KR20210047087A - Independent car for detecting and cleaning pipe route - Google Patents

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KR20210047087A
KR20210047087A KR1020190130711A KR20190130711A KR20210047087A KR 20210047087 A KR20210047087 A KR 20210047087A KR 1020190130711 A KR1020190130711 A KR 1020190130711A KR 20190130711 A KR20190130711 A KR 20190130711A KR 20210047087 A KR20210047087 A KR 20210047087A
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Abstract

The present invention relates to a self-propelled vehicle for investigating and cleaning a pipeline. According to the present invention, the self-propelled vehicle for investigating and cleaning a pipeline includes: a body; a battery placed on the top of the body to be used as a driving source; a camera provided in a front part of the body to photograph the inside of a pipeline; a front sprocket connected to left and right sides of a front wheel shaft provided in the front of the body; a rear sprocket connected to left and right sides of a rear wheel shaft provided in the rear of the body; at least one driving motor receiving power from the battery to deliver a driving force to the front sprocket; a control part performing overall operation control including the control of the driving motor and the camera; a chain formed to be interlocked with the front and rear sprockets to be operated in a caterpillar form; and a plurality of wing units formed to be extended from an end of the chain adjacent to an inner surface of the pipeline to both sides and spaced apart from each other in a longitudinal direction of the chain, thereby coming in contact with the inner surface of the pipeline when the chain is operated. Therefore, the present invention is capable of quickly cleaning the inside of a pipeline at a low cost.

Description

관로조사 및 세척을 위한 자주차{Independent car for detecting and cleaning pipe route}Independent car for detecting and cleaning pipe route

본 발명은 관로조사 및 세척을 위한 자주차에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 미끄러짐이나 바퀴가 헛도는 현상이 없이 관로조사가 가능하고, 좌우측 수평유지가 가능하여 관로 내부의 중앙을 주행할 수 있으며, 신속하고 저렴한 비용으로 관로 내부의 세척이 가능한 관로조사 및 세척을 위한 자주차에 관한 것이다. The present invention relates to a self-propelled vehicle for pipe survey and washing, and more specifically, a pipe pipe investigation is possible without slipping or a wheel idle phenomenon, and horizontal maintenance of the left and right sides is possible, so that the center of the pipe can be driven. And, it relates to a self-propelled vehicle for surveying and washing a pipeline capable of washing the inside of a pipeline at a quick and low cost.

일반적으로 도시의 노후 상하수관로의 보수 및 교체를 위해서는 노후 상수관로 또는 하수관로의 파손부위의 위치나 파손상태를 정확히 찾아야 한다. 이러한 노후 상하수관로를 찾는데 사용되는 장치는 카메라를 장착한 자주차를 이용한다.In general, in order to repair and replace old water and sewage pipes in cities, it is necessary to accurately find the location or damage condition of the damaged part of the old water pipe or sewer pipe. The device used to find these old water and sewage pipes uses a self-propelled vehicle equipped with a camera.

이러한 자주차는 관로를 주행하면서 원격조정된 카메라를 통해 화상을 전송하고, 이 화상을 컴퓨터 처리하여 파손위치 및 노후의 정도를 판단하게 된다.The self-propelled vehicle transmits an image through a remotely controlled camera while traveling on a pipeline, and processes the image with a computer to determine the location of damage and the degree of deterioration.

그러나 종래의 자주차의 경우는 관로의 주행시 미끄러짐이나 바퀴가 헛도는 현상이 발생되어 조사에 문제가 발생되는 경우가 많다. 그리고, 일반적으로 관로는 관과 관을 접속할 대 이음부분에 단차가 발생되는 경우가 있고, 이음부분이 돌출되는 경우가 있는데, 종래의 자주차의 경우에는 이러한 단차부위나 돌출부위의 주행이 불가능한 문제점이 있었다. However, in the case of a conventional self-propelled vehicle, there are many cases in which a problem occurs in the investigation due to the occurrence of slipping or spinning of the wheels during the driving of the pipeline. In general, when the pipe is connected to the pipe, there may be a step in the joint, and the joint may protrude. In the case of a conventional self-propelled vehicle, such a step or protrusion cannot be driven. There was this.

대한민국 공개특허공보 제10-0775952호(2007.11.06.)Republic of Korea Patent Publication No. 10-0775952 (2007.11.06.)

따라서, 본 발명의 목적은 상기한 종래의 문제점을 극복할 수 있는 관로조사 및 세척을 위한 자주차를 제공하는 데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a self-propelled vehicle for irradiation and cleaning of pipes that can overcome the above-described problems in the related art.

본 발명의 다른 목적은 미끄러짐이나 바퀴가 헛도는 현상이 없이 주행이 가능하고, 좌우측 수평유지가 가능하여 관로 내부의 중앙을 주행할 수 있으며, 신속하고 저렴한 비용으로 관로 내부의 세척이 가능한 관로조사 및 세척을 위한 자주차를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is that it is possible to run without slipping or spinning wheels, to keep the left and right horizontally, and to run the center of the pipe, and to quickly and inexpensively clean the inside of the pipe. And it is to provide a self-propelled car for washing.

상기한 기술적 과제들의 일부를 달성하기 위한 본 발명의 구체화에 따라, 본 발명에 따른 관로 조사 및 세척을 위한 자주차는, 몸체와; 상기 몸체의 상단에 놓여, 구동원으로 사용되는 배터리와; 상기 몸체의 전면부에 구비되어 관로의 내부를 촬영하기 위한 카메라와; 상기 몸체의 전방측에 구비되는 전방 바퀴축의 좌우측면에 연결되는 전방 스프로킷(Sprocket)과; 상기 몸체의 후방측에 구비되는 후방 바퀴축의 좌우측면에 연결되는 후방 스프로킷과; 상기 배터리로부터 전원을 공급받아 상기 전방 스프로킷에 구동력을 전달하는 적어도 하나의 구동모터와; 상기 구동모터 및 상기 카메라의 제어를 포함하여 전반적인 동작제어를 수행하는 컨트롤부와; 상기 전방 스프로킷 및 상기 후방 스프로킷과 맞물려 체결되도록 구성되어, 캐터필러(caterpillar) 방식으로 동작하는 체인과; 상기 관로의 내부면과 인접하는 상기 체인의 단부에서 양측방향으로 연장되고 체인의 길이방향으로 서로 이격되도록 복수로 형성되어, 상기 체인의 구동시에 상기 관로의 내부면과 접촉되는 날개유닛을 구비한다.According to the embodiment of the present invention for achieving some of the above technical problems, the self-propelled vehicle for irradiation and cleaning of the pipe according to the present invention, the body and; A battery placed on the upper end of the body and used as a driving source; A camera provided on the front side of the body to photograph the inside of the pipe; A front sprocket connected to the left and right sides of the front wheel shaft provided on the front side of the body; A rear sprocket connected to left and right sides of a rear wheel shaft provided on a rear side of the body; At least one driving motor receiving power from the battery and transmitting a driving force to the front sprocket; A control unit that performs overall operation control including control of the driving motor and the camera; A chain configured to engage and fasten with the front sprocket and the rear sprocket, and operated in a caterpillar manner; A plurality of blade units are formed so as to extend in both directions from an end of the chain adjacent to the inner surface of the conduit and to be spaced apart from each other in the longitudinal direction of the chain, and contact the inner surface of the conduit when the chain is driven.

