KR20210025886A - Cleaning robot apparatus for solar panel dust removal - Google Patents

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KR20210025886A
KR20210025886A KR1020190105844A KR20190105844A KR20210025886A KR 20210025886 A KR20210025886 A KR 20210025886A KR 1020190105844 A KR1020190105844 A KR 1020190105844A KR 20190105844 A KR20190105844 A KR 20190105844A KR 20210025886 A KR20210025886 A KR 20210025886A
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Abstract

The present invention relates to a solar panel cleaning robot, which removes various foreign substances such as dust and contaminants stacked on a surface of a solar panel, and, more specifically, to the solar panel cleaning robot, which moves freely on the solar panel and intensively cleans a specific section to make it possible to create an optimal environment for solar power generation. The solar panel cleaning robot includes: one pair of sliders installed to be movable along a frame of the solar panel and spaced apart from each other; a wire rope connected to the pair of sliders; a wire pulley on which the wire rope is wound; a first motor transmitting power so that the wire pulley can rotate; and a cleaning unit moving along the wire rope through the rotation of the wire pulley, and having the wire pulley installed to be moved up and down so that the tension of the wire rope can be changed.

Description

태양광 패널 청소 로봇{CLEANING ROBOT APPARATUS FOR SOLAR PANEL DUST REMOVAL}Solar panel cleaning robot {CLEANING ROBOT APPARATUS FOR SOLAR PANEL DUST REMOVAL}

본 발명은, 태양광 패널(Solar Panel)의 표면에 적층된 먼지, 오염물 등 각종 이물질들을 제거하는 태양광 패널 청소 로봇에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로는 태양광 패널 상에서 자유롭게 이동하며 특정 구간을 집중해 청소하고 태양광 발전을 위한 최적의 환경을 조성할 수 있게 하는 태양광 패널 청소 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a solar panel cleaning robot that removes various foreign substances such as dust and contaminants stacked on the surface of a solar panel. More specifically, it moves freely on the solar panel and concentrates a specific section. It relates to a solar panel cleaning robot that can clean the sun and create an optimal environment for solar power generation.

일반적으로 태양광을 이용한 발전 설비는, 탄소 배출량 등의 지구 환경 문제에 있어서 전 세계적으로 각광받고 있는 대체 에너지 중의 하나이다.In general, a power generation facility using solar power is one of the alternative energy sources that are in the spotlight around the world in terms of global environmental issues such as carbon emissions.

이러한 태양광 발전은, 다수 개의 광전소자가 실장된 태양광 패널이 수광하도록 설치되어 자체 발전하는 것으로서, 발전 과정에서 각종 환경 오염 등의 원인이 되는 물질 발생이 없고, 장소의 공간 면적에 따라 태양광 패널의 설치 개수를 유동적으로 조정할 수 있으며, 태양광 패널의 유지와 보수 또한 손쉬운 장점이 있었다.Such solar power generation is self-powered by being installed so that a photovoltaic panel on which a plurality of photovoltaic devices are mounted receives light, and there is no generation of substances that cause various environmental pollution during the power generation process, and solar power is The number of panels installed could be flexibly adjusted, and the maintenance and repair of the solar panel was also easy.

하지만, 태양광 발전은, 태양광이 직접적으로 입사되어야 한다는 특성상 실외에 설치되어야 한다. 따라서 바람, 눈, 비, 먼지 등과 같은 자연환경에 의한 오염 물질과 동물 및 새 등의 배설물에 의한 오염 물질에 의해 태양광 패널의 표면이 오염되기 쉽다. 물론 태양광 패널의 표면이 오염될 경우, 오염 물질에 의해 태양광 패널에 입사되는 태양광의 입사량이 감소하므로 발전 효율이 저하되는 문제들이 있었다.However, solar power generation must be installed outdoors due to the nature that sunlight must be directly incident. Therefore, the surface of the solar panel is easily contaminated by pollutants caused by the natural environment such as wind, snow, rain, dust, etc. and pollutants caused by excreta such as animals and birds. Of course, when the surface of the solar panel is contaminated, there are problems in that power generation efficiency is deteriorated because the incident amount of sunlight incident on the solar panel is reduced by contaminants.

따라서, 태양광 패널의 발전 효율을 향상시키기 위해서, 태양광 패널에 대한 주기적인 청소와 관리가 필요했다.Therefore, in order to improve the power generation efficiency of the solar panel, periodic cleaning and management of the solar panel was required.

종래에는, 태양광 패널의 오염 물질을 제거하기 위하여, 사람이 직접 태양광 패널을 청소하는 방식을 이용했다. 그러나, 태양광 패널이 대형화되고 수작업 청소를 하는 작업자의 인건비와 작업 시간 등이 증가하면서 수작업 관리의 실효성이 점차 낮아지는 문제가 있었다.Conventionally, in order to remove contaminants from the solar panel, a method of directly cleaning the solar panel has been used. However, there is a problem in that the effectiveness of manual management gradually decreases as the solar panel becomes large and the labor cost and working time of the manual cleaning worker increase.

이러한 문제를 해소하기 위해서 청소 로봇을 이용하여 자동으로 태양광 패널을 청소하는 방식이 제안되었고, 이에 발맞춰서 다양한 청소 로봇이 개발되고 있다.In order to solve this problem, a method of automatically cleaning a solar panel using a cleaning robot has been proposed, and various cleaning robots have been developed in line with this.

청소 로봇을 이용한 태양광 패널 청소 방식으로서, 태양광 패널 자동 청소 로봇장치가 한국 등록특허 제10-1822307(2018.01.19)로 등록된 바 있고, 풍속감지 기능을 갖는 태양광 패널용 청소 로봇이 한국 등록특허 제10-1768108(2017.08.08)로 등록된 바 있으며, 태양광 패널 청소 및 냉각장치가 한국 등록특허 제10-1471051 (2014.12.03)로 등록된 바 있다.As a solar panel cleaning method using a cleaning robot, a solar panel automatic cleaning robot device has been registered as Korean Patent No. 10-1822307 (2018.01.19), and a solar panel cleaning robot having a wind speed detection function is used in Korea. It has been registered as Registration Patent No. 10-1768108 (2017.08.08), and a solar panel cleaning and cooling device has been registered as Korean Patent Registration No. 10-1471051 (2014.12.03).

하지만, 종래 청소 로봇을 이용한 청소 방식은, 청소 속도가 느려 작업 효율성이 낮았고, 청소 로봇의 제작 비용이 비쌌으며, 태양광 패널의 규격에 맞춰 청소 로봇 및 기반 프레임을 제작했어야 하므로 범용성에 한계가 있었다.However, in the conventional cleaning method using a cleaning robot, the cleaning speed was low, so the work efficiency was low, the production cost of the cleaning robot was expensive, and the cleaning robot and the base frame had to be manufactured according to the standard of the solar panel, so there was a limit in versatility .

또한 종래 청소 로봇은 태양광 패널의 한 부분에만 발생한 이물질을 제거하기 위해서 적지 않은 넓이의 태양광 패널을 덮는 청소유닛 전체를 이동시켰어야 하므로, 청소를 위해 발전을 정지해야 하는 비효율성이 있었다.In addition, the conventional cleaning robot had to move the entire cleaning unit covering the solar panel of a not small area in order to remove foreign matters generated only in one part of the solar panel, so there was an inefficiency of stopping power generation for cleaning.

따라서, 향후, 태양광 패널 표면에 존재하는 오염 물질을 저렴한 비용으로 신속하고 효율적으로 제거할 수 있으며, 청소 효율 또한 획기적으로 높일 수 있는 태양광 패널 청소 장치의 개발이 요구되고 있다.Therefore, in the future, there is a need to develop a solar panel cleaning device that can quickly and efficiently remove contaminants existing on the surface of a solar panel at low cost, and can dramatically increase cleaning efficiency.

선행기술문헌 1. 특허등록번호 제10-1822307호(2018.01.25 공고)Prior Art Document 1. Patent Registration No. 10-1822307 (announced on January 25, 2018)

선행기술문헌 2. 특허등록번호 제10-1768108호(2018.08.16 공고)Prior Art Document 2. Patent Registration No. 10-1768108 (2018.08.16 announcement)

선행기술문헌 3. 특허등록번호 제10-1471051호(2014.12.10 공고)Prior Art Document 3. Patent Registration No. 10-1471051 (announced on Dec. 10, 2014)

이에 본 발명은 상기의 문제를 해소하기 위한 것으로, 부품과 본체를 최소화해서 제작 단가를 줄이고 태양광 패널의 크기와 규격에 상관 없이 다양한 장착이 가능하며 태양광 패널의 부분 오염도 효율적으로 청소할 수 있는 태양광 패널 청소 로봇의 제공을 해결하고자 하는 과제로 한다.Therefore, the present invention is to solve the above problems, minimizing the parts and the body to reduce the manufacturing cost, various installations are possible regardless of the size and standard of the solar panel, and the solar panel that can efficiently clean partial contamination of the solar panel. This is a problem to solve the provision of an optical panel cleaning robot.

