KR20170086901A - Driving assistant apparatus and driving assistant method - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자차량의 전방영역을 감시하는 전방카메라 및 전방영역의 일부를 포함하는 자차량의 양측전방영역을 감시하는 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지하며, 타차량의 종방향 및 횡방향 각각에 대한 거리와 속도를 감지하는 감지부와; 전방카메라로 감지되며 종방향거리가 감소하고, 종방향속도가 미리 설정된 제1임계속도 이하인 타차량을 전방접근차량으로 판단하고, 측방레이더로 감지되며 횡방향거리가 감소하고, 횡방향속도가 제2임계속도 이하인 타차량을 측방접근차량으로 판단하는 판단부와; 전방접근차량 및 측방접근차량과의 충돌소요시간(TTC; Time To Collision)을 산출하는 산출부와; 충돌소요시간이 제1임계시간을 초과하되 제2임계시간 이하이면 제동장치를 작동 전 상태로 제어하거나, 또는 자차량에 설치된 알림장치가 작동하도록 제어하는 제1제어부 및; 충돌소요시간이 제1임계시간 이하이면 제동장치가 작동하도록 제어하거나, 또는 시트벨트(Seat-belt)와 헤드레스트(Head-rest)가 당겨지도록 제어하는 제2제어부를 포함하는 운전지원장치에 관한 것이다.The present invention detects a vehicle using a front camera for monitoring a front area of the vehicle and a side radar for monitoring front areas on both sides of the vehicle including a part of the front area, A sensing unit for sensing a distance and a speed to the vehicle; The vehicle is detected by the front camera and the longitudinal distance is reduced and the longitudinal velocity is less than or equal to the predetermined first threshold velocity as the front approach vehicle, the lateral radar is sensed and the lateral distance is decreased, A judging unit for judging, as a side access vehicle, a vehicle having a second critical velocity or less; A calculating unit for calculating a time to collision (TTC) between the front access vehicle and the side access vehicle; A first control unit for controlling the braking device to be in the pre-operation state or controlling the notification device installed in the own vehicle to operate when the collision required time exceeds the first threshold time and is equal to or less than the second threshold time; And a second controller for controlling the braking device to operate when the impact time is shorter than the first threshold time or controlling the seat-belt and the head-rest to be pulled out will be.

Figure P1020160006497
Figure P1020160006497

Description

운전지원장치 및 운전지원방법{DRIVING ASSISTANT APPARATUS AND DRIVING ASSISTANT METHOD}[0001] DRIVING ASSISTANT APPARATUS AND DRIVING ASSISTANT METHOD [0002]

본 발명은 차량용 운전지원기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002]

일반적으로, 차량 주행 중 운전자의 전방 주시 소홀이나 전방차량의 급정거 등에 의해 전방차량과의 충돌 사고가 빈번하게 발생하고 있다. 이러한 충돌 사고를 줄이기 위해 차량에 레이더 등을 설치하여 전방차량과의 거리 및 상대 속도를 감지하여 전방차량과의 충돌위험을 판단하고, 판단된 충돌위험에 따라 운전자에게 충돌위험을 경고하거나 필요한 경우 제동장치가 동작하도록 제어를 수행함으로써 충돌 이전에 차량 및 운전자의 피해를 최소화하는 프리 크래쉬(Pre-Crash) 시스템이 개발되었다.Generally, a collision accident with a forward vehicle frequently occurs due to a driver's front sight hole or a sudden stop of a forward vehicle during driving. In order to reduce the risk of collision, a radar is installed in the vehicle to detect the risk of collision with the preceding vehicle by sensing the distance to the preceding vehicle and the relative speed, warning the driver of the risk of collision according to the determined collision risk, A pre-crash system has been developed that minimizes the damage of the vehicle and the driver before the collision by performing control so that the device operates.

프리 크래쉬 시스템은 충돌 이전에 자차량의 피해 경감을 위하여 자동으로 제동장치를 동작하도록 제어하고, 운전자의 피해를 줄이기 위하여 안전벨트를 당겨주는 것과 같은 추가적인 제어 기능도 구비하고 있다.The pre-crash system controls the braking system automatically to reduce the damage of the vehicle before the crash, and has additional control functions such as pulling the seatbelt to reduce the driver's damage.

그러나, 이러한 프리 크래쉬 시스템은 전방차량과의 관계에 의한 충돌위험에 따라 차량을 제어할 뿐, 양측방차량과의 관계에 의한 충돌위험을 반영하여 차량을 제어하진 않는다.However, such a pre-crash system only controls the vehicle in accordance with the risk of collision due to the relationship with the preceding vehicle, and does not control the vehicle in response to the risk of collision due to the relationship between the two vehicles.

이에, 전방차량과의 충돌을 예방하더라도 양측방차량에 의한 충돌까지는 예방하지 못하는 단점이 있다.Therefore, even if the collision with the forward vehicle is prevented, the collision by the two side collision can not be prevented.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 전방차량뿐만 아니라 양측방차량과의 충돌위험을 반영하여 차량을 제어하는 운전지원기술을 제공하는 것이다.In view of the foregoing, an object of the present invention is, in one aspect, to provide a driving support technique for controlling a vehicle in consideration of a risk of collision with both frontal vehicles as well as both side vehicles.

일 측면에서, 본 발명은 자차량의 전방영역을 감시하는 전방카메라 및 전방영역의 일부를 포함하는 자차량의 양측전방영역을 감시하는 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지하며, 타차량의 종방향 및 횡방향 각각에 대한 거리와 속도를 감지하는 감지부와; 전방카메라로 감지되며 종방향거리가 감소하고, 종방향속도가 미리 설정된 제1임계속도 이하인 타차량을 전방접근차량으로 판단하고, 측방레이더로 감지되며 횡방향거리가 감소하고, 횡방향속도가 제2임계속도 이하인 타차량을 측방접근차량으로 판단하는 판단부와; 전방접근차량 및 측방접근차량과의 충돌소요시간(TTC; Time To Collision)을 산출하는 산출부와; 충돌소요시간이 제1임계시간을 초과하되 제2임계시간 이하이면 제동장치를 작동 전 상태로 제어하거나, 또는 자차량에 설치된 알림장치가 작동하도록 제어하는 제1제어부 및; 충돌소요시간이 제1임계시간 이하이면 제동장치가 작동하도록 제어하거나, 또는 시트벨트(Seat-belt)와 헤드레스트(Head-rest)가 당겨지도록 제어하는 제2제어부를 포함하는 운전지원장치를 제공한다.In one aspect of the present invention, a vehicle is detected using a front camera for monitoring a front area of the vehicle and a side radar for monitoring front areas on both sides of the vehicle including a part of the front area, A sensing unit for sensing a distance and a velocity for each of the lateral directions; The vehicle is detected by the front camera and the longitudinal distance is reduced and the longitudinal velocity is less than or equal to the predetermined first threshold velocity as the front approach vehicle, the lateral radar is sensed and the lateral distance is decreased, A judging unit for judging, as a side access vehicle, a vehicle having a second critical velocity or less; A calculating unit for calculating a time to collision (TTC) between the front access vehicle and the side access vehicle; A first control unit for controlling the braking device to be in the pre-operation state or controlling the notification device installed in the own vehicle to operate when the collision required time exceeds the first threshold time and is equal to or less than the second threshold time; And a second control unit for controlling the braking device to operate when the impact time is shorter than the first threshold time or controlling the seat-belt and head-rest to be pulled do.

다른 일 측면에서, 본 발명은 자차량의 전방영역을 감시하는 전방카메라 및 전방영역의 일부를 포함하는 자차량의 양측전방영역을 감시하는 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지하며, 타차량의 종방향 및 횡방향 각각에 대한 거리와 속도를 감지하는 감지단계와; 전방카메라로 감지되며 종방향거리가 감소하고, 종방향속도가 미리 설정된 제1임계속도 이하인 타차량을 전방접근차량으로 판단하고, 측방레이더로 감지되며 횡방향거리가 감소하고, 횡방향속도가 제2임계속도 이하인 타차량을 측방접근차량으로 판단하는 판단단계와; 전방접근차량 및 측방접근차량과의 충돌소요시간(TTC; Time To Collision)을 산출하는 산출단계 및; 충돌소요시간이 제1임계시간을 초과하되 제2임계시간 이하이면 제동장치를 작동 전 상태로 제어하거나 또는 자차량에 설치된 알림장치가 작동하도록 제어하며, 충돌소요시간이 제1임계시간 이하이면 제동장치가 작동하도록 제어하거나 또는 시트벨트와 헤드레스트가 당겨지도록 제어하는 제어단계를 포함하는 운전지원방법을 제공한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle control system for a vehicle, comprising: a front camera for monitoring a front area of the vehicle; and a side radar for monitoring front areas on both sides of the vehicle including a part of the front area, A sensing step of sensing a distance and a velocity for each of the direction and the lateral direction; The vehicle is detected by the front camera and the longitudinal distance is reduced and the longitudinal velocity is less than or equal to the predetermined first threshold velocity as the front approach vehicle, the lateral radar is sensed and the lateral distance is decreased, 2 < / RTI > critical speed as a side access vehicle; A calculating step of calculating a time to collision time (TTC) between the front access vehicle and the side access vehicle; If the time required for the collision exceeds the first threshold time but is equal to or less than the second threshold time, the control unit controls the braking device to the pre-operation state or controls the notification device installed in the vehicle to operate. And a control step of controlling the apparatus to operate or controlling the seat belt and the headrest to be pulled.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 전방차량뿐만 아니라 양측방차량과의 충돌위험을 반영하여 차량을 제어할 수 있는 운전지원기술을 제공할 수 있다. As described above, according to the present invention, it is possible to provide a driving support technology capable of controlling a vehicle, reflecting the risk of collision with not only a front vehicle but also both side vehicles.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 감지부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 감지부의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 판단부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1제어부 및 제2제어부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 또 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 흐름도를 도시한 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a driving support device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an operation of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 3 is a diagram illustrating an operation of the sensing unit according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
4 is a diagram illustrating another example of operations of the sensing unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating an example of operation of the determination unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram illustrating an operation of a first controller and a second controller according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
7 is a view illustrating another example of operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a diagram illustrating another example of operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
9 is a flowchart illustrating a driving support method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In the drawings, like reference numerals are used to denote like elements throughout the drawings, even if they are shown on different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In describing the components of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the components from other components, and the terms do not limit the nature, order, order, or number of the components. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected or connected to the other component, Quot; intervening "or that each component may be" connected, "" coupled, "or " connected" through other components.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 구성을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a driving support device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)는 자차량의 전방영역을 감시하는 전방카메라 및 전방영역의 일부를 포함하는 자차량의 양측전방영역을 감시하는 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지하며, 타차량의 종방향 및 횡방향 각각에 대한 거리와 속도를 감지하는 감지부(110)와; 전방카메라로 감지되며 종방향거리가 감소하고, 종방향속도가 미리 설정된 제1임계속도 이하인 타차량을 전방접근차량으로 판단하고, 측방레이더로 감지되며 횡방향거리가 감소하고, 횡방향속도가 제2임계속도 이하인 타차량을 측방접근차량으로 판단하는 판단부(120)와; 전방접근차량 및 측방접근차량과의 충돌소요시간(TTC; Time To Collision)을 산출하는 산출부(130)와; 충돌소요시간이 제1임계시간을 초과하되 제2임계시간이하이면 제동장치를 작동 전 상태로 제어하거나, 또는 자차량에 설치된 알림장치가 작동하도록 제어하는 제1제어부(140) 및; 충돌소요시간이 제1임계시간 이하이면 제동장치가 작동하도록 제어하거나, 또는 시트벨트(Seat-belt)와 헤드레스트(Head-rest)가 당겨지도록 제어하는 제2제어부(150)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a driving support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a front camera for monitoring a front area of a child vehicle, and a side radar A sensing unit 110 for sensing the other vehicle using the sensor and sensing a distance and a velocity of the other vehicle in the longitudinal direction and the lateral direction, respectively; The vehicle is detected by the front camera and the longitudinal distance is reduced and the longitudinal velocity is less than or equal to the predetermined first threshold velocity as the front approach vehicle, the lateral radar is sensed and the lateral distance is decreased, A determination unit (120) for determining that the other vehicle is below the second critical speed as a side access vehicle; A calculation unit 130 for calculating a time to collision (TTC) between the front access vehicle and the side access vehicle; A first control unit (140) for controlling the braking device to be in the pre-operation state or controlling the notification device installed in the vehicle to operate when the time required for the collision exceeds the first threshold time and is equal to or less than the second threshold time; And a second controller 150 for controlling the braking device to operate when the impact time is shorter than the first threshold time or controlling the seat-belt and the head-rest to be pulled .

