KR20210018413A

KR20210018413A - 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법 및 시스템

Info

Publication number: KR20210018413A
Application number: KR1020217000061A
Authority: KR
Inventors: 리펑 왕; 첸 센
Original assignee: 베이징 야케봇 테크놀로지 컴퍼니 엘티드
Priority date: 2018-08-15
Filing date: 2019-05-06
Publication date: 2021-02-17
Also published as: CN108986209B; EP3819871A4; CN108986209A; EP3819871A1; US20210307882A1; WO2020034668A1

Abstract

본 출원의 실시예는 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법 및 시스템을 제공한다. 상기 방법은 타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득하는 단계; 제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득하는 단계; 및 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 단계;를 포함한다. 본 출원의 실시예에서 제공하는 방법 및 시스템은 임플란트 식립 완료된 후 구강 디지털 스캔 설비를 사용하여 타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득함으로써 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득한다. 획득한 제2 곡면 모델은 종래기술에서의 CT 설비에 기반하여 획득한 3 차원 디지털 모델에 비해 금속 임플란트 아티팩트의 영향을 제거하여 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과가 더 정확하다.

Description

임플란트 식립 정밀도의 평가 방법 및 시스템

본 출원은 2018년 08월 15일자로 제출된 특허 명칭이 "임플란트 식립 정밀도의 평가 방법 및 시스템"인 제2018109312257호 중국 특허 출원을 인용하고, 상기 중국 특허 출원은 인용됨에 따라 본 출원에 전부 병합된다.

본 출원의 실시예는 의료 기술 분야에 관한 것으로서, 특히 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법 및 시스템에 관한 것이다.

현재 흔히 사용되는 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법은 임플란트 수술 전 컴퓨터 단층촬영기술(Computed Tomography, CT)을 통해 피수술자의 턱뼈 2 차원 정보를 획득하고, 턱뼈 2 차원 정보를 통해 턱뼈의 3 차원 디지털 모델을 재구성하여 수술 전 계획을 진행하여 임플란트의 최적 임플란트 위치를 계획하고, 임플란트 수술 후 2차 CT 스캔을 수행하여 피수술자의 턱뼈의 3 차원 디지털 모델을 재구성하는 것이다. 수술 전, 후로 두 번 스캔한 턱뼈의 3 차원 디지털 모델에 따라 임플란트 식립 정밀도를 도출한다.

그러나 임플란트는 일반적으로 금속 재질로 만들어지는데 CT 스캔에서 발사된 X-ray는 금속을 통과할 때 크게 감쇠되어 금속 뒤에 있는 조직 영상이 양호하게 기록되지 못함으로써 아티팩트가 생성되어 임플란트 식립 정밀도 평가 결과의 정확성에 영향을 미친다.

본 출원의 실시예는 종래기술의 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과의 오차가 큰 결함을 해결하여 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과의 정확성를 향상시키기 위해 사용되는 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법 및 시스템을 제공한다.

본 출원의 실시예는 타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득하는 단계;

제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득하는 단계; 및

타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 단계;를 포함하고,

제1, 3 차원 모델은 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 치아 정보를 나타내는 엔티티 모델이고, 제1 곡면 모델은 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 치아 정보를 나타내는 곡면 모델이고, 제2 곡면 모델은 타깃 임플란트가 포함된 구강의 치아 정보를 나타내는 곡면 모델인 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법을 제공한다.

본 출원의 실시예는 타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득하도록 구성되는 모델 획득 모듈;

제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치를 획득하도록 구성되는 실제 위치 획득 모듈; 및

타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치 및 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하도록 구성되는 평가 결과 획득 모듈;을 포함하고,

제1, 3 차원 모델은 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 치아 정보를 나타내는 엔티티 모델이고, 제1 곡면 모델은 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 치아 정보를 나타내는 곡면 모델이고, 제2 곡면 모델은 타깃 임플란트가 포함된 구강의 치아 정보를 나타내는 곡면 모델인 임플란트 식립 정밀도의 평가 시스템을 제공한다.

