KR20210015075A

KR20210015075A - Massage providing apparatus adjusting reclining angle according to sliding movement of frame and operating method thereof

Info

Publication number: KR20210015075A
Application number: KR1020190093359A
Authority: KR
Inventors: 박영수; 김호수
Original assignee: 주식회사 바디프랜드
Priority date: 2019-07-31
Filing date: 2019-07-31
Publication date: 2021-02-10
Also published as: KR102305416B1; KR20210107591A

Abstract

A massage device according to an embodiment comprises: a massage module which can apply mechanical stimulation; a lower frame which provides a path for the massage module to move; an upper frame which provides a path for the massage module to move, and can rotate by a predetermined angle with respect to the lower frame; and an intermediate frame capable of sliding between a first position on a support and a second position spaced apart from the first position by a predetermined distance according to the rotational movement of the support and the upper frame. When the intermediate frame is in the first position, the lower frame and the upper frame are connected to form a first path. When the intermediate frame is in the second position, the intermediate frame is disposed between the lower frame and the upper frame to form a second path. The angle of the back can be adjusted.

Description

A massage device that adjusts the back angle according to the slide movement of the frame, and its operation method {MASSAGE PROVIDING APPARATUS ADJUSTING RECLINING ANGLE ACCORDING TO SLIDING MOVEMENT OF FRAME AND OPERATING METHOD THEREOF}

본 발명은 마사지 장치 및 그 동작 방법에 관한 것으로, 특히, 중간 프레임의 슬라이드 이동에 따라 등 각도를 조절하는 마사지 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a massage device and a method of operation thereof, and more particularly, to a massage device for adjusting a back angle according to a slide movement of an intermediate frame, and a method of operation thereof.

마사지(massage)란 피술자의 신체의 일부분을 주무르거나, 누르거나, 잡아당기거나, 두드리거나 또는 움직이게 하는 등과 같이 신체의 일부분에 다양한 형태의 역학적 자극을 가함으로써 피술자의 신체의 변조를 조절하고, 혈액순환을 돕고 그리고 피술자의 피로를 풀리게 하는 의료 보조요법이다.Massage refers to the modulation of the subject's body by applying various types of mechanical stimulation to the part of the subject's body, such as kneading, pressing, pulling, tapping, or moving a part of the subject's body, and blood It is a medical adjuvant therapy that helps circulation and relieves the subject's fatigue.

마사지 수요의 증가는 경제적 사정 및 시간적 이유로 인하여 인공적인 마사지 기능을 제공하는 마사지 장치 또는 마사지 기기에 대한 수요의 증가를 야기하였다. 즉, 마사지를 통하여 뭉쳐진 근육을 풀면서 피로 또는 스트레스를 해소하고자 하는 수요가 증대됨에 따라, 시간 및 비용 효율적인 방식의 다양한 마사지 장치들이 출시되고 있다.The increase in massage demand has caused an increase in demand for massage devices or massage devices that provide artificial massage functions due to economic and time reasons. That is, as the demand for relieving fatigue or stress increases while releasing the lumped muscles through massage, various massage devices in a time- and cost-effective manner are being released.

최근들어 사람들의 건강에 대한 관심은 증대되고 있고, 마사지 장치는 단순히 마사지 기능을 제공하는 것에서 나아가, 다양한 부가 기능 및/또는 의학적 기능을 제공하는 전자 디바이스로 변화되고 있고, 이에 따라 마사지 장치를 효율적으로 제어하는 방법에 대한 연구가 지속되고 있다.In recent years, people's interest in health is increasing, and massage devices are being changed from simply providing a massage function to an electronic device providing various additional functions and/or medical functions. Research continues on how to control it.

특히, 사용자마다 마사지를 받고 싶은 부위, 마사지 받는 자세, 원하는 자극 등이 상이할 수 있으므로, 각각의 사용자의 자세 등에 따라 형상을 변화시키며 최적화된 마사지를 제공하는 장치 및 방법에 대한 사용자의 수요가 증가하고 있다.In particular, since the area to receive a massage, a posture to receive a massage, and a desired stimulus may be different for each user, the user's demand for devices and methods that change the shape according to each user's posture, etc. and provide optimized massage is increasing. Are doing.

실시예들을 통해 해결하고자 하는 과제는, 마사지 모듈이 이동하는 프레임들 중 적어도 어느 하나의 슬라이드 이동 및 다른 프레임의 회전 이동이 연동됨으로써 등 각도가 조절되는 마사지 장치 및 그 동작 방법을 제공하는 것이다.The problem to be solved through the embodiments is to provide a massage device in which a back angle is adjusted by interlocking with the slide movement of at least one of the frames in which the massage module moves and the rotation movement of the other frame, and an operation method thereof.

실시예들을 통해 해결하고자 하는 과제가 상술한 과제로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 과제들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved through the embodiments is not limited to the above-described problem, and the problems that are not mentioned can be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the present specification and the accompanying drawings. will be.

일 실시예에 따르면, 역학적 자극을 인가할 수 있는 마사지 모듈, 마사지 모듈이 이동할 수 있는 경로를 제공하는 하부 프레임, 마사지 모듈이 이동할 수 있는 경로를 제공하고, 하부 프레임에 대해 소정의 각도만큼 회전 이동할 수 있는 상부 프레임, 일 방향으로 연장되는 지지대 및 상부 프레임의 회전 운동에 따라 지지대 상의 제1 위치 및 제1 위치로부터 소정의 거리만큼 이격된 제2 위치 사이를 슬라이드 이동할 수 있는 중간 프레임을 포함하고, 중간 프레임이 제1 위치에 있을 때, 하부 프레임 및 상부 프레임이 연결되어 제1 경로가 형성되고, 중간 프레임이 제2 위치에 있을 때, 중간 프레임이 하부 프레임 및 상부 프레임 사이에 배치되어 제2 경로가 형성되는 마사지 장치가 제공될 수 있다.According to an embodiment, a massage module that can apply mechanical stimulation, a lower frame that provides a path through which the massage module can move, a path through which the massage module can move, and rotates by a predetermined angle with respect to the lower frame An upper frame capable of, a support extending in one direction, and an intermediate frame capable of slidably moving between a first position on the support and a second position separated by a predetermined distance from the first position according to the rotational motion of the upper frame, When the intermediate frame is in the first position, the lower frame and the upper frame are connected to form a first path, and when the intermediate frame is in the second position, the intermediate frame is disposed between the lower frame and the upper frame to form a second path. There may be provided a massage device is formed.

또, 마사지 장치는 일단이 상부 프레임에 연결되고, 타단이 중간 프레임에 연결되어, 상부 프레임의 회전 이동 및 중간 프레임의 슬라이드 이동을 연동시키는 링크를 더 포함할 수 있다.In addition, the massage device may further include a link having one end connected to the upper frame and the other end connected to the intermediate frame, thereby interlocking the rotational movement of the upper frame and the slide movement of the intermediate frame.

또, 중간 프레임에는 지지대가 관통하는 개구가 형성될 수 있다.In addition, an opening through which the support is passed may be formed in the intermediate frame.

또, 지지대는 하부 프레임에 연결될 수 있다.In addition, the support can be connected to the lower frame.

또, 상부 프레임과 연결되어, 상부 프레임의 회전 운동을 발생시키는, 액츄에이터를 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include an actuator, which is connected to the upper frame to generate a rotational motion of the upper frame.

또, 마사지 장치는 액츄에이터의 신장 및 수축을 통해 상부 프레임의 회전 운동을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.In addition, the massage device may further include a control unit that controls the rotational motion of the upper frame through extension and contraction of the actuator.

또, 마사지 장치는 중간 프레임이 제1 위치에 있는지 여부를 감지하는 제1 센서를 더 포함할 수 있다.In addition, the massage device may further include a first sensor that detects whether the intermediate frame is in the first position.

또, 중간 프레임이 제2 위치에 있는지 여부를 감지하는 제2 센서를 더 포함할 수 있다.In addition, a second sensor for detecting whether the intermediate frame is in the second position may be further included.

또, 제어부는 제1 센서가 중간 프레임이 제1 위치에 도달함을 감지하면, 액츄에이터의 수축을 정지할 수 있다.In addition, when the first sensor detects that the intermediate frame reaches the first position, the controller may stop contraction of the actuator.

또, 제어부는 제2 센서가 중간 프레임이 제2 위치에 도달함을 감지하면, 액츄에이터의 신장을 정지할 수 있다.In addition, when the second sensor detects that the intermediate frame reaches the second position, the controller may stop elongation of the actuator.

다른 일 실시예에 따르면, 중간 프레임이 지지대 상의 제1 위치로 슬라이드 이동하여 하부 프레임 및 상부 프레임이 연결되는 제1 경로를 형성하도록 액츄에이터를 제어하는 단계 및 중간 프레임이 지지대 상의 제2 위치로 슬라이드 이동하여 하부 프레임 및 상부 프레임 사이에 배치되는 제2 경로를 형성하도록 액츄에이터를 제어하는 단계를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법이 제공될 수 있다.According to another embodiment, controlling the actuator so that the intermediate frame slides to a first position on the support to form a first path through which the lower frame and the upper frame are connected, and the intermediate frame slides to a second position on the support. Thus, a method of operating a massage device including controlling the actuator to form a second path disposed between the lower frame and the upper frame may be provided.

또 다른 일 실시예에 따르면, 하부 프레임 및 상부 프레임이 연결되어 제1 경로가 제공되도록 지지대 상의 제1 위치에 위치하는 중간 프레임이, 지지대를 슬라이드 이동하도록 액츄에이터의 신장을 제어하는 단계, 센서가 중간 프레임이 지지대 상의 제2 위치에 도달함을 감지하는 단계및 중간 프레임이 하부 프레임 및 상부 프레임 사이에 위치하여 제2 경로를 제공하도록 액츄에이터의 신장을 정지하는 단계를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법이 제공될 수 있다.According to another embodiment, the intermediate frame positioned at a first position on the support so that the lower frame and the upper frame are connected to provide a first path, controlling the elongation of the actuator to slide the support, the sensor is intermediate There is provided a method of operating a massage device comprising detecting that the frame has reached a second position on the support and stopping the elongation of the actuator so that the intermediate frame is positioned between the lower frame and the upper frame to provide a second path. Can be.

또 다른 일 실시예에 따르면, 하부 프레임 및 상부 프레임 사이에 위치하여 제1 경로를 제공하는 지지대 상의 제1 위치로부터, 중간 프레임이 지지대를 슬라이드 이동하도록 액츄에이터의 수축을 제어하는 단계, 센서가 중간 프레임이 지지대 상의 제2 위치에 도달함을 감지하는 단계 및 하부 프레임 및 상부 프레임이 연결되어 제2 경로를 제공하도록 액츄에이터의 수축을 정지하는 단계를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법이 제공될 수 있다.According to another embodiment, the step of controlling the contraction of the actuator so that the intermediate frame slides the support from a first position on the support provided a first path between the lower frame and the upper frame, the sensor There may be provided a method of operating a massage device comprising sensing that a second position on the support is reached and stopping contraction of the actuator so that the lower frame and the upper frame are connected to provide a second path.

