KR20210026723A - Medical image probe holder - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 의료영상 프로브 홀더에 관련된 것이다.The present invention relates to a medical imaging probe holder.
최근, 혈관 질환이 증가하고 있으며, 관련 사망률도 증가하고 있다. 이에 따라, 혈관 질환에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. In recent years, vascular diseases are increasing, and related mortality rates are also increasing. Accordingly, research on vascular diseases is being actively conducted.
이전의 혈관 질환에 대한 치료는, 개복 후에 육안으로 발병 상태를 확인하고, 거대한 수술용 기구를 이용해 절개 및 성형하는 수술 방법이 이용되었다. 하지만, 이러한 방법은, 수술 부위에 흉터를 남기고, 회복이 지연되는 등의 문제가 있다.In the previous treatment for vascular disease, a surgical method in which the onset condition is visually checked after opening, and incisions and plastics are performed using a huge surgical instrument has been used. However, this method has problems such as leaving a scar on the surgical site and delaying recovery.
이에, 미세 의료 기구를 체내에 삽입하여, 개복하지 않고도 치료가 가능하며, 이에 따라, 수술 부위에 남는 흉터가 적고, 회복이 빠른 수술 방법이 연구되어 시술되고 있다. Accordingly, by inserting a micro medical instrument into the body, treatment can be performed without open surgery, and accordingly, a surgical method with less scars remaining on the surgical site and quick recovery has been studied and performed.
예를 들어, 국제출원 공개공보 WO2013100233A1에는, 혈액을 채취하기 위한 장치로서, 혈관에 삽입되는 주사바늘과, 상기 주사바늘을 통해 채취되는 혈액이 담기는 실린더 몸체와, 상기 실린더 몸체 내부에 슬라이딩 가능케 결합된 피스톤 및 상기 실린더 몸체와 상기 주사바늘을 연결하며 혈액이 유동하는 혈액통로를 가진 연결관부를 포함하는 채혈장치, 및 상기 채혈장치에 포함된 상기 주사바늘을 통하여 혈관 내에 가이드 와이어를 삽입하기 위해 상기 가이드 와이어를 이송하는 장치로서, 상기 채혈장치를 지지하는 지지부가 형성된 하우징을 포함하는 가이드 와이어 이송장치를 포함하되, 상기 채혈장치가 상기 가이드 와이어 이송장치의 상측에 위치하도록 상기 지지부가 상기 채혈장치를 지지함으로써, 상기 채혈장치와 상기 가이드 와이어 이송장치는 권총 형상(gun-type)으로 일체화되어, 혈액 채취와 가이드 와이어 이송을 연속적으로 실시하는 것을 특징으로 하는, 카테타 시술용 가이드 와이어 삽입기가 개시되어 있다.For example, in International Application Publication No. WO2013100233A1, as an apparatus for collecting blood, an injection needle inserted into a blood vessel, a cylinder body containing blood collected through the injection needle, and a slidably coupled inside the cylinder body A blood collection device comprising a piston connected to the cylinder body and the injection needle and having a blood passage through which blood flows, and a guide wire for inserting a guide wire into a blood vessel through the injection needle included in the blood collection device. A device for transferring a guide wire, comprising a guide wire transfer device including a housing on which a support part for supporting the blood collection device is formed, wherein the support part includes the blood collection device so that the blood collection device is positioned above the guide wire transfer device. By supporting, the blood collection device and the guide wire transfer device are integrated in a gun-type, and a guide wire inserter for catheterization is disclosed, characterized in that blood collection and guide wire transfer are continuously performed. .
미세 의료 기구를 체내에 삽입하는 시술 방법 중에서, 최근, 혈관 중재 시술에 대한 연구가 활발히 수행되고 있다. 혈관중재시술의 경우, 혈관의 일 부분에 구멍을 천자하고, 천자된 구멍을 통하여 의료 장비 예를 들어, 가이드 와이어를 삽입한다. 삽입된 가이드 와이어는 목표 지점까지 혈관을 따라 삽입된다. 목표 지점에 이른 가이드 와이어를 통하여 의료 시술이 수행될 수도 있고, 가이드 와이어의 중공을 통하여 목표 지점에 정확히 약물이 전달될 수도 있다.Among the surgical methods for inserting micro-medical devices into the body, studies on vascular intervention have been actively conducted in recent years. In the case of vascular intervention, a hole is punctured in a part of a blood vessel, and medical equipment, such as a guide wire, is inserted through the punctured hole. The inserted guide wire is inserted along the blood vessel to the target point. Medical procedures may be performed through the guide wire reaching the target point, or the drug may be accurately delivered to the target point through the hollow of the guide wire.
이 때, 혈관 예를 들어, 동맥 천자를 원활히 하기 위하여, 의료 영상 장비가 활용된다. 즉, 의료 영상 장비를 통하여 동맥의 정확한 위치를 확인한 상태에서 의료 시술이 수행되는 것이다. 하지만, 종래에는, 초음파 의료영상 프로브와 같은 의료 영상 장비로 먼저 시술 부위를 확인한 후에, 별도의 동맥 천자 장비로 동맥을 천자하는 시술 방법이 이용되고 있다. 이러한 시술 방법의 경우, 시술이 복잡하며, 시술 시간이 오래 걸리고, 시술의 흐름이 끊겨, 시술 능률이 저하될 수 있다. In this case, medical imaging equipment is used to facilitate puncture of blood vessels, for example, arteries. That is, the medical procedure is performed while the correct position of the artery is confirmed through medical imaging equipment. However, in the related art, a procedure of first checking a treatment site with a medical imaging device such as an ultrasonic medical imaging probe and then puncturing an artery with a separate arterial puncture device has been used. In the case of such a procedure, the procedure is complicated, the procedure takes a long time, the flow of the procedure is interrupted, and the efficiency of the procedure may be lowered.
이에 본 발명자는 이를 해결하기 위한 새로운 시술 시스템을 발명하기에 이르렀다.Accordingly, the present inventor came to invent a new surgical system to solve this problem.
본 발명이 해결하고자 하는 일 기술적 과제는, 천자 지점에, 니들(needle) 또는 가이드 와이어(guide wire)가 삽입되는 영상을 확인하면서 의료 시술이 가능한 의료영상 프로브 홀더를 제공하는 데 있다. One technical problem to be solved by the present invention is to provide a medical image probe holder capable of medical treatment while checking an image into which a needle or a guide wire is inserted at a puncture point.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 상기한 의료 시술을 한 손(one hand)으로 수행 가능하게 하는 의료영상 프로브 홀더를 제공하는 데 있다.Another technical problem to be solved by the present invention is to provide a medical image probe holder that enables the above-described medical procedure to be performed with one hand.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 상기 의료영상 프로브 홀더가 제공됨에 따라, 의료 시술에 있어서, 정밀도 및 편의성이 향상되어 시술 능률을 향상시키는 천자 시스템을 제공하는데 있다. Another technical problem to be solved by the present invention is to provide a puncture system that improves the efficiency of the procedure by improving precision and convenience in medical procedures, as the medical image probe holder is provided.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 높은 자유도를 가지는 천자 시스템을 제공하는 데 있다.Another technical problem to be solved by the present invention is to provide a puncture system having a high degree of freedom.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 상술된 것에 제한되지 않는다.The technical problem to be solved by the present invention is not limited to the above.