상기의 과제를 달성하기 위하여 본 발명은,In order to achieve the above object, the present invention,

태양광 패널의 프레임을 따라 이동할 수 있도록 설치되며, 서로 이격하여 배치된 한 쌍의 슬라이더;A pair of sliders installed to be movable along the frame of the solar panel and disposed to be spaced apart from each other;

상기 한 쌍의 슬라이더에 연결된 와이어 로프;A wire rope connected to the pair of sliders;

상기 와이어 로프가 감겨진 와이어 풀리;A wire pulley on which the wire rope is wound;

상기 와이어 풀리가 회전할 수 있도록 동력을 전달하는 제1모터; 및A first motor that transmits power so that the wire pulley can rotate; And

상기 와이어 풀리의 회전을 통해 상기 와이어 로프를 따라 이동하고, 상기 와이어 로프의 장력이 변경될 수 있도록 상기 와이어 풀리가 승강 가능하게 설치된 청소유닛;A cleaning unit that moves along the wire rope through the rotation of the wire pulley, and the wire pulley is installed so that the tension of the wire rope can be changed;

을 포함하는 청소 로봇이다.It is a cleaning robot that includes.

상기의 본 발명은, 부품과 본체를 최소화해서 제작 단가를 줄이고 태양광 패널의 크기와 규격에 상관 없이 다양한 장착이 가능하며 태양광 패널의 부분 오염도 효율적으로 청소할 수 있는 효과가 있다.The present invention has the effect of minimizing parts and main bodies to reduce manufacturing cost, enabling various installations regardless of the size and standard of the solar panel, and efficiently cleaning partial contamination of the solar panel.

도 1은 본 발명에 따른 청소 로봇의 일실시 예가 태양광 패널에 설치된 모습을 개략적으로 도시한 사시도이고,
도 2는 본 발명에 따른 청소 로봇의 일실시 예가 태양광 패널에 설치된 모습을 개략적으로 도시한 정면도이고,
도 3은 본 발명에 따른 청소 로봇에 구성된 청소유닛의 일실시 예를 분해 도시한 사시도이고,
도 4는 본 발명에 따른 청소 로봇에 구성된 와이어 풀리의 일실시 예가 청소유닛의 승하강을 위해 동작하는 모습을 개략적으로 도시한 정면도이고,
도 5는 본 발명에 따른 청소 로봇에 구성된 슬라이더의 일실시 예를 개략적으로 도시한 단면도이고,
도 6은 본 발명에 따른 청소 로봇에 구성된 슬라이더의 다른 실시 예를 개략적으로 도시한 단면도이고,
도 7은 도 6에 도시한 슬라이더가 태양광 패널을 따라 이동하는 모습을 개략적으로 도시한 평면도이다.1 is a perspective view schematically showing a state in which an embodiment of a cleaning robot according to the present invention is installed on a solar panel,
2 is a front view schematically showing a state in which an embodiment of a cleaning robot according to the present invention is installed on a solar panel,
3 is an exploded perspective view showing an embodiment of a cleaning unit configured in a cleaning robot according to the present invention,
4 is a front view schematically showing a state in which an embodiment of a wire pulley configured in a cleaning robot according to the present invention operates for elevating and descending a cleaning unit,
5 is a schematic cross-sectional view showing an embodiment of a slider configured in a cleaning robot according to the present invention,
6 is a schematic cross-sectional view showing another embodiment of a slider configured in a cleaning robot according to the present invention,
7 is a plan view schematically showing a state in which the slider shown in FIG. 6 moves along the solar panel.

상술한 본 발명의 특징 및 효과는 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다.The features and effects of the present invention described above will become apparent through the following detailed description in connection with the accompanying drawings, whereby those of ordinary skill in the technical field to which the present invention pertains can easily implement the technical idea of the present invention. There will be. Since the present invention can make various changes and have various forms, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to a specific form of disclosure, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention.

이하, 본 발명을 구체적인 내용이 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 청소 로봇의 일실시 예가 태양광 패널에 설치된 모습을 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 청소 로봇의 일실시 예가 태양광 패널에 설치된 모습을 개략적으로 도시한 정면도이다.FIG. 1 is a perspective view schematically showing an embodiment of a cleaning robot according to the present invention installed on a solar panel, and FIG. 2 is a schematic view showing an embodiment of a cleaning robot according to the present invention installed on a solar panel. It is a front view.

도 1과 도 2를 참조해 설명하면, 본 발명에 따른 청소 로봇(CR)은, 태양광 패널(10)의 프레임(12, 12')을 따라 이동할 수 있도록 설치되며, 서로 이격하여 배치된 한 쌍의 슬라이더(100, 100'); 한 쌍의 슬라이더(100, 100')에 연결된 와이어 로프(W); 와이어 로프(W)가 감겨진 와이어 풀리(200, 200'); 와이어 풀리(200, 200')가 회전할 수 있도록 동력을 전달하는 제1모터(230); 와이어 풀리(200, 200')의 회전을 통해 와이어 로프(W)를 따라 이동하고, 와이어 로프(W)의 장력이 변경될 수 있도록 와이어 풀리(200, 200')가 승강 가능하게 설치된 청소유닛(300);을 포함한다.1 and 2, the cleaning robot CR according to the present invention is installed to be movable along the frames 12 and 12 ′ of the solar panel 10, as long as they are spaced apart from each other. A pair of sliders 100 and 100'; A wire rope W connected to a pair of sliders 100 and 100'; Wire pulleys 200 and 200' on which the wire rope W is wound; A first motor 230 for transmitting power so that the wire pulleys 200 and 200 ′ rotate; A cleaning unit in which the wire pulleys 200 and 200 ′ are installed so as to move along the wire rope W through the rotation of the wire pulleys 200 and 200 ′ and change the tension of the wire rope W. 300); includes.

태양광 패널(10)은, 다수의 광전소자가 실장된 패널부(11)와, 패널부(11)의 외형을 이루며 지지하도록 패널부(11)의 가장자리를 따라 설치되는 프레임(12, 12')으로 구성된다. 청소 로봇(CR)은, 상기 구성을 이루는 태양광 패널(10)의 플레임(12, 12')에 이동 가능하게 설치되는 슬라이더(100, 100')와, 패널부(11)의 표면을 청소하도록 패널부(11) 상에 이동 가능하게 안착되는 청소유닛(300)으로 크게 구성되고, 패널부(11) 상에서 청소유닛(300)이 지정된 위치로 이동할 수 있도록 청소유닛(300)에 와이어 풀리(200, 200')가 구성된다. The solar panel 10 includes a panel portion 11 on which a plurality of photoelectric elements are mounted, and frames 12 and 12 ′ installed along the edge of the panel portion 11 to form and support the panel portion 11. ). The cleaning robot CR is configured to clean the sliders 100 and 100 ′ that are movably installed on the frames 12 and 12 ′ of the solar panel 10 and the surface of the panel unit 11. It is largely composed of a cleaning unit 300 that is movably seated on the panel part 11, and the wire pulley 200 is attached to the cleaning unit 300 so that the cleaning unit 300 can move to a designated position on the panel part 11. , 200') is constructed.

청소 로봇(CR)의 각 구성을 좀 더 구체적으로 설명하면, 슬라이더(100, 100')는 패널부(11)를 중심으로 양측에 배치된 한 쌍의 프레임(12, 12')에 각각 마주하게 설치된다. 프레임(12, 12')에 설치된 슬라이더(100, 100')는 프레임(12, 12')을 따라 이동하는데, 이를 위해 프레임(12, 12')은 레일 형태일 수 있고, 슬라이더(100, 100')는 상기 레일(미도시함)과 맞물려 회전하는 롤(미도시함)을 구성할 수 있다. 결국, 상기 롤의 구동을 통해 슬라이더(100, 100')는 프레임(12, 12')으로부터 탈선하지 않고 이동할 수 있다. 본 실시의 슬라이더(100, 100')는 프레임(100, 100')의 둘레를 감싸는 'ㄷ' 형상을 이루고, 와이어 로프(W)를 매개로 한 쌍의 슬라이더(100, 100')가 서로 연결되어서 프레임(100, 100')을 따라 탈선 없이 이동한다.To describe each configuration of the cleaning robot CR in more detail, the sliders 100 and 100 ′ face a pair of frames 12 and 12 ′ disposed on both sides with the panel part 11 as the center, respectively. Is installed. The sliders 100 and 100' installed on the frames 12 and 12' move along the frames 12 and 12', and for this purpose, the frames 12 and 12' may be in the form of a rail, and the sliders 100 and 100 ') may constitute a roll (not shown) that rotates in engagement with the rail (not shown). As a result, the sliders 100 and 100' can move without derailment from the frames 12 and 12' through the drive of the roll. The sliders (100, 100') of this embodiment have a'c' shape surrounding the circumference of the frames (100, 100'), and a pair of sliders (100, 100') are connected to each other via a wire rope (W). And moves along the frames 100 and 100' without derailment.

