KR102337882B1 - Pipeline searching apparatus - Google Patents

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KR102337882B1
KR102337882B1 KR1020200158397A KR20200158397A KR102337882B1 KR 102337882 B1 KR102337882 B1 KR 102337882B1 KR 1020200158397 A KR1020200158397 A KR 1020200158397A KR 20200158397 A KR20200158397 A KR 20200158397A KR 102337882 B1 KR102337882 B1 KR 102337882B1
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KR
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rear wheel
pipeline
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front wheel
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KR1020200158397A
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Inventor
이재현
윤성수
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주식회사 블루폭스시스템즈
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Abstract

The present invention relates to a pipeline search device comprising: a body part which is inserted into a pipeline and driven; a leg part provided on the front wheel and the rear wheel of the body part, respectively, and in contact with the bottom surface of the pipeline in a section where sludge in the pipeline is deposited; and a striking part provided to be rotatable in the body part, and striking the leg part to swing the leg part at a predetermined angle. The pipeline search device is configured to be able to be easily driven in the section of the pipeline where the sludge is deposited.

Description

관로 탐색장치{PIPELINE SEARCHING APPARATUS}Pipeline Searching Device {PIPELINE SEARCHING APPARATUS}

본 발명은 관로의 내부에서 주행되는 관로 탐색장치에 관한 것으로서, 상세하게는, 슬러지와 같은 퇴적물이 바닥면에 쌓여진 관로의 내부를 용이하게 주행할 수 있도록 구성된 관로 탐색장치에 관한 것이다.The present invention relates to a pipeline search device running inside a pipeline, and more particularly, to a pipeline search device configured to easily travel inside a pipeline in which sediments such as sludge are piled up on a floor surface.

일반적으로, 지중에 매설된 각종 상하수도의 관로는 오랜 시간이 지남에 따라 노후화되어 제 역할을 수행하지 못하는 경우가 발생한다. 예컨대, 부식현상이나 크랙 현상이 관로에 발생되어 식수나 토양 ,지하수 등이 오염되거나 상수나 하수가 원활하게 유동되지 못하는 문제 등이 발생할 수 있다.In general, various water and sewage pipelines buried underground are deteriorated over a long period of time, and thus there are cases in which they cannot perform their functions properly. For example, corrosion or cracking may occur in pipelines, which may result in contamination of drinking water, soil, or groundwater, or problems in which water or sewage does not flow smoothly.

따라서, 지중에 매설된 각종 관로를 지속적으로 관리하고 보수하는 것이 매우 중요하다고 할 수 있으며, 현재에는 관로의 내부로 투입되어 주행되는 구성을 가지는 관로 탐색장치가 관로의 상태를 파악하는데 사용되고 있다.Therefore, it can be said that it is very important to continuously manage and repair various pipelines buried underground, and currently, a pipeline search device having a configuration that is put into the pipeline and driven is used to determine the state of the pipeline.

일반적으로 관로 탐색장치는, 바퀴를 이용하여 주행되는 주행체와, 주행체에 마련되는 카메라 모듈을 크게 포함하여 구성될 수 있으며, 관로의 바닥면에 놓여진 채 주행하면서 관로의 내부를 촬영하고 그 촬영된 이미지를 획득 및 전송할 수 있다.In general, a pipe search apparatus may be configured to largely include a driving body driven using wheels and a camera module provided on the driving body, and photograph the inside of the pipe while driving while being placed on the bottom of the pipe. image can be acquired and transmitted.

하지만, 종래의 관로 탐색장치는, 관로의 바닥면에 슬러지가 퇴적되어 있는 경우 주행이 어려운 문제점이 있다. 즉, 슬러지나 물이 채워진 관로의 부위를 주행할 시에 주행체에 장착된 바퀴가 헛도는 관계로 인하여 주행이 어려운 문제점이 있다.However, the conventional pipe search apparatus has a problem in that it is difficult to run when sludge is deposited on the bottom surface of the pipe. That is, there is a problem in that it is difficult to drive due to the relationship that the wheels mounted on the traveling body rotate in vain when traveling in the portion of the conduit filled with sludge or water.

이에 따라, 주행체에 부력체를 장착하거나 또는 스크류 형태의 회전수단을 장착하여 슬러지가 퇴적된 관로내 부위에서도 관로 탐색장치가 원활하게 주행할 수 있도록 하는 방안이 제안되고 있다.Accordingly, a method has been proposed in which a buoyancy body or a screw-type rotating means is mounted on the traveling body so that the pipe search device can run smoothly even in the part in the pipe where the sludge is deposited.