상술된 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 의료영상 프로브 홀더를 제공한다.In order to solve the above-described technical problem, the present invention provides a medical imaging probe holder.
일 실시 예에 따르면, 상기 의료영상 프로브 홀더는, 혈관을 통하여 니들(needle) 및 가이드 와이어(guide wire)를 삽입하는 천자 장비와 결합된 고정링, 상기 고정링에 대하여 상대 회동하도록 결합된 회전링, 상기 회전링에 결합되어 상기 회전링과 일체로 움직이는 레일, 상기 레일의 일 측에 마련되어, 상기 레일을 따라 승강 및 하강하는 승강부, 및 상기 승강부의 일 측에 결합되고, 의료영상 프로브를 파지하는 프로브 파지부를 포함하되, 상기 회전링에 회전력이 가해지는 경우, 상기 회전링, 상기 레일, 상기 승강부, 및 상기 프로브 파지부가 일체로 회전하며, 상기 승강부에 가해지는 병진 조작에 따라, 상기 프로브 파지부가 상기 레일을 따라 승강 및 하강할 수 있다. According to an embodiment, the medical image probe holder includes a fixing ring coupled with a puncture device for inserting a needle and a guide wire through a blood vessel, and a rotating ring coupled to rotate relative to the fixing ring. , A rail coupled to the rotating ring and moving integrally with the rotating ring, a lifting part provided on one side of the rail, lifting and descending along the rail, and coupled to one side of the lifting part, and gripping a medical image probe Including a probe gripping portion, wherein when a rotational force is applied to the rotation ring, the rotation ring, the rail, the lifting part, and the probe gripping part rotate integrally, and according to a translation operation applied to the lifting part, The probe holding portion may be raised and lowered along the rail.
일 실시 예에 따르면, 상기 의료영상 프로브 홀더는, 연결 로드를 더 포함하고, 상기 연결 로드의 일 단은 상기 고정링에 대하여 회전 가능하게 결합되고, 상기 연결 로드의 타 단은 상기 천자 장비의 일 측에 회전 가능하게 결합될 수 있다. According to an embodiment, the medical image probe holder further includes a connection rod, one end of the connection rod is rotatably coupled to the fixing ring, and the other end of the connection rod is one of the puncture device. It can be rotatably coupled to the side.
일 실시 예에 따르면, 상기 연결 로드는 관통홀을 가지며, 상기 관통홀은 상기 니들 및 상기 가이드 와이어에 대하여 이동 공간을 제공할 수 있다. According to an embodiment, the connection rod may have a through hole, and the through hole may provide a moving space for the needle and the guide wire.
일 실시 예에 따르면, 상기 의료영상 프로브는, 상기 연결 로드의 일 단에 의한 회전 1 자유도, 상기 연결 로드 타 단에 의한 회전 1 자유도, 상기 회전링의 회전에 의한 회전 1 자유도, 및 상기 승강부의 이동에 의한 병진 1 자유도를 가질 수 있다.According to an embodiment, the medical imaging probe includes 1 degree of freedom for rotation by one end of the connection rod, 1 degree of freedom for rotation by the other end of the connection rod, 1 degree of freedom for rotation by rotation of the rotation ring, and It is possible to have one degree of freedom for translation by the movement of the lifting unit.
일 실시 예에 따르면, 상기 의료영상 프로브는, 초음파 의료영상 프로브일 수 있다. According to an embodiment, the medical imaging probe may be an ultrasound medical imaging probe.
일 실시 예에 따르면, 상기 의료영상 프로브는, 핸들러를 더 포함하며, 상기 핸들러는, 상기 회전링의 일 측에 마련되되, 상기 회전링으로부터 상기 프로브 파지부로의 방향과 반대 방향으로 돌출할 수 있다.According to an embodiment, the medical imaging probe further includes a handler, and the handler is provided on one side of the rotation ring, and may protrude in a direction opposite to a direction from the rotation ring to the probe gripping part. .
일 실시 예에 따르면, 상기 고정링 및 상기 회전링 중 적어도 하나의 링의 내경은, 상기 프로브 파지부의 외경보다 넓을 수 있다. According to an embodiment, an inner diameter of at least one of the fixing ring and the rotating ring may be larger than an outer diameter of the probe gripping portion.
일 실시 예에 따르면, 상기 의료영상 프로브 홀더는, 상기 의료영상 프로브의 전선을 거치하는 전선 거치대를 더 포함하며, 상기 전선 거치대는, 상기 회전링의 일 측에 마련되고, 상기 회전링의 회전 시에 상기 전선의 움직임을 제한하는 측벽을 포함할 수 있다.According to an embodiment, the medical image probe holder further includes a wire holder for mounting an electric wire of the medical image probe, and the wire holder is provided on one side of the rotation ring, and when the rotation ring is rotated It may include a side wall to limit the movement of the electric wire.
일 실시 예에 따르면, 상기 전선 거치대는, 제1 및 제2 측벽을 포함하고, 상기 제1 및 제2 측벽 사이에 제공된 전선 출입부를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment, the wire holder may include first and second sidewalls, and may further include a wire entry part provided between the first and second sidewalls.
상술된 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 천자 시스템을 제공할 수 있다. In order to solve the above-described technical problem, the present invention can provide a puncture system.
일 실시 예에 따르면, 상기 천자 시스템은, 혈관을 통하여 니들(needle) 및 가이드 와이어(guide wire)를 삽입하는 천자 장비, 상기 천자 장비와 결합된 고정링, 상기 고정링에 대하여 상대 회동하도록 결합된 회전링, 상기 회전링에 결합되어 상기 회전링과 일체로 움직이는 레일, 상기 레일의 일 측에 마련되어, 상기 레일을 따라 승강 및 하강하는 승강부, 및 상기 승강부의 일 측에 결합되고, 의료영상 프로브를 파지하는 프로브 파지부를 포함하되, 상기 회전링에 회전력이 가해지는 경우, 상기 회전링, 상기 레일, 상기 승강부, 및 상기 프로브 파지부가 일체로 회전하며, 상기 승강부에 가해지는 병진 조작에 따라, 상기 프로브 파지부가 상기 레일을 따라 승강 및 하강할 수 있다.According to an embodiment, the puncture system includes a puncture device for inserting a needle and a guide wire through a blood vessel, a fixing ring combined with the puncture device, and a fixed ring coupled to rotate relative to the fixing ring. A rotating ring, a rail coupled to the rotating ring and moving integrally with the rotating ring, a lifting part provided on one side of the rail, lifting and descending along the rail, and a medical imaging probe coupled to one side of the lifting part Including a probe gripping portion for gripping, when a rotational force is applied to the rotation ring, the rotation ring, the rail, the lifting part, and the probe gripping part rotate integrally, and the translation operation applied to the lifting part Accordingly, the probe holding portion may be raised and lowered along the rail.
