CN110403725B - 种植手术术后精度测量方法 - Google Patents

Abstract

种植手术术后精度测量方法，包括以下步骤：(A)模型导入；(B)参考点选取；(C)模型匹配；(D)特征点构建，确定种植体的根尖中点作为第一特征点，种植体内部的螺纹孔的根尖中点作为第二特征点，以第一特征点和第二特征点构建中轴线和/或其余特征点；(E)重复步骤(D)，确定术前模型和术后模型中所有种植体的特征点和/或中轴线；(F)偏差测量，测量所有特征点和/或中轴线在术前、术后的偏差。本发明不仅消除了种植体模型重建的误差影响，而且通过特征点构建替代软件自身的特征点选取步骤，避免了不同软件间由于特征点选取算法不同、重建精度不同所造成的随机误差，对规范化临床医师操作有重要的指导意义。

Description

种植手术术后精度测量方法

技术领域

本发明涉及计算机辅助种植领域，具体涉及种植手术术后精度测量方法。

背景技术

牙种植体是通过外科手术的方式将其植入人体缺牙部位的上下颌骨内，待其手术伤口愈合后，在其上部安装修复假牙的装置。种植牙的核心关键在于种植体部分，种植体部分相当于真牙的牙根，对于整个牙齿的固定起到了至关重要的作用。

随着口腔影像技术的不断发展以及种植术前设计软件的应用，种植术式由最开始的“自由手”植入逐渐向“静态导板”半程或全程引导植入过渡发展，术前设计和种植导板的联合使用可以在很大程度上避免种植术中对重要解剖结构的损伤，并且近年来“动态导航”的引入对控制术中种植体三维位置、保护重要解剖结构有很大的意义。

种植体的三维位置至关重要，术中种植体的三维位置与周围组织解剖关系密切，尤其是在下牙槽神经管、颏孔等重要解剖结构附近行种植手术时，应保证足够的安全距离；术后种植体的三维位置与修复关系密切，即术前设计就应当秉持“以修复为导向”的种植理念。

为了保证种植术中的安全以及种植术后获得理想的修复效果，无论采取哪一种植入术式，最重要的一点是保证术后种植体的位置与术前设计一致，即保证种植手术的精度。因此在完整的种植修复流程中，术后植入精度的评价成为必不可少的一步。

目前的种植手术植入精度的测量方法主要基于二维剖面和三维立体。其中，二维剖面的对比不准确、不全面，使得利用CAD(计算机辅助设计)软件对三维立体进行精度测量的方式逐渐成为主流。

栾丽丽等在文献《一种计算机辅助种植外壳手术精度的测量方法》中提出了一种利用Simplant评估手术设计与手术实施后的精度差异的方法。其通过术前与术后的三维图像匹配后，再利用Simplant生成误差结果数据测量，在同一款软件中直接进行图像匹配与误差测量操作，避免了在不同软件中切换时所增加的随机误差。现有的测量方法中多采用这种利用软件自带的特征点识别功能直接导出精度测量的结果。但是，发明人发现，在实际精度测量过程中，受口腔CT数据质量的影响，种植体在软件中重建的精度差，软件在根据特定算法选取特征点时便会存在偏差，进而导致测量结果不可避免地会存在较大误差，多次测量结果之间没有可比性，临床实践参考意义弱。

发明内容

本发明的目的在于提供一种特征点定点一致、精度测量准确的种植手术术后精度测量方法，以解决现有技术中依靠软件直接导出的精度测量结果所存在的误差大、多次测量结果之间没有可比性，临床实践参考意义弱的问题。