그러나, 관로에 퇴적된 슬러지는 점성을 가지고 있기 때문에, 부력체나 스크류 형태의 회전수단이 원활하게 작동되지 못하는 문제점이 있다. 또한, 관로 바닥면에 쌓여진 퇴적물의 높이가 일정 높이 이상이 되면 주행체가 그 퇴적물을 넘어가지 못하는 문제점이 있다.However, since the sludge deposited in the pipeline has viscosity, there is a problem that the rotating means in the form of a buoyancy body or screw does not operate smoothly. In addition, when the height of the sediment accumulated on the bottom surface of the pipeline is higher than a certain height, there is a problem in that the vehicle cannot pass the sediment.

따라서, 본 출원인은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 발명을 제안하게 되었으며, 이와 관련된 선행기술문헌으로는, 대한민국 등록특허 제10-1644591호의 '수륙양용 원격작동차량'이 있다.Accordingly, the present applicant has proposed the present invention in order to solve the above problems, and as a related prior art document, there is an 'amphibious remotely operated vehicle' of Korean Patent Registration No. 10-1644591.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 슬러지가 퇴적된 관로의 구간을 용이하게 주행할 수 있도록 구성된 관로 탐색장치를 제공하는데 목적이 있다.The present invention is to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a pipe search apparatus configured to easily travel in a section of a pipe in which sludge is deposited.

본 발명은, 관로의 내부로 삽입되어 주행되는 몸체부; 상기 몸체부의 전류과 후륜에 각각 마련되며, 관로내 슬러지가 퇴적된 구간 또는 물이 채워진 구간에서 관로의 바닥면 또는 슬러지와 접촉되는 다리부; 및 상기 몸체부에 회전 가능하게 마련되며, 상기 다리부를 타격하여 소정의 각도로 선회시키는 타격부;를 포함할 수 있다.The present invention, the body portion that is inserted into the interior of the conduit to travel; Legs provided on the current and rear wheels of the body, respectively, in contact with the bottom surface or sludge of the pipeline in a section in which sludge is deposited or in a section filled with water; and a striking unit that is rotatably provided in the body portion and rotates at a predetermined angle by striking the leg portion.

또한, 상기 다리부는, 상기 전륜 또는 상기 후륜에 일단이 연결되는 제1다리; 및 상기 제1다리의 타단에 일단이 일방향으로 회동 가능하게 연결되고 타단은 관로의 바닥면과 접촉되는 제2다리;를 포함할 수 있다.In addition, the leg unit may include: a first leg having one end connected to the front wheel or the rear wheel; and a second leg having one end rotatably connected to the other end of the first leg and the other end contacting the bottom surface of the conduit.

또한, 상기 타격부는, 상기 전류과 상기 후륜 사이에 배치된 상기 몸체부의 부위에 회전 가능하게 마련되는 회전체; 및 상기 회전체에서 돌출되게 마련되며, 상기 제2다리를 일방향으로 타격하는 타격부재;를 포함하며, 상기 회전체는 상기 전륜 또는 상기 후륜의 회전방향과 반대 방향으로 회전될 수 있다.In addition, the striking unit, a rotating body rotatably provided in the portion of the body portion disposed between the current and the rear wheel; and a striking member provided to protrude from the rotating body and striking the second leg in one direction, wherein the rotating body may be rotated in a direction opposite to the rotating direction of the front wheel or the rear wheel.

또한, 상기 타격부는, 상기 전륜과 상기 후륜에 각각 마련된 상기 다리부의 상기 제2다리를 순차적으로 타격할 수 있다.In addition, the striking unit may sequentially strike the second leg of the leg unit provided on the front wheel and the rear wheel, respectively.

또한, 상기 회전체의 회전속도는 상기 전륜 또는 상기 후륜의 회전속도보다 빠를 수 있다.In addition, the rotational speed of the rotating body may be faster than the rotational speed of the front wheel or the rear wheel.