본 발명의 실시 예에 따르면, 혈관을 통하여 니들(needle) 및 가이드 와이어(guide wire)를 삽입하는 천자 장비와 결합된 고정링, 상기 고정링에 대하여 상대 회동하도록 결합된 회전링, 상기 회전링에 결합되어 상기 회전링과 일체로 움직이는 레일, 상기 레일의 일 측에 마련되어, 상기 레일을 따라 승강 및 하강하는 승강부, 및 상기 승강부의 일 측에 결합되고, 의료영상 프로브를 파지하는 프로브 파지부를 포함하되, 상기 회전링에 회전력이 가해지는 경우, 상기 회전링, 상기 레일, 상기 승강부, 및 상기 프로브 파지부가 일체로 회전하며, 상기 승강부에 가해지는 병진 조작에 따라, 상기 프로브 파지부가 상기 레일을 따라 승강 및 하강하는, 의료영상 프로브 홀더가 제공될 수 있다. 또한, 상기 의료영상 프로브 홀더와 일체형으로 연결된 천자 장비를 포함하는 천자 시스템이 제공될 수 있다. According to an embodiment of the present invention, a fixed ring coupled with a puncture device for inserting a needle and a guide wire through a blood vessel, a rotary ring coupled to rotate relative to the fixed ring, and the rotary ring. A rail that is coupled and moves integrally with the rotating ring, a lifting part provided on one side of the rail, lifting and descending along the rail, and a probe gripping part coupled to one side of the lifting part and holding a medical image probe Including, wherein when a rotational force is applied to the rotation ring, the rotation ring, the rail, the lifting part, and the probe gripping part rotate integrally, and according to a translation operation applied to the lifting part, the probe gripping part A medical imaging probe holder that lifts and descends along the rail may be provided. In addition, a puncture system including a puncture device integrally connected to the medical image probe holder may be provided.
이에 따라, 천자 지점에 니들 또는 가이드 와이어가 삽입되는 영상을 확인하면서 의료 시술을 수행할 수 있다. 뿐만 아니라, 상기한 의료 시술이 한 손(one hand)으로 수행될 수 있다. Accordingly, it is possible to perform a medical procedure while checking the image in which the needle or guide wire is inserted at the puncture point. In addition, the medical procedure described above can be performed with one hand.
따라서, 상기 의료영상 프로브 홀더가 제공됨에 따라, 의료 시술에 있어서, 정밀도 및 편의성이 향상되어 시술 능률을 향상되는 효과가 있다.Accordingly, as the medical image probe holder is provided, there is an effect of improving the efficiency of the procedure by improving precision and convenience in medical procedures.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 천자 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2 내지 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 의료영상 프로브 홀더를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 5의 A를 확대한 도면이다.
도 7은 도 5의 B를 확대한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 의료영상 프로브 홀더의 실사이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 천자 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 천자 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram illustrating a puncture system according to an embodiment of the present invention.
2 to 5 are views for explaining a medical image probe holder according to an embodiment of the present invention.
6 is an enlarged view of A in FIG. 5.
7 is an enlarged view of B of FIG. 5.
8 is a photorealistic view of a medical image probe holder according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a method of operating a puncture system according to an embodiment of the present invention.
10 and 11 are diagrams for explaining a method of operating a puncture system according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the technical idea of the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms. Rather, the embodiments introduced herein are provided so that the disclosed contents may be thorough and complete, and the spirit of the present invention may be sufficiently conveyed to those skilled in the art.
본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 형상 및 크기는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. In the present specification, when a component is referred to as being on another component, it means that it may be formed directly on the other component or that a third component may be interposed therebetween. In addition, in the drawings, the shape and size are exaggerated for effective description of the technical content.
또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.In addition, in various embodiments of the present specification, terms such as first, second, and third are used to describe various elements, but these elements should not be limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element from another element. Accordingly, what is referred to as a first component in one embodiment may be referred to as a second component in another embodiment. Each embodiment described and illustrated herein also includes its complementary embodiment. In addition, in the present specification,'and/or' has been used to mean including at least one of the elements listed before and after.
