송신, 수신, 검색, 발신, 라우팅, 스위칭, 저장, 디스플레이, 통신, 명시, 검출, 기록, 재생, 취급, 또는 이용하도록 동작가능한 임의의 수단 또는 수단들의 집합을 포함할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 시스템은 개인용 컴퓨터(예를 들어, 랩톱), 태블릿 컴퓨터, 패블릿, 개인용 정보 단말기(personal digital assistant; PDA), 스마트폰, 스마트 워치, 스마트 패키지, 서버(예를 들어, 블레이드 서버 또는 랙 서버), 네트워크 저장 디바이스, 또는 임의의 다른 적절한 디바이스일 수 있고, 크기, 형상, 성능, 기능, 및 가격이 달라질 수 있다. 컴퓨팅 시스템은 랜덤 액세스 메모리(random access memory; RAM), 중앙 처리 유닛(central processing unit; CPU) 또는 하드웨어 또는 소프트웨어 제어 로직과 같은 하나 이상의 처리 리소스들, ROM, 및/또는 다른 타입들의 메모리를 포함할 수 있다. 컴퓨팅 시스템의 추가적인 컴포넌트들은 하나 이상의 디스크 드라이브, 외부 디바이스들과 통신하기 위한 하나 이상의 네트워크 포트뿐만 아니라, 키보드, 마우스, 터치스크린 및/또는 비디오 디스플레이와 같은 다양한 입력 및 출력(I/O) 디바이스들을 포함할 수 있다. 컴퓨팅 시스템은 또한 다양한 하드웨어 컴포넌트들 사이의 통신을 송신하도록 동작가능한 하나 이상의 버스를 포함할 수 있다.

도 7은 본 개시내용의 실시예들에 따른 컴퓨팅 디바이스/신호 검출 시스템(또는 컴퓨팅 시스템)의 단순화된 블록도를 도시한다. 시스템(700)에 대해 예시된 기능들은 신호 검출 시스템의 다양한 실시예들을 지원하도록 동작할 수 있다는 것을 이해할 것이지만, 신호 검출 시스템은 상이하게 구성될 수 있고 상이한 컴포넌트들을 포함할 수 있다는 것을 이해할 것이다.

도 7에 예시된 바와 같이, 시스템(700)은 컴퓨팅 리소스를 제공하고 컴퓨터를 제어하는 하나 이상의 중앙 처리 유닛(CPU)(701)을 포함한다. CPU(701)는 마이크로프로세서 등으로 구현될 수 있고, 또한 하나 이상의 그래픽 처리 유닛(GPU)(717) 및/또는 수학적 계산을 위한 부동 소수점 코프로세서를 포함할 수 있다. 시스템(700)은 또한 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 또는 양자 모두의 형태일 수 있는 시스템 메모리(702)를 포함할 수 있다.

도 7에 도시된 바와 같이, 다수의 제어기 및 주변 디바이스들도 제공될 수 있다. 입력 제어기(703)는 키보드, 마우스 또는 스타일러스와 같은 다양한 입력 디바이스(들)(704)에 대한 인터페이스를 나타낸다. 스캐너(706)와 통신하는 스캐너 제어기(705)도 있을 수 있다. 시스템(700)은 또한 하나 이상의 저장 디바이스(708)와 인터페이스하기 위한 저장 제어기(707)를 포함할 수 있으며, 저장 디바이스들 각각은 자기 테이프 또는 디스크와 같은 저장 매체, 또는 운영 체제, 유틸리티, 및 애플리케이션에 대한 명령 프로그램을 기록하는데 사용될 수 있는 광학 매체를 포함하며, 이는 본 발명의 다양한 양태를 구현하는 프로그램의 실시예를 포함할 수 있다. 저장 디바이스(들)(708)는 또한 처리된 데이터 또는 본 발명에 따라 처리될 데이터를 저장하는 데 사용될 수 있다. 시스템(700)은 또한 CRT(cathode ray tube), TFT(thin film transistor) 디스플레이, 또는 다른 타입의 디스플레이일 수 있는 디스플레이 디바이스(711)에 대한 인터페이스를 제공하는 디스플레이 제어기(709)를 포함할 수 있다. 컴퓨팅 시스템(700)은 또한 신호 검출(713)과 통신하기 위한 신호 검출 제어기(712)를 포함할 수 있다. 통신 제어기(714)는 인터넷, 클라우드 리소스(예를 들어, 이더넷 클라우드, 이더넷 광채널(Fiber Channel over Ethernet; FCoE)/데이터 센터 브리징(Data Center Bridging; DCB) 클라우드 등), 로컬 에어리어 네트워크(local area network; LAN), 와이드 에어리어 네트워크(wide area network; WAN), 스토리지 에어리어 네트워크(storage area network; SAN)을 포함하는 다양한 네트워크들 중 임의의 것을 통해 또는 적외선 신호를 포함하는 임의의 적절한 전자기 반송파 신호를 통해 시스템(700)이 원격 디바이스에 접속할 수 있게 하는 하나 이상의 통신 디바이스(715)와 인터페이스할 수 있다.