现有技术中，牙种植体种植手术术后精度的测量方法主要通过CAD软件，分析术后口腔三维模型中种植体的方位、角度与术前设计的种植体的方位、角度之间的偏差，通过测量结果对种植手术的精度进行评估。栾丽丽等人公开了《一种计算机辅助种植外壳手术精度的测量方法》([J]中国口腔种植杂志，2017年第22卷第2期)。该精度测量方法采用Simplant软件完成测量。主要包括：导入CBCT扫描的术后的颌骨数据，在软件中重建带有种植体的下颌骨并保存文件为STL文件格式，将术后的STL颌骨文件输回术前设计的Simplant文件中，术前术后颌骨三维模型匹配，数据测量。通过上述方法，使得导入、匹配、测量等步骤均在同一个软件中进行，减少了由于不同软件数据切换所增加的随机误差。但是，受口腔CT数据质量的影响，种植体在软件中重建的精度低，不可避免地存在误差，而上述方法中利用软件自带的特征点识别功能直接导出精度测量结果，软件在根据其自身特定的算法选取特征点时将进一步放大偏差；不仅如此，在同一次测量过程中，不同特征点的误差方向、大小均随机，使得测量结果之间实际上没有可比性，临床实践参考意义弱。也正是因为如此，精度测量方法不仅会受到人为主观经验的影响，还会受到不同软件的重建过程、特征点选取等过程的影响，精度测量方法始终没有一套标准的方法。

为了解决上述问题，本发明提供了一种特征点定点一致的种植手术术后精度测量方法，其通过基于种植体的特征点构建步骤，准确定位了种植体上的多个特征点和中轴线，所定位的特征点和中轴线不依赖于种植体自身的特征，也即消除了重建过程和随机生成特征点所带来的误差，从而准确地反映了种植体的三维位置偏差和角度偏差。

具体地，本发明通过下述技术方案实现：

种植手术术后精度测量方法，包括以下步骤：

(A)模型导入，导入术前模型和术后模型；

(B)参考点选取，在术前模型上选取至少三个参考点，在术后模型上选取至少三个参考点，其中，术前模型上的参考点的位点与术后模型上的参考点的位点相同；

(C)模型匹配，根据参考点匹配术前模型和术后模型；

(D)特征点构建，确定种植体的根尖中点作为第一特征点，种植体内部的螺纹孔的根尖中点作为第二特征点，以第一特征点和第二特征点构建中轴线和/或其余特征点；

(E)重复步骤(D)，确定术前模型和术后模型中所有种植体的特征点和/或中轴线；

(F)偏差测量，联合术前模型的种植体以及术后模型中对应的种植体，测量所有特征点和/或中轴线在术前、术后的偏差。

本发明可利用Geomagic Qualify，Simplant等CAD软件实现，在获取患者术后的CBCT数据后，拟合种植体与术后CBCT，导出Stl格式文件，同时导出术前种植设计的Stl格式文件，进而将两份Stl格式文件共同导入至CAD软件中，在CAD软件中产生术前颌骨模型和术后颌骨模型，其中术前、术后的颌骨模型既可以仅是下颌骨模型或上颌骨模型，也可以同时包括上下颌骨模型及周边模型。本领域技术人员应当理解的是，本发明亦可利用现有技术中或将来开发出的任一款种植牙领域的CAD软件；所导入的文件格式可以是Stl格式，也可以是其他文件格式。

在CAD软件中生成术前模型和术后模型后，在术前模型和术后模型上分别选取至少三个参考点，且术前模型和术后模型上的参考点的位点保持一致。参考点确认后，根据选取的参考点匹配术前模型和术后模型。

之后，对术前模型和术后模型中的所有种植体构建特征点。在一个种植体的特征点构建中，首先确定种植体的根尖中点为第一特征点，种植体内部的螺纹孔的根尖中点为第二特征点；之后，依据第一特征点、第二特征点进一步确定其他的特征点和中轴线，以完成一个种植体上所有特征点和中轴线的构建。随后，重复上述特征点构建步骤，完成所有种植体术前、术后的特征点构建。

在上述方法中，种植体的根尖为圆锥形、半球形或者圆形端面，因此根尖中点是位置确定且唯一的点，同理，种植体的内部螺纹孔的根尖中点也是位置确定且唯一的点。优选地，种植体的根尖以及种植体内部螺纹孔的根尖为平底或圆锥形，消除三维模型重建过程中，曲率所造成的中点误差。位置确定且唯一的两个特征点确认后，即可根据两个特征点生成中轴线，亦可进一步生成独立于种植体自身特征的其他特征点，从而消除了种植体三维模型的曲面部分，例如螺纹处，在重建过程中存在的拟合误差所导致的特征点不准确的问题。另外，第一特征点、第二特征点位置明确且唯一，便于快速准确定位，提高操作效率。