와이어 로프(W)는 청소유닛(300)의 이동을 가이드하는 레일 기능을 하며, 한 쌍의 슬라이더(100, 100')의 연결 기능도 함께 수행한다. 본 실시에서 와이어 로프(W)는 1 라인으로 했으나, 2 라인 이상 설치될 수도 있다. 와이어 로프(W)는 청소유닛(300)을 지지할 수 있는 충분한 강도를 갖추어야 하고, 광 발전에 영향을 주지 않도록 비도전체 재질을 이루는 것이 바람직하다.The wire rope (W) serves as a rail to guide the movement of the cleaning unit (300), and also performs a connection function of a pair of sliders (100, 100'). In this embodiment, the wire rope (W) is one line, but two or more lines may be installed. The wire rope (W) should have sufficient strength to support the cleaning unit 300, and it is preferable to form a non-conductive material so as not to affect photovoltaic power generation.

와이어 풀리(200, 200')는, 와이어 로프(W)가 감져지는 풀리(210)와, 풀리(210)를 회전 가능하게 고정하는 제1회전대(220)를 구성한다. 본 실시의 풀리(210)는 일측의 제1 슬라이더(100)로부터 인출된 와이어 로프(W)가 한 바퀴 이상 감겨진 후 타측의 제2 슬라이더(100')로 인출되도록 연결되어서, 풀리(210)의 회전 방향에 따라 와이어 로프(W)를 타고 이동한다. 본 실시의 와이어 풀리(200, 200')는 한 쌍이 서로 나란하게 배치되고 청소유닛(300)에 설치된다. 따라서 청소유닛(300)은 와이어 풀리(200, 200')를 매개로 와이어 로프(W)에 연결되고, 와이어 풀리(200, 200')의 구동을 통해 와이어 로프(W)를 따라 이동한다.The wire pulleys 200 and 200 ′ constitute a pulley 210 on which the wire rope W is wound, and a first rotating table 220 for rotatably fixing the pulley 210. The pulley 210 of this embodiment is connected so that the wire rope W drawn out from the first slider 100 on one side is wound at least one turn and then drawn out to the second slider 100 ′ on the other side, so that the pulley 210 It moves on the wire rope (W) according to the direction of rotation of. A pair of wire pulleys 200 and 200 ′ of this embodiment are disposed side by side with each other and installed in the cleaning unit 300. Accordingly, the cleaning unit 300 is connected to the wire rope W through the wire pulleys 200 and 200 ′, and moves along the wire rope W through the driving of the wire pulleys 200 and 200 ′.

제1모터(M1)는 와이어 풀리(200, 200')의 회전 동력을 전달하는 일반적인 전기 모터이다. 본 실시의 제1모터(M1)는 회전하는 샤프트(미도시함)가 풀리(210)의 회전축이 되도록 제1회전대(220)에 설치되어서 상기 샤프트에 회전 동력을 인가하는 구조를 이룬다. 상기 구조의 모터는 소형 모터 기술 분야에서 이미 널리 알려진 것이므로, 여기서는 제1모터(M1)의 세부 구성 및 동작 원리에 대한 설명을 생략한다. 본 실시의 제1모터(M1)는 샤프트가 곧 풀리(210)의 회전축이 되도록 했으나, 이에 한정하지 않고 제1모터를 제1회전대(220)에 분리시키고, 제1모터의 샤프트에 기어 또는 체인을 구성해서 풀리(210)의 회전축과 연동하도록 할 수 있다.The first motor M1 is a general electric motor that transmits rotational power of the wire pulleys 200 and 200'. The first motor M1 of the present embodiment is installed on the first rotating table 220 so that a rotating shaft (not shown) becomes a rotating shaft of the pulley 210 to form a structure for applying rotational power to the shaft. Since the motor having the above structure is widely known in the field of small motor technology, a detailed configuration and operation principle of the first motor M1 will be omitted here. In the first motor M1 of the present embodiment, the shaft immediately becomes the rotation axis of the pulley 210, but the present invention is not limited thereto. It can be configured to be interlocked with the rotation axis of the pulley (210).

청소유닛(300)은, 와이어 풀리(200, 200')의 회전을 통해 와이어 로프(W)를 따라 이동하면서 패널부(11)의 표면을 청소한다. 이를 위해 청소유닛(300)은 롤브러시를 구성한다. 참고로 롤브러시는 브러시부(510)가 패널부(11)와 맞닿도록 청소유닛(300)의 하방으로 노출되도록 설치되어서, 청소유닛(300)의 이동을 따라 패널부(11)의 표면을 청소한다. The cleaning unit 300 cleans the surface of the panel unit 11 while moving along the wire rope W through the rotation of the wire pulleys 200 and 200'. To this end, the cleaning unit 300 constitutes a roll brush. For reference, the roll brush is installed so that the brush part 510 is exposed to the lower side of the cleaning unit 300 so that the brush part 510 comes into contact with the panel part 11, so that the surface of the panel part 11 is cleaned according to the movement of the cleaning unit 300. do.

또한 청소유닛(300)은, 와이어 로프(W)의 장력이 변경될 수 있도록 와이어 풀리(200, 200')가 승강 가능하게 설치된다. 본 구성 기술에 대한 설명은 아래에서 좀 더 구체적으로 설명한다.In addition, the cleaning unit 300, the wire pulley (200, 200') is installed to be elevating so that the tension of the wire rope (W) can be changed. The description of the configuration technology will be described in more detail below.

도 3은 본 발명에 따른 청소 로봇에 구성된 청소유닛의 일실시 예를 분해 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따른 청소 로봇에 구성된 와이어 풀리의 일실시 예가 청소유닛의 승하강을 위해 동작하는 모습을 개략적으로 도시한 정면도이다.3 is an exploded perspective view showing an embodiment of a cleaning unit configured in a cleaning robot according to the present invention, and FIG. 4 is a perspective view showing an embodiment of a wire pulley configured in a cleaning robot according to the present invention operating for elevating and lowering the cleaning unit. It is a front view schematically showing the appearance.

도 1 내지 도 4를 참조해 설명하면, 본 실시의 청소유닛(300)은, 제1롤브러시(400)와 제2롤브러시(500)를 구성하는 함체(310)와, 제1롤브러시(400)와 제2롤브러시(500)가 노출된 함체(310)의 상면을 덮으며 와이어 풀리(200, 200')가 안착되는 덮개(320)를 구성한다. 본 실시에서 덮개(320)는 와이어 풀리(200, 200')가 삽입되는 제1홀(h1)을 형성한다.1 to 4, the cleaning unit 300 according to the present embodiment includes an enclosure 310 constituting the first roll brush 400 and the second roll brush 500, and the first roll brush ( 400) and the second roll brush 500 cover the upper surface of the exposed enclosure 310 and constitute a cover 320 on which the wire pulleys 200 and 200' are seated. In this embodiment, the cover 320 forms a first hole h1 into which the wire pulleys 200 and 200 ′ are inserted.