본 출원의 실시예는 메모리와 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서와 상기 메모리는 버스를 통해 서로 통신하며; 상기 메모리에는 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령이 저장되고, 상기 프로세서는 상기 프로그램 명령을 호출하여 상기 방법을 수행하는 전자 설비를 제공한다.

본 출원의 실시예는 컴퓨터가 상기 방법을 수행하도록 하는 컴퓨터 명령을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공한다.

본 출원의 실시예에서 제공하는 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법 및 시스템은 임플란트가 완료된 후 구강 디지털 스캔 설비를 사용하여 타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득함으로써 제2 곡면 모델, 임플란트 전에 획득한 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득한다. 획득한 제2 곡면 모델은 종래기술에서의 CT 설비에 기반하여 획득한 3 차원 디지털 모델에 비해 더 선명하고 더 많은 정보를 포함하고 있기 때문에 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과가 더 정확하다.

본 출원의 실시예 또는 종래기술의 기술방안을 보다 명확하게 설명하기 위해, 이하에서는 실시예 또는 종래기술에 대한 설명에서 사용되는 도면에 대하여 간략하게 설명한다. 이하 설명에서의 도면은 본 출원의 일부 실시예일 뿐, 당업자에게 있어서 이러한 도면에 근거하여 창조적인 노동이 없이 기타 도면을 획득할 수 있는 것은 자명한 것이다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따라 제공되는 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법 흐름도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에 따라 제공되는 제1, 3 차원 모델의 예시도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에 따라 제공되는 제2 곡면 모델의 예시도이다.
도 4는 본 출원의 실시예에 따라 제공되는 어깨 편차를 계산하는 방법 예시도이다.
도 5는 본 출원의 실시예에 따라 제공되는 전자 설비 구조 블록도이다.

본 출원의 실시예의 목적, 기술방안 및 장점을 보다 명확하게 나타내기 위하여, 이하에서는 본 출원의 실시예의 도면을 결합하여, 본 발명의 실시예의 기술방안에 대하여 명확하고 완전하게 설명한다. 설명되는 실시예는 본 출원의 일부 실시예일 뿐 모든 실시예인 것은 아니다. 당업자가 본 출원의 실시예에 기반하여 창조적인 노동이 없이 획득한 기타 모든 실시예는 본 출원의 청구범위에 속할 것이다.

도 1은 본 출원의 실시예에 따라 제공되는 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법 흐름도이고, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 방법은,

타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득하는 단계(101);

제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득하는 단계(102); 및

타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 단계(103);를 포함하고,

여기서, 제1, 3 차원 모델은 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 치아 정보를 나타내는 엔티티 모델(entity model)이고, 제1 곡면 모델은 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 치아 정보를 나타내는 곡면 모델이며, 제2 곡면 모델은 타깃 임플란트가 포함된 구강의 치아 정보를 나타내는 곡면 모델이다.

구체적으로, 101 단계의 경우, 임플란트는 구강 임플란트라고도 하고, 피수술자가 임플란트 식립 전에 구강 내에 여러 개의 임플란트가 있을 수 있음으로 본 출원의 실시예에서 임플란트 식립 정밀도를 평가할 임플란트를 타깃 임플란트라고 한다. 구강 디지털 스캔 설비에 기반하여 타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득한다. 구강 디지털 스캔 설비는 구강 내 스캐너이고, 제2 곡면 모델은 구강 내 스캐너가 타깃 임플란트가 포함된 구강에 대해 스캔을 수행하여 획득한 치아 정보를 포함하는 곡면 모델이며, 여기서 제2 곡면 모델이라고 한다. 단계 101은 식립 후 수행되는 동작임에 유의해야 한다. 치아 정보는 구체적으로 치아의 배열 정보, 크기 정보 및 결손 정보 등을 의미한다.

단계 102의 경우, 식립 전에 CT 스캔 설비에 기반하여 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 제1, 3 차원 모델을 획득하고 구강 디지털 스캔 설비에 기반하여 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 제1 곡면 모델을 획득한다. 구강 스캔 설비는 이미 앞에서 소개되었으며, 여기서 식립 전의 구강 곡면 모델을 획득하도록 구성된 것으로, 상기 곡면 모델을 제1 곡면 모델이라고 하고, 제1 곡면 모델은 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 치아 정보를 나타내는 곡면 모델이고, CT 스캔 설비는 컴퓨터 단층촬영기술에 기반하여 제조된 설비이며, 제1, 3 차원 모델은 CT 스캔 설비로 획득한 턱뼈 2 차원 정보에 의해 재구성된 3 차원 디지털 모델로서, 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 치아 정보를 나타내는 엔티티 모델이다. 제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 제2 곡면 모델의 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득한다.