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)의 감지부(110)는 자차량 내부 또는 외부에 설치되어 전방영역을 감시할 수 있는 전방카메라 및 자차량의 전방 양 모서리에 설치되어 상기 전방영역의 일부를 포함하는 양측전방영역을 감시할 수 있는 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지할 수 있으며, 상기 전방카메라 및 측방레이더는 이하에서 설명하는 카메라 및 레이더와 유사한 원리로 동작할 수 있다.The sensing unit 110 of the driving support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may include a front camera installed inside or outside the vehicle and capable of monitoring the front area, The front camera and the side radar can be operated on a principle similar to that of the camera and the radar described below. Further, the front camera and the side radar can be operated using a side radar capable of monitoring both frontal areas including a part of the area.

카메라는 빛을 받아들이는 집광부와 받아들인 빛을 이미지로 담는 촬상기 및 상태를 조절하는 조절장치 등을 포함할 수 있다. 상기 집광부는 빛을 받아 들여 촬상부에 상이 맺히게 하는 부품으로서, 바늘구멍 사진기처럼 단순한 작은 구멍에서부터 여러 종류의 다중 렌즈를 이용하는 복잡한 것까지 다양한 방식이 있다. 일반적인 사진기의 집광부는 렌즈, 조리개 및 렌즈의 거리를 조절하는 장치를 포함한다. 집광부는 일반적으로 사진렌즈로 명명하기도 한다. 상기 촬상부는 집광부로부터 들어온 빛에 의해 생긴 상이 맺히는 부품으로서, 필름 카메라는 이 촬상부에 감광성이 있는 필름을 놓아 촬상하고 이를 현상 및 인화하여 사진을 만드는 반면, 디지털 카메라는 촬상부에 빛의 신호를 전기신호로 바꾸는 장치(CMOS, CCD 등)를 놓아, 전기신호로 바뀐 디지털 이미지를 여러 형식의 이미지 파일로 저장매체에 저장한다. 상기 조절장치는 원하는 이미지를 얻도록 동작하는 부품으로서, 대표적으로 집광부의 구멍크기를 조절하는 조리개와 빛을 받아들이거나 차단하는 셔터 등을 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 밝은 곳에서는 조리개를 좁혀 빛의 양을 줄이고 어두운 곳에서는 조리개를 열어 빛의 양을 늘려 적당한 촬상을 할 수 있다. 또한, 운동선수의 빠른 움직임에 대해 셔터의 동작을 빠르게 하여 정지화면으로 촬영할 수 있다. 그 밖에 어두운 곳에서 촬영하기 위한 플래시, 촬영할 대상을 미리 살피는 뷰파인더와 같은 장치도 조절장치에 포함될 수 있다.The camera may include a light collecting part for receiving light, an image pickup unit for storing the received light as an image, and a control unit for controlling the state. The light-collecting unit is a component that accepts light to make an image on the imaging unit, and there are various methods ranging from a simple hole like a needle-hole camera to a complicated one using various kinds of multiple lenses. The light collecting part of a general camera includes a lens, an aperture and a device for adjusting the distance of the lens. The condenser is generally called a photographic lens. The image pickup unit is a part formed by light entered from the light collecting unit. The film camera captures a photosensitive film on the image pickup unit and develops and prints the image to form a picture. On the other hand, (CMOS, CCD, or the like) which converts an image signal into an electric signal, and stores the digital image converted into the electric signal into a storage medium in various types of image files. The adjustment device is a part that operates to obtain a desired image, and typically includes an aperture for adjusting the aperture size of the light collecting part, a shutter for accepting or blocking light, and the like. For example, in a bright place, the aperture can be narrowed to reduce the amount of light, and in dark places, an iris can be opened to increase the amount of light to obtain a proper image. In addition, it is possible to speed up the motion of the shutter with respect to the fast movement of the athlete and to shoot the still image. Other devices such as a flash for shooting in a dark place and a viewfinder for previewing an object to be photographed can also be included in the control device.

레이더는 전자파를 발사하고 그것이 물체에 맞고 반사되어 되돌아 오는 전자파를 분석하여 대상물과의 거리를 측정할 수 있는 장치이다. 레이다가 파장이 긴 저주파를 사용하면 전파의 감쇄가 작고 먼 곳까지 탐지할 수가 있지만 정밀한 측정되지 않아 해상도는 나빠지는 특징이 있는 반면, 파장이 짧은 고주파를 사용하면 공기 중에 포함되는 수증기, 눈, 비 등에 흡수 또는 반사되기 쉽기 때문에 감쇄가 커서 먼 곳까지 탐지하지 못하지만 높은 해상도를 얻을 수가 있는 특징이 있다. 이러한 특징에 따라, 대공 레이다, 대지 레이다 등 원거리의 목표물을 빨리 발견할 필요가 있는 경우에는 저주파의 전파를 사용하는 반면, 사격관제 레이더 등 목표의 형태나 크기 등을 정밀하게 측정할 필요가 있는 경우에는 고주파의 전파를 사용한다.A radar is a device that emits electromagnetic waves and analyzes the electromagnetic waves that are reflected and reflected by the object, thereby measuring the distance to the object. If the radar uses a low-frequency wave with a long wavelength, the attenuation of the radio wave can be detected to a small distance, but it can not be measured precisely and the resolution is deteriorated. On the other hand, when a high frequency wave having a short wavelength is used, It is possible to obtain high resolution although the attenuation is so large that it can not be detected to a far place. According to this characteristic, when it is necessary to quickly detect a remote target such as an airborne radar or a ground radar, it is necessary to precisely measure the shape and size of a target such as a shooting control radar while using a low frequency radio wave A radio wave of high frequency is used.

이와 같이 동작하는 카메라 및 레이더를 이용함으로써, 감지부(110)는 타차량을 감지할 수 있고, 더 나아가 상기 타차량의 종방향 및 횡방향 각각에 대한 거리와 속도를 감지할 수 있다.By using the camera and the radar that operate in this manner, the sensing unit 110 can sense the other vehicle, and further can sense the distance and the speed with respect to each of the longitudinal direction and the lateral direction of the other vehicle.

일 예를 들어, 상기 종방향은 자차량의 전방에 대응되는 성분이고, 상기 횡방향은 자차량의 측방에 대응되는 성분일 수 있다. 이에, 감지부(110)는 감지된 타차량의 거리와 속도를 미리 설정된 종방향과 횡방향에 대한 성분으로 분할함으로써, 타차량의 종방향 및 횡방향 각각에 대한 거리와 속도를 감지할 수 있다.For example, the longitudinal direction is a component corresponding to the front of the child vehicle, and the lateral direction may be a component corresponding to the lateral direction of the child vehicle. Accordingly, the sensing unit 110 can sense the distances and velocities of the other vehicle in the longitudinal direction and the lateral direction, respectively, by dividing the detected distance and speed of the other vehicle into components for the longitudinal direction and the lateral direction .

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)의 판단부(120)는 전방카메라로 감지되며 종방향거리가 감소하고, 종방향속도가 미리 설정된 제1임계속도 이하인 타차량을 전방접근차량으로 판단할 수 있다.The judging unit 120 of the driving support apparatus 100 according to the embodiment of the present invention may be configured such that the other vehicle whose detection is detected by the front camera and whose longitudinal distance is decreased and whose longitudinal speed is equal to or less than a predetermined first threshold speed, .

상기 종방향속도는 일 시각에 감지된 제1종방향거리와 일정시간 후에 감지된 제2종방향거리 및 상기 일정시간을 이용하여 산출된 속도를 의미할 수 있다. 한편, 자차량에 설치된 전방카메라로 감지된 종방향거리에 기초한다는 점에서 상기 종방향속도는 자차량에 대한 타차량의 상대속도일 수 있다.The longitudinal velocity may mean a first longitudinal distance sensed at one time, a second longitudinal distance sensed after a predetermined time, and a velocity calculated using the predetermined time. On the other hand, the longitudinal speed may be the relative speed of the other vehicle with respect to the subject vehicle in that it is based on the longitudinal distance sensed by the front camera installed in the subject vehicle.

상기 제1임계속도는 실험데이터에 기초하여 설정되는 값으로서, "0" 인근 값일 수 있다.The first threshold speed may be a value that is set based on experimental data, and may be a value near "0 ".

다시 말해, 타차량은 전방카메라로 감지되는 점에서 자차량의 전방영역에 위치하고, 종방향속도가 제1임계속도 이하인 점에서 자차량을 향해 이동하는 것을 의미할 수 있다.In other words, the other vehicle may be located in the front region of the subject vehicle at a point where it is sensed by the front camera, and may mean moving toward the subject vehicle at a point where the longitudinal velocity is lower than the first critical velocity.

또한, 판단부(120)는 측방레이더로 감지되며 횡방향거리가 감소하고, 횡방향속도가 미리 설정된 제2임계속도 이하인 타차량을 측방접근차량으로 판단할 수 있다.In addition, the judging unit 120 can judge the other vehicle, which is sensed by the lateral radar and whose lateral distance decreases, and whose lateral velocity is equal to or lower than the preset second critical velocity, as the lateral approach vehicle.