한편, 와이어 풀리(200, 200')는 태양광 패널(10)을 향해 상하 이동하거나 또는 각도 회전함에 따라 승강되는데, 본 실시의 와이어 풀리(200, 200')는 제1회전대(220)가 고정되는 제1플런저(240)와, 제1플런저(240)를 상하 이동시키는 제1승강대(250)를 구성한다. 여기서 제1승강대(250)는 유압 또는 기압 실린더 구조일 수 있고 내면에 나사산이 형성된 너트홈 구조일 수 있다. 제1승강대(250)가 너트홈 구조인 경우 제1플런저(240)는 외면에 나사산이 형성된 스크류 구조이고, 상기 스크류를 회전시키는 모터부(미도시함)가 제1승강대(250)에 추가 구성될 수 있다. 제1플런저(240)의 상하 이동을 위한 실시 구성은 다양할 수 있으므로, 이하의 권리범위를 벗어나지 않는 균등 범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.On the other hand, the wire pulley (200, 200') is moved up and down toward the solar panel 10 or is raised and lowered by angular rotation, the wire pulley (200, 200') of the present embodiment is fixed to the first rotating platform (220) The first plunger 240 is configured and a first lifting platform 250 for vertically moving the first plunger 240 is configured. Here, the first lifting platform 250 may have a hydraulic or pneumatic cylinder structure, and may have a nut groove structure having a thread formed on an inner surface thereof. When the first platform 250 has a nut groove structure, the first plunger 240 has a screw structure formed with a screw thread on the outer surface, and a motor unit (not shown) that rotates the screw is additionally configured in the first platform 250 Can be. Since the implementation configuration for the vertical movement of the first plunger 240 may be various, it may be variously implemented within an equal range not departing from the scope of the following rights.

와이어 풀리(200, 200')의 상하 이동을 통한 와이어 로프(W)의 장력 변화와 청소유닛(300)의 동작 모습에 대해 좀 더 구체적으로 설명한다.The change in tension of the wire rope W through the vertical movement of the wire pulleys 200 and 200 ′ and the operation of the cleaning unit 300 will be described in more detail.

도 4의 (a)도면과 같이, 와이어 풀리(200, 200')의 풀리(210)가 상승하면, 풀리(210)와 맞닿는 와이어 로프(W)는 장력이 증가하며 청소유닛(300)을 하방으로 밀게 된다. 물론 이 과정에서 청소유닛(300)에 설치된 제2롤브러시(500)의 브러시부(510)는 패널부(11)에 밀착하게 되고, 이를 통해 브러시부(510)는 패널부(11)를 가압하면서 청소 작업을 지속한다. 이와는 반대로 풀리(210)가 하강하면 청소유닛(300)은 상승하면서 브러시부(510)가 패널부(11)와 이격한다.As shown in (a) of FIG. 4, when the pulley 210 of the wire pulley 200, 200' rises, the wire rope W in contact with the pulley 210 increases the tension and lowers the cleaning unit 300. Is pushed. Of course, in this process, the brush part 510 of the second roll brush 500 installed in the cleaning unit 300 comes in close contact with the panel part 11, through which the brush part 510 presses the panel part 11 While continuing the cleaning work. On the contrary, when the pulley 210 descends, the cleaning unit 300 rises and the brush part 510 is spaced apart from the panel part 11.

이외에도 도 4의 (b)도면과 같이, 힌지대(240')를 중심으로 제1회전대(220)가 회전하면서 와이어 풀리(200, 200')의 배치 각도가 변경되면, 제1회전대(220)가 직립한 상태보다 풀리(210)의 위치는 낮아진다. 즉, 풀리(210)가 하강하면서 청소유닛(300)을 상승시키는 것이다. 결국, 청소유닛(300)에 설치된 브러시부(510)는 패널부(11)와 이격한다. In addition, as shown in (b) of FIG. 4, when the first rotating stand 220 rotates around the hinge stand 240' and the arrangement angle of the wire pulleys 200, 200' is changed, the first rotating stand 220 The position of the pulley 210 is lower than the upright state. That is, as the pulley 210 descends, the cleaning unit 300 is raised. As a result, the brush part 510 installed in the cleaning unit 300 is spaced apart from the panel part 11.

결국, 와이어 풀리(200, 200')의 상하 이동 또는 각도 회전을 통해 패널부(11)를 기준으로 청소유닛(300)의 승강이 가능하다.As a result, it is possible to move the wire pulleys 200 and 200' up and down or the cleaning unit 300 to move up and down based on the panel part 11 through angular rotation.

본 실시의 청소 로봇(300)은, 와이어 로프(W)와 교차된 방향으로 배치되어 회전할 수 있도록 제2모터(M2)에 연결된 제1롤브러시(400)와, 제1롤브러시(400)와 교차된 방향으로 배치되어 제3모터(M3)에 연결된 제2롤브러시(500)를 포함한다. 본 실시의 제1롤브러시(400)는 3개의 브러시부(410)가 나란하게 설치되고, 브러시부(410)는 각각 제2회전대(420)에 롤링 가능하게 설치된다. 본 실시에서 제2모터(M2)는 제2회전대(420)에 설치되어서 샤프트(미도시함)가 브러시부(410)의 회전축을 이루도록 했으나, 제2모터부(M2)와 브러시부(410) 간의 연동 구조는 이에 한정하는 것은 아니다.The cleaning robot 300 according to the present embodiment includes a first roll brush 400 connected to a second motor M2 and a first roll brush 400 disposed in a direction crossing the wire rope W to rotate. It includes a second roll brush 500 disposed in a direction intersecting with and connected to the third motor M3. In the first roll brush 400 of the present embodiment, three brush portions 410 are installed side by side, and the brush portions 410 are respectively installed to be rollable on the second rotating table 420. In this embodiment, the second motor M2 is installed on the second rotating table 420 so that the shaft (not shown) forms the rotation axis of the brush unit 410, but the second motor unit M2 and the brush unit 410 The interlocking structure between the two is not limited thereto.

계속해서, 브러시부(410)가 설치된 제2회전대(420)는 제1지지패널(440)에 설치되고, 제1지지패널(440)은 함체(310)에 승강 가능하게 내설된다. 한편, 제1지지패널(440)의 상면에는 제2플런저(450)가 설치되고, 덮개(320)에는 제2플런저(450)를 상하 이동시키는 제2승강대(460)가 설치된다. 여기서 제2승강대(460)는 유압 또는 기압 실린더 구조일 수 있고 내면에 나사산이 형성된 너트홈 구조일 수 있다. 제2승강대(460)가 너트홈 구조인 경우 제2플런저(450)는 외면에 나사산이 형성된 스크류 구조이고, 상기 스크류를 회전시키는 모터부(미도시함)가 제2승강대(460)에 추가 구성될 수 있다. 제2플런저(450)의 상하 이동을 위한 실시 구성은 다양할 수 있으므로, 이하의 권리범위를 벗어나지 않는 균등 범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.Subsequently, the second rotating table 420 on which the brush part 410 is installed is installed on the first support panel 440, and the first support panel 440 is installed in the housing 310 so as to be elevating. Meanwhile, a second plunger 450 is installed on the upper surface of the first support panel 440, and a second lifting platform 460 for moving the second plunger 450 up and down is installed on the cover 320. Here, the second lifting platform 460 may have a hydraulic or pneumatic cylinder structure, and may have a nut groove structure with a thread formed on the inner surface thereof. When the second platform 460 has a nut groove structure, the second plunger 450 is a screw structure having a screw thread formed on the outer surface, and a motor unit (not shown) that rotates the screw is additionally configured in the second platform 460 Can be. Since the implementation configuration for the vertical movement of the second plunger 450 may be various, it may be variously implemented within an equal range not departing from the scope of the following rights.

본 실시의 제2롤브러시(500)는 1개의 브러시부(510)가 나란하게 설치되고, 브러시부(510)는 각각 제3회전대(520)에 롤링 가능하게 설치된다. 본 실시에서 제3모터(M3)는 제3회전대(520)에 설치되어서 샤프트(미도시함)가 브러시부(510)의 회전축을 이루도록 했으나, 제3모터부(M3)와 브러시부(510) 간의 연동 구조는 이에 한정하는 것은 아니다.In the second roll brush 500 of the present embodiment, one brush portion 510 is installed side by side, and the brush portions 510 are respectively installed to be rollable on the third rotating table 520. In this embodiment, the third motor M3 is installed on the third rotating table 520 so that the shaft (not shown) forms the rotation axis of the brush unit 510, but the third motor unit M3 and the brush unit 510 The interlocking structure between the two is not limited thereto.

