KR20210025881A - Solar panel cleaning device having cleaning module - Google Patents

Solar panel cleaning device having cleaning module Download PDF

Info

Publication number
KR20210025881A
KR20210025881A KR1020190105829A KR20190105829A KR20210025881A KR 20210025881 A KR20210025881 A KR 20210025881A KR 1020190105829 A KR1020190105829 A KR 1020190105829A KR 20190105829 A KR20190105829 A KR 20190105829A KR 20210025881 A KR20210025881 A KR 20210025881A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
module
cleaning
solar panel
transfer module
cleaning module
Prior art date
Application number
KR1020190105829A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102334755B1 (en
Inventor
함영복
김홍욱
윤소남
박중호
이양래
임의수
Original Assignee
한국기계연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국기계연구원 filed Critical 한국기계연구원
Priority to KR1020190105829A priority Critical patent/KR102334755B1/en
Publication of KR20210025881A publication Critical patent/KR20210025881A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102334755B1 publication Critical patent/KR102334755B1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
    • H02S40/00—Components or accessories in combination with PV modules, not provided for in groups H02S10/00 - H02S30/00
    • H02S40/10—Cleaning arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools, brushes, or analogous members
    • B08B1/008—Cleaning by methods involving the use of tools, brushes, or analogous members using translating operative members
    • B08B1/30—
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/50—Photovoltaic [PV] energy

Abstract

According to one embodiment of the present invention, in a solar panel cleaning device with a transfer module and a cleaning module, the transport module is movably mounted on an upper frame of the solar panel and configured to move laterally along the upper frame, and the cleaning module is wire-connected to the transport module and configured to move on a surface of the solar panel and clean the surface. The cleaning module includes: a module body; a front cleaning means and rear cleaning means respectively detachably disposed in front of the module body toward the transfer module and the rear in the opposite direction of the front; a winder disposed in an upper part of the module body and having one end of a wire wound; and a winder driving means rotating the winder. The cleaning module is configured to move forward or backward by unwinding or rewinding the wire by the winder driving means.

Description

청소 모듈을 구비한 태양광 패널 청소 장치 {Solar panel cleaning device having cleaning module} Solar panel cleaning device having cleaning module}

본 발명은 태양광 패널을 청소하는 청소 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 청소 모듈을 구비한 청소 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a cleaning device for cleaning a solar panel, and more particularly, to a cleaning device provided with a cleaning module.

오늘날 신재생에너지의 한 종류로서 태양광 발전이 널리 행해지고 있다. 태양광 발전은 건물, 나대지, 산림, 바다나 호수 등의 넓은 면적에 수십 내지 수백개의 태양광 패널을 배열하여 태양의 빛에너지를 전기 에너지로 변환하는 발전 방식이다. Today, solar power generation is widely used as a type of renewable energy. Solar power generation is a power generation method that converts solar light energy into electric energy by arranging tens to hundreds of solar panels in a large area such as buildings, bare land, forests, seas or lakes.

태양광 패널의 표면이 이물질에 의해 덮이면 태양광 발전 효율이 그만큼 낮아지기 때문에 발전 효율을 유지하기 위해서는 태양광 패널의 표면을 정기적으로 청소하거나 세정해야 한다. 그러나 종래에 태양광 패널의 표면 위를 주행하며 표면을 청소하는 청소 장치에 대한 연구가 진행하고 있으나 기존의 태양광 패널 청소 장치는 경사진 태양광 패널 표면을 자유롭게 이동하기 어렵거나 전원 공급 등의 문제로 현장 적용이 미흡한 실정이다. If the surface of the solar panel is covered by foreign substances, the solar power generation efficiency decreases that much, and thus the surface of the solar panel must be regularly cleaned or cleaned in order to maintain power generation efficiency. However, conventionally, research on a cleaning device that cleans the surface while driving on the surface of a solar panel is in progress. As a result, on-site application is insufficient.

특허문헌1: 미국특허 제8,500,918호 (2013년 8월 6일 공개)Patent Document 1: U.S. Patent No. 8,500,918 (published on August 6, 2013) 특허문헌2: 일본 특허공개번호 제2017-154039호 (2017년 9월 7일 공개)Patent Document 2: Japanese Patent Publication No. 2017-154039 (published on September 7, 2017)

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 태양광 패널에 탈부착이 간편하고 태양광 패널 표면을 자유롭게 이동하며 청소할 수 있는 태양광 패널 청소 장치를 제시하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been conceived to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a solar panel cleaning device that is easy to attach and detach to a solar panel and can freely move and clean the solar panel surface.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 이송 모듈과 청소 모듈을 구비한 태양광 패널 청소 장치로서, 상기 이송 모듈은 태양광 패널의 상부 프레임에 이동 가능하게 장착되어 상부 프레임을 따라 횡방향으로 이동하도록 구성되고, 상기 청소 모듈은 상기 이송 모듈에 와이어로 연결되고 태양광 패널의 표면에서 이동하며 표면을 청소하도록 구성되며, 상기 청소 모듈은, 모듈 본체; 상기 모듈 본체에 이송 모듈을 향하는 전방과 이 전방의 반대 방향인 후방에 각각 탈착 가능하게 배치되는 전방 청소수단 및 후방 청소수단; 상기 모듈 본체의 상부에 배치되며 와이어의 일단이 감겨 있는 와인더; 및 상기 와인더를 회전시키는 와인더 구동수단;을 포함하며, 상기 와인더 구동수단에 의해 와이어를 언와인딩 또는 리와인딩함으로써 청소 모듈이 전방 또는 후방으로 이동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치를 제공한다. According to an embodiment of the present invention, a solar panel cleaning device having a transfer module and a cleaning module, wherein the transfer module is movably mounted on an upper frame of the solar panel and is configured to move in a transverse direction along the upper frame. And, the cleaning module is connected to the transfer module by a wire and is configured to move on the surface of the solar panel to clean the surface, the cleaning module, the module body; A front cleaning means and a rear cleaning means respectively detachably disposed at the front of the module body toward the transfer module and at the rear opposite to the front; A winder disposed on the upper portion of the module body and wound around one end of the wire; And a winder driving means for rotating the winder, wherein the cleaning module is configured to move forward or backward by unwinding or rewinding the wire by the winder driving means. Provides.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 이송 모듈과 청소 모듈을 구비한 태양광 패널 청소 장치로서, 상기 이송 모듈은 태양광 패널의 상부 프레임에 이동 가능하게 장착되어 상부 프레임을 따라 횡방향으로 이동하도록 구성되고, 상기 청소 모듈은 상기 이송 모듈에 와이어로 연결되고 태양광 패널의 표면에서 이동하며 표면을 청소하도록 구성되며, 상기 청소 모듈은, 모듈 본체; 및 상기 모듈 본체에 이송 모듈을 향하는 전방과 이 전방의 반대 방향인 후방에 각각 탈착 가능하게 배치되는 전방 청소수단 및 후방 청소수단;을 포함하고, 상기 이송 모듈은, 상기 와이어의 일단이 감겨 있는 와인더; 및 상기 와인더를 회전시키는 와인더 구동수단;을 포함하며, 상기 와인더 구동수단에 의해 와이어를 언와인딩 또는 리와인딩함으로써 청소 모듈이 전방 또는 후방으로 이동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치를 제공한다.According to an embodiment of the present invention, a solar panel cleaning device having a transfer module and a cleaning module, wherein the transfer module is movably mounted on an upper frame of the solar panel and is configured to move in a transverse direction along the upper frame. And, the cleaning module is connected to the transfer module by a wire and is configured to move on the surface of the solar panel to clean the surface, the cleaning module, the module body; And a front cleaning means and a rear cleaning means detachably disposed at the front facing the transfer module on the module body and at the rear opposite to the front, respectively, wherein the transfer module includes a wine in which one end of the wire is wound. more; And a winder driving means for rotating the winder, wherein the cleaning module is configured to move forward or backward by unwinding or rewinding the wire by the winder driving means. Provides.

본 발명의 일 실시예에 다음과 같은 다양한 기술적 효과를 얻을 수 있다. Various technical effects as follows can be obtained in an embodiment of the present invention.

- 안정적 이동과 작업: 본 발명에 따르면 태양광 패널의 프레임에 이송 모듈을 탈착가능하게 설치하고 와이어를 이용하여 청소 모듈을 이송 모듈에 연결한 상태로 이송 모듈과 청소 모듈을 각각 이동시킴으로써 태양광 패널의 전체 표면에 걸쳐 안정적이고 자유롭게 이동하면서 청소 작업을 수행할 수 있다. -Stable movement and work: According to the present invention, the transfer module is detachably installed on the frame of the solar panel, and the transfer module and the cleaning module are moved respectively while the cleaning module is connected to the transfer module using a wire. The cleaning operation can be performed while moving stably and freely over the entire surface of the unit.

- 태양광 패널간 자유로운 이동 가능: 본 발명에 따르면 청소 모듈을 이송 모듈에 도킹한 상태로 이송 모듈이 태양광 패널의 프레임을 따라 어디로든 이동할 수 있으므로 다수의 태양광 패널이 프레임을 통해 일렬로 연결 설치된 경우 관리자가 태양광 패널마다 청소 장치를 탈거하고 부착할 필요없이 청소 장치가 자동으로 패널간 이동하며 청소를 할 수 있으므로 청소 작업 시간과 관리자의 작업량을 대폭 줄이고 청소 장치의 운용과 관리를 간편하게 할 수 있는 이점이 있다. -Free movement between solar panels: According to the present invention, since the transport module can move anywhere along the frame of the solar panel while the cleaning module is docked to the transport module, a number of solar panels are connected in a line through the frame. If installed, the cleaning device can automatically move between panels and clean without the need for the administrator to remove and attach the cleaning device to each solar panel, greatly reducing the cleaning time and the amount of work for the manager, and simplifying the operation and management of the cleaning device. There is an advantage to be able to.

- 폭넓은 적용성: 종래에는 태양광 패널의 상부와 하부 프레임에 청소장치용 틀을 부착하고 이 청소장치용 틀에 청소장치를 결합하는 구조의 청소 장치의 경우 태양광 패널의 크기가 규격이 달라지면 청소장치용 틀을 다시 제작해야 하므로 적용이 제한적이지만 본 발명은 태양광 패널 프레임의 두께에 맞게 이송 모듈의 구동 롤러와 아이들 롤러 간격을 조절하기만 하면 탈부착이 가능하므로 태양광 패널의 설치 규모나 규격에 상관없이 적용이 가능한 이점이 있다. -Wide applicability: Conventionally, in the case of a cleaning device with a structure that attaches a cleaning device frame to the upper and lower frames of a solar panel and combines the cleaning device with the cleaning device frame, if the size of the solar panel changes Since the cleaning device frame needs to be re-manufactured, the application is limited, but the present invention can be attached and detached simply by adjusting the distance between the driving roller and the idle roller of the transport module according to the thickness of the solar panel frame. There is an advantage that can be applied regardless of.