特征点构建完成后，联合同坐标系下术前、术后的种植体，并显示各种植体上的所有特征。之后，测量所有特征点和/或中轴线在术前、术后的偏差，完成种植手术术后精度的测量和后续的评估工作。

通过上述测量方法，所选取的第一特征点、第二特征点位置明确且唯一，方便快速、准确的定位，之后根据第一特征点、第二特征点独立于种植体自身结构特征，生成其他特征点和中轴线，不仅消除了种植体模型重建的误差影响，保证了特征点的客观性和一致性，可以准确地反映种植体的三维位置偏差和角度偏差，而且通过特征点构建替代软件自身的特征点选取步骤，避免了不同软件间由于特征点选取算法不同、重建精度不同所造成的随机误差，使得应用了不同软件的数据之间也可以相互比较、参考，为牙科种植数字化精度测量提供了一种消除了软件影响的标准方法，为建立精度测量标准数据库奠定基础，对规范化临床医师操作有重要的指导意义。

本发明的特征点构建的一种优选的实施方式还包括，在所述步骤(D)中，连接第一特征点和第二特征点确定中轴线；以第一特征点为圆心，朝向种植体颈部方向，沿中轴线拉伸形成第一圆柱体，所述第一圆柱体的尺寸与种植体的尺寸相匹配，确定所述第一圆柱体的远离第一特征点的端面的圆心为第三特征点。该技术方案中，位置准确且唯一的第一特征点和第二特征点确认后，通过连接两个特征点即可形成种植体的中轴线，所述中轴线同样准确且唯一，并可用于测量术前、术后中轴线的角度偏差。中轴线确认后，以第一特征点为圆心，朝向种植体颈部方向，沿中轴线拉伸形成半径为R、高度为H的第一圆柱体，其中，第一圆柱体的半径R优选为种植体的半径，第一圆柱体的高度H等于种植体的长度。第一圆柱体生成后，其远离第一特征点的一端的端面圆心即确认为第三特征点。所述第三特征点对应于种植体的颈部中点，其定位准确，且第三特征点的位置偏差能够很好地反映出种植体端部的偏移。由于种植体的内部的螺纹孔为中空结构，因此第三特征点为虚拟点，其独立于种植体结构特征的优点，确保了特征点的一致性和客观性。

本发明的特征点构建的另一种优选的实施方式还包括以第一特征点为圆心，朝向种植体颈部方向，沿中轴线拉伸形成第二圆柱体，所述第二圆柱体的高为第一圆柱体的高的二分之一，确定所述第二圆柱体的远离第一特征点的端面的圆心为第四特征点。在该技术方案中，位置准确且唯一的第一特征点和第二特征点确认后，通过连接两个特征点即可形成种植体的中轴线，所述中轴线同样准确且唯一，并可用于测量术前、术后中轴线的角度偏差。中轴线确认后，以第一特征点为圆心，朝向种植体颈部方向，沿中轴线拉伸形成半径为R、高度为H/2的第二圆柱体，其中，第二圆柱体的半径R优选为种植体的半径，第二圆柱体的高度等于种植体的长度的一半。第二圆柱体生成后，其远离第一特征点的一端的端面圆心即确认为第四特征点。所述第四特征点对应于种植体的结构中点，第四特征点的定位同样准确，且其位置偏差能够很好地反映出种植体中心的偏移。与第三特征点类似，第四特征点同样为虚拟点，确保了特征点的一致性和客观性。

在部分实施例中，可同时构建第三特征点和第四特征点，以种植体根尖中点、种植体中点和种植体颈部中点的位置偏差表征种植体的偏移。

为进一步提高术前模型与术后模型匹配的准确性，本发明对参考点的位点选取做出了进一步优化。所述步骤(B)中，所述参考点的位点均位于牙齿上。牙齿为硬组织，不易产生变形，其上选取的参考点在术前、术后模型中位置一定，便于选取。