또 다른 일 실시예에 따르면, 중간 프레임이 제1 위치로 이동하여 하부 프레임 및 상부 프레임이 연결되는 제1 경로를 형성하도록 액츄에이터를 제어하는 프로그램 및 중간 프레임이 제2 위치로 이동하여 하부 프레임 및 상부 프레임 사이에 배치되는 제2 경로를 형성하도록 액츄에이터를 제어하는 프로그램을 포함하는 마사지 장치의 동작 방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체가 제공될 수 있다.According to another embodiment, a program for controlling the actuator so that the intermediate frame moves to the first position to form a first path to which the lower frame and the upper frame are connected, and the intermediate frame moves to the second position, A computer-readable recording medium storing a computer program for performing a method of operating a massage device including a program for controlling an actuator to form a second path disposed between the frames may be provided.

실시예들에 따르면, 마사지 모듈이 이동하는 프레임들 중 적어도 어느 하나의 슬라이드 이동 및 다른 프레임의 회전 이동 간 변환이 용이하므로, 프레임 구조의 설계가 간단하고, 동력 전달이 효과적이며, 손쉽게 등 각도 조절이 가능할 수 있다. According to embodiments, since it is easy to switch between slide movement of at least one of the frames in which the massage module moves and rotation movement of another frame, the design of the frame structure is simple, power transmission is effective, and the back angle is easily adjusted. This could be possible.

효과가 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.The effects are not limited to the above-described effects, and effects that are not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the present specification and the accompanying drawings.

다양한 양상들이 이제 도면들을 참조로 기재되며, 여기서 유사한 참조 번호들은 총괄적으로 유사한 구성요소들을 지칭하는데 이용된다. 이하의 실시예에서, 설명 목적을 위해, 다수의 특정 세부사항들이 하나 이상의 양상들의 총체적 이해를 제공하기 위해 제시된다. 그러나 그러한 양상(들)이 이러한 특정 세부사항들 없이 실시될 수 있음은 명백할 것이다. 다른 예시들에서, 공지의 구조들 및 장치들이 하나 이상의 양상들의 기재를 용이하게 하기 위해 블록도 형태로 도시된다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 구성요소들을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임의 사시도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임의 측면도이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임 일 부분의 분해도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작에 관한 순서도이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치가 도 6의 순서도에 따라 동작하는 것에 관한 도면이다.
도 8은 본 개시의 다른 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작에 관한 순서도이다.
도 9는 본 개시의 다른 일 실시예에 따른 마사지 장치가 도 8의 순서도에 따라 동작하는 것에 관한 도면이다.Various aspects are now described with reference to the drawings, wherein like reference numbers are used collectively to refer to like elements. In the examples that follow, for illustrative purposes, a number of specific details are presented to provide a holistic understanding of one or more aspects. However, it will be apparent that such aspect(s) may be practiced without these specific details. In other instances, well-known structures and devices are shown in block diagram form to facilitate describing one or more aspects.
1 is a view for explaining a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
2 is a view for explaining the components of the massage device according to an embodiment of the present disclosure.
3 is a perspective view of a main frame according to an embodiment of the present disclosure.
4 is a side view of a main frame according to an embodiment of the present disclosure.
5 is an exploded view of a part of a main frame according to an embodiment of the present disclosure.
6 is a flowchart illustrating an operation of a massage device according to an embodiment of the present disclosure.
7 is a diagram illustrating an operation of a massage device according to an exemplary embodiment of the present disclosure according to the flow chart of FIG. 6.
8 is a flowchart illustrating an operation of a massage device according to another exemplary embodiment of the present disclosure.
9 is a diagram illustrating an operation of a massage device according to another embodiment of the present disclosure according to the flow chart of FIG. 8.

상술한 본 개시의 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 실시예를 통하여 보다 분명해질 것이다. 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 개시의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 개시의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.Objects, features, and advantages of the present disclosure described above will become more apparent through the following embodiments in connection with the accompanying drawings. The following specific structure or functional descriptions are exemplified only for the purpose of describing embodiments according to the concept of the present disclosure, and embodiments according to the concept of the present disclosure may be implemented in various forms and described in this specification or application. It should not be construed as being limited to the examples.

본 개시의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 개시의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태에 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the embodiments according to the concept of the present disclosure can apply various changes and have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and will be described in detail in the present specification or application. However, this is not intended to limit the embodiments according to the concept of the present disclosure to a specific form of disclosure, and should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present disclosure.

제1 및/또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소들로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 개시의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소는 제1 구성 요소로도 명명될 수 있다.Terms such as first and/or second may be used to describe various elements, but the elements are not limited to the terms. The terms are only for the purpose of distinguishing one component from other components, for example, without departing from the scope of rights according to the concept of the present disclosure, the first component may be named as the second component, and similar Thus, the second component may also be referred to as a first component.

어떠한 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떠한 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 또는 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성 요소들 간의 관계를 설명하기 위한 다른 표현들, 즉 "～사이에"와 "바로 ～사이에" 또는 "～에 인접하는"과 "～에 직접 인접하는" 등의 표현도 마찬가지로 해석되어야 한다.When a component is referred to as being "connected" or "connected" to another component, it is understood that it may be directly connected or connected to the other component, but other components may exist in the middle. Should be. On the other hand, when a certain component is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that there is no other component in the middle. Other expressions used to describe the relationship between constituent elements, such as "between" and "directly between" or "adjacent to" and "directly adjacent to" should be interpreted as well.

본 명세서에서 사용하는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 개시를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서 "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in the present specification are used only to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present disclosure. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the existence of implemented features, numbers, steps, actions, components, parts, or a combination thereof, but one or more other features or numbers, It is to be understood that the possibility of addition or presence of steps, actions, components, parts, or combinations thereof is not preliminarily excluded.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this disclosure belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this specification. Does not.

본 명세서에서 액츄에이터는 구동력을 제공할 수 있는 구성을 의미한다. 예를 들어, 액츄에이터는 모터, 리니어 모터, 전자 모터, DC모터, AC모터, 리니어 액츄에이터, 전동 액츄에이터 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.In the present specification, an actuator means a configuration capable of providing a driving force. For example, the actuator may include a motor, a linear motor, an electronic motor, a DC motor, an AC motor, a linear actuator, an electric actuator, and the like, but is not limited thereto.

본 명세서에서, 나선봉은 나선 형태의 홈을 갖는 직선 형태의 부재를 의미하며, 금속재질로 구현될 수 있다. 예를 들어, 나선봉은 표면에 나선 형태의 홈을 갖는 원기둥 막대를 포함할 수 있다. 또한, 나선봉은 금속 리드 스크류(lead screw)를 포함할 수 있다.In the present specification, the spiral rod refers to a member of a straight shape having a spiral-shaped groove, and may be implemented with a metal material. For example, the spiral bar may include a cylindrical bar having a spiral groove on its surface. In addition, the spiral rod may include a metal lead screw.

본 명세서에서, 바이노럴 비트는 뇌파를 조절할 수 있는 특정한 형태의 오디오 정보를 의미할 수 있다.In the present specification, the binaural bit may mean a specific type of audio information capable of controlling an EEG.

본 명세서에서, 일 실시예에 따르면, 마사지 장치는 바디 마사지부와 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치를 지칭할 수 있다. 또한, 다른 실시예에 따르면, 바디 마사지부(100)와 다리 마사지부(300)는 분리된 별도의 장치(예를 들어, 바디 마사지 장치와 다리 마사지 장치)로 존재할 수 있고, 마사지 장치는 바디 마사지 장치 또는 다리 마사지 장치를 지칭할 수 있다.In the present specification, according to an embodiment, the massage device may refer to a massage device including a body massage unit and a leg massage unit. In addition, according to another embodiment, the body massage unit 100 and the leg massage unit 300 may exist as separate separate devices (eg, a body massage device and a leg massage device), and the massage device is a body massage device. It may refer to a device or a leg massage device.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 개시의 실시예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present disclosure will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(1000)를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a massage device 1000 according to an embodiment of the present disclosure.

본 개시 내용의 일 실시예에 따른 마사지 장치(1000)는 사용자의 신체의 적어도 일부분을 수용하기 위한 영역을 형성하고, 그리고 사용자의 몸체를 마사지하는 바디 마사지부(100), 그리고 사용자의 다리를 마사지하는 다리 마사지부(300)를 포함할 수 있다. The massage device 1000 according to an embodiment of the present disclosure forms an area for accommodating at least a part of a user's body, and a body massage unit 100 that massages the user's body, and massages the user's leg. It may include a leg massage unit 300.

바디 마사지부(100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지를 제공할 수 있다. 바디 마사지부(100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈(1700), 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공하기 위한 오디오 출력 모듈(1600), 바디 마사지부(100)의 골조를 구성하는 메인 프레임(1100) 및 사용자로부터 임의의 형태의 입력을 수신하기 위한 사용자 입출력부(1800)를 포함할 수 있다.The body massage unit 100 may provide a massage to at least a part of a user's body. The body massage unit 100 includes a massage module 1700 that provides a massage function to at least a part of a user's body, an audio output module 1600 for providing an audio output in an arbitrary form to a user, and a body massage unit 100 It may include a main frame 1100 constituting the skeleton of the user and a user input/output unit 1800 for receiving an input of an arbitrary form from a user.

전술한 바디 마사지부(100)가 포함하는 구성들은 예시적인 실시예에 불과하며, 바디 마사지부(100)는 전술한 구성 외에도 다양한 구성을 포함할 수 있다.The configurations included in the above-described body massage unit 100 are only exemplary embodiments, and the body massage unit 100 may include various configurations in addition to the above-described configuration.

또한, 도 1 에서 도시되는 마사지 장치(1000)의 형상 및 구조는 예시적인 것일 뿐이며, 본 개시내용의 청구범위에 의해 정의되는 권리범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 형태의 마사지 장치(1000) 또한 본 개시내용의 범위 내에 포함될 수 있다.In addition, the shape and structure of the massage device 1000 shown in FIG. 1 is only exemplary, and as long as it does not depart from the scope of the rights defined by the claims of the present disclosure, various types of massage device 1000 are also disclosed. It can be included within the scope of the content.

바디 마사지부(100)는 사용자를 수용하기 위한 임의의 형태의 공간을 형성할 수 있다. 바디 마사지부(100)는 사용자의 신체의 형상과 대응되는 형태의 공간을 구비할 수 있다. 예를 들어, 도 1 에서 도시되는 바와 같이, 바디 마사지부(100)는 사용자의 전신 또는 신체의 일부분을 수용할 수 있는 착좌형으로 구현될 수 있다.The body massage unit 100 may form an arbitrary type of space for accommodating a user. The body massage unit 100 may have a space having a shape corresponding to the shape of the user's body. For example, as shown in FIG. 1, the body massage unit 100 may be implemented as a seating type capable of accommodating a user's whole body or a part of the body.