계속해서, 브러시부(510)가 설치된 제3회전대(520)는 제2지지패널(540)에 설치되고, 제2지지패널(540)은 함체(310)에 승강 가능하게 내설된다. 한편, 제2지지패널(540)의 상면에는 제3플런저(550)가 설치되고, 덮개(320)에는 제3플런저(550)를 상하 이동시키는 제3승강대(560)가 설치된다. 여기서 제3승강대(560)는 유압 또는 기압 실린더 구조일 수 있고 내면에 나사산이 형성된 너트홈 구조일 수 있다. 제3승강대(560)가 너트홈 구조인 경우 제3플런저(550)는 외면에 나사산이 형성된 스크류 구조이고, 상기 스크류를 회전시키는 모터부(미도시함)가 제3승강대(560)에 추가 구성될 수 있다. 제3플런저(550)의 상하 이동을 위한 실시 구성은 다양할 수 있으므로, 이하의 권리범위를 벗어나지 않는 균등 범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.Subsequently, the third rotating table 520 in which the brush part 510 is installed is installed on the second support panel 540, and the second support panel 540 is installed in the housing 310 so as to be elevating. Meanwhile, a third plunger 550 is installed on the upper surface of the second support panel 540, and a third lifting platform 560 for moving the third plunger 550 up and down is installed on the cover 320. Here, the third lifting platform 560 may have a hydraulic or pneumatic cylinder structure, and may have a nut groove structure with a thread formed on the inner surface. When the third platform 560 has a nut groove structure, the third plunger 550 is a screw structure having a screw thread formed on the outer surface, and a motor unit (not shown) that rotates the screw is additionally configured in the third platform 560 Can be. Since the implementation configuration for the vertical movement of the third plunger 550 may be various, it may be variously implemented within an equal range not departing from the scope of the following rights.

결국, 제2플런저(450) 및 제3플런저(550)와 제2승강대(460) 및 제3승강대(560)를 통해 제1롤브러시(400)와 제2롤브러시(500) 중의 적어도 어느 하나는, 태양광 패널(10)을 향해 상하 이동할 수 있고, 이를 통해 패널부(11)를 기준으로 한 브러시부(410, 510)의 높이를 조정할 수 있다.As a result, at least one of the first roller brush 400 and the second roll brush 500 through the second plunger 450 and the third plunger 550 and the second lifting platform 460 and the third lifting platform 560 Is, it is possible to move up and down toward the solar panel 10, through this, it is possible to adjust the height of the brush portions 410, 510 based on the panel portion 11.

이외에도 브러시부(410, 510)를 각각 지지하는 제2힌지대(420)와 제3힌지대(520)가 각도를 조정할 수 있도록 설치됨으로써 브러시부(410, 510)를 승강할 수도 있고, 제1지지패널(440)과 제2지지패널(540)가 각도르르 조정할 수 있도록 설치됨으로써 브러시부(410, 510)를 승강할 수도 있다.In addition, the second hinge stand 420 and the third hinge stand 520 respectively supporting the brush parts 410 and 510 are installed so that the angle can be adjusted, so that the brush parts 410 and 510 may be lifted and lowered. Since the support panel 440 and the second support panel 540 are installed so as to be angled, the brush portions 410 and 510 may be raised and lowered.

미설명 도면부호인 'h2'와 'h3'은 각각 제2플런저(450)와 제3플런저(550)가 관통하도록 덮개(320)에 형성된 '제1홀'과 '제2홀'이다.Reference numerals'h2' and'h3' that are not described are'first hole' and'second hole' formed in the cover 320 so that the second plunger 450 and the third plunger 550 pass through, respectively.

또한 미설명 도면부호인 '330'는 덮개(320)에 설치되는 '수용함'으로서, 덮개(320) 표면에 노출된 제2승강대(460)와 제3승강대(560)를 덮어 보호한다.In addition, '330', which is an unexplained reference numeral, is a'accommodation box' installed on the cover 320 and covers and protects the second and third platforms 460 and 460 exposed on the surface of the cover 320.

도 5는 본 발명에 따른 청소 로봇에 구성된 슬라이더의 일실시 예를 개략적으로 도시한 단면도이고, 도 6은 본 발명에 따른 청소 로봇에 구성된 슬라이더의 다른 실시 예를 개략적으로 도시한 단면도이고, 도 7은 도 6에 도시한 슬라이더가 태양광 패널을 따라 이동하는 모습을 개략적으로 도시한 평면도이다.5 is a cross-sectional view schematically showing an embodiment of a slider configured in the cleaning robot according to the present invention, Figure 6 is a cross-sectional view schematically showing another embodiment of the slider configured in the cleaning robot according to the present invention, and FIG. Is a plan view schematically showing a state in which the slider shown in FIG. 6 moves along the solar panel.

도 1, 도 2 및 도 5 내지 도 7을 참조하면, 한 쌍의 슬라이더(100, 100') 중의 적어도 어느 하나는, 와이어 로프(W)가 걸려 고정된 와이어 고정풀리(110)와, 와이어 로프(W)가 감겨질 수 있도록 와이어 고정풀리(110)에 연결된 제4모터(M4)를 포함한다. 여기서 와이어 고정풀리(110)는, 와이어 로프(W)가 감기는 풀리(111)와, 풀리(111)에 연결되며 제4모터(M4)의 회전 동력을 받아 회전하는 회전축(112)으로 구성된다. 슬라이더(100, 100')에 설치되는 와이어 고정풀리(110)는 제4모터(M4)의 조정을 통해 풀리(111)에 감긴 와이어 로프(W)를 당기거나 풀어서 장력을 조정한다. 이를 통해 와이어 로프(W)가 청소유닛(300)을 지지하기에 충분할 정도로 장력이 일정하게 유지되도록 조정한다.1, 2, and 5 to 7, at least one of a pair of sliders (100, 100') is a wire fixing pulley (110) fixed by hanging a wire rope (W), a wire rope It includes a fourth motor (M4) connected to the wire fixing pulley 110 so that (W) can be wound. Here, the wire fixing pulley 110 is composed of a pulley 111 on which the wire rope W is wound, and a rotation shaft 112 that is connected to the pulley 111 and rotates by receiving the rotational power of the fourth motor M4. . The wire fixing pulley 110 installed on the sliders 100 and 100' adjusts the tension by pulling or releasing the wire rope W wound around the pulley 111 through the adjustment of the fourth motor M4. Through this, the wire rope (W) is adjusted to maintain a constant tension enough to support the cleaning unit (300).

한편, 본 발명에 따른 청소 로봇(CR)은 슬라이더(100, 100')가 프레임(12, 12')을 타고 이동하도록 하는 구동유닛(120)을 더 포함한다. Meanwhile, the cleaning robot CR according to the present invention further includes a driving unit 120 for moving the sliders 100 and 100' along the frames 12 and 12'.

본 실시의 구동유닛(120)은 상하 승강 가능하도록 설치된 구동축(121)에 결합된 구동휠(122); 상하 승강 가능하도록 설치된 종동축(121')에 결합된 종동휠(122'); 구동횔(121)과 종동휠(121')에 장착되어 태양광 패널(10)의 프레임(12, 12')을 따라 이동하는 궤도벨트(C); 구동축(121)에 동력을 전달하기 위한 제5모터(M5)를 포함한다.The driving unit 120 of the present embodiment includes a driving wheel 122 coupled to a driving shaft 121 installed to be able to move up and down; A driven wheel (122') coupled to the driven shaft (121') installed to be able to move up and down; A track belt C mounted on the driving wheel 121 and the driven wheel 121 ′ and moving along the frames 12 and 12 ′ of the solar panel 10; It includes a fifth motor (M5) for transmitting power to the drive shaft (121).

구동유닛(120)의 각 구성을 좀 더 구체적으로 설명하면, 구동유닛(120)은 슬라이더(100, 100')의 하우징(101)에 내장되면, 슬라이더(100, 100')가 프레임(12, 12')에 설치됨으로써 하우징(101)을 관통하는 프레임(12, 12')과 맞닿아 동력을 전달한다. 이를 위해 구동유닛(120)의 구동축(121)은 도 5의 (a)도면과 같이 제4회전대(121a)에 회전 가능하게 설치되고, 구동휠(121)과 연결된다. 따라서 제5모터(M5)의 회전 동력이 구동축(121)을 매개로 구동휠(121)에 전달된다. When each configuration of the driving unit 120 is described in more detail, when the driving unit 120 is built into the housing 101 of the sliders 100 and 100', the sliders 100 and 100' are provided with the frame 12, 12'), it contacts the frames 12 and 12' penetrating the housing 101 to transmit power. To this end, the drive shaft 121 of the drive unit 120 is rotatably installed on the fourth rotary table 121a as shown in (a) of FIG. 5 and is connected to the drive wheel 121. Accordingly, the rotational power of the fifth motor M5 is transmitted to the drive wheel 121 via the drive shaft 121.

이에 상응해서 구동유닛(120)의 종동축(121')은 도 5의 (b)도면과 같이 제5회전대(121a', 121b')에 회전 가능하게 설치되고, 종동휠(121')과 연결된다.Correspondingly, the driven shaft 121 ′ of the driving unit 120 is rotatably installed on the fifth rotating tables 121a ′ and 121b ′ as shown in FIG. 5 (b), and connected to the driven wheel 121 ′. do.