상기 횡방향속도는 일 시각에 감지된 제1횡방향거리와 일정시간 후에 감지된 제2횡방향거리 및 상기 일정시간을 이용하여 산출된 속도를 의미할 수 있다. 한편, 자차량에 설치된 측방레이더로 감지된 횡방향거리에 기초한다는 점에서 상기 횡방향속도는 자차량에 대한 타차량의 상대속도일 수 있다. The transverse speed may mean a first lateral distance sensed at one time, a second lateral distance sensed after a predetermined time, and a speed calculated using the predetermined time. On the other hand, the lateral velocity may be the relative velocity of the other vehicle with respect to the subject vehicle in that it is based on the lateral distance sensed by the lateral radar installed in the subject vehicle.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)의 산출부(130)는 판단된 전방접근차량 및 측방접근차량과의 충돌소요시간(TTC; Time To Collision)을 산출할 수 있다.The calculating unit 130 of the driving support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention can calculate the time to collision (TTC) between the determined front access vehicle and the side access vehicle.

일 예를 들어, 산출부(130)는 전방접근차량 및 측방접근차량 각각의 종방향성분에 대한 종방향충돌소요시간과 횡방향성분에 대한 횡방향충돌소요시간 중 적은 시간을 충돌소요시간으로 산출할 수 있다.For example, the calculating unit 130 may calculate the shorter time required for the longitudinal direction collision with respect to the longitudinal component of each of the front approaching vehicle and the side approaching vehicle and the time required for the lateral direction collision with respect to the lateral component, can do.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)의 제1제어부(140)는 산출부(130)에서 산출된 충돌소요시간이 제1임계시간을 초과하되 제2임계시간이하이면 제동장치를 작동 전 상태로 제어하거나, 또는 자차량에 설치된 알림장치가 작동하도록 제어할 수 있다.The first control unit 140 of the driving support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may control the braking device when the collision required time calculated by the calculating unit 130 exceeds the first threshold time and is equal to or less than the second threshold time It is possible to control the vehicle to a pre-operation state or to operate a notification device installed in the vehicle.

상기 제1임계시간은 운전자가 상황을 인지하고, 이에 브레이크를 작동시킴으로써 타차량과의 충돌을 방지할 수 있는 임계시간을 의미하며, 상기 제2임계시간은 타차량과의 충돌이 발생할 수 있는 임계시간을 의미하는 것으로서, 각각 실험데이터에 기초하여 설정될 수 있다.The first threshold time means a threshold time at which a driver can recognize a situation and can prevent a collision with another vehicle by activating a brake. The second threshold time is a critical time at which a collision with another vehicle can occur Means time, and can be set based on experimental data, respectively.

상기 제동장치를 작동 전 상태로 제어함은 작동 전 유압(유압식 브레이크의 경우)으로 상승시키거나, 작동 전 전압(전압식 브레이크의 경우)로 충전시킴을 의미할 수 있다. The control of the braking device to the pre-operation state may mean raising to a pre-operation oil pressure (in the case of a hydraulic brake) or charging with a pre-operation voltage (in case of a voltage type brake).

또한, 상기 알림장치는 운전자에게 타차량과의 충돌이 발생할 수 있음에 대한 위험을 인지시킬 수 있는 장치로서, 램프 또는 영상장치 등을 이용한 시각적인 알림장치, 음향장치 등을 이용한 청각적 알림장치 또는 진동장치 등을 이용한 촉각적인 알림장치 등을 포함할 수 있다.The notification device may be a device for recognizing the risk that a collision with another vehicle may occur, and may be a visual notification device using a lamp or a video device, an audible notification device using a sound device, or the like A tactile notification device using a vibration device, and the like.

즉, 제1제어부가 전술한 알림장치를 동작하도록 제어함으로써 운전자에게 충돌위험을 인지시킬 수 있다. 또한, 제1제어부가 제동장치를 작동 전 상태로 제어하여 상기 제동장치가 운전자의 제동입력에 즉각적으로 동작하도록 준비시킬 수 있다.That is, by controlling the first control unit to operate the notification device, the risk of collision can be recognized by the driver. Also, the first control unit may control the braking device to the pre-operation state so that the braking device is ready to operate immediately on the braking input of the driver.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)의 제2제어부(150)는 산출부(130)에서 산출된 충돌소요시간이 상기 제1임계시간 이하이면 제동장치가 작동하도록 제어하거나, 또는 시트벨트와 헤드레스트가 당겨지도록 제어할 수 있다.The second control unit 150 of the driving support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention controls the braking device to operate when the collision required time calculated by the calculating unit 130 is equal to or less than the first threshold time, The seat belt and the headrest can be controlled to be pulled.

상기 시트벨트와 헤드레이스가 당겨지도록 제어함은 타차량과의 충돌에 의해 운전자가 받는 충격량을 최소화하기 위함일 수 있다. The seat belt and the head race may be controlled so as to be pulled so as to minimize the amount of the impact that the driver receives due to the collision with the other vehicle.

자세히 설명하면, 제2제어부가 시트벨트가 당겨지도록 제어함으로써 타차량과의 충돌에 의해 운전자가 튕겨나감에 따른 충격을 차단할 수 있다. 또한, 제2제어부가 헤드레시트가 당겨지도록 제어함으로써 타차량과의 충돌에 의해 발생할 수 있는 운전자의 머리에 가해질 수 있는 충격을 차단 또는 완화할 수 있다.To be more specific, the second control unit controls the seat belt to be pulled so that the impact due to the driver's bouncing due to the collision with the other vehicle can be cut off. In addition, by controlling the headrest to be pulled by the second control unit, it is possible to block or alleviate the impact that may be applied to the head of the driver, which may be caused by collision with another vehicle.

전술한 바와 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치(100)는 전방접근차량 또는 측방접근차량과의 충돌소요시간에 따라 운전자가 충돌위험을 인지하도록 하거나, 차량을 제어하여 충돌을 방지하거나, 차량이 충돌함에 따라 운전자가 받는 충격량을 최소화할 수 있는 효과가 있다.The driving support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention operates as described above to allow the driver to recognize the risk of collision according to the time required for the collision with the front approaching vehicle or the side accessing vehicle, Or the amount of the impact that the driver receives as the vehicle collides with the vehicle can be minimized.

도 1에서 전술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 감지부는 자차량의 위치정보 또는 주변의 환경정보를 수신하는 수신장치를 더 이용하여 주행도로가 교차로인지를 더 감지할 수 있다. The sensing unit of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention described above with reference to FIG. 1 can further detect whether the driving road is an intersection by further using a receiving apparatus that receives position information of the vehicle or surrounding environment information.

일 예를 들어, 감지부는 위성항법장치(GPS; Global Positioning System) 등을 이용하여 자차량의 위치정보를 수신하고, 수신된 자차량의 위치정보를 미리 알고 있는 교차로의 위치정보와 비교함으로써 주행도로가 교차로인지 감지할 수 있다. 또는, 감지부는 V2X(Vehicle to everything)를 수행할 수 있는 통신장치를 이용하여 주변에 위치한 인프라(Infra)로부터 교차로임에 대한 정보를 수신함으로써 주행도로가 교차로인지를 감지할 수 있다.For example, the sensing unit receives position information of the vehicle using a GPS (Global Positioning System) or the like, and compares the position information of the received vehicle with the position information of the intersection, Can be detected as an intersection. Alternatively, the sensing unit may detect whether the driving road is an intersection by receiving information on an intersection from an infrastructure located near by using a communication device capable of performing V2X (Vehicle to everything).

이에, 주행도로가 교차로인 것으로 감지되면 감지부는 전방카메라 및 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지할 수 있다. Accordingly, if it is detected that the driving road is an intersection, the sensing unit can detect the other vehicle using the front camera and the side radar.

이와 달리, 주행도로가 교차로가 아닌 것으로 감지되면 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 타차량을 감지하기 위한 동작 및 이에 따른 자차량 제어를 수행하지 않을 수 있다.Alternatively, if it is detected that the driving road is not an intersection, the driving support device according to an embodiment of the present invention may not perform the operation for detecting the other vehicle and the control of the child vehicle accordingly.

이는, 주행도로가 복잡한 교차로가 아닌 단순한 도로인 상황으로서 운전자가 주변을 충분히 인지하여 충돌사고를 예방할 수 있기 때문에 동작을 수행하지 않는 것일 수 있다.This may be a situation where the road is a simple road rather than a complicated intersection and the driver does not perform the operation because the driver is sufficiently aware of the surroundings and can prevent the collision.

또한, 도 1에서 전술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 감지부는 전방카메라를 이용하여 횡단보도 또는 정지선을 더 감지하여 주행도로가 교차로인지를 더 감지할 수 있다.In addition, the sensing unit of the driving support device according to an embodiment of the present invention described above with reference to FIG. 1 may further detect a crosswalk or a stop line using a forward camera to further detect whether the road is an intersection.

일 예를 들어, 감지부는 미리 알고 있는 횡단보도의 특징 또는 정지선의 특징에 기초하여 전방카메라가 감지하는 영역 내에 존재하는 횡단보도 또는 정지선을 감지하고, 감지된 횡단보도 또는 정지선의 위치에 기초함으로써 주행도로가 교차로인지를 감지할 수 있다.For example, the sensing unit senses a pedestrian crossing or a stop line present in an area sensed by the front camera based on the characteristics of the pedestrian crossing known in advance or the characteristics of the stop line, and based on the detected position of the pedestrian crossing or stop line, It is possible to detect whether the road is an intersection.

이와 같이, 주행도로가 교차로인 것으로 감지되면 감지부는 전방카메라 및 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지할 수 있다. Thus, if it is detected that the driving road is an intersection, the sensing unit can detect the other vehicle using the front camera and the side radar.

이와 달리, 주행도로가 교차로가 아닌 것으로 감지되면 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 타차량을 감지하기 위한 동작 및 이에 따른 자차량 제어를 수행하지 않을 수 있다.Alternatively, if it is detected that the driving road is not an intersection, the driving support device according to an embodiment of the present invention may not perform the operation for detecting the other vehicle and the control of the child vehicle accordingly.

이는, 주행도로가 복잡한 교차로가 아닌 단순한 도로인 상황으로서 운전자가 충분히 주변을 인지하여 충돌사고를 예방할 수 있기 때문에 동작을 수행하지 않는 것일 수 있다.This is because the road is a simple road rather than a complicated intersection, and may not be operated because the driver is sufficiently aware of the surroundings to prevent a collision accident.

또한, 도 1에서 전술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 산출된 충돌소요시간 중 짧은 시간에 해당하는 타차량을 타겟차량으로 선정하는 선정부를 더 포함할 수 있다. 이에, 제2제어부는 상기 짧은 시간(타겟차량과의 충돌소요시간)이 제1임계시간 이하이면 운전자가 받는 충격량이 최소가 되도록 자차량의 제동장치를 편제어할 수 있다.In addition, the driving support device according to an embodiment of the present invention described above with reference to FIG. 1 may further include a selection unit for selecting a target vehicle corresponding to a short time among the calculated collision required time as a target vehicle. Accordingly, the second control unit can control the braking device of the subject vehicle in such a manner that the amount of the impact received by the driver is minimized when the short time (the time required for the collision with the target vehicle) is less than the first threshold time.

일 예를 들어, 제2제어부는 제동장치를 편제어하여 타겟차량과 충돌되는 자차량의 충격위치를 조절할 수 있다. For example, the second control unit may control the braking device to control the impact position of the vehicle colliding with the target vehicle.