예시된 시스템에서, 모든 주요 시스템 컴포넌트는 하나보다 많은 물리 버스를 나타낼 수 있는 버스(716)에 접속될 수 있다. 그러나, 다양한 시스템 컴포넌트들은 서로 물리적으로 근접하거나 근접하지 않을 수 있다. 예를 들어, 입력 데이터 및/또는 출력 데이터는 하나의 물리적 위치로부터 다른 물리적 위치로 원격으로 송신될 수 있다. 또한, 본 발명의 다양한 양태들을 구현하는 프로그램들은 네트워크를 통해 원격 위치(예를 들어, 서버)로부터 액세스될 수 있다. 이러한 데이터 및/또는 프로그램들은 다음을 포함하지만 이에 제한되지 않는 다양한 머신 판독가능 매체 중 임의의 것을 통해 전달될 수 있다: 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체; CD-ROM 및 홀로그래픽 디바이스와 같은 광학 매체; 광자기 매체; 그리고 주문형 집적 회로(application specific integrated circuit; ASIC)들, 프로그램가능한 로직 디바이스(programmable logic device; PLD)들, 플래시 메모리 디바이스들, 및 ROM 및 RAM 디바이스들과 같은 프로그램 코드를 저장하거나 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 디바이스들.

본 발명의 실시예들은 하나 이상의 프로세서 또는 처리 유닛이 단계들을 수행시키기 위한 명령어들로 하나 이상의 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체 상에 인코딩될 수 있다. 하나 이상의 비일시적 컴퓨터 판독가능 매체는 휘발성 및 비휘발성 메모리를 포함할 것이라는 점에 유의해야 한다. 하드웨어 구현 또는 소프트웨어/하드웨어 구현을 포함하는 대안적인 구현들이 가능하다는 점에 유의해야 한다. 하드웨어 구현 기능들은 ASIC(들), 프로그램가능한 어레이들, 디지털 신호 처리 회로 등을 사용하여 실현될 수 있다. 따라서, 임의의 청구항들에서의 "수단"이라는 용어들은 소프트웨어 및 하드웨어 구현들 양자 모두를 커버하도록 의도된다. 유사하게, 본 명세서에서 사용되는 "컴퓨터 판독가능 매체 또는 매체들"이라는 용어는 명령어들의 프로그램이 구현되어 있는 소프트웨어 및/또는 하드웨어, 또는 이들의 조합을 포함한다. 이러한 구현 대안들을 염두에 두고서, 도면들 및 첨부 설명은 본 기술분야의 통상의 기술자가 프로그램 코드(즉, 소프트웨어)를 작성하고/하거나 요구되는 처리를 수행하는 회로들(즉, 하드웨어)을 제조할 것을 필요로 할 기능 정보를 제공한다는 것을 이해하여야 한다.