- 전원공급의 용이성: 기존 청소 장치는 배터리에 의해 전원이 공급되는 방식으로 사용시간에 제약이 있다. 본 발명에 따른 청소 장치도 배터리로 동작하지만 청소 모듈을 이송 모듈에 도킹할 때마다 청소 모듈을 충전할 수 있으므로 충전 시기를 임의로 조절할 수 있으며 작업 시간을 증대시킬 수 있다. -Ease of power supply: Existing cleaning devices are powered by batteries, so there is a limit to the usage time. The cleaning device according to the present invention also operates with a battery, but since the cleaning module can be charged each time the cleaning module is docked to the transfer module, the charging timing can be arbitrarily adjusted and the working time can be increased.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 태양광 패널 청소 장치를 나타내는 도면,
도2는 일 실시예에 따른 청소 모듈의 사시도,
도3은 청소 모듈의 측면도,
도4는 청소 모듈의 전방 암 및/또는 후방 암을 설명하는 도면,
도5는 일 실시예에 따른 이송 모듈의 사시도,
도6은 청소 모듈을 이송 모듈에 도킹하는 구성을 나타내는 도면,
도7은 이송 모듈과 청소 모듈의 블록도,
도8은 이송 모듈과 청소 모듈의 예시적 이동 경로를 나타내는 도면,
도9는 이송 모듈과 청소 모듈의 예시적 제어 동작을 설명하는 흐름도,
도10은 태양광 패널간 이동 동작을 설명하는 도면,
도11은 감지 센서를 구비한 이송 모듈을 설명하는 도면이다. 1 is a view showing a solar panel cleaning apparatus according to an embodiment of the present invention,
2 is a perspective view of a cleaning module according to an embodiment,
3 is a side view of the cleaning module,
4 is a view for explaining a front arm and/or a rear arm of the cleaning module;
5 is a perspective view of a transfer module according to an embodiment,
6 is a view showing the configuration of docking the cleaning module to the transfer module;
7 is a block diagram of a transfer module and a cleaning module;
Fig. 8 is a diagram showing an exemplary movement path of a transfer module and a cleaning module;
9 is a flow chart illustrating exemplary control operations of the transfer module and the cleaning module;
Fig. 10 is a diagram explaining a movement operation between solar panels;
11 is a diagram for explaining a transfer module equipped with a detection sensor.

이상의 본 발명의 목적들, 다른 목적들, 특징들 및 이점들은 첨부된 도면과 관련된 이하의 바람직한 실시예들을 통해서 쉽게 이해될 것이다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시예들은 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.The above objects, other objects, features, and advantages of the present invention will be easily understood through the following preferred embodiments related to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms. Rather, the embodiments introduced herein are provided so that the disclosed content may be thorough and complete, and the spirit of the present invention may be sufficiently conveyed to those skilled in the art.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprise)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.In this specification, the singular form also includes the plural form unless specifically stated in the phrase. As used in the specification, "comprise" and/or "comprising" does not exclude the presence or addition of one or more other components.

이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 아래의 특정 실시예를 기술하는데 있어서, 여러 가지의 특정적인 내용들은 발명을 더 구체적으로 설명하고 이해를 돕기 위해 작성되었다. 하지만 본 발명을 이해할 수 있을 정도로 이 분야의 지식을 갖고 있는 독자는 이러한 여러 가지의 특정적인 내용들이 없어도 사용될 수 있다는 것을 인지할 수 있다. 어떤 경우에는 발명을 기술하는 데 있어서 흔히 알려졌으면서 발명과 크게 관련 없는 부분들은 본 발명을 설명하는 데 있어 혼돈을 막기 위해 기술하지 않음을 미리 언급해 둔다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In describing the specific embodiments below, a number of specific contents have been prepared to explain the invention in more detail and to aid understanding. However, readers who have knowledge in this field enough to understand the present invention It can be recognized that it can be used without specific content. In some cases, it is mentioned in advance that parts that are commonly known in describing the invention and are not significantly related to the invention are not described in order to avoid confusion in describing the invention.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 태양광 패널 청소 장치를 개략적으로 나타낸다. 1 schematically shows a solar panel cleaning apparatus according to an embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 일 실시예에 따른 태양광 패널 청소 장치는 이송 모듈(20)과 이 이송 모듈(20)에 와이어(40)로 연결된 청소 모듈(30)을 포함한다. Referring to the drawings, the solar panel cleaning apparatus according to an embodiment includes a transfer module 20 and a cleaning module 30 connected to the transfer module 20 by a wire 40.

이송 모듈(20)은 태양광 패널(10)의 상부 프레임(11)에 이동 가능하게 장착되어 상부 프레임(11)을 따라 횡방향(즉 도면에서 X-방향)으로 이동할 수 있도록 구성된다. 청소 모듈(30)은 하나 이상의 와이어(40)에 의해 이송 모듈(20)에 연결되어 있고 태양광 패널(10)의 상부 표면 위에 배치되어 패널의 표면을 이동하며 청소할 수 있도록 구성된다. 예를 들어 청소 모듈(30)은 와이어(40)의 풀림(언와인딩)과 감김(리와인딩)에 의해 태양광 패널(10)의 표면 위에서 종방향(즉 도면에서 Y-방향)으로 이동할 수 있다. 또한 일 실시예에서 청소 모듈(30)은 청소 모듈(30)을 횡방향으로 움직이게 하는 횡방향 바퀴를 더 포함할 수 있으며 이 경우 청소 모듈(30)은 종방향 및 횡방향의 임의의 방향으로 움직일 수 있다. The transfer module 20 is movably mounted on the upper frame 11 of the solar panel 10 and is configured to move along the upper frame 11 in a transverse direction (ie, the X-direction in the drawing). The cleaning module 30 is connected to the transfer module 20 by one or more wires 40 and is disposed on the upper surface of the solar panel 10 to move and clean the surface of the panel. For example, the cleaning module 30 may be moved longitudinally (ie, Y-direction in the drawing) on the surface of the solar panel 10 by unwinding (unwinding) and winding (rewinding) of the wire 40. . In addition, in one embodiment, the cleaning module 30 may further include a transverse wheel for moving the cleaning module 30 in the transverse direction, and in this case, the cleaning module 30 may move in any direction in the longitudinal direction and the transverse direction. I can.

도2 내지 도4는 일 실시예에 따른 청소 모듈(30)에 관한 도면으로, 도2는 청소 모듈(30)의 사시도이고 도3은 측면도이며 도4는 후방 암(330)의 구조를 나타내는 도면이다.2 to 4 are views of the cleaning module 30 according to an embodiment, and FIG. 2 is a perspective view of the cleaning module 30, FIG. 3 is a side view, and FIG. 4 is a view showing the structure of the rear arm 330 to be.

도면을 참조하면, 청소 모듈(30)은 모듈 본체(310), 하나 이상의 바퀴(311), 와인더(314), 와인더 구동수단(315), 전방 암(320)과 후방 암(330), 및 전방 암과 후방 암에 각각 결합된 전방 청소수단(323)과 후방 청소수단(333)을 포함하며, 구체적 실시 형태에 따라 일부 구성요소가 생략되거나 추가될 수 있다. Referring to the drawings, the cleaning module 30 includes a module body 310, one or more wheels 311, a winder 314, a winder driving means 315, a front arm 320 and a rear arm 330, And a front cleaning means 323 and a rear cleaning means 333 respectively coupled to the front arm and the rear arm, and some components may be omitted or added according to specific embodiments.

청소 모듈(30)의 모듈 본체(310)는 하부 또는 측면에 하나 이상의 바퀴(311)가 연결되어 있고 이에 의해 청소 모듈(30)이 전후방으로 움직일 수 있게 한다. 여기서 '전방'은 도1의 종방향(Y-방향) 중 이송 모듈(20)을 향해 가까워지는 방향이고 '후방'은 이송 모듈(20)에서 멀어지는 방향을 의미한다. 도시한 실시예에서는 모듈 본체(310)의 양쪽에 각각 2개씩의 바퀴(311)가 설치된다. 일 실시예에서 각 바퀴(311)가 전기모터 등의 구동수단에 의해 구동할 수 있지만 대안적 실시예에서 와이어(40)의 감기고 풀리는 동작에 의해 바퀴(311)가 수동적으로 움직일 수도 있다. 또한 청소 모듈(30)을 전방 또는 후방으로 움직이도록 하기 위해 바퀴(311) 대신 다른 이동수단(예컨대 무한궤도)이 사용될 수도 있다. The module body 310 of the cleaning module 30 has one or more wheels 311 connected to the bottom or side thereof, thereby allowing the cleaning module 30 to move forward and backward. Here,'front' refers to a direction closer to the transfer module 20 in the longitudinal direction (Y-direction) of FIG. 1, and'rear' refers to a direction away from the transfer module 20. In the illustrated embodiment, two wheels 311 are installed on each side of the module body 310. In one embodiment, each wheel 311 may be driven by a driving means such as an electric motor, but in an alternative embodiment, the wheel 311 may be passively moved by the winding and unwinding operation of the wire 40. In addition, other moving means (for example, a caterpillar) may be used instead of the wheel 311 to move the cleaning module 30 forward or backward.

한편 도3에 도시한 것처럼 청소 모듈(30)의 모듈 본체(310)에는 모듈 본체(310)를 횡방향(도1의 X-방향)으로 움직이게 하는 하나 이상의 횡방향 바퀴(312) 및 이를 구동하는 구동모터(316)를 더 포함할 수 있다. 횡방향 바퀴(312)는 모듈 본체(310)의 하부 또는 측면에 부착될 수 있다. 모듈 본체(310)에 횡방향 바퀴(312)가 설치되는 경우 전후방 방향 바퀴(311)와 횡방향 바퀴(312)의 움직임간에 간섭이 일어나지 않도록 두 바퀴(311,312) 중 하나를 옴니 휠(Omni Wheel)로 구성할 수 있다. 옴니 휠은 메인 바퀴의 외주면을 따라 메인 바퀴의 회전 방향에 직각인 방향으로 회전하는 복수개의 작은 롤러를 결합한 구조를 가지므로 본 발명의 전후방 방향 바퀴(311)와 횡방향 바퀴(312) 중 적어도 한 종류의 바퀴를 옴니 휠로 구성할 경우 각자의 움직임이 간섭받지 않을 수 있다. Meanwhile, as shown in FIG. 3, the module body 310 of the cleaning module 30 includes at least one lateral wheel 312 that moves the module body 310 in the transverse direction (X-direction in FIG. 1) and drives the same. It may further include a driving motor 316. The lateral wheel 312 may be attached to the lower or side surface of the module body 310. When the lateral wheel 312 is installed in the module body 310, one of the two wheels 311 and 312 is used as an omni wheel so that interference does not occur between the movement of the front and rear wheel 311 and the lateral wheel 312. It can be composed of. Since the omni wheel has a structure in which a plurality of small rollers rotating in a direction perpendicular to the rotation direction of the main wheel along the outer circumference of the main wheel are combined, at least one of the front-rear wheel 311 and the lateral wheel 312 of the present invention When a type of wheel is configured as an omni wheel, each movement may not be interfered with.

