KR20210044530A - Method and apparatus for controlling electric sidestep - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method for controlling an electric sidestep, which comprises: a step of, when a control unit of an electric sidestep control apparatus unfolds the sidestep, driving an actuator of the sidestep in a normal speed in the early stage of the unfolding; a step in which, when the sidestep starts to be unfolded and reaches a determined injurable position, the control unit reduces the speed of the actuator of the sidestep to drive; a step in which, when the sidestep reaches a stop position section, the control unit drives the actuator of the sidestep in the normal speed again; a step of, when the control unit stores the sidestep, driving the actuator of the sidestep in the normal speed in the early stage of storage; a step in which, when the sidestep starts to be stored and reaches a determined injurable position, the control unit reduces the speed of the actuator of the sidestep to drive; and a step in which, when the sidestep reaches a stop position section, the control unit drives the actuator of the sidestep in the normal speed again. The present invention aims to provide the method and apparatus for controlling the electric sidestep, which can prevent the body of a user from being injured.

Description

전동식 사이드스텝 제어 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING ELECTRIC SIDESTEP}Electric side step control method and device {METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING ELECTRIC SIDESTEP}

본 발명은 전동식 사이드스텝 제어 방법 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자의 신체에 의해 전동식 사이드스텝이 구속되는 상황이 발생할 경우 이 구속 상황을 빠르게 감지하여 사이드스텝을 제어함으로써, 사용자의 신체에 상해가 발생되는 것을 방지할 수 있도록 하는, 전동식 사이드스텝 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an electric side step control method and method, and more particularly, when a situation in which the electric side step is restrained by the user's body occurs, the restraint situation is quickly detected and the side step is controlled, thereby affecting the user's body. The present invention relates to a method and apparatus for controlling an electric side step that can prevent injury from occurring.

일반적으로 전동식 사이드스텝은 열차나 차체가 높은 차량(예 : SUV, RV)에 장착하는 계단식 발 디딤판이다. In general, the electric side step is a stepped foot step mounted on a train or vehicle with a high body (eg, SUV, RV).

특히 차고가 높은 차량은 노약자나 어린아이가 타기 어렵고, 대형견 등의 반려동물도 높은 차고로 인해 탑승이 힘들다는 단점이 있으며, 이러한 단점을 줄이기 위해 많은 차량에서 사이드스텝을 장착하고 있습니다. 이러한 사이드스텝은 크게 고정식과 전동식 두 가지로 나눌 수 있다.In particular, vehicles with high garages have the disadvantage that it is difficult for the elderly or small children to ride, and it is difficult for pets such as large dogs to ride due to the high garage, and many vehicles are equipped with side steps to reduce this disadvantage. These side steps can be largely divided into two types: fixed type and electric type.

상기 고정식 사이드스텝은 가격이 저렴하지만 외부에 돌출된 채로 있기 때문에 발판의 넓이가 좁아 편의성이 떨어지며 또한 미관에 나쁜 영향을 줄 수 있다. 반면에 전동식 사이드스텝은 차량 문을 열고 닫을 때 자동으로 전개되거나 수납되며, 고정식에 비해 발판의 넓이도 더욱 넓게 확보가 가능하기 때문에 편의성이 높은 장점이 있다.The fixed side step is inexpensive, but since it remains protruding from the outside, the width of the footrest is narrow, resulting in poor convenience and may adversely affect the aesthetics. On the other hand, the electric side step is automatically deployed or received when the vehicle door is opened and closed, and has an advantage of high convenience because the width of the footrest can be secured more widely than the fixed type.

그러나 상기 전동식 사이드스텝은 차량의 외부 하단부에 위치하기 때문에 겨울철 눈이나 물이 얼어붙어 빙결될 경우 동작 불가능 상태가 발생할 수 있으며, 또는 사이드스텝의 기구부에 사용자의 신체나 장애물이 끼어 구속될 경우에도 동작 불가능 상태가 발생할 수 있다.However, since the electric side step is located at the outer lower end of the vehicle, it may become inoperable when snow or water freezes in winter, or when the user's body or obstacle is caught in the mechanical part of the side step and is constrained. Impossible conditions can occur.

따라서 상기 전동식 사이드스텝은 다양한 원인에 의한 동작 불가능 상태가 발생될 경우, 원인에 따른 적절한 대응을 통하여, 사이드스텝의 고장을 방지하고 또한 사용자의 상해를 방지하기 위한 방법이 필요한 상황이다.Accordingly, in the case of an inoperable state due to various causes, the electric side step is a situation where a method for preventing a failure of the side step and preventing injury to a user is required through an appropriate response according to the cause.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 10-1428301호(2014.08.01. 등록, 차량용 사이드 스텝의 작동 제어방법)에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1428301 (registered on August 1, 2014, operation control method of a side step for a vehicle).

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 사용자의 신체에 의해 전동식 사이드스텝이 구속되는 상황이 발생할 경우 이 구속 상황을 빠르게 감지하여 사이드스텝을 제어함으로써, 사용자의 신체에 상해가 발생되는 것을 방지할 수 있도록 하는, 전동식 사이드스텝 제어 방법 및 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다. According to an aspect of the present invention, the present invention was created to solve the above problems, and when a situation in which the electric side step is restrained by the user's body occurs, the restraint situation is quickly detected and the side step is controlled. , An object of the present invention is to provide a method and apparatus for controlling an electric side step that can prevent injury to a user's body.