상기 전방 바퀴축은 좌측 바퀴축과 우측 바퀴축으로 구분되고, 상기 좌측 바퀴축은 제1구동모터에 의해 구동되고, 상기 우축 바퀴축은 제2구동모터에 의해 구동될 수 있다. The front wheel axle is divided into a left wheel axle and a right wheel axle, the left wheel axle is driven by a first driving motor, and the right wheel axle may be driven by a second driving motor.

상기 날개유닛은 상기 체인의 단부에서 수평방향으로 일정길이 연장되는 구조를 가질 수 있다.The wing unit may have a structure extending a predetermined length in the horizontal direction from the end of the chain.

상기 날개유닛은 상기 체인의 단부에서 대각선 경사방향 또는 수직방향으로 일정길이 연장되는 구조를 가질 수 있다.The wing unit may have a structure extending a predetermined length in a diagonal direction or vertical direction from the end of the chain.

상기 몸체에는 상기 관로 내부의 수위를 감지하기 위한 수위센서와; 상기 몸체의 후면부에 추진력 확보를 위한 프로펠러를 더 구비하고, 상기 컨트롤부는 상기 수위센서를 통해 상기 관로내부의 수위를 감지하여, 특정 수위 이상시에는 상기 프로펠러를 구동하여 상기 몸체를 이동시킬 수 있다.A water level sensor for detecting a water level inside the pipe; A propeller for securing a propulsion force is further provided at the rear portion of the body, and the control unit senses a water level inside the pipeline through the water level sensor, and drives the propeller to move the body when the water level is above a certain level.

상기 몸체의 내부에는 가속도 센서를 내장하고, 상기 컨트롤부는 상기 가속도 센서를 통해 상기 몸체의 기울어짐이 감지되는 경우에, 상기 제1구동모터 및 상기 제2구동모터의 동작제어를 통해 상기 몸체가 수평이 유지되도록 제어할 수 있다.An acceleration sensor is built into the body, and when the inclination of the body is detected through the acceleration sensor, the body is horizontally controlled through operation control of the first driving motor and the second driving motor. It can be controlled so that it is maintained.

상기 몸체의 후방에 연결되는 제1세척유닛이 더 구비되고, 상기 제1세척유닛은, 상기 몸체의 후방에 연결되는 제1세척몸체와; 상기 제1세척몸체의 외주면을 감싸도록 부착되는 제1세척모와; 상기 제1세척몸체의 내부에 내장되어 상기 제1세척몸체를 회전시키기 위한 제3구동모터를 구비할 수 있다.A first cleaning unit connected to the rear of the body is further provided, and the first cleaning unit includes: a first cleaning body connected to the rear of the body; A first washing head attached to surround the outer circumferential surface of the first washing body; A third driving motor may be provided inside the first washing body to rotate the first washing body.

상기 제1세척몸체의 후방에는 제2세척유닛이 더 구비되고, 상기 제2세척유닛은, 상기 제1세척몸체의 후방과 연결되는 제2세척몸체와; 상기 제2세척몸체의 외주면을 감싸도록 부착되는 제2세척모와; 상기 제2세척몸체의 내부에 내장되어 상기 제2세척몸체를 회전시키기 위한 제4구동모터를 구비할 수 있다.A second washing unit is further provided at the rear of the first washing body, and the second washing unit includes: a second washing body connected to the rear of the first washing body; A second washing head attached to surround the outer circumferential surface of the second washing body; It may be provided with a fourth driving motor for rotating the second washing body is built in the inside of the second washing body.

상기 제1세척몸체과 상기 제2세척몸체는 서로 반대방향으로 회전하도록 제어할 수 있다.The first washing body and the second washing body may be controlled to rotate in opposite directions to each other.

상기 제1세척유닛 및 상기 제2세척유닛은 상기 제1세척몸체 또는 상기 제2세척몸체의 내부에 구비되는 배터리로 구동되거나, 상기 몸체의 상단에 놓인 배터리에 의해 구동될 수 있다.The first washing unit and the second washing unit may be driven by a battery provided inside the first washing body or the second washing body, or may be driven by a battery placed on an upper end of the body.

본 발명에 따르면, 관로 내부를 주행함에 있어, 미끄러짐이나 바퀴가 헛도는 현상이 없이 주행이 가능하고, 좌우측 수평유지가 가능하여 관로 내부의 중앙을 주행할 수 있어 원활한 관로조사가 가능하고, 신속하고 저렴한 비용으로 상수관로 내부의 세척이 가능한 효과가 있다. According to the present invention, when driving inside the pipe, it is possible to run without slipping or the wheel spinning, and it is possible to maintain horizontally on the left and right sides, so that it is possible to run the center of the pipe, so that smooth pipe investigation is possible, and quick And it has the effect of cleaning the inside of the water supply pipe at low cost.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자주차의 전면사시도이고,
도 2는 도 1의 후면사시도이고,
도 3은 도 1의 저면도이고,
도 4는 도 3에서 체인이 제거된 상태의 저면도이고,
도 5는 도 1의 날개유닛의 다른 실시예이고,
도 6은 도 1에 세척유닛이 장착된 사시도이고,
도 7은 도 6의 세척유닛의 사시도이고,
도 8은 도 7의 세척유닛의 단면도이다. 1 is a front perspective view of a self-propelled vehicle according to an embodiment of the present invention,
Figure 2 is a rear perspective view of Figure 1,
Figure 3 is a bottom view of Figure 1,
Figure 4 is a bottom view of a state in which the chain is removed in Figure 3,
Figure 5 is another embodiment of the wing unit of Figure 1,
Figure 6 is a perspective view of the washing unit is mounted in Figure 1,
7 is a perspective view of the washing unit of FIG. 6,
8 is a cross-sectional view of the cleaning unit of FIG. 7.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예가, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 철저한 이해를 제공할 의도 외에는 다른 의도 없이, 첨부한 도면들을 참조로 하여 상세히 설명될 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings without any intention other than to provide a thorough understanding of the present invention to those skilled in the art to which the present invention pertains.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관로조사 및 세척을 위한 자주차의 전면사시도이고, 도 2는 도 1의 후면사시도이고, 도 3은 도 1의 저면도이고, 도 4는 도 3에서 체인이 제거된 상태의 저면도이다.1 is a front perspective view of a self-propelled vehicle for irradiating and washing a pipe according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a rear perspective view of FIG. 1, FIG. 3 is a bottom view of FIG. 1, and FIG. 4 is It is a bottom view with the chain removed.

도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 관로조사 및 세척을 위한 자주차(100)는 몸체(110), 배터리(120), 카메라(130), 전방 스프로킷(Sprocket)(156a,156b), 후방 스프로킷(158), 구동모터(150), 컨트롤부(140), 체인(160) 및 날개유닛(170)을 구비한다.1 to 4, the self-propelled vehicle 100 for irradiation and cleaning of a pipe according to an embodiment of the present invention includes a body 110, a battery 120, a camera 130, and a front sprocket. ) (156a, 156b), a rear sprocket 158, a driving motor 150, a control unit 140, a chain 160, and a wing unit 170.

상기 몸체(110)는 자주차(100)의 몸체로서, 필요에 따라 다양한 형상을 가질 수 있다. The body 110 is a body of the self-propelled vehicle 100 and may have various shapes as needed.

상기 배터리(120)는 상기 몸체(110)의 상단에 놓여, 상기 자주차(100)의 구동을 위한 구동원으로 기능한다. 상기 배터리(120)는 상기 컨트롤부(140), 상기 구동모터(150)에 전원을 공급하게 된다.The battery 120 is placed on the upper end of the body 110 and functions as a driving source for driving the self-propelled vehicle 100. The battery 120 supplies power to the control unit 140 and the driving motor 150.