바디 마사지부(100)에서 지면과 접하는 부분은 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 재질 또는 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 부재(예를 들어, 미끄럼 방지 패드 등)를 포함할 수 있으며, 마사지 장치(1000)의 이동성을 강화시키기 위한 바퀴를 포함할 수 있다.A portion of the body massage unit 100 in contact with the ground may include an arbitrary material for increasing the frictional force or an arbitrary member (for example, an anti-slip pad, etc.) for increasing the frictional force, and the massage device 1000 It may include a wheel to enhance the mobility of the.

바디 마사지부(100)의 적어도 일부는 슬라이딩 이동할 수 있다. 예를 들어, 바디 마사지부(100)가 마사지를 시작하는 경우, 바디 마사지부(100)의 적어도 일부는 전방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 또한, 바디 마사지부(100)는 후방으로 기울어질 수 있다. 그 결과, 바디 마사지부(100)는 후방으로 기울어진 상태에서 안마를 제공할 수 있다.At least a portion of the body massage unit 100 may slide. For example, when the body massage unit 100 starts a massage, at least a portion of the body massage unit 100 may slide forward. In addition, the body massage unit 100 may be inclined rearward. As a result, the body massage unit 100 may provide a massage while inclined to the rear.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(1000)는 적어도 하나의 에어셀(미도시)을 포함할 수 있다. 에어셀은 사용자의 어깨 부분, 골반 부분, 팔 마사지부, 다리 마사지부(300) 등에 위치할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(1000)의 다양한 부분에 배치될 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the massage apparatus 1000 may include at least one air cell (not shown). The air cell may be located in the user's shoulder part, pelvis part, arm massage part, leg massage part 300, or the like, but is not limited thereto, and may be disposed in various parts of the massage apparatus 1000.

마사지 장치(1000)는 에어 공급부를 포함할 수 있고, 에어 공급부는 에어셀에 공기를 공급함으로써, 에어셀을 부풀릴 수 있다. 에어 공급부는 바디 마사지부(100)의 내부에 위치할 수 있고, 다리 마사지부(300)에 위치할 수 있다. 또한, 에어 공급부는 마사지 장치(1000)의 외부에 위치할 수 있다.The massage apparatus 1000 may include an air supply unit, and the air supply unit may inflate the air cell by supplying air to the air cell. The air supply unit may be located inside the body massage unit 100 and may be located at the leg massage unit 300. In addition, the air supply unit may be located outside the massage device 1000.

다리 마사지부(300)는 사용자에게 다리 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 다리 마사지부(300)는 사용자의 종아리를 마사지 하는 종아리 마사지부 및/또는 사용자의 발을 마사지하는 발마사지부를 포함할 수 있다.The leg massage unit 300 may provide a leg massage to a user. For example, the leg massage unit 300 may include a calf massage unit for massaging the user's calf and/or a foot massage unit for massaging the user's foot.

다리 마사지부(300)는 사용자의 신체 특성에 따라, 길이 조절이 가능할 수 있다. 예를 들어, 키가 큰 사용자가 마사지 장치(1000)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 길어 다리 마사지부(300)의 길이가 길어질 필요가 있다. 또한, 키가 작은 사용자가 마사지 장치(1000)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 짧아 다리 마사지부(300)가 짧아질 필요가 있다. 이에 따라, 다리 마사지부(300)는 사용자의 키에 맞춤화된 다리 마사지를 제공할 수 있다.The leg massage unit 300 may be adjustable in length according to the user's body characteristics. For example, when a tall user uses the massage device 1000, the length of the leg massage unit 300 needs to be lengthened because the length of the calf is long. In addition, when a user with a small height uses the massage apparatus 1000, the leg massage unit 300 needs to be shortened because the length of the calf is short. Accordingly, the leg massage unit 300 may provide a leg massage customized to the user's height.

마사지 모듈(1700)은 바디 마사지부(100)에 수용된 사용자에게 임의의 형태의 역학적 자극을 제공하도록 바디 마사지부(100)의 내부에 구비될 수 있다. 도 1 에서 도시되는 바와 같이, 마사지 모듈(1700)은 바디 마사지부(100)의 내부에 구비된 메인 프레임(1100)을 따라 이동할 수 있다.The massage module 1700 may be provided inside the body massage unit 100 to provide mechanical stimulation in any form to a user accommodated in the body massage unit 100. As shown in FIG. 1, the massage module 1700 may move along the main frame 1100 provided inside the body massage unit 100.

예를 들어, 바디 마사지부(100)의 메인 프레임(1100)에는 렉기어(Rack gear)가 구비될 수 있고, 마사지 모듈(1700)은 렉기어를 따라 이동하면서, 사용자의 신체의 다양한 부분에 역학적 자극을 제공할 수 있다. 마사지 모듈(1700)은 볼 마사지 유닛 또는 롤러 마사지 유닛을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.For example, a rack gear may be provided on the main frame 1100 of the body massage unit 100, and the massage module 1700 may move along the rack gear, while mechanically controlling various parts of the user's body. Can provide stimulation. The massage module 1700 may include a ball massage unit or a roller massage unit, but is not limited thereto.

메인 프레임(1100)은 바디 마사지부(100) 내부 구성의 뼈대를 구성하는 것으로, 금속 재질 또는 플라스틱 재질 등으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 메인 프레임(1100)은 철, 합금, 강철 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 단단한 재질로 구현될 수 있다.The main frame 1100 constitutes a skeleton of an internal structure of the body massage unit 100 and may be implemented with a metal material or a plastic material. For example, the main frame 1100 may be implemented with iron, alloy, steel, or the like, but is not limited thereto and may be implemented with various hard materials.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(1000)는 오디오 출력 모듈(1600)을 포함할 수 있다. 오디오 출력 모듈(1600)은 다양한 위치에 구비될 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(1600)은 사용자와 접촉하는 시트부 상단에 배치된 상단 오디오 출력 유닛, 시트부 좌우측 팔 마사지부 전단에 부착된 전방 오디오 출력 유닛, 및/또는 팔 마사지부 후단에 부착된 후방 오디오 출력 유닛 등과 같이 복수의 출력 유닛들을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 이 경우, 오디오 출력 모듈(1600)은 5.1채널과 같은 입체 음향을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.According to an embodiment of the present disclosure, the massage apparatus 1000 may include an audio output module 1600. The audio output module 1600 may be provided in various locations. For example, the audio output module 1600 is an upper audio output unit disposed on the upper part of the seat in contact with the user, a front audio output unit attached to the front end of the left and right arm massage parts of the seat part, and/or attached to the rear end of the arm massage part. It may include a plurality of output units such as a rear audio output unit and the like, but is not limited thereto. In this case, the audio output module 1600 may provide 3D sound such as 5.1 channels, but is not limited thereto.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 사용자는 마사지 장치(1000) 제어 디바이스(2000)를 이용하여 마사지 장치(1000)를 제어할 수 있다. 마사지 장치(1000) 제어 디바이스(2000)는 마사지 장치(1000)와 유선 통신 및/또는 무선 통신을 통해 연결될 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present disclosure, a user may control the massage apparatus 1000 by using the massage apparatus 1000 control device 2000. The massage apparatus 1000 and the control device 2000 may be connected to the massage apparatus 1000 through wired communication and/or wireless communication.

마사지 장치(1000) 제어 디바이스(2000)는 리모트 콘트롤러(Remote controller), 휴대폰(Cellular phone), PDA(Personal Digital Assistant)등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(1000)와 유선 또는 무선 통신을 통해 연결 가능한 다양한 전자 디바이스를 포함할 수 있다.The massage apparatus 1000 and the control device 2000 may include a remote controller, a cellular phone, a personal digital assistant (PDA), and the like, but are not limited thereto, and the massage apparatus 1000 and wired or wireless It may include various electronic devices that can be connected through communication.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치(1000)의 구성요소들을 설명하기 위한 도면이다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(1000)는 제어부(1200), 센서부(1300), 사용자 입출력부(1800), 오디오 출력 모듈(1600), 네트워크 연결부(1400), 마사지 모듈(1700) 및 메인 프레임(1100) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.2 is a view for explaining the components of the massage device 1000 according to an embodiment of the present disclosure. According to an embodiment of the present disclosure, the massage device 1000 includes a control unit 1200, a sensor unit 1300, a user input/output unit 1800, an audio output module 1600, a network connection unit 1400, and a massage module 1700. ) And at least one of the main frame 1100.

제어부(1200)는 마사지 장치(1000)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(1200)는 하나의 프로세서로 구현될 수 있고, 복수의 프로세서로 구현될 수 있다. 제어부(1200)가 복수의 프로세서로 구현된 경우, 복수의 프로세서 중 적어도 일부는 물리적으로 이격된 거리에 위치할 수 있다. 또한, 제어부(1200)는 이에 한정되지 않고 다양한 방식으로 구현될 수 있다.The controller 1200 may control the operation of the massage device 1000. The control unit 1200 may be implemented with one processor, or may be implemented with a plurality of processors. When the control unit 1200 is implemented with a plurality of processors, at least some of the plurality of processors may be located at physically spaced distances. In addition, the controller 1200 is not limited thereto and may be implemented in various ways.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 제어부(1200)는 마사지 장치(1000)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(1000)는 복수의 액츄에이터를 포함할 수 있고, 마사지 장치(1000)는 복수의 액츄에이터의 동작을 제어함으로써, 마사지 장치(1000)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(1000)는 마사지 모듈(1700) 이동 액츄에이터, 마사지 모듈(1700)에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터, 등 각도 액츄에이터(1170), 다리 각도 액츄에이터, 발마사지 액츄에이터, 다리 길이 조절 액츄에이터 및 슬라이딩 액츄에이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 제어부(1200)는 이들을 제어함으로써 마사지 장치(1000)의 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제어부(1200)는 센서부의 센싱 결과에 기초하여, 상술한 액츄에이터의 동작들을 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the controller 1200 may control an operation of the massage device 1000. For example, the massage apparatus 1000 may include a plurality of actuators, and the massage apparatus 1000 may control the operation of the massage apparatus 1000 by controlling the operation of the plurality of actuators. For example, the massage device 1000 includes a massage module 1700 moving actuator, at least one actuator included in the massage module 1700, a back angle actuator 1170, a leg angle actuator, a foot massage actuator, a leg length adjustment actuator. And at least one of a sliding actuator, and the controller 1200 may control the operation of the massage apparatus 1000 by controlling them. According to an embodiment, the controller 1200 may control the above-described actuator operations based on a sensing result of the sensor unit.

마사지 모듈(1700) 이동 액츄에이터는 마사지 모듈(1700)의 상하 이동을 가능하게 하는 액츄에이터로서, 마사지 모듈(1700) 이동 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 모듈(1700)은 렉기어를 따라 움직일 수 있다.The massage module 1700 movement actuator is an actuator that enables the massage module 1700 to move up and down, and the massage module 1700 may move along the rack gear by the movement of the movement actuator of the massage module 1700.