단계 103의 경우, 식립된 타깃 임플란트의 임플란트 식립 정밀도를 평가하기 위해서는 식립 전의 타깃 임플란트의 예상 위치와 식립 후의 타깃 임플란트의 실제 위치를 비교하여 타깃 임플란트의 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득해야 한다. 예상 위치는 식립 전에 예상된 타깃 임플란트가 식립되어야 하는 최적 공간 영역을 의미하고, 실제 위치는 식립 후 타깃 임플란트가 위치한 공간 영역을 의미한다.

본 출원의 실시예에서 제공된 방법에 따르면, 식립 완료된 후, 구강 디지털 스캔 설비를 이용하여 타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득함으로써, 제2 곡면 모델, 식립 전에 획득한 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득한다. 획득한 제2 곡면 모델은 종래기술에서의 CT 설비에 기반하여 획득한 3 차원 디지털 모델에 비해 더 선명하고 더 많은 정보를 포함하고 있기 때문에 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과가 더 정확한다.

선택적인 실시예로서, 상기 실시예의 기초상에서, 본 출원의 실시예는 도면을 통해 상기 실시예에서의 제1, 3 차원 모델과 제2 곡면 모델에 대해 설명한다. 도 2는 본 출원의 실시예에 따라 제공되는 제 1, 3 차원 모델의 예시도이고, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 모델은 피수술자의 구강의 치아의 배열 정보를 반영한다. 도 3은 본 출원의 실시예에 따라 제공되는 제2 곡면 모델의 예시도이고, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 피수술자의 이빠진 곳에 임플란트가 식립되었고, 육안으로 볼 수 있는 부분은 베이스 부분이며 임플란트가 베이스 하방의 치조골 내에 위치한다.

상기 실시예에 의하면, 제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득하는 단계 전에,

CT 스캔 설비에 기반하여 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강에 대한 스캔 결과를 획득하는 단계;

스캔 결과에 기반하여 제1, 3 차원 모델을 구성하는 단계; 및

구강 디지털 스캔 설비에 기반하여 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강에 대한 스캔 결과를 획득하여 제1 곡면 모델로 하는 단계;를 더 포함한다.

구체적으로, 본 출원의 실시예는 임플란트 식립 전에 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델을 획득하는 과정이다. 제1, 3 차원 모델은 CT 스캔 설비가 스캔하여 생성된 턱뼈 2 차원 정보에 기반하여 재구성되어 획득되고, 제1 곡면 모델은 구강 스캔 설비의 스캔에 기반하여 획득된다.

상기 실시예에 의하면, 제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득하는 단계는,

제1 곡면 모델과 제1, 3 차원 모델을 정합(registration)하고 제2 곡면 모델과 제1 곡면 모델을 정합하는 단계; 및

정합된 제2 곡면 모델과 표준 임플란트 베이스 모델에 따라 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득하는 단계;를 더 포함한다.

구체적으로, 모델 정합은 서로 다른 시간, 서로 다른 이미징 설비 또는 서로 다른 조건 (천후, 조도, 촬영 위치 및 각도 등)에서 획득한 여러 모델을 매칭하고 중첩하는 과정이다. 정합할 두 모델의 경우, 정합 절차는 다음과 같다: 먼저 두 모델의 특징을 추출하여 특징 포인트를 획득하고; 유사성 측정을 수행하여 매칭되는 특징 포인트 쌍을 찾으며; 다음 매칭된 특징 포인트 쌍을 통해 모델 공간 좌표 변환 매개 변수를 획득하고; 마지막으로 좌표 변환 매개 변수에 의해 모델 정합을 수행한다.