청소 모듈(30)의 모듈 본체(310)는 와이어(40)를 감거나 풀기 위한 와인더(314) 및 와인더 구동수단(315)을 포함할 수 있다. 와이어(40)의 일단이 와인더(314)에 감겨 있으며 와인더(314)의 회전에 의해 와이어(40)가 와인더(314)에 감기거나 풀릴 수 있다. 와인더 구동수단(315)는 와인더(314)를 회전시키는 구동수단으로 예컨대 전기모터로 구현될 수 있다. 와이어(40)의 타단은 이송 모듈(20)에 고정되어 있으며, 이러한 구성에 의해, 와인더 구동수단(315)이 와인더(314)를 회전시켜 와이어(40)를 언와인딩 또는 리와인딩함으로써 청소 모듈(30)이 전방 또는 후방으로 움직일 수 있다. 일반적으로 태양광 패널(10)이 소정 각도 기울어져 설치되므로 전후방 방향 바퀴(311)에 별도의 구동모터로 구동하지 않더라도 청소 모듈(30)의 자체 중력에 의해 움직일 수 있다. 즉, 와이어(40)의 리와인딩(감김)에 의해 청소 모듈(30)이 전방으로(즉 이송 모듈(20)을 향해) 움직일 수 있고 와이어(40)가 언와인딩(풀림)하는 경우 청소 모듈(30)의 자중에 의해 후방으로(즉 모듈(20)에서 멀어지는 방향으로) 움직일 수 있다. The module body 310 of the cleaning module 30 may include a winder 314 and winder driving means 315 for winding or unwinding the wire 40. One end of the wire 40 is wound around the winder 314, and the wire 40 can be wound or unwound around the winder 314 by the rotation of the winder 314. Winder driving means 315 is a driving means for rotating the winder 314, for example, may be implemented as an electric motor. The other end of the wire 40 is fixed to the transfer module 20, and by this configuration, the winder driving means 315 rotates the winder 314 to unwind or rewind the wire 40 to clean it. The module 30 can be moved forward or backward. In general, since the solar panel 10 is installed at a predetermined angle, it can be moved by its own gravity of the cleaning module 30 even if it is not driven by a separate driving motor on the front and rear wheels 311. That is, when the cleaning module 30 can move forward (that is, toward the transfer module 20) by rewinding (winding) of the wire 40, and the wire 40 is unwinded (unwinded), the cleaning module ( It can be moved backwards (ie, in a direction away from the module 20) by its own weight of 30).

한편 도시한 실시예에서는 청소 모듈(30)에 와인더(314) 및 와인더 구동수단(315)을 설치한 구성을 개시하였지만 대안적 실시예에서 이송 모듈(20)이 와인더 및 와인더 구동수단을 포함할 수도 있다. 이 경우 와이어(40)의 일단이 이송 모듈(20)의 와인더(도시 생략)에 감겨 있고 타단이 청소 모듈(30)의 본체에 고정되어 있으며, 이송 모듈(20)의 와인더 구동수단(도시 생략)의 동작에 의해 청소 모듈(30)을 전후방으로 이동시킬 수 있다. Meanwhile, in the illustrated embodiment, a configuration in which the winder 314 and the winder driving means 315 are installed in the cleaning module 30 is disclosed, but in an alternative embodiment, the conveying module 20 is a winder and a winder driving means. It may also include. In this case, one end of the wire 40 is wound around a winder (not shown) of the transfer module 20 and the other end is fixed to the main body of the cleaning module 30, and the winder driving means (shown in the figure) of the transfer module 20 It is possible to move the cleaning module 30 forward and backward by the operation of (omitted).

청소 모듈(30)의 모듈 본체(310)의 전방과 후방에는 각각 전방 암(320)과 후방 암(330)이 결합되어 있다. 전방 암(320)은 모듈 본체(310)의 힌지 결합부(321)에 힌지 결합되어 상하로 회동 가능하게 설치된다. 일 실시예에서 전방 암(320)은 힌지 결합부(321)의 양쪽에 각각 힌지 결합된 한 쌍의 암(arm)으로 구성되고, 전방 암(320)의 선단에는 청소수단(323)이 탈착 가능하게 체결된다. 도시한 실시예에서 청소수단(323)은 회전 브러시이며, 대안적 실시예에서 브러시 대신 초음파 세정 모듈 등 다른 방식의 청소 수단이 전방 암(320)에 장착될 수도 있다. A front arm 320 and a rear arm 330 are respectively coupled to the front and rear of the module body 310 of the cleaning module 30. The front arm 320 is hinge-coupled to the hinge coupling portion 321 of the module body 310 and is installed to be rotatable up and down. In one embodiment, the front arm 320 is composed of a pair of arms hinged to both sides of the hinge coupling portion 321, and a cleaning means 323 is detachable at the front end of the front arm 320 Is fastened. In the illustrated embodiment, the cleaning means 323 is a rotating brush, and in an alternative embodiment, other cleaning means such as an ultrasonic cleaning module may be mounted on the front arm 320 instead of the brush.

후방 암(330)은 전방 암(320)과 동일 또는 유사한 구조를 가진다. 일 실시예에서 후방 암(330)은 모듈 본체(310)의 후방측 힌지 결합부(331)에 힌지 결합되어 상하로 회동 가능하게 설치된다. 후방 암(330)은 힌지 결합부(331)의 양쪽에 각각 힌지 결합된 한 쌍의 암으로 구성되고 후방 암(330)의 선단에는 청소수단(333)이 탈착 가능하게 체결된다.The rear arm 330 has the same or similar structure as the front arm 320. In one embodiment, the rear arm 330 is hinge-coupled to the rear hinge coupling portion 331 of the module body 310 and is installed to be rotatable up and down. The rear arm 330 is composed of a pair of arms hinged to both sides of the hinge coupling portion 331, and a cleaning means 333 is detachably fastened to the front end of the rear arm 330.

도4는 후방의 청소수단(333)으로 브러시를 사용하는 경우 후방 암(330)의 내부 구조를 개략적으로 도시하였다. 도면을 참조하면, 힌지 결합부(331)의 내부 또는 힌지 결합부(331)에 인접한 위치에 구동모터(335)가 배치되고 이 구동모터(335)의 구동축(336)이 횡방향으로 뻗어있다. 후방 암(330)의 각각의 내부에는 타이밍 벨트(337)가 설치되며 타이밍 벨트(337)의 일 단이 구동축(336)에 체결되고 타단은 청소수단(333)을 회전시키는 청소수단 회전축(338)에 체결된다. 따라서 이러한 구성에 의해, 모터(335)의 동작에 의해 청소수단(333)이 회전하며 태양광 패널(10)을 청소할 수 있다. 일 실시예에서 청소 모듈(30)이 후방 암(330)을 힌지 결합부(331)의 힌지 축을 중심으로 상하로 회동시키는 별도의 구동수단(도시 생략)을 포함할 수 있다. 그러나 도시한 실시예의 경우 후방 암(330)이 힌지 결합부(331)에 대해 자유롭게 회동할 수 있도록 하여 청소수단(333)이 자중에 의해 항시 태양광 패널(10)의 표면에 접촉하도록 한다. 한편 청소 모듈(30)의 전방 암(320)의 구성은 상술한 도4와 동일 또는 유사한 구성을 가지므로 설명을 생략한다. 4 schematically shows the internal structure of the rear arm 330 when a brush is used as the rear cleaning means 333. Referring to the drawings, a drive motor 335 is disposed inside the hinge coupling portion 331 or at a position adjacent to the hinge coupling portion 331, and a drive shaft 336 of the drive motor 335 extends in the transverse direction. A timing belt 337 is installed inside each of the rear arms 330, and one end of the timing belt 337 is fastened to the drive shaft 336, and the other end is a cleaning means rotating shaft 338 that rotates the cleaning means 333. Is fastened to. Therefore, with this configuration, the cleaning means 333 rotates by the operation of the motor 335 and the solar panel 10 can be cleaned. In one embodiment, the cleaning module 30 may include a separate driving means (not shown) for rotating the rear arm 330 vertically around the hinge axis of the hinge coupling part 331. However, in the illustrated embodiment, the rear arm 330 can rotate freely with respect to the hinge coupling portion 331 so that the cleaning means 333 always contacts the surface of the solar panel 10 by its own weight. On the other hand, the configuration of the front arm 320 of the cleaning module 30 is the same as or similar to that of FIG. 4, and thus a description thereof will be omitted.

다시 도2와 도3을 참조하면, 청소 모듈(30)은 모듈 본체(310)의 전방 전면부에 전방을 향해 돌출 형성된 하나 이상의 도킹 핀(317)을 포함한다. 도킹 핀(317)은 청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)에 결합될 때 청소 모듈(30)의 위치를 고정하기 위한 것이며, 소정 길이만큼 전방으로 돌출된 핀 형상을 가진다. 도킹 핀(317)의 길이는 특별히 제한되지 않으나 전방의 청소수단(323)의 동작을 간섭하지 않는 것이 바람직하다. Referring back to FIGS. 2 and 3, the cleaning module 30 includes one or more docking pins 317 protruding toward the front on the front front portion of the module body 310. The docking pin 317 is for fixing the position of the cleaning module 30 when the cleaning module 30 is coupled to the transfer module 20, and has a pin shape protruding forward by a predetermined length. The length of the docking pin 317 is not particularly limited, but it is preferable not to interfere with the operation of the cleaning means 323 in the front.

도5는 일 실시예에 따른 이송 모듈의 사시도로서 이송 모듈을 개략적으로 나타낸다.5 is a perspective view of a transfer module according to an embodiment, schematically showing the transfer module.

도면을 참조하면, 이송 모듈(20)은 모듈 본체(210), 본체(210)의 전방으로 돌출된 하나 이상의 구동 롤러(220)와 이 구동 롤러(220)에 평형하게 배치된 하나 이상의 아이들 롤러(230), 본체(210)의 전방에 형성된 도킹핀 수용홈(240), 및 본체(210)의 양 측면에 배치된 곡면 가이드부(250)를 포함할 수 있으며, 구체적 실시 형태에 따라 일부 구성요소가 생략되거나 추가될 수 있다. Referring to the drawings, the transfer module 20 includes a module main body 210, one or more driving rollers 220 protruding forward of the main body 210, and one or more idle rollers ( 230), a docking pin receiving groove 240 formed in front of the body 210, and curved guide portions 250 disposed on both sides of the body 210, and some components according to specific embodiments May be omitted or added.