이렇게 설치된 구동휠(121)과 종동휠(121')은 궤도벨트(C)의 장착을 통해 연동하고, 궤도벨트(C)는 프레임(121, 121')과 맞닿는다. 결국, 제5모터(M5)의 회전 동력을 받아 회전하는 구동휠(121)은 궤도벨트(C)를 매개로 종동휠(121')을 회전시키고, 이를 통해 궤도벨트(C)가 지속적으로 회전하면서 프레임(121, 121')을 타고 슬라이더(100)를 이동시킨다.The drive wheel 121 and the driven wheel 121 ′ installed in this way are interlocked through the mounting of the track belt C, and the track belt C is in contact with the frames 121 and 121 ′. Eventually, the driving wheel 121 rotating by receiving the rotational power of the fifth motor M5 rotates the driven wheel 121 ′ through the track belt C, through which the track belt C continuously rotates. The slider 100 is moved while riding the frames 121 and 121'.

한편, 구동유닛(120)의 구동축(121)은 상하 승강이 가능하도록 하우징(101)에 내설되는데, 본 실시의 구동유닛(120)은 제5모터(M5)가 고정되는 제4플런저(126)와, 제4플런저(126)를 상하 이동시키는 제4승강대(127)를 구성한다. 여기서 제4승강대(127)는 유압 또는 기압 실린더 구조일 수 있고 내면에 나사산이 형성된 너트홈 구조일 수 있다. 제4승강대(127)가 너트홈 구조인 경우 제4플런저(126)는 외면에 나사산이 형성된 스크류 구조이고, 상기 스크류를 회전시키는 모터부(미도시함)가 제4승강대(127)에 추가 구성될 수 있다. 제4플런저(126)의 상하 이동을 위한 실시 구성은 다양할 수 있으므로, 이하의 권리범위를 벗어나지 않는 균등 범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.On the other hand, the drive shaft 121 of the drive unit 120 is installed in the housing 101 so as to be able to move up and down, and the drive unit 120 of the present embodiment includes a fourth plunger 126 to which the fifth motor M5 is fixed. , It constitutes a fourth lifting platform 127 for moving the fourth plunger 126 up and down. Here, the fourth lifting platform 127 may have a hydraulic or pneumatic cylinder structure, and may have a nut groove structure with a thread formed on the inner surface. When the fourth platform 127 has a nut groove structure, the fourth plunger 126 is a screw structure having a screw thread formed on the outer surface, and a motor unit (not shown) that rotates the screw is additionally configured in the fourth platform 127 Can be. Since the implementation configuration for the vertical movement of the fourth plunger 126 may be various, it may be variously implemented within an equal range not departing from the scope of the following rights.

또한 본 실시의 구동유닛(120)의 종동축(121') 역시 상하 승강이 가능하도록 하우징(101)에 내설된다. 이를 위해 본 실시의 구동유닛(120)은 제5회전대(121b')가 고정되는 제5플런저(126')와, 제5플런저(126')를 상하 이동시키는 제5승강대(127')를 구성한다. 여기서 제5승강대(127')는 유압 또는 기압 실린더 구조일 수 있고 내면에 나사산이 형성된 너트홈 구조일 수 있다. 제5승강대(127')가 너트홈 구조인 경우 제5플런저(126')는 외면에 나사산이 형성된 스크류 구조이고, 상기 스크류를 회전시키는 모터부(미도시함)가 제5승강대(127')에 추가 구성될 수 있다. 제5플런저(126')의 상하 이동을 위한 실시 구성은 다양할 수 있으므로, 이하의 권리범위를 벗어나지 않는 균등 범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.In addition, the driven shaft 121 ′ of the driving unit 120 according to the present embodiment is also installed in the housing 101 so as to be able to move up and down. To this end, the driving unit 120 of the present embodiment constitutes a fifth plunger 126 ′ to which the fifth rotating table 121b ′ is fixed, and a fifth lifting platform 127 ′ for moving the fifth plunger 126 ′ up and down. do. Here, the fifth lifting platform 127 ′ may have a hydraulic or pneumatic cylinder structure, and may have a nut groove structure with a thread formed on the inner surface thereof. When the fifth platform 127 ′ has a nut groove structure, the fifth plunger 126 ′ has a screw structure with a screw thread formed on the outer surface, and a motor unit (not shown) that rotates the screw is a fifth platform 127 ′. Can be configured in addition to. Since the implementation configuration for the vertical movement of the fifth plunger 126 ′ may be various, various implementations may be performed within an equal range not departing from the scope of the following rights.

이상 설명한 바와 같이 구동축(121)과 종동축(121')의 상하 승강을 통해 구동휠(122)과 종동휠(122')이 승강하고, 궤도벨트(C) 또한 상하로 승강한다. 물론 상승한 궤도벨트(C)는 프레임(12, 12')과 이격하면서 슬라이더(100, 100')를 정지시킬 수 있고, 하강한 궤도벨트(C)는 프레임(12, 12')과 긴밀히 맞닿으면서 프레임(11, 11')과의 긴밀한 접촉 상태를 유지시킨다.As described above, the driving wheel 122 and the driven wheel 122 ′ are raised and lowered through the vertical elevation of the driving shaft 121 and the driven shaft 121 ′, and the track belt C is also raised and lowered. Of course, the elevated track belt (C) can stop the sliders (100, 100') while being spaced apart from the frames (12, 12'), and the descending track belt (C) is in close contact with the frames (12, 12'). While maintaining close contact with the frames 11 and 11'.

한편, 본 실시의 슬라이더(100, 100')는 지지활차(130)를 더 포함할 수 있다. 지지활차(130)는 구동유닛(120)과 마주하도록 하우징(101)에 설치되어서, 구동유닛(120)의 궤도벨트(C)가 프레임(12, 12')의 상면과 맞닿으면, 지지활차(130)의 활차(131)는 프레임(121, 121')의 저면과 맞닿는다. 결국, 슬라이더(100, 100')는 프레임(12, 12')의 상,하면을 타면서 흔들림 없이 원활하게 이동할 수 있다.Meanwhile, the sliders 100 and 100 ′ according to the present embodiment may further include a support pulley 130. The support pulley 130 is installed in the housing 101 so as to face the driving unit 120, so that when the track belt C of the driving unit 120 contacts the upper surfaces of the frames 12, 12', the support pulley The pulley 131 of 130 abuts the bottom surfaces of the frames 121 and 121'. As a result, the sliders 100 and 100' can move smoothly without shaking while riding the upper and lower surfaces of the frames 12 and 12'.

참고로, 지지활차(130)는 활차(131)와, 활차(131)와 동축을 연결되는 활차축대(132)와, 활차축대(132)를 롤링 가능하게 지지하는 제6회전대(133, 133')로 구성된다.For reference, the support pulley 130 includes a pulley 131, a pulley shaft 132 connected coaxially with the pulley 131, and sixth rotating shafts 133 and 133' that support the pulley shaft 132 in a rollable manner. ).

한편, 도 6의 (b)도면과 같이, 본 실시의 구동유닛(120, 120', 120")은 적어도 3개가 일렬로 배치된다. 본 실시는 별도로 구성된 하우징(101, 101', 101")에 각각 구동유닛(120, 120', 120")이 내설되고, 서로 이웃하는 하우징(101, 101', 101")은 힌지대(140, 140')에 의해 서로 회전 가능하게 연결된다. 따라서 구동유닛(120, 120', 120")은 도 7과 같이 일렬로 배치된 다수의 태양광 패널(10, 10', 10")이 설치 장소의 제한적 요인 또는 광효율 등의 다양한 이유로 인해 서로 어긋난 경우에도 프레임(12, 12')으로부터 탈선 없이 원활한 이동이 가능하다. 즉, 본 발명은 1대의 청소 로봇(CR)이 1대의 태양광 패널(10)에만 제한적으로 설치되는 것이 아닌, 다수의 태양광 패널(10, 10', 10")에 범용적으로 활용될 수 있고, 이를 통해 넓은 범위로 설치된 태양광 패널(10, 10', 10")을 최소한의 청소 로봇(CR)으로 자동 관리할 수 있는 효과가 있다.On the other hand, as shown in (b) of Fig. 6, at least three drive units 120, 120', 120" of this embodiment are arranged in a row. In this embodiment, separately configured housings 101, 101', 101") Each of the driving units 120, 120', and 120" are installed inside, and the housings 101, 101', and 101" that are adjacent to each other are rotatably connected to each other by hinge bars 140 and 140'. Therefore, the driving units 120, 120', 120" have a plurality of solar panels 10, 10', 10" arranged in a row as shown in FIG. Even in the case, smooth movement is possible without derailment from the frames 12 and 12'. That is, the present invention is not limited to one cleaning robot (CR) is installed only in one solar panel 10, it can be used universally in a number of solar panels (10, 10', 10"). And, through this, there is an effect that the solar panels 10, 10', 10" installed in a wide range can be automatically managed with a minimum of cleaning robots (CR).

