KR20210023604A - Laser distance measuremet and laser distance measuring method - Google Patents

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Abstract

The present invention provides a laser distance measuring device and method capable of measuring a length from a long distance and reducing a measurement error. The laser distance measuring device according to one aspect of the present invention comprises: a laser irradiation unit irradiating a laser to an object to be measured; a light receiving unit receiving the laser reflected from the object to be measured; a remote controller having a plurality of control buttons and transmitting a control signal; a driving unit rotating the laser irradiation unit according to the signal received from the remote controller; and a dimension calculation unit calculating a distance between a first point and a second point received by the light receiving unit.

Description

레이저 거리 측정기 및 레이저 거리 측정 방법{LASER DISTANCE MEASUREMET AND LASER DISTANCE MEASURING METHOD}Laser distance meter and laser distance measurement method {LASER DISTANCE MEASUREMET AND LASER DISTANCE MEASURING METHOD}

본 발명은 레이저를 이용하여 거리를 측정할 수 있는 레이저 거리 측정기 및 레이저를 이용한 거리 측정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a laser range finder capable of measuring a distance using a laser and a distance measuring method using a laser.

일반적으로 레이저 거리측정기는 거리를 측정하고자 하는 목표물에 레이저를 쏘고 상기 발사된 레이저가 목표물에 반사되어 돌아온 시간 또는 전기적 신호를 측정한 다음, 상기 시간 또는 전기적 신호를 거리로 변환시켜서 측정자가 시각적으로 판단할 수 있도록 하는 장치로서, 표적물까지의 거리를 정확하게 측정하여 명중률을 높이기 위한 군사적 목적으로 개발되기 시작하였으며, 현재에는 건설 현장이나 대규모 설비를 구축하는 산업 현장 등에서도 유용하게 사용되고 있다.In general, a laser range finder shoots a laser at a target to be measured distance, measures the time or electrical signal that the emitted laser is reflected on and returns to the target, and then converts the time or electrical signal into a distance so that the measurer visually judges it. As a device that enables it to be developed, it has begun to be developed for military purposes to increase the hit rate by accurately measuring the distance to the target, and is currently being used usefully in construction sites or industrial sites where large-scale facilities are built.

이러한 레이저 거리 측정기는 레이저를 발생하는 장치와, 표적에서 반사되어 되돌아온 레이저를 감지하는 광 검출기를 구비하며, 발사된 레이저가 표적물에 반사되어 되돌아온 시간 또는 전기적 신호를 측정하여 표적물까지의 거리를 계산하게 된다.Such a laser range finder includes a device for generating a laser and an optical detector that detects a laser reflected and returned from a target. The distance to the target is measured by measuring the time or electrical signal that the emitted laser is reflected and returned to the target. Will be calculated.

최근에는 휴대용 거리 측정기 등이 개발되고 있으며, 이러한 휴대용 거리 측정기는 라인 레이저를 조사하거나 레이저로 2개의 점을 찍어서 길이를 측정한다. 그러나 이러한 휴대용 거리 측정기는 사용자가 작업 환경에 직접 가서 거리를 측정해야 하는 문제가 있을 뿐만 아니라 측정 방향이 잘못되면 길이 측정에 큰 오차가 발생하는 문제가 있다.Recently, a portable range finder has been developed, and such a portable range finder measures a length by irradiating a line laser or by marking two points with a laser. However, such a portable range finder has a problem in that the user must go to the work environment to measure the distance, and if the measurement direction is wrong, a large error occurs in length measurement.

상기한 바와 같은 기술적 배경을 바탕으로, 본 발명은 원거리에서 길이를 측정할 수 있을 뿐만 아니라 측정 오차를 감소시킬 수 있는 레이저 거리 측정기 및 레이저 거리 측정 방법을 제공한다.Based on the technical background as described above, the present invention provides a laser distance meter and a laser distance measurement method capable of not only measuring a length from a long distance, but also reducing a measurement error.

본 발명의 일 측면에 따른 레이저 거리 측정기는 피측정물에 레이저를 조사하는 레이저 조사부, 피측정물에서 반사된 레이저를 수신하는 수광부, 복수의 제어 버튼을 구비하며 제어 신호를 전송하는 원격 제어기, 상기 원격 제어기에서 수신된 신호에 따라 상기 레이저 조사부를 회전시키는 구동부, 및 상기 수광부에서 수신된 제1 포인트와 제2 포인트 사이의 거리를 연산하는 치수 연산부를 포함한다.The laser range finder according to an aspect of the present invention includes a laser irradiation unit for irradiating a laser to an object to be measured, a light receiving unit for receiving a laser reflected from the object to be measured, a remote controller having a plurality of control buttons and transmitting a control signal, the And a driving unit for rotating the laser irradiation unit according to a signal received from a remote controller, and a dimension calculating unit for calculating a distance between a first point and a second point received from the light receiving unit.

여기서, 상기 구동부는 상기 레이저 조사부를 롤링(rolling)시키는 제1 구동부, 상기 레이저 조사부를 피칭(pitching)시키는 제2 구동부, 상기 레이저 조사부를 요잉(yawing)시키는 제3 구동부를 포함할 수 있다.Here, the driving unit may include a first driving unit for rolling the laser irradiation unit, a second driving unit for pitching the laser irradiation unit, and a third driving unit for yawing the laser irradiation unit.

또한, 상기 레이저 거리 측정기는 상기 상기 피측정물을 촬영하는 카메라와 상기 피측정물의 측단에 수직인 기준라인을 도출하는 엣지 기준라인 생성부, 상기 제1 포인트와 상기 제2 포인트를 이은 측정라인이 상기 기준 라인과 이루는 각도를 도출하는 오차각도 추출부와 상기 오차각도와 상기 측정라인을 기준으로 상기 피측정물의 치수를 보정하는 보정 연산부를 더 포함할 수 있다.In addition, the laser range finder includes a camera for photographing the object to be measured, an edge reference line generator for deriving a reference line perpendicular to a side end of the object, and a measurement line connecting the first point and the second point. It may further include an error angle extracting unit for deriving an angle formed with the reference line, and a correction calculating unit for correcting a dimension of the object to be measured based on the error angle and the measurement line.

또한, 상기 레이저 거리 측정기는 중력방향을 측정하는 중력 센서와, 상기 제1 포인트와 제2 포인트를 이은 측정라인이 중력방향에 수직한 라인과 이루는 오차각도를 도출하는 오차각도 추출부와, 상기 오차각도와 상기 측정라인을 기준으로 상기 피측정물의 치수를 보정하는 보정 연산부를 더 포함할 수 있다.In addition, the laser range finder includes a gravity sensor for measuring the direction of gravity, an error angle extracting unit for deriving an error angle formed by a measurement line connecting the first point and the second point with a line perpendicular to the direction of gravity, and the error It may further include a correction calculating unit for correcting the dimensions of the object to be measured based on the angle and the measurement line.

본 발명의 다른 측면에 따른 레이저 거리 측정 방법은 원격 제어기에서 전달된 신호를 수신하는 제어신호 수신 단계, 수신된 제어 신호에 따라 레이저 조사부를 회전시키면서 피측정물의 제1 포인트와 제2 포인트에 레이저를 조사하는 레이저 조사 단계, 피측정물에서 반사된 레이저를 수신하는 레이저 수신 단계, 및 상기 제1 포인트와 상기 제2 포인트를 연결하는 측정라인의 길이를 연산하는 치수 연산 단계를 포함할 수 있다.The laser distance measurement method according to another aspect of the present invention includes a control signal reception step of receiving a signal transmitted from a remote controller, and a laser is applied to a first point and a second point of a measurement object while rotating the laser irradiation unit according to the received control signal. It may include a laser irradiation step of irradiation, a laser reception step of receiving a laser reflected from an object to be measured, and a dimension calculation step of calculating a length of a measurement line connecting the first point and the second point.