본 발명의 일 실시예에 따른 관로 탐색장치는, 슬러지가 배치된 관로내 구간을 몸체부가 4족 보행 방식으로 용이하게 이동할 수 있도록 하는 구성을 제공하므로, 슬러지가 퇴적된 관로내 구간에서도 탐사작업을 신속하고 정확하게 수행할 수 있도록 한다.Since the pipe search apparatus according to an embodiment of the present invention provides a configuration that allows the body part to easily move the section in the pipe in which the sludge is placed in a quadrupedal walking method, the exploration operation is performed even in the section in the pipe in which the sludge is deposited. to do it quickly and accurately.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 탐색장치는, 슬러지가 배치된 관로내 구간에서 작업자가 몸체부를 용이하고 신속하게 회수할 수 있도록 한다.In addition, the pipe search apparatus according to an embodiment of the present invention allows the operator to easily and quickly recover the body in the section in the pipe where the sludge is disposed.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 탐색장치의 구성을 보여주는 측면도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 일측 전륜이 타격부에 타격을 받아 소정의 각도로 회동된 상태를 보여주는 측면도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 일측 후륜이 타격부에 타격을 받아 소정의 각도로 회동된 상태를 보여주는 측면도.1 is a side view showing the configuration of a pipe search apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view showing a state in which one front wheel is hit by a striking unit and rotated at a predetermined angle according to an embodiment of the present invention;
3 is a side view showing a state in which one rear wheel is hit by a striking unit and rotated at a predetermined angle according to an embodiment of the present invention;

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.Advantages and features of the present invention and methods of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings.

그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be embodied in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 탐색장치가 상세하게 설명된다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 발명의 요지를 모호하지 않게 하기 위하여 생략된다.Hereinafter, a pipe search apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 3 . In describing the present invention, detailed descriptions of related well-known functions or configurations are omitted so as not to obscure the gist of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관로 탐색장치의 구성을 보여주는 측면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 일측 전륜이 타격부에 타격을 받아 소정의 각도로 회동된 상태를 보여주는 측면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 일측 후륜이 타격부에 타격을 받아 소정의 각도로 회동된 상태를 보여주는 측면도이다.1 is a side view showing the configuration of a pipe search apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a state in which one front wheel according to an embodiment of the present invention is hit by a striking unit and rotated at a predetermined angle. It is a side view, and FIG. 3 is a side view showing a state in which one rear wheel is hit by a striking unit and rotated at a predetermined angle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 스크류를 이용한 관로 탐색장치(100)는, 슬러지가 적재된 관로내 구간이나 물이 채워진 관로내 구간을 모두 용이하게 주행할 수 있도록 구성된 것에 특징이 있다.The conduit search apparatus 100 using a screw according to an embodiment of the present invention is characterized in that it is configured to easily travel both in a section in a pipeline loaded with sludge and in a section in a pipeline filled with water.

이러한 관로 탐색장치(100)는, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 관로(10)의 내부로 삽입되어 주행되는 몸체부(110); 상기 몸체부(110)의 전류(111)과 후륜(112)에 각각 마련되며, 관로(10)내 슬러지가 퇴적된 구간 또는 물이 채워진 구간에서 관로(10)의 바닥면 또는 슬러지와 접촉되는 다리부(200); 및 상기 몸체부(110)에 회전 가능하게 마련되며, 상기 다리부(200)를 타격하여 소정의 각도로 선회시키는 타격부(300);를 포함할 수 있다.The conduit search apparatus 100 includes, as shown in FIGS. 1 to 3 , a body part 110 inserted into the conduit 10 and driven; Legs provided in the current 111 and the rear wheel 112 of the body 110, respectively, and in contact with the bottom surface or sludge of the conduit 10 in a section in which sludge is deposited in the conduit 10 or in a section filled with water part 200; and a striking part 300 provided rotatably on the body part 110 and rotating at a predetermined angle by hitting the leg part 200 .

먼저, 상기 몸체부(110)는, 각종 전장부품과 동력장치 등이 내장될 수 있는 박스형 형태로 제작되거나, 또는, 상기 부품 또는 장치들을 지지할 수 있는 골조(프레임)의 형태로 제작될 수 있다.First, the body part 110 may be manufactured in the form of a box in which various electrical components and power devices can be embedded, or in the form of a frame (frame) capable of supporting the parts or devices. .

또한, 몸체부(110)에는 상기 전륜(111)과 상기 후륜(112)를 구동모터들이 장착될 수 있다. 그리고, 몸체부(110)는, 다양한 전장부품이나 탐사장비가 마련될 수 있는 소정의 공간을 제공할 수 있다.In addition, motors for driving the front wheel 111 and the rear wheel 112 may be mounted on the body unit 110 . In addition, the body part 110 may provide a predetermined space in which various electrical components or exploration equipment may be provided.