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 실시의 태양광 패널(10)은 와이어 로프(W)의 장력을 감지하기 위한 제1센서와, 궤도벨트(C)의 진행방향에서 돌출된 장애물을 감지하기 위한 제2센서와, 청소유닛(300)과 슬라이더(100, 100')의 거리를 측정하기 위한 제3센서와, 청소유닛(300)의 전후방향에 태양광 패널(10)의 유무를 감지하기 위한 제4센서와, 상기 제1센서로부터 감지된 신호에 의하여 와이어 풀리(200, 200')의 승강을 제어하며, 상기 제2센서로부터 감지된 신호에 의하여 슬라이더(100, 100')의 구동축(121)이나 종동축(121')의 승강을 제어하며, 상기 제3센서로부터 감지된 신호에 의하여 청소유닛(300)의 제1롤브러시(400)나 제2롤브러시(500)의 승강을 제어하는 제어부를 포함한다.1 to 6, the solar panel 10 of the present embodiment detects a first sensor for sensing the tension of the wire rope W and an obstacle protruding in the traveling direction of the track belt C. A second sensor for, a third sensor for measuring the distance between the cleaning unit 300 and the sliders 100, 100', and detecting the presence or absence of the solar panel 10 in the front and rear directions of the cleaning unit 300 A fourth sensor for controlling the elevation of the wire pulleys 200 and 200 ′ according to a signal sensed from the first sensor, and a drive shaft of the sliders 100 and 100 ′ according to a signal sensed from the second sensor ( 121) or the driven shaft 121 ′, and controls the elevation of the first roll brush 400 or the second roll brush 500 of the cleaning unit 300 by a signal sensed from the third sensor It includes a control unit.

여기서 상기 제어부는 슬라이더(100)와 와이어 풀리(200, 200')와 청소유닛(300)의 구동을 전체적으로 제어하기 위한 장비이므로, 슬라이더(100)와 와이어 풀리(200, 200')와 청소유닛(300)와는 별품으로 구성될 수 있다. 하지만, 이에 한정됨 없이 슬라이더(100)와 와이어 풀리(200, 200')와 청소유닛(300) 중 하나에 설치될 수도 있고, 구성부품들이 분산 배치될 수도 있다.Here, the controller is an equipment for controlling the driving of the slider 100, the wire pulleys 200 and 200', and the cleaning unit 300 as a whole, so the slider 100, the wire pulleys 200 and 200', and the cleaning unit ( 300) and can be configured separately. However, without being limited thereto, it may be installed on one of the slider 100, the wire pulleys 200 and 200', and the cleaning unit 300, or components may be distributedly disposed.

상기 제1센서는 와이어 로프(W)의 장력을 감지하기 위해서 와이어 풀리(200, 200')에 장착될 수 있다. 와이어 풀리(200, 200')에 구성된 풀리(210)는 와이어 로프(W)가 1회 이상 감기므로, 상기 제1센서는 풀리(210)가 회전 중에 외이어 로프(W)로부터 받는 토크의 변화를 감지해서 장력의 변화를 인지한다. 변화된 장력이 일정 범위를 초과하거나 미치지 못하면 해당 신호를 제어부에 전송한다.The first sensor may be mounted on the wire pulleys 200 and 200 ′ to detect the tension of the wire rope W. The pulley 210 configured in the wire pulleys 200 and 200' is wound around the wire rope W more than once, so that the first sensor changes the torque received from the outer ear rope W while the pulley 210 is rotating. To detect changes in tension. When the changed tension exceeds or falls within a certain range, a corresponding signal is transmitted to the control unit.

상기 제어부는 제1센서로부터 감지된 신호에 의하여 와이어 풀리(200, 200')의 승강을 제어하고, 이를 통해 청소유닛(300)에 설치된 제1롤브러시(400)와 제2롤브러시(500)가 안정된 압력으로 패널부(11)에 밀착해 청소할 수 있게 한다. 또한 와이어 고정풀리(110)의 풀리(111)를 회전시켜서 와이어 로프(W)의 장력을 조정한다.The control unit controls the lifting of the wire pulleys 200 and 200 ′ according to a signal sensed from the first sensor, and through this, the first and second roller brushes 400 and 500 installed in the cleaning unit 300 Is in close contact with the panel part 11 at a stable pressure so that it can be cleaned. In addition, by rotating the pulley 111 of the wire fixing pulley 110 to adjust the tension of the wire rope (W).

상기 제2센서는 궤도벨트(C)의 진행방향에서 돌출된 장애물을 감지하기 위해서 슬라이더(100, 100')의 전방과 후방에 각각 장착될 수 있다. 슬라이더(100, 100')는 궤도벨트(C)가 프레임(12, 12')을 타고 이동하는 구조이므로, 궤도벨트(C)와 프레임(12, 12') 간의 접합을 방해하는 장애물이 프레임(12, 12') 상에 위치하면 탈선의 우려가 있다. 따라서 슬라이더(100, 100')의 전방과 후방에 각각 제2센서가 설치되고, 상기 제어부는 제2센서로부터 감지된 신호에 의하여 슬라이더(100, 100')의 구동축(121)이나 종동축(121')의 승강을 제어한다. 결국, 슬라이더(100, 100')가 이동 중에 프레임(12, 12') 상에 장애물을 인지하면, 상기 제어부는 제4승강대(127)와 제5승강대(127')를 구동시켜서 구동축(121)과 종동축(121')을 승강시킨다. 물론 구동축(121)과 종동축(121')이 상승하면 궤도벨트(C)는 프레임(12, 12')으로부터 이격하여 장애물을 회피하고, 후방의 제2센서를 통해 장애물이 후방에 위치한 것으로 확인되면 궤도벨트(C)를 복귀시킨다.The second sensor may be mounted on the front and rear sides of the sliders 100 and 100 ′, respectively, to detect obstacles protruding in the traveling direction of the track belt C. The sliders 100 and 100' have a structure in which the track belt C moves along the frames 12 and 12', so that obstacles preventing the joint between the track belt C and the frames 12, 12' 12, 12'), there is a risk of derailment. Accordingly, a second sensor is installed at the front and rear sides of the sliders 100 and 100 ′, respectively, and the control unit is configured to control the drive shaft 121 or the driven shaft 121 of the sliders 100 and 100 ′ according to a signal sensed from the second sensor. ') to control the elevating. As a result, when the sliders 100 and 100 ′ recognize an obstacle on the frames 12 and 12 ′ while moving, the control unit drives the fourth platform 127 and the fifth platform 127 ′, and thus the drive shaft 121 And the driven shaft (121') is raised and lowered. Of course, when the drive shaft 121 and the driven shaft 121' rise, the track belt C separates from the frames 12 and 12' to avoid obstacles, and the second sensor at the rear confirms that the obstacle is located in the rear. If so, the track belt (C) is restored.

상기 제3센서는 청소유닛(300)과 슬라이더(100, 100')의 거리를 측정하기 위해서, 청소유닛(300)과 슬라이더(100, 100')가 서로 마주하는 위치에 장착될 수 있다. 즉, 슬라이더(100, 100')의 측면과 청소유닛(300)의 측면이 서로 마주한다면, 상기 제3센서는 슬라이더(100, 100')의 측면 또는 청소유닛(300)의 측면에 설치되는 것이다. 이렇게 설치된 제3센서는 청소유닛(300)이 슬라이더(100, 100')에 기준치 이내로 근접하면, 슬라이더(100, 100')의 이동을 속행하고, 와이어 풀리(200, 200')의 이동 방향을 전환한다. 결국, 청소유닛(300)은 상대적으로 넓은 패널부(11)의 청소를 지속한다.In order to measure the distance between the cleaning unit 300 and the sliders 100 and 100 ′, the third sensor may be mounted at a position where the cleaning unit 300 and the sliders 100 and 100 ′ face each other. That is, if the side surfaces of the sliders 100 and 100 ′ and the side surfaces of the cleaning unit 300 face each other, the third sensor is installed on the side surfaces of the sliders 100 and 100 ′ or on the side surfaces of the cleaning unit 300. . When the cleaning unit 300 approaches the sliders 100 and 100' within the reference value, the third sensor installed in this way continues the movement of the sliders 100 and 100' and adjusts the moving direction of the wire pulleys 200 and 200'. Switch. As a result, the cleaning unit 300 continues cleaning the relatively wide panel portion 11.