구체적으로, 제1 곡면 모델과 제1, 3 차원 모델을 정합하는 과정에서는, 먼저, 두 모델에서 치아 표면의 특징 포인트를 각각 선택해야 하고, 정합 프로세스에 기반하여, 두 모델을 대략적으로 정합하여 두 모델의 거리가 제1 기설정 임계값보다 작도록 한다. 다음, ICP 알고리즘에 기반하여 두 모델을 정확하게 정합하여 두 모델의 거리가 제2 기설정 임계값보다 작도록 한다. 제2 기설정 임계값은 제1 기설정 임계값보다 작고, 제1 기설정 임계값과 제2 기설정 임계값은 구체적인 경우에 따라 설정되며, 본 출원의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다는 점에 유의해야 한다. 여기서, ICP 알고리즘은 포인트 세트 간 정합 방법이다.

제2 곡면 모델과 제1 곡면 모델을 정합하는 과정은 제1 곡면 모델과 제1, 3 차원 모델을 정합하는 과정과 유사하며, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.

식립된 임플란트의 상단에는 베이스가 연결되고 베이스 주변에는 크라운이 덮혀 있다. 정합된 제2 곡면 모델에서는 베이스 부분만 표시될 수 있으므로 정합된 표준 임플란트 베이스 모델의 임플란트가 위치한 공간 영역을 타깃 임플란트의 실제 위치로 하도록 표준 임플란트 베이스 모델과 정합된 제2 곡면 모델의 베이스 부분을 정합하여야 한다. 표준 임플란트 베이스 모델은 임플란트와 베이스 두 부분을 포함하는 것으로 해석되어야 한다.

상기 실시예에 의하면, 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 단계 전에,

제1, 3 차원 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 초기 예상 위치를 결정하는 단계; 및

제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트의 인접 치아의 형상 매개 변수를 획득하여 초기 예상 위치를 수정하고 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치를 획득하는 단계를; 더 포함한다.

구체적으로, 본 출원의 실시예는 타깃 임플란트의 예상 위치의 획득 과정이다. 구체적으로, CT 설비가 획득한 턱뼈 3 차원 정보에 의해 재구성된 제1, 3 차원 모델에 따라 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 초기 예상 위치를 결정한다. 임플란트가 식립된 후 크라운을 베이스에 연결해야 하고 크라운의 설계는 인접 치아의 형상을 고려해야 하며 인접 치아의 형상을 고려하여 크라운을 설계하는 과정에서 임플란트의 초기 예상 위치에 대해 미세 조정을 해야 하기 때문에, 구강 스캔 설비가 스캔하여 획득된 제1 곡면 모델에 따라 타깃 임플란트의 인접 치아의 형상 매개 변수를 획득하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치를 획득하도록 초기 예상 위치를 수정할 수 있다.

상기 실시예에 의하면, 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 단계는,

타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트의 어깨 편차, 뿌리 편차 및 각도 편차를 획득하는 단계; 및

타깃 임플란트의 어깨 편차, 뿌리 편차 및 각도 편차에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과는 획득하는 단계;를 더 포함한다.

구체적으로, 어깨 편차, 뿌리 편차 및 각도 편차는 모두 임플란트 식립 정밀도를 평가하는데 사용되는 지표이다. 어깨 편차는 실제 위치에서의 어깨 특징 포인트와 예상 위치에서의 어깨 특징 포인트 간의 편차이고, 뿌리 편차는 실제 위치에서의 뿌리 특징 포인트와 예상 위치에서의 뿌리 특징 포인트 간의 편차이고, 각도 편차는 예상 위치와 실제 위치를 두 개의 전체로 간주될 때 두 개의 전체 간의 각도 편차이다.