또한, 상기 레이저 거리 측정 방법은 상기 피측정물을 촬영하여 상기 제1 포인트가 위치하는 상기 피측정물의 엣지에 수직인 기준라인을 생성하는 엣지 기준라인 생성 단계와 상기 측정라인과 상기 기준라인이 이루는 오차각도를 도출하는 오차각도 추출 단계와 상기 오차각도와 상기 측정라인을 기준으로 상기 피측정물의 치수를 보정하는 보정 연산 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the laser distance measurement method includes an edge reference line generation step of generating a reference line perpendicular to the edge of the measurement object at which the first point is located by photographing the measurement object, and the measurement line and the reference line An error angle extraction step of deriving an error angle, and a correction calculation step of correcting a dimension of the object to be measured based on the error angle and the measurement line may be further included.

또한, 상기 레이저 거리 측정 방법은 중력 센서를 이용하여 중력방향을 도출하고 카메라에 의하여 촬영된 이미지에 중력방향에 수직인 기준라인을 생성하는 중력방향 도출 단계와 상기 측정라인이 상기 기준라인과 이루는 각도를 도출하는 오차각도 추출 단계와 상기 오차각도를 기준으로 피측정물의 치수를 보정하는 보정 연산 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the laser distance measurement method includes a gravitational direction derivation step of deriving a gravitational direction using a gravity sensor and generating a reference line perpendicular to the gravitational direction in an image photographed by a camera, and the angle formed by the measurement line with the reference line. It may further include a step of extracting an error angle of deriving and a correction calculation step of correcting a dimension of the measurement object based on the error angle.

또한, 상기 레이저 거리 측정 방법은 상기 중력방향 도출 단계와 선택적으로 실시되며 카메라에서 촬영된 이미지에서 상기 제1 포인트를 중심으로 하며 반경이 상이한 복수의 가상의 원을 생성하고 상기 제2 포인트가 위치하는 엣지의 지점 중에서 최소 반경을 갖는 가상의 원과 접하는 최소지점을 특정하고, 상기 최소지점과 제1 포인트를 직선으로 이은 선을 최단 경로로 설정하는 최단 경로 설정 단계를 더 포함하고, 상기 오차각도 추출 단계는 상기 최단 경로와 상기 측정라인이 이루는 오차각도를 추출하고, 상기 보정 연산 단계는 상기 측정라인의 길이와 상기 오차각도를 바탕으로 상기 피측정물의 치수를 보정할 수 있다.In addition, the laser distance measurement method is selectively performed with the step of deriving the gravitational direction, and generates a plurality of virtual circles centering on the first point in an image photographed by a camera and having different radii, and in which the second point is located. A shortest path setting step of specifying a minimum point in contact with a virtual circle having a minimum radius among the edge points, and setting a line connecting the minimum point and the first point in a straight line as a shortest path, extracting the error angle In the step, an error angle formed by the shortest path and the measurement line is extracted, and in the correction calculation step, the dimension of the object to be measured may be corrected based on the length of the measurement line and the error angle.

또한, 상기 치수 연산 단계는 상기 레이저 조사부의 피칭, 요잉, 롤링 방향 변화 시에 서보모터 또는 각도센서에서 측정된 각도 변화 값과 상기 레이저 조사부와 상기 제1 포인트를 연결하는 제1 조사라인의 길이와 상기 레이저 조사부와 상기 제2 포인트를 연결하는 제2 조사라인의 길이를 이용하여 상기 측정라인의 길이를 연산할 수 있다.In addition, the dimension calculation step includes an angle change value measured by a servo motor or an angle sensor when the pitching, yawing, and rolling direction of the laser irradiation unit changes, and the length of the first irradiation line connecting the laser irradiation unit and the first point. The length of the measurement line may be calculated using the length of the second irradiation line connecting the laser irradiation unit and the second point.

상기한 바와 같이 본 발명의 일 측면에 따른 레이저 거리 측정기는 원격 제어기를 이용하여 원거리에서 레이저 조사부를 회전시키면서 원하는 지점에 레이저를 조사하고 조사된 포인트 사이의 거리를 측정할 수 있다.As described above, the laser distance meter according to an aspect of the present invention can irradiate a laser to a desired point while rotating the laser irradiation unit at a distance using a remote controller and measure the distance between the irradiated points.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이저 거리 측정기를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이저 거리 측정기를 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정기를 도시한 구성도이다.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정기의 레이저가 피측정물에 조사된 상태를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이저 거리 측정기를 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이저 거리 측정기를 도시한 구성도이다.
도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 1 is a perspective view showing a laser distance meter according to a first embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing a laser distance meter according to the first embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of measuring a laser distance according to a first embodiment of the present invention.
4 is a block diagram showing a laser range finder according to a second embodiment of the present invention.
5 is a view showing a state in which the laser of the laser range finder according to the second embodiment of the present invention is irradiated onto an object to be measured.
6 is a flowchart illustrating a method of measuring a laser distance according to a second embodiment of the present invention.
7 is a perspective view showing a laser distance meter according to a third embodiment of the present invention.
8 is a block diagram showing a laser range finder according to a third embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a method of measuring a laser distance according to a third embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The present invention is intended to illustrate specific embodiments and to be described in detail in the detailed description, since various transformations may be applied and various embodiments may be provided. However, this is not intended to limit the present invention to a specific embodiment, it should be understood to include all conversions, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present invention are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present invention, terms such as'include' or'have' are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or a combination thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof does not preclude in advance.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this case, it should be noted that in the accompanying drawings, the same components are indicated by the same reference numerals as much as possible. In addition, detailed descriptions of known functions and configurations that may obscure the subject matter of the present invention will be omitted. For the same reason, some elements in the accompanying drawings are exaggerated, omitted, or schematically illustrated.

이하에서는 본 발명의 제1 실시예에 레이저 거리 측정기에 대해서 설명한다. 도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이저 거리 측정기를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이저 거리 측정기를 도시한 구성도이다.Hereinafter, a laser range finder according to the first embodiment of the present invention will be described. 1 is a perspective view showing a laser distance meter according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a configuration diagram showing a laser distance meter according to the first embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면, 본 제1 실시예에 따른 레이저 거리 측정기(101)는 레이저 조사부(21), 수광부(22), 구동부(10), 치수 연산부(23), 통신부(24), 및 원격 제어기(25)를 포함할 수 있다. 본 제1 실시예에 따른 레이저 거리 측정기(101)는 공장 등의 천정에 고정 설치될 수 있다. 다만 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니며 레이저 거리 측정기(101)는 공장의 벽면에 고정되거나, 레일을 따라 이동 가능하도록 설치될 수도 있다.1 and 2, the laser distance meter 101 according to the first embodiment includes a laser irradiation unit 21, a light receiving unit 22, a driving unit 10, a dimension calculating unit 23, and a communication unit 24. ), and a remote controller 25. The laser distance meter 101 according to the first embodiment may be fixedly installed on the ceiling of a factory or the like. However, the present invention is not limited thereto, and the laser distance meter 101 may be fixed to the wall of the factory or installed to be movable along a rail.