도시한 실시예에서, 청소 모듈(30)과 이송 모듈(20)을 연결하는 하나 이상의 와이어(40)의 일단이 이송 모듈(20)의 모듈 본체(210)에 고정되어 있다. In the illustrated embodiment, one end of one or more wires 40 connecting the cleaning module 30 and the transfer module 20 is fixed to the module body 210 of the transfer module 20.

본체(210)의 전방에 배치된 구동 롤러(220)와 아이들 롤러(230)는 태양광 패널(10)의 상부 프레임(11)에 결합되어 상부 프레임(11)을 따라 이송 모듈(20)이 이동할 수 있도록 구성된다. 예를 들어 구동 롤러(220)와 아이들 롤러(230) 사이의 공간에 태양광 패널(10)의 상부 프레임(11)이 끼워져서 이송 모듈(20)에 상부 프레임(11)에 이동 가능하게 결합될 수 있다. The driving roller 220 and the idle roller 230 disposed in front of the main body 210 are coupled to the upper frame 11 of the solar panel 10 so that the transfer module 20 moves along the upper frame 11. It is configured to be able to. For example, the upper frame 11 of the solar panel 10 is fitted in the space between the driving roller 220 and the idle roller 230 to be movably coupled to the upper frame 11 to the transfer module 20. I can.

이송 모듈(20)의 이동을 위해 모듈 본체(210)의 내부에 구동 모터(도시 생략)를 포함하고, 이 구동 모터의 구동축과 구동 롤러(220)가 연겯되어 있다. 아이들 롤러(230)에는 별도의 구동력이 가해지지 않아도 무방하다. To move the transfer module 20, a drive motor (not shown) is included in the module body 210, and the drive shaft of the drive motor and the drive roller 220 are connected. It is okay that no separate driving force is applied to the idle roller 230.

이 때, 도면에 도시하지 않았지만 일 실시예에서 구동 롤러(220)와 아이들 롤러(230) 사이의 거리를 조절할 수 있는 구성을 추가할 수 있다. 예를 들어, 본체(210)에 대해 아래 방향으로 슬라이딩 가능한 슬라이딩 부재(도시 생략)가 본체(210)에 결합되고 이 슬라이딩 부재에 아이들 롤러(230)가 설치될 수 있으며, 설치할 태양광 패널 프레임(11)의 두께에 맞게 슬라이딩 부재를 움직여 구동 롤러(220)와 아이들 롤러(230)의 간격을 조절한 후 슬라이딩 부재를 고정시킴으로써 이송 모듈(20)을 태양광 패널에 탈부착할 수 있다. 따라서 이 구성에 따르면 태양광 패널의 규격에 상관없이 다양한 종류의 태양광 패널에 본 발명의 청소 장치를 적용할 수 있다. In this case, although not shown in the drawings, in an embodiment, a configuration capable of adjusting the distance between the driving roller 220 and the idle roller 230 may be added. For example, a sliding member (not shown) capable of sliding downward with respect to the main body 210 is coupled to the main body 210 and an idle roller 230 may be installed on the sliding member, and a solar panel frame to be installed ( 11) By moving the sliding member according to the thickness of the driving roller 220 and the idle roller 230, the distance between the driving roller 220 and the idle roller 230 is adjusted, and then the sliding member is fixed, so that the transport module 20 can be attached or detached to the solar panel. Therefore, according to this configuration, the cleaning apparatus of the present invention can be applied to various types of solar panels regardless of the specifications of the solar panel.

도킹핀 수용홈(240)은 청소 모듈(30)의 전방에 배치된 도킹 핀(317)을 수용할 수 있는 공간이다. 일 실시예에서 도킹핀 수용홈(240)은 청소 모듈(30)의 도킹 핀(317)과 (태양광 패널의 상부면을 기준으로) 동일한 높이에 형성되며, 청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)을 향해 이동했을 때 도킹 핀(317)이 도킹핀 수용홈(240) 내부로 끼워질 수 있도록 구성된다. The docking pin receiving groove 240 is a space capable of receiving the docking pin 317 disposed in front of the cleaning module 30. In one embodiment, the docking pin receiving groove 240 is formed at the same height as the docking pin 317 of the cleaning module 30 (with respect to the upper surface of the solar panel), and the cleaning module 30 is a transfer module ( When moving toward 20), the docking pin 317 is configured to be inserted into the docking pin receiving groove 240.

일 실시예에서 도킹 핀(317)과 도킹핀 수용홈(240)의 결합을 통해 청소 모듈(30)의 전원을 충전하도록 구성할 수 있다. 예컨대 청소 모듈(30)의 도킹 핀(317)의 선단부에 청소 모듈(30)의 배터리와 전기적으로 연결된 충전 단자가 구비되고 이송 모듈(20)의 도킹핀 수용홈(240)은 이 충전 단자와 맞물리는 단자 수용부(도시 생략)을 구비할 수 있으며, 이에 따라 도킹 상태에서 청소 모듈(30)의 충전 단자가 이송 모듈(20)의 단자 수용부에 결합함으로써 청소 모듈(30)을 충전할 수 있다. In an embodiment, it may be configured to charge the power of the cleaning module 30 through the coupling of the docking pin 317 and the docking pin receiving groove 240. For example, a charging terminal electrically connected to the battery of the cleaning module 30 is provided at the tip of the docking pin 317 of the cleaning module 30, and the docking pin receiving groove 240 of the transfer module 20 is fitted with the charging terminal. A terminal receiving part (not shown) may be provided, and accordingly, the charging terminal of the cleaning module 30 may be coupled to the terminal receiving part of the transfer module 20 in a docked state, thereby charging the cleaning module 30. .

곡면 가이드부(250)는 이송 모듈(20)의 본체(210)의 양 측면 중 적어도 한쪽 측면에 형성될 수 있다. 곡면 가이드부(250)는 청소 모듈(30)의 청소수단(323)이 청소 모듈(30)와 이송 모듈(20)의 도킹을 방해하지 않도록 하기 위한 구조물이다. 일 실시예에서 곡면 가이드부(250)는 청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)에 도킹할 때 청소 모듈(30)의 전방 청소수단(323)이 접촉할 수 있는 위치에 배치되며, 전방 청소수단(323)이 곡면 가이드부(250)의 상부면과 접촉한 이후부터 곡면 가이드부(250)의 표면을 따라 상방향으로 올라감으로써 전방 암(320)이 상방향으로 회동하게 된다. The curved guide part 250 may be formed on at least one side of both sides of the main body 210 of the transfer module 20. The curved guide part 250 is a structure for preventing the cleaning means 323 of the cleaning module 30 from interfering with the docking of the cleaning module 30 and the transfer module 20. In one embodiment, the curved guide unit 250 is disposed at a position where the front cleaning means 323 of the cleaning module 30 can contact when the cleaning module 30 is docked to the transfer module 20, and front cleaning After the means 323 comes into contact with the upper surface of the curved guide part 250, the front arm 320 rotates upward by moving upward along the surface of the curved guide part 250.

상술한 구성에 따라 청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)에 도킹되는 예시적 동작을 도6에 나타내었다. 도6(a)는 청소 모듈(30)의 와인더 구동수단(315)이 와이어(40)를 리와인딩 함에 따라 청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)측으로 움직이는 상태를 나타낸다. 6 shows an exemplary operation in which the cleaning module 30 is docked to the transfer module 20 according to the above-described configuration. 6(a) shows a state in which the cleaning module 30 moves toward the transfer module 20 as the winder driving means 315 of the cleaning module 30 rewinds the wire 40.

청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)측으로 가까워지면 도시한 것처럼 청소 모듈(30)의 전방 청소수단(323)이 이송 모듈(20)의 곡면 가이드부(250)의 표면에 접촉하게 된다. When the cleaning module 30 approaches the transfer module 20 side, the front cleaning means 323 of the cleaning module 30 comes into contact with the surface of the curved guide portion 250 of the transfer module 20 as shown.

이 상태에서 청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)측으로 더 가까워짐에 따라 도6(b)에 도시한 것과 같이 전방 청소수단(323)이 곡면 가이드부(250)의 표면을 따라 상방향으로 올라가게 되고 이에 의해 전방 암(320)이 상방향으로 회동하고 도킹 핀(317)이 도킹핀 수용홈(240)에 삽입되어 청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)에 도킹된다. In this state, as the cleaning module 30 is closer to the transfer module 20, the front cleaning means 323 rises upward along the surface of the curved guide part 250 as shown in FIG. 6(b). Thereby, the front arm 320 rotates upward and the docking pin 317 is inserted into the docking pin receiving groove 240 so that the cleaning module 30 is docked to the transfer module 20.

일 실시예에서 도6(b)와 같이 청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)에 도킹된 상태로 이송 모듈(20)이 횡방향으로 이동할 수도 있다. 이 경우 이송 모듈(20)의 구동 롤러(220)만 구동하여 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 일체로 횡방향으로 이동할 수 있고, 대안적으로, 이송 모듈(20)의 구동 롤러(220)와 청소 모듈(30)의 횡방향 바퀴(312)를 동시에 구동하여 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 이동할 수도 있다. In one embodiment, as shown in Fig. 6(b), the transfer module 20 may move in the transverse direction while the cleaning module 30 is docked to the transfer module 20. In this case, only the drive roller 220 of the transfer module 20 is driven so that the transfer module 20 and the cleaning module 30 can move in the transverse direction integrally, and alternatively, the drive roller of the transfer module 20 ( The transfer module 20 and the cleaning module 30 may be moved by simultaneously driving 220 and the lateral wheel 312 of the cleaning module 30.

