KR20210037401A - 로봇 청소기 및 이의 동작 방법 - Google Patents

Abstract

로봇 청소기 및 이의 동작 방법이 개시된다. 로봇 청소기는, 로봇 청소기를 주행시키는 주행부, 이물질을 흡입하여 저장하는 진공청소부, 형광물질을 감지하는 구역감지 센서 및 구역감지 센서를 통해 전방에 위치하는 물체나 전방 바닥에 부착된 인식 테이프가 감지되면, 감지된 인식 테이프가 위치하는 영역을 청소금지구역으로 설정하고, 설정된 청소금지구역을 회피하여 주행 및 청소를 수행하도록 제어하는 제어부를 포함하되, 인식 테이프에는 형광물질이 도포되며, 탈부착이 용이하도록 벗겨내기 용이한 접착제가 칠해진다.

Description

로봇 청소기 및 이의 동작 방법{Robot cleaner and method for operating thereof}

본 발명은 로봇 청소기 및 이의 동작 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 로봇 청소기라 함은 사용자의 조작 없이 한정된 구역내에서 내장된 주행 알고리즘에 따라 주행하면서 청소하는 기기를 말한다. 이러한 로봇 청소기는 설정된 장소를 정확하게 주행하여 청소를 수행하도록, 로봇 청소기의 위치와 주행경로의 산출 및 장애물 회피를 위한 다양한 고가의 센서가 설치되어 있다. 하지만, 고가의 센서가 설치되어 있다하더라도 바닥의 상태, 주면 장애물의 형태 등에 따라 설정된 장소 전체를 깨끗이 청소할 수 없다. 즉, 바닥의 이물질 또는 장애물의 형태로 인하여 로봇 청소기의 주행경로가 변경되어 청소가 되지 않는 영역이 발생할 수 있다.

예를 들어, 종래의 로봇 청소기는 미리 설정된 주행 알고리즘에 따라 직진하다가 방향전환을 하면서 동시에 바닥의 이물질을 흡입하여 청소를 수행할 수 있다. 이때, 종래의 로봇 청소기는 직진하면서 구비된 센서를 통해 장애물을 감지하면 방향전환을 위한 각도 및 방향을 산출하고, 산출된 각도 및 방향에 따라 방향을 전환하여 주행할 수 있다. 이후, 로봇 청소기는 청소가 완료되면 작동을 중지할 수 있다.

이와 같은 미리 설정된 주행 알고리즘에 따라 주행하며 청소하는 로봇 청소기는 장애물을 회피하여 주행할 수 있으나, 장애물 회피 과정에서 장애물의 다양한 형태로 인하여 장애물이 위치하는 영역을 정확히 파악하지 못하거나 장애물 인식에 실패할 수 있다. 이와 같은 경우, 로봇 청소기는 장애물을 향해 전진과 후진을 반복하여 공회전에 의한 불필요한 에너지 소모를 발생시킬 수 있다. 또한, 로봇 청소기는 장애물과 충돌함으로써, 오작동 또는 주행경로의 오류가 발생하여 동일한 주행경로를 반복하여 주행하는 반면, 특정 구역은 전혀 주행하지 못할 수도 있다.

대한민국공개특허공보 제10-2009-0115526호(2009.11.05)

본 발명은 청소대상장소의 물체 또는 바닥에 부착된 인식 테이프를 감지하는 센서를 이용하여, 인식 테이프를 감지하면 청소금지구역을 설정하고, 설정된 청소금지구역을 회피하여 주행 및 청소를 수행하는 로봇 청소기 및 이의 동작 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 로봇 청소기가 개시된다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기는, 로봇 청소기를 주행시키는 주행부, 이물질을 흡입하여 저장하는 진공청소부, 형광물질을 감지하는 구역감지 센서 및 상기 구역감지 센서를 통해 전방에 위치하는 물체나 전방 바닥에 부착된 인식 테이프가 감지되면, 상기 감지된 인식 테이프가 위치하는 영역을 청소금지구역으로 설정하고, 상기 설정된 청소금지구역을 회피하여 주행 및 청소를 수행하도록 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 인식 테이프에는 상기 형광물질이 도포되며, 탈부착이 용이하도록 벗겨내기 용이한 접착제가 칠해진다.