등 각도 액츄에이터(1170)는 마사지 장치(1000)에서 사용자의 등이 맞닿는 부분의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 등 각도 액츄에이터(1170)의 동작에 의해 마사지 장치(1000)의 등각도는 조정될 수 있다.The back angle actuator 1170 is an actuator that adjusts the angle of a portion where the user's back abuts in the massage device 1000, and the isometric angle of the massage device 1000 may be adjusted by the operation of the back angle actuator 1170.

등 각도 액츄에이터(1170)는 도 3에서 후술하는 바와 같이, 상부 프레임(1130)에 연결될 수 있고, 신장 및 수축에 따라 상부 프레임(1130)을 하부 프레임(1120)에 대해 회전 이동시킴으로써 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 간 각도를 조절할 수 있다.The equiangular actuator 1170 may be connected to the upper frame 1130, as described later in FIG. 3, and the upper frame 1130 is rotated with respect to the lower frame 1120 according to elongation and contraction. ) And the lower frame 1120 can be adjusted.

다리 각도 액츄에이터는 마사지 장치(1000)의 다리 마사지부(300)의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 다리 각도 액츄에이터의 동작에 의해 다리 마사지부(300)와 바디 마사지부(100)사이의 각도는 조정될 수 있다.The leg angle actuator is an actuator that adjusts the angle of the leg massage unit 300 of the massage device 1000, and the angle between the leg massage unit 300 and the body massage unit 100 can be adjusted by the operation of the leg angle actuator. have.

발마사지 액츄에이터는 다리 마사지부(300)에 포함된 마사지 모듈(1700)을 동작시키는 액츄에이터를 나타낸다. 발마사지 액츄에이터를 활용하여 마사지 장치(1000)는 사용자에게 발마사지를 제공할 수 있다.The foot massage actuator represents an actuator that operates the massage module 1700 included in the leg massage unit 300. Using the foot massage actuator, the massage device 1000 may provide a foot massage to a user.

마사지 모듈(1700)에는 적어도 하나의 액츄에이터가 포함될 수 있고, 제어부(1200)는 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어부(1200)는 마사지 모듈(1700)에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써, 두드림 마사지, 주무름 마사지 등을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다.The massage module 1700 may include at least one actuator, and the control unit 1200 may provide various massage operations by operating at least one actuator. For example, by operating at least one actuator included in the massage module 1700, the control unit 1200 may provide a tapping massage, a kneading massage, and the like, but not limited thereto, and may provide various massage operations.

다리 길이 조절 액츄에이터는 다리 마사지부(300)의 길이를 조정하는 액츄에이터를 나타낸다. 예를 들어, 제어부(1200)는 다리 길이 조절 액츄에이터를 활용하여 다리 마사지부(300)의 길이를 사용자에게 맞게 조정할 수 있고, 그 결과 사용자는 체형에 맞는 마사지를 제공받을 수 있다.The leg length adjustment actuator represents an actuator that adjusts the length of the leg massage unit 300. For example, the control unit 1200 may adjust the length of the leg massage unit 300 to suit the user using the leg length adjustment actuator, and as a result, the user may receive a massage suitable for the body shape.

슬라이딩 액츄에이터는 마사지 장치(1000)의 슬라이딩 동작을 가능하게 한다. 예를 들어, 슬라이딩 액츄에이터의 동작에 의해 메인 프레임(1100)은 베이스 프레임(1110)에 대해 전방으로 또는 후방으로 이동할 수 있다.The sliding actuator enables the sliding operation of the massage device 1000. For example, the main frame 1100 may move forward or backward with respect to the base frame 1110 by the operation of the sliding actuator.

센서부(1300)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 다양한 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 센서는 압력 센서, 적외선 센서, LED센서등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The sensor unit 1300 may acquire various information by using at least one sensor. For example, the sensor may include a pressure sensor, an infrared sensor, an LED sensor, and the like, but is not limited thereto.

또한, 센서부(1300)는 생체 정보 획득 센서를 포함할 수 있다. 생체 정보 획득 센서는 지문 정보, 얼굴 정보, 음성 정보, 홍채 정보, 몸무게 정보, 심전도 정보(electrocardiogram), 체성분 정보 등을 획득할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 생체 정보를 포함할 수 있다.In addition, the sensor unit 1300 may include a biometric information acquisition sensor. The biometric information acquisition sensor may acquire fingerprint information, face information, voice information, iris information, weight information, electrocardiogram information, body composition information, and the like, but is not limited thereto and may include various biometric information.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(1000)는 센서들을 통해 사용자와의 접촉 면적 및/또는 접촉 위치를 감지할 수 있다. 또한, 마사지 장치(1000)는 센서부(1300)를 통해 사용자의 어깨 위치 정보를 획득할 수 있다. 또한, 마사지 장치(1000)는 획득한 정보에 기초하여 맞춤형 안마를 제공할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(1000)가 어깨 안마를 제공하는 경우, 마사지 장치(1000)는 센서부(1300)를 통해 획득한 정보에 기초하여 사용자의 어깨 위치를 인식하고, 인식 결과에 따라 사용자에게 어깨 안마를 제공할 수 있다.According to another embodiment of the present disclosure, the massage apparatus 1000 may detect a contact area and/or a contact location with a user through sensors. In addition, the massage apparatus 1000 may acquire the user's shoulder position information through the sensor unit 1300. In addition, the massage apparatus 1000 may provide a customized massage based on the acquired information. For example, when the massage device 1000 provides shoulder massage, the massage device 1000 recognizes the user's shoulder position based on information obtained through the sensor unit 1300, and provides the user with the recognition result. Can provide shoulder massage.

센서부는 중간 프레임(1140)의 위치를 감지하는 상부 센서(1310) 및 하부 센서(1320)를 포함할 수 있다. 상부 센서(1310) 및 하부 센서(1320)는 예를 들면, 광 센서 또는 근접 센서로서, 중간 프레임(1140)이 상부 센서(1310)에 대응되는 위치 또는 하부 센서(1320)에 대응되는 위치에 도달하는지 여부를 감지하고, 제어부(1200)에 알릴 수 있다.The sensor unit may include an upper sensor 1310 and a lower sensor 1320 for sensing the position of the intermediate frame 1140. The upper sensor 1310 and the lower sensor 1320 are, for example, optical sensors or proximity sensors, and the intermediate frame 1140 reaches a position corresponding to the upper sensor 1310 or a position corresponding to the lower sensor 1320 Whether or not, it may be detected and notified to the controller 1200.

사용자 입출력부(1800)는 사용자로부터 마사지 장치(1000)의 동작 제어와 관련된 명령을 수신하는 입력 기능 및 사용자에게 마사지 장치(1000)의 동작과 관련된 정보를 출력하는 출력 기능을 수행할 수 있다.The user input/output unit 1800 may perform an input function of receiving a command related to operation control of the massage apparatus 1000 from a user and an output function of outputting information related to the operation of the massage apparatus 1000 to the user.

사용자 입출력부(1800)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 사용자 입출력부(1800)는 바디 마사지부(100)에 구비될 수 있고, 다리 마사지부(300)에 구비될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The user input/output unit 1800 may be implemented in various forms. For example, the user input/output unit 1800 may be provided in the body massage unit 100 or may be provided in the leg massage unit 300, but is not limited thereto.

마사지 장치(1000)는 사용자 입출력부(1800)를 통해 사용자로부터 다양한 명령을 획득할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(1000)는 안마 모듈의 선택, 안마 타입의 선택, 안마 강도의 선택, 안마 시간의 선택, 안마 부위의 선택, 바디 마사지부(100)의 위치와 동작에 대한 선택, 마사지 장치(1000)의 전원의 On-Off에 대한 선택, 온열 기능의 동작 여부에 대한 선택, 음원 재생과 관련된 선택 및 등 각도 조절에 관한 선택 등에 대한 임의의 명령을 수신할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The massage apparatus 1000 may obtain various commands from a user through the user input/output unit 1800. For example, the massage device 1000 may include selection of a massage module, selection of a massage type, selection of a massage intensity, selection of a massage time, selection of a massage site, selection of the position and motion of the body massage unit 100, and massage. Arbitrary commands may be received, such as selection of power on-off of the device 1000, selection of whether to operate the heating function, selection related to sound source playback, selection of angle adjustment, etc., but are not limited thereto. .

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 사용자 입출력부(1800)는 사전설정된 사용자 설정 기능 또는 자체적으로 사전설정된 기능 등에 따라서, 핫 키(hot key) 형태의 버튼들 및/또는 방향 선택, 취소, 입력을 실행하기 위한 선택 버튼 등을 구비할 수 있다.According to another embodiment of the present disclosure, the user input/output unit 1800 performs hot key type buttons and/or direction selection, cancellation, and input according to a preset user setting function or a self-preset function. It may be provided with a selection button or the like for execution.

사용자 입출력부(1800)는 키 패드, 돔 스위치, 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 또한, 사용자 입출력부(1800)는 음석 인식 기술에 기초하여, 사용자의 발화를 통하여 명령을 획득할 수 있다.The user input/output unit 1800 may be implemented as a keypad, a dome switch, a touch pad (positive pressure/power failure), a jog wheel, a jog switch, and the like, but is not limited thereto. In addition, the user input/output unit 1800 may obtain a command through a user's speech based on a voice recognition technology.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 사용자 입출력부(1800)는 마사지 장치(1000)의 동작 상황 또는 사용자의 현재 상태 등을 표시하기 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 이 경우, 디스플레이는 액정 디스플레이(lizuid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.According to an exemplary embodiment of the present disclosure, the user input/output unit 1800 may include a display for displaying an operation state of the massage apparatus 1000 or a current state of the user. In this case, the display is a lizuid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED), and a flexible display. ), and at least one of a 3D display, but is not limited thereto.

오디오 출력 모듈(1600)은 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(1600)은 마사지 장치(1000)에서 제공되는 안마 패턴에 최적화된 음원 및/또는 바이노럴 비트를 사용자에게 출력함으로써, 사용자에게 뇌 자극을 제공할 수 있다. 오디오 출력 모듈(1600)은 네트워크(미도시)를 통해 수신되거나 내부/외부 저장 매체(미도시)에 저장된 음향 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(1600)은 사용자 단말기(2000)와 네트워크 연결(예를 들어, 블루투스 연결 등)을 통하여 사용자 단말기(2000)의 제어에 따른 음원을 출력할 수 있다. 또한, 오디오 출력 모듈(1600)은 마사지 장치(1000)의 동작과 관련하여 발생하는 임의의 형태의 음향 신호를 출력할 수 있다.The audio output module 1600 may provide an arbitrary type of audio output to a user. For example, the audio output module 1600 may provide brain stimulation to the user by outputting a sound source and/or binaural beat optimized for a massage pattern provided by the massage device 1000 to the user. The audio output module 1600 may output sound signals received through a network (not shown) or stored in an internal/external storage medium (not shown). For example, the audio output module 1600 may output a sound source according to the control of the user terminal 2000 through a network connection (eg, Bluetooth connection, etc.) with the user terminal 2000. Also, the audio output module 1600 may output an arbitrary type of sound signal generated in connection with the operation of the massage device 1000.