명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다. In the specification, expressions in the singular include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In addition, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, components, or a combination thereof described in the specification, and one or more other features, numbers, steps, or configurations. It is not to be understood as excluding the possibility of the presence or addition of elements or combinations thereof. In addition, in the present specification, "connection" is used to include both indirectly connecting a plurality of constituent elements and direct connecting.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.In addition, in the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 천자 시스템을 설명하기 위한 도면이고, 도 2 내지 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 의료영상 프로브 홀더를 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 도 5의 A를 확대한 도면이고, 도 7은 도 5의 B를 확대한 도면이고, 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 의료영상 프로브 홀더의 실사이다.1 is a diagram for explaining a puncture system according to an embodiment of the present invention, FIGS. 2 to 5 are diagrams for explaining a medical image probe holder according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a Is an enlarged view, FIG. 7 is an enlarged view of B of FIG. 5, and FIG. 8 is a photorealistic view of a medical image probe holder according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 천자 시스템(10)은, 의료영상 프로브 홀더(300) 및 천자 장비(1000)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, a
일 실시 예에 따르면, 상기 천자 장비(1000)는, 다 자유도를 가질 수 있다. 구체적으로, 제1 어셈블리(110)가 병진 2 자유도 및 회전 1 자유도를 제공할 수 있고, 제2 어셈블리(210)가 회전 7 자유도를 제공할 수 있다. 따라서, 의료 시술의 정밀도 및 편의성이 향상될 수 있다. According to an embodiment, the
이하, 상기 천자 장비(1000)를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the
상기 천자 장비(1000)가 다 자유도를 갖기 위해, 상기 제1 어셈블리(110)는, 제1 조작박스(120), 제1 랙(rack; 130), 제2 조작박스(140), 제2 랙(150), 및 로드(rod; 160) 중에서 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. In order for the
상기 제1 조작박스(120) 및 상기 제1 랙(130)은 니들(N)에 대하여 상기 니들(N)의 길이 방향으로의 병진 1 자유도를 제공할 수 있다. 다른 관점에서, 상기 제1 조작박스(120) 및 상기 제1 랙(130)은 상기 니들(N)을 고정하는 상기 로드(160)에 대하여 상기 로드(160)의 길이 방향으로의 병진 1 자유도를 제공할 수 있다. The
이를 위하여, 상기 제1 조작박스(120) 내에는, 상기 제1 랙(130)을 따라 이동하는 기어가 마련될 수 있다. 즉, 상기 기어의 조작에 의하여, 상기 제1 랙(130)이 이동할 수 있는 것이다. 이에 따라, 상기 제1 랙(130)에 결합된 로드(160)가 함께 이동할 수 있다. 이로써, 상기 로드(160)는 병진 자유도를 가질 수 있다. To this end, a gear moving along the
이 때, 상기 제1 조작박스(120)에는 제1 조작부(122)가 마련될 수 있다. 상기 제1 조작부(122)는 롤러(roller) 타입으로 마련될 수 있다. 이 경우, 조작자가 상기 제1 조작부(122)를 회전시키면, 상기 제1 랙(130)이 상기 로드(160)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다. 즉, 로드(160)는 랙 앤 피니언(rack and pinion) 방식으로 움직일 수 있는 것이다.In this case, a
상기 제1 조작박스(120)와 상기 제1 조작부(122)가 랙 앤 피니언 방식으로 구동하기 때문에, 조작자가 상기 로드(160)의 길이 방향으로 움직인 이후에, 별도의 락킹(locking)을 하지 않더라도, 상기 로드(160)의 길이 방향 움직임은 제한되게 된다. 이에 따라, 정밀한 조작이 요구되는 의료 시술에 있어서의 오 동작이 자연스럽게 방지될 수 있다.Since the
또한, 상기 제1 조작박스(120)의 일 측에는 제1 락킹부(124)가 마련될 수 있다. 상기 제1 락킹부(124)의 회전 정도에 따라, 상기 제1 조작부(122)의 회전이 락킹될 수 있다.In addition, a
한편, 상기 제1 랙(130)의 일 측에는, 제2 조작박스(140)기 마련될 수 있다. 상기 제2 조작박스(140)의 일 측에는, 상기 제1 랙(130)과 다른 방향으로 연장하는 제2 랙(150)이 마련될 수 있다. 예를 들어, 상기 제2 랙(150)은 상기 로드(160)의 폭 방향으로 연장할 수 있다.Meanwhile, a
상기 제2 조작박스(140) 및 상기 제2 랙(150)은 상기 니들(N)에 대하여, 상기 니들(N)의 길이 방향으로의 병진 1 자유도를 추가적으로 제공할 수 있다. 다른 관점에서, 상기 제2 조작박스(140) 및 상기 제2 랙(150)은 상기 니들(N)을 고정하는 상기 로드(160)에 대하여 상기 로드(160)의 폭 방향으로의 병진 1 자유도를 제공할 수 있는 것이다.The
이를 위하여, 상기 제2 조작박스(140) 내에는 상기 제2 랙(150)을 따라 이동하는 기어가 마련될 수 있다. 즉, 상기 기어의 조작에 의하여, 상기 제2 랙(150)이 이동할 수 있는 것이다. 이에 따라, 상기 제2 랙(150)에 결합된 로드(160)가 함께 이동할 수 있다. 이로써, 상기 로드(160)는 병진 자유도를 추가적으로 가질 수 있다. To this end, a gear moving along the
이 때, 상 기 제2 조작박스(140)에는 제2 조작부(142)가 마련될 수 있다. 상기 제2 조작부(142)는 롤러 타입으로 마련될 수 있다. 이 경우, 조작자가 상기 제2 조작부(142)를 회전시키면, 상기 제2 랙(150)이 상기 로드(160)의 폭 방향을 따라 이동할 수 있다. 즉 로드(160)는 랙 앤 피니언 방식으로 움직일 수 있는 것이다.In this case, a
상기 제2 조작박스(140)와 상기 제2 조작부(142)가 랙 앤 피니언 방식으로 구동하기 때문에, 조작자가 상기 로드(160)를 상기 로드(160)의 폭 방향으로 움직인 이후에 별도의 락킹을 하지 않더라도, 상기 로드(160)의 폭 방향 움직임은 제한되게 된다. 이에 따라 정밀한 조작이 요구되는 의료 시술에 있어서의 오 동작이 자연스럽게 방지될 수 있다.Since the
또한 상기 제2 조작박스(140)의 일 측에는 제2 락킹부(144)가 마련될 수 있다. 상기 제2 락킹부(144)의 회전 정도에 따라 상기 제2 조작부(142)의 회전이 락킹될 수 있다.In addition, a
상기 제2 랙(150)에는 상기 로드(160)가 결합될 수 있다.The
상기 로드(160)는 일 단에 니들(N)을 고정하는 니들 고정부(170)를 포함할 수 있다. 니들 고정부(170)는 스크루 방식으로 상기 니들(N)의 일 측을 고정할 수 있다. 예를 들어, 상기 니들 고정부(170)에 니들(N)의 일 측이 삽입된 상태에서, 니들 고정 스크루가 체결될 수 있다.The
상기 로드(160)에 니들(N)이 고정되기 때문에, 상기 로드(160)의 자유도가 상기 니들(N)에 전달될 수 있다.Since the needle (N) is fixed to the rod (160), the degree of freedom of the rod (160) can be transmitted to the needle (N).
상기 로드(160)는 튜브(T)를 수용하는 튜브 수용부를 마련할 수 있다. 상기 튜브 수용부는 상기 로드(160)의 길이 방향을 따라 마련될 수 있다. 상기 튜브(T)가 상기 튜브 수용부에 안착한 상태에서, 상기 튜브(T)의 일 단은 상기 니들(N)의 일 단과 결합할 수 있다.The
상기 로드(160)는 로드 고정부를 상기 로드(160)의 길이 방향을 따라 복수 개 포함할 수 있다. 상기 로드 고정부는 상기 튜브 수용부보다 넓은 폭을 가질 수 있다. 상기 로드 고정부에 의하여 상기 로드(160)는 주변 구성과 결합할 수 있다. 예를 들어, 상기 로드 고정부에 로드 고정 스크루가 체결될 수 있다.The
한편, 상기 제1 어셈블리(110)는 연결부(190)를 더 포함할 수 있다. 상기 연결부(190)는 상기 제1 어셈블리(110)와 제2 어셈블리(210)를 결합시킬 수 있다. 예를 들어, 상기 연결부(190)는 스크루 방식으로 상기 제1 및 제2 어셈블리(110, 210)를 결합시킬 수 있다.Meanwhile, the
상기 제1 어셈블리(110)는 상기 로드(160)에 대하여 회전 1 자유도를 제공하는 회전 스테이지를 더 포함할 수 있다. 상기 로드(160)는 회전 스테이지에 결합될 수 있다. 상기 회전 스테이지의 조작을 위하여 상기 로드(160)의 일 측에 제3 조작부가 마련될 수 있다. 상기 제3 조작부의 조작에 따라, 상기 회전 스테이지가 회전할 수 있고, 이에 따라 상기 로드는 회전 1 자유도를 제공받을 수 있다.The
즉, 다른 관점에서, 상기 제1 어셈블리(110)는 상기 로드(160)에 대하여 병진 2 자유도 및 회전 1 자유도를 제공할 수 있는 것이다.That is, from another viewpoint, the
상기 제2 어셈블리(210)는 상기 로드(160)에 대하여 회전 7 자유도를 제공할 수 있다. 이를 위하여, 상기 제2 어셈블리(210)는 회전 3 자유도를 제공하는 제1 조인트(220), 별도의 회전 3 자유도를 제공하는 제2 조인트(240) 및 상기 제1 및 제2 조인트(220, 240) 사이에 마련되어 회전 1 자유도를 제공하는 제3 조인트(230)를 포함할 수 있다.The
이 때, 상기 제1 조인트(220)는 지지대 역할을 수행하는 베이스에 결합될 수 있다. 상기 제1 조인트(220)와 상기 제3 조인트(230) 사이에는 제1 링크(225)가 마련될 수 있다. 상기 제2 조인트(240)와 상기 제3 조인트(230) 사이에는 제2 링크(235)가 마련될 수 있다. 상기 제2 조인트(240)에는 상기 연결부(190)가 결합될 수 있다.In this case, the first joint 220 may be coupled to a base serving as a support. A