즉, 몸체부(110)의 윗면에는 관로의 내부를 촬영하고 그 촬영된 이미지를 획득 및 외부로 전송하는 카메라 모듈(미도시)과 관로(10)의 내부로 빛을 조사하는 조명장치(미도시)가 마련될 수 있다. 참고로, 본 발명의 일 실시예에서는 도면이 복잡하게 도시되지 않도록 하고, 발명의 요지가 모호해지지 않도록 하기 위하여 상기 카메라 모듈과 조명장치 및 그외 탐자장치의 도시가 생략되었다.That is, on the upper surface of the body 110 , a camera module (not shown) for photographing the inside of the conduit, acquiring and transmitting the photographed image to the outside, and a lighting device for irradiating light into the inside of the conduit 10 (not shown) ) can be provided. For reference, in one embodiment of the present invention, the illustration of the camera module, the lighting device, and other sensing devices is omitted so that the drawings are not shown in a complicated manner and the gist of the invention is not obscured.

상기 다리부(200)는, 상기 전륜(111) 또는 상기 후륜(112)에 길이방향 일단이 연결되는 제1다리(210); 및 상기 제1다리(210)의 길이방향 타단에 길이방향 일단이 회동 가능하게 연결되고 길이방향 타단은 관로(10)의 바닥면과 접촉되는 제2다리(220);를 포함할 수 있다.The leg part 200 may include a first leg 210 having one longitudinal end connected to the front wheel 111 or the rear wheel 112; and a second leg 220 having one longitudinal end rotatably connected to the other longitudinal end of the first leg 210 and the other longitudinal end contacting the bottom surface of the conduit 10 .

상기 제1다리(210)는, 전륜(111) 또는 후륜(112)에 착탈 가능하게 장착될 수 있다. 예컨대, 슬러지가 적재된 관로(10)를 탐색할 시에는 전륜(111)과 후륜(112)에 다리부(200)를 장착할 수 있다. 반대로, 슬러지가 퇴적되지 않은 관로(10)를 탐색할 시에는 전륜(111)과 후륜(112)에서 다리부(200)를 분리할 수도 있다.The first leg 210 may be detachably mounted on the front wheel 111 or the rear wheel 112 . For example, when searching for the pipeline 10 on which the sludge is loaded, the leg part 200 may be mounted on the front wheel 111 and the rear wheel 112 . Conversely, when searching for the conduit 10 in which the sludge is not deposited, the leg part 200 may be separated from the front wheel 111 and the rear wheel 112 .

상기 제2다리(220)는, 공지의 회동부재를 매개로 제1다리(210)의 길이방향 타단에 연결될 수 있다. 제2다리(220)는 슬러지(10) 또는 슬러지(10)를 통과하여 관로(10)의 바닥면과 접촉되는 부재라 할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는, 제2다리(220)의 길이방향 타단이 슬러지(10)를 침투한 상태에서 관로(10)의 바닥면과 접촉되는 것을 도면에 도시되어 있다.The second leg 220 may be connected to the other end in the longitudinal direction of the first leg 210 via a known rotating member. The second leg 220 may be referred to as a member that passes through the sludge 10 or the sludge 10 and is in contact with the bottom surface of the conduit 10 . In one embodiment of the present invention, it is shown in the figure that the other longitudinal end of the second leg 220 is in contact with the bottom surface of the conduit 10 in a state in which the sludge 10 has penetrated.

상기와 같이 구성된 제1다리(210)와 제2다리(220)는 전륜(111)과 후륜(112)의 작동과 연동되어 회전될 수 있다. 이때, 몸체부(110)에 마련되는 한 쌍의 전륜(111)과 한 쌍의 후륜(112) 중에서 일측 전륜(111) 및 타측 후륜(112)에 각각 마련된 다리부(200)는 서로 동일한 자세 및 각도를 가진 채 회전될 수 있다. 아울러, 한 쌍의 전륜(111)과 한 쌍의 후륜(112) 중에서 타측 전륜(111) 및 일측 후륜(112)에 각각 마련된 다리부(200)는 서로 동일한 자세 및 각도를 가진 채 회전될 수 있다.The first leg 210 and the second leg 220 configured as described above may be rotated in association with the operation of the front wheel 111 and the rear wheel 112 . At this time, among the pair of front wheels 111 and the pair of rear wheels 112 provided in the body part 110, the leg parts 200 respectively provided on one front wheel 111 and the other rear wheel 112 have the same posture and It can be rotated with an angle. In addition, among the pair of front wheels 111 and the pair of rear wheels 112, the leg parts 200 provided on the other front wheel 111 and one rear wheel 112, respectively, can be rotated with the same posture and angle. .

즉, 몸체부(110)는 위와 같은 구성을 가지는 다리부(200)에 의하여 슬러지가 퇴적된 관로(10)내 구간에서 4족 보행 방식으로 주행된다.That is, the body portion 110 is driven in a quadrupedal manner in the section within the conduit 10 in which sludge is deposited by the leg portion 200 having the above configuration.