본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(1000)는 네트워크 연결부(1400)를 포함할 수 있다. 네트워크 연결부(1400)는 임의의 형태의 네트워크를 통하여 마사지 장치(1000) 내부의 모듈, 외부 마사지 장치(1000) 및/또는 사용자 단말(2000)과 통신을 수행할 수 있다. 네트워크 연결부(1400)는 네트워크 접속을 위한 유/무선 접속 모듈을 포함할수 있다. 무선 접속 기술로는, 예를 들어, WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 이용될 수 있다. 유선 접속 기술로는 예를 들어, XDSL(Digital Subscriber Line), FTTH(Fibers to the home), PLC(Power Line Communication) 등이 이용될 수 있다. 또한, 네트워크 연결부는 근거리 통신 모듈을 포함하여, 근거리에 위치하는 임의의 장치/단말과 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The massage apparatus 1000 according to an embodiment of the present disclosure may include a network connection unit 1400. The network connection unit 1400 may communicate with a module inside the massage apparatus 1000, an external massage apparatus 1000, and/or the user terminal 2000 through an arbitrary type of network. The network connection unit 1400 may include a wired/wireless connection module for network access. As a wireless access technology, for example, WLAN (Wireless LAN) (Wi-Fi), Wibro (Wireless broadband), Wimax (World Interoperability for Microwave Access), HSDPA (High Speed Downlink Packet Access), etc. may be used. . As a wired access technology, for example, Digital Subscriber Line (XDSL), Fibers to the Home (FTTH), Power Line Communication (PLC), and the like may be used. In addition, the network connection unit may transmit and receive data to and from any device/terminal located in a short distance, including a short-range communication module. For example, as a short range communication technology, Bluetooth, Radio Frequency Identification (RFID), infrared data association (IrDA), Ultra Wideband (UWB), ZigBee, etc. may be used. Not limited.

저장부(1500)는 마사지 장치(1000)와 관련된 다양한 정보들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부(1500)는 마사지 제어 정보를 포함할 수 있고, 개인 인증 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The storage unit 1500 may store various types of information related to the massage apparatus 1000. For example, the storage unit 1500 may include massage control information and personal authentication information, but is not limited thereto.

저장부(1500)는 임의의 데이터를 지속적으로 저장할 수 있는 비-휘발성(non-volatile) 저장 매체를 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 저장부(1500)는 디스크, 광학(optical) 디스크 및 광자기(magneto-optical) 저장 디바이스뿐만 아니라 플래시 메모리 및/또는 배터리-백업 메모리에 기초한 저장 디바이스를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The storage unit 1500 may be implemented through a non-volatile storage medium capable of continuously storing arbitrary data. For example, the storage unit 1500 may include a storage device based on a flash memory and/or a battery-backup memory, as well as a disk, an optical disk, and a magneto-optical storage device, and is limited thereto. It doesn't work.

또한, 저장부(1500)는 메모리를 포함할 수 있다. 메모리는 동적 램(DRAM, dynamic random access memory), 정적 램(SRAM, static random access memory) 등의 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같은, 프로세서가 직접 접근하는 주된 저장 장치로서 전원이 꺼지면 저장된 정보가 순간적으로 지워지는 휘발성(volatile) 저장 장치를 의미할 수 있지만, 이들로 한정되는 것은 아니다. 이러한 메모리는 제어부(1200)에 의하여 동작 될 수 있다.In addition, the storage unit 1500 may include a memory. Memory is the main storage device directly accessed by the processor, such as random access memory (RAM) such as dynamic random access memory (DRAM) and static random access memory (SRAM), and stored information is instantaneously accessed when the power is turned off. It may refer to a volatile storage device that is erased by, but is not limited to these. Such a memory may be operated by the controller 1200.

본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(1000)는 마사지 모듈(1700)을 포함할 수 있다. 마사지 모듈(1700)은 사용자에게 역학적 자극을 제공하는 구성으로서, 마사지 모듈(1700)은 메인 프레임(1100)을 따라 이동할 수 있다. The massage apparatus 1000 according to an embodiment of the present disclosure may include a massage module 1700. The massage module 1700 is a component that provides mechanical stimulation to a user, and the massage module 1700 may move along the main frame 1100.

본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(1000)는 메인 프레임(1100)을 포함할 수 있다. 메인 프레임(1100)은, 마사지 모듈(1700)이 이동할 수 있는 경로를 제공할 수 있다.The massage apparatus 1000 according to an embodiment of the present disclosure may include a main frame 1100. The main frame 1100 may provide a path through which the massage module 1700 can move.

도 3은 본 개시내용의 일 실시예에 따른 메인 프레임(1100)의 사시도이고, 도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임(1100)의 측면도이고, 도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임(1100) 일 부분의 분해도이다.3 is a perspective view of a main frame 1100 according to an embodiment of the present disclosure, FIG. 4 is a side view of a main frame 1100 according to an embodiment of the present disclosure, and FIG. 5 is an embodiment of the present disclosure It is an exploded view of a part of the main frame 1100 according to.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 메인 프레임(1100)은 마사지 모듈(1700)이 이동할 수 있는 경로를 제공하는 상부 프레임(1130), 하부 프레임(1120) 및 중간 프레임(1140)과, 중간 프레임(1140)의 회전 이동 및 슬라이드 이동을 연동시키는 링크(1150), 중간 프레임(1140)이 슬라이드 이동할 수 있도록 지지하는 지지대(1160) 및 베이스 프레임(1110) 등을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the main frame 1100 includes an upper frame 1130, a lower frame 1120 and an intermediate frame 1140 providing a path through which the massage module 1700 can move, and an intermediate frame ( It may include a link 1150 for interlocking rotational movement and slide movement of the 1140, a support 1160 and a base frame 1110 supporting the intermediate frame 1140 to slide.

상부 프레임(1130), 하부 프레임(1120) 및 중간 프레임(1140)은 마사지 모듈(1700)이 이동할 수 있는 경로를 제공한다. 상부 프레임(1130), 하부 프레임(1120) 및 중간 프레임(1140)의 적어도 일부에는 렉 기어가 구비될 수 있다. 렉 기어는 마사지 모듈(1700)의 상하이동을 가이드하기 위한 부재로서, 복수개의 골부와 복수개의 마루부를 포함할 수 있다.The upper frame 1130, the lower frame 1120, and the intermediate frame 1140 provide a path through which the massage module 1700 can move. At least a portion of the upper frame 1130, the lower frame 1120, and the intermediate frame 1140 may be provided with a rack gear. The rack gear is a member for guiding the upward movement of the massage module 1700 and may include a plurality of valleys and a plurality of floors.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 상부 프레임(1130), 하부 프레임(1120) 및 중간 프레임(1140)은 각각 양 측에 쌍을 이루며 구비될 수 있고, 렉 기어는 상부 프레임(1130), 하부 프레임(1120) 및 중간 프레임(1140)의 양 측부에 마주보는 형태로 구비될 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the upper frame 1130, the lower frame 1120, and the intermediate frame 1140 may be provided in pairs on both sides, respectively, and the rack gear is the upper frame 1130, the lower frame It may be provided in a form facing both sides of the 1120 and the intermediate frame 1140.

마사지 모듈(1700)은 렉 기어를 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 마사지 모듈(1700)은 렉 기어와 치합되는 기어를 포함할 수 있고, 마사지 모듈(1700)에 구비된 액츄에이터에 의해 기어가 회전함으로써, 마사지 모듈(1700)은 메인 프레임(1100)을 따라 상측으로 또는 하측으로 이동할 수 있다.The massage module 1700 may move along the rack gear. For example, the massage module 1700 may include a gear that meshes with the rack gear, and the gear is rotated by an actuator provided in the massage module 1700, so that the massage module 1700 moves the main frame 1100. It can move upwards or downwards accordingly.

렉 기어는 금속 재질 또는 플라스틱 재질로 구현될 수 있다. 예를 들어, 렉 기어는 철, 강철, 합금, 강화 플라스틱, 멜라민 수지, 페놀 수지 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The rack gear may be implemented with a metal material or a plastic material. For example, the rack gear may be implemented with iron, steel, alloy, reinforced plastic, melamine resin, phenol resin, etc., but is not limited thereto.

상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)은 다양한 형상으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)은 형태에 따라 S프레임, L프레임, S&L프레임, 더블S&L프레임으로 구분될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The upper frame 1130 and the lower frame 1120 may be implemented in various shapes. For example, the upper frame 1130 and the lower frame 1120 may be classified into an S frame, an L frame, an S&L frame, and a double S&L frame according to their shape, but are not limited thereto.

S프레임은 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 중 적어도 일부가 “S”처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다. L프레임은 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 중 적어도 일부가 “L”처럼 굽어진 형태를 포함하는 프레임을 의미하고, S&L프레임은 “S”처럼 굴곡진 형태와 “L”처럼 굽어진 형태를 모두 포함하는 프레임을 의미하며, 더블 S&L프레임은 L”처럼 굽어진 형태와 두개의 부분의 “S”처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다.The S frame refers to a frame in which at least a portion of the upper frame 1130 and the lower frame 1120 has a curved shape like “S”. The L frame refers to a frame in which at least a portion of the upper frame 1130 and the lower frame 1120 is curved like “L”, and the S&L frame is a curved shape like “S” and a curved shape like “L”. It means a frame that includes all shapes, and a double S&L frame means a frame that includes a curved shape like an L” and a curved shape like an “S” of two parts.

상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)이 이루는 각은 등 각도 액츄에이터(1170)에 의해 변화할 수 있다. 예를 들어, 등 각도 액츄에이터(1170)에 의해 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)은 힌지(1125)를 기준으로 회전 이동할 수 있다. 힌지(1125)는 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)을 연결하고, 지지하는 구조물이다. 힌지(1125)를 기준으로 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)이 회전할 수 있으나, 힌지(1125)에 의해 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1125)의 수평 및 수직 이동은 제한될 수 있다. 등 각도 액츄에이터(1170)는 신장 또는 수축을 통해 상부 프레임(1130)과 연결된 바(1180)를 밀거나 당길 수 있고, 이에 따라 상부 프레임(1130)이 회전 이동할 수 있다. 제어부(1200)는 액츄에이터의 신장 및 수축을 통해 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)을 소정의 각도만큼 회전 이동시킴으로써, 마사지 자세에 따른 적절한 등 각도를 제공할 수 있다. The angle formed by the upper frame 1130 and the lower frame 1120 may be changed by the back angle actuator 1170. For example, the upper frame 1130 and the lower frame 1120 may be rotated with respect to the hinge 1125 by the back angle actuator 1170. The hinge 1125 is a structure that connects and supports the upper frame 1130 and the lower frame 1120. The upper frame 1130 and the lower frame 1120 may be rotated based on the hinge 1125, but the horizontal and vertical movement of the upper frame 1130 and the lower frame 1125 may be restricted by the hinge 1125. have. The equiangular actuator 1170 may push or pull the bar 1180 connected to the upper frame 1130 through extension or contraction, and accordingly, the upper frame 1130 may rotate. The controller 1200 rotates the upper frame 1130 and the lower frame 1120 by a predetermined angle through extension and contraction of the actuator, thereby providing an appropriate back angle according to the massage posture.