상기 구역감지 센서는 상기 형광물질을 감지하는 자외선 센서이되, 상기 자외선 센서는 자외선을 방출하는 자외선 발광다이오드 및 방출된 자외선이 상기 형광물질에 반사되어 생성된 가시광선을 검출하는 검출기(detector)를 포함한다.

상기 구역감지 센서는, 상기 로봇 청소기의 전면에 전방에 위치하는 상기 물체에 부착된 인식 테이프로 자외선을 방출하고 반사광을 검출하도록 상기 전방을 지향하게 장착되는 전방감지용 자외선 센서 및 상기 로봇 청소기의 전면 하측에 전방 바닥에 부착된 인식 테이프로 자외선을 방출하고 반사광을 검출하도록 상기 전방 바닥을 지향하게 장착되는 바닥감지용 자외선 센서를 포함한다.

상기 인식 테이프는 미리 설정된 사용길이만큼 일정 간격으로 절취선이 형성되며, 상기 사용길이의 인식 테이프의 접착면의 선단부에는 접착제 미도포영역이 형성되고, 상기 상기 접착제 미도포영역을 제외한 영역에는 접착제 도포영역이 형성되고, 상기 접착면의 반대면에는 상기 형광물질이 도포된다.

상기 제어부는 상기 설정된 청소금지구역으로 주행하지 않도록 주행경로를 재설정하여 주행 및 청소를 수행하도록 제어한다.

상기 제어부는 주행 중 상기 설정된 청소금지구역에 인접하는 경우, 상기 인식 테이프가 감지되었던 위치에서 다시 인식 테이프가 감지되는지 여부를 확인하고, 다시 인식 테이프가 감지되지 않는 경우, 상기 청소금지구역의 설정을 해제한다.

상기 제어부는 상기 물체의 하부쪽 임의의 지점에 상기 인식 테이프가 부착된 경우, 상기 인식 테이프가 부착된 지점을 기준으로 미리 설정된 반경 내의 영역을 상기 청소금지구역으로 설정한다.

상기 제어부는 상기 전방 바닥에서 상기 인식 테이프가 부착된 지점을 기준으로 미리 설정된 반경 내의 영역을 상기 청소금지구역으로 설정한다.

상기 제어부는 상기 전방 바닥에서 복수의 인식 테이프가 부착된 경우, 상기 복수의 인식 테이프를 가상의 선으로 연결하고, 상기 연결된 선을 상기 청소금지구역의 경계로 간주하고, 상기 간주된 경계 너머의 영역을 상기 청소금지구역으로 설정한다.

상기 제어부는 하나의 인식 테이프가 감지된 경우, 주변 바닥에 부착된 다른 인식 테이프가 존재하는지 여부를 확인하기 위하여, 상기 감지된 하나의 인식 테이프를 기준으로 좌측 또는 우측으로 방향 전환하여 주행하도록 제어하여 상기 다른 인식 테이프가 감지되는지 여부를 확인한다.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 형광물질을 감지하는 구역감지 센서를 구비한 로봇 청소기의 동작 방법이 개시된다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작 방법은, 미리 설정된 주행 알고리즘에 따라 주행 및 청소를 수행하는 단계, 상기 구역감지 센서를 통해 전방에 위치하는 물체나 전방 바닥에 부착된 인식 테이프를 감지하는 단계, 상기 감지된 인식 테이프가 위치하는 영역을 청소금지구역으로 설정하는 단계 및 상기 설정된 청소금지구역을 회피하여 주행 및 청소를 수행하도록 주행경로를 재설정하는 단계를 포함하되, 상기 인식 테이프에는 상기 형광물질이 도포되며, 탈부착이 용이하도록 벗겨내기 용이한 접착제가 칠해진다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기 및 이의 동작 방법은, 청소대상장소의 물체 또는 바닥에 부착된 인식 테이프를 감지하는 센서를 이용하여, 인식 테이프를 감지하면 청소금지구역을 인식하고, 인식된 청소금지구역을 회피하여 주행 및 청소를 수행함으로써, 로봇 청소기가 장애물이 위치하는 영역을 정확히 파악하고 장애물 인식 실패를 방지하여 공회전에 의한 불필요한 에너지 소모를 감소시키고 청소대상장소 전체를 빠짐없이 청소하게 할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면.
도 2 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작을 설명하기 위한 도면.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작 방법을 나타낸 흐름도.