이상 도 1을 참조하여 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 천자 장비는 다 자유도를 가질 수 있다. 상기 제1 어셈블리(110)가 병진 2 자유도 및 회전 1 자유도를 제공할 수 있고, 상기 제2 어셈블리(210)가 회전 7 자유도를 제공할 수 있다. 이로써, 의료 시술의 정밀도 및 편의성이 향상될 수 있다.As described above with reference to FIG. 1, the puncture device according to an embodiment of the present invention may have multiple degrees of freedom. The
본 발명의 실시 예에 따르면, 상기 천자 시스템(10)은 연결 로드(360)를 포함할 수 있다. 상기 연결 로드(360)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 천자 장비(1000)와 상기 의료영상 프로브 홀더(300)를 결합시킬 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the
상기 의료영상 프로브 홀더(300)는, 고정링(310), 회전링(320), 레일(330), 승강부(340), 프로브 파지부(350), 핸들러(370), 및 전선 거치대(380) 중에서 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.The medical
상기 의료영상 프로브 홀더(300)는, 상기 천자 장비(1000)의 니들(N) 또는 가이드 와이어(G)를 천자 지점에 삽입하기 위해, 천자 지점의 영상을 획득하기 위한 의료영상 프로브를 홀딩할 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 상기 의료영상 프로브는, 초음파 의료영상 프로브일 수 있다. The medical
상기 의료영상 프로브 홀더(300)는, 상기 의료영상 프로브를 홀딩하여 회전시키거나, 승강 및 하강시킬 수 있다. 이에 따라, 의료 시술에 있어서, 천자 지점을 용이하게 컨택할 수 있다. The medical
또한, 상술된 바와 같이, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)는, 상기 연결 로드(360)에 의해, 상기 천자 장비(1000)와 연결되므로, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)로 상기 의료영상 프로브를 홀딩하고, 천자 지점을 컨택하여 영상을 확인하는 동시에, 상기 천자 장비(1000)의 니들(N) 또는 가이드 와이어(G)를 상기 천자 지점에 정확하게 삽입하는 것이 가능하다. 뿐만 아니라, 이 모든 단계가 일련의 시술로 한 손(one hand)으로 수행 가능한 것에 따라, 의료 시술에 있어서, 편의성을 제공할 수 있고, 시술 능률이 향상될 수 있다. In addition, as described above, since the medical
반면, 본 발명의 실시 예와는 달리, 종래의 초음파 의료 영상 장치를 수반한 천자 장비를 살펴보면, 초음파 의료 영상 장치 및 천자 장비가 각각 별개로 제공되며, 각기 구동될 수 있다. 구체적으로, 종래의 천자 시스템은, 천자 지점의 영상을 확인하기 위해, 초음파 의료 영상 장치를 운전하기 위한 핸드를 필요로 한다. 여기에, 천자 장비로부터 니들 또는 가이드 와이어를 천자 지점에 삽입하기 위한 별도의 핸드를 추가로 제공해야 한다. On the other hand, unlike an exemplary embodiment of the present invention, when looking at a puncture device accompanying a conventional ultrasonic medical imaging device, an ultrasound medical imaging device and a puncture device are provided separately, and may be driven respectively. Specifically, a conventional puncture system requires a hand for operating an ultrasound medical imaging apparatus in order to check an image of a puncture point. Here, a separate hand must be additionally provided for inserting a needle or guide wire from the puncture device into the puncture point.
이에 따라, 종래의 천자 시스템은, 한 손으로 초음파 의료 영상 장치를 운전하여 천자 부위의 영상을 확인하는 동시에, 천자 지점에 니들 또는 가이드 와이어를 삽입하는 과정을 수행하기 어렵다. 뿐만 아니라, 상기 과정이 일련의 시술로 수행될 수 없다. 따라서, 의료 시술 시간이 길어지는 등의 불편함을 제공할 수 있고, 시술 능률이 저하될 수 있다. Accordingly, in the conventional puncture system, it is difficult to perform a process of inserting a needle or a guide wire at the puncture point while checking the image of the puncture site by operating the ultrasound medical imaging apparatus with one hand. In addition, the above process cannot be performed as a series of procedures. Therefore, it is possible to provide discomfort, such as lengthening the medical procedure time, and the treatment efficiency may be lowered.
하지만, 종래의 천자 시스템과는 달리, 본 발명의 실시 예에 따른 천자 시스템(10)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 의료영상 프로브 홀더(300) 및 상기 천자 장비(1000)가 연결될 수 있다. 상기 의료영상 프로브 홀더(300) 및 상기 천자 장비(1000)가 연결되는 것에 의해, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)에 홀딩된 의료영상 프로브를 통해 영상을 확인하는 동시에, 상기 천자 장비(1000)의 니들(N) 및 가이드 와이어(G)가 삽입되는 시술이 한 손으로 수행될 수 있다. However, unlike the conventional puncture system, in the
이하, 도 2 내지 도 5를 참조하여, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)의 각 구성에 대하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, each configuration of the medical
도 2를 참조하면, 상기 고정링(310)은, 상기 연결 로드(360)와 직접 결합할 수 있다. 이에 따라, 상기 고정링(310)은, 상기 연결 로드(360)를 통해, 상기 천자 장비(1000)와 연결될 수 있다. Referring to FIG. 2, the fixing
구체적으로, 상기 고정링(310)은, 상기 연결 로드(360)의 일 단과 결합할 수 있고, 상기 연결 로드(360)의 일 단은 상기 고정링(310)에 대하여 회전할 수 있다. 한편, 상기 연결 로드(360)의 타 단은, 상기 천자 장비(1000)의 일 측에 회전 가능하도록 결합할 수 있다. 이에 따라, 상기 연결 로드(360)는, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)에 홀딩되는 의료영상 프로브에, 상기 연결 로드(360)의 일 단에 의한 회전 1 자유도 및 상기 연결 로드(360)의 타 단에 의한 회전 1 자유도를 제공할 수 있다.Specifically, the fixing
도 3을 참조하면, 상기 회전링(320)은, 상기 고정링(310)에 대하여 상대 회동하도록 결합할 수 있다. 또한, 상기 회전링(320)은 상기 레일(330)과 결합하고, 상기 레일(330)의 일 측에는, 상기 승강부(340)가 마련될 수 있다. 또한, 상기 승강부(340)는 상기 프로브 파지부(350)와 결합할 수 있다.Referring to FIG. 3, the
이에 따라, 상기 회전링(320)에 회전력이 가해지는 경우, 상기 회전링(320), 상기 레일(330), 상기 승강부(340), 및 상기 프로브 파지부(350)가 일체로 회전할 수 있다. 이에 따라, 상기 회전링(320)은, 상기 의료 영상 프로브 홀더(300)에 홀딩되는 의료영상 프로브에, 회전에 의한 회전 1 자유도를 제공할 수 있다Accordingly, when a rotational force is applied to the
일 실시 예에 따르면, 상기 회전링(320)은, 일 측에 상기 핸들러(370)를 제공할 수 있다. 구체적으로, 상기 핸들러(370)는, 상기 회전링(320)의 일 측에 마련되되, 상기 회전링(320)으로부터 상기 프로브 파지부(350)로의 방향과 반대 방향으로 돌출할 수 있다. 이에 따라, 상기 핸들러(370)를 이용해, 상기 회전링(320)에 가해지는 회전력을 용이하게 컨트롤할 수 있다. According to an embodiment, the
도 4를 참조하면, 상기 레일(330)의 일 측에 상기 승강부(340)가 마련되고, 상기 승강부(340)는 상기 프로브 파지부(350)가 결합할 수 있다. 이에 따라, 상기 승강부(340), 및 상기 승강부(340)에 결합된 상기 프로브 파지부(350)가 상기 레일(330)을 따라 승강 및 하강할 수 있다. 이에 따라, 상기 승강부(340)는, 상기 의료 영상 프로브 홀더(300)에 홀딩되는 의료영상 프로브에, 승하강에 의한 병진 1 자유도를 제공할 수 있다.Referring to FIG. 4, the lifting