중간 프레임(1140)은 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 사이에 위치하는 삽입 위치 또는 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)으로부터 이격되는 탈착 위치에 배치될 수 있다.The intermediate frame 1140 may be disposed at an insertion position positioned between the upper frame 1130 and the lower frame 1120 or at a detachable position spaced apart from the upper frame 1130 and the lower frame 1120.

중간 프레임(1140)이 삽입 위치에 있을 때, 상부 프레임(1130), 중간 프레임(1140) 및 하부 프레임(1120)에 형성된 렉 기어들이 연결되고, 마사지 모듈(1700)이 이동할 수 있는 경로가 제공될 수 있다. 마사지 모듈(1700)은 상부 프레임(1130), 중간 프레임(1140) 및 하부 프레임(1120)을 따라 이동할 수 있다.When the intermediate frame 1140 is in the insertion position, the rack gears formed on the upper frame 1130, the intermediate frame 1140, and the lower frame 1120 are connected, and a path through which the massage module 1700 can move is provided. I can. The massage module 1700 may move along the upper frame 1130, the middle frame 1140, and the lower frame 1120.

상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)은 상호에 대해 힌지(1125)를 중심으로 회전할 수 있다. 예를 들어, 상부 프레임(1130)이 하부 프레임(1120)에 대해 힌지(1125)를 중심으로 회전 이동할 수 있고, 또는 하부 프레임(1120)이 상부 프레임(1130)에 대해 힌지(1125)를 중심으로 회전 이동할 수 있다. 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)이 상호에 대해 힌지(1125)를 중심으로 회전 이동 시, 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 사이에는 빈 공간이 발생한다. 중간 프레임(1140)은 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 사이에 형성된 공간에 삽입될 수 있다. 예를 들면, 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 사이에 형성된 공간은 힌지(1125)를 기준으로 하는 부채꼴 형상일 수 있고, 또한 중간 프레임(1140)은 부채꼴 형상을 가질 수 있다. 중간 프레임(1140)은 상부 프레임(1130)에 연결되는 제1 면(1140a) 및 하부 프레임(1120)에 연결되는 제2 면(1140b)을 구비하며, 중간 프레임(1140)은 곡선형으로 휘어질 수 있다.The upper frame 1130 and the lower frame 1120 may rotate around the hinge 1125 with respect to each other. For example, the upper frame 1130 may be rotated about the hinge 1125 with respect to the lower frame 1120, or the lower frame 1120 may be rotated about the hinge 1125 with respect to the upper frame 1130. You can rotate and move. When the upper frame 1130 and the lower frame 1120 are rotated about the hinge 1125 with respect to each other, an empty space is generated between the upper frame 1130 and the lower frame 1120. The intermediate frame 1140 may be inserted into a space formed between the upper frame 1130 and the lower frame 1120. For example, a space formed between the upper frame 1130 and the lower frame 1120 may have a fan shape based on the hinge 1125, and the intermediate frame 1140 may have a fan shape. The intermediate frame 1140 has a first surface 1140a connected to the upper frame 1130 and a second surface 1140b connected to the lower frame 1120, and the intermediate frame 1140 is curved in a curved shape. I can.

중간 프레임(1140)이 탈착 위치에 있을 때, 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)에 형성된 렉 기어들이 연결되고, 마사지 모듈(1700)이 이동할 수 있는 경로가 제공될 수 있다. 마사지 모듈(1700)은 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)을 따라 이동할 수 있다.When the intermediate frame 1140 is in the detachable position, the rack gears formed on the upper frame 1130 and the lower frame 1120 are connected, and a path through which the massage module 1700 can move may be provided. The massage module 1700 may move along the upper frame 1130 and the lower frame 1120.

중간 프레임(1140)은 지지대(1160)를 따라서 삽입 위치 및 탈착 위치를 사이를 슬라이드 이동할 수 있다. 지지대(1160)는 일 방향으로 연장되는 바 형태일 수 있다. 중간 프레임(1140)에는 지지대(1160)를 수용하고, 지지대(1160)가 관통할 수 있는 개구(1140h)가 형성될 수 있다. 지지대(1160)는 하부 프레임(1120)에 연결될 수 있다.The intermediate frame 1140 may slide between the insertion position and the detachment position along the support 1160. The support 1160 may have a bar shape extending in one direction. An opening 1140h may be formed in the intermediate frame 1140 to accommodate the support 1160 and through which the support 1160 may pass. The support 1160 may be connected to the lower frame 1120.

링크(1150)는 일단이 상부 프레임(1130)에 연결되고, 타단이 중간 프레임(1140)에 연결되어, 상부 프레임(1130)의 회전 이동 및 중간 프레임(1140)의 슬라이드 이동을 연동시킬 수 있다. 예를 들면 등 각도 조절을 위해 상부 프레임(1130)이 하부 프레임(1120)에 대해 소정의 각도만큼 회전 이동 시, 링크(1150)에 의해 중간 프레임(1140)은 지지대(1160)를 따라 소정의 거리만큼 슬라이드 이동할 수 있다. 또한 반대로 중간 프레임(1140)이 지지대(1160)를 따라 슬라이드 이동함에 따라, 링크(1150)에 의해 상부 프레임(1130)이 하부 프레임(1120)에 대해 회전할 수 있다. 링크(1150)의 일단은 결합 부재(1152)를 통해 상부 프레임(1130)에 연결되고, 타단은 결합 부재(1154)를 통해 중간 프레임(1140)에 연결될 수 있다.The link 1150 has one end connected to the upper frame 1130 and the other end connected to the intermediate frame 1140, so that the rotation movement of the upper frame 1130 and the slide movement of the intermediate frame 1140 may be linked. For example, when the upper frame 1130 is rotated by a predetermined angle with respect to the lower frame 1120 to adjust the back angle, the intermediate frame 1140 by the link 1150 is a predetermined distance along the support 1160 You can slide as many times as you can. In addition, as the intermediate frame 1140 slides along the support 1160, the upper frame 1130 may rotate with respect to the lower frame 1120 by the link 1150. One end of the link 1150 may be connected to the upper frame 1130 through a coupling member 1152, and the other end may be connected to the intermediate frame 1140 through a coupling member 1154.

베이스 프레임(1110)은 메인 프레임(1100)을 지지하고 지면과 접하는 부분을 의미한다. 본 개시의 일 실시예에 따르면, 메인 프레임(1100)은 베이스 프레임(1110)을 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 메인 프레임(1100)은 베이스 프레임(1110)을 따라 전방으로 또는 후방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. The base frame 1110 refers to a part that supports the main frame 1100 and contacts the ground. According to an embodiment of the present disclosure, the main frame 1100 may move along the base frame 1110. For example, the main frame 1100 may slide forward or backward along the base frame 1110.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(1000)의 동작에 관한 순서도이고, 도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치(1000)가 도 6의 순서도에 따라 동작하는 것에 관한 도면이다.6 is a flowchart illustrating an operation of the massage device 1000 according to an embodiment of the present disclosure, and FIG. 7 is a flowchart illustrating the operation of the massage device 1000 according to the flowchart of FIG. 6. It is a drawing.

먼저, 마사지 장치(1000)는 중간 프레임(1140)을 하부 프레임(1120) 및 상부 프레임(1130) 사이의 삽입 위치에 위치시킴으로써 마사지 모듈(1700)의 이동 경로를 제공할 수 있다(S1100). 도 7(a)를 참조하면, 마사지 장치(1000)는 앉아 있는 자세의 사용자를 지지하기 위하여, 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 사이의 각도를 조절할 수 있다. 이 때 중간 프레임(1140)이 삽입됨으로써, 마사지 모듈(1700)이 이동할 수 있는 경로가 연장될 수 있다.First, the massage apparatus 1000 may provide a moving path of the massage module 1700 by placing the intermediate frame 1140 at an insertion position between the lower frame 1120 and the upper frame 1130 (S1100). Referring to FIG. 7A, the massage apparatus 1000 may adjust an angle between the upper frame 1130 and the lower frame 1120 in order to support a user in a sitting position. At this time, by inserting the intermediate frame 1140, a path through which the massage module 1700 can move may be extended.

이 때 지지대(1160)의 상부에 위치하는 상부 센서(1310)는 중간 프레임(1140)이 삽입 위치에 존재하는 것을 감지할 수 있다. 중간 프레임(1140)은 돌출부를 구비할 수 있고, 상부 센서(1310)는 돌출부가 삽입 위치에 존재하는 것을 감지할 수 있다.In this case, the upper sensor 1310 positioned above the support 1160 may detect that the intermediate frame 1140 is present at the insertion position. The intermediate frame 1140 may have a protrusion, and the upper sensor 1310 may detect that the protrusion is present at the insertion position.

일 실시예에 따르면 마사지 장치(1000)는 중간 프레임(1140)을 삽입 위치에 고정시키는 고정 수단을 구비할 수도 있다. 고정 수단은 중간 프레임(1140) 및 지지대(1160) 간을 결합하는 결합 부재일 수 있다. 또는, 고정 수단은 중간 프레임(1140)의 제1 면 및 상부 프레임(1130)을 결합하는 결합 부재 또는 제2 면 및 하부 프레임(1120)을 결합하는 결합 부재일 수도 있다. 또는, 고정 수단은 링크(1150)의 회전을 방지하는 고정 부재일 수도 있다. 또는, 중간 프레임(1140)은 고정 수단 없이 상부 프레임(1130)과 하부 프레임(1120)이 가하는 압력 및 마찰력에 의해 고정될 수도 있다.According to an embodiment, the massage apparatus 1000 may include a fixing means for fixing the intermediate frame 1140 to the insertion position. The fixing means may be a coupling member for coupling between the intermediate frame 1140 and the support 1160. Alternatively, the fixing means may be a coupling member for coupling the first surface and the upper frame 1130 of the intermediate frame 1140 or a coupling member for coupling the second surface and the lower frame 1120. Alternatively, the fixing means may be a fixing member that prevents rotation of the link 1150. Alternatively, the intermediate frame 1140 may be fixed by pressure and friction applied by the upper frame 1130 and the lower frame 1120 without a fixing means.