본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

이하, 본 발명의 다양한 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상술하겠다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면이고, 도 2 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 이하, 도 1을 중심으로 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기에 대하여 설명하되, 도 2 내지 도 6을 참조하기로 한다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기(100)는 주행부(110), 진공청소부(120), 센서부(130) 및 제어부(140)를 포함한다.

주행부(110)는 로봇 청소기(100)를 주행 및 방향전환시키기 위한 수단으로, 로봇 청소기(100)의 하부에 구비된 복수의 바퀴 및 각 바퀴를 회전시키는 모터를 포함하여 구성될 수 있다.

예를 들어, 로봇 청소기(100)는 주행 및 방향전환을 위하여 하부에 좌륜, 우륜 및 전륜을 구비하며, 여기서, 좌륜과 우륜 각각에 동력을 전달하는 좌륜 모터 및 우륜 모터를 구비할 수 있다. 즉, 로봇 청소기(100)는 좌륜 및 우륜의 구동을 별도로 제어하여 주행 및 방향전환을 할 수 있으며, 전륜은 로봇 청소기(100)의 수평 유지 역할을 수행하여 주행 안정성을 제공할 수 있다.

진공청소부(120)는 소형 진공청소기로서, 로봇 청소기(100)의 하부로부터 이물질을 흡입하여 저장한다. 즉, 진공청소부(120)는 로봇 청소기(100)의 주행에 따라 청소대상장소의 바닥을 청소할 수 있다.

또한, 진공청소부(120)는 이물질을 흡입하여 청소한 바닥을 자외선을 이용하여 살균하는 자외선 살균 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 자외선 살균 모듈은 살균용 파장의 자외선을 방출하는 자외선 광원(예를 들면, 자외선 발광다이오드)을 포함할 수 있으며, 자외선 광원은 이물질을 흡입하는 흡입구의 주변에서 로봇 청소기(100)의 진행방향의 후방 부분에 바닥을 향하도록 장착될 수 있다.

센서부(130)는 로봇 청소기(100)의 주행 및 청소 중에 마주치는 장애물 및 인식 테이프를 감지한다.

즉, 센서부(130)는 도 1에 도시된 바와 같이, 장애물감지 센서(131) 및 구역감지 센서(132)를 포함한다.

예를 들어, 장애물감지 센서(131)는 장애물을 감지하는 적외선 센서일 수 있다. 여기서, 장애물 감지용 적외선 센서는 적외선을 방출하는 적외선 발광다이오드 및 방출된 적외선이 장애물에 반사된 적외선을 검출하는 포토트랜지스터(photo transistor)를 포함하여 구성될 수 있다. 이와 같은 적외선 센서는 로봇 청소기(100)가 진행하는 전방에 나타나는 장애물 감지를 위하여 로봇 청소기(100)의 전면에 장착될 수 있다.

그리고, 구역감지 센서(132)는 형광물질을 감지하는 자외선 센서일 수 있다. 여기서, 형광물질을 감지하는 자외선 센서는 자외선을 방출하는 자외선 발광다이오드 및 방출된 자외선이 형광물질에 반사되어 생성된 가시광선을 검출하는 검출기(detector)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 형광물질은 자외선이 조사되면, 조사된 자외선을 장파장의 가시광선으로 변환하여 발광한다. 예를 들어, 특정 파장의 자외선에 반응하는 형광물질이 사용될 수 있으며, 이와 같은 경우, 해당 형광물질이 반응하는 파장의 자외선을 생성하도록 자외선 센서(즉, 자외선 발광다이오드)가 설정될 수 있다.