进一步地，所述参考点的个数为3～6个。

进一步地，所述参考点的位点选自右侧切牙近中切角、右侧切牙唇侧颈缘顶点、右侧尖牙的牙尖顶、左侧切牙唇侧颈缘最高点、左侧尖牙远中切角、左侧第一前磨牙颊尖顶点。对于上颌骨模型，上述位点均位于上颌骨上，对于下颌骨模型，上述位点均位于下颌骨上。优选地，参考点的个数为六个。以上颌骨模型为例，其中，第一参考点位于右侧切牙近中切角，第二参考点位于右侧切牙唇侧颈缘顶点、第三参考点位于右侧尖牙的牙尖顶、第四参考点位于左侧切牙唇侧颈缘最高点、第五参考点位于左侧尖牙远中切角、第六参考点位于左侧第一前磨牙颊尖顶点。上述参考点位置明确且唯一，便于临床医生快速选取和准确定位。

进一步地，所述步骤(C)与步骤(D)之间还包括坐标系转换步骤：转换后的坐标系中，X轴方向为牙位的近中向/远中向，Y轴方向为颊舌向，Z轴方向为冠根向。根据最终修复体三维位置，以现有的全局坐标系为参考转换坐标系，设置X向、Y向、Z向的偏移量，设置X轴舌向旋转角度，使得X轴、Y轴和Z轴分别对应于牙位的近中向/远中向、颊舌向和冠根向，便于后期直观地测量出特征点沿三个方向的偏差，更加符合临床医生的判断习惯，有利于总结种植经验、制定调整或改进方式。

进一步地，所述坐标系转换步骤也位于步骤(D)中，针对不同的种植体单独定义坐标系，进一步提高测量准确性。

进一步地，所述步骤(F)中，测量术前模型和术后模型中，各特征点沿近中向/远中向、颊舌向和冠根向的偏差，和/或测量中轴线的角度偏差。优选地，测量第一特征点、第三特征点和第四特征点沿X轴、Y轴和Z轴的偏差，并进一步测量中轴线的角度偏差，能够直观地、准确地反映出种植体根尖中点、种植体中点和种植体颈部中点沿牙位的近中向/远中向、颊舌向和冠根向的偏差以及种植体的角度偏差。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明所选取的第一特征点、第二特征点位置明确且唯一，方便快速、准确的定位，之后根据第一特征点、第二特征点独立于种植体自身结构特征，生成了中轴线、对应于种植体颈部中点的第三特征点以及对应于种植体中点的第四特征点，消除了种植体模型重建的误差影响，保证了特征点的客观性和一致性，可以准确地反映种植体的三维位置偏差和角度偏差；

2、本发明通过特征点构建替代软件自身的特征点选取步骤，避免了不同软件间由于特征点选取算法不同、重建精度不同所造成的随机误差，使得应用了不同软件的数据之间也可以相互比较、参考，为牙科种植数字化精度测量提供了一种消除了软件影响的标准方法，为建立精度测量标准数据库奠定基础，对规范化临床医师操作有重要的指导意义；

3、本发明通过将参考点的位点选在颌骨模型上位置明确且唯一的右侧切牙近中切角、右侧切牙唇侧颈缘顶点、右侧尖牙的牙尖顶、左侧切牙唇侧颈缘最高点、左侧尖牙远中切角、左侧第一前磨牙颊尖顶点，便于临床医生快速选取和准确定位；

4、本发明通过坐标系转换，将软件自带的X轴、Y轴和Z轴对应于牙位的近中向/远中向、颊舌向和冠根向，便于后期直观地测量出特征点沿三个方向的偏差，更加符合临床医生的判断习惯，有利于总结种植经验、制定调整或改进方式。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明具体实施例的流程框图；