자세히 설명하면, 충돌소요시간에 기초하여 타겟차량으로부터 충격되는 자차량의 충격위치를 추정할 수 있으며, 미리 알고 있는 충격위치에 따라 운전자가 받는 충격량 데이터에 기초하여 상기 운전자가 보다 덜 충격 받는 충격위치에 타차량과 충돌되도록 자차량을 제어할 수 있다.More specifically, it is possible to estimate the impact position of the subject vehicle that is impacted from the target vehicle based on the impact time, and it is also possible to estimate the impact position of the subject vehicle based on the impact amount data received by the driver, The vehicle can be controlled to collide with the other vehicle.

이는, 자차량의 섀시(Chassis) 등을 포함하는 구조적 요인에 의해 타차량과 충돌되는 자차량의 충격위치에 따라 운전자가 받는 충격량이 다를 수 있기 때문이다.This is because the amount of impact that the driver receives may vary depending on the impact position of the vehicle colliding with the other vehicle due to a structural factor including a chassis of the vehicle.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.FIG. 2 is a diagram illustrating an operation of a driving support apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 감지부가 자차량의 전방영역을 감시하는 전방카메라와 상기 전방영역의 일부를 포함하는 자차량의 양측전방영역을 감시하는 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지할 수 있다(S200).Referring to FIG. 2, the sensing unit of the driving support apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention includes a front camera that monitors a front area of the child vehicle, and a side radar device that monitors both front areas of the child vehicle including a part of the front area. (S200). ≪ / RTI >

이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 감지부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면인 도 3을 이용하여 자세히 설명한다.3, which is an illustration for explaining an operation of the sensing unit according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 자차량(310)은 전방영역(321)을 감지하는 전방카메라(320)와 전방영역의 일부를 포함하는 양측전방영역(331, 341)을 각각 감지하는 측방레이더(330, 340)를 구비할 수 있다.3, the vehicle 310 includes a front camera 320 that senses a front region 321 and a lateral camera 330 that senses front regions 331 and 341 that include a portion of a front region. 340 may be provided.

이에, 감지부는 전방영역(321) 및 양측전방영역(331, 341) 내에 위치하는 타차량(350, 360)을 감지할 수 있다.Accordingly, the sensing unit can sense the other vehicles 350 and 360 located in the front region 321 and the both front regions 331 and 341. [

이와 같이 S200 단계를 수행하여 타차량을 감지하면, 감지부는 상기 타차량의 종방향거리와 횡방향거리를 감지하고(S210), 상기 타차량의 종방향속도와 횡방향속도를 감지할 수 있다(S220).When detecting the other vehicle by performing step S200, the sensing unit senses the longitudinal distance and the lateral distance of the other vehicle (S210), and detects the longitudinal velocity and the lateral velocity of the other vehicle S220).

이에 대해 본 발명의 일 실시 예에 따른 감지부의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면인 도 4를 이용하여 자세히 설명한다.The operation of the sensing unit according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG.

도 4를 참조하면, 감지부는 감지된 타차량(350, 360)의 위치를 미리 설정된 종방향성분축(410) 및 횡방향성분축(420)으로 각각 분할하여 타차량(350)의 종방향거리(L1, C)와 횡방향거리(L1, R) 및 타차량(360)의 종방향거리(L2, C)와 횡방향거리(L2, R)를 감지할 수 있다.4, the sensing unit divides the detected positions of the other vehicles 350 and 360 into a predetermined longitudinal component axis 410 and a lateral component axis 420, it is possible to detect the (L 1, C) and the lateral distance (L 1, R) and the other longitudinal distance (L 2, C) and the lateral distance (L 2, R) of the vehicle (360).

상기 도 4는 거리만을 도시하였으나, 이와 유사하게 감지부는 속도에 대해서 종방향속도 및 횡방향속도를 감지할 수 있다.Although FIG. 4 shows only the distance, the sensing unit may sense the longitudinal speed and the lateral speed with respect to the speed.

이와 같이 S210 단계를 수행하여 타차량의 종방향거리와 횡방향거리를 감지하고, S220 단계를 수행하여 타차량의 종방향속도와 횡방향속도를 감지하면 본 발명의 일 실시 예에 따른 판단부가 감지된 종방향거리, 횡방향거리, 종방향속도 및 횡방향속도에 기초하여 전방접근차량 또는 측방접근차량을 판단할 수 있다(S230).If it is determined in step S210 that the longitudinal distance and the lateral distance of the other vehicle are sensed and the longitudinal velocity and the lateral velocity of the other vehicle are detected in step S220, (S230) based on the calculated longitudinal distance, lateral distance, longitudinal speed and lateral speed.

이에 대해 본 발명의 일 실시 예에 따른 판단부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면인 도 5를 이용하여 자세히 설명한다.The operation of the determination unit according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG.

도 5를 참조하면, 판단부는 감지된 타차량이 전방카메라로 감지되는지 판단할 수 있다(S231).Referring to FIG. 5, the determination unit may determine whether the detected other vehicle is detected by the front camera (S231).

S231 단계에서 타차량이 전방카메라로 감지된 것으로 판단되면(YES), 판단부는 상기 타차량의 종방향거리가 감소하고 상기 타차량의 종방향속도가 미리 설정된 제1임계속도 이하인지 판단할 수 있다(S233).If it is determined in step S231 that the other vehicle is detected by the front camera (YES), the determination unit may determine whether the longitudinal distance of the other vehicle is decreased and the longitudinal speed of the other vehicle is equal to or less than a predetermined first threshold speed (S233).

상기 제1임계속도는 타차량이 자차량의 이동방향과 동일한 방향으로 이동하는지 또는 자차량의 이동방향과 반대 방향(자차량을 향하는 방향)으로 이동하는지를 판단하기 위한 값으로서, 실험데이터에 기초하여 설정될 수 있으며 "0" 인근 값일 수 있다.The first threshold speed is a value for determining whether the other vehicle moves in the same direction as the traveling direction of the vehicle or in a direction opposite to the traveling direction of the vehicle (direction toward the vehicle) And may be a value near "0 ".

S233 단계에서 타차량의 종방향거리가 감소하고 상기 타차량의 종방향속도가 미리 설정된 제1임계속도 이하인 것으로 판단되면(YES), 판단부는 상기 타차량을 전방접근차량으로 판단할 수 있다(S235). If it is determined in step S233 that the longitudinal distance of the other vehicle is decreased and that the longitudinal speed of the other vehicle is equal to or less than the predetermined first threshold speed (YES), the determination unit may determine the other vehicle as a forward approach vehicle ).

S231 단계에서 타차량이 전방카메라로 감지되지 않는 것으로 판단되면(NO), 판단부는 상기 타차량의 횡방향거리가 감소하고 상기 타차량의 횡방향속도가 미리 설정된 제2임계속도 이하인지 판단할 수 있다(S237). If it is determined in step S231 that the other vehicle is not detected by the front camera (NO), the determination unit may determine whether the lateral distance of the other vehicle is decreased and the lateral velocity of the other vehicle is less than a preset second threshold velocity (S237).

여기서, S231 단계에서 타차량이 전방카메라로 감지되지 않는 것으로 판단(NO)됨은 상기 타차량이 측방레이더로 감지된 것을 의미할 수 있다.If it is determined in step S231 that the other vehicle is not detected by the front camera (NO), it means that the other vehicle is detected as the side radar.

상기 제2임계속도는 타차량이 자차량을 향하는 방향으로 이동하는지 또는 그 반대방향으로 이동하는지를 판단하기 위한 값으로서, 실험데이터에 기초하여 설정될 수 있다.The second critical velocity may be set based on the experimental data as a value for determining whether the other vehicle moves in the direction toward the vehicle or in the opposite direction.

S237 단계에서 타차량의 횡방향거리가 감소하고 상기 타차량의 횡방향속도가 미리 설정된 제2임계속도 이하인 것으로 판단되면(YES), 판단부는 상기 타차량을 측방접근차량으로 판단할 수 있다(S239).If it is determined in step S237 that the lateral distance of the other vehicle is decreased and that the lateral speed of the other vehicle is equal to or less than the predetermined second threshold speed (YES), the determination unit may determine the other vehicle as a side access vehicle ).

상기 S233 단계 또는 S237 단계에서 NO로 판단되는 타차량은 자차량과의 충돌위험이 없기 때문에 이후의 동작을 하지 않는 것일 수 있다.The other vehicle determined as NO in step S233 or S237 may not perform the subsequent operation because there is no risk of collision with the subject vehicle.

이와 같이 전방접근차량 또는 측방접근차량을 판단되면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 산출부가 전방접근차량 및 측방접근차량과의 충돌소요시간을 산출할 수 있다(S240).If it is determined that the vehicle is a forward-facing vehicle or a side-facing vehicle, the calculating unit according to an embodiment of the present invention can calculate the time required for the collision with the front-facing vehicle and the side-facing vehicle.

일 예를 들어, 산출부는 전방접근차량의 종방향성분에 대한 종방향충돌소요시간과 횡방향성분에 대한 횡방향충돌소요시간 중 적은 시간을 전방접근차량의 충돌소요시간으로 산출할 수 있다. 이와 유사하게, 산출부는 측방접근차량의 종방향성분에 대한 종방향충돌소요시간과 횡방향성분에 대한 횡방향충돌소요시간 중 적은 시간을 측방접근차량의 충돌소요시간으로 산출할 수 있다.For example, the calculating unit may calculate the time required for the longitudinal direction collision with respect to the longitudinal component of the front approaching vehicle and the time required for the lateral direction collision with respect to the lateral component to be the time required for the collision of the forward approaching vehicle. Similarly, the calculating unit can calculate the time required for the longitudinal direction collision with respect to the longitudinal component of the lateral approach vehicle and the time required for the lateral direction collision with respect to the lateral component to be the time required for the collision of the lateral approach vehicle.

여기서, 충돌소요시간은 타차량과의 거리를 타차량에 대한 자차량의 속도로 나눗셈 연산하여 산출될 수 있다.Here, the time required for the collision can be calculated by dividing the distance to the other vehicle by the speed of the subject vehicle relative to the other vehicle.

이후, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1제어부가 제1제어를 수행하거나 또는 제2제어부가 제2제어를 수행할 수 있다(S250).Thereafter, the first controller may perform the first control or the second controller may perform the second control according to an embodiment of the present invention (S250).

이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1제어부 및 제2제어부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면인 도 6을 이용하여 자세히 설명한다.The operation of the first control unit and the second control unit according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 6, which is an illustration of an example.

도 6을 참조하면, 제1제어부가 산출된 충돌소요시간이 미리 설정된 제1임계시간을 초과하고 미리 설정된 제2임계시간 이하인지 판단할 수 있다(S251).Referring to FIG. 6, the first controller may determine whether the calculated collision time exceeds a predetermined first threshold time and is less than a preset second threshold time (S251).

S251 단계에서 충돌소요시간이 미리 설정된 제1임계시간을 초과하고 미리 설정된 제2임계시간 이하인 것으로 판단되면(YES), 제1제어부가 제동장치를 작동 전 상태로 제어하고(S252), 알림장치가 작동하도록 제어할 수 있다(S253). If it is determined in step S251 that the required collision time exceeds the preset first threshold time and is equal to or less than the preset second threshold time (YES), the first control unit controls the braking device to the pre-operation state (S252) (S253).