상기 실시예에 의하면, 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트의 어깨 편차, 뿌리 편차 및 각도 편차를 획득하는 단계는,

타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 각각 규칙 회전체를 사용하여 실제 위치와 예상 위치를 피팅하여 실제 피팅 회전체와 예상 피팅 회전체를 획득하는 단계;

실제 피팅 회전체에 기반하여 실제 어깨 특징 포인트와 실제 뿌리 특징 포인트를 획득하고, 예상 피팅 회전체에 기반하여 예상 어깨 특징 포인트와 예상 뿌리 특징 포인트를 획득하는 단계; 및

실제 어깨 특징 포인트와 예상 어깨 특징 포인트에 기반하여 타깃 임플란트의 어깨 편차를 획득하고, 실제 뿌리 특징 포인트와 예상 뿌리 특징 포인트에 기반하여 타깃 임플란트의 뿌리 편차를 획득하며, 실제 어깨 특징 포인트, 실제 뿌리 특징 포인트, 예상 어깨 특징 포인트와 예상 뿌리 특징 포인트에 기반하여 타깃 임플란트의 각도 편차를 획득하는 단계;를 더 포함한다.

구체적으로, 규칙 원주체를 사용하여 예상 위치와 실제 위치를 각각 피팅하여 실제 규칙 원주체(즉, 실제 피팅 회전체)와 예상 규칙 원주체(즉, 예상 피팅 회전체)를 획득한다. 실제 규칙 원주체의 경우, 상, 하 두 바닥면의 원심을 획득하여 타깃 임플란트의 실제 어깨 특징 포인트(h_a) 및 실제 뿌리 특징 포인트(a_a)로 한다. 동일한 방법을 사용하여 타깃 임플란트의 예상 어깨 특징 포인트(h_p) 및 예상 뿌리 특징 포인트(a_p)를 획득한다.

어깨 편차의 획득을 예로 들면, 도 4는 본 출원 실시예에 따라 제공되는 어깨 편차를 계산하는 방법 예시도이고, 도 4에 도시된 바와 같이, 타깃 임플란트의 예상 어깨 특징 포인트(h_p)을 원점으로 순설 방향 및 근원심 방향의 참조 좌표계를 설정하고, 3 차원 공간 포인트의 좌표에 따라 실제 어깨 특징 포인트(h_a)가 예상 어깨 특징 포인트(h_p)에 비해 협설 방향 및 근원심 방향의 오차를 계산할 수 있다. 도4에서 타깃 임플란트의 실제 어깨 특징 포인트는 혀측 및 원심 방향으로 치우친다.

임플란트의 어깨와 뿌리는 순설 방향, 근원심 방향의 수평 편차 및 수직 방향의 깊이 오차를 각각 나열할 수 있다는 점에 유의해야 한다. 근심(mesial)은 얼굴의 정중선에 비교적 가까운 방향, 원심(distal)은 비교적 먼 방향을 뜻한다. 순측(buccal)은 치아의 표면이 볼쪽으로 치우친 일측, 설측(lingual)은 치아의 표면이 혀로 치우친 일측을 뜻한다.

각도 편차(θ)는 두 직선의 협각 공식에 따라 직접 계산될 수 있다.

상기 실시예에 의하면, 타깃 임플란트의 어깨 편차, 뿌리 편차 및 각도 편차에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 단계는,

각각 어깨 편차의 가중치, 뿌리 편차의 가중치와 각도 편차의 가중치에 따라 어깨 편차, 뿌리 편차와 각도 편차에 대해 가중치 산술을 수행하는 단계; 및

가중치 산술을 수행하여 획득한 결과와 기설정 임계값 구간을 비교하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 단계;를 더 포함하다.

어깨 편차의 가중치, 뿌리 편차의 가중치, 각도 편차의 가중치와 기설정 임계값 구간은 구체적인 경우에 따라 설정될 수 있으며, 본 출원의 실시예는 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는 점에 유의해야 한다.

본 출원의 실시예에서 제공된 임플란트 식립 정밀도의 평가 시스템은,

타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득하도록 구성되는 모델 획득 모듈;

제1, 3 차원 모델은 임플란트 식립 전에 CT 스캔 설비에 기반하여 획득되고, 제1 곡면 모델은 식립 전에 구강 디지털 스캔 설비에 기반하여 획득되며, 제2 곡면 모델은 식립 후에 구강 디지털 스캔 설비에 기반하여 획득된다.

본 출원의 실시예의 시스템은 도 1에 도시된 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법의 실시예의 기술방안을 구현하도록 구성될 수 있으며, 구현 원리와 기술적 효과는 유사하므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하다는 점에 유의해야 한다.