특히, 본 발명의 실시예에 따른 구역감지 센서(132)는 형광물질이 도포된 인식 테이프를 감지하기 위한 자외선 센서일 수 있다. 여기서, 인식 테이프는 탈부착이 용이한 마스킹 테이프와 같이 벗겨내기 용이한 접착제가 칠해진 테이프이다.

예를 들어, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 인식 테이프의 예를 나타낸다. 도 2를 참조하면, 인식 테이프(10)는 미리 설정된 사용길이만큼 일정 간격으로 절취선(13)이 형성된다. 절취선(13)은 인식 테이프(10)가 용이하게 절취되도록 일정간격으로 펀칭되어 형성되거나, 단순히 마킹되어, 별도의 컷팅기(예를 들어, 가위, 칼 등)에 의하여 인식 테이프(10)가 절취될 수도 있다.

그리고, 인식 테이프(10)의 접착면은 접착제 도포영역(11) 및 접착제 미도포영역(12, 13)으로 구분될 수 있고, 접착면의 반대면에는 전술한 형광물질이 도포될 수 있다. 여기서, 접착제 미도포영역(12, 13)은 도 2에 도시된 바와 같이, 미리 설정된 사용길이의 인식 테이프(10)의 선단부에 형성될 수 있다. 이는, 사용자가 접착제 미도포영역(12)을 이용하여, 인식 테이프(10)가 감긴 롤로부터 미리 설정된 사용길이의 인식 테이프(10)를 용이하게 떼어내거나, 장애물과 같은 부착 대상 물체 또는 바닥의 표면에 인식 테이프(10)를 용이하게 탈부착하게 하기 위함이다.

그리고, 자외선 센서는 로봇 청소기(100)가 진행하는 전방에 나타나는 인식 테이프를 감지하기 위하여 로봇 청소기(100)의 전면에 장착될 수 있다.

특히, 본 발명의 실시예에 따른 구역감지 센서(132)는 전방감지용 자외선 센서 및 바닥감지용 자외선 센서를 포함할 수 있다.

예를 들어, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 구역감지 센서(132)가 로봇 청소기(100)에 구성된 예를 나타낸다. 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)의 전면에는 전방에 위치하는 물체에 부착된 인식 테이프로 자외선을 방출하고 반사광을 검출하도록 전방을 지향하게 전방감지용 자외선 센서(136)가 장착될 수 있다. 그리고, 로봇 청소기(100)의 전면 하측에는 전방 바닥에 부착된 인식 테이프로 자외선을 방출하고 반사광을 검출하도록 전방 바닥을 지향하게 바닥감지용 자외선 센서(137)가 장착될 수 있다.

제어부(140)는 통상적으로 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 즉, 제어부(140)는 미리 설정된 주행 알고리즘에 따라 주행 및 청소를 수행하기 위하여 주행부(110) 및 진공청소부(120)의 동작을 제어한다.

특히, 제어부(140)는 센서부(130)의 감지 신호에 따라 주행을 제어한다.

우선, 제어부(140)는 장애물감지 센서(131)를 통해 장애물이 감지되면, 미리 설정된 알고리즘에 따라 회피방향 및 방향전환각도를 산출하여 회피 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.