상기 카메라(130)는 상기 몸체(110)의 전면부에 구비되어 관로의 내부를 촬영하게 된다. 상기 카메라(130)는 복수로 구비되어 상기 몸체(110)의 전방, 후방, 측방 등을 촬영할 수 있도록 하는 것도 가능하다. 상기 카메라(130)를 통해 촬영된 영상은 상기 컨트롤부(140)에 구비되는 통신모듈을 통해 외부로 전송가능하다. 상기 카메라(130)를 통한 촬영을 위해 조명(미도시)이 더 구비될 수 있다.The camera 130 is provided on the front side of the body 110 to photograph the inside of the pipeline. The camera 130 may be provided in plural so as to photograph the front, the rear, and the side of the body 110. The image captured by the camera 130 can be transmitted to the outside through a communication module provided in the control unit 140. Lighting (not shown) may be further provided for photographing through the camera 130.

상기 전방 스프로킷(Sprocket)(156a,156b)은 상기 몸체(110)의 전방측에 구비되는 전방 바퀴축(154a,154b)의 좌우측면에 연결되어 구동 스프로킷으로 기능한다. 상기 전방 바퀴축(154a,154b)은 좌측 바퀴축(154a)과 우측 바퀴축(154b)으로 구분되고, 상기 좌측바퀴축(154a)은 제1구동모터(150a)에 의해 구동되고, 상기 우축바퀴축(154b)은 제2구동모터(150b)에 의해 구동되는 구조를 가진다.The front sprockets 156a and 156b are connected to the left and right sides of the front wheel shafts 154a and 154b provided on the front side of the body 110 to function as driving sprockets. The front wheel shafts 154a and 154b are divided into a left wheel shaft 154a and a right wheel shaft 154b, and the left wheel shaft 154a is driven by a first driving motor 150a, and the right wheel The shaft 154b has a structure driven by the second driving motor 150b.

그리고 상기 전방 스프로킷(156a,156b)은 전방 좌측스프로킷(156a)과 전방 우측 스프로킷(156b)로 구분되고, 상기 전방 좌측스프로킷(156a)은 상기 좌측 바퀴축(154a)의 단부에 연결되고, 상기 좌측 바퀴축(154a)은 상기 제1구동모터(150a)와 적어도 하나의 베벨기어(152a,152c)를 통해 연결되어 상기 제1구동모터(150a)로부터 구동력을 전달받는다. 상기 전방 우측스프로킷(156b)은 상기 우측 바퀴축(154b)의 단부에 연결되고, 상기 우측 바퀴축(154b)은 상기 제2구동모터(150b)와 적어도 하나의 베벨기어(152b,152d)를 통해 연결되어 상기 제2구동모터(150b)로부터 구동력을 전달받는다.And the front sprocket (156a, 156b) is divided into a front left sprocket (156a) and a front right sprocket (156b), the front left sprocket (156a) is connected to the end of the left wheel shaft (154a), the left The wheel shaft 154a is connected to the first driving motor 150a through at least one bevel gear 152a and 152c to receive a driving force from the first driving motor 150a. The front right sprocket 156b is connected to the end of the right wheel shaft 154b, and the right wheel shaft 154b is through the second driving motor 150b and at least one bevel gear 152b, 152d. It is connected to receive a driving force from the second driving motor 150b.

상기 전방 스프로킷(156a,156b)은 구동 스프로킷으로 사용되며, 좌우측 바퀴축이 서로 분리되어 있어서, 상기 자주차(100)의 좌우회전 및 수평조절이 가능하게 된다. 예를 들어, 우회전하고자 하는 경우, 좌측 스프로킷(156a)을 구동하는 상기 제1구동모터(150a)를 구동하고, 우측 스프로킷(156b)을 구동하는 상기 제2구동모터(150b)를 구동하지 않는 방식, 또는 상기 제1구동모터(150a)를 빠르게 구동하고, 상기 제2구동모터(150b)를 느리게 구동하는 방식 등으로 상기 자주차를 우회전 시킬 수 있고, 좌회전의 경우는 반대의 방식으로 동작하여 가능하게 된다.The front sprockets 156a and 156b are used as driving sprockets, and the left and right wheel shafts are separated from each other, so that the self-propelled vehicle 100 can rotate left and right and adjust horizontally. For example, in the case of a right turn, the first driving motor 150a driving the left sprocket 156a is driven, and the second driving motor 150b driving the right sprocket 156b is not driven. Alternatively, the self-propelled vehicle can be turned right by rapidly driving the first driving motor 150a and slowly driving the second driving motor 150b, and in the case of left turning, it is possible by operating in the opposite manner. It is done.

수평유지의 경우에도, 관로의 바닥이 평평하지 않고 곡선으로 이루어진 상태이기 때문에 자주차의 수평유지가 중요하게 되는데, 이 경우에도, 좌회전 및 우회전을 통해 수평유지가 가능하게 된다. 예를 들어, 우측 부분이 가라앉고 좌측부분이 더 높게 되어 수평이 되지 않는 경우에, 상기 자주차(100)를 우측으로 이동시키게 되면 관로의 특성상 수평이 맞춰지게 되고, 이 경우 다시 전방으로 이동하도록 하게 되면 수평이 유지되는 상태에서 자주차(100) 주행이 가능하게 된다, 후술하겠지만, 수평유지 여부의 감지는 상기 몸체(110)에 내장된 3축 가속도 센서 등의 가속도 센서를 이용하여 가능하고, 수평유지의 제어는 상기 컨트롤부(140)을 통해 가능하다. Even in the case of horizontal maintenance, the level of the self-propelled vehicle is important because the bottom of the pipeline is not flat and has a curved shape. Even in this case, horizontal maintenance is possible through left and right turns. For example, if the right part sinks and the left part is higher and is not horizontal, moving the self-propelled vehicle 100 to the right makes the horizontal line due to the nature of the pipeline, and in this case, it moves forward again. If so, the self-propelled vehicle 100 can be driven in a state where the level is maintained. As will be described later, detection of whether the vehicle is level is possible using an acceleration sensor such as a three-axis acceleration sensor built in the body 110, The horizontal maintenance control is possible through the control unit 140.

상기 후방 스프로킷(158)은 상기 몸체(110)의 후방측에 구비되는 후방 바퀴축의 좌우측면에 연결되며, 종동 스프로킷으로 기능한다. 상기 후방 스프로킷(158)에 연결된 상기 후방 바퀴축(157)은 전방바퀴축(154a,154b)과 달리 하나의 바퀴축으로 되어 있어 서로 분리되어 있지 않다. The rear sprocket 158 is connected to the left and right sides of a rear wheel shaft provided on the rear side of the body 110 and functions as a driven sprocket. Unlike the front wheel axles 154a and 154b, the rear wheel axle 157 connected to the rear sprocket 158 is formed of a single wheel and is not separated from each other.

상기 구동모터(150)는 상기 배터리(120)로부터 전원을 공급받아 상기 전방 스프로킷(156a,156b)에 구동력을 전달하게 되고, 상기 제1구동모터(150a)와 상기 제2구동모터(150b)로 구분되게 된다.The driving motor 150 receives power from the battery 120 and transmits a driving force to the front sprockets 156a and 156b, and the first driving motor 150a and the second driving motor 150b It becomes distinct.