본 발명의 일 측면에 따른 전동식 사이드스텝 제어 방법은, 전동식 사이드스텝 제어 장치의 제어부가 사이드스텝을 전개할 경우, 전개 초기에는 사이드스텝의 액추에이터를 정속으로 구동하는 단계; 상기 사이드스텝이 전개되기 시작하여 지정된 상해 가능 위치에 도달하면, 상기 제어부가 사이드스텝의 액추에이터를 감속하여 구동하는 단계; 상기 사이드스텝이 정지위치 구간에 도달하면, 상기 제어부가 상기 사이드스텝의 액추에이터를 다시 정속으로 구동하는 단계; 상기 제어부가 사이드스텝을 수납할 경우, 수납 초기에는 사이드스텝의 액추에이터를 정속으로 구동하는 단계; 상기 사이드스텝이 수납되기 시작하여 지정된 상해 가능 위치에 도달하면, 상기 제어부가 사이드스텝의 액추에이터를 감속하여 구동하는 단계; 및 상기 사이드스텝이 정지위치 구간에 도달하면, 상기 제어부가 상기 사이드스텝의 액추에이터를 다시 정속으로 구동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An electric side step control method according to an aspect of the present invention includes: when a control unit of an electric side step control device deploys a side step, driving an actuator of the side step at a constant speed at the initial stage of deployment; Step of decelerating and driving the actuator of the side step when the side step starts to be deployed and reaches a designated injury possible position; When the side step reaches the stop position section, the control unit driving the actuator of the side step again at a constant speed; When the control unit accommodates the side step, driving the actuator of the side step at a constant speed at the initial storage stage; When the side step starts to be accommodated and reaches a designated injury possible position, the control unit decelerates and drives the actuator of the side step; And when the side step reaches the stop position section, the control unit driving the actuator of the side step again at a constant speed.

본 발명에 있어서, 상기 사이드스텝의 액추에이터를 정속으로 구동하는 단계에서, 상기 정속은, 디폴트로 설정된 구동전류로 상기 액추에이터를 구동하는 것을 의미하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of driving the actuator of the side step at a constant speed, the constant speed is characterized in that it means driving the actuator with a driving current set as a default.

본 발명에 있어서, 상기 사이드스텝의 액추에이터를 감속하여 구동하는 단계에서, 상기 감속은, 디폴트로 설정된 구동전류보다 작은 구동전류로 상기 액추에이터를 구동하는 것을 의미하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of decelerating and driving the actuator of the side step, the deceleration means driving the actuator with a driving current smaller than a driving current set as a default.

본 발명에 있어서, 상기 정지위치 구간은, 상기 사이드스텝이 전개 완료되거나 수납 완료되기 전의 지정된 구간을 의미하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the stop position section is characterized in that it means a designated section before the side step is fully deployed or received.

본 발명의 다른 측면에 따른 전동식 사이드스텝 제어 장치는, 차량의 도어가 개폐되는 것을 검출하는 도어개폐 검출부; 차량의 사이드스텝의 구속 감지와 구속 원인을 판단하기 위한 정보를 센싱하는 센서부; 제어부의 제어에 따라 액추에이터를 구동하여 사이드스텝을 전개시키거나 수납시키는 사이드스텝 구동부; 상기 사이드스텝 구동부에 의해 액추에이터가 구동될 때 상기 액추에이터에 인가되는 구동전류를 검출하여 상기 제어부에 전달하는 구동전류 검출부; 및 상기 도어가 개폐되는지 여부에 따라 사이드스텝 구동부를 제어하여 사이드스텝을 전개시키거나 수납시키며, 상기 사이드스텝을 전개하거나 수납할 경우 전개나 수납 초기에는 사이드스텝의 액추에이터를 정속으로 구동하고, 상기 사이드스텝이 전개나 수납되기 시작하여 지정된 상해 가능 위치에 도달하면 상기 사이드스텝의 액추에이터를 감속하여 구동하고, 상기 사이드스텝이 정지위치 구간에 도달하면 상기 사이드스텝의 액추에이터를 다시 정속으로 구동하는 상기 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An electric side step control apparatus according to another aspect of the present invention includes: a door opening/closing detection unit detecting that a door of a vehicle is opened or closed; A sensor unit that senses information for determining the cause of the restraint and detecting the restraint of the side step of the vehicle; A side step driving unit for deploying or receiving a side step by driving the actuator according to the control of the control unit; A driving current detection unit that detects a driving current applied to the actuator when the actuator is driven by the side step driving unit and transmits it to the control unit; And controlling the side step driving unit depending on whether the door is opened or closed to deploy or receive the side step. When the side step is deployed or received, the actuator of the side step is driven at a constant speed at the initial stage of deployment or storage, and the side step is opened or closed. The control unit configured to decelerate and drive the actuator of the side step when the step starts to be deployed or received and reaches a designated injury possible position, and drives the actuator of the side step again at a constant speed when the side step reaches the stop position section; It characterized in that it comprises a.

본 발명에 있어서, 상기 정속은, 디폴트로 설정된 구동전류로 상기 액추에이터를 구동하는 것을 의미하며, 상기 감속은, 디폴트로 설정된 구동전류보다 작은 구동전류로 상기 액추에이터를 구동하는 것을 의미하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the constant speed means driving the actuator with a drive current set as a default, and the deceleration means driving the actuator with a drive current smaller than a drive current set as a default. .