또 다른 실시예에서, 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)의 이동을 위해 와이어(40)를 더 잡아당겨 도6(c)와 같이 청소 모듈(30)을 이송 모듈(20)에 더 밀착시킬 수 있다. 도6(c)는 와이어(40)를 더 감아서 와이어(40)의 인장력에 의해 청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)에 결합시킨 상태이다. 도킹핀 수용홈(240)의 내경을 도킹 핀(317)의 외경보다 약간 크게 설계하여 유격을 둔 경우 와이어(40)를 더 감게 되면 도6(c)에 도시한 것처럼 와이어(40)의 인장력에 의해 청소 모듈(30)의 오른편이 상방향으로 약간 들리게 되어 바퀴(311,312)를 태양광 패널(10)의 표면에서 약간 떨어지게 할 수 있다. 또한 후방 암(330)을 아래쪽으로 소정 각도 이상으로 회동하지 않는 회동 제한 구조로 구성하면 도시한 것처럼 후방 청소수단(333)도 태앙광 패널(10) 표면에서 떨어지게 되며, 이 상태에서 이송 모듈(20)의 구동 롤러(220)를 구동하여 이송 모듈(20)과 청수 모듈(30)을 일체로 이동시킬 수 있다. 이와 같이 청소 모듈(30)을 태양광 패널(10)의 표면에서 이격시킨 상태로 이동하게 되면 청소 모듈(30)이 태양광 패널간 이동하거나 태양광 패널(10)의 표면에 단차가 있더라도 청소 모듈(30)이 태양광 패널의 단차부나 모서리에 부딪히지 않으므로 청소 모듈(30)의 이동을 더욱 용이하게 할 수 있다. In another embodiment, the wire 40 is further pulled for the movement of the transfer module 20 and the cleaning module 30 so that the cleaning module 30 is more closely attached to the transfer module 20 as shown in FIG. 6(c). I can make it. 6(c) is a state in which the wire 40 is further wound and the cleaning module 30 is coupled to the transfer module 20 by the tensile force of the wire 40. When the inner diameter of the docking pin accommodating groove 240 is designed slightly larger than the outer diameter of the docking pin 317 and the clearance is provided, the wire 40 is further wound, as shown in Fig. 6(c), the tensile force of the wire 40 Accordingly, the right side of the cleaning module 30 is slightly lifted upward so that the wheels 311 and 312 can be slightly separated from the surface of the solar panel 10. In addition, if the rear arm 330 is configured with a rotation limiting structure that does not rotate downward by a predetermined angle or more, as shown, the rear cleaning means 333 is also separated from the surface of the Taeyanggwang panel 10, and in this state, the transfer module 20 By driving the driving roller 220 of ), the transfer module 20 and the fresh water module 30 may be integrally moved. In this way, when the cleaning module 30 is moved in a state separated from the surface of the solar panel 10, the cleaning module 30 moves between the solar panels or there is a step difference on the surface of the solar panel 10. Since the 30 does not collide with the steps or corners of the solar panel, the cleaning module 30 can be moved more easily.

도7은 이송 모듈과 청소 모듈의 일부 기능부를 블록도로 개략적으로 나타낸 것으로 도7(a)는 이송 모듈(20)의 블록도이고 도7(b)는 청소 모듈(30)의 블록도이다. 도7은 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)의 일부 기능을 설명하기 위한 것이므로 각 모듈의 모든 구성요소를 전부 도시하지 않았음을 이해할 것이다. 7 is a block diagram schematically showing some functional parts of the transfer module and the cleaning module. FIG. 7(a) is a block diagram of the transfer module 20, and FIG. 7(b) is a block diagram of the cleaning module 30. 7 is for explaining some functions of the transfer module 20 and the cleaning module 30, it will be appreciated that not all components of each module are shown.

도7을 참조하면, 일 실시예에 따른 이송 모듈(20)은 제어부(21), 통신부(22), 전원부(23), 모터부(24), 충전부(25), 및 감지센서(26)를 포함할 수 있고 청소 모듈(30)은 제어부(31), 통신부(32), 전원부(33), 및 모터부(34)를 포함할 수 있으며, 구체적 실시 형태에 따라 일부 구성요소가 더 부가되거나 생략될 수 있다. Referring to FIG. 7, the transfer module 20 according to an embodiment includes a control unit 21, a communication unit 22, a power supply unit 23, a motor unit 24, a charging unit 25, and a detection sensor 26. The cleaning module 30 may include a control unit 31, a communication unit 32, a power supply unit 33, and a motor unit 34, and some components may be added or omitted according to specific embodiments. Can be.

도7(a)를 참조하면, 이송 모듈(20)의 제어부(21)는 이송 모듈(20)의 동작을 제어하며 예컨대 마이크로컨트롤러(마이컴) 등의 하드웨어 및/또는 소프트웨어의 조합으로 구현될 수 있다. 제어부(21)는 예컨대 구동 롤러(240)의 구동, 청소 모듈(30)과의 통신 등 이송 모듈(20)의 각종 동작을 제어할 수 있다. Referring to Figure 7 (a), the control unit 21 of the transfer module 20 controls the operation of the transfer module 20, for example, may be implemented by a combination of hardware and/or software such as a microcontroller (microcontroller). . The control unit 21 may control various operations of the transfer module 20, such as driving the driving roller 240 and communicating with the cleaning module 30, for example.

통신부(22)는 청소 모듈(30)과 통신하기 위한 기능부이며 예를 들어 블루투스, RFID, 비콘(Beacon) 등의 근거리 무선통신 방식 중 하나로 구현될 수 있다. 이송 모듈(20)은 통신부(22)를 통해 청소 모듈(30)의 통신부(32)와 통신함으로써 청소 모듈(30)의 동작을 제어할 수 있다. The communication unit 22 is a functional unit for communicating with the cleaning module 30 and may be implemented in one of short-range wireless communication methods such as Bluetooth, RFID, and beacon. The transfer module 20 may control the operation of the cleaning module 30 by communicating with the communication unit 32 of the cleaning module 30 through the communication unit 22.

대안적 실시예에서 통신부(22)는 청소 장치 운전자와의 통신도 할 수 있다. 예를 들어 본 발명의 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)을 운전하는 운전자가 무선통신 장비를 이용해 이송 모듈(20)과 통신할 수 있고 이에 의해 이송 모듈(20) 및/또는 청소 모듈(30)의 온/오프, 도킹, 이동 등의 동작을 제어할 수 있다. In an alternative embodiment, the communication unit 22 may also communicate with the cleaning device driver. For example, a driver who drives the transfer module 20 and the cleaning module 30 of the present invention can communicate with the transfer module 20 using wireless communication equipment, whereby the transfer module 20 and/or the cleaning module ( 30) on/off, docking, movement, etc. can be controlled.

전원부(23)는 예컨대 배터리나 이차전지로 구현되며 제어부(21), 통신부(22), 모터부(24) 등 이송 모듈(20)의 각종 전기/전자 장치에 전원을 공급한다. 모터부(24)는 구동 롤러(220)를 구동하는 구동모터를 포함한다. 대안적 실시예에서 와이어(40)를 언와인딩/리와인딩하는 와인더 및 와인더 구동모터가 이송 모듈(20)에 배치되는 경우 모터부(24)는 와인더 구동모터도 포함할 수 있다. The power supply unit 23 is implemented as, for example, a battery or a secondary battery and supplies power to various electric/electronic devices of the transfer module 20 such as the control unit 21, the communication unit 22, and the motor unit 24. The motor unit 24 includes a driving motor that drives the driving roller 220. In an alternative embodiment, when a winder for unwinding/rewinding the wire 40 and a winder driving motor are disposed in the transfer module 20, the motor unit 24 may also include a winder driving motor.

일 실시예에서 이송 모듈(20)이 충전부(25)를 더 포함할 수 있다. 충전부(25)는 청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)에 도킹된 상태에서 청소 모듈(30)을 충전하는 기능부이다. 일 실시예에서 청소 모듈(30)의 도킹 핀(317)의 선단부에 청소 모듈(30)의 전원부(33)와 전기적으로 연결된 충전 단자(도시 생략)가 구비되고, 이송 모듈(20)의 도킹핀 수용홈(240)에 도킹 핀(317)의 충전 단자와 맞물리는 단자 수용부(도시 생략)가 구비될 수 있다. 도킹 상태에서 청소 모듈(30)의 충전 단자가 이송 모듈(20)의 단자 수용부에 물리적 전기적으로 결합되면 충전부(25)가 이를 감지하고 청소 모듈(30)의 전원부(33)를 충전할 수 있다. In one embodiment, the transfer module 20 may further include a charging unit 25. The charging unit 25 is a functional unit that charges the cleaning module 30 while the cleaning module 30 is docked to the transfer module 20. In one embodiment, a charging terminal (not shown) electrically connected to the power supply 33 of the cleaning module 30 is provided at the tip of the docking pin 317 of the cleaning module 30, and the docking pin of the transfer module 20 A terminal accommodating portion (not shown) may be provided in the accommodating groove 240 to engage the charging terminal of the docking pin 317. In the docking state, when the charging terminal of the cleaning module 30 is physically and electrically coupled to the terminal receiving part of the transfer module 20, the charging unit 25 detects this and can charge the power supply unit 33 of the cleaning module 30. .

일 실시예에서 이송 모듈(20)이 감지 센서(26)를 더 포함할 수 있다. 감지 센서(26)는 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)의 종방향 정렬을 위한 것으로 예를 들어 광센서로 구현될 수 있다. 감지 센서(26)의 감지 결과에 따른 정렬 동작은 도11을 참조하여 후술하기로 한다. In one embodiment, the transfer module 20 may further include a detection sensor 26. The detection sensor 26 is for longitudinal alignment of the transport module 20 and the cleaning module 30 and may be implemented as, for example, an optical sensor. The alignment operation according to the detection result of the detection sensor 26 will be described later with reference to FIG. 11.

도7(b)를 참조하면, 청소 모듈(30)의 제어부(31)는 청소 모듈(30)의 동작을 제어하며 예컨대 마이크로컨트롤러(마이컴) 등의 하드웨어 및/또는 소프트웨어의 조합으로 구현될 수 있다. 제어부(31)는 예컨대 구동모터(316)에 의한 횡방향 이동, 구동모터(335)에 의한 전방/후방 청소수단(323,333)의 동작, 와인더 구동수단(315)에 의한 와이어(40)의 언와인더/리와인더 동작 등의 청소 모듈(30)의 각종 동작을 제어할 수 있다. Referring to FIG. 7(b), the control unit 31 of the cleaning module 30 controls the operation of the cleaning module 30, and may be implemented by a combination of hardware and/or software such as a microcontroller (microcontroller). . The control unit 31 includes, for example, transverse movement by the driving motor 316, the operation of the front/rear cleaning means 323 and 333 by the driving motor 335, and the winding of the wire 40 by the winder driving means 315. Various operations of the cleaning module 30, such as a winder/rewinder operation, can be controlled.

일 실시예에서 제어부(31)는 통신부(32)를 통해 이송 모듈(20)로부터 또는 운전자의 무선통신 장비로부터 제어신호를 수신하여 청소 모듈(30)의 각종 동작을 제어할 수 있다. 통신부(32)는 이송 모듈(20) 및/또는 운전자의 무선통신 장비와 통신하기 위한 기능부이며 블루투스, RFID, 비콘(Beacon) 등의 근거리 무선통신 방식 중 하나로 구현될 수 있다. In an embodiment, the controller 31 may control various operations of the cleaning module 30 by receiving a control signal from the transfer module 20 or from the driver's wireless communication device through the communication unit 32. The communication unit 32 is a functional unit for communicating with the transfer module 20 and/or the driver's wireless communication equipment, and may be implemented in one of short-range wireless communication methods such as Bluetooth, RFID, and beacon.