본 발명의 실시예들은 다양한 컴퓨터 구현 동작들을 수행하기 위한 컴퓨터 코드를 갖는 비일시적 유형의 컴퓨터 판독가능 매체를 갖는 컴퓨터 제품들에 추가로 관련될 수 있다는 점에 유의해야 한다. 매체 및 컴퓨터 코드는 본 발명의 목적을 위해 특별히 설계되고 구성된 것들일 수 있거나, 또는 이들이 관련 기술분야의 기술자들에게 공지되거나 이용가능한 종류의 것일 수 있다. 유형의 컴퓨터 판독가능 매체의 예는 다음을 포함하지만 이에 한정되지는 않는다: 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체; CD-ROM 및 홀로그래픽 디바이스와 같은 광학 매체; 광자기 매체; 그리고 주문형 집적 회로(ASIC)들, 프로그램가능한 로직 디바이스(PLD)들, 플래시 메모리 디바이스들, 및 ROM 및 RAM 디바이스들과 같은 프로그램 코드를 저장하거나 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 디바이스들. 컴퓨터 코드의 예들은 컴파일러에 의해 생성된 것과 같은 머신 코드, 및 인터프리터를 사용하여 컴퓨터에 의해 실행되는 상위 레벨 코드를 포함하는 파일들을 포함한다. 본 발명의 실시예들은 처리 디바이스에 의해 실행되는 프로그램 모듈들에 있을 수 있는 머신 실행가능 명령어들로서 전체적으로 또는 부분적으로 구현될 수 있다. 프로그램 모듈들의 예들은 라이브러리들, 프로그램들, 루틴들, 물체들, 컴포넌트들, 및 데이터 구조들을 포함한다. 분산 컴퓨팅 환경에서, 프로그램 모듈은 로컬, 원격 또는 양자 모두의 설정에 물리적으로 위치할 수 있다.

통상의 기술자라면 컴퓨팅 시스템 또는 프로그래밍 언어가 본 발명의 실시에 중요하지 않다는 것을 인식할 것이다. 본 기술분야의 통상의 기술자는 또한 앞서 설명한 다수의 요소가 물리적으로 및/또는 기능적으로 서브모듈로 분리되거나 함께 결합될 수 있다는 것을 인식할 것이다.

요약하면, 전자기 수신기에 의해 일정 간섭 환경을 검출하는 방법은 전자기 신호를 수신하는 단계 및 전자기 신호가 프로그램가능한 기간 동안 프로그램가능한 임계 값을 초과하는지를 결정하는 단계- 프로그램가능한 임계 값은 이전에 수신된 전자기 신호에 기초함 -를 포함할 수 있다. 전자기 신호가 프로그램가능한 기간 동안 프로그램가능한 임계 값을 초과하는 경우, 전자기 신호를 폐기하는 단계를 포함할 수 있다. 프로그램가능한 기간 동안 프로그램가능한 임계를 초과하는 것은 전자기 신호가 일정 간섭 환경을 포함한다는 것을 나타낸다. 전자기 신호가 프로그램가능한 기간 동안 프로그램가능한 임계 값을 초과하지 않는 경우, 검출 프로세스로 진행한다. 또한, 전자기 신호가 프로그램가능한 기간 동안 프로그램가능한 임계 값을 초과하는 경우, 제어기(318)의 프로세서의 다음 상위 OSI 네트워크 계층에 전자기 신호의 갑작스런 변화를 통지하기 위한 제어 신호를 발생시킨다.

프로그램가능한 임계 값은 변화하는 환경 조건들에 기초하여 적응적으로 조정될 수 있다. 일부 실시예들에서, 환경 조건들은 계절, 날씨 및/또는 시각을 포함한다.

일부 실시예들에서, 기전력 신호는 광 신호이고, 광 신호는 LIDAR 시스템에 의해 검출된다. 광 신호는 태양광 또는 다른 광원들의 버스트들로 인해 프로그램가능한 임계를 초과할 수 있다. 광 신호는 태양광 또는 다른 광원들에 대한 연속 노출로 인해 프로그램가능한 임계를 초과할 수 있다.