본 발명에 있어서, 상기 정지위치 구간은, 상기 사이드스텝이 전개 완료되거나 수납 완료되기 전의 지정된 구간을 의미하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the stop position section is characterized in that it means a designated section before the side step is fully deployed or received.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 차량에 장착된 전동식 사이드스텝의 전개나 수납 시 임의의 원인에 의해 구속될 경우, 이 구속의 원인을 판별하여 구속을 해제할 수 있도록 한다. 또한 사이드스텝의 전개나 수납 시 구간별로 구동전류를 다르게 제어하여 구속전류를 조절함으로써 구속 감지를 위한 민감도를 빠르게 조절할 수 있도록 한다. 또한 사용자의 신체에 의해 전동식 사이드스텝이 구속되는 상황이 발생할 경우 이 구속 상황을 빠르게 감지하여 사이드스텝을 제어함으로써, 사용자의 신체에 상해가 발생되는 것을 방지할 수 있도록 한다.According to an aspect of the present invention, when the electric side step mounted on the vehicle is unfolded or received, if it is restricted by any cause, the cause of the restriction can be determined and the restriction can be released. In addition, when the side step is deployed or received, the driving current is controlled differently for each section to adjust the confinement current, so that the sensitivity for confinement detection can be quickly adjusted. In addition, when a situation in which the electric side step is restrained by the user's body occurs, the restraint situation is quickly detected and the side step is controlled to prevent injury to the user's body.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 사이드스텝 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 사이드스텝 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 상기 도 2에 있어서, 사이드스텝의 구속 원인에 따라 사이드스텝 구동부 또는 히터부 중 적어도 하나를 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 상기 도 2에 있어서, 사이드스텝이 구속된 시기에 따라 사이드스텝의 구속을 해제하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 상기 도 2에 있어서, 사이드스텝에 의한 상해 방지를 위한 사이드스텝의 액추에이터 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.1 is an exemplary view showing a schematic configuration of an electric side step control apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a flow chart for explaining the electric side step control method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of controlling at least one of a side step driving unit or a heater unit according to a cause of the side step being constrained in FIG. 2.
4 is a flowchart illustrating a method of releasing the restraint of the side step according to the timing when the side step is restrained in FIG. 2.
5 is a flowchart for explaining a method of controlling an actuator in a side step for preventing injury due to a side step in FIG. 2;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전동식 사이드스텝 제어 방법 및 장치의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of an electric side step control method and apparatus according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of the lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of users or operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout the present specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 사이드스텝 제어 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.1 is an exemplary view showing a schematic configuration of an electric side step control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전동식 사이드스텝 제어 장치는, 센서부(110), 카메라부(120), 도어개폐 검출부(130), 사이드스텝 구동부(140), 구동전류 검출부(150), 히터부(160), 및 제어부(170)를 포함한다.As shown in Fig. 1, the electric side step control device according to the present embodiment includes a sensor unit 110, a camera unit 120, a door opening/closing detection unit 130, a side step driving unit 140, and a driving current detection unit ( 150), a heater unit 160, and a control unit 170.

상기 센서부(110)는 차량의 주변 온도를 검출하는 온도센서, 사이드스텝의 전개 방향에 있는 장애물을 감지하는 장애물감지센서, 및 사이드스텝의 전개와 수납을 위한 기구부를 구동시키는 액추에이터(예 : 모터, 유압)의 구동 속도와 구동 거리를 감지하는 홀센서를 포함한다.The sensor unit 110 includes a temperature sensor that detects the ambient temperature of the vehicle, an obstacle detection sensor that detects an obstacle in the direction of deployment of the side step, and an actuator (for example, a motor) that drives a mechanism for deployment and storage of the side step. , Hydraulic pressure) and a Hall sensor that detects the driving speed and driving distance.

예컨대 상기 사이드스텝 구동부(140)의 모터가 구동되어 회전하기 시작하면 상기 홀센서로부터 신호(예 : 펄스신호)가 발생되며, 상기 제어부(170)는 상기 홀센서에서 발생된 신호의 개수를 감지하여 모터가 정상적인 위치로 회전하였는지(즉, 사이드스텝이 정상적인 위치로 전개되거나 수납되었는지) 확인할 수 있다. For example, when the motor of the side step driving unit 140 is driven and starts to rotate, a signal (eg, a pulse signal) is generated from the Hall sensor, and the control unit 170 detects the number of signals generated by the Hall sensor. It is possible to check whether the motor has rotated to its normal position (i.e., whether the sidestep has been deployed or retracted to its normal position).

가령, 수납된 사이드스텝이 전개될 때까지 홀센서에서 출력되는 신호의 펄스수가 300개라고 가정할 경우, 펄스수가 150개 출력될 때 구속되면 사이드스텝 구동 중 구속된 것으로 판단할 수 있고, 펄스수가 300개 출력될 때 구속되면 전개나 수납이 완료되어 구속된 것으로 판단할 수 있는 것이다. For example, assuming that the number of pulses of the signal output from the Hall sensor until the stored side step is developed is 300, if the number of pulses is locked when 150 pulses are output, it can be determined that it is locked during the side step driving, and the number of pulses is When 300 outputs are constrained, it can be judged as being constrained because deployment or storage is complete.

한편 모터의 구동 출력이 발생되지만 상기 홀센서에서 펄스 신호가 발생되지 않으며 모터 전류가 정상 대비 많으면 구속된 것으로 판단할 수 있다.On the other hand, if the driving output of the motor is generated, but a pulse signal is not generated from the Hall sensor, and the motor current is higher than normal, it can be determined that it is constrained.

상기 센서부(110)에서 감지된 센싱 정보는 상기 제어부(170)에 전달된다.The sensing information sensed by the sensor unit 110 is transmitted to the control unit 170.

상기 제어부(170)는 상기 센서부(110)로부터 전달된 적어도 하나 이상의 센싱 정보를 바탕으로 사이드스텝이 정상적으로 구동되는지 아니면 사이드스텝이 구속되는지 판단한다.The control unit 170 determines whether the side step is normally driven or whether the side step is restricted based on at least one sensing information transmitted from the sensor unit 110.

상기 카메라부(120)는 차량 내부나 차량 외부에 설치되어 사이드스텝이 장착된 방향의 영상을 촬영한다. The camera unit 120 is installed inside the vehicle or outside the vehicle to capture an image in the direction in which the side step is mounted.

상기 카메라부(120)에서 촬영된 영상은 상기 제어부(170)에 전달된다. The image captured by the camera unit 120 is transmitted to the control unit 170.