상기 제동장치를 작동 전 상태로 제어함은 작동 전 유압(유압식 브레이크의 경우)으로 상승시키거나, 작동 전 전압(전압식 브레이크의 경우)로 충전시킴을 의미할 수 있다. 또한, 상기 알림장치는 운전자에게 타차량과의 충돌이 발생할 수 있음에 대한 위험을 인지시킬 수 있는 장치로서, 램프 또는 영상장치를 이용한 시각적인 알림장치, 음향장치를 이용한 청각적 알림장치 또는 진동장치를 이용한 촉각적인 알림장치 등을 포함할 수 있다.The control of the braking device to the pre-operation state may mean raising to a pre-operation oil pressure (in the case of a hydraulic brake) or charging with a pre-operation voltage (in case of a voltage type brake). The notification device may be a device for recognizing a risk that a driver may collide with another vehicle, including a visual notification device using a lamp or a video device, an audible notification device using a sound device, And a tactile notification device using a touch panel.

이와 달리, S251 단계에서 충돌소요시간이 미리 설정된 제1임계시간을 초과하지 않거나 또는 미리 설정된 제2임계시간 이하가 아닌 것으로 판단되면(NO), 제2제어부가 충돌소요시간이 상기 제1임계시간 이하인지를 판단할 수 있다(S254).Alternatively, if it is determined in step S251 that the required collision time does not exceed the predetermined first threshold time or is not less than the preset second threshold time (NO), the second control unit determines that the collision- Or less (S254).

S254 단계에서 충돌소요시간이 상기 제1임계시간 이하인 것으로 판단되면(YES), 제2제어부가 제동장치를 제어하고(S255), 시트벨트와 헤드레스트가 당겨지도록 제어할 수 있다(S256).If it is determined in step S254 that the required collision time is equal to or less than the first threshold time (YES), the second control unit controls the braking device (S255) and controls the seat belt and the headrest to be pulled up (S256).

상기 시트벨트와 헤드레이스가 당겨지도록 제어함은 타차량과의 충돌에 의해 운전자가 받는 충격량을 최소화하기 위함일 수 있다. The seat belt and the head race may be controlled so as to be pulled so as to minimize the amount of the impact that the driver receives due to the collision with the other vehicle.

자세히 설명하면, 제2제어부가 시트벨트가 당겨지도록 제어함으로써 타차량과의 충돌에 의해 운전자가 튕겨나감에 따른 충격을 차단할 수 있다. 또한, 제2제어부가 헤드레시트가 당겨지도록 제어함으로써 타차량과의 충돌에 의해 발생할 수 있는 운전자의 머리에 가해질 수 잇는 충격을 차단 또는 완화할 수 있다.To be more specific, the second control unit controls the seat belt to be pulled so that the impact due to the driver's bouncing due to the collision with the other vehicle can be cut off. Further, by controlling the second control unit to pull the headrest, it is possible to block or alleviate an impact that may be applied to the head of the driver, which may be caused by a collision with another vehicle.

도 6에서 제1제어부가 S252 단계 및 S253 단계를 수행하고, 제2제어부가 S255 단계 및 S256 단계를 수행하는 것에 대해 도시하였으나, 이에 제한되지 않고 각각 둘 중 하나만을 수행할 수도 있다.6, the first control unit performs steps S252 and S253, and the second control unit performs steps S255 and S256. However, the present invention is not limited thereto and only one of the two may be performed.

도 2 내지 도 6을 이용하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 전방접근차량 또는 측방접근차량과의 충돌소요시간에 따라 운전자가 충돌위험을 인지하도록(S253 단계를 수행함에 따라) 하거나, 차량을 제어하여 충돌을 방지(S255 단계를 수행함에 따라)하거나, 차량이 충돌함에 따라 운전자가 받는 충격량을 최소화(S256 단계를 수행함에 따라)할 수 있는 효과가 있다.2 to 6, the driver assistance device may be configured to recognize the risk of collision according to the time required for the collision with the front approaching vehicle or the side accessing vehicle (according to step S253) (According to step S255) by controlling the vehicle, or minimizing the amount of the impact that the driver receives as the vehicle collides (by performing step S256).

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.7 is a view illustrating another example of operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 감지부는 자차량의 위치정보 또는 환경정보를 수신하는 수신장치를 더 이용하여 주행도로가 교차로인지를 더 감지하고, 교차로인 것으로 감지되면 전방카메라 및 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지할 수 있다.The sensing unit of the driving support device according to an embodiment of the present invention further senses whether the driving road is an intersection by further using a receiving device that receives position information or environment information of the vehicle, The radar can be used to detect other vehicles.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 감지부는 자차량의 위치정보 또는 환경정보를 수신하는 수신장치를 이용하여 상기 위치정보 또는 환경정보를 수신할 수 있다(S700).Referring to FIG. 7, the sensing unit of the driving support apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention may receive the location information or the environment information using a receiving apparatus that receives location information or environment information of the vehicle (S700) .

일 예를 들어, 감지부는 위성항법장치(GPS; Global Positioning System) 등을 이용하여 자차량의 위치정보를 수신하거나, V2X(Vehicle to everything)를 수행할 수 있는 통신장치를 이용하여 주변에 위치한 인프라(Infra)로부터 교차로임에 대한 정보를 수신할 수 있다.For example, the sensing unit may receive positional information of a vehicle using a GPS (Global Positioning System) or a communication device capable of performing V2X (Vehicle to everything) (Infra) from the intersection.

이후, 감지부는 S700 단계에서 수신된 자차량의 위치정보를 미리 알고 있는 교차로의 위치정보와 비교하여 주행도로가 교차로인지를 판단하거나, S700 단계에서 수신된 환경정보에 기초하여 주행도로가 교차로인지를 판단할 수 있다(S710). Then, the sensing unit compares the position information of the vehicle received in step S700 with the position information of the intersection, which is known in advance, to determine whether the road is an intersection or determines whether the road is an intersection based on the environmental information received in step S700 (S710).

S710 단계에서, 주행도로가 교차로인것으로 판단되면(YES), 감지부가 자차량의 전방영역을 감시하는 전방카메라와 상기 전방영역의 일부를 포함하는 자차량의 양측전방영역을 감시하는 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지 하고(S200), 상기 타차량의 종방향거리와 횡방향거리를 감지하며(S210), 상기 타차량의 종방향속도와 횡방향속도를 감지할 수 있다(S220).If it is determined in step S710 that the driving road is an intersection (YES), the sensing unit uses a front camera that monitors the front area of the vehicle and a side radar that monitors both front areas of the vehicle including the front area (S200), and senses the longitudinal distance and the lateral distance of the other vehicle (S210), and senses the longitudinal velocity and the lateral velocity of the other vehicle (S220).

이후, 판단부가 감지된 종방향거리, 횡방향거리, 종방향속도 및 횡방향속도에 기초하여 전방접근차량 또는 측방접근차량을 판단하고(S230), 산출부가 전방접근차량 및 측방접근차량과의 충돌소요시간을 산출하며(S240), 제1제어부가 제1제어를 수행하거나 또는 제2제어부가 제2제어를 수행할 수 있다(S250).Thereafter, the judging unit judges the front access vehicle or the side access vehicle based on the sensed longitudinal distance, the lateral distance, the longitudinal velocity and the lateral velocity (S230), and the calculating unit determines the collision with the front access vehicle and the side access vehicle The required time is calculated (S240), and the first control unit may perform the first control or the second control unit may perform the second control (S250).

도 7과 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 자차량이 복잡한 교차로를 주행하는 경우만 동작하게 할 수 있는 효과가 있다. 즉, 자차량이 단순한 도로를 주행하는 경우는 운전자가 주변을 충분히 인지하여 충돌사고를 예방할 수 있기 때문에 동작을 수행하지 않는 것일 수 있다.The operation support device according to an embodiment of the present invention operating as shown in FIG. 7 has an effect that the vehicle can operate only when the vehicle runs on a complicated intersection. That is, when the vehicle runs on a simple road, it may be that the driver does not perform the operation because the driver is sufficiently aware of the surroundings to prevent the collision.

도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 동작을 설명하기 위한 또 다른 일 예를 도시한 도면이다.FIG. 8 is a diagram illustrating another example of operation of the driving support apparatus according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 감지부는 전방카메라를 이용하여 횡단보도 또는 정지선을 더 감지하여 주행도로가 교차로인지를 더 감지하고, 교차로인 것으로 감지되면 전방카메라 및 측방레이더를 이용하여 상기 타차량을 감지할 수 있다.The sensing unit of the driving support device according to an embodiment of the present invention further senses a crosswalk or a stop line using a front camera to further detect whether the road is an intersection and if it is detected that the road is an intersection, It is possible to detect the other vehicle.

도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치의 감지부는 전방카메라를 이용하여 횡단보도 또는 정지선을 더 감지할 수 있다(S800).Referring to FIG. 8, the sensing unit of the driving support apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention may further detect a crosswalk or a stop line using a front camera (S800).

일 예를 들어, 감지부는 미리 알고 있는 횡단보도의 특징 또는 정지선의 특징에 기초하여 전방카메라가 감지하는 영역 내에 존재하는 횡단보도 또는 정지선을 감지하고, 감지된 횡단보도 또는 정지선의 위치에 기초함으로써 주행도로가 교차로인지를 감지할 수 있다.For example, the sensing unit senses a pedestrian crossing or a stop line present in an area sensed by the front camera based on the characteristics of the pedestrian crossing known in advance or the characteristics of the stop line, and based on the detected position of the pedestrian crossing or stop line, It is possible to detect whether the road is an intersection.

이후, 감지부는 S800 단계에서 감지된 횡단보도의 위치정보 또는 정지선의 위치정보를 각각 미리 알고 있는 교차로 내 횡단보도의 위치정보 또는 정지선의 위치정보와 비교하여 주행도로가 교차로인지를 판단할 수 있다(S810).Then, the sensing unit may compare the positional information of the pedestrian sidewalk sensed in step S800 or the positional information of the stop line with the positional information of the crosswalk in the intersection or the position information of the stop line, which are known in advance, to determine whether the road is an intersection S810).

S810 단계에서, 주행도로가 교차로인것으로 판단되면(YES), 감지부가 자차량의 전방영역을 감시하는 전방카메라와 상기 전방영역의 일부를 포함하는 자차량의 양측전방영역을 감시하는 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지 하고(S200), 상기 타차량의 종방향거리와 횡방향거리를 감지하며(S210), 상기 타차량의 종방향속도와 횡방향속도를 감지할 수 있다(S220).If it is determined in step S810 that the traveling road is an intersection (YES), the sensing unit uses a front camera that monitors the front area of the vehicle and a side radar that monitors both front areas of the vehicle including the front area (S200), and senses the longitudinal distance and the lateral distance of the other vehicle (S210), and senses the longitudinal velocity and the lateral velocity of the other vehicle (S220).