그리고, 제어부(140)는 구역감지 센서(132)를 통해 전방에 위치하는 물체나 전방 바닥에 부착된 인식 테이프(10)가 감지되면, 감지된 인식 테이프(10)가 위치하는 영역을 청소금지구역으로 설정하고, 설정된 청소금지구역을 회피하여 주행 및 청소를 수행하도록 제어한다. 예를 들어, 제어부(140)는 청소금지구역이 설정되면, 설정된 청소금지구역으로 주행하지 않도록 주행경로를 재설정할 수 있다. 다만, 장애물이 사용자에 의하여 이동될 수 있으므로, 이를 고려하여 제어부(140)는 주행 중 청소금지구역에 인접하는 경우, 종전에 인식 테이프(10)가 감지되었던 위치에서 다시 인식 테이프(10)가 감지되는지 여부를 확인할 수 있다. 만약, 다시 인식 테이프(10)가 감지되지 않는 경우, 제어부(140)는 청소금지구역의 설정을 해제할 수 있다.

다른 실시예에 따르면, 제어부(140)는 작동 시작 명령의 입력에 따라 주행 및 청소 수행이 시작되면, 장애물감지 센서(131)와 바닥감지용 자외선 센서(137)만 활성화하고, 전방감지용 자외선 센서(136)는 활성화시키지 않는다. 이후, 제어부(140)는 장애물감지 센서(131)에 의하여 장애물이 감지되면, 전방감지용 자외선 센서(136)를 활성화시킨 후, 인식 테이프(10)가 감지되는지 여부를 확인할 수도 있다. 즉, 제어부(140)는 장애물감지 센서(131)를 통해 장애물이 감지된 경우에만, 전방감지용 자외선 센서(136)를 활성화시켜 인식 테이프(10)의 감지 여부를 확인할 수 있다.

도 4 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 청소금지구역의 설정 예를 나타낸다.

우선, 도 4를 참조하면, 사용자는 실내 바닥의 원하는 영역에 청소금지구역(1)을 설정하고자, 바닥의 임의의 지점에 인식 테이프(10)를 부착할 수 있다. 이와 같은 경우, 제어부(140)는 인식 테이프(10)가 부착된 지점을 기준으로 미리 설정된 반경(r) 내의 영역을 청소금지구역(1)으로 설정할 수 있다.

다음으로, 도 5를 참조하면, 사용자는 실내 바닥의 모서리 부분과 같이 특정 영역을 청소금지구역(1)으로 설정하고자, 모서리 부분의 외측을 따라 복수의 인식 테이프(10)를 부착할 수 있다. 이와 같은 경우, 제어부(140)는 복수의 인식 테이프(10)를 가상의 선으로 연결하고, 연결된 선을 청소금지구역(1)의 경계로 간주하고, 간주된 경계 너머의 영역을 청소금지구역(1)으로 설정할 수 있다.

예를 들어, 제어부(140)는 도 4에 도시된 바와 같이, 실내 바닥에 부착된 하나의 인식 테이프(10)가 감지된 경우, 주변 바닥에 부착된 다른 인식 테이프(10)가 존재하는지 여부를 확인한다. 즉, 제어부(140)는 감지된 인식 테이프(10)를 기준으로 좌측 또는 우측으로 방향 전환하여 주행하도록 주행부(110)를 제어하고, 다른 인식 테이프(10)가 감지되는지 여부를 확인할 수 있다. 이때, 제어부(140)는 도 5에서 설정된 청소금지구역(1) 반경의 2배 이하의 거리까지 로봇 청소기(100)가 이동하도록 제어할 수 있다. 즉, 복수의 인식 테이프(10)를 이용하여 청소금지구역(1)이 설정되는 경우, 각 인식 테이프(10)의 청소금지구역(1)이 서로 접하도록 복수의 인식 테이프(10)의 부착 간격이 결정될 수 있다.

다음으로, 도 6을 참조하면, 사용자는 의자와 같이 실내에 존재하는 물체가 위치하는 영역에 청소금지구역(1)을 설정하고자, 물체의 하부쪽 임의의 지점에 인식 테이프(10)를 부착할 수 있다. 이때, 인식 테이프(10)는 구역감지 센서(132)의 전방감지용 자외선 센서(136)의 감지 높이를 고려하여 물체에 부착될 수 있다. 이와 같은 경우, 제어부(140)는 인식 테이프(10)가 부착된 지점을 기준으로 미리 설정된 반경(r) 내의 영역을 청소금지구역(1)으로 설정할 수 있다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 동작 방법을 나타낸 흐름도이다.