상기 제4센서는 청소유닛(300)의 전후방향에 태양광 패널(10)의 유무를 감지하기 위해서, 청소유닛(300)의 전후좌우에 각각 장착될 수 있다. 이렇게 장착된 제4센서는 청소유닛(300)의 이동 방향으로 태양광 패널(10)의 패널부(11)를 인지하면 신호를 발신하고, 상기 제어부는 와이어 풀리(200, 200')의 구동을 유지하며 청소유닛(300)이 청소를 지속하게 한다.The fourth sensor may be mounted on the front, rear, left, and right sides of the cleaning unit 300 in order to detect the presence or absence of the solar panel 10 in the front and rear directions of the cleaning unit 300. The fourth sensor mounted in this way transmits a signal when it detects the panel portion 11 of the solar panel 10 in the moving direction of the cleaning unit 300, and the controller controls the driving of the wire pulleys 200 and 200'. Maintains and allows the cleaning unit 300 to continue cleaning.

결국, 상기 제어부는 제1 내지 4센서의 감지신호에 따라 청소유닛(300)의 구동을 제어함은 물론 청소유닛(300)이 안정된 환경에서 최적의 청소 효율을 갖도록 제어한다.As a result, the control unit controls the driving of the cleaning unit 300 according to the detection signals of the first to fourth sensors and controls the cleaning unit 300 to have optimum cleaning efficiency in a stable environment.

앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 참조해 설명했지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.In the detailed description of the present invention described above, the present invention has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, but those skilled in the art or those of ordinary skill in the relevant technical field have the spirit of the present invention described in the claims to be described later. And it will be understood that various modifications and changes can be made to the present invention within a range not departing from the technical field.

10; 태양광 패널 11; 패널부 12, 12'; 프레임
100, 100'; 슬라이더 101, 101', 101"; 하우징 110; 고정풀리
111; 풀리 112; 회전축
120, 120', 120"; 구동유닛 121; 구동축
121'; 종동축 122; 구동휠 122'; 종동휠
130; 지지활차 140, 140'; 힌지대 200, 200'; 와이어 풀리
210; 풀리 220; 제1회전대 240; 제1플런저
250; 제1승강대 300; 청소유닛 400; 제1롤브러시
410; 브러시부 420; 제2회전대 440; 제1지지패널
450; 제2플런저 460; 제2승강대 500; 제2롤브러시
510; 브러시부 520; 제3회전대 540; 제2지지패널
550; 제3플런저 560; 제3승강대10; Solar panel 11; Panel portions 12 and 12'; frame
100, 100'; Slider 101, 101', 101"; Housing 110; Fixed pulley
111; Pulley 112; Rotating shaft
120, 120', 120"; drive unit 121; drive shaft
121'; Driven shaft 122; Drive wheel 122'; Driven wheel
130; Support pulleys 140, 140'; Hinge bar 200, 200'; Wire pulley
210; Pulley 220; A first rotating platform 240; First plunger
250; The first platform 300; Cleaning unit 400; 1st roll brush
410; Brush part 420; The second rotating platform 440; 1st support panel
450; Second plunger 460; Second platform 500; 2nd roll brush
510; Brush unit 520; Third rotating platform 540; 2nd support panel
550; Third plunger 560; 3rd platform

Claims (7)

태양광 패널의 프레임을 따라 이동할 수 있도록 설치되며, 서로 이격하여 배치된 한 쌍의 슬라이더;
상기 한 쌍의 슬라이더에 연결된 와이어 로프;
상기 와이어 로프가 감겨진 와이어 풀리;
상기 와이어 풀리가 회전할 수 있도록 동력을 전달하는 제1모터; 및
상기 와이어 풀리의 회전을 통해 상기 와이어 로프를 따라 이동하고, 상기 와이어 로프의 장력이 변경될 수 있도록 상기 와이어 풀리가 승강 가능하게 설치된 청소유닛;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.A pair of sliders installed to be movable along the frame of the solar panel and disposed to be spaced apart from each other;
A wire rope connected to the pair of sliders;
A wire pulley on which the wire rope is wound;
A first motor that transmits power so that the wire pulley can rotate; And
A cleaning unit that moves along the wire rope through the rotation of the wire pulley, and the wire pulley is installed so that the tension of the wire rope can be changed;
Cleaning robot comprising a. 제1항에 있어서, 상기 와이어 풀리는,
태양광 패널을 향해 상하 이동하거나 또는 각도 회전함에 따라 승강되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 1, wherein the wire is unwound,
A cleaning robot, characterized in that it moves up and down toward the solar panel or is raised and lowered according to an angular rotation. 제1항에 있어서,
상기 와이어 로프와 교차된 방향으로 배치되어 회전할 수 있도록 제2모터에 연결된 제1롤브러시와, 상기 제1롤브러시와 교차된 방향으로 배치되어 제3모터에 연결된 제2롤브러시를 포함하며;
상기 제1롤브러시와 제2롤브러시 중의 적어도 어느 하나는, 태양광 패널을 향해 상하 이동하거나 또는 각도 회전함에 따라 승강되도록 상기 청소유닛에 설치되는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 1,
A first roll brush disposed in a direction crossing the wire rope and connected to a second motor to rotate, and a second roll brush disposed in a direction crossing the first roll brush and connected to a third motor;
At least one of the first and second roller brushes is installed in the cleaning unit so as to move up and down toward a solar panel or ascend and descend according to an angular rotation. 제3항에 있어서, 상기 한 쌍의 슬라이더 중의 적어도 어느 하나는,
상기 와이어 로프가 걸려 고정된 와이어 고정풀리;
상기 와이어 로프가 감겨질 수 있도록 상기 와이어 고정풀리에 연결된 제4모터;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 3, wherein at least one of the pair of sliders,
A wire fixing pulley to which the wire rope is caught and fixed;
A fourth motor connected to the wire fixing pulley so that the wire rope can be wound;
Cleaning robot comprising a. 제1항에 있어서, 상기 슬라이더는,
상하 승강 가능하도록 설치된 구동축에 결합된 구동휠;
상하 승강 가능하도록 설치된 종동축에 결합된 종동휠;
상기 구동횔과 종동휠에 장착되어 태양광 패널의 프레임을 따라 이동하는 궤도벨트;
상기 구동축에 동력을 전달하기 위한 제5모터;
를 포함하는 구동유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 1, wherein the slider,
A drive wheel coupled to a drive shaft installed to be able to move up and down;
A driven wheel coupled to a driven shaft installed to be able to move up and down;
A track belt mounted on the driving wheel and the driven wheel and moving along the frame of the solar panel;
A fifth motor for transmitting power to the drive shaft;
Cleaning robot comprising a driving unit comprising a. 제5항에 있어서,
상기 슬라이더는,
적어도 3개의 구동유닛을 구비하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.The method of claim 5,
The slider,
A cleaning robot comprising at least three driving units. 제6항에 있어서,
상기 와이어 로프의 장력을 감지하기 위한 제1센서;
상기 궤도벨트의 진행방향에서 돌출된 장애물을 감지하기 위한 제2센서;
상기 청소유닛과 슬라이더의 거리를 측정하기 위한 제3센서;
상기 청소유닛의 전후방향에 태양광 패널의 유무를 감지하기 위한 제4센서;
상기 제1센서로부터 감지된 신호에 의하여 와이어 풀리의 승강을 제어하며, 제2센서로부터 감지된 신호에 의하여 슬라이더의 구동축이나 종동축의 승강을 제어하며, 제3센서로부터 감지된 신호에 의하여 청소유닛의 제1롤브러시나 제2롤브러시의 승강을 제어하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
The method of claim 6,
A first sensor for sensing the tension of the wire rope;
A second sensor for detecting an obstacle protruding in the traveling direction of the track belt;
A third sensor for measuring a distance between the cleaning unit and the slider;
A fourth sensor for detecting the presence or absence of a solar panel in the front and rear directions of the cleaning unit;
Controls the lifting of the wire pulley according to the signal sensed from the first sensor, controls the lifting of the drive shaft or the driven shaft of the slider according to the signal sensed from the second sensor, and the cleaning unit according to the signal sensed from the third sensor A control unit for controlling the lifting of the first or second roll brush of the unit;
Cleaning robot comprising a.
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