상기 제어부(170)는 상기 촬영된 영상을 분석하여 사이드스텝의 전개 방향에 장애물이 있는지 감지한다. 또한 상기 제어부(170)는 상기 촬영된 영상을 분석하여 상기 사이드스텝이 전개되고 있는지 아니면 수납되고 있는지 판단한다.The controller 170 analyzes the captured image and detects whether there is an obstacle in the unfolding direction of the side step. In addition, the controller 170 analyzes the captured image to determine whether the side step is being developed or received.

상기 도어개폐 검출부(130)는 차량의 도어가 개폐되는 것을 검출한다.The door opening/closing detection unit 130 detects that a door of the vehicle is opened or closed.

상기 제어부(170)는 상기 도어가 개폐되는지 여부에 따라 상기 사이드스텝 구동부(140)를 제어하여 사이드스텝을 전개시키거나 수납시킨다.The control unit 170 controls the side step driving unit 140 to expand or accommodate the side step according to whether the door is opened or closed.

상기 사이드스텝 구동부(140)는 상기 제어부(170)의 제어에 따라 액추에이터(예 : 모터, 유압)를 구동하여 사이드스텝을 전개시키거나 수납시킨다.The side step driving unit 140 drives an actuator (eg, a motor or hydraulic pressure) according to the control of the control unit 170 to deploy or receive the side step.

상기 구동전류 검출부(150)는 상기 사이드스텝 구동부(140)에 의해 액추에이터가 구동될 때 상기 액추에이터에 인가되는 구동전류를 검출한다.The driving current detection unit 150 detects a driving current applied to the actuator when the actuator is driven by the side step driving unit 140.

상기 구동전류 검출부(150)에서 검출한 구동전류 정보는 상기 제어부(170)에 전달되며, 상기 제어부(170)는 상기 구동전류를 바탕으로 사이드스텝이 정상적으로 구동되는지 아니면 사이드스텝이 구속되는지 판단한다.The driving current information detected by the driving current detection unit 150 is transmitted to the control unit 170, and the control unit 170 determines whether the side step is normally driven or the side step is restricted based on the driving current.

예컨대 사이드스텝이 정상 상태일 때 구동전류가 5A 라고 가정할 때 만약 상기 사이드스텝이 구속될 경우에는 구동전류가 10A 로 증가하게 된다. 이에 따라 상기 제어부(170)는 상기 구동전류의 증가에 의해 사이드스텝이 구속되었는지 판단할 수 있다.For example, assuming that the driving current is 5A when the sidestep is in a normal state, if the sidestep is constrained, the driving current increases to 10A. Accordingly, the control unit 170 may determine whether the side step is restrained by the increase in the driving current.

상기 히터부(160)는 상기 제어부(170)의 제어에 따라 사이드스텝의 관절부나 상기 액추에이터의 주변에 지정된 온도의 공기를 배출하거나 사이드스텝의 관절부나 상기 액추에이터의 주변을 가열시킨다. According to the control of the controller 170, the heater unit 160 discharges air of a specified temperature around the joint portion of the side step or the actuator, or heats the joint portion of the side step or the periphery of the actuator.

예컨대 상기 히터부(160)는 추운 지역(예 : 시베리아)이나 겨울에 주로 사용되어 사이드스텝의 관절부나 상기 액추에이터가 결빙되어 구속되는 것을 방지한다.For example, the heater unit 160 is mainly used in cold regions (eg, Siberia) or winter to prevent the joints of the side steps or the actuator from freezing and constraining.

상기 제어부(170)는 상기 구성요소(110 ~ 130, 150)로부터 검출된 정보를 바탕으로 사이드스텝이 정상 상태인지 아니면 구속 상태인지를 판단하고, 만약 사이드스텝이 구속 상태인 경우에는 구속의 원인을 판단하여, 사이드스텝이 구속된 원인에 따라 상기 사이드스텝 구동부(140) 및 히터부(160) 중 적어도 하나를 제어하여, 사이드스텝의 구속을 해제하거나 사용자에게 상해가 발생하지 않도록 한다.The control unit 170 determines whether the side step is in a normal state or a restraint state based on the information detected from the components 110 to 130 and 150, and if the side step is a restraint state, the cause of the restraint is determined. As determined, at least one of the side step driving unit 140 and the heater unit 160 is controlled according to the cause of the side step being restrained to release the side step restraint or to prevent injury to the user.

이하 도 2 내지 도 5를 참조하여, 상기 제어부(170)가 사이드스텝의 구속을 해제하거나 상해 발생을 방지하기 위한 제어 방법에 대해서는 설명한다.Hereinafter, a control method for the control unit 170 to release the restraint of the side step or prevent injury will be described with reference to FIGS. 2 to 5.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 사이드스텝 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method of controlling an electric side step according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 제어부(170)는 차량 도어의 개폐를 검출한다(S101).Referring to FIG. 2, the control unit 170 detects opening and closing of a vehicle door (S101).

또한 상기 제어부(170)는 사이드스텝의 상태를 검출한다(S102).In addition, the control unit 170 detects the state of the side step (S102).

예컨대 상기 제어부(170)는 센서부(110), 카메라부(120), 및 구동전류 검출부(150)를 통해 검출된 센싱 정보에 기초하여 사이드스텝의 상태(예 : 정상 상태, 구속 상태 등)를 검출(또는 판단)한다.For example, the control unit 170 determines the state of the side step (eg, a normal state, a restraint state, etc.) based on the sensing information detected through the sensor unit 110, the camera unit 120, and the driving current detection unit 150. Detect (or judge).