상기 컨트롤부(140)는 상기 구동모터(150) 및 상기 카메라(130)의 제어를 포함하여 전반적인 동작제어를 수행하게 된다. 구체적으로 상기 컨트롤부(140)는 상기 구동모터(150)의 제어를 통한 상기 자주차(100)의 주행제어, 후술하는 수평유지제어, 상기 카메라(130) 제어, 후술하는 세척유닛(220,230)의 동작제어 등을 수행하게 된다. The control unit 140 performs overall operation control including control of the driving motor 150 and the camera 130. Specifically, the control unit 140 controls the running of the self-propelled vehicle 100 through the control of the driving motor 150, horizontal maintenance control to be described later, the camera 130 control, and the washing units 220 and 230 to be described later. It performs motion control, etc.

상기 체인(160)은 상기 전방 스프로킷(156a,156b) 및 상기 후방 스프로킷(158)과 맞물려 체결되도록 구성되어, 캐터필러(caterpillar) 방식(또는 무한궤도 방식)으로 동작하게 된다. 상기 체인(160)은 원활한 구동을 위해 추가적으로 상기 몸체(110)에 더 구비되는 지지 스프로킷(153)과도 맞물려 체결될 수 있다.The chain 160 is configured to engage and fasten with the front sprockets 156a and 156b and the rear sprocket 158, and operates in a caterpillar method (or a caterpillar method). The chain 160 may be further engaged and fastened with a support sprocket 153 further provided on the body 110 for smooth driving.

상기 체인(160)만으로 구비되는 경우에, 상기 체인(160)은 관로의 내부면과 접촉하게 되어 상기 체인(160)이 바퀴처럼 되어 구동되게 되는데, 이 경우, 접촉면적이 좁고, 상기 체인(160)의 구조 특성상 상기 관로의 미끄러움에 민감하게 동작하게 된다.(예를들면, 자주차가 미끄러지거나 헛도는 주행을 하게 된다). 그리고 관로는 관과 관을 접속할 대 이음부분에 단차가 발생되는 경우가 있고, 이음부분이 돌출되는 경우가 있는데, 이러한 단차부위나 돌출부위에서의 주행시 주행이 불가능하거나, 자주차가 전복될 수 있는 문제점이 있다.When provided with only the chain 160, the chain 160 comes into contact with the inner surface of the pipe, so that the chain 160 is driven like a wheel. In this case, the contact area is narrow, and the chain 160 ), it operates sensitively to the slippery of the pipeline (for example, the self-propelled vehicle slips or runs idle). In addition, when the pipe is connected to the pipe, there may be a step at the joint, and the joint may protrude.There is a problem that driving may not be possible or the self-propelled vehicle may overturn when driving at such a step or protrusion. have.

이를 극복하기 위해 본 발명에서는 상기 체인(160)에 상기 날개유닛(170)이 구비되게 된다. In order to overcome this, in the present invention, the wing unit 170 is provided on the chain 160.

상기 날개유닛(170)은 도 1의 좌측 상단의 확대도, 도 5의 (a),(b)의 확대도에 도시된 바와 같이, 상기 관로의 내부면과 인접하는 상기 체인(160)의 단부에서 양측방향으로 연장되고 체인(160)의 길이방향으로 서로 이격되도록 복수로 형성되어, 상기 체인(160)의 구동시에 상기 관로의 내부면과 접촉되는 구조를 가진다.The wing unit 170 is an enlarged view of the upper left of Fig. 1, as shown in the enlarged view of Fig. 5 (a), (b), the end of the chain 160 adjacent to the inner surface of the pipe The chain 160 extends in both directions and is formed in a plurality so as to be spaced apart from each other in the longitudinal direction of the chain 160, and has a structure in contact with the inner surface of the conduit when the chain 160 is driven.

상기 날개유닛(170)은 도 1의 확대도에 도시된 바와 같이, 상기 체인(160)의 단부에서 좌우측 수평방향으로 일정길이 연장되는 구조를 가질 수 있다. 이 경우 상기 날개유닛(170)이 상기 체인(160)과 함께 상기 관로의 내부면에 접촉되어 주행하게 되므로, 주행의 안정성을 확보할 수 있고, 미끄러지거나 헛도는 동작이 없이 주행이 가능하고, 단차부의 주행이나 돌출부위의 주행이 가능해지게 된다. As shown in the enlarged view of FIG. 1, the wing unit 170 may have a structure extending from the end of the chain 160 in a horizontal direction to the left and right. In this case, since the wing unit 170 is in contact with the inner surface of the conduit together with the chain 160 to travel, it is possible to secure the stability of driving, and it is possible to travel without slipping or idle motion, It becomes possible to run on a stepped portion or a protruding portion.

이와 달리 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 날개유닛(170)은 상기 체인(160)의 단부에서 좌우측 대각선 경사방향(45도 상부방향) 또는 수직방향으로 일정길이 연장되는 구조를 가질 수 있다. 이 경우에는 상기 날개유닛(170)의 뾰족한 단부부분이 상기 관로의 내부면에 접촉되어 주행하게 되므로, 미끄러짐이나 헛도는 동작이 최소화될 수 있고 체인(160) 부분이 바닥과 이격되므로, 단차부의 주행이나 돌출부위의 주행이 가능해지게 된다는 장점이 있다. On the contrary, as shown in FIG. 5, the wing unit 170 may have a structure extending from the end of the chain 160 in a diagonal diagonal direction (45° upward direction) or in a vertical direction for a predetermined length. In this case, since the pointed end portion of the wing unit 170 is in contact with the inner surface of the conduit and travels, slipping or idle motion can be minimized, and the chain 160 is spaced apart from the floor, so that the stepped portion There is an advantage that it becomes possible to run or run on the protruding part.

본 발명에 따른 자주차(100)는 상수관로 또는 하수관로 등의 관로 내부를 조사하기 위한 것으로, 상기 자주차(100)의 주행시에 관로 내부에 물이 차있어 주행이 불가능하거나 방해받는 상황이 발생될 수 있다. 일정 높이 이상의 물이 차있는 부위를 주행하는 경우에, 부력에 의해 상기 체인(160)이나 상기 날개유닛(170)이 상기 관로의 내부 바닥면에 접촉되지 않거나, 일부만 접촉되는 등 주행에 방해되는 상황이 발생될 수 있다. 이러한 상황에 대비하기 위해 상기 자주차(100)는 수위센서(180)와 프로펠러(190)를 더 구비할 수 있다.The self-propelled vehicle 100 according to the present invention is for inspecting the inside of a pipe such as a water supply pipe or a sewage pipe, and when the self-propelled vehicle 100 is driven, a situation in which driving is impossible or obstructed may occur because water is filled inside the pipe. I can. When driving a portion filled with water above a certain height, the chain 160 or the wing unit 170 is not in contact with the inner bottom surface of the pipeline due to buoyancy, or a situation in which driving is hindered by only partially contacting Can occur. In order to prepare for this situation, the self-propelled vehicle 100 may further include a water level sensor 180 and a propeller 190.