전원부(33)는 배터리나 이차전지로 구현되며 청소 모듈(30)의 각종 전기/전자 장치에 전원을 공급한다. 일 실시예에서 청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)에 도킹되었을 때 전원부(33)가 충전될 수 있다. 즉 위에서 일 실시예로 설명한 것처럼 도킹 핀(317)의 선단부에 충전 단자가 설치되고 이송 모듈의 도킹핀 수요홈(240)에 충전용 단자 수용부가 설치된 경우 청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)에 도킹된 상태에서 청소 모듈(30)의 전원부(33)를 충전할 수 있다. The power supply unit 33 is implemented as a battery or a secondary battery and supplies power to various electric/electronic devices of the cleaning module 30. In one embodiment, when the cleaning module 30 is docked to the transfer module 20, the power supply 33 may be charged. That is, when a charging terminal is installed at the distal end of the docking pin 317 and a charging terminal receiving part is installed in the docking pin demand groove 240 of the transfer module as described in an embodiment above, the cleaning module 30 is transferred to the transfer module 20. In the docked state, the power supply unit 33 of the cleaning module 30 may be charged.

청소 모듈(30)의 모터부(34)는 횡방향 바퀴(312)를 구동하는 구동모터(316), 전방/후방 청소수단(323,333)을 각각 구동하는 구동모터(335), 와인더(314)를 구동하는 와인더 구동수단(315) 등의 각종 모터를 포함할 수 있으며 이 구동모터들의 각각은 제어부(31)의 제어 하에 동작할 수 있다. The motor unit 34 of the cleaning module 30 includes a driving motor 316 for driving the lateral wheel 312, a driving motor 335 for driving the front/rear cleaning means 323 and 333, respectively, and a winder 314. It may include various motors such as a winder driving means 315 for driving the motor, and each of the driving motors may operate under the control of the controller 31.

도8은 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)의 청소 동작을 위한 예시적 이동 경로를 나타낸다. 8 shows an exemplary movement path for a cleaning operation of the transfer module 20 and the cleaning module 30.

도면을 참조하면, 최초 상태에서 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 도킹된 상태로 태양광 패널(10)의 한쪽 모서리에 위치할 수 있다. 예컨대 도8에서 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 태양광 패널(10)의 왼쪽 상부 모서리에 위치할 수 있다. 이 상태에서 청소 동작이 개시되면 청소 모듈(30)의 전방/후방 청소수단(323,333)을 동작하면서 와인더 구동수단(315)이 와이어(40)를 언와인딩하게 되고 청소 모듈(30)은 자체 중력에 의해 경로(15a)를 따라 태양광 패널(10)의 표면에서 후방으로(즉 이송 모듈(20)에서 멀어지는 방향으로서, 도8에서는 아래쪽으로) 움직이며 태양광 패널(10)을 청소한다. Referring to the drawings, in an initial state, the transfer module 20 and the cleaning module 30 may be located at one corner of the solar panel 10 in a docked state. For example, in FIG. 8, the transfer module 20 and the cleaning module 30 may be located at the upper left corner of the solar panel 10. When the cleaning operation is started in this state, the winder driving means 315 unwinds the wire 40 while operating the front/rear cleaning means 323 and 333 of the cleaning module 30, and the cleaning module 30 has its own gravity. The solar panel 10 is cleaned by moving backward from the surface of the solar panel 10 along the path 15a (that is, in a direction away from the transfer module 20, downward in Fig. 8).

청소 모듈(30)이 태양광 패널(30)의 가장 아래쪽까지 도달하면 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 각각 경로(15b)를 따라 횡방향으로 소정 거리 이동한다. 즉 이송 모듈(20)은 구동 롤러(220)를 구동하여 소정 거리 이동하고 청소 모듈(30)은 구동모터(316)를 구동하여 횡방향으로 이동할 수 있다. 이 횡방향 이동 동안 전방/후방 청소수단(323,333)은 청소 동작을 계속할 수도 있고 중단할 수도 있다. When the cleaning module 30 reaches the bottom of the solar panel 30, the transfer module 20 and the cleaning module 30 move a predetermined distance in the transverse direction along the path 15b, respectively. That is, the transfer module 20 may move a predetermined distance by driving the driving roller 220, and the cleaning module 30 may move in the transverse direction by driving the driving motor 316. During this lateral movement, the front/rear cleaning means 323 and 333 may continue or stop the cleaning operation.

이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 각자 횡방향으로 소정 거리 이동한 후 청소 모듈(30)은 경로(15c)를 따라 전방으로 이동하며 청소를 수행한다. 즉 와인더 구동수단(315)이 와이어(40)를 리와인딩함에 따라 와이어(40)가 청소 모듈(30)을 이송 모듈(20)측으로 잡아당긴다. 청소 모듈(30)이 태양광 패널(10)의 가장 위쪽에 도달하면 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 횡방향으로 소정 거리 이동하며, 이러한 동작을 반복함으로써 도8에 도시한 것처럼 태양광 패널(10)의 전체 표면에 걸쳐 청소를 수행할 수 있다. After the transfer module 20 and the cleaning module 30 each move a predetermined distance in the transverse direction, the cleaning module 30 moves forward along the path 15c to perform cleaning. That is, as the winder driving means 315 rewinds the wire 40, the wire 40 pulls the cleaning module 30 toward the transfer module 20. When the cleaning module 30 reaches the top of the solar panel 10, the transfer module 20 and the cleaning module 30 move a predetermined distance in the lateral direction, and by repeating this operation, the solar panel 10 Cleaning can be performed over the entire surface of the light panel 10.

이 때 청소 모듈(30)이 태양광 패널(10)의 가장 위쪽에 도달하여 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 횡방향으로 소정 거리 이동하는 것은, 예컨대 도8에 도시한 것처럼 청소 모듈(30)이 이송 모듈(20)에 도킹한 상태(예를 들어 도6(b) 또는 도6(c)의 상태)에서 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 일체로 횡방향으로 이동할 수도 있고 도킹하지 않은 상태(예를 들어 도6(a)의 상태)에서 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 각자 횡방향으로 소정 거리 이동할 수도 있다. At this time, the cleaning module 30 reaches the top of the solar panel 10 and the transfer module 20 and the cleaning module 30 move a predetermined distance in the lateral direction. When 30 is docked to the transfer module 20 (for example, in the state of Fig. 6(b) or 6(c)), the transfer module 20 and the cleaning module 30 are integrally moved in the transverse direction. The transfer module 20 and the cleaning module 30 may each move a predetermined distance in the transverse direction in the non-docked state (for example, in the state of Fig. 6(a)).

일 실시예에서 도8에서 설명한 이동 및 청소 동작은 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30) 중 어느 하나가 마스터 장치가 되고 나머지 하나가 슬레이브 장치가 되어 서로 통신부(22,32)로 통신하면서 수행할 수 있다. In one embodiment, the moving and cleaning operation described in FIG. 8 is performed while one of the transfer module 20 and the cleaning module 30 becomes a master device and the other becomes a slave device, and communicates with each other through the communication units 22 and 32. can do.

도9는 이송 모듈(20)이 마스터이고 청소 모듈(30)이 슬레이브로서 동작할 때의 예시적 제어 동작을 나타낸다. 9 shows an exemplary control operation when the transfer module 20 is the master and the cleaning module 30 operates as a slave.

도면을 참조하면, 우선 단계(S110)에서 마스터인 이송 모듈(20)이 슬레이브인 청소 모듈(30)에게 청소 개시를 지시한다. 이 지시를 수신한 청소 모듈(30)은 기설정된 길이만큼 와이어(40)를 언와인딩하면서 도8의 경로(15a)를 따라 후방으로 이동하며 청소 동작을 수행하고(S120), 기설정된 길이만큼 와이어(40)를 언와인딩하여 태양광 패널(10)의 가장 아래쪽에 도달하면 이 사실을 이송 모듈(20)에 알린다(S130). Referring to the drawings, first, in step S110, the transfer module 20, which is the master, instructs the cleaning module 30, which is the slave, to start cleaning. Receiving this instruction, the cleaning module 30 performs a cleaning operation while unwinding the wire 40 by a predetermined length and moving backward along the path 15a of FIG. 8 (S120), and the wire by the predetermined length. When (40) is unwinded and reaches the bottom of the solar panel 10, this fact is notified to the transfer module 20 (S130).

이송 모듈(20)이 청소 모듈(30)이 태양광 패널(10)의 가장 아래쪽에 도달하였다는 사실을 수신하면, 이송 모듈(20)이 청소 모듈(30)에게 기설정된 소정 거리만큼 횡방향으로 이동할 것을 지시하고(S140) 그 후 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)은 서로 시간을 동기화한 상태에서 기설정된 소정 거리만큼 각각 횡방향으로 이동한다(S150). 횡방향 이동이 완료되면 이송 모듈(20)이 청소 모듈(30)에게 청소 개시를 지시하고(S110)고 상술한 동작을 반복하면서 도8에 도시한 것과 같은 경로를 따라 청소 동작을 수행할 수 있다. When the transfer module 20 receives the fact that the cleaning module 30 has reached the bottom of the solar panel 10, the transfer module 20 moves the cleaning module 30 in the transverse direction by a predetermined distance. After instructing to move (S140), the transfer module 20 and the cleaning module 30 each move in the transverse direction by a predetermined distance while synchronizing time with each other (S150). When the lateral movement is completed, the transfer module 20 instructs the cleaning module 30 to start cleaning (S110), and repeats the above-described operation to perform a cleaning operation along a path as shown in FIG. 8. .

또한 위와 유사한 방식으로 청소 모듈(30)이 마스터가 되고 이송 모듈(20)이 슬레이브가 되어 청소 모듈(30)의 제어 하에 청소 모듈(30)과 이송 모듈(20)이 이동하며 청소 동작을 수행할 수도 있음을 당업자는 이해할 것이다. In addition, in a manner similar to the above, the cleaning module 30 becomes a master and the transfer module 20 becomes a slave, so that the cleaning module 30 and the transfer module 20 move under the control of the cleaning module 30 to perform a cleaning operation. One of skill in the art will understand

한편 본 발명의 일 실시예에서 청소 장치가 태양광 패널과 패널 간을 자동으로 이동할 수도 있다. 이와 관련하여 도10은 일 실시예에 따라 청소 장치가 태양광 패널간 이동하는 동작을 나타낸다. Meanwhile, in an embodiment of the present invention, the cleaning device may automatically move between the solar panel and the panel. In this regard, FIG. 10 shows an operation of moving the cleaning device between solar panels according to an exemplary embodiment.