图2为本发明具体实施例中术前模型上参考点选取的示意图；

图3为本发明具体实施例中拟合术前、术后模型的示意图；

图4为本发明具体实施例中转换坐标系的示意图；

图5为本发明具体实施例中术前第一种植体上第一特征点、第二特征点以及第一中轴线的示意图；

图6为本发明具体实施例中确定术前第一种植体上第三特征点的示意图；

图7为本发明具体实施例中确定术前第一种植体上第四特征点的示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

11-第一参考点，12-第二参考点，13-第三参考点，14-第四参考点，15-第五参考点，16-第六参考点，21-第一特征点，22-第二特征点，23-中轴线，24-第三特征点，25-第一圆柱体，26-第四特征点，27-第二圆柱体，3-术前第一种植体，4-术前第二种植体，5-术后第一种植体，6-术后第二种植体。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例1：

如图1所示的种植手术术后精度测量方法，包括以下步骤：

(A)模型导入，导入术前模型和术后模型；

(B)参考点选取，在术前模型上选取六个参考点，在术后模型上选取六个参考点，其中，术前模型上的六个参考点的位点与术后模型上的六个参考点的位点相同且一一对应；如图2所示，六个参考点均位于上颌骨的牙齿上，包括位于右侧切牙近中切角的第一参考点11、位于右侧切牙唇侧颈缘顶点的第二参考点12、位于右侧尖牙的牙尖顶的第三参考点13、位于左侧切牙唇侧颈缘最高点的第四参考点14、位于左侧尖牙远中切角的第五参考点15和位于左侧第一前磨牙颊尖顶点的第六参考点16，其中左侧、右侧为以患者自身而定(即与图2中的左侧、右侧相反)；

(C)模型匹配，根据上述六个参考点匹配术前模型和术后模型，匹配后的模型如图3所示，其中，从图3中可以看出术前第一种植体3与术后第一种植体5之间、术前第二种植体4与术后第二种植体6之间存在位置和角度的偏差；

(D)特征点构建，以术前第一种植体3为例，如图5所示，首先确定术前第一种植体3的根尖中点作为第一特征点21，确定术前第一种植体3内部的螺纹孔的根尖中点作为第二特征点22，以第一特征点21和第二特征点22构建中轴线和/或其余特征点；

(E)重复步骤(D)，确定术前模型和术后模型中第一种植体和第二种植体的特征点和/或中轴线；

(F)偏差测量，联合术前模型的种植体以及术后模型中对应的第一种植体和第二种植体，测量所有特征点和/或中轴线在术前、术后的偏差。

该技术方案在Geomagic Qualify中进行，Geomagic Qualify作为工业三维分析测量软件，在机械制造领域常用于比较加工实体的扫描数据与原始设计数据之间的差异，研究设备的加工精度。因此获得种植术前设计与术后种植体位置，即可在软件中分析对比，研究种植手术的精度。本领域技术人员应当理解，该技术方案亦可利用其他CAD软件例如Simplant中实现。

实施例2：

如图6所示，在实施例1的基础上，所述步骤(D)中，连接第一特征点21和第二特征点22确定中轴线23；以第一特征点21为圆心，朝向种植体颈部方向，沿中轴线23拉伸形成第一圆柱体25，所述第一圆柱体25的尺寸与种植体的尺寸相匹配，确定所述第一圆柱体25的远离第一特征点21的端面的圆心为第三特征点24。

第三特征点24对应于种植体的颈部中点，其定位准确，且第三特征点的位置偏差能够很好地反映出种植体端部的偏移。

实施例3：

如图7所示，在上述实施例的基础上，以第一特征点21为圆心，朝向种植体颈部方向，沿中轴线23拉伸形成第二圆柱体27，所述第二圆柱体27的高为第一圆柱体25的高的二分之一，确定所述第二圆柱体27的远离第一特征点21的端面的圆心为第四特征点26。

第四特征点26对应于种植体的结构中点，第四特征点的定位同样准确，且其位置偏差能够很好地反映出种植体中心的偏移。

第三特征点24与第四特征点26均为虚拟点，其不依赖种植体自身的特征，因此可以保证定点的客观性和一致性。

实施例4：

如图4所示，在上述实施例的基础上，所述步骤(C)与步骤(D)之间还包括坐标系转换步骤：转换后的坐标系中，X轴方向为牙位的近中向/远中向，Y轴方向为颊舌向，Z轴方向为冠根向。