상술한 바와 같이, 본 출원의 실시예에서 제공된 방법 및 시스템은 임플란트 식립 완료된 후 구강 디지털 스캔 설비를 사용하여 타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득함으로써 제2 곡면 모델, 식립 전에 획득한 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득한다. 획득한 제2 곡면 모델은 종래기술에서의 CT 설비에 기반하여 획득한 3 차원 디지털 모델에 비해 더 선명하고 더 많은 정보를 포함하고 있기 때문에 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과가 더 정확한다. 또한, 타깃 임플란트의 어깨 편차, 뿌리 편차 및 각도 편차를 획득함으로써 임플란트 식립 정밀도에 대한 평가가 더욱 완전하고 정확하도록 한다.

도 5는 본 출원 실시예에 따라 제공되는 전자 설비 구조 블록도이고, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 설비는 프로세서(501), 메모리(502) 및 버스(503)를 포함하고, 상기 프로세서(501)와 상기 메모리(502)는 상기 버스(503)를 통해 서로 통신하고; 상기 프로세서(501)는 상기 메모리(502)의 프로그램 명령을 호출하여 타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득하고; 제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득하며; 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 등 상기 각 방법실시예에서 제공된 밥법을 수행한다.

본 출원의 실시예는 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품을 개시하되, 상기 컴퓨터 프로그램은 프로그램 명령을 포함하고, 상기 프로그램 명령이 컴퓨터에 의해 실행될 때, 컴퓨터는 타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득하고; 제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득하며; 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 등 상기 각 방법실시예에서 제공된 방법을 수행할 수 있다.

본 출원의 실시예는 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하되, 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득하고; 제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득하며; 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 등, 상기 각 실시예에서 제공된 방법을 수행하도록 한다.

당업자가 이해할 수 있다시피, 상기 방법의 실시예를 실현하는 전부 또는 일부 단계가 프로그램 명령과 관련된 하드웨어로 완성될 수 있고, 상기 프로그램은 ROM, RAM, 자기 디스크 또는 광 디스크와 같은 프로그램 코드를 저장할 수 있는 다양한 매체를 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있으며, 상기 프로그램이 실행될 때 상기 방법의 실시예를 포함하는 단계를 수행한다.

상기 실시형태의 설명을 통해 당업자는 각 실시형태는 소프트웨어 및 필요한 범용 하드웨어 플랫폼을 통해 실현될 수 있으며, 물론 하드웨어에 의해 실현될 수도 있는 것을 명확하게 이해할 수 있다. 이러한 이해에 기초하여, 상기 기술방안의 본질 또는 종래기술에 기여한 부분은 소프트웨어 제품의 형식으로 구현될 수 있으며, 상기 컴퓨터 소프트웨어 제품은 ROM/RAM, 자기 디스크, 광 디스크 등과 같은 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있고, 컴퓨터 장치(개인용 컴퓨터, 서버 혹은 네트워크 디바이스 등일 수 있음)가 각 실시예 또는 실시예의 일부에 따른 방법을 수행하도록 여러 명령을 포함한다.

상기 실시예는 본 발명의 기술방안을 설명하기 위한 것으로서 본 발명은 상기 실시예에 제한되지 않는다. 본 발명은 상기 실시예들을 참조하여 상세하게 설명되었지만, 당업자는 상술한 각 실시예에 기재된 기술방안에 대해 수정하거나 일부 기술특징을 균등하게 대체할 수 있고, 이러한 수정 및 대체는 해당 기술방안의 본질이 본 발명의 각 실시예의 기술방안의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 것으로 이해할 수 있음을 마지막으로 유의해야 할 것이다.