구체적으로, 상기 레일(330)에는, 상기 레일(330)을 따라 이동하는 기어가 마련될 수 있다. 즉, 상기 기어의 조작에 의하여, 상기 승강부(340)가 이동할 수 있는 것이다. Specifically, a gear moving along the
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 승강부(340)는 레버(L) 및 고정 핀(FP)을 포함할 수 있다. 이에 따라, 상기 레버(L)를 이용해, 상기 프로브 파지부(350)에 파지된 의료영상 프로브를 목표 위치까지 승강 및 하강시킨 후에, 상기 고정 핀(FP)을 이용해 상기 의료영상 프로브를 상기 목표 위치에 고정시킬 수 있다. In addition, as shown in FIG. 4, the elevating
상기 프로브 파지부(350)는, 의료영상 프로브를 파지하기 위한, 개구부를 포함할 수 있다. 상기 프로브 파지부(350)는, 상기 개구부에 의료영상 프로브가 삽입되는 경우, 스크루 방식으로 상기 의료영상 프로브를 고정할 수 있다. 예를 들어, 상기 프로브 파지부(350)의 개구를 통해 상기 의료영상 프로브의 일 측이 삽입된 상태에서, 상기 의료영상 프로브를 고정시키는 스크루가 상기 프로브 파지부(350)에 체결될 수 있다. 이에 따라, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)에 홀딩된 의료영상 프로브가 회전하거나, 승강 및 하강하는 경우에도, 상기 의료영상 프로브가 상기 의료영상 프로브 홀더(300)로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다. The
일 실시 예에 따르면, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 프로브 파지부(350)의 외경(L2)보다, 상기 고정링(310) 및 상기 회전링(320) 중 적어도 어느 하나의 링의 내경(L1)이 넓을 수 있다. 이에 따라, 상기 의료영상 프로브가 상기 고정링(310) 및 상기 회전링(320)의 내경을 통해 삽입되고, 상기 고정링(310) 및 상기 회전링(320)의 내경을 통과한 상기 의료영상 프로브의 일 측이 상기 프로브 파지부(350) 개구부로 삽입되어 파지되는 과정이 용이하게 수행될 수 있다. According to an embodiment, as shown in FIG. 5, the inner diameter of at least one of the fixing
또한, 상기 프로브 파지부(350)의 외경(L2)보다, 상기 고정링(310) 및 상기 회전링(320) 중 적어도 어느 하나의 링의 내경(L1)이 넓으므로, 상기 프로브 파지부(350)에 파지된 상기 의료영상 프로브가, 상기 프로브 파지부(350)에 결합된 상기 승강부(340) 및 상기 레일(330)을 따라, 상기 고정링(310)의 내경을 자유롭게 출입할 수 있다. 이에 따라, 시술 능률이 향상될 수 있다.In addition, since the inner diameter L1 of at least one of the fixing
도 6을 참조하면, 상기 연결 로드(360)는, 상기 의료영상 프로브 홀더(300) 및 상기 천자 장비(1000)를 연결시키는데 있어서, 관통홀(363)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 6, the
상기 관통홀(363)은, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)와 연결된 상기 천자 장비(1000)의 니들(N) 및 가이드 와이어(G)에 대하여 이동 공간을 제공할 수 있다. 이를 위해, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 관통홀(363)의 폭(L3)은, 상기 니들(N) 및 상기 가이드 와이어(G)를 포함하는 상기 로드(160)의 폭(L4)보다 클 수 있다. 이에 따라, 상기 로드(160)가 상기 관통홀(363)을 자유롭게 출입할 수 있고, 따라서, 시술 능률이 향상될 수 있다.The through
도 1 및 도 7을 참조하면, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)는, 상기 의료영상 프로브의 전선을 거치하는 상기 전선 거치대(380)를 더 포함할 수 있다. 1 and 7, the medical
구체적으로, 상기 전선 거치대(380)는 상기 회전링(320)의 일 측에 마련되고, 상기 회전링(320)의 회전 시에 상기 전선의 움직임을 제한하는 측벽을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 전선 거치대(380)는, 제1 측벽(383) 및 제2 측벽(385)을 포함할 수 있다. 또한, 상기 제1 및 제2 측벽(383, 385) 사이에 제공된 전선 출입부(389)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 상기 전선 거치대(380)는, 상기 제1 측벽(383) 및 상기 제2 측벽(385)을 통하여, 상기 전선 출입부(389)로 들어온 상기 전선의 움직임을 제한할 수 있다. 따라서, 상기 의료영상 프로브가 상기 의료영상 프로브 홀더(300)에 홀딩되어, 의료 시술이 수행되는 동안, 상기 의료영상 프로브가 회전하거나, 승강 및 하강하는 경우에도, 상기 전선의 꼬임을 용이하게 방지할 수 있어, 의료 시술 능률이 향상될 수 있다.Specifically, the
본 발명의 실시 예에 따르면, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)는 상기 천자 장비(1000)와 결합될 수 있다. 구체적으로, 도 1을 통해 상술된 바와 같이, 상기 연결 로드(360)가 상기 의료영상 프로브 홀더(300)의 고정링(310)과 상기 천자 장비(1000)의 제1 랙(130)을 결합시킬 수 있다. 이하, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)의 구체적인 동작 방법이 설명된다.According to an embodiment of the present invention, as shown in FIG. 8, the medical
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 천자 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 10 및 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 천자 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다. 9 is a flowchart illustrating a method of operating a puncture system according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 10 and 11 are diagrams illustrating a method of operating a puncture system according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시 예에 따른 천자 시스템(10))의 동작 방법은, 앞서 도 1 내지 도 8을 참조하여 설명한 의료영상 프로브 홀더(300) 및 천자 장비(1000)를 이용해 한 손으로 구현될 수 있다. The operating method of the
도 9를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 의료영상 프로브 홀더의 동작 방법은, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)에 홀딩된 의료영상 프로브를 천자 부위에 인접시키는 단계(S110), 상기 의료영상 프로브 홀더(300)를 회전, 승강, 및 하강시키는 미세 위치 조정을 통해, 상기 의료영상 프로브를 천자 지점에 컨택시키는 단계(S120), 및 상기 의료영상 프로브를 통해 상기 천자 지점의 영상을 확인하며, 천자 장비(1000)의 가이드 와이어(G)를 상기 천자 지점에 삽입하는 단계(S130) 중에서 적어도 어느 하나의 단계를 포함하여 수행될 수 있다. 이하 각 단계에 대하여 상세히 설명하기로 한다.Referring to FIG. 9, a method of operating a medical image probe holder according to an embodiment of the present invention includes the step of adjoining a medical image probe held in the medical
단계 S110Step S110
도 10을 참조하면, 단계 S110에서, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)를 천자 부위(P)에 인접시킬 수 있다. 이 때, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)의 프로브 파지부(350)에는, 초음파 의료영상 프로브(SP)가 파지될 수 있다. 여기서, 상기 천자 부위(P)는, 피부(S) 내부에 천공되어야 할 혈관(B)의 부위를 의미할 수 있다.Referring to FIG. 10, in step S110, the medical
단계 S110에서는, 천자 부위(P)에 정확하게 초음파 의료영상 프로브(SP)를 위치시키기 보다는, 상기 천자 부위(P) 인근에, 상기 초음파 의료영상 프로브(SP)가 빠르게 위치될 수 있도록 한다. 이를 위하여, 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 제2 어셈블리가 제공하는 회전 7 자유도를 통하여, 초음파 의료영상 프로브(SP)가 천자 부위(P)에 빠르게 인접할 수 있다.In step S110, rather than accurately positioning the ultrasound medical imaging probe SP at the puncture site P, the ultrasound medical imaging probe SP may be quickly positioned near the puncture site P. To this end, as illustrated in FIG. 10, through the 7 degrees of freedom of rotation provided by the second assembly, the ultrasound medical imaging probe SP can be quickly adjacent to the puncture site P.