예컨대, 일측 전륜(111) 및 타측 후륜(112)에 각각 마련된 다리부(200)가 관로(10)의 바닥면에 접촉된 상태가 되면 타측 전륜(111) 및 일측 후륜(112)에 각각 마련된 다리부(200)는 관로(10)의 바닥면과 비접촉된 상태가 되고, 반대로, 타측 전륜(111) 및 일측 후륜(112)에 각각 다리부(200)가 관로(10)의 바닥면에 접촉된 상태가 되면 일측 전륜(111) 및 타측 후륜(112)에 각각 마련된 다리부(200)는 관로(10)의 바닥면과 비접촉된 상태가 된다.For example, when the leg portions 200 respectively provided on the one front wheel 111 and the other rear wheel 112 come into contact with the bottom surface of the conduit 10 , the legs provided on the other front wheel 111 and the one rear wheel 112, respectively. The part 200 is in a state in which it is not in contact with the bottom surface of the conduit 10 , and on the contrary, the leg part 200 on the other front wheel 111 and the one rear wheel 112 is in contact with the bottom surface of the conduit 10 . When the state is reached, the leg portions 200 respectively provided on the front wheel 111 and the rear wheel 112 on the other side are in a non-contact state with the bottom surface of the conduit 10 .

참고로, 본 발명의 일 실시예에 따른 도면에서는, 도면이 복잡하게 보여지지 않도록, 일측 전륜(111)과 일측 후륜(112)에 각각 마련된 다리부(200)만 도시되어 있고, 타측 전륜(111)과 타측 후륜(112)에 각각 마련된 다리부(200)의 도시를 생략하였다.For reference, in the drawings according to an embodiment of the present invention, only the leg parts 200 provided on the one front wheel 111 and the one rear wheel 112, respectively, are shown so as not to complicate the drawing, and the other front wheel 111 is shown. ) and the illustration of the leg part 200 provided on the other rear wheel 112, respectively, is omitted.

한편, 상기와 같이 구성된 다리부(200)는, 관로(10)의 바닥면 또는 슬러지와 접촉되기 이전에 일(一)자 형태에서 소정의 각도로 절곡된 형태로 자세 변경되는 것이 바람직하다. 즉, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 관로(10)의 바닥면 또는 슬러지와 최초 접촉되는 순간에는 제1다리(210)의 길이방향 타단에서 제2다리(220)가 소정의 각도로 회동되어 있는 것이 바람직하다.On the other hand, it is preferable that the leg part 200 configured as described above is changed in posture from a one-shaped shape to a bent shape at a predetermined angle before it comes into contact with the bottom surface of the conduit 10 or the sludge. That is, as shown in FIGS. 2 and 3 , at the moment of initial contact with the bottom surface or sludge of the pipeline 10 , the second leg 220 at the other end in the longitudinal direction of the first leg 210 moves at a predetermined angle. It is preferable to rotate.

왜냐하면, 다리부(200)가, 관로(10)의 바닥면 또는 슬러지를 딛고서 몸체부(110)를 주행방향으로 전진시키는데 있어서, 일(一)자 형태를 가진 채로 관로(10)의 바닥면 또는 슬러지에 최초 접촉되는 것보다는 소정의 각도로 선회된 상태에서 관로(10)의 바닥면 또는 슬러지에 최초 접촉되는 것이 전륜(111) 또는 후륜(112)을 회전시키는 구동부에 부하를 덜 전달하기 때문이다.Because, when the leg part 200 advances the body part 110 in the running direction by stepping on the bottom surface or sludge of the pipeline 10, the bottom surface of the pipeline 10 with a single (one) shape Alternatively, the initial contact with the bottom surface or sludge of the pipeline 10 in a state turned at a predetermined angle rather than the initial contact with the sludge transfers less load to the driving unit that rotates the front wheel 111 or the rear wheel 112 to be.

만약, 다리부(200)가 일(一)자 형태를 가진 채로 관로(10)의 바닥면 또는 슬러지에 접촉되는 구성을 가진다면, 전륜(111) 또는 후륜(112)을 구동시키는 구동부의 용량이 커질 수밖에 없다. 그리고, 다리부(220)의 전체적인 강성이나 두께도 증가시켜야 한다. 이에 따라, 장치의 전체적인 제조단가, 크기, 무게가 늘어나게 된다.If the leg part 200 has a shape of one (1) and has a configuration in contact with the bottom surface of the pipeline 10 or sludge, the capacity of the driving part for driving the front wheel 111 or the rear wheel 112 is can't help but get bigger In addition, the overall rigidity or thickness of the leg portion 220 should also be increased. Accordingly, the overall manufacturing cost, size, and weight of the device are increased.