이후, 판단부가 감지된 종방향거리, 횡방향거리, 종방향속도 및 횡방향속도에 기초하여 전방접근차량 또는 측방접근차량을 판단하고(S230), 산출부가 전방접근차량 및 측방접근차량과의 충돌소요시간을 산출하며(S240), 제1제어부가 제1제어를 수행하거나 또는 제2제어부가 제2제어를 수행할 수 있다(S250).Thereafter, the judging unit judges the front access vehicle or the side access vehicle based on the sensed longitudinal distance, the lateral distance, the longitudinal velocity and the lateral velocity (S230), and the calculating unit determines the collision with the front access vehicle and the side access vehicle The required time is calculated (S240), and the first control unit may perform the first control or the second control unit may perform the second control (S250).

도 8과 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원장치는 자차량이 복잡한 교차로를 주행하는 경우만 동작하게 할 수 있는 효과가 있다. 즉, 자차량이 단순한 도로를 주행하는 경우는 운전자가 주변을 충분히 인지하여 충돌사고를 예방할 수 있기 때문에 동작을 수행하지 않는 것일 수 있다.The operation support device according to an embodiment of the present invention operating as shown in FIG. 8 has an effect that it can operate only when the vehicle runs on a complex intersection. That is, when the vehicle runs on a simple road, it may be that the driver does not perform the operation because the driver is sufficiently aware of the surroundings to prevent the collision.

이하에서는 도 1 내지 도 8을 이용하여 설명한 운전지원장치가 수행하는 동작인 운전지원방법에 대해서 간략하게 설명한다.Hereinafter, a driving support method, which is an operation performed by the driving support apparatus described with reference to Figs. 1 to 8, will be briefly described.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 흐름도를 도시한 도면이다.9 is a flowchart illustrating a driving support method according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 자차량의 전방영역을 감시하는 전방카메라 및 전방영역의 일부를 포함하는 자차량의 양측전방영역을 감시하는 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지하며, 타차량의 종방향 및 횡방향 각각에 대한 거리와 속도를 감지하는 감지단계(S900)와; 전방카메라로 감지되며 종방향거리가 감소하고, 종방향속도가 미리 설정된 제1임계속도 이하인 타차량을 전방접근차량으로 판단하고, 측방레이더로 감지되며 횡방향거리가 감소하고, 횡방향속도가 제2임계속도 이하인 타차량을 측방접근차량으로 판단하는 판단단계(S910)와; 전방접근차량 및 측방접근차량과의 충돌소요시간(TTC; Time To Collision)을 산출하는 산출단계(S920) 및; 충돌소요시간이 제1임계시간을 초과하되 제2임계시간 이하이면 제동장치를 작동 전 상태로 제어하거나 또는 자차량에 설치된 알림장치가 작동하도록 제어하며, 충돌소요시간이 제1임계시간 이하이면 제동장치가 작동하도록 제어하거나 또는 시트벨트와 헤드레스트가 당겨지도록 제어하는 제어단계(S930)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9, a driving support method according to an embodiment of the present invention includes a front camera for monitoring a front area of a vehicle and a side radar for monitoring front areas on both sides of the vehicle including a part of the front area A sensing step (S900) of sensing the vehicle and sensing the distance and speed of each of the other vehicle in the longitudinal direction and the lateral direction; The vehicle is detected by the front camera and the longitudinal distance is reduced and the longitudinal velocity is less than or equal to the predetermined first threshold velocity as the front approach vehicle, the lateral radar is sensed and the lateral distance is decreased, A determination step (S910) of determining that the other vehicle is below the second critical speed as a side access vehicle; A calculation step (S920) of calculating a time to collision (TTC) between the front access vehicle and the side access vehicle; If the time required for the collision exceeds the first threshold time but is equal to or less than the second threshold time, the control unit controls the braking device to the pre-operation state or controls the notification device installed in the vehicle to operate. And a control step (S930) for controlling the apparatus to operate or controlling the seat belt and the headrest to be pulled.

도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 감지단계(S900)는 자차량 내부 또는 외부에 설치되어 전방영역을 감시할 수 있는 전방카메라 및 자차량의 전방 양 모서리에 설치되어 상기 전방영역의 일부를 포함하는 양측전방영역을 감시할 수 있는 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지할 수 있으며, 상기 전방카메라 및 측방레이더는 이하에서 설명하는 카메라 및 레이더와 유사한 원리로 동작할 수 있다.Referring to FIG. 9, in operation S900 of sensing a driving support method according to an embodiment of the present invention, a front camera installed in a vehicle interior or exterior and capable of monitoring a front area, The front camera and the side radar can be operated on the principle similar to the camera and the radar, which will be described later, by using a side radar capable of monitoring both front side regions including a part of the front region .

카메라는 빛을 받아들이는 집광부와 받아들인 빛을 이미지로 담는 촬상기 및 상태를 조절하는 조절장치 등을 포함할 수 있다. 상기 집광부는 빛을 받아 들여 촬상부에 상이 맺히게 하는 부품으로서, 바늘구멍 사진기처럼 단순한 작은 구멍에서부터 여러 종류의 다중 렌즈를 이용하는 복잡한 것까지 다양한 방식이 있다. 일반적인 사진기의 집광부는 렌즈, 조리개 및 렌즈의 거리를 조절하는 장치를 포함한다. 집광부는 일반적으로 사진렌즈로 명명하기도 한다. 상기 촬상부는 집광부로부터 들어온 빛에 의해 생긴 상이 맺히는 부품으로서, 필름 카메라는 이 촬상부에 감광성이 있는 필름을 놓아 촬상하고 이를 현상 및 인화하여 사진을 만드는 반면, 디지털 카메라는 촬상부에 빛의 신호를 전기신호로 바꾸는 장치(CMOS, CCD 등)를 놓아, 전기신호로 바뀐 디지털 이미지를 여러 형식의 이미지 파일로 저장매체에 저장한다. 상기 조절장치는 원하는 이미지를 얻도록 동작하는 부품으로서, 대표적으로 집광부의 구멍크기를 조절하는 조리개와 빛을 받아들이거나 차단하는 셔터 등을 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 밝은 곳에서는 조리개를 좁혀 빛의 양을 줄이고 어두운 곳에서는 조리개를 열어 빛의 양을 늘려 적당한 촬상을 할 수 있다. 또한, 운동선수의 빠른 움직임에 대해 셔터의 동작을 빠르게 하여 정지화면으로 촬영할 수 있다. 그 밖에 어두운 곳에서 촬영하기 위한 플래시, 촬영할 대상을 미리 살피는 뷰파인더와 같은 장치도 조절장치에 포함될 수 있다.The camera may include a light collecting part for receiving light, an image pickup unit for storing the received light as an image, and a control unit for controlling the state. The light-collecting unit is a component that accepts light to make an image on the imaging unit, and there are various methods ranging from a simple hole like a needle-hole camera to a complicated one using various kinds of multiple lenses. The light collecting part of a general camera includes a lens, an aperture and a device for adjusting the distance of the lens. The condenser is generally called a photographic lens. The image pickup unit is a part formed by light entered from the light collecting unit. The film camera captures a photosensitive film on the image pickup unit and develops and prints the image to form a picture. On the other hand, (CMOS, CCD, or the like) which converts an image signal into an electric signal, and stores the digital image converted into the electric signal into a storage medium in various types of image files. The adjustment device is a part that operates to obtain a desired image, and typically includes an aperture for adjusting the aperture size of the light collecting part, a shutter for accepting or blocking light, and the like. For example, in a bright place, the aperture can be narrowed to reduce the amount of light, and in dark places, an iris can be opened to increase the amount of light to obtain a proper image. In addition, it is possible to speed up the motion of the shutter with respect to the fast movement of the athlete and to shoot the still image. Other devices such as a flash for shooting in a dark place and a viewfinder for previewing an object to be photographed can also be included in the control device.

레이더는 전자파를 발사하고 그것이 물체에 맞고 반사되어 되돌아 오는 전자파를 분석하여 대상물과의 거리를 측정할 수 있는 장치이다. 레이다가 파장이 긴 저주파를 사용하면 전파의 감쇄가 작고 먼 곳까지 탐지할 수가 있지만 정밀한 측정되지 않아 해상도는 나빠지는 특징이 있는 반면, 파장이 짧은 고주파를 사용하면 공기 중에 포함되는 수증기, 눈, 비 등에 흡수 또는 반사되기 쉽기 때문에 감쇄가 커서 먼 곳까지 탐지하지 못하지만 높은 해상도를 얻을 수가 있는 특징이 있다. 이러한 특징에 따라, 대공 레이다, 대지 레이다 등 원거리의 목표물을 빨리 발견할 필요가 있는 경우에는 저주파의 전파를 사용하는 반면, 사격관제 레이더 등 목표의 형태나 크기 등을 정밀하게 측정할 필요가 있는 경우에는 고주파의 전파를 사용한다.A radar is a device that emits electromagnetic waves and analyzes the electromagnetic waves that are reflected and reflected by the object, thereby measuring the distance to the object. If the radar uses a low-frequency wave with a long wavelength, the attenuation of the radio wave can be detected to a small distance, but it can not be measured precisely and the resolution is deteriorated. On the other hand, when a high frequency wave having a short wavelength is used, It is possible to obtain high resolution although the attenuation is so large that it can not be detected to a far place. According to this characteristic, when it is necessary to quickly detect a remote target such as an airborne radar or a ground radar, it is necessary to precisely measure the shape and size of a target such as a shooting control radar while using a low frequency radio wave A radio wave of high frequency is used.

이와 같이 동작하는 카메라 및 레이더를 이용함으로써, 감지단계(S900)는 타차량을 감지할 수 있고, 더 나아가 상기 타차량의 종방향 및 횡방향 각각에 대한 거리와 속도를 감지할 수 있다.By using the camera and the radar that operate in this manner, the sensing step S900 can sense the other vehicle, and furthermore, can detect the distance and the speed for each of the longitudinal direction and the lateral direction of the other vehicle.

일 예를 들어, 상기 종방향은 자차량의 전방에 대응되는 성분이고, 상기 횡방향은 자차량의 측방에 대응되는 성분일 수 있다. 이에, 감지단계(S900)는 감지된 타차량의 거리와 속도를 미리 설정된 종방향과 횡방향에 대한 성분으로 분할함으로써, 타차량의 종방향 및 횡방향 각각에 대한 거리와 속도를 감지할 수 있다.For example, the longitudinal direction is a component corresponding to the front of the child vehicle, and the lateral direction may be a component corresponding to the lateral direction of the child vehicle. Accordingly, the sensing step S900 can detect the distances and velocities of the other vehicle in the longitudinal direction and the lateral direction, respectively, by dividing the detected distance and velocity of the other vehicle into components for the longitudinal direction and the lateral direction .

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 판단단계(S910)는 전방카메라로 감지되며 종방향거리가 감소하고, 종방향속도가 미리 설정된 제1임계속도 이하인 타차량을 전방접근차량으로 판단할 수 있다.In the step S910 of determining the driving support method according to an embodiment of the present invention, a vehicle having a longitudinal distance decreased and a longitudinal speed lower than a predetermined first threshold speed is detected as a forward camera, .