在部分实施例中，所述坐标系转换步骤也位于步骤(D)中，针对不同的种植体单独定义坐标系，进一步提高测量准确性。

实施例5：

在上述实施例的基础上，所述步骤(F)中，测量术前模型和术后模型中，各特征点沿近中向/远中向、颊舌向和冠根向的偏差，和/或测量中轴线的角度偏差。

实施例6：

如图1至图7所示，本实施例结合上颌骨两个种植体的特定案例，利用GeomagicQualify对种植手术术后精度进行测量。

S01：获取患者术后的CBCT数据，拟合种植体与术后CBCT，并导出Stl格式文件；

S02：导出术前种植设计的Stl文件；

S03：如图2所示，在术前模型上选取六个参考点，所述六个参考点包括位于右侧切牙近中切角的第一参考点11、位于右侧切牙唇侧颈缘顶点的第二参考点12、位于右侧尖牙的牙尖顶的第三参考点13、位于左侧切牙唇侧颈缘最高点的第四参考点14、位于左侧尖牙远中切角的第五参考点15和位于左侧第一前磨牙颊尖顶点的第六参考点16，其中左侧、右侧为以患者自身而定(即与图2中的左侧、右侧相反)；在术后模型上的相同位置选取第一至第六参考点；

S04：根据选取的特征点匹配术前模型和术后模型，如图3所示，术前第一种植体3与术后第一种植体5之间、术前第二种植体4与术后第二种植体6之间存在位置和角度的偏差；

S05：确定第一种植体，重新定义坐标系，根据最终修复体三维位置，以现有的全局坐标系为参考转换坐标系，设置X向的偏移为36mm，Y向的偏移为20mm，Z向的偏移量为38mm，绕X轴舌向旋转30°，如图4所示，使X轴方向等效为该牙位的近中向/远中向，Y轴方向等效为颊舌向，Z轴方向等效为冠根向，应用坐标更改设置，并将新坐标系复制到所有模型中，隐藏全局坐标系；

S06：特征点构建，以术前第一种植体3为例，如图5所示，首先确定术前第一种植体3的根尖中点作为第一特征点21，确定术前第一种植体3内部的螺纹孔的根尖中点作为第二特征点22，连接第一特征点21和第二特征点22确定中轴线23；以第一特征点21为圆心，朝向种植体颈部方向，沿中轴线23拉伸形成半径为R、高度为H的第一圆柱体25，确定所述第一圆柱体25的远离第一特征点21的端面的圆心为第三特征点24，第三特征点24对应于种植体的颈部中点，外侧第三特征点24的位置偏差能够很好地反映出种植体端部的偏移；以第一特征点21为圆心，朝向种植体颈部方向，沿中轴线23拉伸形成半径为R、高度为H/2的第二圆柱体27，确定所述第二圆柱体27的远离第一特征点21的端面的圆心为第四特征点26，第四特征点26对应于种植体的结构中点，第四特征点26位置偏差能够很好地反映出种植体中心的偏移；

S07：重复步骤S05-S06，构建第二种植体的第一特征点、第三特征点、第四特征点和中轴线；

S08：联合同坐标系下术前术后的种植体，显示两种植体上的所有特征；

S09：测量第一特征点21在X轴、Y轴和Z轴的偏差，分别记为DX5、DY6、DZ7，测量第三特征点24在X轴、Y轴和Z轴的偏差，分别记为DX8、DY9、DZ10，测量第四特征点26在X轴、Y轴和Z轴的偏差，分别记为DX11、DY12、DZ13，单位为mm，测量术前、术后种植体的中轴线的角度偏差，单位为°，测量数据均保留至小数点后四位。