따라서, 다리부(200)의 제2다리(220)는 제1다리(210)의 길이방향 타단에서 소정의 각도로 선회된 채 관로(10)의 바닥면 또는 슬러지와 접촉되는 것이 바람직하다.Therefore, it is preferable that the second leg 220 of the leg part 200 comes into contact with the bottom surface or sludge of the conduit 10 while being rotated at a predetermined angle at the other end of the first leg 210 in the longitudinal direction.

위와 같이, 소정의 각도로 선회된 상태에서 관로(10)의 바닥면 또는 슬러지와 접촉된 다리부(200)는, 전륜(111) 또는 후륜(112)이 회전하면 다시 일(一)자 형태로 펴질 수 있다.As described above, when the front wheel 111 or the rear wheel 112 rotates, the leg part 200 in contact with the bottom surface or sludge of the pipe line 10 in a state of being rotated at a predetermined angle is again in the shape of one (1) shape. can be stretched out

상기 타격부(300)는 일(一)자 형태를 가지는 다리부(200)의 제2다리(220)를 타격하여 소정의 각도로 선회시키는 구성요소라 할 수 있다.The striking unit 300 may be referred to as a component that strikes the second leg 220 of the leg unit 200 having a one-shape and turns it at a predetermined angle.

상기 타격부(300)는 전륜(111)과 후륜(112) 사이에 배치된 상기 몸체부(110)의 중간 부위에 회전 가능하게 마련되는 회전체(310); 및 상기 회전체(310)에서 돌출되게 마련되며, 상기 제2다리(220)를 일방향으로 타격하는 타격부재(320);를 포함할 수 있다.The striking unit 300 includes a rotating body 310 rotatably provided in the middle portion of the body unit 110 disposed between the front wheel 111 and the rear wheel 112; and a striking member 320 which is provided to protrude from the rotating body 310 and strikes the second leg 220 in one direction.

상기 회전체(210)는 몸체부(110)의 일측부 및 타측부로 노출되게 마련될 수 있으며, 도시되지 않은 구동부로부터 동력을 전달받아 전륜(111) 또는 후륜(112)의 회전방향과 반대되는 방향으로 회전될 수 있다. 또한, 회전체(210)는, 전륜(111) 또는 후륜(112)의 회전속도보다 빠른 회전속도를 가질 수 있다.The rotating body 210 may be provided to be exposed to one side and the other side of the body unit 110, and receives power from a driving unit (not shown) to be opposite to the rotation direction of the front wheel 111 or the rear wheel 112 direction can be rotated. In addition, the rotating body 210 may have a rotation speed faster than the rotation speed of the front wheel 111 or the rear wheel 112 .

상기 타격부재(320)는, 몸체부(110)의 일측부 및 타측부에서 노출된 회전체(210)에 각각 마련될 수 있다. 이때, 몸체부(110)의 일측부로 노출된 회전체(310)에 마련되는 타격부재(320)와 몸체부(110)의 타측부로 노출된 회전체(310)에 마련되는 타격부재(320)는 서로 상이한 위치에 배치된다고 할 수 있다.The striking member 320 may be provided in each of the rotating body 210 exposed from one side and the other side of the body portion 110 . At this time, the striking member 320 provided on the rotating body 310 exposed to one side of the body 110 and the striking member 320 provided on the rotating body 310 exposed to the other side of the body 110 ) can be said to be arranged in different positions from each other.

구체적으로 설명하면, 몸체부(110)의 일측부로 노출된 회전체(310)의 타격부재(310)가 일측 전륜(111)에 장착된 제2다리(220)를 타격하면 몸체부(110)의 타측부로 노출된 회전체(210)의 타격부재(310)는 타측 후륜(112)에 장착된 제2다리(220)를 타격한다.Specifically, when the striking member 310 of the rotating body 310 exposed to one side of the body part 110 strikes the second leg 220 mounted on the front wheel 111 on one side, the body part 110 of The striking member 310 of the rotating body 210 exposed to the other side strikes the second leg 220 mounted on the other rear wheel 112 .

마찬가지로, 몸체부(110)의 일측부로 노출된 회전체(310)의 타격부재(310)가 일측 휴륜(112)에 장착된 제2다리(220)를 타격하면 몸체부(110)의 타측부로 노출된 회전체(210)의 타격부재(310)는 타측 전륜(111)에 장착된 제2다리(220)를 타격한다.Similarly, when the striking member 310 of the rotating body 310 exposed to one side of the body 110 strikes the second leg 220 mounted on the rest wheel 112 on one side, the other side of the body unit 110 . The striking member 310 of the exposed rotating body 210 strikes the second leg 220 mounted on the other front wheel 111 .