S710 단계에서, 로봇 청소기(100)는 작동 시작 명령의 입력에 따라 미리 설정된 주행 알고리즘에 따라 주행 및 청소를 수행한다. 이때, 로봇 청소기(100)는 센서부(130)의 모든 센서(131, 132, 136, 137)를 활성화시킬 수 있으나, 장애물감지 센서(131)를 통해 장애물이 감지된 경우에만, 전방감지용 자외선 센서(136)를 활성화시켜 인식 테이프(10)의 감지 여부를 확인하기 위하여 장애물감지 센서(131)와 바닥감지용 자외선 센서(137)만 활성화하고, 전방감지용 자외선 센서(136)는 활성화시키지 않을 수 있다.

S720 단계에서, 로봇 청소기(100)는 구역감지 센서(132)를 통해 전방에 위치하는 물체나 전방 바닥에 부착된 인식 테이프(10)가 감지되는지 여부를 판단한다.

S730 단계에서, 로봇 청소기(100)는 인식 테이프(10)가 감지되면, 감지된 인식 테이프(10)가 위치하는 영역을 청소금지구역으로 설정한다.

예를 들어, 로봇 청소기(100)는 실내 바닥에서 인식 테이프(10)가 부착된 지점을 기준으로 미리 설정된 반경(r) 내의 영역을 청소금지구역(1)으로 설정할 수 있다. 또한, 로봇 청소기(100)는 실내 바닥의 모서리 부분의 외측을 따라 복수의 인식 테이프(10)가 부착된 경우, 복수의 인식 테이프(10)를 가상의 선으로 연결하고, 연결된 선을 청소금지구역(1)의 경계로 간주하고, 간주된 경계 너머의 영역을 청소금지구역(1)으로 설정할 수 있다. 또한, 로봇 청소기(100)는 의자와 같이 실내에 존재하는 물체의 하부쪽 임의의 지점에 인식 테이프(10)가 부착된 경우, 인식 테이프(10)가 부착된 지점을 기준으로 미리 설정된 반경(r) 내의 영역을 청소금지구역(1)으로 설정할 수 있다.

S740 단계에서, 로봇 청소기(100)는 설정된 청소금지구역을 회피하여 주행 및 청소를 수행하도록 주행경로를 재설정한다.

S750 단계에서, 로봇 청소기(100)는 청소 완료 여부를 판단한다. 예를 들어, 로봇 청소기(100)는 미리 설정된 주행 알고리즘에 따라 청소대상장소 전체 영역을 모두 주행한 것으로 판단한 경우 청소를 완료한 것으로 판단할 수 있다.

이어, 로봇 청소기(100)는 청소가 미완료된 것으로 판단한 경우, S710 단계로 진입하여 재설정된 주행경로에 따라 주행 및 청소를 수행한다.

그리고, 로봇 청소기(100)는 청소가 완료된 것으로 판단한 경우, 주행 및 청소를 중지하고, 작동을 정지하거나 충전소로 복귀하여 작동을 중지하고 충전을 할 수 있다.

한편, 전술된 실시예의 구성 요소는 프로세스적인 관점에서 용이하게 파악될 수 있다. 즉, 각각의 구성 요소는 각각의 프로세스로 파악될 수 있다. 또한 전술된 실시예의 프로세스는 장치의 구성 요소 관점에서 용이하게 파악될 수 있다.