상기 종방향속도는 일 시각에 감지된 제1종방향거리와 일정시간 후에 감지된 제2종방향거리 및 상기 일정시간을 이용하여 산출된 속도를 의미할 수 있다. 한편, 자차량에 설치된 전방카메라로 감지된 종방향거리에 기초한다는 점에서 상기 종방향속도는 자차량에 대한 타차량의 상대속도일 수 있다.The longitudinal velocity may mean a first longitudinal distance sensed at one time, a second longitudinal distance sensed after a predetermined time, and a velocity calculated using the predetermined time. On the other hand, the longitudinal speed may be the relative speed of the other vehicle with respect to the subject vehicle in that it is based on the longitudinal distance sensed by the front camera installed in the subject vehicle.

상기 제1임계속도는 실험데이터에 기초하여 설정되는 값으로서, "0" 인근 값일 수 있다.The first threshold speed may be a value that is set based on experimental data, and may be a value near "0 ".

다시 말해, 타차량은 전방카메라로 감지되는 점에서 자차량의 전방영역에 위치하고, 종방향속도가 제1임계속도 이하인 점에서 자차량을 향해 이동하는 것을 의미할 수 있다.In other words, the other vehicle may be located in the front region of the subject vehicle at a point where it is sensed by the front camera, and may mean moving toward the subject vehicle at a point where the longitudinal velocity is lower than the first critical velocity.

또한, 판단단계(S910)는 측방레이더로 감지되며 횡방향거리가 감소하고, 횡방향속도가 미리 설정된 제2임계속도 이하인 타차량을 측방접근차량으로 판단할 수 있다.In addition, the determination step S910 can be determined as a side access vehicle by detecting a side vehicle that is detected by the side radar and whose lateral distance decreases and whose lateral velocity is equal to or lower than a second predetermined threshold velocity.

상기 횡방향속도는 일 시각에 감지된 제1횡방향거리와 일정시간 후에 감지된 제2횡방향거리 및 상기 일정시간을 이용하여 산출된 속도를 의미할 수 있다. 한편, 자차량에 설치된 측방레이더로 감지된 횡방향거리에 기초한다는 점에서 상기 횡방향속도는 자차량에 대한 타차량의 상대속도일 수 있다. The transverse speed may mean a first lateral distance sensed at one time, a second lateral distance sensed after a predetermined time, and a speed calculated using the predetermined time. On the other hand, the lateral velocity may be the relative velocity of the other vehicle with respect to the subject vehicle in that it is based on the lateral distance sensed by the lateral radar installed in the subject vehicle.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 산출단계(S920)는 판단된 전방접근차량 및 측방접근차량과의 충돌소요시간(TTC; Time To Collision)을 산출할 수 있다.The calculating step S920 of the driving support method according to an embodiment of the present invention can calculate the time to collision (TTC) between the determined front access vehicle and the side access vehicle.

일 예를 들어, 산출단계(S920)는 전방접근차량 및 측방접근차량 각각의 종방향성분에 대한 종방향충돌소요시간과 횡방향성분에 대한 횡방향충돌소요시간 중 적은 시간을 충돌소요시간으로 산출할 수 있다.For example, the calculation step S920 calculates a shorter time of the collision time required for the longitudinal direction component of the front approach vehicle and the lateral direction collision time for the lateral component, respectively, can do.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 제어단계(S930)는 산출단계(S920)에서 산출된 충돌소요시간이 제1임계시간을 초과하되 제2임계시간이하이면 제동장치를 작동 전 상태로 제어하거나, 또는 자차량에 설치된 알림장치가 작동하도록 제어할 수 있다.The control step S930 of the driving support method according to the embodiment of the present invention may be configured such that if the collision time calculated in the calculation step S920 exceeds the first threshold time and is equal to or less than the second threshold time, Or a notification device installed in the vehicle can be controlled to operate.

상기 제1임계시간은 운전자가 상황을 인지하고, 이에 브레이크를 작동시킴으로써 타차량과의 충돌을 방지할 수 있는 임계시간을 의미하며, 상기 제2임계시간은 타차량과의 충돌이 발생할 수 있는 임계시간을 의미하는 것으로서, 각각 실험데이터에 기초하여 설정될 수 있다.The first threshold time means a threshold time at which a driver can recognize a situation and can prevent a collision with another vehicle by activating a brake. The second threshold time is a critical time at which a collision with another vehicle can occur Means time, and can be set based on experimental data, respectively.

상기 제동장치를 작동 전 상태로 제어함은 작동 전 유압(유압식 브레이크의 경우)으로 상승시키거나, 작동 전 전압(전압식 브레이크의 경우)로 충전시킴을 의미할 수 있다. The control of the braking device to the pre-operation state may mean raising to a pre-operation oil pressure (in the case of a hydraulic brake) or charging with a pre-operation voltage (in case of a voltage type brake).

또한, 상기 알림장치는 운전자에게 타차량과의 충돌이 발생할 수 있음에 대한 위험을 인지시킬 수 있는 장치로서, 램프 또는 영상장치 등을 이용한 시각적인 알림장치, 음향장치 등을 이용한 청각적 알림장치 또는 진동장치 등을 이용한 촉각적인 알림장치 등을 포함할 수 있다.The notification device may be a device for recognizing the risk that a collision with another vehicle may occur, and may be a visual notification device using a lamp or a video device, an audible notification device using a sound device, or the like A tactile notification device using a vibration device, and the like.

즉, 제1제어부가 전술한 알림장치를 동작하도록 제어함으로써 운전자에게 충돌위험을 인지시킬 수 있다. 또한, 제1제어부가 제동장치를 작동 전 상태로 제어하여 상기 제동장치가 운전자의 제동입력에 즉각적으로 동작하도록 준비시킬 수 있다.That is, by controlling the first control unit to operate the notification device, the risk of collision can be recognized by the driver. Also, the first control unit may control the braking device to the pre-operation state so that the braking device is ready to operate immediately on the braking input of the driver.

본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 제어단계(S930)는 산출단계(S920)에서 산출된 충돌소요시간이 상기 제1임계시간 이하이면 제동장치가 작동하도록 제어하거나, 또는 시트벨트와 헤드레스트가 당겨지도록 제어할 수 있다.The control step S930 of the driving support method according to an embodiment of the present invention controls the braking device to operate when the collision required time calculated in the calculating step S920 is equal to or less than the first threshold time, It is possible to control so that the rest is pulled.

상기 시트벨트와 헤드레이스가 당겨지도록 제어함은 타차량과의 충돌에 의해 운전자가 받는 충격량을 최소화하기 위함일 수 있다. The seat belt and the head race may be controlled so as to be pulled so as to minimize the amount of the impact that the driver receives due to the collision with the other vehicle.

자세히 설명하면, 제2제어부가 시트벨트가 당겨지도록 제어함으로써 타차량과의 충돌에 의해 운전자가 튕겨나감에 따른 충격을 차단할 수 있다. 또한, 제2제어부가 헤드레시트가 당겨지도록 제어함으로써 타차량과의 충돌에 의해 발생할 수 있는 운전자의 머리에 가해질 수 있는 충격을 차단 또는 완화할 수 있다.To be more specific, the second control unit controls the seat belt to be pulled so that the impact due to the driver's bouncing due to the collision with the other vehicle can be cut off. In addition, by controlling the headrest to be pulled by the second control unit, it is possible to block or alleviate the impact that may be applied to the head of the driver, which may be caused by collision with another vehicle.

전술한 바와 같이 동작하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 전방접근차량 또는 측방접근차량과의 충돌소요시간에 따라 운전자가 충돌위험을 인지하도록 하거나, 차량을 제어하여 충돌을 방지하거나, 차량이 충돌함에 따라 운전자가 받는 충격량을 최소화할 수 있는 효과가 있다.The driving support method according to an embodiment of the present invention operates as described above to allow the driver to recognize the risk of collision according to the time required for the collision with the front access vehicle or the side access vehicle, There is an effect that the amount of the impact that the driver receives can be minimized as the vehicle collides.

전술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 감지단계는 자차량의 위치정보 또는 주변의 환경정보를 수신하는 수신장치를 더 이용하여 주행도로가 교차로인지를 더 감지할 수 있다. The sensing step of the driving support method according to an embodiment of the present invention may further detect whether the driving road is an intersection by further using a receiving device that receives the position information of the subject vehicle or the surrounding environment information.

일 예를 들어, 감지단계는 위성항법장치(GPS; Global Positioning System) 등을 이용하여 자차량의 위치정보를 수신하고, 수신된 자차량의 위치정보를 미리 알고 있는 교차로의 위치정보와 비교함으로써 주행도로가 교차로인지 감지할 수 있다. 또는, 감지단계는 V2X(Vehicle to everything)를 수행할 수 있는 통신장치를 이용하여 주변에 위치한 인프라(Infra)로부터 교차로임에 대한 정보를 수신함으로써 주행도로가 교차로인지를 감지할 수 있다.For example, the sensing step may include receiving location information of the vehicle using a global positioning system (GPS), comparing location information of the received vehicle with location information of an intersection that is known in advance, You can detect if the road is an intersection. Alternatively, the sensing step may detect whether the driving road is an intersection by receiving information on an intersection from an infra located near by using a communication device capable of performing V2X (Vehicle to everything).

이에, 주행도로가 교차로인 것으로 감지되면 감지단계는 전방카메라 및 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지할 수 있다. Accordingly, if it is detected that the driving road is an intersection, the sensing step may detect the other vehicle using the front camera and the side radar.

이와 달리, 주행도로가 교차로가 아닌 것으로 감지되면 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 타차량을 감지하기 위한 동작 및 이에 따른 자차량 제어를 수행하지 않을 수 있다.Alternatively, if it is detected that the driving road is not an intersection, the driving support method according to an embodiment of the present invention may not perform an operation for sensing another vehicle and a control of the vehicle according to the driving support method.

이는, 주행도로가 복잡한 교차로가 아닌 단순한 도로인 상황으로서 운전자가 주변을 충분히 인지하여 충돌사고를 예방할 수 있기 때문에 동작을 수행하지 않는 것일 수 있다.This may be a situation where the road is a simple road rather than a complicated intersection and the driver does not perform the operation because the driver is sufficiently aware of the surroundings and can prevent the collision.

또한, 전술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법의 감지단계는 전방카메라를 이용하여 횡단보도 또는 정지선을 더 감지하여 주행도로가 교차로인지를 더 감지할 수 있다.Further, in the sensing of the driving support method according to an embodiment of the present invention, the driver can further detect whether the driving road is an intersection by sensing a crosswalk or a stop line using a front camera.

일 예를 들어, 감지단계는 미리 알고 있는 횡단보도의 특징 또는 정지선의 특징에 기초하여 전방카메라가 감지하는 영역 내에 존재하는 횡단보도 또는 정지선을 감지하고, 감지된 횡단보도 또는 정지선의 위치에 기초함으로써 주행도로가 교차로인지를 감지할 수 있다.For example, the sensing step senses a crosswalk or stop line that is present in the area sensed by the forward camera based on the characteristics of the crosswalk or the characteristics of the stopwatch that are known in advance, and based on the location of the detected crosswalk or stopwire It is possible to detect whether the driving road is an intersection.

이와 같이, 주행도로가 교차로인 것으로 감지되면 감지단계는 전방카메라 및 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지할 수 있다. As such, if the driving road is detected as an intersection, the sensing step can detect the other vehicle using the front camera and the side radar.