상기 수위센서(180)는 상기 몸체(110)에 구비되며, 상기 관로 내부의 수위를 감지하여 상기 컨트롤부(140)에 감지신호를 제공하게 된다. 상기 수위센서(180)는 수분감지센서(물감지센서)를 포함하는 개념으로, 수위를 감지하여 특정 수위에 도달하는 경우 감지신호를 제공하거나, 상기 몸체(110)의 특정위치에 구비되어 수분을 감지하는 경우 감지신호를 발생하여 상기 컨트롤부(140)에 제공하게 된다. 상기 수위센서(180)는 복수로 구비되는 것도 가능하고, 상기 몸체(110)의 전면, 후면, 측면, 바닥면 등 다양한 위치에 구비되는 것도 가능하다. The water level sensor 180 is provided on the body 110 and senses the water level inside the pipeline to provide a detection signal to the control unit 140. The water level sensor 180 is a concept including a moisture detection sensor (water detection sensor), and provides a detection signal when reaching a specific water level by sensing the water level, or provided at a specific position of the body 110 to receive moisture. When sensing, a detection signal is generated and provided to the control unit 140. The water level sensor 180 may be provided in plural, and may be provided at various positions such as the front, rear, side, and bottom surface of the body 110.

상기 프로펠러(190)는 상기 몸체(110)의 후면부에 추진력 확보를 위해 구비되는 것으로, 장착 위치는 다양하게 변경가능하다. The propeller 190 is provided on the rear portion of the body 110 to secure a propulsion force, and the mounting position can be variously changed.

상기 프로펠러(190)는 상기 감지신호에 응답하는 상기 컨트롤부(140)의 제어에 의해 동작된다. 상기 컨트롤부(140)는 상기 수위센서(180)를 통해 상기 관로내부의 수위를 감지하여, 특정 수위 이상시에는 상기 프로펠러(190)를 구동하여 상기 몸체(110)를 이동시키게 된다. 즉 상기 감지신호가 발생되는 경우 상기 컨트롤부(140)는 상기 프로펠러(190)를 동작시켜 상기 자주차(100)의 주행을 보조하거나 주도하게 된다. 이에 따라 상기 자주차(100)의 속력을 일정하게 유지하는 것이 가능하다.The propeller 190 is operated by the control of the control unit 140 in response to the detection signal. The control unit 140 senses the water level inside the pipeline through the water level sensor 180, and when the water level is higher than a specific level, the control unit 140 drives the propeller 190 to move the body 110. That is, when the detection signal is generated, the control unit 140 operates the propeller 190 to assist or lead the driving of the self-propelled vehicle 100. Accordingly, it is possible to keep the speed of the self-propelled vehicle 100 constant.

본 발명에 따른 자주차(100)는 상술한 바와 같이, 상기 제1구동모터(150a) 및 상기 제2구동모터(150b)의 제어를 통해 좌우 회전이 가능한 구성을 가지며 수평유지가 가능한 구성을 가진다. 종래의 자주차는 원통형인 관로를 주행하므로 수평을 유지하기 매우 까다로울 뿐만 아니라 좌측 또는 우측으로 자주차가 기울어지는 경우가 수시로 발생하여 심한 경우 자주차가 전복되는 문제점이 있었다.As described above, the self-propelled vehicle 100 according to the present invention has a configuration capable of turning left and right through the control of the first driving motor 150a and the second driving motor 150b, and has a configuration capable of horizontal maintenance. . Since the conventional self-propelled vehicle travels on a cylindrical pipe, it is very difficult to maintain the horizontal, and there is a problem that the self-propelled vehicle is overturned in severe cases because the self-propelled vehicle is often inclined to the left or right.

본 발명에 따른 자주차(100)는 수평이 자동으로 유지되도록 하는 구성을 가지고 있어 이러한 문제점의 극복이 가능하다.The self-propelled vehicle 100 according to the present invention has a configuration such that the horizontal level is automatically maintained, so that this problem can be overcome.

구체적으로, 본 발명에 따른 자주차(100)는 상기 몸체(110)의 기울기를 감지하기 위한 가속도 센서(미도시)를 내장하고 있으며, 상기 컨트롤부(140)에는 상기 가속도 센서의 감지에 따라 수평유지 동작을 제어하는 수평유지제어회로가 더 구비되게 된다. 상기 가속도 센서는 3축 가속도 센서가 구비될 수 있고, 이외에 통상의 기술자에게 잘 알려진 가속도 센서로 구비가능하다. Specifically, the self-propelled vehicle 100 according to the present invention has a built-in acceleration sensor (not shown) for detecting the inclination of the body 110, and the control unit 140 has a horizontal level according to the detection of the acceleration sensor. A horizontal maintenance control circuit for controlling the holding operation is further provided. The acceleration sensor may be provided with a three-axis acceleration sensor, and may be provided with an acceleration sensor well known to a person skilled in the art.

이에 따라, 상기 가속도 센서를 통해 수평이 유지되는지 여부를 감지하고, 상기 컨트롤부(140)에서 상기 가속도 센서를 통해 상기 몸체(110)의 기울어짐이 감지되는 경우에, 상기 제1구동모터(150a) 및 상기 제2구동모터(150b)의 동작제어를 통해 상기 몸체(110)가 수평이 유지되도록 제어하게 된다.Accordingly, when the acceleration sensor detects whether the horizontal is maintained, and when the control unit 140 detects the inclination of the body 110 through the acceleration sensor, the first driving motor 150a ) And the body 110 is controlled to be horizontally maintained through operation control of the second driving motor 150b.

구체적으로, 상기 자주차(100)가 좌측으로 기울어지게 되면, 상기 가속도 센서가 이를 감지하여 상기 컨트롤부(140)에 감지신호를 제공하게 되고, 상기 컨트롤부(140)에서는 우측에 위치한 구동모터인 상기 제2구동모터(150b)에 전원단속용 펄스신호를 반복적으로 제공하여 상기 제2구동모터(150b)를 구동하고, 상기 제1구동모터(150a)는 동작시키기 않거나 상기 제2구동모터(150b) 보다 적게 구동시킴에 의해 상기 자주차(100)의 수평을 유지하게 된다. 반대로 상기 자주차(100)가 우측으로 기울어지게 되면, 상기 가속도 센서가 이를 감지하여 상기 컨트롤부(140)에 감지신호를 제공하게 되고, 상기 컨트롤부(140)에서는 좌측에 위치한 구동모터인 상기 제1구동모터(150a)에 전원단속용 펄스신호를 반복적으로 제공하여 상기 제1구동모터(150a)를 구동하고, 상기 제2구동모터(150b)는 동작시키기 않거나 상기 제1구동모터(150a) 보다 적게 구동시킴에 의해 상기 자주차(100)의 수평을 유지하게 된다. 이에 따라 본 발명에 따른 자주차(100)는 항상 수평을 유지한 상태로 주행할 수 있게 되는 것이다.Specifically, when the self-propelled vehicle 100 is inclined to the left, the acceleration sensor detects this and provides a detection signal to the control unit 140, and the control unit 140 is a driving motor located on the right side. The second driving motor 150b is driven by repeatedly providing a pulse signal for power interruption to the second driving motor 150b, and the first driving motor 150a is not operated or the second driving motor 150b ) By driving less than the self-propelled vehicle 100 is maintained horizontally. Conversely, when the self-propelled vehicle 100 is inclined to the right, the acceleration sensor detects it and provides a detection signal to the control unit 140, and the control unit 140 provides the control unit 140 with the first driving motor located on the left. The first driving motor 150a is driven by repeatedly providing a pulse signal for power interruption to the first driving motor 150a, and the second driving motor 150b is not operated or is more than the first driving motor 150a. By driving less, the self-propelled vehicle 100 is maintained horizontally. Accordingly, the self-propelled vehicle 100 according to the present invention can be driven in a state that is always horizontally maintained.