通过上述测量方式，得到表1所示的种植精度测量结果：

表1种植精度测量结果

该测量方法不仅消除了种植体模型重建的误差影响，保证了特征点的客观性和一致性，可以准确地反映种植体的三维位置偏差和角度偏差，而且通过特征点构建替代软件自身的特征点选取步骤，避免了不同软件间由于特征点选取算法不同、重建精度不同所造成的随机误差，使得应用了不同软件的数据之间也可以相互比较、参考，为牙科种植数字化精度测量提供了一种消除了软件影响的标准方法，为建立精度测量标准数据库奠定基础，对规范化临床医师操作有重要的指导意义。

本文中所使用的“第一”、“第二”、“第三”等(例如第一参考点、第二参考点、第三参考点等)只是为了描述清楚起见而对相应部件进行区别，不旨在限制任何次序或者强调重要性等。此外，在本文中使用的术语“连接”在不进行特别说明的情况下，可以是直接相连，也可以使经由其他部件间接相连。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.种植手术术后精度测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

（A）模型导入，导入术前模型和术后模型；

（B）参考点选取，在术前模型上选取至少三个参考点，在术后模型上选取至少三个参考点，其中，术前模型上的参考点的位点与术后模型上的参考点的位点相同；

（C）模型匹配，根据参考点匹配术前模型和术后模型；

（D）特征点构建，确定种植体的根尖中点作为第一特征点（21），种植体内部的螺纹孔的根尖中点作为第二特征点（22），以第一特征点（21）和第二特征点（22）构建中轴线和/或其余特征点；

（E）重复步骤（D），确定术前模型和术后模型中所有种植体的特征点和/或中轴线；

（F）偏差测量，联合术前模型的种植体以及术后模型中对应的种植体，测量所有特征点和/或中轴线在术前、术后的偏差。

2.根据权利要求1所述的种植手术术后精度测量方法，其特征在于，所述步骤（D）中，连接第一特征点（21）和第二特征点（22）确定中轴线（23）；以第一特征点（21）为圆心，朝向种植体颈部方向，沿中轴线（23）拉伸形成第一圆柱体（25），所述第一圆柱体（25）的尺寸与种植体的尺寸相匹配，确定所述第一圆柱体（25）的远离第一特征点（21）的端面的圆心为第三特征点（24）。

3.根据权利要求2所述的种植手术术后精度测量方法，其特征在于，以第一特征点（21）为圆心，朝向种植体颈部方向，沿中轴线（23）拉伸形成第二圆柱体（27），所述第二圆柱体（27）的高为第一圆柱体（25）的高的二分之一，确定所述第二圆柱体（27）的远离第一特征点（21）的端面的圆心为第四特征点（26）。

4.根据权利要求1所述的种植手术术后精度测量方法，其特征在于，所述步骤（B）中，所述参考点的位点均位于牙齿上。

5.根据权利要求4所述的种植手术术后精度测量方法，其特征在于，所述参考点的个数为3-6个。

6.根据权利要求4所述的种植手术术后精度测量方法，其特征在于，所述参考点的位点选自右侧切牙近中切角、右侧切牙唇侧颈缘顶点、右侧尖牙的牙尖顶、左侧切牙唇侧颈缘最高点、左侧尖牙远中切角、左侧第一前磨牙颊尖顶点。

7.根据权利要求1所述的种植手术术后精度测量方法，其特征在于，所述步骤（C）与步骤（D）之间还包括坐标系转换步骤：转换后的坐标系中，X轴方向为牙位的近中向/远中向，Y轴方向为颊舌向，Z轴方向为冠根向。

8.根据权利要求1所述的种植手术术后精度测量方法，其特征在于，所述步骤（D）还包括坐标系转换步骤：确定目标种植体，重新定义坐标系，转换后的坐标系中，X轴方向为牙位的近中向/远中向，Y轴方向为颊舌向，Z轴方向为冠根向。

9.根据权利要求7或8所述的种植手术术后精度测量方法，其特征在于，所述步骤（F）中，测量术前模型和术后模型中，各特征点沿近中向/远中向、颊舌向和冠根向的偏差，和/或测量中轴线的角度偏差。

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