도 2에 도시된 바와 같이, 타격부재(320)는 회전체(310)에 의전에 의해, 일측 전륜(111)에 장착된 상태에서 일(一)자 형태를 가진 채로 회전되는 다리부(200)의 제2다리(220)를 타격할 수 있다. 아울러, 몸체부(110)의 타측부에 마련된 타격부재(320)는, 타측 후륜(112)에 장착된 상태에서 일(一)자 형태를 가진 채로 회전되는 다리부(200)의 제2다리(220)를 타격할 수 있다. 그러면, 제2다리(220)가 제1다리(210)의 길이방향 타단에서 소정의 각도로 회전된 채 관로(10)의 바닥면 또는 슬러지를 향해 회전 이동될 수 있다.As shown in FIG. 2 , the striking member 320 is rotated with a one-shaped shape in a state of being mounted on one front wheel 111 by the rotation of the rotating body 310 , the leg portion 200 . of the second leg 220 can be struck. In addition, the striking member 320 provided on the other side of the body part 110 is a second leg ( 220) can be hit. Then, the second leg 220 may be rotated toward the bottom surface of the conduit 10 or sludge while being rotated at a predetermined angle at the other end of the first leg 210 in the longitudinal direction.

그 다음, 도 3에 도시된 바와 같이, 타격부재(320)는 회전체(310)의 회전에 의해, 일측 후륜(112)에 장착된 상태에서 일(一)자 형태를 가진 채로 회전되는 다리부(200)의 제2다리(220)를 타격할 수 있다. 아울러, 몸체부(110)의 타측부에 마련된 타격부재(320)는, 타측 전륜(111)에 장착된 상태에서 일(一)자 형태를 가진 채로 회전되는 다리부(200)의 제2다리(220)를 타격할 수 있다. 그러면, 제2다리(220)가 제1다리(210)의 길이방향 타단에서 소정의 각도로 회전된 채 관로(10)의 바닥면 또는 슬러지를 향해 회전 이동될 수 있다.Then, as shown in FIG. 3 , the striking member 320 is a leg portion rotated with a one-shaped shape in a state mounted on one rear wheel 112 by rotation of the rotating body 310 . It is possible to hit the second leg 220 of (200). In addition, the striking member 320 provided on the other side of the body part 110 is the second leg ( 220) can be hit. Then, the second leg 220 may be rotated toward the bottom surface of the conduit 10 or sludge while being rotated at a predetermined angle at the other end of the first leg 210 in the longitudinal direction.

위와 같은 과정이 반복되면, 몸체부(110)는 4족 보행 방식으로 슬러지가 퇴적된 관로(10)내 구간을 용이하게 이동할 수 있다.If the above process is repeated, the body part 110 can easily move the section in the conduit 10 in which the sludge is deposited in a quadrupedal walking manner.

한편, 다리부(200)의 제2다리(220)에는 보호부재(221)가 마련될 수 있다. 상기 보호부재(221)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 타격부재(320)와 접촉되는 구성요소라 할 수 있으며, 제2다리(220)가 타격부재(320)에 타격을 받을 시에 변형되거나 파손되는 것을 방지하는 역할을 한다.Meanwhile, a protection member 221 may be provided on the second leg 220 of the leg unit 200 . As shown in FIGS. 2 and 3 , the protective member 221 may be a component in contact with the striking member 320 , and when the second leg 220 is hit by the striking member 320 , It serves to prevent deformation or damage to the

상기 보호부재(221)는 고무재, 우레탄재, 실리콘 등과 같이 탄성복원력을 가지는 재질로 제작될 수 있으며, 제2다리(220)의 외면을 감싸는 밴드 형태를 가질 수 있다.The protection member 221 may be made of a material having elastic restoring force, such as rubber, urethane, silicone, etc., and may have a band shape surrounding the outer surface of the second leg 220 .

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다.Although specific embodiments according to the present invention have been described so far, various modifications are possible without departing from the scope of the present invention.