상기 자주차(100)는 상기 몸체(110)의 주변에 복수의 거리감지센서(미도시)나 기타 통상의 기술자에게 잘 알려진 자율주행관련 센서들을 구비하고 상기 센서들을 이용하여 관로내부를 감지하여 상기 자주차(100)를 컨트롤함에 의하여 상하수관로 내부에서 자율주행이 가능한 구성을 가질 수 있다. The self-propelled vehicle 100 is provided with a plurality of distance sensing sensors (not shown) or other autonomous driving related sensors well known to a person skilled in the art around the body 110, and detects the inside of the pipeline using the sensors. By controlling the self-propelled vehicle 100, it is possible to have a configuration capable of autonomous driving inside the water and sewage pipes.

한편, 본 발명에 따른 자주차(100)는 세척유닛(220,230)을 추가로 구비할 수 있다. 상기 세척유닛(220,230)은 상수관로의 관로 내부 조사시 상기 자주차(100)의 주행을 통해 상수관로 내부조사를 수행하면서 동시에 상수관로 내부의 세척을 할 수 있도록 하기 위함이다.Meanwhile, the self-propelled vehicle 100 according to the present invention may additionally include washing units 220 and 230. The washing units 220 and 230 are intended to perform internal irradiation of the water supply pipe through the running of the self-propelled vehicle 100 when irradiating the inside of the water supply pipe while simultaneously washing the inside of the water supply pipe.

도 6은 본 발명에 따른 자주차에 세척유닛이 장착된 사시도이고, 도 7은 도 6의 세척유닛의 사시도이고, 도 8은 도 7의 세척유닛의 단면도이다.6 is a perspective view of the self-propelled vehicle according to the present invention in which a washing unit is mounted, FIG. 7 is a perspective view of the washing unit of FIG. 6, and FIG.

도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 세척유닛(220,230)은 제1세척유닛(220) 및 제2세척유닛(230)이 구비될 수 있다. 6 to 8, the washing units 220 and 230 may include a first washing unit 220 and a second washing unit 230.

상기 제1세척유닛(220)은 상기 몸체(110)의 후방에 연결되며, 제1세척몸체(220a), 제1세척모(220b) 및 제3구동모터(220c)를 구비한다.The first washing unit 220 is connected to the rear of the body 110 and includes a first washing body 220a, a first washing head 220b, and a third driving motor 220c.

상기 제1세척몸체(220a)는 원통형 구조의 관로 내부를 세척하기 위한 것이므로 상기 관로에 삽입가능한 사이즈로 상기 관로의 사이즈에 대응되는 원통형 구조를 가지게 된다. 상기 제1세척몸체(220a)는 상기 자주차(100)의 몸체(110)의 후방과 와이어 또는 연결지지봉(210)으로 구분되어 연결된다. 상기 연결지지봉(210)으로 연결된 경우에는 상기 제1세척몸체(220a)의 회전시에 함께 회전되지 않도록 하는 연결구조를 가지게 된다. 상기 제1세척몸체(220a)가 와이어(210)로 연결되는 경우에는 상기 자주차(100)가 관로조사의 시험구간 내부조사만을 수행하고, 상기 와이어(210)를 선통시켜 상기 와이어(210)를 이용해서 상기 제1세척유닛(220)(또는 제1세척유닛(220)과 제2세척유닛(230)을 함께)을 밀고 당기는 방식으로 상하수관로를 세척할 수 있다. 상기 연결지지봉(210)으로 연결된 경우에는 상기 자주차(100)의 후방에 연결되어 상기 자주차(100)의 이동에 종속되어 세척기능을 수행하게 된다. Since the first washing body 220a is for cleaning the inside of the pipe having a cylindrical structure, it has a size that can be inserted into the pipe and has a cylindrical structure corresponding to the size of the pipe. The first washing body 220a is divided and connected to the rear of the body 110 of the self-propelled vehicle 100 by a wire or a connection support rod 210. When connected by the connection support rod 210, the first washing body 220a has a connection structure so as not to rotate together when the first washing body 220a is rotated. When the first washing body 220a is connected by a wire 210, the self-propelled vehicle 100 performs only the internal irradiation of the test section of the pipe irradiation, and passes the wire 210 to the wire 210. By using the first washing unit 220 (or the first washing unit 220 and the second washing unit 230 together) it is possible to wash the water supply and sewage pipes by pushing and pulling. When connected by the connection support rod 210, it is connected to the rear of the self-propelled vehicle 100 and is subordinate to the movement of the self-propelled vehicle 100 to perform a washing function.

상기 제1세척모(220b)는 브러쉬로 상기 제1세척몸체(220a)의 외주면을 감싸도록 부착된다. 세척을 위해 상기 제1세척몸체(220a)의 직경과 상기 제1세척모(220b)의 길이를 합한 길이는 상기 관로의 직경보다 크도록 구성되게 된다. 상기 제1세척모(220b)로는 관로의 세척을 위해 통상의 기술자에게 잘 알려진 다양한 재질의 브러쉬가 이용될 수 있다.The first cleaning head 220b is attached to surround the outer circumferential surface of the first cleaning body 220a with a brush. For washing, the combined length of the diameter of the first washing body 220a and the length of the first washing head 220b is configured to be larger than the diameter of the pipe. Brushes of various materials well known to those skilled in the art may be used as the first cleaning head 220b for cleaning the pipe.

상기 제3구동모터(220c)는 상기 제1세척몸체(220a)에 내장되어 상기 제1세척몸체(220a) 회전시키기 위한 것이다. 상기 제3구동모터(220c)는 상기 컨트롤부(140)에 의해 제어되는 것도 가능하고 별도의 컨트롤러를 통해 제어되는 것도 가능하다. 상기 제1세척몸체(220a)의 중심이 상기 제3구동모터(220c)의 구동축에 연결되어 상기 제3구동모터(220c)상의 구동에 따라 상기 제1세척몸체(220a)가 자전(또는 회전)하게 되므로, 상기 제3구동모터(220c)는 제자리에 있는 상태에서 상기 제1세척몸체(220a) 만이 회전가능하도록 상기 제3구동모터(220c)는 지지대(225)에 의해 지지될 수 있다. The third driving motor 220c is built in the first washing body 220a to rotate the first washing body 220a. The third driving motor 220c may be controlled by the control unit 140 or may be controlled through a separate controller. The center of the first cleaning body 220a is connected to the drive shaft of the third driving motor 220c, and the first cleaning body 220a rotates (or rotates) according to the driving of the third driving motor 220c. Therefore, the third driving motor 220c may be supported by the support 225 so that only the first washing body 220a can rotate while the third driving motor 220c is in place.

상기 제2세척유닛(230)은 상기 제1세척유닛(220)의 후방에 상기 지지대(225)를 통해 연결되며, 제2세척몸체(230a), 제2세척모(230b) 및 제4구동모터(230c)를 구비한다.The second washing unit 230 is connected to the rear of the first washing unit 220 through the support 225, a second washing body 230a, a second washing head 230b, and a fourth driving motor (230c) is provided.