이후, 마사지 장치(1000)는 등 각도 액츄에이터(1170)를 수축시킴에 따라 상부 프레임(1130)을 회전 이동시키고, 중간 프레임(1140)을 슬라이드 이동시킬 수 있다(S1200). 도 7(b)를 참조하면, 사용자 입출력부는 등 각도를 증가시키려는 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 이에 따라 제어부(1200)는 등 각도 액츄에이터(1170)를 수축시킬 수 있다. 등 각도 액츄에이터(1170)가 수축하면서 바(1180)를 이동시키고, 이에 따라 상부 프레임(1130)이 힌지(1125)를 기준으로, 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 사이의 각이 증가하는 방향으로, 하부 프레임(1120)에 대해 회전 이동할 수 있다. Thereafter, the massage apparatus 1000 may rotate the upper frame 1130 and slide the intermediate frame 1140 as the back angle actuator 1170 is contracted (S1200). Referring to FIG. 7B, the user input/output unit may receive an input from a user who attempts to increase the back angle. Accordingly, the control unit 1200 may contract the back angle actuator 1170. The back angle actuator 1170 moves the bar 1180 as it contracts, and accordingly, the upper frame 1130 increases the angle between the upper frame 1130 and the lower frame 1120 based on the hinge 1125. In the direction, it can be rotated with respect to the lower frame 1120.

상부 프레임(1130)의 회전 운동과 연동되어, 링크(1150)에 의해 중간 프레임(1140)은 삽입 위치에서 빠져나와 지지대(1160)를 따라 하강할 수 있다. 상부 센서(1310)는 중간 프레임(1140)의 이동을 감지할 수 있다.Interlocking with the rotational motion of the upper frame 1130, the intermediate frame 1140 may come out of the insertion position by the link 1150 and descend along the support 1160. The upper sensor 1310 may detect movement of the intermediate frame 1140.

이에 따라, 하부 센서(1320)가 중간 프레임(1140)이 탈착 위치에 도달함을 감지할 수 있다(S1300). 도 7(c)를 참조하면, 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 간 각도가 증가함에 따라 중간 프레임(1140)은 탈착 위치에 도달할 수 있다. 하부 센서(1320)는 중간 프레임(1140)의 돌출부를 감지함으로써, 중간 프레임(1140)이 탈착 위치에 있음을 감지할 수 있다.Accordingly, the lower sensor 1320 may detect that the intermediate frame 1140 reaches the detachable position (S1300). Referring to FIG. 7C, as the angle between the upper frame 1130 and the lower frame 1120 increases, the intermediate frame 1140 may reach a detachable position. The lower sensor 1320 may detect that the intermediate frame 1140 is in the detachable position by sensing the protrusion of the intermediate frame 1140.

이후, 마사지 장치(1000)는 등 각도 액츄에이터(1170)의 수축을 정지하고, 하부 프레임(1120) 및 상부 프레임(1130)이 연결되어 마사지 모듈(1700)의 이동 경로를 제공할 수 있다(S1400). 도 7(c)를 참조하면, 이 때 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)의 렉 기어들이 연결될 수 있다. 중간 프레임(1140)이 삽입 위치에 있는 경우에 비해, 중간 프레임(1140)이 탈착 위치에 있을 때 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 간 각도가 증가하고, 마사지 모듈(1700)의 이동 경로는 단축된다.Thereafter, the massage apparatus 1000 may stop the contraction of the back angle actuator 1170, and the lower frame 1120 and the upper frame 1130 may be connected to provide a moving path of the massage module 1700 (S1400). . Referring to FIG. 7C, in this case, the rack gears of the upper frame 1130 and the lower frame 1120 may be connected. Compared to the case where the intermediate frame 1140 is in the insertion position, when the intermediate frame 1140 is in the detachable position, the angle between the upper frame 1130 and the lower frame 1120 increases, and the movement path of the massage module 1700 Is shortened.

일 실시예에 따르면 마사지 장치(1000)는 중간 프레임(1140)을 탈착 위치에 고정시키는 고정 수단을 구비할 수도 있다. 고정 수단은 중간 프레임(1140) 및 지지대(1160) 간을 결합하는 결합 부재일 수 있다. 또는, 고정 수단은 또는, 고정 수단은 링크(1150)의 회전을 방지하는 고정 부재일 수도 있다. According to an embodiment, the massage device 1000 may be provided with a fixing means for fixing the intermediate frame 1140 to the detachable position. The fixing means may be a coupling member for coupling between the intermediate frame 1140 and the support 1160. Alternatively, the fixing means or the fixing means may be a fixing member that prevents rotation of the link 1150.

도 8은 본 개시의 다른 일 실시예에 따른 마사지 장치(1000)의 동작에 관한 순서도이고, 도 9는 본 개시의 다른 일 실시예에 따른 마사지 장치(1000)가 도 8의 순서도에 따라 동작하는 것에 관한 도면이다. 도 8 내지 도 9를 통해 설명하는 마사지 장치(1000)의 동작은 도 6 내지 도 7을 통해 설명한 마사지 장치(1000)의 동작이 역순으로 진행되는 동작일 수 있다.FIG. 8 is a flowchart illustrating the operation of the massage device 1000 according to another embodiment of the present disclosure, and FIG. 9 is a flowchart illustrating the operation of the massage device 1000 according to another embodiment of the present disclosure. It is a drawing about things. The operation of the massage apparatus 1000 described with reference to FIGS. 8 to 9 may be an operation in which the operation of the massage apparatus 1000 described with reference to FIGS. 6 to 7 proceeds in reverse order.

마사지 장치(1000)의 중간 프레임(1140)이 탈착 위치에서 하부 프레임(1120) 및 상부 프레임(1130)을 연결하여 마사지 모듈(1700)의 이동 경로를 제공할 수 있다(S2100). 도 9(a)를 참조하면, 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120)의 렉 기어들이 연결될 수 있다. 하부 센서(1320)는 중간 프레임(1140)의 돌출부를 감지함으로써, 중간 프레임(1140)이 탈착 위치에 있음을 감지할 수 있다.The intermediate frame 1140 of the massage apparatus 1000 may connect the lower frame 1120 and the upper frame 1130 at the detachable position to provide a moving path of the massage module 1700 (S2100). Referring to FIG. 9A, the rack gears of the upper frame 1130 and the lower frame 1120 may be connected. The lower sensor 1320 may detect that the intermediate frame 1140 is in the detachable position by sensing the protrusion of the intermediate frame 1140.

이후, 등 각도 액츄에이터(1170)가 신장함에 따라 상부프레임이 회전 이동하고, 중간 프레임(1140)이 슬라이드 이동할 수 있다(S2200). 사용자 입출력부는 등 각도를 감소시키려는 사용자의 입력을 수신할 수 있다. 이에 따라 제어부(1200)는 등 각도 액츄에이터(1170)를 신장시킬 수 있다. 도 9(b)를 참조하면, 등 각도 액츄에이터(1170)가 신장하면서 바(1180)를 이동시키고, 이에 따라 상부 프레임(1130)이 힌지(1125)를 기준으로, 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 사이의 각이 감소하는 방향으로, 하부 프레임(1120)에 대해 회전 이동할 수 있다.Thereafter, as the back angle actuator 1170 is elongated, the upper frame may rotate and move, and the intermediate frame 1140 may slide (S2200). The user input/output unit may receive a user's input to decrease the back angle. Accordingly, the controller 1200 may extend the back angle actuator 1170. Referring to FIG. 9(b), the back angle actuator 1170 moves the bar 1180 while extending, and accordingly, the upper frame 1130 is based on the hinge 1125, and the upper frame 1130 and the lower frame In a direction in which the angle between 1120 is decreased, it may be rotated with respect to the lower frame 1120.

상부 프레임(1130)의 회전 운동과 연동되어, 링크(1150)에 의해 중간 프레임(1140)은 탈착 위치로부터 지지대(1160)를 따라 상승할 수 있다. 하부 센서(1320)는 중간 프레임(1140)의 이동을 감지할 수 있다.Interlocking with the rotational motion of the upper frame 1130, the intermediate frame 1140 may rise along the support 1160 from the detachable position by the link 1150. The lower sensor 1320 may detect movement of the intermediate frame 1140.

이후, 센서가 중간 프레임(1140)이 삽입 위치에 도달함을 감지할 수 있다(S2300). 도 9(c)를 참조하면, 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 간 각도가 증가함에 따라, 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 간 빈 공간이 형성된다. 중간 프레임(1140)은 빈 공간에 삽입됨으로써 삽입 위치에 도달할 수 있다. 중간 프레임(1140)은 부채꼴 형상일 수 있으며, 부채꼴의 각도는 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 간 각도와 일치할 수 있다.Thereafter, the sensor may detect that the intermediate frame 1140 reaches the insertion position (S2300). Referring to FIG. 9C, as the angle between the upper frame 1130 and the lower frame 1120 increases, an empty space between the upper frame 1130 and the lower frame 1120 is formed. The intermediate frame 1140 may reach the insertion position by being inserted into the empty space. The middle frame 1140 may have a fan shape, and the angle of the fan shape may match the angle between the upper frame 1130 and the lower frame 1120.

상부 센서(1310)는 중간 프레임(1140)의 돌출부를 감지함으로써, 중간 프레임(1140)이 삽입 위치에 있음을 감지할 수 있다.The upper sensor 1310 may detect that the intermediate frame 1140 is in the insertion position by detecting the protrusion of the intermediate frame 1140.

이에 따라, 마사지 장치(1000)는 액츄에이터의 신장을 정지하고, 중간 프레임(1140)이 하부 프레임(1120) 및 상부 프레임(1130) 사이에 위치하여 마사지 모듈(1700)의 이동 경로를 제공할 수 있다(S2400). 도 9(c)를 참조하면, 중간 프레임(1140)이 탈착 위치에 있는 경우에 비해, 중간 프레임(1140)이 삽입 위치에 있을 때 상부 프레임(1130) 및 하부 프레임(1120) 간 각도가 감소하고, 마사지 모듈(1700)의 이동 경로는 연장된다.Accordingly, the massage apparatus 1000 may stop elongation of the actuator, and the intermediate frame 1140 may be positioned between the lower frame 1120 and the upper frame 1130 to provide a moving path of the massage module 1700. (S2400). 9(c), compared to the case where the intermediate frame 1140 is in the detachable position, the angle between the upper frame 1130 and the lower frame 1120 decreases when the intermediate frame 1140 is in the insertion position. , The movement path of the massage module 1700 is extended.

본 발명의 당업자라면 본 발명이 기타 프로그램 모듈들과 결합되어 하드웨어, 소프트웨어 및/또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로서 구현될 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 예를 들어, 본 발명은 컴퓨터-판독가능 매체에 의해 구현될 수 있다.Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be implemented as hardware, software, and/or a combination of hardware and software in combination with other program modules. For example, the present invention can be implemented by a computer-readable medium.