이와 달리, 주행도로가 교차로가 아닌 것으로 감지되면 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 타차량을 감지하기 위한 동작 및 이에 따른 자차량 제어를 수행하지 않을 수 있다.Alternatively, if it is detected that the driving road is not an intersection, the driving support method according to an embodiment of the present invention may not perform an operation for sensing another vehicle and a control of the vehicle according to the driving support method.

이는, 주행도로가 복잡한 교차로가 아닌 단순한 도로인 상황으로서 운전자가 충분히 주변을 인지하여 충돌사고를 예방할 수 있기 때문에 동작을 수행하지 않는 것일 수 있다.This is because the road is a simple road rather than a complicated intersection, and may not be operated because the driver is sufficiently aware of the surroundings to prevent a collision accident.

또한, 전술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 운전지원방법은 산출된 충돌소요시간 중 짧은 시간에 해당하는 타차량을 타겟차량으로 선정하는 선정단계를 더 포함할 수 있다. 이에, 제어단계는 상기 짧은 시간(타겟차량과의 충돌소요시간)이 제1임계시간 이하이면 운전자가 받는 충격량이 최소가 되도록 자차량의 제동장치를 편제어할 수 있다.In addition, the driving support method according to an embodiment of the present invention may further include a selection step of selecting, as a target vehicle, a corresponding vehicle within a short time of the calculated collision required time. The control step may control the braking device of the host vehicle such that the amount of the impact to the driver is minimized if the short time (the time required for the collision with the target vehicle) is less than the first threshold time.

일 예를 들어, 제어단계는 제동장치를 편제어하여 타겟차량과 충돌되는 자차량의 충격위치를 조절할 수 있다. For example, the control step may control the braking device to adjust the impact position of the vehicle colliding with the target vehicle.

자세히 설명하면, 충돌소요시간에 기초하여 타겟차량으로부터 충격되는 자차량의 충격위치를 추정할 수 있으며, 미리 알고 있는 충격위치에 따라 운전자가 받는 충격량 데이터에 기초하여 상기 운전자가 보다 덜 충격 받는 충격위치에 타차량과 충돌되도록 자차량을 제어할 수 있다.More specifically, it is possible to estimate the impact position of the subject vehicle that is impacted from the target vehicle based on the impact time, and it is also possible to estimate the impact position of the subject vehicle based on the impact amount data received by the driver, The vehicle can be controlled to collide with the other vehicle.

이는, 자차량의 섀시(Chassis) 등을 포함하는 구조적 요인에 의해 타차량과 충돌되는 자차량의 충격위치에 따라 운전자가 받는 충격량이 다를 수 있기 때문이다.This is because the amount of impact that the driver receives may vary depending on the impact position of the vehicle colliding with the other vehicle due to a structural factor including a chassis of the vehicle.

이 외에도 본 발명의 운전지원방법은 도 1 내지 도 8에 기초하여 설명한 본 발명의 운전지원장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.In addition, the driving support method of the present invention can perform all the operations performed by the driving support apparatus of the present invention described with reference to Figs. 1 to 8.

이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the inventions. , Separation, substitution, and alteration of the invention will be apparent to those skilled in the art. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (8)

자차량의 전방영역을 감시하는 전방카메라 및 상기 전방영역의 일부를 포함하는 상기 자차량의 양측전방영역을 감시하는 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지하며, 상기 타차량의 종방향 및 횡방향 각각에 대한 거리와 속도를 감지하는 감지부;
상기 전방카메라로 감지되며 종방향거리가 감소하고, 종방향속도가 미리 설정된 제1임계속도 이하인 타차량을 전방접근차량으로 판단하고, 상기 측방레이더로 감지되며 횡방향거리가 감소하고, 횡방향속도가 제2임계속도 이하인 타차량을 측방접근차량으로 판단하는 판단부;
상기 전방접근차량 및 상기 측방접근차량과의 충돌소요시간(TTC; Time To Collision)을 산출하는 산출부;
상기 충돌소요시간이 제1임계시간을 초과하되 제2임계시간 이하이면 제동장치를 작동 전 상태로 제어하거나, 또는 상기 자차량에 설치된 알림장치가 작동하도록 제어하는 제1제어부; 및
상기 충돌소요시간이 상기 제1임계시간 이하이면 상기 제동장치가 작동하도록 제어하거나, 또는 시트벨트(Seat-belt)와 헤드레스트(Head-rest)가 당겨지도록 제어하는 제2제어부를 포함하는 운전지원장치.A front camera for monitoring a front area of the vehicle and a side radar for monitoring front areas on both sides of the vehicle including a part of the front area are used to detect the other vehicle, A sensing unit for sensing a distance and a speed to the vehicle;
The vehicle is detected by the front camera and the longitudinal distance is decreased and the longitudinal speed is less than a predetermined first threshold speed as a front approach vehicle, the lateral distance is detected by the lateral radar, A determination unit that determines that the vehicle is a side-facing vehicle;
A calculating unit for calculating a time to collision time (TTC) between the front access vehicle and the side access vehicle;
A first control unit for controlling the braking device to a pre-operation state or controlling a notification device installed in the child vehicle to operate when the collision required time exceeds a first threshold time and is equal to or less than a second threshold time; And
And a second control unit for controlling the braking device to operate when the impact time is shorter than the first threshold time or controlling the seat-belt and the head-rest to be pulled up Device. 제 1항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 자차량의 위치정보 또는 환경정보를 수신하는 수신장치를 더 이용하여 주행도로가 교차로인지를 더 감지하고, 상기 교차로인 것으로 감지되면 상기 전방카메라 및 상기 측방레이더를 이용하여 상기 타차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.The method according to claim 1,
The sensing unit includes:
Further detecting whether the driving road is an intersection by further using a receiving device for receiving the position information or the environment information of the own vehicle and detecting the other vehicle by using the front camera and the side radar Wherein the driving support device comprises: 제 1항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 전방카메라를 이용하여 횡단보도 또는 정지선을 더 감지하여 주행도로가 교차로인지를 더 감지하고, 상기 교차로인 것으로 감지되면 상기 전방카메라 및 상기 측방레이더를 이용하여 상기 타차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치. The method according to claim 1,
The sensing unit includes:
Further detecting a crosswalk or a stop line using the front camera to further detect whether the road is an intersection and detecting the other vehicle using the front camera and the side radar when it is detected that the vehicle is an intersection Driving support device. 제 1항에 있어서,
상기 충돌소요시간 중 짧은 시간에 해당하는 타차량을 타겟차량으로 선정하는 선정부를 더 포함하고,
상기 제2제어부는,
상기 짧은 시간이 상기 제1임계시간 이하이면 운전자가 받는 충격량이 최소가 되도록 상기 제동장치를 편제어하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.The method according to claim 1,
Further comprising a selection unit for selecting a target vehicle corresponding to a short time of the collision required time as a target vehicle,
Wherein the second control unit comprises:
And controls the braking device so as to minimize the amount of the impact that the driver receives if the short time is less than or equal to the first threshold time. 자차량의 전방영역을 감시하는 전방카메라 및 상기 전방영역의 일부를 포함하는 상기 자차량의 양측전방영역을 감시하는 측방레이더를 이용하여 타차량을 감지하며, 상기 타차량의 종방향 및 횡방향 각각에 대한 거리와 속도를 감지하는 감지단계;
상기 전방카메라로 감지되며 종방향거리가 감소하고, 종방향속도가 미리 설정된 제1임계속도 이하인 타차량을 전방접근차량으로 판단하고, 상기 측방레이더로 감지되며 횡방향거리가 감소하고, 횡방향속도가 제2임계속도 이하인 타차량을 측방접근차량으로 판단하는 판단단계;
상기 전방접근차량 및 상기 측방접근차량과의 충돌소요시간(TTC; Time To Collision)을 산출하는 산출단계; 및
상기 충돌소요시간이 제1임계시간을 초과하되 제2임계시간 이하이면 제동장치를 작동 전 상태로 제어하거나 또는 상기 자차량에 설치된 알림장치가 작동하도록 제어하며, 상기 충돌소요시간이 상기 제1임계시간 이하이면 상기 제동장치가 작동하도록 제어하거나 또는 시트벨트와 헤드레스트가 당겨지도록 제어하는 제어단계를 포함하는 운전지원방법.A front camera for monitoring a front area of the vehicle and a side radar for monitoring front areas on both sides of the vehicle including a part of the front area are used to detect the other vehicle, A sensing step of sensing a distance and a velocity to the object;
The vehicle is detected by the front camera and the longitudinal distance is decreased and the longitudinal speed is less than a predetermined first threshold speed as a front approach vehicle, the lateral distance is detected by the lateral radar, Judging the other vehicle as the side access vehicle to be the second critical speed or lower;
A calculating step of calculating a time to collision (TTC) between the front access vehicle and the side access vehicle; And
Controlling the braking device to be in a pre-operation state or controlling the notification device installed in the vehicle to operate when the time required for the collision exceeds a first threshold time and is equal to or less than a second threshold time, A control step of controlling the braking device to operate or controlling the seat belt and the headrest to be pulled when the time is less than the predetermined time. 제 5항에 있어서,
상기 감지단계는,
상기 자차량의 위치정보 또는 환경정보를 수신하는 수신장치를 더 이용하여 주행도로가 교차로인지를 더 감지하고, 상기 교차로인 것으로 감지되면 상기 전방카메라 및 상기 측방레이더를 이용하여 상기 타차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 운전지원방법.6. The method of claim 5,
In the sensing step,
Further detecting whether the driving road is an intersection by further using a receiving device for receiving the position information or the environment information of the own vehicle and detecting the other vehicle by using the front camera and the side radar Wherein the driving assistance method comprises the steps of: 제 5항에 있어서,
상기 감지단계는,
상기 전방카메라를 이용하여 횡단보도 또는 정지선을 더 감지하여 주행도로가 교차로인지를 더 감지하고, 상기 교차로인 것으로 감지되면 상기 전방카메라 및 상기 측방레이더를 이용하여 상기 타차량을 감지하는 것을 특징으로 하는 운전지원방법.6. The method of claim 5,
In the sensing step,
Further detecting a crosswalk or a stop line using the front camera to further detect whether the road is an intersection and detecting the other vehicle using the front camera and the side radar if it is detected that the vehicle is an intersection How to support driving. 제 5항에 있어서,
상기 충돌소요시간 중 짧은 시간에 해당하는 타차량을 타겟차량으로 선정하는 선정단계를 더 포함하고,
상기 제어단계는,
상기 짧은 시간이 상기 제1임계시간 이하이면 운전자가 받는 충격량이 최소가 되도록 상기 제동장치를 편제어하는 것을 특징으로 하는 운전지원장치.
6. The method of claim 5,
Further comprising a selection step of selecting a target vehicle corresponding to a short time of the collision required time as a target vehicle,
Wherein the control step comprises:
And controls the braking device so as to minimize the amount of the impact that the driver receives if the short time is less than or equal to the first threshold time.
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US10909854B2 (en) 2018-02-20 2021-02-02 Hyundai Motor Company Vehicle and control method thereof

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