상기 제2세척몸체(230a)는 원통형 구조의 관로 내부를 세척하기 위한 것이므로 상기 관로에 삽입가능한 사이즈로 상기 관로의 사이즈에 대응되는 원통형 구조를 가지게 된다. 상기 제2세척몸체(230a)는 제1세척유닛(220)의 후방과 상기 지지대(225)를 통해 연결되어 상기 제1세척유닛(220)과 함께, 상기 자주차(100)의 주행에 종속되어 움직이게 된다. 상기 자주차(100)가 없을 경우에는 와이어를 이용해서 밀고 당기면서 세척이 가능하지만, 주로 상기 자주차(100)의 후방에 연결되어 세척기능을 수행하게 된다. Since the second washing body 230a is for cleaning the inside of the pipe having a cylindrical structure, it has a size that can be inserted into the pipe and has a cylindrical structure corresponding to the size of the pipe. The second washing body 230a is connected to the rear of the first washing unit 220 through the support 225 and, together with the first washing unit 220, is dependent on the running of the self-propelled vehicle 100. It moves. In the absence of the self-propelled vehicle 100, washing is possible while pushing and pulling using a wire, but is mainly connected to the rear of the self-propelled vehicle 100 to perform a washing function.

상기 제2세척모(230b)는 브러쉬로 상기 제2세척몸체(230a)의 외주면을 감싸도록 부착된다. 세척을 위해 상기 제2세척몸체(230a)의 직경과 상기 제2세척모(230b)의 길이를 합한 길이는 상기 관로의 직경보다 크도록 구성되게 된다. 상기 제2세척모(230b)로는 관로의 세척을 위해 통상의 기술자에게 잘 알려진 다양한 재질의 브러쉬가 이용될 수 있다.The second cleaning head 230b is attached to surround the outer circumferential surface of the second cleaning body 230a with a brush. For washing, the combined length of the diameter of the second washing body 230a and the length of the second washing head 230b is configured to be larger than the diameter of the pipe. As the second cleaning head 230b, brushes of various materials well known to a person skilled in the art may be used for cleaning the pipe.

상기 제4구동모터(230c)는 상기 제2세척몸체(230a)에 내장되어 상기 제2세척몸체(230a) 회전시키기 위한 것이다. 상기 제4구동모터(230c)는 상기 컨트롤부(140)에 의해 제어되는 것도 가능하고 별도의 컨트롤러를 통해 제어되는 것도 가능하다. 상기 제2세척몸체(230a)의 중심이 상기 제4구동모터(230c)의 구동축에 연결되어 상기 제4구동모터(230c)상의 구동에 따라 상기 제2세척몸체(230a)가 자전(또는 회전)하게 되므로, 상기 제4구동모터(230c)는 제자리에 있는 상태에서 상기 제2세척몸체(230a) 만이 회전가능하도록 상기 제4구동모터(230c)는 지지대(225)에 의해 지지될 수 있다. The fourth driving motor 230c is built in the second washing body 230a to rotate the second washing body 230a. The fourth driving motor 230c may be controlled by the control unit 140 or may be controlled through a separate controller. The center of the second cleaning body 230a is connected to the drive shaft of the fourth driving motor 230c, and the second cleaning body 230a rotates (or rotates) according to the driving of the fourth driving motor 230c. Therefore, the fourth driving motor 230c may be supported by the support 225 so that only the second washing body 230a can be rotated while the fourth driving motor 230c is in place.

상기 제1세척몸체(220a)와 상기 제2세척몸체(230a)는 서로 반대방향으로 회전하도록 구성될 수 있다. 구체적으로 상기 제1세척몸체(220a)가 시계방향으로 회전한다고 가정하면 상기 제2세척몸체(230a)는 시계반대방향으로 회전하도록 구성되게 된다. 이는 상기 제1세척몸체(220a)와 상기 제2세척몸체(230a)가 서로 반대방향으로 회전하도록 하면, 제1세척유닛(220)을 통해 관로 내부의 특정부위를 시계방향으로 세척한 상태에서 추가적으로 동일한 부위를 제2세척유닛(230)을 통해 세척함으로써 세척력을 강화시킬 수 있게 된다. 그리고, 상기 제1세척몸체(220a)와 상기 제2세척몸체(230a)가 서로 반대방향으로 회전하도록 하면, 어느 하나의 세척몸체의 회전력에 의해 상기 지지대(225)나 구동모터(220c,230c)가 함께 회전하는 문제점을 방지할 수 있지만, 이러한 문제점의 원천적 방지를 위해 상기 지지대(225)가 상기 자주차(100)와 서로 연결되어 지지되도록 하는 것도 가능하다.The first washing body 220a and the second washing body 230a may be configured to rotate in opposite directions to each other. Specifically, assuming that the first washing body 220a rotates in a clockwise direction, the second washing body 230a is configured to rotate in a counterclockwise direction. This is because when the first washing body 220a and the second washing body 230a rotate in opposite directions, a specific part inside the pipe through the first washing unit 220 is washed in a clockwise direction. By washing the same area through the second washing unit 230, it is possible to enhance the washing power. In addition, when the first washing body 220a and the second washing body 230a rotate in opposite directions, the support 225 or the driving motors 220c and 230c by the rotational force of any one of the washing bodies Although it is possible to prevent the problem of rotating together, it is also possible for the support 225 to be connected to and supported by the self-propelled vehicle 100 in order to prevent this problem from occurring.

그리고, 상기 제1세척유닛(220) 및 상기 제2세척유닛(230)은 상기 제1세척몸체(220a) 또는 상기 제2세척몸체(230a)에 별도로 구비되는 배터리로 구동되거나, 상기 몸체(110)의 상단에 놓인 배터리(120)에 의해 구동되도록 할 수 있다.In addition, the first washing unit 220 and the second washing unit 230 are driven by a battery separately provided in the first washing body 220a or the second washing body 230a, or the body 110 ) Can be driven by the battery 120 placed on the top.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 관로 내부를 주행함에 있어, 미끄러짐이나 바퀴가 헛도는 현상이 없이 주행이 가능하고, 좌우측 수평유지가 가능하여 관로 내부의 중앙을 주행할 수 있어 원활한 관로조사가 가능하고, 신속하고 저렴한 비용으로 관로 내부의 세척이 가능한 효과가 있다. As described above, according to the present invention, when driving inside the pipe, it is possible to run without slipping or the wheel spinning, and it is possible to maintain horizontally on the left and right sides, so that it is possible to run the center of the pipe, so that it is possible to conduct a smooth pipe survey. It is possible, and there is an effect that it is possible to clean the inside of the pipe at a quick and low cost.

상기한 실시예의 설명은 본 발명의 더욱 철저한 이해를 위하여 도면을 참조로 예를 든 것에 불과하므로, 본 발명을 한정하는 의미로 해석되어서는 안될 것이다. 또한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기본적 원리를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화와 변경이 가능함은 명백하다 할 것이다. Since the description of the above-described embodiments is merely an example with reference to the drawings for a more thorough understanding of the present invention, it should not be construed as limiting the present invention. In addition, it will be apparent to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains that various changes and changes can be made without departing from the basic principles of the present invention.