이에 따라 상기 검출(또는 판단)한 사이드스텝의 상태가 구속 상태인 경우(S103의 예), 상기 제어부(170)는 사이드스텝의 구속 원인을 판단한다(S104).Accordingly, when the detected (or judged) state of the side step is a restraint state (YES in S103), the control unit 170 determines the restraint cause of the side step (S104).

그리고 상기 사이드스텝의 구속 원인에 따라, 상기 제어부(170)는 사이드스텝 구동부(150) 또는 히터부(160) 중 적어도 하나를 제어한다(S105).And according to the cause of the restraint of the side step, the control unit 170 controls at least one of the side step driving unit 150 and the heater unit 160 (S105).

만약 상기 검출(또는 판단)한 사이드스텝의 상태가 정상 상태인 경우(S103의 아니오), 차량 도어 개폐에 따라 정상적으로 사이드스텝을 전개 또는 수납시킨다(S106).If the detected (or judged) state of the side step is a normal state (No in S103), the side step is normally deployed or accommodated in accordance with the vehicle door opening and closing (S106).

도 3은 상기 도 2에 있어서, 사이드스텝의 구속 원인에 따라 사이드스텝 구동부 또는 히터부 중 적어도 하나를 제어하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a method of controlling at least one of a side step driving unit or a heater unit according to a cause of the side step being constrained in FIG. 2.

도 3을 참조하면, 상기 사이드스텝의 구속 원인이 끼임(예 : 차체와 사이드스텝의 사이에 끼임)에 의한 구속인 경우(S201의 예), 사용자의 신체가 끼어 발생한 구속인지 체크한다(S202). Referring to FIG. 3, when the cause of the side step is trapped (eg, caught between the vehicle body and the side step) (example of S201), it is checked whether the user's body is trapped and thus the restraint occurs (S202). .

이에 따라 사용자의 신체가 끼어 발생한 사이드스텝의 구속인 경우(S202의 예), 상기 제어부(170)는 사이드스텝 구동부(140)를 통해 사이드스텝을 정지시키고 원위치(예 : 전개나 수납 시 구속이 발생하기 전 위치)로 복귀시킨다(S203).Accordingly, in the case of the restraint of the side step caused by the user's body being caught (example in S202), the control unit 170 stops the side step through the side step driving unit 140 and causes restraint in the original position (e.g., when deployed or received). It returns to the previous position) (S203).

상기 사이드스텝의 구속 원인이 사용자의 신체가 끼어 발생한 구속이 아니고(S202의 아니오), 장애물이 끼어 발생한 구속인 경우(S204의 예), 상기 제어부(170)는 사이드스텝 구동부(140)를 통해 사이드스텝을 진동(또는 짧게 전개와 수납을 반복)시킨다(S205).If the cause of the sidestep restraint is not the restraint caused by the user's body (No in S202) or the restraint caused by an obstacle (Yes in S204), the control unit 170 controls the side step through the side step driving unit 140. Vibrating the step (or shortly repeating deployment and storage) (S205).

예컨대 사이드스텝의 정상 상태에서 전개와 수납을 위해 10초 동안 액추에이터를 구동하였다고 가정하면, 5초 씩 반대 방향(예 : 전개 방향, 수납 방향)으로 지정된 횟수(예 : 5회)를 반복해서 구동시킴으로써 진동 효과를 얻을 수 있다.For example, assuming that the actuator was driven for 10 seconds for deployment and storage in the normal state of the side step, by repeatedly driving the specified number of times (e.g. 5 times) in the opposite direction (e.g., unfolding direction, retracting direction) every 5 seconds. Vibration effect can be obtained.

한편 상기 사이드스텝의 구속 원인이 장애물이 끼어 발생한 구속이 아니고(S204의 아니오), 빙결에 의한 구속인 경우(S206의 예), 상기 제어부(170)는 사이드스텝 구동부(140)를 통해 전류 토크를 증가시키고 사이드스텝의 전개와 수납을 반복하며, 추가로 히터부(160)를 더 구동할 수 있다(S207).On the other hand, when the cause of the sidestep restraint is not restraint caused by an obstacle (No in S204) or restraint by freezing (Yes in S206), the control unit 170 controls the current torque through the sidestep driver 140. It increases and repeats the deployment and storage of the side steps, and additionally, the heater unit 160 can be further driven (S207).

이때 상기 사용자의 신체나 장애물의 끼임에 의한 구속인지, 아니면 빙결에 의한 구속인지 여부의 판단은, 상기 센서부(110)를 통해 검출한 차량 주변의 온도가 미리 지정된 결빙 온도보다 낮고, 상기 센서부(110)를 통해 검출한 센싱 정보나 상기 카메라부(120)를 통해 촬영한 영상 정보로부터 사이드스텝의 전개 방향에 장애물이 감지되지 않을 경우에 빙결에 의한 구속으로 판단할 수 있다. 만약 차량 주변의 온도가 낮더라도 사이드스텝의 전개 방향에 장애물이 감지될 경우에는 사용자의 신체나 장애물의 끼임에 의한 구속인 것으로 판단될 수 있다.At this time, the determination of whether or not the user's body or obstacle is trapped due to pinching or freezing is determined, when the temperature around the vehicle detected through the sensor unit 110 is lower than a predetermined freezing temperature, and the sensor unit When an obstacle is not detected in the direction of development of the side step from sensing information detected through 110 or image information photographed through the camera unit 120, it may be determined as restraint due to freezing. Even if the temperature around the vehicle is low, if an obstacle is detected in the deployment direction of the sidestep, it may be determined that the user's body or the obstacle is pinched.

이상으로 사이드스텝의 구속 원인별 사이드스텝 구동부나 히터부를 제어하여 구속을 해제하는 방법에 대해서 설명하였다.In the above, a method of releasing the restraint by controlling the side step driving unit or the heater unit according to the restraint cause of the side step has been described.