전자기 신호에서 일정 간섭 환경을 검출하기 위한 시스템은,

● 1) 입력 신호들의 하나 이상의 이전의 입력 값들을 나타내는 주변 DC 값을 저장하고 이전의 입력 값들에 기초한 전압을 저장할 수 있는 DC 검출 블록- 저장된 전압은 제1 임계(이전에 저장된 전압(326))를 정의함 -;

● 2) 일정 간섭을 결정하기 위한 임계 전압을 생성할 수 있는 일정 간섭 임계 블록- 임계 전압은 이전의 입력 신호들의 주변 DC 값, 즉 제1 임계(이전에 저장된 전압(326)), 현재의 입력 신호의 현재의 입력 값, 및 프로그램가능한 백분율 제어에 기초할 수 있는 제2 임계(임계 전압(328))를 정의함 -;

● 3) 제2 임계(임계 전압(328)) 및 현재의 입력 신호에 기초하여 임계 비교 신호를 생성하는 비교기, 및

● 4) 현재의 기간에 전자기 신호가 일정 간섭을 포함하는지를 결정할 수 있는 로직 블록을 포함할 수 있다. 일반적으로, 수신된 전자기 신호가 일정 간섭을 포함하는 경우, 전자기 신호는 폐기될 수 있다. 전자기 신호가 일정 간섭을 포함하지 않는 경우, 현재의 기간 내의 전자기 신호는 검출 프로세스를 계속할 수 있다.

로직 블록은 입력 신호를 샘플링하기 위해 시간 길이를 제어하는 제어기를 포함한다. 제어기는 다음을 생성한다:

● 일정 간섭 임계 블록에서 구현되는 DC 검출의 프로그램가능한 백분율을 결정할 수 있는 프로그램가능한 백분율 제어(333).

● 필터(314)에 커플링된 프로그램가능한 필터 제어(336).

앞서 설명한 예들 및 실시예들은 예시적인 것이고 본 개시내용의 범위를 제한하지 않는다는 것이 본 기술분야의 통상의 기술자에게 이해될 것이다. 본 명세서를 읽고 도면들을 고찰할 때 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백한 모든 치환, 향상, 등가물, 조합, 및 개선은 본 개시내용의 진정한 사상 및 범위 내에 포함되는 것으로 의도된다. 또한, 임의의 청구항들의 요소들은 다수의 종속성들, 구성들, 및 조합들을 갖는 것을 포함하여 상이하게 배열될 수 있다는 점에 유의해야 한다.