단계 S120Step S120
단계 S120에서는, 단계 S110 단계보다 정교하게 상기 의료영상 프로브 홀더(300)를 천자 부위(P)에 위치시킬 수 있다. 이 때, 상기 초음파 의료영상 프로브(SP)는, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)의 프로브 파지부(350)에 파지되어, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)를 따라, 회전하거나, 승강 및 하강할 수 있다. In step S120, the medical
구체적으로, 상기 프로브 파지부(350)에 파지된 상기 초음파 의료영상 프로브(SP)는, 상기 프로브 파지부(350)와 결합된 상기 승강부(340)가, 상기 레일(330)을 따라 승강 및 하강하는 것에 의해 1차 이동(즉 병진 제어)할 수 있다.Specifically, the ultrasonic medical imaging probe SP gripped by the
일 예에 따르면, 의료영상 프로브가 환자의 피부에 접촉하였을 때에 하강의 길이에 따라 접촉력이 조정될 수 있다.According to an example, when the medical imaging probe contacts the patient's skin, the contact force may be adjusted according to the length of the descent.
또한, 상기 프로브 파지부(350)에 파지된 상기 초음파 의료영상 프로브(SP)는, 상기 프로브 파지부(350)와 일체형으로 결합된 상기 승강부(340), 상기 레일(330), 및 상기 회전링(320)을 따라, 일체로 회전하는 것에 의해 2차 이동(즉 회전 제어)할 수 있다. In addition, the ultrasonic medical imaging probe (SP) gripped by the
상기 의료영상 프로브 홀더(300)를 회전, 승강, 및 하강시키는 미세 위치 조정을 통해, 상기 초음파 의료영상 프로브(SP)를 천자 지점에 컨택시킬 수 있다. 여기서, 상기 천자 지점은, 상기 천자 부위(P) 중에서 천자하기로 정한 최종 목표 지점을 의미할 수 있다. The medical ultrasound medical imaging probe SP may be brought into contact with the puncture point through fine position adjustment of rotating, elevating, and lowering the medical
이로써, 의료 시술자는 상기 의료영상 프로브 홀더(300)를 이용해, 초음파 의료영상 프로브(SP)를 원하는 위치에 용이하게 고정할 수 있다. 이에 따라, 후술되는 단계에서, 의료 시술자는 상기 의료영상 프로브 홀더(300)에 연결된 상기 천자 장비(1000)의 니들(N) 및 가이드 와이어(G)를 상기 천자 지점에 삽입화기 위한 조작을 용이하게 수행할 수 있다.Accordingly, a medical practitioner can easily fix the ultrasound medical image probe SP to a desired position using the medical
상술된 바와 같이, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)의 회전링(320)은, 상기 전선 거치대(380)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 상기 의료영상 프로브 홀더(320)에 상기 의료영상 프로브가 홀딩되는 동안, 상기 전선 거치대(380)가 상기 초음파 의료영상 프로브(SP)의 전선을 거치할 수 있다. 따라서, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)에 홀딩된 초음파 의료영상 프로브(SP)가 상기 레일(330)을 따라 승강 및 하강하거나, 상기 회전링(320)을 따라 회전하는 경우에도, 상기 전선의 꼬임을 용이하게 방지할 수 있어, 작업 능률이 향상될 수 있다.As described above, the
단계 S130Step S130
도 11을 참조하면, 단계 S130에서, 상기 초음파 의료영상 프로브(SP)를 통해 상기 천자 지점의 영상(SPV)을 확인하며, 천자 장비(1000)의 니들(N)을 상기 천자 지점에 인접시킬 수 있다. 이 때, 상기 니들(N)은, 상기 로드(160) 일 단의 니들 고정부(170)에 의하여 고정될 수 있다.Referring to FIG. 11, in step S130, the image (SPV) of the puncture point is checked through the ultrasound medical image probe (SP), and the needle (N) of the
이후, 상기 천자 지점에 상기 니들(N)의 일 단을 관통시킬 수 있다. 이를 위하여, 상기 제1 조작부(122)를 통하여 상기 니들(N)을 상기 니들(N)의 길이 방향으로 전진시킬 수 있다. 이로써, 상기 니들(N)이 피부(S) 내부의 혈관(B)에 천공을 형성할 수 있다. Thereafter, one end of the needle N may be passed through the puncture point. To this end, the needle N may be advanced in the longitudinal direction of the needle N through the
이 과정에서, 본 발명의 실시 예에 따르면, 상기 의료영상 프로브 홀더(300)에 홀딩된 초음파 의료영상 프로브(SP)를 통해, 상기 천자 지점의 영상(SPV)을 확인하는 동시에, 상기 니들(N)로 혈관(B)에 천공을 형성할 수 있다. 이에 따라, 의료 시술자는 혈관 천공을 위한 조작만 수행해도 되고, 상기 초음파 의료영상 프로브(SP)는 원하는 위치에 고정되어 있으므로, 한 손으로 의료 시술이 가능하다. 따라서, 편의성 및 시술 능률이 향상될 수 있다. In this process, according to an embodiment of the present invention, while checking the image SPV of the puncture point through the ultrasonic medical image probe SP held in the medical
상기 니들(N)에 의해 형성된 천공에, 상기 니들(N)의 중공을 따라, 가이드 와이어(G)가 삽입될 수 있다. 마찬가지로, 이 과정에서 상기 의료영상 프로브 홀더(300)에 홀딩된 초음파 의료영상 프로브(SP)를 통해, 가이드 와이어(G)가 삽입되는 영상(SPV)을 확인하면서 의료 시술이 가능하므로 정확도가 향상될 수 있다. 또한, 상기 영상(SPV)을 확인하면서 한 손으로 의료 시술이 가능함은 물론이며, 따라서 편의성 및 시술 능률이 향상될 수 있다. In the perforation formed by the needle N, along the hollow of the needle N, a guide wire G may be inserted. Likewise, in this process, medical procedures can be performed while checking the image (SPV) into which the guide wire G is inserted through the ultrasonic medical image probe SP held in the medical
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.As described above, the present invention has been described in detail using preferred embodiments, but the scope of the present invention is not limited to specific embodiments, and should be interpreted by the appended claims. In addition, those who have acquired ordinary knowledge in this technical field should understand that many modifications and variations are possible without departing from the scope of the present invention.