이하 사이드스텝이 구속된 시기별 사이드스텝 구동부를 제어하여 구속을 해제하는 방법에 대해서 설명한다.Hereinafter, a method of releasing the restraint by controlling the side step driving unit for each period in which the side step is restrained will be described.

도 4는 상기 도 2에 있어서, 사이드스텝이 구속된 시기에 따라 사이드스텝의 구속을 해제하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of releasing the restraint of the side step according to the timing when the side step is restrained in FIG. 2.

도 4를 참조하면, 사이드스텝(예 : 250mm 길이의 사이드스텝으로 가정함)의 전개 시 지정된 전개 초기 구간(예 : 10mm) 내에서 전개 도중 사이드스텝이 구속된 경우(S301의 예), 상기 제어부(170)는 상기 도 3을 참조하여 설명한 방법에 따라 구속 원인별로 사이드스텝을 제어하여 구속을 해제한다(S302).Referring to FIG. 4, when the side step is constrained during deployment within a designated initial deployment section (eg, 10 mm) during deployment of a side step (e.g., assuming a side step of 250 mm length), the control unit In step 170, according to the method described with reference to FIG. 3, the restraint is released by controlling the side step for each restraint cause (S302).

그런데 사이드스텝이 상기 지정된 전개 초기 구간(예 : 10mm)을 지나서 전개되는 도중에 구속된 경우(S303의 예), 상기 제어부(170)는 사이드스텝의 구속 원인을 판단하지 않고 상기 사이드스텝 구동부(140)를 통해 곧바로 사이드스텝을 정지시키고 원위치(예 : 전개 시 구속이 발생하기 전 위치)로 복귀시킨다(S304).However, when the side step is constrained while being deployed past the designated deployment initial section (e.g., 10 mm) (YES in S303), the control unit 170 does not determine the cause of the side step and the side step driving unit 140 Immediately, the side step is stopped and returned to the original position (eg, the position before the restraint occurred during deployment) (S304).

한편 사이드스텝을 구동하는 액추에이터 중 모터는 등속도 운동을 하며 구동(즉, 정속 구동) 중 사용자의 신체(또는 장애물) 끼임 등으로 인해 모터가 구속되면 모터의 구동전류가 상승하게 되고, 제어부(170)는 이를 감지하여 동작을 정지시키고 사이드스텝을 기존 위치로 복귀시키는 방법으로 상해 방지를 수행할 수 있다.Meanwhile, among the actuators driving the side steps, the motor moves at a constant speed, and when the motor is constrained due to the user's body (or obstacle) being caught during driving (ie, constant speed driving), the driving current of the motor increases, and the control unit 170 ) Detects this, stops the motion, and returns the side step to the original position to prevent injury.

그런데 만약 상기 모터가 구속된 것을 감지하기 위한 전류(예 : 구속전류)가 높게 설정된 경우, 사이드스텝의 구속(즉, 모터의 구속) 시 가해지는 토크도 높아지기 때문에 구속이 감지되기 전에 사용자의 신체에 상해가 발생될 수 있는 문제점이 있다.However, if the current (e.g., the restraint current) for detecting that the motor is restrained is set high, the torque applied when restraining the side step (i.e., restraining the motor) also increases. There is a problem that may cause injury.

따라서 본 실시예는 사이드스텝의 동작 중 전개나 수납 위치(예 : 전개나 수납되는 거리)에 따라 신체의 끼임이 발생될 수 있는 위치를 미리 지정하고, 상기 신체의 끼임이 발생될 수 있는 위치에서는 사이드스텝을 저속(또는 감속) 구동하여 상기 모터가 구속된 것을 감지하기 위한 전류(예 : 구속전류)도 낮게 설정하여 구속 감지를 빨리할 수 있게 함으로써 사용자의 신체에 상해가 발생되는 것을 방지할 수 있도록 한다. 즉, 모터가 정지된 상태에서 전개나 수납을 위한 초기 동작시에는 높은 토크가 필요하기 때문에 구동전류가 커야 하지만, 이미 모터가 구동된 상태에서는 높은 토크가 필요하지 않기 때문에 모터의 구동전류를 낮춰 감속하더라도 계속해서 구동될 수 있으며, 또한 모터의 구동전류가 낮기 때문에 상기 모터가 구속된 것을 감지하기 위한 전류(예 : 구속전류)도 낮게 설정될 수 있다.Therefore, this embodiment pre-designates a position where the body can be pinched according to the deployment or storage position (e.g., the deployment or storage distance) during the operation of the side step, and at the position where the body can be pinched. By driving the side step at a low speed (or deceleration), the current for detecting that the motor is constrained (e.g., the confinement current) is also set to a low level so that the confinement detection can be accelerated, thereby preventing injury to the user's body. To be there. In other words, the driving current must be large because high torque is required during the initial operation for deployment or storage when the motor is stopped, but since high torque is not required when the motor is already driven, the driving current of the motor is lowered to reduce the speed. Even though it can be continuously driven, and since the driving current of the motor is low, a current for detecting that the motor is constrained (eg, a constrained current) may be set low.

도 5는 상기 도 2에 있어서, 사이드스텝에 의한 상해 방지를 위한 사이드스텝의 액추에이터 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method of controlling an actuator in a side step for preventing injury due to a side step in FIG. 2.

도 5를 참조하면, 제어부(170)는 사이드스텝을 전개할 경우(S401의 예), 전개 초기에는 사이드스텝의 액추에이터를 정속으로(즉, 디폴트로 설정된 구동전류로) 구동한다(S402).Referring to Fig. 5, when the side step is deployed (YES in S401), the control unit 170 drives the side step actuator at a constant speed (that is, with a driving current set as a default) at the initial stage of deployment (S402).