도시한 것처럼 두 개의 태양광 패널(10a,10b)이 서로 인접해서 위치하고 두 패널(10a,10b)의 각각의 상부 프레임(11a,11b)이 중간의 연결 프레임(11c)에 의해 연결되어 있다고 가정한다. 이 경우 본 발명에 따르면 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 도킹한 상태로 이송 모듈(20)이 프레임(11a,11c,11b)를 따라 횡방향으로 이동함으로써 왼쪽 태양광 패널(10a)에서 오른쪽 태양광 패널(10b)로 이동할 수 있다. 이 때 예컨대 도6(b)에 도시한 도킹 상태로 이송 모듈(20)이 횡방향으로 이동할 수 있고, 보다 바람직하게는 도6(c)에 도시한 것처럼 와이어(40)를 더 잡아당겨 청소 모듈(30)을 태양광 패널(10)의 표면에서 이격시킨 상태로 이동할 수 있다. 도6(c)와 같은 상태로 이동할 경우 태양광 패널(10a,10b)의 표면 사이에 약간의 단차가 있더라도 청소 모듈(30)이 태양광 패널의 단차부나 모서리에 부딪히지 않고 원활하게 패널간 이동이 가능하다. As shown, it is assumed that the two solar panels 10a and 10b are located adjacent to each other and that the upper frames 11a and 11b of the two panels 10a and 10b are connected by an intermediate connection frame 11c. . In this case, according to the present invention, the transfer module 20 and the cleaning module 30 are docked and the transfer module 20 moves laterally along the frames 11a, 11c, and 11b, so that the left solar panel 10a You can move from to the right solar panel (10b). At this time, for example, the transfer module 20 can move in the transverse direction in the docking state shown in Fig. 6(b), and more preferably, the cleaning module by pulling the wire 40 further as shown in Fig. 6(c). It is possible to move 30 apart from the surface of the solar panel 10. When moving to the state as shown in Fig. 6(c), even if there is a slight step difference between the surfaces of the solar panels 10a and 10b, the cleaning module 30 does not collide with the steps or corners of the solar panel and smoothly moves between panels. It is possible.

이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면 여러 개의 태양광 패널들이 일렬로 배열되고 서로 이웃하는 태양광 패널들이 연결 프레임(11c)에 의해 서로 연결되어 있기만 하면 가장 좌측 태양광 패널에서 가장 우측 태양광 패널까지 한번에 청소 장치가 자동으로 패널간 이동을 하며 모든 패널들을 청소할 수 있으므로, 청소 장치가 패널을 옮겨갈 때마다 관리자가 청소 장치를 탈거하고 부착하는 동작이 필요 없어 관리자의 작업 시간과 작업량을 대폭 줄이고 청소 장치의 운용과 관리를 간편하게 할 수 있는 이점이 있다. As described above, according to an embodiment of the present invention, as long as several solar panels are arranged in a line and neighboring solar panels are connected to each other by the connection frame 11c, the leftmost solar panel to the rightmost solar panel As the cleaning device automatically moves between panels and cleans all panels at once, the administrator does not need to remove and attach the cleaning device every time the cleaning device is moved, greatly reducing the administrator's work time and workload. There is an advantage that the operation and management of the cleaning device can be made simple.

도11은 일 실시예에 따라 이송 모듈(20)이 감지 센서(26)를 구비한 경우의 동작을 나타낸다. 감지 센서(26)는 예컨대 광센서일 수 있고 도면에 도시한 것처럼 곡면 가이드부(250)의 전방에 형성될 수 있다. 일 실시예에서 감지 센서(26)는 청소 모듈(30)을 향해 레이저광(261)을 조사하고 청소 모듈(30)에 반사된 광을 수신할 수 있으며 반사광의 감지 여부에 따라 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 종방향으로 정렬되어 있는지를 판단할 수 있다. 11 shows an operation when the transfer module 20 includes the detection sensor 26 according to an embodiment. The detection sensor 26 may be an optical sensor, for example, and may be formed in front of the curved guide part 250 as shown in the drawing. In one embodiment, the detection sensor 26 may irradiate the laser light 261 toward the cleaning module 30 and receive the light reflected by the cleaning module 30, and the transfer module 20 according to whether or not the reflected light is detected. It can be determined whether or not the cleaning module 30 is aligned in the longitudinal direction.

예를 들어, 감지 센서(26)가 제어부(21)의 제어하에 청소 모듈(30)을 향해 광을 조사하고 반사광의 수신 여부를 제어부(21)에 전달하면 제어부(21)는 감지 센서(26)의 감지 결과에 기초하여 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 정렬되었는지 여부를 판단한다. 예컨대 이송 모듈(20) 양쪽의 감지 센서(26)가 모두 반시광을 수신하면 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)이 정렬되었다고 판단하고 어느 한쪽의 감지 센서(26)가 반사광을 수신하였지만 다른쪽 감지 센서(26)가 수신하지 못하였다면 반사광을 수신한 쪽으로 청소 모듈(30)의 위치가 오프셋 되어 있다고 판단할 수 있다. For example, when the detection sensor 26 irradiates light toward the cleaning module 30 under the control of the control unit 21 and transmits the reception of the reflected light to the control unit 21, the control unit 21 returns the detection sensor 26 It is determined whether the transfer module 20 and the cleaning module 30 are aligned based on the detection result of. For example, if the detection sensors 26 on both sides of the transfer module 20 receive the semi-visible light, it is determined that the transfer module 20 and the cleaning module 30 are aligned, and one detection sensor 26 receives the reflected light, but the other If the side detection sensor 26 has not received it, it may be determined that the position of the cleaning module 30 is offset toward the side where the reflected light is received.

제어부(21)가 오프셋이라고 판단한 경우, 일 실시에에서 제어부(21)는 청소 모듈(30)에게 오프셋된 방향의 반대 방향으로 기설정된 소정의 단위 거리만큼 횡방향으로 이동할 것을 지시하는 제어신호를 전송하고 청소 모듈(30)은 이 제어신호를 수신하여 소정 단위 거리만큼 횡방향으로 이동한다. 만일 이 단위 거리만큼 이동한 후에도 양쪽의 감지 센서(26)가 모두 반사광을 수신하지 못하면 제어부(21)는 또 다시 단위 거리만큼 청소 모듈의 이동을 지시하며 이러한 동작을 반복하여 이송 모듈(20)과 청소 모듈(30)을 정렬할 수 있다. When the control unit 21 determines that it is an offset, in one embodiment, the control unit 21 transmits a control signal instructing the cleaning module 30 to move in the horizontal direction by a predetermined unit distance in a direction opposite to the offset direction. And the cleaning module 30 receives this control signal and moves in the transverse direction by a predetermined unit distance. If both detection sensors 26 do not receive the reflected light even after moving by this unit distance, the control unit 21 again instructs the movement of the cleaning module by the unit distance, and repeats this operation with the transfer module 20. The cleaning module 30 can be aligned.

이상과 같이 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 명세서의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능함을 이해할 수 있다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다. As described above, those of ordinary skill in the field to which the present invention pertains can understand that various modifications and variations are possible from the description of this specification. Therefore, the scope of the present invention is limited to the described embodiments and should not be defined, and should be defined by the claims to be described later as well as equivalents to the claims.

10: 태양광 패널
20: 이송 모듈
30: 청소 모듈
40: 와이어10: solar panel
20: transfer module
30: cleaning module
40: wire

Claims (14)