레이저 조사부(21)는 피측정물(PM1)을 향하여 레이저를 조사하며, 레이저 발진기를 포함한다. 레이저 조사부(21)는 원격 제어기(25)에 의하여 레이저 조사가 제어될 수 있다. 수광부(22)는 피측정물(PM1)에서 반사된 레이저를 수신한다. 수광부(22)는 일반적으로 레이저 거리 측정기에 적용 가능한 구조로 이루어질 수 있다.The laser irradiation unit 21 irradiates a laser toward the object PM1 to be measured, and includes a laser oscillator. The laser irradiation unit 21 may control laser irradiation by the remote controller 25. The light receiving unit 22 receives the laser reflected from the object PM1 to be measured. The light-receiving unit 22 may have a structure applicable to a laser range finder in general.

구동부(10)는 레이저 조사부(21)를 회전시키는데, 원격 제어기(25)에서 수신된 신호에 의하여 회전될 수 있다. 구동부(10)는 천정에 고정된 베이스 부재(11)와 베이스 부재(11)에 대하여 롤링(rolling)하는 제1 구동부(12), 제1 구동부(12)에 대하여 피칭(pitching)하는 제2 구동부(13), 제2 구동부(13)에 대하여 요잉(yawing)하는 제3 구동부(14)를 포함할 수 있다. 제1 구동부(12)는 베이스 부재(11)에 대하여 x축을 중심으로 회전 가능하게 설치되어 레이저 조사부(21)를 롤링시킬 수 있다. 제2 구동부(13)는 제1 구동부(12)에 y축을 중심으로 회전 가능하도록 설치되어 레이저 조사부(21)를 피칭시킬 수 있다. 제3 구동부(14)는 제2 구동부(13)에 대하여 z축을 중심으로 회전 가능하도록 설치되어 레이저 조사부(21)를 요잉시킬 수 있다.The driving unit 10 rotates the laser irradiation unit 21, which may be rotated by a signal received from the remote controller 25. The driving unit 10 includes a base member 11 fixed to the ceiling, a first driving unit 12 rolling with respect to the base member 11, and a second driving unit pitching with respect to the first driving unit 12 (13), it may include a third driving unit (14) yawing (yawing) with respect to the second driving unit (13). The first driving unit 12 is rotatably installed about the x-axis with respect to the base member 11 so as to roll the laser irradiation unit 21. The second driving unit 13 is installed in the first driving unit 12 so as to be rotatable about the y-axis so that the laser irradiation unit 21 may be pitched. The third driving unit 14 is installed so as to be rotatable about the z-axis with respect to the second driving unit 13 so as to yaw the laser irradiation unit 21.

제1 구동부(12), 제2 구동부(13), 제3 구동부(14)는 서보모터를 포함할 수 있으며, 제1 구동부(12), 제2 구동부(13), 제3 구동부(14)에는 각도 변화 값을 측정하는 각도센서가 설치될 수 있다.The first driving unit 12, the second driving unit 13, and the third driving unit 14 may include a servo motor, and the first driving unit 12, the second driving unit 13, and the third driving unit 14 An angle sensor for measuring the angle change value may be installed.

통신부(24)는 원격 제어기(25)에서 데이터를 수신하고 원격 제어기(25)로 데이터를 전송할 수 있다. 통신부(24)는 원격 제어기(25)와 유선 또는 문선 통신으로 연결되어 데이터를 주고 받을 수 있다. 특히 통신부(24)는 원격 제어기(25)와 적외선 통신, RF 통신, 와이파이 통신, 블루투스 통신, LTE 통신, 5G 통신, 로라통신, 지그비 통신 등의 방식으로 연결될 수 있다.The communication unit 24 may receive data from the remote controller 25 and transmit data to the remote controller 25. The communication unit 24 may be connected to the remote controller 25 through wired or wired communication to exchange data. In particular, the communication unit 24 may be connected to the remote controller 25 through infrared communication, RF communication, Wi-Fi communication, Bluetooth communication, LTE communication, 5G communication, LoRa communication, Zigbee communication, or the like.

원격 제어기(25)는 복수의 제어 버튼(252)과 디스플레이(251)를 포함하며, 사용자에 의하여 입력된 제어 신호를 통신부(24)로 전송하고 데이터를 수신한다. 또한 원격 제어기(25)는 측정된 거리 데이터를 수신하여 디스플레이(251)에 표시할 수 있다.The remote controller 25 includes a plurality of control buttons 252 and a display 251, and transmits a control signal input by a user to the communication unit 24 and receives data. In addition, the remote controller 25 may receive the measured distance data and display it on the display 251.

사용자는 원격 제어기(25)를 이용하여 피측정물(PM1)에 레이저를 조사할 수 있으며, 특히 제1 포인트(P11)와 제2 포인트(P12)에 레이저를 조사할 수 있다. 여기서 제1 포인트(P11)와 제2 포인트(P12)는 피측정물(PM1)의 엣지 부분이 될 수 있다. 다만 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니며, 제1 포인트(P11)와 제2 포인트(P12)는 사용자가 알기를 원하는 치수의 양쪽 끝 지점이 될 수 있다.The user can irradiate the laser to the object PM1 by using the remote controller 25, and in particular, can irradiate the laser to the first point P11 and the second point P12. Here, the first point P11 and the second point P12 may be edge portions of the measurement object PM1. However, the present invention is not limited thereto, and the first point P11 and the second point P12 may be both end points of the dimension desired by the user.

치수 연산부(23)는 제1 포인트(P11)와 제2 포인트(P12) 사이의 거리를 연산하는데, 치수 연산부(23)는 제1 포인트(P11)와 제2 포인트(P12)를 연결하는 측정라인(ML1)의 길이를 연산할 수 있다. 치수 연산부(23)는 제1 포인트(P11)와 레이저 조사부(21)를 연결하는 제1 조사라인(DL11)의 길이, 제2 포인트(P12)와 레이저 조사부(21)를 연결하는 제2 조사라인(DL12)의 길이 및 제1 조사라인(DL11)과 제2 조사라인(DL12)이 이루는 경사각(A11)을 이용하여 측정라인(ML1)의 길이를 연산할 수 있다. 여기서 측정라인(ML1)의 길이 삼각 측정법(Trigonometry)에 의하여 도출될 수 있으나 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니며 다양한 방법으로 도출될 수 있다.The dimension calculating unit 23 calculates the distance between the first point P11 and the second point P12, and the dimension calculating unit 23 is a measurement line connecting the first point P11 and the second point P12. You can calculate the length of (ML1). The dimension calculation unit 23 includes a length of the first irradiation line DL11 connecting the first point P11 and the laser irradiation unit 21, and a second irradiation line connecting the second point P12 and the laser irradiation unit 21 The length of the measurement line ML1 may be calculated using the length of the DL12 and the inclination angle A11 formed between the first and second irradiation lines DL11 and DL12. Here, the length of the measurement line ML1 may be derived by trigonometry, but the present invention is not limited thereto and may be derived by various methods.

또한 치수 연산부는 제1 구동부(12), 제2 구동부(13), 제3 구동부(14) 에 설치된 서보모터 또는 각도센서를 이용하여 구동부들의 각도 변화 값을 측정하고, 측정된 각도 변화 값을 기초로 하여 제1 조사라인(DL11)과 제2 조사라인(DL12)이 이루는 경사각(A11) 도출할 수 있다.In addition, the dimension calculation unit measures the angular change value of the driving units using a servo motor or an angle sensor installed in the first driving unit 12, the second driving unit 13, and the third driving unit 14, and based on the measured angular change value. As a result, the inclination angle A11 formed between the first irradiation line DL11 and the second irradiation line DL12 can be derived.

이하에서는 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이저 길이 측정 방법에 대해서 설명한다. 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.Hereinafter, a method of measuring a laser length according to a first embodiment of the present invention will be described. 3 is a flowchart illustrating a method of measuring a laser distance according to a first embodiment of the present invention.

도 3을 참조하여 설명하면, 본 제1 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법은 제어 신호 수신 단계(S101), 레이저 조사 단계(S102), 레이저 수신 단계(S103), 치수 연산 단계(S104)를 포함할 수 있다. 3, the laser distance measurement method according to the first embodiment includes a control signal reception step (S101), a laser irradiation step (S102), a laser reception step (S103), and a dimension calculation step (S104). can do.

제어 신호 수신 단계(S101)는 원격 제어기(25)에서 전송된 신호를 유, 무선 통신으로 수신하며, 제어 신호의 수신은 통신부(24)에서 이루어질 수 있다. 레이저 조사 단계(S102)는 수신된 제어 신호에 따라 레이저 조사부(21)를 회전시키면서 피측정물(PM1)의 제1 포인트(P11)와 제2 포인트(P12)에 레이저를 조사한다. In the control signal reception step S101, a signal transmitted from the remote controller 25 is received through wired or wireless communication, and the control signal may be received by the communication unit 24. In the laser irradiation step S102, while rotating the laser irradiation unit 21 according to the received control signal, the laser is irradiated to the first point P11 and the second point P12 of the measurement target PM1.

레이저 조사 단계(S102)에서 레이저 조사부(21)는 제1 구동부(12), 제2 구동부(13), 제3 구동부(14)에 의하여 회전될 수 있다. 레이저 조사 단계(S102)에서 레이저 조사부(21)는 제1 구동부(12)에 의하여 롤링(rolling)되고, 제2 구동부(13)에 의하여 피칭(pitching)되며, 제3 구동부(14)에 의하여 요잉(yawing)될 수 있다. 레이저 조사 단계(S102)는 레이저 조사부(21)가 롤링, 피칭, 요잉 방향 변화 시에, 서보모터 또는 각도센서를 이용하여 레이저 조사부의 각도 변화 값을 측정할 수 있다.In the laser irradiation step S102, the laser irradiation unit 21 may be rotated by the first driving unit 12, the second driving unit 13, and the third driving unit 14. In the laser irradiation step (S102), the laser irradiation unit 21 is rolled by the first driving unit 12, pitched by the second driving unit 13, and yawing by the third driving unit 14. (yawing) can be. In the laser irradiation step S102, when the laser irradiation unit 21 changes in rolling, pitching, and yawing direction, the angle change value of the laser irradiation unit may be measured using a servo motor or an angle sensor.

레이저 수신 단계(S103)는 제1 포인트(P11)와 제2 포인트(P12)에서 반사된 레이저를 수신한다. 치수 연산 단계(S104)는 수신된 제1 포인트(P11)와 제2 포인트(P12) 사이의 길이를 연산하고, 연산된 길이를 원격 제어기(25)로 전송할 수 있다. 원격 제어기(25)는 치수 연산 단계(S104)에서 연산된 길이 정보를 디스플레이(251)에 표시할 수 있다.In the laser receiving step S103, the laser reflected from the first point P11 and the second point P12 is received. The dimension calculation step S104 may calculate a length between the received first point P11 and the second point P12 and transmit the calculated length to the remote controller 25. The remote controller 25 may display the length information calculated in the dimension calculation step S104 on the display 251.

또한 치수 연산 단계(S103)는 1 포인트(P11)와 레이저 조사부(21)를 연결하는 제1 조사라인(DL11)의 길이, 제2 포인트(P12)와 레이저 조사부(21)를 연결하는 제2 조사라인(DL12)의 길이 및 제1 조사라인(DL11)과 제2 조사라인(DL12)이 이루는 경사각(A11)을 이용하여 측정라인(ML1)의 길이를 연산할 수 있다.In addition, the dimension calculation step (S103) includes the length of the first irradiation line DL11 connecting the one point P11 and the laser irradiation unit 21, and a second irradiation connecting the second point P12 and the laser irradiation unit 21. The length of the measurement line ML1 may be calculated using the length of the line DL12 and the inclination angle A11 formed between the first and second irradiation lines DL11 and DL12.

또한, 치수 연산 단계(S103)는 요잉, 롤링 방향 변화 시에 서보모터 또는 각도센서에서 측정된 각도 변화 값과 제1 조사라인(DL11)의 길이와 제2 조사라인(DL12)의 길이를 이용하여 측정라인(ML1)의 길이를 연산할 수 있다. 요잉, 롤링 방향 변화 시에 각도센서 등에 의하여 측정된 각도 변화 값을 이용하여 경사각(A11)이 도출될 수 있다. In addition, the dimension calculation step (S103) uses the angle change value measured by the servomotor or the angle sensor when the yawing or rolling direction changes, the length of the first irradiation line DL11 and the length of the second irradiation line DL12. The length of the measurement line ML1 can be calculated. The inclination angle A11 may be derived using an angle change value measured by an angle sensor or the like when the yawing and rolling direction change.

상기한 바와 같이 본 제1 실시예에 따르면 원격 제어기(25)와 천정에 설치된 레이저 거리 측정기(101)를 이용하여 원격지에서 피측정물(PM1)의 치수를 용이하게 측정할 수 있다.As described above, according to the first embodiment, it is possible to easily measure the dimensions of the object PM1 at a remote location using the remote controller 25 and the laser distance meter 101 installed on the ceiling.

이하에서는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정기에 대해서 설명한다. 도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정기를 도시한 구성도이고, 도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정기의 레이저가 피측정물에 조사된 상태를 나타낸 도면이다.Hereinafter, a laser distance meter according to a second embodiment of the present invention will be described. FIG. 4 is a block diagram showing a laser range finder according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a view showing a state in which the laser of the laser range finder according to the second embodiment of the present invention is irradiated onto an object to be measured. to be.

도 4 및 도 5를 참조하여 설명하면, 본 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정기(102)는 카메라(35), 엣지 기준라인 생성부(31), 오차각도 추출부(32), 및 보정 연산부(33)를 제외하고는 상기한 제1 실시예에 따른 레이저 거리 측정기와 동일한 구조로 이루어지므로 동일한 구성에 대한 중복 설명은 생략한다.4 and 5, the laser distance meter 102 according to the second embodiment includes a camera 35, an edge reference line generation unit 31, an error angle extraction unit 32, and a correction operation unit. Except for (33), since it has the same structure as the laser range finder according to the first embodiment, a redundant description of the same configuration will be omitted.

본 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정기(102)는 레이저 조사부(21), 수광부(22), 구동부(10), 치수 연산부(23), 통신부(24), 원격 제어기(25), 카메라(35), 엣지 기준라인 생성부(31), 오차각도 추출부(32), 및 보정 연산부(33)를 포함할 수 있다.The laser distance meter 102 according to the second embodiment includes a laser irradiation unit 21, a light receiving unit 22, a driving unit 10, a dimension calculating unit 23, a communication unit 24, a remote controller 25, and a camera 35. ), an edge reference line generating unit 31, an error angle extracting unit 32, and a correction calculating unit 33.

카메라(35)는 구동부(10)에 고정 설치될 수 있으며, 원격 제어기(25)에 의하여 회전될 수 있다. 카메라(35)는 레이저가 조사되는 전방을 촬영하며 카메라(35)에서 촬영된 이미지 및 영상은 원격 제어기(25)로 전송될 수 있다.The camera 35 may be fixedly installed on the driving unit 10 and may be rotated by the remote controller 25. The camera 35 photographs the front where the laser is irradiated, and images and images captured by the camera 35 may be transmitted to the remote controller 25.

엣지 기준라인 생성부(31)는 카메라(35)에서 촬영된 이미지에서 엣지에 수직인 가상의 기준라인(SL2)을 생성한다. 엣지 기준라인 생성부(31)는 피측정물(PM2)의 정확한 폭, 길이 등을 측정하기 위해서 피측정물(PM2)의 엣지에 수직인 가상의 기준라인(SL2)을 생성하는데, 엣지 기준라인 생성부(31)는 피측정물(PM2)이 직사각 물체이나 사각판, 이어진 강판 등인 경우에 기준라인(SL2)을 생성할 수 있다. 엣지 기준라인 생성부(31)는 촬영된 이미지에서 제1 포인트(P21)를 지정하고, 이미지를 분석하여 제1 포인트(P21)에서 피측정물(PM2)의 엣지에 수직인 가상의 기준라인(SL2)을 생성한다.The edge reference line generation unit 31 generates a virtual reference line SL2 perpendicular to the edge from the image captured by the camera 35. The edge reference line generation unit 31 generates a virtual reference line SL2 perpendicular to the edge of the measurement object PM2 in order to measure the correct width and length of the measurement object PM2. The generation unit 31 may generate the reference line SL2 when the object PM2 to be measured is a rectangular object, a square plate, a continuous steel plate, or the like. The edge reference line generation unit 31 designates a first point P21 in the captured image, analyzes the image, and analyzes the image, and at the first point P21, a virtual reference line perpendicular to the edge of the measurement object PM2 ( SL2) is created.

측정라인(ML2)이 피측정물의 측방향으로 이어진 경우 엣지는 측단이 될 수 있으며, 측정라인(ML2)이 피측정물의 높이방향으로 이어진 경우 엣지는 상단 또는 하단이 될 수 있다.When the measurement line ML2 is connected in the lateral direction of the measurement object, the edge may be a side end, and when the measurement line ML2 is connected in the height direction of the measurement object, the edge may be the top or the bottom.

오차각도 추출부(32)는 이미지를 분석하여 제1 포인트(P21)와 제2 포인트(P22)를 연결하는 측정라인(ML2)과 가상의 기준라인(SL2)이 이루는 오차각도(EA21)를 추출한다. 사용자가 측정하고자 하는 제1 포인트(P21)와 제2 포인트(P22)를 지정할 수 있으나, 이러한 제1 포인트(P21)와 제2 포인트(P22)가 연결되는 측정라인(ML2)은 제1 포인트(P21)가 위치하는 엣지에서 제2 포인트(P22)가 위치하는 엣지까지 최단 거리가 아닐 수 있다. 이에 따라 강판 등의 폭을 측정하는 경우에는 엣지에서 직각인 기준라인(SL2)과 측정라인이 작은 오차각도(EA21)를 가질 수 있다. The error angle extracting unit 32 analyzes the image and extracts the error angle EA21 formed by the measurement line ML2 connecting the first point P21 and the second point P22 and the virtual reference line SL2. do. The user can designate the first point P21 and the second point P22 to be measured, but the measurement line ML2 to which the first point P21 and the second point P22 are connected is the first point ( It may not be the shortest distance from the edge where P21) is located to the edge where the second point P22 is located. Accordingly, in the case of measuring the width of a steel plate, the reference line SL2 and the measurement line perpendicular to the edge may have a small error angle EA21.

보정 연산부(33)는 측정라인(ML2)의 길이와 오차각도(EA21)를 바탕으로 보정된 치수를 연산하여 도출한다. 보정된 치수는 측정라인(ML2)과 오차각도(EA21)의 코사인 곱으로 도출될 수 있다. 보정 연산부(33)에서 보정된 치수는 측정라인(ML2)의 길이와 함께 원격 제어기(25)로 전송되어 사용자가 실제 측정된 길이와 보정된 길이를 함께 확인할 수 있다.The correction calculation unit 33 calculates and derives the corrected dimension based on the length of the measurement line ML2 and the error angle EA21. The corrected dimension may be derived as a cosine product of the measurement line ML2 and the error angle EA21. The dimensions corrected by the correction operation unit 33 are transmitted to the remote controller 25 together with the length of the measurement line ML2, so that the user can check the actual measured length and the corrected length together.

이하에서는 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법에 대해서 설명한다. 도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.Hereinafter, a method for measuring a laser distance according to a second embodiment of the present invention will be described. 6 is a flowchart illustrating a method of measuring a laser distance according to a second embodiment of the present invention.

도 6을 참조하여 설명하면, 본 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법은 제어 신호 수신 단계(S201), 레이저 조사 단계(S202), 레이저 수신 단계(S203), 치수 연산 단계(S204), 엣지 기준라인 생성 단계(S205), 오차각도 추출 단계(S206), 및 보정 연산 단계(S207)를 포함할 수 있다. 본 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법은 엣지 기준라인 생성 단계(S205), 오차각도 추출 단계(S206), 및 보정 연산 단계(S207)를 제외하고는 상기한 제1 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법과 동일하므로 동일한 구성에 대한 중복 설명은 생략한다.Referring to Figure 6, the laser distance measurement method according to the second embodiment includes a control signal reception step (S201), a laser irradiation step (S202), a laser reception step (S203), a dimension calculation step (S204), and an edge. A reference line generation step (S205), an error angle extraction step (S206), and a correction operation step (S207) may be included. The laser distance measurement method according to the second embodiment includes the laser distance according to the first embodiment, except for the step of generating an edge reference line (S205), extracting an error angle (S206), and a correction calculation step (S207). Since it is the same as the measurement method, redundant description of the same configuration is omitted.

엣지 기준라인 생성 단계(S205)는 피측정물(PM2)을 촬영하여 이미지를 생성하고 이미지를 분석하여 제1 포인트(P21)가 위치하는 피측정물(PM2)의 엣지에 수직인 가상의 기준라인(SL2)을 생성한다. In the step of generating an edge reference line (S205), a virtual reference line perpendicular to the edge of the measurement object PM2 where the first point P21 is located by photographing the measurement object PM2 to generate an image and analyzing the image Create (SL2).

오차각도 추출 단계(S206)는 제1 포인트(P21)와 제2 포인트(P22)를 이은 측정라인(ML2)과 기준라인(SL2)이 이루는 오차각도(EA21)를 도출한다. 오차각도 추출 단계(S206)는 이미지를 분석하여 가상의 기준라인(SL2)과 측정라인(ML2)이 이루는 각도를 추출한다.In the error angle extraction step S206, an error angle EA21 formed by the measurement line ML2 and the reference line SL2 connecting the first point P21 and the second point P22 is derived. In the step of extracting an error angle (S206), an angle formed between the virtual reference line SL2 and the measurement line ML2 is extracted by analyzing the image.

보정 연산 단계(S207)는 오차각도(EA21)와 측정라인(ML2)일 기준으로 치수를 보정한다. 보정 연산 단계(S207)는 측정라인(ML2)과 오차각도(EA21)의 코사인 곱으로 측정라인을 보정할 수 있다.In the correction calculation step S207, the dimensions are corrected based on the error angle EA21 and the measurement line ML2. In the correction operation step S207, the measurement line may be corrected by a cosine product of the measurement line ML2 and the error angle EA21.

상기한 바와 같이 본 제2 실시예에 따르면 기준라인(SL2)과 오차각도(EA21)를 이용하여 측정라인(ML2)의 길이를 보정하여 보다 정확한 치수를 측정할 수 있다.As described above, according to the second embodiment, a more accurate dimension may be measured by correcting the length of the measurement line ML2 using the reference line SL2 and the error angle EA21.

이하에서는 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이저 거리 측정기에 대해서 설명한다. 도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이저 거리 측정기를 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이저 거리 측정기를 도시한 구성도이다.Hereinafter, a laser distance meter according to a third embodiment of the present invention will be described. 7 is a perspective view showing a laser distance meter according to a third embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a configuration diagram showing a laser distance meter according to the third embodiment of the present invention.

도 7 및 도 8을 참조하여 설명하면, 본 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정기(103)는 카메라(45), 중력 센서(41), 최단경로 도출부(46), 오차각도 추출부(42), 및 보정 연산부(43)를 제외하고는 상기한 제1 실시예에 따른 레이저 거리 측정기와 동일한 구조로 이루어지므로 동일한 구성에 대한 중복 설명은 생략한다.7 and 8, the laser range finder 103 according to the second embodiment includes a camera 45, a gravity sensor 41, a shortest path derivation unit 46, and an error angle extraction unit 42. ), and the correction operation unit 43 are formed in the same structure as the laser range finder according to the first exemplary embodiment, and thus, a redundant description of the same configuration will be omitted.

본 제3 실시예에 따른 레이저 거리 측정기(103)는 레이저 조사부(21), 수광부(22), 구동부(10), 치수 연산부(23), 통신부(24), 원격 제어기(25), 카메라(45), 중력 센서(41), 오차각도 추출부(42), 및 보정 연산부(43)를 포함할 수 있다.The laser distance meter 103 according to the third embodiment includes a laser irradiation unit 21, a light receiving unit 22, a driving unit 10, a dimension calculating unit 23, a communication unit 24, a remote controller 25, and a camera 45. ), a gravity sensor 41, an error angle extracting unit 42, and a correction calculating unit 43.

본 실시예에 따른 레이저 거리 측정기(103)는 구조물 위에 설치될 수 있으며, 특히 레일(50)을 따라 이동 가능하도록 설치될 수 있다. 작업장에는 레일(50)이 설치되고 베이스 부재(11)는 레일(50)의 길이 방향으로 이동 가능하도록 설치될 수 있다. 다만 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니며, 베이스 부재(11)에는 자율 주행을 위한 바퀴가 설치되고 레이저 거리 측정기(103)는 원격 제어기(25)에 의하여 원하는 방향으로 이동할 수 있도록 이루어질 수도 있다.The laser distance meter 103 according to the present embodiment may be installed on the structure, and in particular, may be installed to be movable along the rail 50. The rail 50 is installed in the workplace, and the base member 11 may be installed to be movable in the length direction of the rail 50. However, the present invention is not limited thereto, and the base member 11 may be provided with wheels for autonomous driving, and the laser range finder 103 may be configured to move in a desired direction by the remote controller 25.

레이저 조사부(21)는 피측정물(PM3)을 향하여 레이저를 조사하며, 구동부(10)는 레이저 조사부를 회전시킨다. 구동부(10)는 바닥에 고정되되 레일(50)을 따라 이동하는 베이스 부재(11)와 베이스 부재(11)에 대하여 롤링(rolling)하는 제1 구동부(12), 제1 구동부(12)에 대하여 피칭(pitching)하는 제2 구동부(13), 제2 구동부(13)에 대하여 요잉(yawing)하는 제3 구동부(14)를 포함할 수 있다.The laser irradiation unit 21 irradiates a laser toward the object PM3 to be measured, and the driving unit 10 rotates the laser irradiation unit. The driving unit 10 is fixed to the floor, but with respect to the base member 11 moving along the rail 50, the first driving unit 12 rolling with respect to the base member 11, and the first driving unit 12 A second driving unit 13 for pitching and a third driving unit 14 for yawing with respect to the second driving unit 13 may be included.

통신부(24)는 원격 제어기에서 데이터를 수신하고 원격 제어기로 데이터를 전송할 수 있다. 원격 제어기(25)는 복수의 제어 버튼(252)과 디스플레이(251)를 포함하며, 사용자에 의하여 입력된 제어신호를 통신부로 전송하고 데이터를 수신한다.The communication unit 24 may receive data from the remote controller and transmit data to the remote controller. The remote controller 25 includes a plurality of control buttons 252 and a display 251, and transmits a control signal input by a user to a communication unit and receives data.

치수 연산부(23)는 제1 포인트(P31)와 제2 포인트(P32)에 레이저 사이의 길이를 연산하며, 제1 포인트(P31)와 레이저 조사부(21)를 연결하는 제1 조사라인(DL31)의 길이, 제2 포인트(P32)와 레이저 조사부(21)를 연결하는 제2 조사라인(DL32)의 길이 및 제1 조사라인(DL31)과 제2 조사라인(DL32)이 이루는 경사각(A31)을 이용하여 측정라인(ML3)의 길이를 연산할 수 있다.The dimension calculation unit 23 calculates the length between the laser at the first point P31 and the second point P32, and a first irradiation line DL31 connecting the first point P31 and the laser irradiation unit 21 Length, the length of the second irradiation line DL32 connecting the second point P32 and the laser irradiation unit 21, and the inclination angle A31 formed by the first irradiation line DL31 and the second irradiation line DL32 The length of the measurement line ML3 can be calculated by using.

카메라(45)는 구동부(10)에 고정 설치될 수 있으며, 원격 제어기(25)에 의하여 회전될 수 있다. 카메라(45)는 레이저가 조사되는 전방을 촬영하며 카메라(45)에서 촬영된 이미지 및 영상은 원격 제어기(25)로 전송될 수 있다.The camera 45 may be fixedly installed on the driving unit 10 and may be rotated by the remote controller 25. The camera 45 photographs the front where the laser is irradiated, and images and images captured by the camera 45 may be transmitted to the remote controller 25.

중력 센서(41)는 중력방향을 측정하는 센서로서 벽면이나 수직하게 세워진 피측정물(PM3)의 길이 등을 측정할 때 사용될 수 있다. 오차각도 추출부(42)는 카메라(45)에서 촬영된 이미지에서 중력방향에 수직인 가상의 기준라인(SL3)을 생성하고, 기준라인(SL3)과 제1 포인트와 제2 포인트를 연결하는 측정라인(ML3)이 이루는 오차각도(EA31)를 추출한다.The gravity sensor 41 is a sensor that measures the direction of gravity, and may be used when measuring the length of a wall or vertically erected object PM3. The error angle extracting unit 42 generates a virtual reference line SL3 perpendicular to the direction of gravity from the image captured by the camera 45, and measures the reference line SL3 and connects the first point and the second point. The error angle EA31 formed by the line ML3 is extracted.

보정 연산부(43)는 측정라인(ML3)의 길이와 오차각도(EA31)를 바탕으로 보정된 피측정물(PM3)의 치수를 연산하여 도출한다. 보정된 치수는 측정라인(ML3)과 오차각도(EA31)의 코사인 곱으로 도출될 수 있다. 보정 연산부(43)에서 보정된 길이는 측정라인(ML3)의 길이와 함께 원격 제어기(25)로 전송되어 사용자가 실제 측정된 길이와 보정된 길이를 함께 확인할 수 있다.The correction calculation unit 43 calculates and derives the corrected dimension of the measured object PM3 based on the length of the measurement line ML3 and the error angle EA31. The corrected dimension may be derived as a cosine product of the measurement line ML3 and the error angle EA31. The length corrected by the correction operation unit 43 is transmitted to the remote controller 25 along with the length of the measurement line ML3, so that the user can check the actual measured length and the corrected length together.

본 제3 실시예에 따른 레이저 거리 측정기(103)는 최단경로 도출부(46)를 더 포함할 수 있다. 최단경로 도출부(46)는 카메라(45)에서 촬영된 이미지에서 제1 포인트(P31)를 중심으로 하며 반경이 상이한 복수의 가상의 원을 생성하고 최소 반경을 갖는 가상의 원과 접하는 지점과 제1 포인트(P31)를 직선으로 이은 선을 최단 경로로 설정할 수 있다. 최단경로 도출부(46)는 바닥에 놓인 물체의 길이 및 폭을 측정할 때 보정을 위해서 최단경로를 제공한다. 최단경로 도출부(46)는 서로 평행한 엣지를 갖는 직사각형의 피측정물(PM3)의 폭 및 길이를 측정할 때 유용하게 사용될 수 있다.The laser distance meter 103 according to the third embodiment may further include a shortest path derivation unit 46. The shortest path derivation unit 46 centers on the first point P31 in the image photographed by the camera 45, generates a plurality of virtual circles having different radii, and removes a point in contact with a virtual circle having a minimum radius. A line connecting 1 point P31 in a straight line can be set as the shortest path. The shortest path derivation unit 46 provides the shortest path for correction when measuring the length and width of an object placed on the floor. The shortest path derivation unit 46 may be usefully used when measuring the width and length of the rectangular object PM3 having parallel edges.

오차각도 추출부(42)는 최단 경로와 측정라인(ML3)이 이루는 오차각도를 추출하고, 보정 연산부(43)는 측정라인(ML3)의 길이와 오차각도를 바탕으로 보정된 피측정물(PM3)의 치수를 연산하여 도출한다. The error angle extracting unit 42 extracts the error angle formed by the shortest path and the measurement line ML3, and the correction calculating unit 43 is the measured object PM3 corrected based on the length and the error angle of the measurement line ML3. ) Is calculated and derived.

즉 본 제3 실시예에 따르면 중력방향에 수직으로 세워진 물체의 길이나 폭을 측정하는 경우에는 중력 센서(41)를 이용하여 중력방향을 기준으로 보정을 수행하고 바닥에 놓인 판상의 물체의 길이나 폭을 측정하는 경우에는 최단경로 도출부(46)를 이용하여 보정을 수행할 수 있다.That is, according to the third embodiment, in the case of measuring the length or width of an object standing perpendicular to the direction of gravity, correction is performed based on the direction of gravity using the gravity sensor 41, and the length or width of a plate-shaped object placed on the floor is measured. In the case of measuring the width, correction may be performed using the shortest path derivation unit 46.

도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법을 설명하기 위한 순서도이다.9 is a flowchart illustrating a method of measuring a laser distance according to a third embodiment of the present invention.

본 제3 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법은 제어신호 수신 단계(S301), 레이저 조사 단계(S302), 레이저 수신 단계(S303), 치수 연산 단계(S304), 중력방향 도출 단계(S305), 오차각도 추출 단계(S306), 및 보정 연산 단계(S307)를 포함할 수 있다. 본 제2 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법은 중력방향 도출 단계(S305), 오차각도 추출 단계(S306), 및 보정 연산 단계(S307)를 제외하고는 상기한 제1 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법과 동일하므로 동일한 구성에 대한 중복 설명은 생략한다.The laser distance measurement method according to the third embodiment includes a control signal receiving step (S301), a laser irradiation step (S302), a laser receiving step (S303), a dimension calculation step (S304), a gravity direction derivation step (S305), and an error. It may include an angle extraction step (S306), and a correction calculation step (S307). The laser distance measurement method according to the second embodiment is the laser distance measurement according to the first embodiment, except for the gravitational direction derivation step (S305), the error angle extraction step (S306), and the correction calculation step (S307). Since it is the same as the method, redundant description of the same configuration will be omitted.

중력방향 도출 단계(S305)는 중력 센서(41)를 이용하여 중력방향과 중력방향에 수직인 방향을 도출하고 카메라(45)에 의하여 생성된 이미지에 중력방향에 수직인 기준라인(SL3)을 생성한다.In the step of deriving the direction of gravity (S305), the direction of gravity and the direction perpendicular to the direction of gravity are derived using the gravity sensor 41, and a reference line SL3 perpendicular to the direction of gravity is generated in the image generated by the camera 45. do.

오차각도 추출 단계(S306)는 이미지를 분석하여 제1 포인트(P31)와 제2 포인트(P32)를 이은 측정라인(ML3)과 중력방향에 수직인 기준라인(SL3)이 이루는 오차각도(EA31)를 도출한다. 보정 연산 단계(S307)는 오차각도(EA31)와 측정라인(ML3)을 기준으로 피측정물(PM3)의 치수를 보정한다. The error angle extraction step (S306) is an error angle (EA31) formed by the measurement line (ML3) connecting the first point (P31) and the second point (P32) by analyzing the image and the reference line (SL3) perpendicular to the direction of gravity. To derive. In the correction calculation step S307, the dimension of the measurement object PM3 is corrected based on the error angle EA31 and the measurement line ML3.

본 실시예에 따른 레이저 거리 측정 방법은 최단경로 도출 단계를 더 포함할 수 있다. 최단경로 도출 단계는 중력방향 도출 단계(S305)와 선택적으로 실시될 수 있다. 즉, 세워진 면의 치수를 측정하는 경우에는 중력방향 도출 단계(S305)를 실행하고, 바닥에 높인 면의 치수를 측정하는 경우에는 최단경로 도출 단계를 실행할 수 있다.The laser distance measurement method according to the present embodiment may further include the step of deriving the shortest path. The shortest path derivation step may be selectively performed with the gravity direction derivation step (S305). That is, in the case of measuring the dimensions of the erected surface, the gravitational direction derivation step (S305) may be performed, and in the case of measuring the dimensions of the raised surface on the floor, the shortest path derivation step may be performed.

최단경로 도출 단계는 카메라(45)에서 촬영된 이미지에서 제1 포인트(P31)를 중심으로 하며 반경이 상이한 복수의 가상의 원을 생성하고 제2 포인트(P32)가 위치하는 엣지의 지점 중에서 최소 반경을 갖는 가상의 원과 접하는 최소지점을 특정하고, 최소지점과 제1 포인트(P31)를 직선으로 이은 선을 최단 경로로 설정할 수 있다. In the step of deriving the shortest path, the first point P31 is the center of the image captured by the camera 45, and a plurality of virtual circles having different radii are generated, and the minimum radius among the edge points where the second point P32 is located. A minimum point in contact with a virtual circle having a is specified, and a line connecting the minimum point and the first point P31 in a straight line may be set as the shortest path.

오차각도 추출 단계(S306)는 최단 경로와 측정라인(ML3)이 이루는 오차각도를 추출하고, 보정 연산 단계(S307)는 측정라인(ML3)의 길이와 오차각도를 바탕으로 보정된 피측정물의 치수를 보정한다. The error angle extraction step (S306) extracts the error angle formed by the shortest path and the measurement line (ML3), and the correction calculation step (S307) is the dimension of the measured object corrected based on the length and the error angle of the measurement line (ML3). Correct the

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.As described above, one embodiment of the present invention has been described, but those of ordinary skill in the relevant technical field add, change, delete or add components within the scope not departing from the spirit of the present invention described in the claims. It will be possible to variously modify and change the present invention by means of the like, and it will be said that this is also included within the scope of the present invention.