상기와 같이 사이드스텝의 액추에이터를 구동시킨 후 상기 사이드스텝이 전개되기 시작하여 지정된 상해 가능 위치에 도달하면(S403의 예)(즉, 사이드스텝이 지정된 거리만큼 전개되면), 사이드스텝의 액추에이터를 감속하여(즉, 디폴트로 설정된 구동전류보다 작은 구동전류로) 구동한다(S404).After driving the actuator of the side step as described above, when the side step starts to develop and reaches the designated injury possible position (example in S403) (i.e., when the side step is deployed by the specified distance), the actuator of the side step is decelerated. (Ie, with a driving current smaller than the driving current set by default) (S404).

상기와 같이 액추에이터를 감속하여 구동할 경우에는 구속전류(모터가 구속된 것을 감지하기 위한 전류)가 작아지기 때문에 장애물에 의해 사이드스텝이 구속될 경우 민감하게(즉, 빠르게) 구속을 감지할 수 있게 된다.When the actuator is driven by deceleration as described above, the confinement current (current to detect that the motor is constrained) becomes small, so when the side step is constrained by an obstacle, it is possible to detect the confinement sensitively (i.e., quickly) do.

다음 사이드스텝이 정지위치 구간(예 : 전개 완료되거나 수납 완료되기 전의 지정된 구간)에 도달하면(S405의 예), 사이드스텝의 액추에이터를 다시 정속으로(즉, 디폴트로 설정된 구동전류로) 구동한다(S406).When the next side step reaches the stop position section (e.g., the designated section before completion of deployment or storage) (example in S405), the actuator of the side step is driven again at a constant speed (that is, with the drive current set as default) ( S406).

또한 상기 제어부(170)는 전개된 사이드스텝을 수납할 경우(S401의 아니오 & S407의 예), 수납 초기에는 사이드스텝의 액추에이터를 정속으로(즉, 디폴트로 설정된 구동전류로) 구동한다(S408).In addition, when the expanded side step is accommodated (No in S401 & Yes in S407), the actuator of the side step is driven at a constant speed (that is, with a driving current set as default) at the initial storage stage (S408). .

상기와 같이 사이드스텝의 액추에이터를 구동시킨 후 상기 사이드스텝이 수납되기 시작하여 지정된 상해 가능 위치에 도달하면(S403의 예)(즉, 사이드스텝이 지정된 거리만큼 수납되면), 사이드스텝의 액추에이터를 감속하여(즉, 디폴트로 설정된 구동전류보다 작은 구동전류로) 구동한다(S404).After driving the actuator of the side step as described above, when the side step starts to be accommodated and reaches the designated injury possible position (example in S403) (i.e., when the side step is received by the specified distance), the actuator of the side step is decelerated. (Ie, with a driving current smaller than the driving current set by default) (S404).

상기와 같이 액추에이터를 감속하여 구동할 경우에는 구속전류(모터가 구속된 것을 감지하기 위한 전류)가 작아지기 때문에 장애물에 의해 사이드스텝이 구속될 경우 민감하게(즉, 빠르게) 구속을 감지할 수 있게 된다.When the actuator is driven by deceleration as described above, the confinement current (current to detect that the motor is constrained) becomes small, so when the side step is constrained by an obstacle, it is possible to detect the confinement sensitively (i.e., quickly) do.

다음 사이드스텝이 정지위치 구간(예 : 전개 완료되거나 수납 완료되기 전의 지정된 구간)에 도달하면(S405의 예), 사이드스텝의 액추에이터를 다시 정속으로(즉, 디폴트로 설정된 구동전류로) 구동한다(S406).When the next side step reaches the stop position section (e.g., the designated section before completion of deployment or storage) (example in S405), the actuator of the side step is driven again at a constant speed (that is, with the drive current set as default) ( S406).

상기와 같이 본 실시예는 차량에 장착된 전동식 사이드스텝의 전개나 수납 시 임의의 원인에 의해 구속될 경우, 이 구속의 원인을 판별하여 구속을 해제할 수 있도록 한다. 또한 사이드스텝의 전개나 수납 시 구간별로 구동전류를 다르게 제어하여 구속전류를 조절함으로써 구속 감지를 위한 민감도를 빠르게 조절할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, in the present embodiment, when the electric side step mounted on the vehicle is unfolded or retracted by an arbitrary cause, the cause of the restriction can be determined and the restriction can be released. In addition, when the side step is deployed or received, the driving current is controlled differently for each section to adjust the confinement current, thereby enabling rapid adjustment of the sensitivity for confinement detection.

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다. 또한 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.As described above, the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but this is only an example, and various modifications and other equivalent embodiments are possible from those of ordinary skill in the field to which the technology pertains. I will understand the point. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be determined by the following claims. Also, the implementation described herein may be implemented as, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream or a signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, only as a method), the implementation of the discussed features may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented with appropriate hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which generally refers to a processing device including, for example, a computer, a microprocessor, an integrated circuit or a programmable logic device, or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants (“PDAs”) and other devices that facilitate communication of information between end-users.