이송 모듈과 청소 모듈을 구비한 태양광 패널 청소 장치로서,
상기 이송 모듈은 태양광 패널의 상부 프레임에 이동 가능하게 장착되어 상부 프레임을 따라 횡방향으로 이동하도록 구성되고, 상기 청소 모듈은 상기 이송 모듈에 와이어로 연결되고 태양광 패널의 표면에서 이동하며 표면을 청소하도록 구성되며,
상기 청소 모듈은,
모듈 본체;
상기 모듈 본체에 이송 모듈을 향하는 전방과 이 전방의 반대 방향인 후방에 각각 탈착 가능하게 배치되는 전방 청소수단 및 후방 청소수단;
상기 모듈 본체의 상부에 배치되며 와이어의 일단이 감겨 있는 와인더; 및
상기 와인더를 회전시키는 와인더 구동수단;을 포함하며,
상기 와인더 구동수단에 의해 와이어를 언와인딩 또는 리와인딩함으로써 청소 모듈이 전방 또는 후방으로 이동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. As a solar panel cleaning device equipped with a transfer module and a cleaning module,
The transfer module is movably mounted on the upper frame of the solar panel and is configured to move in a transverse direction along the upper frame, and the cleaning module is connected to the transfer module with a wire and moves on the surface of the solar panel, Is configured to clean,
The cleaning module,
Module body;
A front cleaning means and a rear cleaning means respectively detachably disposed at the front of the module body toward the transfer module and at the rear opposite to the front;
A winder disposed on the upper portion of the module body and wound around one end of the wire; And
Includes; winder driving means for rotating the winder,
The solar panel cleaning apparatus, characterized in that the cleaning module is configured to move forward or backward by unwinding or rewinding the wire by the winder driving means. 제 1 항에 있어서,
상기 청소 모듈의 모듈 본체가 모듈 본체를 횡방향으로 움직이게 하는 횡방향 바퀴; 및
상기 횡방향 바퀴를 구동하는 구동수단;을 더 포함하고,
상기 횡방향 바퀴가 옴니 휠로 구성된 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. The method of claim 1,
A transverse wheel for causing the module main body of the cleaning module to move the module main body in a transverse direction; And
Further comprising a; drive means for driving the lateral wheel,
Solar panel cleaning apparatus, characterized in that the lateral wheel is composed of an omni wheel. 제 1 항에 있어서,
상기 청소 모듈의 모듈 본체의 전방에 힌지 결합되어 상하로 회동가능하게 설치된 전방 암(320)을 더 포함하고, 이 전방 암에 상기 전방 청소수단이 탈착 가능하게 체결된 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. The method of claim 1,
Solar panel cleaning, characterized in that it further comprises a front arm (320) hinged to the front of the module body of the cleaning module and installed to be rotatable vertically, and the front cleaning means is detachably fastened to the front arm. Device. 제 1 항에 있어서,
상기 청소 모듈의 모듈 본체의 전방 전면부에 전방을 향해 돌출 형성된 하나 이상의 도킹 핀을 더 포함하고,
상기 이송 모듈에 상기 청소 모듈의 도킹 핀을 수용하는 도킹핀 수용홈이 형성된 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. The method of claim 1,
The cleaning module further comprises one or more docking pins protruding toward the front on the front front portion of the module body,
A solar panel cleaning device, characterized in that a docking pin receiving groove for receiving the docking pin of the cleaning module is formed in the transfer module. 제 4 항에 있어서,
상기 와인더 구동수단에 의해 와이어를 리와인딩하여 청소 모듈의 도킹 핀을 이송 모듈의 도킹핀 수용홈에 끼움으로써 청소 모듈을 이송 모듈에 도킹하도록 구성된 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. The method of claim 4,
The solar panel cleaning apparatus, characterized in that configured to dock the cleaning module to the transfer module by rewinding the wire by the winder driving means and inserting the docking pin of the cleaning module into the docking pin receiving groove of the transfer module. 제 5 항에 있어서,
상기 도킹 상태에서 상기 와이어의 인장력에 의해 이송 모듈이 청소 모듈을 지지하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. The method of claim 5,
Solar panel cleaning apparatus, characterized in that the transfer module supports the cleaning module by the tensile force of the wire in the docking state. 제 1 항에 있어서,
상기 이송 모듈이 이송 모듈의 양 측면에 각각 설치된 광센서를 더 포함하고,
상기 광센서는 청소 모듈을 향해 광을 조사하고 반사광을 수신하도록 구성되고,
상기 이송 모듈은 이 광센서의 센싱 결과에 기초하여 이송 모듈과 청소 모듈이 정렬되었는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. The method of claim 1,
The transfer module further comprises optical sensors installed on both sides of the transfer module,
The optical sensor is configured to irradiate light toward the cleaning module and receive reflected light,
The transfer module is a solar panel cleaning apparatus, characterized in that to determine whether the transfer module and the cleaning module are aligned based on the sensing result of the optical sensor. 제 7 항에 있어서,
이송 모듈과 청소 모듈이 정렬되지 않았다고 판단하면, 상기 이송 모듈이 청소 모듈에게 소정 길이만큼 횡방향으로 이동할 것을 지시하는 제어신호를 전송하고 청소 모듈은 이 제어신호에 따라 횡방향으로 소정 길이 이동하는 정렬 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. The method of claim 7,
If it is determined that the transfer module and the cleaning module are not aligned, the transfer module transmits a control signal instructing the cleaning module to move in the transverse direction by a predetermined length, and the cleaning module moves a predetermined length in the transverse direction according to the control signal. A solar panel cleaning device, characterized in that to perform an operation. 제 5 항에 있어서,
상기 청소 모듈의 도킹 핀의 선단부에 청소 모듈의 전원과 전기적으로 연결된 충전 단자가 구비되고,
상기 이송모듈의 상기 도킹핀 수용홈은 상기 도킹 핀의 충전 단자와 맞물리는 단자 수용부를 구비하며,
상기 도킹 상태에서 청소 모듈의 충전 단자가 이송 모듈의 단자 수용부에 결합됨으로써 청소 모듈을 충전하도록 구성된 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. The method of claim 5,
A charging terminal electrically connected to the power of the cleaning module is provided at the tip of the docking pin of the cleaning module,
The docking pin receiving groove of the transfer module has a terminal receiving portion engaged with the charging terminal of the docking pin,
Solar panel cleaning apparatus, characterized in that configured to charge the cleaning module by being coupled to the charging terminal of the cleaning module in the docked state to the terminal receiving portion of the transfer module. 이송 모듈과 청소 모듈을 구비한 태양광 패널 청소 장치로서,
상기 이송 모듈은 태양광 패널의 상부 프레임에 이동 가능하게 장착되어 상부 프레임을 따라 횡방향으로 이동하도록 구성되고, 상기 청소 모듈은 상기 이송 모듈에 와이어로 연결되고 태양광 패널의 표면에서 이동하며 표면을 청소하도록 구성되며,
상기 청소 모듈은, 모듈 본체; 및 상기 모듈 본체에 이송 모듈을 향하는 전방과 이 전방의 반대 방향인 후방에 각각 탈착 가능하게 배치되는 전방 청소수단 및 후방 청소수단;을 포함하고,
상기 이송 모듈은, 상기 와이어의 일단이 감겨 있는 와인더; 및 상기 와인더를 회전시키는 와인더 구동수단;을 포함하며,
상기 와인더 구동수단에 의해 와이어를 언와인딩 또는 리와인딩함으로써 청소 모듈이 전방 또는 후방으로 이동하도록 구성된 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. As a solar panel cleaning device equipped with a transfer module and a cleaning module,
The transfer module is movably mounted on the upper frame of the solar panel and is configured to move in a transverse direction along the upper frame, and the cleaning module is connected to the transfer module with a wire and moves on the surface of the solar panel, Is configured to clean,
The cleaning module may include a module body; And a front cleaning means and a rear cleaning means that are detachably disposed at the front of the module body toward the transfer module and at the rear opposite to the front, respectively,
The transfer module may include a winder on which one end of the wire is wound; And a winder driving means for rotating the winder,
The solar panel cleaning apparatus, characterized in that the cleaning module is configured to move forward or backward by unwinding or rewinding the wire by the winder driving means. 제 10 항에 있어서,
상기 청소 모듈의 모듈 본체가 모듈 본체를 횡방향으로 움직이게 하는 횡방향 바퀴; 및
상기 횡방향 바퀴를 구동하는 구동수단;을 더 포함하고,
상기 횡방향 바퀴가 옴니 휠로 구성된 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. The method of claim 10,
A transverse wheel for causing the module main body of the cleaning module to move the module main body in a transverse direction; And
Further comprising a; drive means for driving the lateral wheel,
Solar panel cleaning apparatus, characterized in that the lateral wheel is composed of an omni wheel. 제 10 항에 있어서,
상기 청소 모듈의 모듈 본체의 전방 전면부에 전방을 향해 돌출 형성된 하나 이상의 도킹 핀을 더 포함하고,
상기 이송 모듈에 상기 청소 모듈의 도킹 핀을 수용하는 도킹핀 수용홈이 형성된 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. The method of claim 10,
The cleaning module further comprises one or more docking pins protruding toward the front on the front front portion of the module body,
A solar panel cleaning device, characterized in that a docking pin receiving groove for receiving the docking pin of the cleaning module is formed in the transfer module. 제 12 항에 있어서,
상기 와인더 구동수단에 의해 와이어를 리와인딩하여 청소 모듈의 도킹 핀을 이송 모듈의 도킹핀 수용홈에 끼움으로써 청소 모듈을 이송 모듈에 도킹하도록 구성된 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. The method of claim 12,
The solar panel cleaning apparatus, characterized in that configured to dock the cleaning module to the transfer module by rewinding the wire by the winder driving means and inserting the docking pin of the cleaning module into the docking pin receiving groove of the transfer module. 제 10 항에 있어서,
상기 이송 모듈이 이송 모듈의 양 측면에 각각 설치된 광센서를 더 포함하고,
상기 광센서는 청소 모듈의 전방 암 또는 모듈 본체를 향해 광을 조사하고 반사광을 수신하도록 구성되고,
상기 이송 모듈은 이 광센서의 센싱 결과에 기초하여 이송 모듈과 청소 모듈이 정렬되었는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 태양광 패널 청소 장치. The method of claim 10,
The transfer module further comprises optical sensors installed on both sides of the transfer module,
The optical sensor is configured to irradiate light toward the front arm or the module body of the cleaning module and receive reflected light,
The transfer module is a solar panel cleaning apparatus, characterized in that to determine whether the transfer module and the cleaning module are aligned based on the sensing result of the optical sensor.
KR1020190105829A 2019-08-28 2019-08-28 Solar panel cleaning device having cleaning module KR102334755B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190105829A KR102334755B1 (en) 2019-08-28 2019-08-28 Solar panel cleaning device having cleaning module

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190105829A KR102334755B1 (en) 2019-08-28 2019-08-28 Solar panel cleaning device having cleaning module

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210025881A true KR20210025881A (en) 2021-03-10
KR102334755B1 KR102334755B1 (en) 2021-12-06

Family

ID=75148737

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190105829A KR102334755B1 (en) 2019-08-28 2019-08-28 Solar panel cleaning device having cleaning module

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102334755B1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113634534A (en) * 2021-07-27 2021-11-12 东北电力大学 Solar photovoltaic panel multi-agent cleaning system
KR20220005845A (en) * 2020-07-07 2022-01-14 주식회사 세이프웨이 Apparatus for cleaning panel

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8500918B1 (en) 2012-05-15 2013-08-06 Ecoppia Scientific, Ltd. Solar panel cleaning system and method
JP2017154039A (en) 2016-02-29 2017-09-07 フジクス株式会社 Cleaning device of photovoltaic power generation panel
JP2019034306A (en) * 2017-08-21 2019-03-07 浙江大学Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Device for work on inclined plane and cleaning method therefor when applying same to solar power generation plant
KR20190057978A (en) * 2017-11-21 2019-05-29 유진기술 주식회사 Following system for solar panel cleaning robot of mobile robot and method thereof
KR20190085889A (en) * 2019-06-28 2019-07-19 신원제 Solar panel cleaning robot using Sensor

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8500918B1 (en) 2012-05-15 2013-08-06 Ecoppia Scientific, Ltd. Solar panel cleaning system and method
JP2017154039A (en) 2016-02-29 2017-09-07 フジクス株式会社 Cleaning device of photovoltaic power generation panel
JP2019034306A (en) * 2017-08-21 2019-03-07 浙江大学Ｚｈｅｊｉａｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Device for work on inclined plane and cleaning method therefor when applying same to solar power generation plant
KR20190057978A (en) * 2017-11-21 2019-05-29 유진기술 주식회사 Following system for solar panel cleaning robot of mobile robot and method thereof
KR20190085889A (en) * 2019-06-28 2019-07-19 신원제 Solar panel cleaning robot using Sensor

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220005845A (en) * 2020-07-07 2022-01-14 주식회사 세이프웨이 Apparatus for cleaning panel
CN113634534A (en) * 2021-07-27 2021-11-12 东北电力大学 Solar photovoltaic panel multi-agent cleaning system

Also Published As

Publication number Publication date
KR102334755B1 (en) 2021-12-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102334755B1 (en) Solar panel cleaning device having cleaning module
CN101375781B (en) Ground processing system and method for contacting joint of ground processing equipment and charging stand
US9873346B2 (en) Device and method of adjusting relative position between power-supplying coil and power-receiving coil
WO2016194643A1 (en) Charging system employing nfc, mobile device capable of being charged by nfc, and charger
JP5861193B2 (en) MOBILE DEVICE AND METHOD OF WORKING THE SAME
KR20160024731A (en) Cleaning apparatus
KR101324503B1 (en) Charging device of autonomously travelling mobile robot and charging system thereof
WO2019230078A1 (en) Vehicle power feeding device
JP2013133180A (en) Control device of elevator door
CN107069331B (en) Automatic charging butt joint socket applied to mobile platform
KR102453777B1 (en) Transferring device and solar panel cleaning apparatus having the transferring device
KR20100013362A (en) Method and system of robot for auto-changing battery
KR100575668B1 (en) Charging apparatus of robot cleaner
CN101491901A (en) Workstation
JP2005304546A (en) Self-running type vacuum cleaner
CN110962649B (en) Automatic parking charging station
JP7327131B2 (en) charging unit
CN113576338A (en) System and method for automatically replacing battery of robot
CN115009086A (en) Charging bin and power changing station
CN217947255U (en) Automatic winding mechanism for cable reel
CN216033883U (en) Charging bin and power changing station
KR200443433Y1 (en) Apparatus for supplying power using a gantry crane
US20220268045A1 (en) Wireless automatic swimming pool cleaners and associated systems and methods
EP4113785A1 (en) Power supply shutoff device and power supply shutoff method
CN219352107U (en) Sharing device

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant