KR20210020500A - 우선순위에 따른 주변차량 관리 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자차량의 주행정보와 V2I 교통 정보에 기반하여 우선순위에 따라 주변차량을 분류하는 기술에 관한 것으로서, 자차량의 주행상황 및 도로환경, 주변차량정보 등을 고려하여 우선순위를 부여하는 주변차량 관리 장치 및 방법을 제공하고자 한다. 본 발명에 따른 주변차량 관리 장치는, 인프라정보를 수신하여 분석하는 인프라정보분석기와, 자차량정보를 수신하여 분석하는 자차량정보분석기와, 주변차량정보를 수신하여 분석하는 주변차량정보분석기, 및 상기 수신한 인프라정보, 자차량정보 및 주변차량정보 중 적어도 어느 하나로 주변차량에 우선순위를 부여하여 주변차량을 관리하는 주변차량관리기를 포함한다.

Description

우선순위에 따른 주변차량 관리 장치 및 방법{Apparatus for Controlling Remote Vehicles According to Priority and Method Thereof}
본 발명은 주변차량 관리 기술에 관한 것으로서, 구체적으로는 차량의 주행정보와 V2I 교통 정보에 기반하여 우선순위에 따라 주변차량을 분류하는 V2X 기술에 관한 것이다.
V2X(Vehicle to Everything)는 차량이 운행 중 도로 인프라 및 다른 차량과 통신하면서 교통상황 등의 정보를 무선통신으로 교환하거나 공유하는 기술로서, V2V(Vehicle to Vehicle, 차량-차량 간 통신), V2I(Vehicle to Infrastructure, 차량-인프라 간 통신), V2N(Vehicle to Nomadic Device, 차량-모바일 기기 간 통신), V2P(Vehicle to Pedestrian, 차량-보행자 간 통신) 등을 포함한다.
V2V는 차량끼리 정보를 주고받는 것으로서, 차량에 탑재된 센서와 차량 간 통신이 발달하면 주변 차량과의 간격 및 속도를 제어할 수 있다. 전방 교통 정보, 차량 접근 알림, 추돌 경고 등이 가능하다. 그리고, V2I는 도로에 설치된 기지국 등의 인프라를 통해 차량 주행 정보를 주고받음으로써 교통 현황, 사고 상황 등을 실시간 제공한다. 이를 통해 신호등 역할을 대신하는 것은 물론 주차공간 등의 정보도 제공할 수 있다.
즉, V2V 및 V2I 기술과 같은 V2X를 통해 교차로 정보, 자차량의 주행정보 및 주변차량 정보를 수신하여 주변차량을 관리함으로써, 연쇄 추돌 사고나 앞차와의 사고를 미연에 방지하고 교통체증을 줄일 수 있다.
그러나, 현재는 V2X 환경에서 주변차량을 관리할 때, MCU연산의 한계로 인하여 모든 주변차량을 관리할 수 없다는 단점이 있다. 이렇듯, 혼잡한 도로 상황에서 주변차량정보가 주변차량 관리시스템에서 관리가능한 주변차량의 수를 초과하는 경우 실질적인 주변차량 관리가 이루어지지 못하고 있는 실정이다. 또한, 우선순위에 따라 주변차량을 분류하여 관리하는 경우에도 자차량의 주행 상황 및 도로환경의 고려 없이 단순히 자차량과 가까운 거리에 있는 차량에 우선순위를 부여하는 식으로 주변차량을 관리하고 있어 실질적인 위험률이 높은 주변차량에 대한 관리가 이루어지지 못하고 있다.
본 발명은, 전술한 종래기술의 단점을 극복하고자, 자차량의 주행상황 및 도로환경, 주변차량정보 등을 고려하여 우선순위를 부여하는 주변차량 관리 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
다만, 본 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 제1특징은, 인프라정보를 수신하여 분석하는 인프라정보분석기와, 자차량정보를 수신하여 분석하는 자차량정보분석기와, 주변차량정보를 수신하여 분석하는 주변차량정보분석기, 및 상기 수신한 인프라정보, 자차량정보 및 주변차량정보 중 적어도 어느 하나로 주변차량에 우선순위를 부여하여 주변차량을 관리하는 주변차량관리기를 포함하는 우선순위에 따른 주변차량 관리 장치를 제공한다.
본 발명의 제2특징에 따른 우선순위에 따른 주변차량 관리 방법은, V2X 메시지를 통해서 주행중인 자차량의 주변차량 리스트를 수신하는 단계; 인프라정보 및 현재 주행중인 자차량정보를 수신하는 단계; 상기 인프라정보와 자차량정보를 통해서 영역별 우선순위를 선정하는 단계; 상기 선정된 영역별 우선순위에 따라 각 영역별로 관리할 주변차량의 수를 배정하는 단계; 상기 영역별로 배정된 주변차량의 수와 실제 주변차량의 수를 비교하여, 영역별로 배정된 주변차량의 수보다 실제 주변차량의 수가 적으면 주변차량을 순차적으로 처리하는 단계; 상기 영역별로 배정된 주변차량의 수와 실제 주변차량의 수를 비교하여, 실제 주변차량의 수가 영역별 배정된 주변차량의 수보다 많은 경우, 영역내 우선순위를 선정하는 단계; 및 상기 영역별 우선순위와 영역내 우선순위에 따라서 주변차량을 분류하는 단계를 포함한다.
본 발명에서 제안한 우선순위에 따라 주변차량을 분류하는 장치 및 방법을 사용할 경우, 다음과 같은 이점이 있다.
도로와 같은 인프라 환경, 자차량의 주행상황 등을 고려하여 우선순위를 부여하여 주변차량을 관리하기 때문에 우선순위에 따라 주변차량을 관리할 수 있으므로, 효율은 높아지고 오차 발생률은 현저히 낮아진다.
또한, 자차량과의 연관성이 높은 주변차량을 우선적으로 관리하기 때문에 실제 위험차량의 인식률을 높일 수 있어 차량 운행시의 개인적 안전을 담보할 수 있게 되고, 나아가 교통사고 발생률도 감소하고 교통흐름도 원활해지기 때문에 사회적 비용도 감소하는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 V2X 도로환경에서 주행중인 자차량을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 우선순위에 따라 주변차량을 관리하는 장치의 개괄적 구성도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주변차량관리기의 기능을 나타낸 블록도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방 영역이 제1순위가 되는 도로 상황을 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 측방 영역이 제1순위가 되는 도로 상황을 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 후방 영역이 제1순위가 되는 도로 상황을 나타낸 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주변차량분류를 나타낸 도면.
도 8은 본 발명에 따른 우선순위에 따라 주변차량을 관리하는 방법의 순서도.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 이들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 기술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예를 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다.
한편, 어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정 블록 내에 명기된 기능 또는 동작이 순서도에 명기된 순서와 다르게 실행될 수도 있다. 예를 들어, 연속하는 두 블록이 실제로는 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 관련된 기능 또는 동작에 따라서는 상기 블록들이 거꾸로 수행될 수도 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가급적 동일한 부호를 부여하고 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 V2X 도로환경에서 주행중인 자차량을 나타낸 것이고, 도 2는 본 발명에 따른 우선순위에 따라 주변차량을 관리하는 장치(1)의 개괄적 구성도이다.
우선순위에 따른 주변차량 관리 장치(1; 이하, '본 장치')는 인프라정보(15)를 수신하여 분석하는 인프라정보분석기(10)와, 자차량정보(25)를 수신하여 분석하는 자차량정보분석기(20)와, 주변차량정보(35)를 수신하여 분석하는 주변차량정보분석기(30), 및 상기 수신한 정보들(15, 25, 35)로 주변차량에 우선순위를 부여하여 주변차량을 관리하는 주변차량관리기(40)를 포함한다.
V2X 도로환경에서 주행중인 자차량(22)은 교차로, 신호등과 같은 인프라(12)로부터 도로의 지리적 특징, 지도(MAP)정보, 신호등정보와 같은 인프라정보(15)를 수신한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 인프라정보분석기(10)에서 수신하는 인프라정보(15) 중 도로의 지리적 특징정보는 지도정보와 함께 사용되는 SPaT(Signal Phase and Timing)를 통해 수신한다. SPaT 이외에도 다양한 V2I 메시지를 통해 인프라정보(15)를 수신할 수 있음은 물론이다.
인프라정보분석기(10)는 도로의 지리적 특징, 지도정보, 신호등정보와 같은 인프라정보(15)를 수신하여, 자차량(22)으로부터 교차로까지의 거리, 도달시간, 도달 시의 신호등의 예상 신호 등을 분석하고, 지도정보를 통해 현재 교차로의 형태를 예측한다.
자차량정보분석기(20)는 LIN(Local Interconnect Network), CAN(Controller Area Network), 플렉스레이(FlexRay) 등 다양한 차량 내 통신 방식을 통해서 현재 차량의 주행방향, 요 레이트(Yaw Rate) 등의 자차량정보(25)를 수신한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자차량정보분석기(20)는 C-CAN(Chassis CAN) 신호를 통해서 자차량(22)의 턴 시그널(Turn Signal)정보, 비상등정보, 급가속·급감속정보 등의 자차량정보(25)를 수신하여, 자차량(22)의 현재의 주행상태를 분석하고 앞으로의 주행상태를 예측한다. 예를 들어, 자차량(22)이 차선변경을 할 것인지 여부, 교차로에서 회전할 것인지 여부 또는 고속주행을 할 것인지 등의 현재 자차량(22)의 주행상태 분석을 통해 앞으로의 주행상태를 예측한다.
주변차량정보분석기(30)는 BSM(Basic Safety Message)을 통해 주변차량(32)의 GPS정보, 속도정보, 휠 각도, 주행방향, 차량 크기 등의 주변차량정보(35)를 수신한다. BSM 이외에도 CSR(Common Safety Request), EVA(Emergency Vehicle Alert), ICA(Intersection Collision Avoidance) 등 다양한 안전서비스 메시지를 통하여 다양한 주변차량정보(35)를 수신할 수 있다.
주변차량정보분석기(30)는 수신한 주변차량정보(35)를 통하여, 자차량(22)과 주변차량(32) 사이의 거리, 충돌 예측 지점까지의 거리 및 도달시간 등을 분석한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주변차량관리기(40)의 기능을 나타낸 블록이고, 도 4 내지 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 영역별 우선순위 선정에서 각 영역이 제1순위로 선정되는 도로 상황을 나타낸 도면이다.
주변차량관리기(40)는 자차량(22)의 전방영역, 측방영역, 후방영역 등 영역별 우선순위를 선정하는 영역별 우선순위 선정부(42)와, 각 영역 내에서의 주변차량에 대한 우선순위를 선정하는 영역내 우선순위 선정부(44), 및 영역별 우선순위 및 영역내 우선순위를 고려하여 주변차량을 본 장치에서 관리할 관리대상 주변차량으로 분류하는 주변차량 분류부(46)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 영역별 우선순위 선정부(42)는 자차량(22)의 전방영역, 측방영역, 후방영역에 대해서 우선순위를 선정한다. 이외에도, 자차량(22)의 좌측 전방영역, 우측 전방영역, 좌측방영역, 우측방영역, 좌측 후방영역, 우측 후방영역으로 영역을 구분하는 등 다양하게 영역을 구분할 수 있다. 이하에서는, 전방영역, 측방영역, 후방영역 세 가지 영역으로 구분한 경우를 상정하여 기술한다.
구체적으로 영역별 우선순위 선정부(42)는 인프라정보분석기(10)를 통해 분석한 인프라정보(15) 및 자차량정보분석기(20)를 통해 분석한 자차량정보(25)를 통해 각 영역별 우선순위를 선정한다.
자차량정보(25)와 인프라정보(15)를 이용하여 교차로까지의 거리, 도달시간, 도달 시의 신호등의 예상 신호 등을 예측하여, 교차로 진입시의 자차량(22)의 차량 진행 방향을 분석하여, 그에 따라 충돌 위험이 큰 영역에 높은 우선권을 부여한다.
예를 들어, 인프라정보(15)를 분석한 결과 현재 도로 상황은 직진 구간이고, 자차량정보(25)를 분석한 결과 자차량(22)의 주행상태는 고속주행인 경우에는 전방영역이 제1순위로 선정된다(도 4 참조).
도 4와 같은 상황에서는 자차량(22)의 전방영역에서의 충돌 경고, 긴급제동 경고와 같은 서비스가 주요하기 때문에, 이러한 경우에 전방영역이 제1순위로 선정되는 것이다.
다른 실시예로는, 인프라정보(15)를 분석한 결과 현재 자차량(22)이 교차로와 가까워지고 있고, 자차량정보(25)를 분석한 결과 자차량(22)의 요 레이트가 증가하고 턴 시그널이 발생한 경우, 측방영역이 제1순위로 선정된다(도 5 참조).
도 5와 같은 상황에서는 자차량(22)이 교차로에서 우회시에 주변차량(32)과의 충돌발생 확률이 높아지기 때문에 측면영역이 제1순위로 선정되는 것이다.
또 다른 실시예로는, 자차량(22)의 경로기록포인트(Path History Point)의 수가 충분히 확보되고, 낮은 요 레이트에서 턴 시그널이 발생하는 경우 응급차량 알림 및 차선 변경 보조 등의 서비스가 제공될 수 있으므로 후방영역을 제1순위로 선정한다(도 6 참조).
영역별로 우선순위를 부여한 다음, 본 장치(1)의 관리가능한 주변차량의 수를 영역별 우선순위에 따라 배정한다.
예를 들어, 본 장치(1)가 관리할 수 있는 관리가능 주변차량의 수가 10대이며 이 중 1순위에서 관리할 관리대상 주변차량의 수는 5대, 2순위의 관리대상 주변차량의 수는 3대, 3순위의 관리대상 주변차량의 수는 2대이니 경우에, 전방영역이 제1순위, 후방영역이 제2순위, 측방영역이 제3순위로 선정되었다면 전방영역의 관리대상 주변차량의 수에는 5대(50), 후방영역의 관리대상 주변차량의 수에는 3대(52), 측방영역의 관리대상 주변차량의 수에는 2대(54)를 각각 배정한다(도 7의 (a) 참조).
영역별로 배정되는 관리대상 주변차량은 본 장치(1)가 관리할 수 있는 관리가능 주변차량(32)의 수와 실제 주변차량(32)의 수 및 각 영역별 우선순위에 따른 가중치 부여 등 다양한 조건을 고려하여 결정된다.
다시 도 3을 참조하면, 영역내 우선순위 선정부(44)는 영역별 우선순위 선정부(42)에서 각 영역별로 배정한 관리대상 주변차량의 수보다 실제 각 영역에 있는 주변차량이 더 많은 경우 영역내 우선권에 따라 관리할 관리대상 주변차량의 결정을 위한 영역내 주변차량에 대한 우선순위를 선정한다.
영역별로 배정된 관리대상 주변차량의 수보다 실제 주변차량의 수가 적거나 같으면 본 장치에서 각 영역내에 있는 실제 주변차량을 전부 관리할 수 있기 때문에, 영역내 우선순위의 산정 및 주변차량의 분류 없이 관리대상 주변차량을 자차량(22)과 가까운 순으로 분류한다. 그러나, 이러한 경우에도 영역내 우선순위 선정부(44)를 통해 영역내 주변차량(32)의 우선순위를 선정하여 그 우선순위에 따라 주변차량(32)을 분류할 수도 있음은 물론이다.
영역내 우선순위 선정부(44)에서의 우선순위는 각 영역의 특징과 영역별로 발생가능한 서비스와 관련된 물리적 값에 의해 선정된다. 예를 들어, 긴급제동 등 충돌과 관련된 영역은 주변차량(32)의 속도 및 TTC(Time To Collision)에 의해 우선순위를 선정한다. 또한, 충돌 경고와 같은 알림 서비스와 관련된 영역은 자차량(22)과 주변차량(32)과의 거리에 따라 우선순위를 선정한다.
주변차량 분류부(46)는 영역별 우선순위 선정부(42)와 영역내 우선순위 선정부(44)에서 선정한 영역별, 영역내 우선순위에 따라서 주변차량(32)을 분류하여 관리한다.
이때 관리한다는 것의 의미는, 우선순위가 높은 주변차량과 관련된 정보를 우선적으로 수신하여, 그와 관련된 상황을 우선적으로 분석하고 처리하는 것을 의미한다. 즉, 최우선 주변차량으로 분류된 차량의 현재 속도, 요 레이트, 턴 시그널 등의 정보를 받아, 자차량(22)과의 충돌 가능성, 도달 거리 등을 최우선으로 분석하여 운전자에게 이에 대한 정보를 제공하는 것이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주변차량분류를 나타낸 도면으로서, RVxy는 영역별 우선순위는 x이고, 해당 영역내에서의 우선순위는 y인 것을 의미한다. 즉, RV24는 영역별 제2순위의 주변차량 중 제4순위 주변차량을 의미한다.
도 7의 (a)는 본 장치(1)에서 관리할 수 있는 관리가능 주변차량의 수는 10대, 각 영역별 실제 주변차량의 수는 6대이고 전방영역이 제1순위, 후방영역이 제2순위, 측방영역이 제3순위로 선정된 경우이다. 이때, 전방영역의 관리대상 주변차량의 수에는 5대(50), 후방영역의 관리대상 주변차량의 수에는 3대(52), 측방영역의 관리대상 주변차량의 수에는 2대(54)가 배정된다.
도 7의 (b)는 주변차량 분류부(46)에서 영역별 우선순위 및 영역내 우선순위를 고려하여 본 장치(1)에서 관리 가능한 10대의 관리가능 주변차량을 우선순위에 따라 분류한 것이다.
본 장치(1)는 관리가능 주변차량(32)을 우선순위에 따라 분류하여 관리하기 때문에, RV11이 최우선적으로 관리되므로, RV11과 관련된 정보와 서비스가 최우선적으로 제공된다.
그러나, 도로 상황은 실시간으로 변화하기 때문에 본 장치(1)로 관리되는 관리대상 주변차량 역시 실시간으로 변화되어야 한다. 즉, 자차량(22)에서 멀어져서 더이상 관리하지 않아도 되는 차량은 관리대상 주변차량에서 배제하고, 배제된 주변차량(32) 자리에 후순위 주변차량(32)을 새로운 관리 대상으로 배정한다.
도 7의 (c)은 도 7의 (b)의 RV14, RV21, RV23는 자차량(22)에서 멀어져 더 이상 주변차량(32)으로서 관리될 필요가 없으므로 관리 대상에서 배제하고, 영역별, 영역내 우선순위에 따라 RV16, RV25, RV26이 새롭게 관리대상 주변차량으로 분류된 것을 나타낸다.
도 7의 (b)와 같이 주변차량 분류부(46)에서는 영역별 우선순위에 따라 배정된 주변차량(32)을 영역내 우선순위에 따라 관리대상 주변차량으로 분류할 수 있다.
또한, 도 7의 (a)에서 영역별 우선순위에 따라 배정된 RV11 내지 RV15, RV21 내지 RV23 및 RV31 내지 RV32의 10대의 차량을 인프라정보(15), 자차량정보(25) 및 주변차량정보(35)를 종합하여 그때 상황에 맞게 다시 가중치를 두어 분류할 수도 있다. 즉, 주변차량 분류부(46)에서 주변차량을 분류하는 방법은 다양하게 설정 가능하다.
도 8은 본 발명에 따른 우선순위에 따라 주변차량을 관리하는 방법의 순서도이다.
BSM 등의 V2X 메시지를 통해서 주행중인 자차량(22)의 주변차량(32) 목록을 수신한다(110).
SPaT와 같은 V2I 메시지를 통해서 교차로정보, 지도정보와 같은 인프라정보(15)를 수신하고, C-CAN 등의 차량 내 통신망을 이용하여 현재 자차량(22)의 주행상태 등의 자차량정보(25)를 수신한다(120).
수신한 인프라정보(15)와 자차량정보(25)를 통해서 영역별 우선순위를 선정한다(130).
수신한 정보들(15, 25)로 교차로까지의 거리, 도달시간, 도달 시의 신호등의 예상 신호 등을 예측하여, 교차로 진입시의 자차량(22)의 차량 진행 방향을 분석하여, 그에 따라 충돌 위험이 큰 영역에 높은 우선권을 부여한다.
예를 들어, 인프라정보(15)를 분석한 결과 현재 도로 상황은 직진 구간이고, 자차량정보(25)를 분석한 결과 자차량(22)의 주행상태는 고속주행인 경우에는 전방영역이 제1순위로 선정된다(도 4 참조).
다른 실시예로는, 인프라정보(15)를 분석한 결과 현재 자차량(22)이 교차로와 가까워지고 있고, 자차량정보(25)를 분석한 결과 자차량(22)의 요 레이트가 증가하고 턴 시그널(Turn Signal)이 발생한 경우, 측방영역이 제1순위로 선정된다(도 5 참조).
또 다른 실시예로는, 자차량(22)의 경로기록포인트(Path History Point)의 수가 충분히 확보되고, 낮은 요 레이트에서 턴 시그널이 발생하는 경우 응급차량 알림 및 차선 변경 보조 등의 서비스가 제공될 수 있으므로 후방영역을 제1순위로 선정된다(도 6 참조).
상기 우선순위에 따른 영역별로 관리할 관리대상 주변차량의 수를 배정하고(140), 이를 실제 주변차량의 수와 비교한다(150).
영역별로 배정된 관리대상 주변차량의 수보다 실제 주변차량의 수가 적거나 같으면 본 장치에서 각 영역내에 있는 실제 주변차량을 전부 관리할 수 있기 때문에, 영역내 우선순위의 산정 및 주변차량의 분류 없이 관리대상 주변차량을 자차량(22)과 가까운 순에 따라 순차적으로 관리한다(160). 그러나, 실제 주변차량의 수가 영역별 배정된 주변차량의 수보다 많은 경우, 영역내 우선순위를 선정한다(170).
영역내 우선순위는 각 영역의 특징과 영역별로 발생가능한 서비스와 관련된 물리적 값에 의해 선정된다. 예를 들어, 긴급제동 등 충돌과 관련된 영역은 주변차량(32)의 속도 및 TTC(Time To Collision)에 의해 우선순위를 선정한다. 또한, 충돌 경고와 같은 알림 서비스와 관련된 영역은 자차량(22)과 주변차량(32)과의 거리에 따라 우선순위를 선정한다.
최종적으로, 영역별 우선순위와 영역내 우선순위에 따라서 주변차량(32)을 분류한다(180). 분류에 따라서 우선순위가 높은 주변차량을 관리대상으로 배정하여 우선적으로 관리한다. 즉, 우선순위가 높은 주변차량과 관련된 정보를 우선적으로 처리함으로써 실제 위험차량의 인식율을 높인다.
본 발명의 장치 및 방법은 특정 실시예와 관련하여 설명되었지만, 그것들의 구성 요소 또는 동작의 일부 또는 전부는 범용 하드웨어 아키텍쳐를 갖는 컴퓨터 시스템을 사용하여 구현될 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허 청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (15)

  1. 인프라정보를 수신하여 분석하는 인프라정보분석기와,
    자차량정보를 수신하여 분석하는 자차량정보분석기와,
    주변차량정보를 수신하여 분석하는 주변차량정보분석기, 및
    상기 수신한 인프라정보, 자차량정보 및 주변차량정보 중 적어도 어느 하나로 주변차량에 우선순위를 부여하여 주변차량을 관리하는 주변차량관리기
    를 포함하는 우선순위에 따른 주변차량 관리 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 인프라정보분석기는,
    지도정보 및 SPaT(Signal Phase and Timing)메시지를 수신하여,
    현재 교차로의 형태, 자차량의 교차로까지의 도달거리, 도달시간, 도달 시의 신호등의 예상 신호를 분석하는 것
    인 우선순위에 따른 주변차량 관리 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 자차량정보분석기는,
    C-CAN(Chassis CAN) 신호를 통해서 자차량의 턴 시그널(Turn Signal)정보, 비상등정보, 급가속정보 및 급감속정보 중 적어도 어느 하나를 수신하여,
    자차량의 현재의 주행상태를 분석하고, 자차량이 차선변경을 할 것인지 여부, 교차로에서 회전할 것인지 여부 및 고속주행을 할 것인지 여부 중 적어도 어느 하나의 자차량의 예상 주행상태를 분석하는 것
    인 우선순위에 따른 주변차량 관리 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 주변차량정보처리기는,
    BSM(Basic Safety Message)을 통해 주변차량의 GPS정보, 속도정보, 휠 각도, 주행방향 및 주변차량의 크기 중 적어도 어느 하나를 수신하여,
    자차량과 주변차량 사이의 거리, 충돌 예측 지점까지의 거리 및 도달시간 중 적어도 어느 하나를 분석하는 것
    인 우선순위에 따른 주변차량 관리 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 주변차량관리기는,
    영역별 우선순위를 선정하는 영역별 우선순위 선정부와,
    영역내 주변차량에 대한 우선순위를 선정하는 영역내 우선순위 선정부, 및
    영역별 우선순위 및 영역내 우선순위를 고려하여 주변차량을 분류하는 주변차량 분류부를 포함하는 것
    인 우선순위에 따른 주변차량 관리 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 영역별 우선순위 선정부는,
    상기 선정된 영역별 우선순위에 따라 각 영역별로 관리할 주변차량의 수를 배정하고,
    상기 영역별로 배정된 주변차량의 수와 실제 주변차량의 수를 비교하여, 영역별로 배정된 주변차량의 수보다 실제 주변차량의 수가 적으면 주변차량을 순차적으로 관리하는 것
    인 우선순위에 따른 주변차량 관리 장치.
  7. V2X 메시지를 통해서 주행중인 자차량의 주변차량 목록을 수신하는 단계;
    인프라정보 및 현재 주행중인 자차량정보를 수신하는 단계;
    상기 인프라정보와 자차량정보를 통해서 영역별 우선순위를 선정하는 단계;
    상기 선정된 영역별 우선순위에 따라 각 영역별로 관리할 주변차량의 수를 배정하는 단계;
    상기 영역별로 배정된 주변차량의 수와 실제 주변차량의 수를 비교하여, 영역별로 배정된 주변차량의 수보다 실제 주변차량의 수가 적으면 주변차량을 순차적으로 처리하는 단계;
    상기 영역별로 배정된 주변차량의 수와 실제 주변차량의 수를 비교하여, 실제 주변차량의 수가 영역별 배정된 주변차량의 수보다 많은 경우, 영역내 우선순위를 선정하는 단계; 및
    상기 영역별 우선순위와 영역내 우선순위에 따라서 주변차량을 분류하는 단계
    를 포함하는 우선순위에 따른 주변차량 관리 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 영역별 우선순위를 선정하는 단계는,
    자차량의 전방영역, 측방영역, 후방영역에 대해서 우선순위를 선정하는 것
    인 우선순위에 따른 주변차량 관리 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 영역별 우선순위를 선정하는 단계는,
    인프라정보를 분석한 결과 현재 도로 상황은 직진 구간이고, 자차량정보를 분석한 결과 자차량의 주행상태는 고속주행인 경우, 상기 전방영역을 제1순위로 선정하는 것
    인 우선순위에 따른 주변차량 관리 방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 영역별 우선순위를 선정하는 단계는,
    인프라정보를 분석한 결과 현재 자차량이 교차로와 가까워지고 있고, 자차량정보를 분석한 결과 자차량의 요 레이트가 증가하고 턴 시그널이 발생한 경우, 상기 측방영역을 제1순위로 선정하는 것
    인 우선순위에 따른 주변차량 관리 방법.
  11. 제8항에 있어서, 상기 영역별 우선순위를 선정하는 단계는,
    자차량의 경로기록포인트(Path History Point)의 수가 충분히 확보되고, 낮은 요 레이트에서 턴 시그널이 발생하는 경우, 상기 후방영역을 제1순위로 선정하는 것
    인 우선순위에 따른 주변차량 관리 방법.
  12. 제7항에 있어서, 상기 영역내 우선순위를 선정하는 단계는,
    각 영역의 특징과 영역별로 발생가능한 서비스와 관련된 물리적 값에 의해 선정하되, 충돌과 관련된 영역은 주변차량의 속도 및 TTC(Time To Collision)에 의해 영역내 주변차량의 우선순위를 선정하는 것
    인 우선순위에 따른 주변차량 관리 방법.
  13. 제7항에 있어서, 상기 영역내 우선순위를 선정하는 단계는,
    각 영역의 특징과 영역별로 발생가능한 서비스와 관련된 물리적 값에 의해 선정하되, 충돌 경고와 같은 알림 서비스와 관련된 영역은 자차량과 주변차량과의 거리에 따라 영역내 주변차량의 우선순위를 선정하는 것
    인 우선순위에 따른 주변차량 관리 방법.
  14. 제7항에 있어서, 상기 주변차량을 분류하는 단계는,
    자차량에서 멀어져서 더이상 관리하지 않아도 되는 주변차량은 주변차량분류에서 배제하고, 후순위 주변차량을 재배정하는 것
    인 우선순위에 따른 주변차량 관리 방법.
  15. 인프라정보를 수신하여 분석하는 인프라정보분석기와,
    자차량정보를 수신하여 분석하는 자차량정보분석기, 및
    상기 수신한 인프라정보, 자차량정보 중 적어도 어느 하나로 영역별 우선순위를 선정하여, 상기 선정된 영역별 우선순위에 따라 각 영역별로 관리할 주변차량의 수를 배정하는 영역별 우선순위 선정기
    를 포함하는 우선순위에 따른 주변차량 관리 장치.
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WO2024034966A1 (ko) * 2022-08-08 2024-02-15 엘지전자 주식회사 무선 통신 시스템에서 신호를 송수신 하는 방법 및 이를 위한 장치

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