101, 102, 103: 레이저 거리 측정기
10: 구동부
11: 베이스 부재
12: 제1 구동부
13: 제2 구동부
14: 제3 구동부
21: 레이저 조사부
22: 수광부
23: 치수 연산부
24: 통신부
25: 원격 제어기
31: 엣지 기준라인 생성부
32, 42: 오차각도 추출부
33, 43: 보정 연산부
35, 45: 카메라
41: 중력 센서
46: 최단경로 도출부101, 102, 103: laser range finder
10: drive unit
11: base member
12: first driving unit
13: second drive unit
14: third driving unit
21: laser irradiation unit
22: light receiving unit
23: dimension calculation unit
24: communication department
25: remote controller
31: edge reference line generation unit
32, 42: error angle extraction unit
33, 43: correction calculation unit
35, 45: camera
41: gravity sensor
46: shortest path derivation unit

Claims (9)

피측정물에 레이저를 조사하는 레이저 조사부;
피측정물에서 반사된 레이저를 수신하는 수광부;
복수의 제어 버튼을 구비하며 제어 신호를 전송하는 원격 제어기;
상기 원격 제어기에서 수신된 신호에 따라 상기 레이저 조사부를 회전시키는 구동부; 및
상기 수광부에서 수신된 제1 포인트와 제2 포인트 사이의 거리를 연산하는 치수 연산부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기.A laser irradiation unit for irradiating a laser to an object to be measured;
A light receiving unit that receives the laser reflected from the object to be measured;
A remote controller having a plurality of control buttons and transmitting a control signal;
A driving unit that rotates the laser irradiation unit according to a signal received from the remote controller; And
A dimension calculating unit that calculates a distance between a first point and a second point received by the light receiving unit;
Laser distance meter comprising a. 제1 항에 있어서,
상기 구동부는 상기 레이저 조사부를 롤링(rolling)시키는 제1 구동부, 상기 레이저 조사부를 피칭(pitching)시키는 제2 구동부, 상기 레이저 조사부를 요잉(yawing)시키는 제3 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기.The method of claim 1,
The driving unit comprises a first driving unit for rolling the laser irradiation unit, a second driving unit for pitching the laser irradiation unit, and a third driving unit for yawing the laser irradiation unit. Measuring instrument. 제1 항에 있어서,
상기 피측정물을 촬영하는 카메라와 상기 피측정물의 측단에 수직인 기준라인을 도출하는 엣지 기준라인 생성부, 상기 제1 포인트와 상기 제2 포인트를 이은 측정라인이 상기 기준 라인과 이루는 각도를 도출하는 오차각도 추출부와 상기 오차각도와 상기 측정라인을 기준으로 상기 피측정물의 치수를 보정하는 보정 연산부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기.The method of claim 1,
The camera for photographing the object to be measured and an edge reference line generator for deriving a reference line perpendicular to the side end of the object to be measured, and the angle formed by the measurement line connecting the first point and the second point to the reference line And a correction calculating unit for correcting the dimension of the object to be measured based on the error angle and the measurement line. 제1 항에 있어서,
중력방향을 측정하는 중력 센서와, 상기 제1 포인트와 제2 포인트를 이은 측정라인이 중력방향에 수직한 라인과 이루는 오차각도를 도출하는 오차각도 추출부와, 상기 오차각도와 상기 측정라인을 기준으로 상기 피측정물의 치수를 보정하는 보정 연산부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정기.The method of claim 1,
A gravity sensor for measuring the direction of gravity, an error angle extracting unit for deriving an error angle formed by a measurement line connecting the first point and the second point with a line perpendicular to the direction of gravity, and the error angle and the measurement line as a reference And a correction calculating unit for correcting the dimensions of the object to be measured. 원격 제어기에서 전달된 신호를 수신하는 제어신호 수신 단계;
수신된 제어 신호에 따라 레이저 조사부를 회전시키면서 피측정물의 제1 포인트와 제2 포인트에 레이저를 조사하는 레이저 조사 단계;
피측정물에서 반사된 레이저를 수신하는 레이저 수신 단계; 및
상기 제1 포인트와 상기 제2 포인트를 연결하는 측정라인의 길이를 연산하는 치수 연산 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정 방법.A control signal receiving step of receiving a signal transmitted from a remote controller;
A laser irradiation step of irradiating a laser to a first point and a second point of the object to be measured while rotating the laser irradiation unit according to the received control signal;
A laser receiving step of receiving a laser reflected from an object to be measured; And
A dimension calculation step of calculating a length of a measurement line connecting the first point and the second point;
Laser distance measurement method comprising a. 제5 항에 있어서,
상기 피측정물을 촬영하여 상기 제1 포인트가 위치하는 상기 피측정물의 엣지에 수직인 기준라인을 생성하는 엣지 기준라인 생성 단계와 상기 측정라인과 상기 기준라인이 이루는 오차각도를 도출하는 오차각도 추출 단계와 상기 오차각도와 상기 측정라인을 기준으로 상기 피측정물의 치수를 보정하는 보정 연산 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정 방법.The method of claim 5,
An edge reference line generation step of generating a reference line perpendicular to the edge of the measurement object at which the first point is located by photographing the measurement object, and an error angle extraction for deriving an error angle between the measurement line and the reference line And a correction calculation step of correcting a dimension of the object to be measured based on the error angle and the measurement line. 제5 항에 있어서,
중력 센서를 이용하여 중력방향을 도출하고 카메라에 의하여 촬영된 이미지에 중력방향에 수직인 기준라인을 생성하는 중력방향 도출 단계와 상기 측정라인이 상기 기준라인과 이루는 각도를 도출하는 오차각도 추출 단계와 상기 오차각도를 기준으로 피측정물의 치수를 보정하는 보정 연산 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정 방법.The method of claim 5,
A gravitational direction derivation step of deriving a gravitational direction using a gravity sensor and generating a reference line perpendicular to the gravitational direction in an image photographed by a camera, and an error angle extraction step of deriving an angle formed by the measurement line with the reference line; And a correction calculation step of correcting a dimension of the object to be measured based on the error angle. 제7 항에 있어서,
상기 중력방향 도출 단계와 선택적으로 실시되며,
카메라에서 촬영된 이미지에서 상기 제1 포인트를 중심으로 하며 반경이 상이한 복수의 가상의 원을 생성하고 상기 제2 포인트가 위치하는 엣지의 지점 중에서 최소 반경을 갖는 가상의 원과 접하는 최소지점을 특정하고, 상기 최소지점과 제1 포인트를 직선으로 이은 선을 최단 경로로 설정하는 최단 경로 설정 단계를 더 포함하고,
상기 오차각도 추출 단계는 상기 최단 경로와 상기 측정라인이 이루는 오차각도를 추출하고, 상기 보정 연산 단계는 상기 측정라인의 길이와 상기 오차각도를 바탕으로 상기 피측정물의 치수를 보정하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정 방법.The method of claim 7,
It is selectively carried out with the step of deriving the direction of gravity,
In the image captured by the camera, a plurality of virtual circles centered on the first point and having different radii are generated, and a minimum point in contact with the virtual circle having the minimum radius is specified among the edge points at which the second point is located, and , Further comprising a shortest path setting step of setting a line connecting the minimum point and the first point in a straight line as a shortest path,
The error angle extraction step extracts an error angle formed by the shortest path and the measurement line, and the correction calculation step corrects the dimension of the measurement object based on the length of the measurement line and the error angle. How to measure laser distance. 제7 항에 있어서,
상기 치수 연산 단계는 상기 레이저 조사부의 피칭, 요잉, 롤링 방향 변화 시에 서보모터 또는 각도센서에서 측정된 각도 변화 값과 상기 레이저 조사부와 상기 제1 포인트를 연결하는 제1 조사라인의 길이와 상기 레이저 조사부와 상기 제2 포인트를 연결하는 제2 조사라인의 길이를 이용하여 상기 측정라인의 길이를 연산하는 것을 특징으로 하는 레이저 거리 측정 방법.The method of claim 7,
The dimension calculation step includes an angle change value measured by a servo motor or an angle sensor when a pitching, yawing, or rolling direction of the laser irradiation unit changes, a length of a first irradiation line connecting the laser irradiation unit and the first point, and the laser A method of measuring laser distance, characterized in that the length of the measurement line is calculated using a length of a second irradiation line connecting the irradiation unit and the second point.
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