Claims

방법으로서,
현재의 전자기 신호를 수신하는 단계;
상기 현재의 전자기 신호가 프로그램가능한 기간 동안 프로그램가능한 임계 값을 초과하는지를 결정하는 단계 - 상기 프로그램가능한 임계 값은 이전에 수신된 전자기 신호에 기초함 -; 및
상기 현재의 전자기 신호가 상기 프로그램가능한 기간 동안 상기 프로그램가능한 임계 값을 초과하는 경우, 상기 현재의 전자기 신호를 폐기하는 단계 - 상기 프로그램가능한 기간 동안 상기 프로그램가능한 임계를 초과하는 것은 상기 현재의 전자기 신호가 일정 간섭 환경을 포함한다는 것을 나타냄 -
를 포함하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 현재의 전자기 신호가 상기 프로그램가능한 기간 동안 상기 프로그램가능한 임계 값을 초과하지 않는 경우, 검출 프로세스를 진행하는 단계를 더 포함하는, 방법.
제1항에 있어서,
수신된 상기 현재의 전자기 신호가 상기 프로그램가능한 기간 동안 상기 프로그램가능한 임계 값을 초과하는 경우, 제어 신호가 생성되어 다음 상위 OSI 네트워크 계층에 전자기 신호의 갑작스런 변화를 통지하는 것을 더 포함하는, 방법.
제1항에 있어서, 상기 프로그램가능한 임계 값은 변화하는 환경 조건들에 기초하여 적응적으로 조정되는, 방법.
제4항에 있어서, 상기 환경 조건들은 계절, 날씨 및/또는 시각을 포함하는, 방법.
제1항에 있어서, 상기 전자기 신호는 광 신호인, 방법.
제6항에 있어서, 상기 광 신호는 LIDAR 시스템에 의해 검출되는, 방법.
제6항에 있어서, 상기 광 신호는 태양광 또는 다른 광원들의 버스트들, 또는 태양광 또는 다른 광원들에 대한 연속 노출로 인해 프로그램가능한 임계 값을 초과하는, 방법.
시스템으로서,
이전의 입력 신호의 입력 값을 나타내는 주변 DC 전압을 저장하는 DC 검출 블록 - 저장된 상기 주변 DC 전압은 제1 임계를 정의함 -;
일정 간섭을 결정하도록 동작가능한 제2 임계를 생성하는 일정 간섭 임계 블록 - 상기 제2 임계는 상기 제1 임계, 현재의 입력 신호의 입력 값, 및 프로그램가능한 백분율 제어에 기초함 -;
상기 제2 임계 및 상기 현재의 입력 신호에 기초하여 임계 비교 신호를 생성하는 비교기; 및
상기 현재의 입력 신호가 일정 간섭을 포함하는지를 상기 임계 비교 신호에 기초하여 결정하는 로직 블록
을 포함하는, 시스템.
제9항에 있어서, 상기 현재의 입력 신호가 일정 간섭을 포함하는 경우, 상기 로직 블록은 상기 현재의 입력 신호를 폐기하는, 시스템.
제9항에 있어서, 상기 현재의 입력 신호가 일정 간섭을 포함하지 않는 경우, 상기 로직 블록은 검출 프로세스를 계속하는, 시스템.
제9항에 있어서, 상기 로직 블록은 입력 신호들을 샘플링하기 위한 시간 길이를 제어하는, 시스템.
제9항에 있어서, 상기 로직 블록은 상기 일정 간섭 임계 블록에서 구현된 DC 검출의 프로그램가능한 백분율을 결정하는 프로그램가능한 백분율 제어를 생성하는, 시스템.
제9항에 있어서, 이전의 및 현재의 입력 신호들은 LIDAR 시스템의 복귀 광 신호들인, 시스템.
제14항에 있어서, 상기 로직 블록은 주변 광의 레벨을 결정하기 위한 제어를 제공하는, 시스템.
제14항에 있어서, 상기 복귀 광 신호들은 태양광 또는 다른 광원들의 버스트들, 또는 태양광 또는 다른 광원들에 대한 연속 노출로 인해 프로그램가능한 임계를 초과하는, 시스템.
컴퓨터 프로그램 코드가 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서, 컴퓨터 프로그램 코드는, 시스템 상에 구현된 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 시스템으로 하여금:
제1 기간에 제1 전자기 신호를 수신하는 단계;
상기 제1 전자기 신호의 주변 DC 값을 저장하여 제1 임계를 정의하는 단계;
상기 제1 기간 이후에 발생하는 제2 기간에 제2 전자기 신호를 수신하는 단계;
상기 제1 임계, 상기 제2 전자기 신호 및 프로그램가능한 백분율 제어에 기초하여 제2 임계를 생성하는 단계; 및
상기 제2 임계 및 상기 제2 전자기 신호에 기초하여 상기 제2 전자기 신호가 일정 간섭을 포함하는지를 검출하는 단계
를 포함하는 방법을 수행하게 하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
제17항에 있어서, 상기 제2 전자기 신호가 상기 제2 임계를 초과하는 경우, 상기 제2 전자기 신호는 일정 간섭을 포함하고, 상기 제2 전자기 신호는 폐기되는, 방법.
제17항에 있어서, 상기 제2 전자기 신호가 상기 제2 임계를 초과하지 않는 경우, 상기 제2 전자기 신호는 일정 간섭을 포함하지 않고, 상기 제2 전자기 신호는 검출 프로세스가 계속되는, 방법.
제17항에 있어서, 전자기 신호들은 LIDAR 시스템의 복귀 광 신호들인, 방법.