10: 천자 시스템
110: 제1 어셈블리
120: 제1 조작박스
122: 제1 조작부
124: 제1 락킹부
130: 제1 랙
140: 제2 조작박스
142: 제2 조작부
144: 제2 락킹부
150: 제2 랙
160: 로드
162: 로드 고정부
165: 혈액 수용부
170: 니들 고정부
190: 연결부
210: 제2 어셈블리
220: 제1 조인트
225: 제1 링크
230: 제3 조인트
235: 제2 링크
240: 제2 조인트
300: 의료영상 프로브 홀더
310: 고정링
320: 회전링
330: 레일
340: 승강부
350: 프로브 파지부
360: 연결 로드
363: 관통홀
370: 핸들러
380: 전선 거치대
383: 제1 측벽
386: 제2 측벽
389: 전선 출입부
1000: 천자 장비10: puncture system
110: first assembly
120: first operation box
122: first operation unit
124: first locking part
130: first rack
140: second operation box
142: second control panel
144: second locking part
150: second rack
160: rod
162: rod fixing part
165: blood receptacle
170: needle fixing part
190: connection
210: second assembly
220: first joint
225: first link
230: third joint
235: second link
240: second joint
300: medical imaging probe holder
310: retaining ring
320: rotary ring
330: rail
340: elevator
350: probe holding portion
360: connecting rod
363: through hole
370: handler
380: wire holder
383: first sidewall
386: second side wall
389: wire entry
1000: puncture equipment
Claims (7)
상기 고정링에 대하여 상대 회동하도록 결합된 회전링;
상기 회전링에 결합되어 상기 회전링과 일체로 움직이는 레일;
상기 레일의 일 측에 마련되어, 상기 레일을 따라 승강 및 하강하는 승강부; 및
상기 승강부의 일 측에 결합되고, 의료영상 프로브를 파지하는 프로브 파지부를 포함하되,
상기 회전링에 회전력이 가해지는 경우, 상기 회전링, 상기 레일, 상기 승강부, 및 상기 프로브 파지부가 일체로 회전하며,
상기 승강부에 가해지는 병진 조작에 따라, 상기 프로브 파지부가 상기 레일을 따라 승강 및 하강하는, 의료영상 프로브 홀더.
A fixing ring coupled with a puncture device for inserting a needle and a guide wire through the blood vessel;
A rotating ring coupled to rotate relative to the fixed ring;
A rail coupled to the rotating ring and moving integrally with the rotating ring;
An elevating unit provided on one side of the rail and configured to elevate and descend along the rail; And
It is coupled to one side of the elevating part and including a probe gripping part for gripping a medical image probe,
When a rotational force is applied to the rotational ring, the rotational ring, the rail, the elevating part, and the probe gripping part rotate integrally,
According to a translation operation applied to the lifting part, the probe gripping part lifts and descends along the rail.
연결 로드를 더 포함하고,
상기 연결 로드의 일 단은 상기 고정링에 대하여 회전 가능하게 결합되고,
상기 연결 로드의 타 단은 상기 천자 장비의 일 측에 회전 가능하게 결합된, 의료영상 프로브 홀더.
The method of claim 1,
Further comprising a connecting rod,
One end of the connecting rod is rotatably coupled with respect to the fixing ring,
The other end of the connection rod is rotatably coupled to one side of the puncture device, medical imaging probe holder.
상기 연결 로드는 관통홀을 가지며,
상기 관통홀은 상기 니들 및 상기 가이드 와이어에 대하여 이동 공간을 제공하는, 의료영상 프로브 홀더.
The method of claim 2,
The connecting rod has a through hole,
The through hole provides a moving space for the needle and the guide wire, medical imaging probe holder.
상기 의료영상 프로브는, 상기 연결 로드의 일 단에 의한 회전 1 자유도, 상기 연결 로드 타 단에 의한 회전 1 자유도, 상기 회전링의 회전에 의한 회전 1 자유도, 및 상기 승강부의 이동에 의한 병진 1 자유도를 가지는, 의료영상 프로브 홀더.
The method of claim 1,
The medical imaging probe may include 1 degree of freedom for rotation by one end of the connecting rod, 1 degree of freedom for rotation by the other end of the connecting rod, 1 degree of freedom for rotation by the rotation of the rotating ring, and Medical imaging probe holder with translation 1 degree of freedom.
핸들러를 더 포함하며,
상기 핸들러는, 상기 회전링의 일 측에 마련되되, 상기 회전링으로부터 상기 프로브 파지부로의 방향과 반대 방향으로 돌출하는, 의료영상 프로브 홀더.
The method of claim 1,
It further includes a handler,
The handler is provided on one side of the rotation ring, the medical image probe holder protruding in a direction opposite to a direction from the rotation ring to the probe gripping part.
상기 의료영상 프로브의 전선을 거치하는 전선 거치대를 더 포함하며,
상기 전선 거치대는,
상기 회전링의 일 측에 마련되고, 상기 회전링의 회전 시에 상기 전선의 움직임을 제한하는 측벽을 포함하는, 의료영상 프로브 홀더.
The method of claim 1,
Further comprising a wire holder for mounting the wire of the medical imaging probe,
The wire holder,
A medical imaging probe holder provided on one side of the rotating ring and including a sidewall for limiting movement of the electric wire when the rotating ring is rotated.
상기 전선 거치대는,
제1 및 제2 측벽을 포함하고,
상기 제1 및 제2 측벽 사이에 제공된 전선 출입부를 더 포함하는, 의료영상 프로브 홀더.The method of claim 6,
The wire holder,
Comprising first and second sidewalls,
Medical imaging probe holder further comprising a wire entry portion provided between the first and second sidewalls.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020190107924A KR102232464B1 (en) | 2019-09-02 | 2019-09-02 | Medical image probe holder |
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KR1020190107924A KR102232464B1 (en) | 2019-09-02 | 2019-09-02 | Medical image probe holder |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20210026723A true KR20210026723A (en) | 2021-03-10 |
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KR1020190107924A KR102232464B1 (en) | 2019-09-02 | 2019-09-02 | Medical image probe holder |
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KR (1) | KR102232464B1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113576623A (en) * | 2021-08-17 | 2021-11-02 | 李镍镍 | Thoracic surgery puncture auxiliary device based on fixing and protecting integrated structure |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20080043637A (en) * | 2006-11-14 | 2008-05-19 | 김익한 | Diagnosis apparatus for medical treatment with length-adjustable arm structure |
KR20110131877A (en) * | 2010-06-01 | 2011-12-07 | 윤진노 | Endoscope cleaner |
-
2019
- 2019-09-02 KR KR1020190107924A patent/KR102232464B1/en active IP Right Grant
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CN113576623A (en) * | 2021-08-17 | 2021-11-02 | 李镍镍 | Thoracic surgery puncture auxiliary device based on fixing and protecting integrated structure |
CN113576623B (en) * | 2021-08-17 | 2023-02-28 | 罗斌 | Thoracic surgery puncture auxiliary device based on fixing and protecting integrated structure |
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KR102232464B1 (en) | 2021-03-25 |
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