Claims

타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득하는 단계;
제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득하는 단계; 및
타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 단계;를 포함하고,
제1, 3 차원 모델은 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 치아 정보를 나타내는 엔티티 모델이고, 제1 곡면 모델은 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 치아 정보를 나타내는 곡면 모델이고, 제2 곡면 모델은 타깃 임플란트가 포함된 구강의 치아 정보를 나타내는 곡면 모델인 것을 특징으로 하는 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법.
제1항에 있어서,
제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득하는 단계 전에,
CT 스캔 설비에 기반하여 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강에 대한 스캔 결과를 획득하는 단계;
스캔 결과에 기반하여 제1, 3 차원 모델을 구성하는 단계; 및
구강 디지털 스캔 설비에 기반하여 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강에 대한 스캔 결과를 획득하여 제1 곡면 모델로 하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법.
제1항에 있어서,
제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득하는 단계는,
제1 곡면 모델과 제1, 3 차원 모델을 정합하고 제2 곡면 모델과 제1 곡면 모델을 정합하는 단계; 및
정합된 제2 곡면 모델과 표준 임플란트 베이스 모델에 따라 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치를 획득하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법.
제1항에 있어서,
타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 단계 전에,
제1, 3 차원 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 초기 예상 위치를 결정하는 단계; 및
제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트의 인접 치아의 형상 매개 변수를 획득하여 초기 예상 위치를 수정하고 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치를 획득하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법.
제1항에 있어서,
타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 단계는,
타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트의 어깨 편차, 뿌리 편차 및 각도 편차를 획득하는 단계; 및
타깃 임플란트의 어깨 편차, 뿌리 편차 및 각도 편차에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법.
제5항에 있어서,
타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트의 어깨 편차, 뿌리 편차 및 각도 편차를 획득하는 단계는,
타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치와 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 각각 규칙 회전체를 사용하여 실제 위치와 예상 위치를 피팅하여 실제 피팅 회전체와 예상 피팅 회전체를 획득하는 단계;
실제 피팅 회전체에 기반하여 실제 어깨 특징 포인트와 실제 뿌리 특징 포인트를 획득하고, 예상 피팅 회전체에 기반하여 예상 어깨 특징 포인트와 예상 뿌리 특징 포인트를 획득하는 단계; 및
실제 어깨 특징 포인트와 예상 어깨 특징 포인트에 기반하여 타깃 임플란트의 어깨 편차를 획득하고, 실제 뿌리 특징 포인트와 예상 뿌리 특징 포인트에 기반하여 타깃 임플란트의 뿌리 편차를 획득하며, 실제 어깨 특징 포인트, 실제 뿌리 특징 포인트, 예상 어깨 특징 포인트와 예상 뿌리 특징 포인트에 기반하여 타깃 임플란트의 각도 편차를 획득하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법.
제5항에 있어서,
타깃 임플란트의 어깨 편차, 뿌리 편차 및 각도 편차에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 단계는,
각각 어깨 편차의 가중치, 뿌리 편차의 가중치와 각도 편차의 가중치에 따라 어깨 편차, 뿌리 편차와 각도 편차에 대해 가중치 산술을 수행하는 단계; 및
가중치 산술을 수행하여 획득한 결과와 기설정 임계값 구간을 비교하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 임플란트 식립 정밀도의 평가 방법.
타깃 임플란트가 포함된 구강의 제2 곡면 모델을 획득하도록 구성되는 모델 획득 모듈;
제2 곡면 모델, 제1, 3 차원 모델 및 제1 곡면 모델에 기반하여 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치를 획득하도록 구성되는 실제 위치 획득 모듈; 및
타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 실제 위치 및 타깃 임플란트가 제1, 3 차원 모델에서의 예상 위치에 기반하여 타깃 임플란트 식립 정밀도의 평가 결과를 획득하도록 구성되는 평가 결과 획득 모듈;을 포함하고,
제1, 3 차원 모델은 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 치아 정보를 나타내는 엔티티 모델이고, 제1 곡면 모델은 타깃 임플란트가 포함되지 않은 구강의 치아 정보를 나타내는 곡면 모델이고, 제2 곡면 모델은 타깃 임플란트가 포함된 구강의 치아 정보를 나타내는 곡면 모델인 것을 특징으로 하는 임플란트 식립 정밀도의 평가 시스템.
메모리와 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서와 상기 메모리는 버스를 통해 서로 통신하며; 상기 메모리에는 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령이 저장되고, 상기 프로세서는 상기 프로그램 명령을 호출하여 청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 것을 특징으로 하는 전자 설비.
컴퓨터가 청구항 1 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 하는 컴퓨터 명령을 저장하는 것을 특징으로 하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.