또한 앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

상기한 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

100: 로봇 청소기
110: 주행부
120: 진공청소부
130: 센서부
131: 장애물감지 센서
132: 구역감지 센서
140: 제어부

Claims (11)

1. 로봇 청소기를 주행시키는 주행부;
   이물질을 흡입하여 저장하는 진공청소부;
   형광물질을 감지하는 구역감지 센서; 및
   상기 구역감지 센서를 통해 전방에 위치하는 물체나 전방 바닥에 부착된 인식 테이프가 감지되면, 상기 감지된 인식 테이프가 위치하는 영역을 청소금지구역으로 설정하고, 상기 설정된 청소금지구역을 회피하여 주행 및 청소를 수행하도록 제어하는 제어부를 포함하되,
   상기 인식 테이프에는 상기 형광물질이 도포되며, 탈부착이 용이하도록 벗겨내기 용이한 접착제가 칠해진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 구역감지 센서는 상기 형광물질을 감지하는 자외선 센서이되,
   상기 자외선 센서는 자외선을 방출하는 자외선 발광다이오드 및 방출된 자외선이 상기 형광물질에 반사되어 생성된 가시광선을 검출하는 검출기(detector)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 구역감지 센서는,
   상기 로봇 청소기의 전면에 전방에 위치하는 상기 물체에 부착된 인식 테이프로 자외선을 방출하고 반사광을 검출하도록 상기 전방을 지향하게 장착되는 전방감지용 자외선 센서; 및
   상기 로봇 청소기의 전면 하측에 전방 바닥에 부착된 인식 테이프로 자외선을 방출하고 반사광을 검출하도록 상기 전방 바닥을 지향하게 장착되는 바닥감지용 자외선 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 인식 테이프는 미리 설정된 사용길이만큼 일정 간격으로 절취선이 형성되며,
   상기 사용길이의 인식 테이프의 접착면의 선단부에는 접착제 미도포영역이 형성되고, 상기 상기 접착제 미도포영역을 제외한 영역에는 접착제 도포영역이 형성되고,
   상기 접착면의 반대면에는 상기 형광물질이 도포되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 설정된 청소금지구역으로 주행하지 않도록 주행경로를 재설정하여 주행 및 청소를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 주행 중 상기 설정된 청소금지구역에 인접하는 경우, 상기 인식 테이프가 감지되었던 위치에서 다시 인식 테이프가 감지되는지 여부를 확인하고, 다시 인식 테이프가 감지되지 않는 경우, 상기 청소금지구역의 설정을 해제하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
7. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 물체의 하부쪽 임의의 지점에 상기 인식 테이프가 부착된 경우, 상기 인식 테이프가 부착된 지점을 기준으로 미리 설정된 반경 내의 영역을 상기 청소금지구역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
8. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 전방 바닥에서 상기 인식 테이프가 부착된 지점을 기준으로 미리 설정된 반경 내의 영역을 상기 청소금지구역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
9. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는 상기 전방 바닥에서 복수의 인식 테이프가 부착된 경우, 상기 복수의 인식 테이프를 가상의 선으로 연결하고, 상기 연결된 선을 상기 청소금지구역의 경계로 간주하고, 상기 간주된 경계 너머의 영역을 상기 청소금지구역으로 설정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
   
10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 하나의 인식 테이프가 감지된 경우, 주변 바닥에 부착된 다른 인식 테이프가 존재하는지 여부를 확인하기 위하여, 상기 감지된 하나의 인식 테이프를 기준으로 좌측 또는 우측으로 방향 전환하여 주행하도록 제어하여 상기 다른 인식 테이프가 감지되는지 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
    
11. 형광물질을 감지하는 구역감지 센서를 구비한 로봇 청소기의 동작 방법에 있어서,
    미리 설정된 주행 알고리즘에 따라 주행 및 청소를 수행하는 단계;
    상기 구역감지 센서를 통해 전방에 위치하는 물체나 전방 바닥에 부착된 인식 테이프를 감지하는 단계;
    상기 감지된 인식 테이프가 위치하는 영역을 청소금지구역으로 설정하는 단계; 및
    상기 설정된 청소금지구역을 회피하여 주행 및 청소를 수행하도록 주행경로를 재설정하는 단계를 포함하되,
    상기 인식 테이프에는 상기 형광물질이 도포되며, 탈부착이 용이하도록 벗겨내기 용이한 접착제가 칠해진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 동작 방법.
    
    
    

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