110 : 몸체 120 : 배터리
130 : 카메라 140 : 컨트롤부
150 : 구동모터 160 : 체인
170 : 날개유닛 180 : 수위센서
190 : 프로펠러 220 : 제1세척유닛
230 : 제2세척유닛 110: body 120: battery
130: camera 140: control unit
150: drive motor 160: chain
170: wing unit 180: water level sensor
190: propeller 220: first washing unit
230: second washing unit

Claims (10)

관로 조사 및 세척을 위한 자주차에 있어서:
몸체와;
상기 몸체의 상단에 놓여, 구동원으로 사용되는 배터리와;
상기 몸체의 전면부에 구비되어 관로의 내부를 촬영하기 위한 카메라와;
상기 몸체의 전방측에 구비되는 전방 바퀴축의 좌우측면에 연결되는 전방 스프로킷(Sprocket)과;
상기 몸체의 후방측에 구비되는 후방 바퀴축의 좌우측면에 연결되는 후방 스프로킷과;
상기 배터리로부터 전원을 공급받아 상기 전방 스프로킷에 구동력을 전달하는 적어도 하나의 구동모터와;
상기 구동모터 및 상기 카메라의 제어를 포함하여 전반적인 동작제어를 수행하는 컨트롤부와;
상기 전방 스프로킷 및 상기 후방 스프로킷과 맞물려 체결되도록 구성되어, 캐터필러(caterpillar) 방식으로 동작하는 체인과;
상기 관로의 내부면과 인접하는 상기 체인의 단부에서 양측방향으로 연장되고 체인의 길이방향으로 서로 이격되도록 복수로 형성되어, 상기 체인의 구동시에 상기 관로의 내부면과 접촉되는 날개유닛을 구비함을 특징으로 하는 관로 조사 및 세척을 위한 자주차. For self-propelled vehicles for surveying and cleaning pipelines:
Body;
A battery placed on the upper end of the body and used as a driving source;
A camera provided on the front side of the body to photograph the inside of the pipe;
A front sprocket connected to the left and right sides of the front wheel shaft provided on the front side of the body;
A rear sprocket connected to the left and right sides of a rear wheel shaft provided on the rear side of the body;
At least one driving motor receiving power from the battery and transmitting a driving force to the front sprocket;
A control unit that performs overall operation control including control of the driving motor and the camera;
A chain configured to engage and fasten with the front sprocket and the rear sprocket, and operate in a caterpillar manner;
It is provided with a plurality of wing units extending in both directions from the end of the chain adjacent to the inner surface of the conduit and spaced apart from each other in the longitudinal direction of the chain, and contacting the inner surface of the conduit when the chain is driven. Self-propelled vehicle for surveying and cleaning pipes characterized by. 청구항 1에 있어서,
상기 전방 바퀴축은 좌측 바퀴축과 우측 바퀴축으로 구분되고, 상기 좌측바퀴축은 제1구동모터에 의해 구동되고, 상기 우축바퀴축은 제2구동모터에 의해 구동됨을 특징으로 하는 관로 조사 및 세척을 위한 자주차. The method according to claim 1,
The front wheel axle is divided into a left wheel axle and a right wheel axle, the left wheel axle is driven by a first driving motor, and the right axle is driven by a second driving motor. car. 청구항 1에 있어서,
상기 날개유닛은 상기 체인의 단부에서 수평방향으로 일정길이 연장되는 구조를 가짐을 특징으로 하는 관로 조사 및 세척을 위한 자주차. The method according to claim 1,
The wing unit is a self-propelled vehicle for pipe irradiation and cleaning, characterized in that it has a structure extending a certain length in the horizontal direction from the end of the chain. 청구항 1에 있어서,
상기 날개유닛은 상기 체인의 단부에서 대각선 경사방향 또는 수직방향으로 일정길이 연장되는 구조를 가짐을 특징으로 하는 관로 조사 및 세척을 위한 자주차. The method according to claim 1,
The wing unit is a self-propelled vehicle for pipe irradiation and cleaning, characterized in that it has a structure extending a predetermined length in a diagonal direction or vertical direction from the end of the chain. 청구항 2에 있어서,
상기 몸체에는 상기 관로 내부의 수위를 감지하기 위한 수위센서와;
상기 몸체의 후면부에 추진력 확보를 위한 프로펠러를 더 구비하고,
상기 컨트롤부는 상기 수위센서를 통해 상기 관로내부의 수위를 감지하여, 특정 수위 이상시에는 상기 프로펠러를 구동하여 상기 몸체를 이동시킴을 특징으로 하는 관로 조사 및 세척을 위한 자주차. The method according to claim 2,
A water level sensor for detecting a water level inside the pipe;
Further provided with a propeller for securing a propulsion force on the rear portion of the body,
The control unit senses the water level inside the pipeline through the water level sensor, and drives the propeller to move the body when the water level is above a certain level. 청구항 5에 있어서,
상기 몸체의 내부에는 가속도 센서를 내장하고, 상기 컨트롤부는 상기 가속도 센서를 통해 상기 몸체의 기울어짐이 감지되는 경우에, 상기 제1구동모터 및 상기 제2구동모터의 동작제어를 통해 상기 몸체가 수평이 유지되도록 제어함을 특징으로 하는 관로 조사 및 세척을 위한 자주차. The method of claim 5,
An acceleration sensor is built into the body, and when the inclination of the body is detected through the acceleration sensor, the body is horizontally controlled through operation control of the first driving motor and the second driving motor. A self-propelled vehicle for surveying and cleaning pipes, characterized in that it is controlled to be maintained. 청구항 6에 있어서,
상기 몸체의 후방에 연결되는 제1세척유닛이 더 구비되고,
상기 제1세척유닛은,
상기 몸체의 후방에 연결되는 제1세척몸체와;
상기 제1세척몸체의 외주면을 감싸도록 부착되는 제1세척모와;
상기 제1세척몸체의 내부에 내장되어 상기 제1세척몸체를 회전시키기 위한 제3구동모터를 구비함을 특징으로 하는 관로 조사 및 세척을 위한 자주차. The method of claim 6,
A first washing unit connected to the rear of the body is further provided,
The first washing unit,
A first washing body connected to the rear of the body;
A first washing head attached to surround the outer circumferential surface of the first washing body;
A self-propelled vehicle for irradiating and washing a pipe, characterized in that it is built in the inside of the first washing body and has a third driving motor for rotating the first washing body. 청구항 7에 있어서,
상기 제1세척몸체의 후방에는 제2세척유닛이 더 구비되고,
상기 제2세척유닛은,
상기 제1세척몸체의 후방과 연결되는 제2세척몸체와;
상기 제2세척몸체의 외주면을 감싸도록 부착되는 제2세척모와;
상기 제2세척몸체의 내부에 내장되어 상기 제2세척몸체를 회전시키기 위한 제4구동모터를 구비함을 특징으로 하는 관로 조사 및 세척을 위한 자주차. The method of claim 7,
A second washing unit is further provided at the rear of the first washing body,
The second washing unit,
A second washing body connected to the rear of the first washing body;
A second washing head attached to surround the outer circumferential surface of the second washing body;
A self-propelled vehicle for irradiation and cleaning of a pipe, characterized in that it has a fourth driving motor built into the inside of the second washing body to rotate the second washing body. 청구항 8에 있어서,
상기 제1세척몸체과 상기 제2세척몸체는 서로 반대방향으로 회전함을 특징으로 하는 관로 조사 및 세척을 위한 자주차. The method of claim 8,
The self-propelled vehicle for irradiating and washing a pipe, characterized in that the first washing body and the second washing body rotate in opposite directions to each other. 청구항 9에 있어서,
상기 제1세척유닛 및 상기 제2세척유닛은 상기 제1세척몸체 또는 상기 제2세척몸체의 내부에 구비되는 배터리로 구동되거나, 상기 몸체의 상단에 놓인 배터리에 의해 구동됨을 특징으로 하는 관로 조사 및 세척을 위한 자주차. The method of claim 9,
The first washing unit and the second washing unit are driven by a battery provided in the first washing body or the second washing body, or by a battery placed on the upper end of the body, and Self-propelled car for washing.
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