110 : 센서부 120 : 카메라부
130 : 도어개폐 검출부 140 : 사이드스텝 구동부
150 : 구동전류 검출부 160 : 히터부
170 : 제어부110: sensor unit 120: camera unit
130: door opening/closing detection unit 140: side step driving unit
150: driving current detection unit 160: heater unit
170: control unit

Claims (7)

전동식 사이드스텝 제어 장치의 제어부가 사이드스텝을 전개할 경우, 전개 초기에는 사이드스텝의 액추에이터를 정속으로 구동하는 단계;
상기 사이드스텝이 전개되기 시작하여 지정된 상해 가능 위치에 도달하면, 상기 제어부가 사이드스텝의 액추에이터를 감속하여 구동하는 단계;
상기 사이드스텝이 정지위치 구간에 도달하면, 상기 제어부가 상기 사이드스텝의 액추에이터를 다시 정속으로 구동하는 단계;
상기 제어부가 사이드스텝을 수납할 경우, 수납 초기에는 사이드스텝의 액추에이터를 정속으로 구동하는 단계;
상기 사이드스텝이 수납되기 시작하여 지정된 상해 가능 위치에 도달하면, 상기 제어부가 사이드스텝의 액추에이터를 감속하여 구동하는 단계; 및
상기 사이드스텝이 정지위치 구간에 도달하면, 상기 제어부가 상기 사이드스텝의 액추에이터를 다시 정속으로 구동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 사이드스텝 제어 방법.
When the control unit of the electric side step control device deploys the side step, driving the actuator of the side step at a constant speed at the initial stage of deployment;
Step of decelerating and driving the actuator of the side step when the side step starts to be deployed and reaches a designated injury possible position;
When the side step reaches the stop position section, the control unit driving the actuator of the side step again at a constant speed;
When the control unit accommodates the side step, driving the actuator of the side step at a constant speed at the initial storage stage;
When the side step starts to be accommodated and reaches a designated injury possible position, the control unit decelerates and drives the actuator of the side step; And
And when the side step reaches the stop position section, the control unit driving the actuator of the side step again at a constant speed.
 제 1항에 있어서,
상기 사이드스텝의 액추에이터를 정속으로 구동하는 단계에서,
상기 정속은, 디폴트로 설정된 구동전류로 상기 액추에이터를 구동하는 것을 의미하는 것을 특징으로 하는 전동식 사이드스텝 제어 방법.
The method of claim 1,
In the step of driving the actuator of the side step at a constant speed,
The constant speed means driving the actuator with a driving current set as a default.
 제 1항에 있어서,
상기 사이드스텝의 액추에이터를 감속하여 구동하는 단계에서,
상기 감속은, 디폴트로 설정된 구동전류보다 작은 구동전류로 상기 액추에이터를 구동하는 것을 의미하는 것을 특징으로 하는 전동식 사이드스텝 제어 방법.
The method of claim 1,
In the step of decelerating and driving the actuator of the side step,
The deceleration means driving the actuator with a driving current smaller than a driving current set as a default.
 제 1항에 있어서, 상기 정지위치 구간은,
상기 사이드스텝이 전개 완료되거나 수납 완료되기 전의 지정된 구간을 의미하는 것을 특징으로 하는 전동식 사이드스텝 제어 방법.
The method of claim 1, wherein the stop position section,
The electric side step control method, characterized in that it refers to a designated section before the side step is fully deployed or received.
 차량의 도어가 개폐되는 것을 검출하는 도어개폐 검출부;
차량의 사이드스텝의 구속 감지와 구속 원인을 판단하기 위한 정보를 센싱하는 센서부;
제어부의 제어에 따라 액추에이터를 구동하여 사이드스텝을 전개시키거나 수납시키는 사이드스텝 구동부;
상기 사이드스텝 구동부에 의해 액추에이터가 구동될 때 상기 액추에이터에 인가되는 구동전류를 검출하여 상기 제어부에 전달하는 구동전류 검출부; 및
상기 도어가 개폐되는지 여부에 따라 사이드스텝 구동부를 제어하여 사이드스텝을 전개시키거나 수납시키며, 상기 사이드스텝을 전개하거나 수납할 경우 전개나 수납 초기에는 사이드스텝의 액추에이터를 정속으로 구동하고, 상기 사이드스텝이 전개나 수납되기 시작하여 지정된 상해 가능 위치에 도달하면 상기 사이드스텝의 액추에이터를 감속하여 구동하고, 상기 사이드스텝이 정지위치 구간에 도달하면 상기 사이드스텝의 액추에이터를 다시 정속으로 구동하는 상기 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동식 사이드스텝 제어 장치.
A door opening/closing detector detecting that a door of the vehicle is opened or closed;
A sensor unit that senses information for determining the cause of the restraint and detecting the restraint of the side step of the vehicle;
A side step driving unit for deploying or receiving a side step by driving the actuator according to the control of the control unit;
A driving current detection unit detecting a driving current applied to the actuator when the actuator is driven by the side step driving unit and transmitting it to the control unit; And
Depending on whether the door is opened or closed, the side step driving unit is controlled to deploy or receive the side step.In the case of deploying or receiving the side step, the actuator of the side step is driven at a constant speed at the initial stage of deployment or storage, and the side step The control unit is configured to decelerate and drive the actuator of the side step when it starts to be deployed or received and reaches a designated injury possible position, and drives the actuator of the side step again at a constant speed when the side step reaches the stop position section; Electric side step control device comprising a.
 제 5항에 있어서,
상기 정속은,
디폴트로 설정된 구동전류로 상기 액추에이터를 구동하는 것을 의미하며,
상기 감속은,
디폴트로 설정된 구동전류보다 작은 구동전류로 상기 액추에이터를 구동하는 것을 의미하는 것을 특징으로 하는 전동식 사이드스텝 제어 장치.
The method of claim 5,
The constant speed is,
It means to drive the actuator with the drive current set as default,
The deceleration is,
Electric side step control device, characterized in that it means to drive the actuator with a drive current smaller than the drive current set as a default.
 제 5항에 있어서, 상기 정지위치 구간은,
상기 사이드스텝이 전개 완료되거나 수납 완료되기 전의 지정된 구간을 의미하는 것을 특징으로 하는 전동식 사이드스텝 제어 장치.The method of claim 5, wherein the stop position section,
An electric side step control device, characterized in that it refers to a designated section before the side step is fully deployed or received.
KR1020190127805A 2019-10-15 2019-10-15 Method and apparatus for controlling electric sidestep KR102274681B1 (en)

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