예컨대, 제2다리(220)의 길이방향 타단에는 관로(10)의 바닥면과 접촉되었을 때 미끄러지지 않도록 마찰부재가 마련될 수도 있다. 아울러, 전륜(111)과 후륜(112)에 각각 마련되는 다리부(200)는 전륜111)과 후륜(112)이 회전될 시에 서로 간섭되지 않도록 배치될 수 있음은 물론이고, 그 길이 또한 관로(10)의 직경에 따라서 다양하게 설정될 수도 있다.For example, a friction member may be provided at the other end of the second leg 220 in the longitudinal direction so as not to slip when in contact with the bottom surface of the conduit 10 . In addition, the leg parts 200 provided on the front wheel 111 and the rear wheel 112, respectively, may be disposed so as not to interfere with each other when the front wheel 111 and the rear wheel 112 are rotated, and the length thereof is also a conduit. It may be set variously according to the diameter of (10).

마찬가지로, 회전체(310)와 전륜(111) 및 후륜(112)의 회전속도비는 타격부재(320)가 전륜(111)과 후륜(112)에 각각 마련된 다리부(200)를 번갈아가면서 타격하는 조건내에서 적절하게 조절될 수 있음은 물론이다.Similarly, the rotation speed ratio of the rotating body 310 and the front wheel 111 and the rear wheel 112 is that the striking member 320 alternately strikes the leg portions 200 provided on the front wheel 111 and the rear wheel 112, respectively. Of course, it can be appropriately adjusted within the conditions.

그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be defined by the claims described below as well as the claims and equivalents.

100 : 관로 탐색장치 110 : 몸체부
111 : 전륜 112 : 후륜
200 : 다리부 210 : 제1다리
220 : 제2다리 221 : 보호부재
300 : 타격부 310 : 회전체
320 : 타격부재100: pipe search device 110: body part
111: front wheel 112: rear wheel
200: leg 210: first leg
220: second leg 221: protection member
300: striking part 310: rotating body
320: striking member

Claims (5)

관로의 내부로 삽입되어 주행되는 몸체부;
상기 몸체부의 전류과 후륜에 각각 마련되며, 관로내 슬러지가 퇴적된 구간 또는 물이 채워진 구간에서 관로의 바닥면 또는 슬러지와 접촉되는 다리부; 및
상기 몸체부에 회전 가능하게 마련되며, 상기 다리부를 타격하여 소정의 각도로 선회시키는 타격부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 탐색장치.
a body part which is inserted into the conduit and driven;
Legs provided on the current and rear wheels of the body, respectively, in contact with the bottom surface or sludge of the pipeline in a section in which sludge is deposited or in a section filled with water; and
and a striking part rotatably provided in the body part and rotating at a predetermined angle by hitting the leg part.
 제 1 항에 있어서,
상기 다리부는,
상기 전륜 또는 상기 후륜에 일단이 연결되는 제1다리; 및
상기 제1다리의 타단에 일단이 일방향으로 회동 가능하게 연결되고 타단은 관로의 바닥면과 접촉되는 제2다리;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관로 탐색장치.
The method of claim 1,
The leg part,
a first leg having one end connected to the front wheel or the rear wheel; and
and a second leg having one end rotatably connected to the other end of the first leg and the other end in contact with the bottom surface of the conduit.
 제 2 항에 있어서,
상기 타격부는,
상기 전류과 상기 후륜 사이에 배치된 상기 몸체부의 부위에 회전 가능하게 마련되는 회전체; 및
상기 회전체에서 돌출되게 마련되며, 상기 제2다리를 일방향으로 타격하는 타격부재;를 포함하며,
상기 회전체는 상기 전륜 또는 상기 후륜의 회전방향과 반대 방향으로 회전되는 것을 특징으로 하는 관로 탐색장치.
3. The method of claim 2,
The hitting unit,
a rotating body rotatably provided in a portion of the body disposed between the current and the rear wheel; and
It is provided to protrude from the rotating body, and includes a striking member that strikes the second leg in one direction;
The rotating body is a pipe search apparatus, characterized in that the rotation in the opposite direction to the rotation direction of the front wheel or the rear wheel.
 제 3 항에 있어서,
상기 타격부는,
상기 전륜과 상기 후륜에 각각 마련된 상기 다리부의 상기 제2다리를 순차적으로 타격하는 것을 특징으로 하는 관로 탐색장치.
4. The method of claim 3,
The hitting unit,
A pipeline search device, characterized in that sequentially striking the second leg of the leg portion provided on the front wheel and the rear wheel, respectively.
 제 4 항에 있어서,
상기 회전체의 회전속도는 상기 전륜 또는 상기 후륜의 회전속도보다 빠른 것을 특징으로 하는 관로 탐색장치.5. The method of claim 4,
The rotational speed of the rotating body is a pipe search apparatus, characterized in that faster than the rotational speed of the front wheel or the rear wheel.
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