컴퓨터에 의해 액세스 가능한 매체는 그 어떤 것이든지 컴퓨터 판독 가능 매체가 될 수 있고, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적(transitory) 및 비일시적(non-transitory) 매체, 이동식 및 비-이동식 매체를 포함한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 판독가능 전송 매체를 포함할 수 있다.Computer-readable media can be any computer-readable media, including volatile and non-volatile media, transitory and non-transitory media, removable and non-transitory media. Includes removable media. By way of example, and not limitation, computer-readable media may include computer-readable storage media and computer-readable transmission media.

컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보를 저장하는 임의의 방법 또는 기술로 구현되는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적 및 비-일시적 매체, 이동식 및 비이동식 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 기타 메모리 기술, CD-ROM, DVD(digital video disk) 또는 기타 광 디스크 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 기타 자기 저장 장치, 또는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있고 원하는 정보를 저장하는 데 사용될 수 있는 임의의 기타 매체를 포함하지만, 이에 한정되지 않는다.Computer-readable storage media include volatile and nonvolatile media, transitory and non-transitory media, removable and non-removable media implemented in any method or technology for storing information such as computer readable instructions, data structures, program modules or other data. Includes the medium. Computer-readable storage media include RAM, ROM, EEPROM, flash memory or other memory technology, CD-ROM, digital video disk (DVD) or other optical disk storage, magnetic cassette, magnetic tape, magnetic disk storage, or other magnetic storage. Devices, or any other medium that can be accessed by a computer and used to store desired information.

컴퓨터 판독가능 전송 매체는 통상적으로 반송파(carrier wave) 또는 기타 전송 메커니즘(transport mechanism)과 같은 피변조 데이터 신호(modulated data signal)에 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터등을 구현하고 모든 정보 전달 매체를 포함한다. 피변조 데이터 신호라는 용어는 신호 내에 정보를 인코딩하도록 그 신호의 특성들 중 하나 이상을 설정 또는 변경시킨 신호를 의미한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 전송 매체는 유선 네트워크 또는 직접 배선 접속(direct-wired connection)과 같은 유선 매체, 그리고 음향, RF, 적외선, 기타 무선 매체와 같은 무선 매체를 포함한다. 상술된 매체들 중 임의의 것의 조합도 역시 컴퓨터 판독가능 전송 매체의 범위 안에 포함되는 것으로 한다.Computer-readable transmission media typically implement computer-readable instructions, data structures, program modules or other data on a modulated data signal such as a carrier wave or other transport mechanism. Includes all information transmission media. The term modulated data signal refers to a signal in which one or more of the characteristics of the signal is set or changed to encode information in the signal. By way of example, and not limitation, computer-readable transmission media include wired media such as a wired network or direct-wired connection, and wireless media such as acoustic, RF, infrared, and other wireless media. Combinations of any of the above-described media are also intended to be included within the scope of computer-readable transmission media.

본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 여기에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 프로세서들, 수단들, 회로들 및 알고리즘 단계들이 전자 하드웨어, (편의를 위해, 여기에서 "소프트웨어"로 지칭되는) 다양한 형태들의 프로그램 또는 설계 코드 또는 이들 모두의 결합에 의해 구현될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호 호환성을 명확하게 설명하기 위해, 다양한 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들 및 단계들이 이들의 기능과 관련하여 위에서 일반적으로 설명되었다. 이러한 기능이 하드웨어 또는 소프트웨어로서 구현되는지 여부는 특정한 애플리케이션 및 전체 시스템에 대하여 부과되는 설계 제약들에 따라 좌우된다. 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 각각의 특정한 애플리케이션에 대하여 다양한 방식들로 설명된 기능을 구현할 수 있으나, 이러한 구현 결정들은 본 발명의 범위를 벗어나는 것으로 해석되어서는 안 될 것이다.A person of ordinary skill in the art of the present invention includes various exemplary logical blocks, modules, processors, means, circuits and algorithm steps described in connection with the embodiments disclosed herein, electronic hardware, (convenience). For the sake of clarity, it will be appreciated that it may be implemented by various forms of program or design code or a combination of both (referred to herein as "software"). To clearly illustrate this interchangeability of hardware and software, various illustrative components, blocks, modules, circuits and steps have been described above generally in terms of their functionality. Whether such functionality is implemented as hardware or software depends on the particular application and design constraints imposed on the overall system. A person of ordinary skill in the art of the present invention may implement the described functions in various ways for each specific application, but such implementation decisions should not be interpreted as being outside the scope of the present invention.

여기서 제시된 다양한 실시예들은 방법, 장치, 또는 표준 프로그래밍 및/또는 엔지니어링 기술을 사용한 제조 물품(article)으로 구현될 수 있다. 용어 "제조 물품"은 임의의 컴퓨터-판독가능 장치로부터 액세스 가능한 컴퓨터 프로그램, 캐리어, 또는 매체(media)를 포함한다. 예를 들어, 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 자기 저장 장치(예를 들면, 하드 디스크, 플로피 디스크, 자기 스트립, 등), 광학 디스크(예를 들면, CD, DVD, 등), 스마트 카드, 및 플래쉬 메모리 장치(예를 들면, EEPROM, 카드, 스틱, 키 드라이브, 등)를 포함하지만, 이들로 제한되는 것은 아니다. 용어 "기계-판독가능 매체"는 명령(들) 및/또는 데이터를 저장, 보유, 및/또는 전달할 수 있는 무선 채널 및 다양한 다른 매체를 포함하지만, 이들로 제한되는 것은 아니다.The various embodiments presented herein may be implemented as a method, apparatus, or article of manufacture using standard programming and/or engineering techniques. The term “article of manufacture” includes a computer program, carrier, or media accessible from any computer-readable device. For example, computer-readable storage media include magnetic storage devices (e.g., hard disks, floppy disks, magnetic strips, etc.), optical disks (e.g., CD, DVD, etc.), smart cards, and flash Memory devices (eg, EEPROMs, cards, sticks, key drives, etc.), but are not limited thereto. The term “machine-readable medium” includes, but is not limited to, wireless channels and various other media capable of storing, holding, and/or transmitting instruction(s) and/or data.

제시된 프로세스들에 있는 단계들의 특정한 순서 또는 계층 구조는 예시적인 접근들의 일례임을 이해하도록 한다. 설계 우선순위들에 기반하여, 본 발명의 범위 내에서 프로세스들에 있는 단계들의 특정한 순서 또는 계층 구조가 재배열될 수 있다는 것을 이해하도록 한다. 첨부된 방법 청구항들은 샘플 순서로 다양한 단계들의 엘리먼트들을 제공하지만 제시된 특정한 순서 또는 계층 구조에 한정되는 것을 의미하지는 않는다.It is to be understood that the specific order or hierarchy of steps in the presented processes is an example of exemplary approaches. Based on the design priorities, it is to be understood that within the scope of the present invention a specific order or hierarchy of steps in processes may be rearranged. The appended method claims provide elements of the various steps in a sample order, but are not meant to be limited to the specific order or hierarchy presented.

제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.The description of the presented embodiments is provided to enable any person skilled in the art to use or implement the present invention. Various modifications to these embodiments will be apparent to those of ordinary skill in the art, and the general principles defined herein can be applied to other embodiments without departing from the scope of the present invention. Thus, the present invention is not to be limited to the embodiments presented herein, but is to be construed in the widest scope consistent with the principles and novel features presented herein.

1000 마사지 장치
1100 메인 프레임
1110 베이스 프레임
1120 하부 프레임
1130 상부 프레임
1140 중간 프레임
1150 링크
1160 지지대
1170 등 각도 액츄에이터
1200 제어부
1300 센서부
1310 상부 센서
1320 하부 센서
1700 마사지 모듈
2000 마사지 장치 제어 디바이스1000 massage device
1100 main frame
1110 base frame
1120 lower frame
1130 upper frame
1140 middle frame
1150 links
1160 support
1170 equal angle actuator
1200 control unit
1300 sensor part
1310 upper sensor
1320 lower sensor
1700 massage module
2000 Massage device control device

Claims

A massage module capable of applying mechanical stimulation;
A lower frame providing a path through which the massage module can move;
An upper frame that provides a path through which the massage module can move, and which can rotate by a predetermined angle with respect to the lower frame;
A support extending in one direction; And
An intermediate frame capable of slidably moving between a first position on the support and a second position spaced apart from the first position by a predetermined distance according to the rotational motion of the upper frame,
When the intermediate frame is in the first position, the lower frame and the upper frame are connected to form a first path,
When the intermediate frame is in the second position, the intermediate frame is disposed between the lower frame and the upper frame to form a second path,
Massage device.

The method of claim 1,
A link having one end connected to the upper frame, the other end connected to the intermediate frame, and interlocking the rotational movement of the upper frame and the slide movement of the intermediate frame; further comprising
Massage device.

The method of claim 1,
The intermediate frame has an opening through which the support is formed,
Massage device.

The method of claim 1,
The support is connected to the lower frame
Massage device.

The method of claim 1,
An actuator connected to the upper frame to generate a rotational motion of the upper frame; further comprising
Massage device.

The method of claim 5,
A control unit for controlling the rotational motion of the upper frame of the upper frame through the expansion and contraction of the actuator; further comprising
Massage device.

The method of claim 6,
A first sensor that detects whether the intermediate frame is in the first position; further comprising
Massage device.

The method of claim 6,
A second sensor that detects whether the intermediate frame is in the second position; further comprising
Massage device.

The method of claim 7,
The control unit
When the first sensor detects that the intermediate frame reaches the first position, the actuator stops contracting.
Massage device.

The method of claim 8,
The control unit
When the second sensor detects that the intermediate frame reaches the second position, the actuator stops elongation.
Massage device.

In the operating method of the massage device,
Controlling the actuator so that the intermediate frame slides to a first position on the support to form a first path through which the lower frame and the upper frame are connected; And
Controlling the actuator such that the intermediate frame slides to a second position on the support to form a second path disposed between the lower frame and the upper frame;
How the massage device works.

In the operating method of the massage device,
Controlling an elongation of the actuator so that the lower frame and the upper frame are connected to each other to provide a first path so that an intermediate frame positioned at a first position on the support may slide the support;
Sensing, by a sensor, that the intermediate frame has reached a second position on the support; And
And stopping elongation of the actuator so that the intermediate frame is positioned between the lower frame and the upper frame to provide a second path.
How the massage device works.

In the operating method of the massage device,
Controlling the contraction of the actuator so that the intermediate frame slides the support from a first position on the support that is located between the lower frame and the upper frame and provides a first path;
Sensing, by a sensor, that the intermediate frame has reached a second position on the support; And
And stopping the contraction of the actuator so that the lower frame and the upper frame are connected to provide a second path.
How the massage device works.

In a computer-readable recording medium storing a computer program for performing a method of operating a massage device,
The recording medium,
A program for controlling the actuator so that the intermediate frame moves to the first position to form a first path through which the lower frame and the upper frame are connected; And
And a program for controlling the actuator so that the intermediate frame moves to a second position to form a second path disposed between the lower frame and the upper frame
Recording medium.