KR20210009545A - 수직 이착륙형 pav의 착륙지원 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, PAV의 전방측과 후방측에 각각 구비되는 카메라, 카메라에서 획득된 영상이 표시 될 수 있도록 구성되는 디스플레이부 및 조종사의 입력에 의해 착륙모드로 전환되는 경우 카메라로부터 하측방향의 영상을 획득하여 디스플레이부에 표시할 수 있도록 구성되는 영상처리부를 포함하는 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템은 착륙시 안정적으로 착륙지점에 대한 정보를 전달하고, 위험요소가 존재하는 경우 이를 조종사에게 인지시킬 수 있으므로 착륙시에 사각지역에서 발생할 수 있는 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.

Description

수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템{Landing Support System for Vertical Takeoff and Landing Type PAV}
본 발명은 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템에 관한 것이며, 보다 상세하게는 수직 이착륙시 사용자의 육안로 직접 식별하지 못하는 지면의 정보를 전달하여 안전한 착륙을 수행할 수 있는 착륙지원 시스템에 관한 것이다.
개인비행기(PAV; Personal Air Vehicle) 개념은 2차원적인 평면상에서 이동하는 개인용 운송수단의 한계를 뛰어넘어 3차원적인 이동을 수행하기 위해 도출되었다. PAV는 3차원적으로 이동하는 기존의 항공기 또는 헬리콥터와 달리 별도의 전용 이착륙 공간이 없더라도 일반도로와 같은 공간에 이착륙이 가능한 Point-By-Point 방식을 지향하여 개발되고 있다.
한편, 일반적인 항공기 또는 헬리콥터의 경우 착륙시 장애물의 판별은 주로 조종사가 직접 육안으로 확인하며, 이를 위하여 조종석에서는 사각지대가 최소화 할 수 있도록 조종실 공간을 설계한다. 그러나 PAV는 개인정보보호의 중요성에 따라 외부에서 내부를 볼 수 있는 가능성을 낮추어야 하며, 이는 필연적으로 조종사의 사각지대의 증가를 야기한다.
이와 같은 종래의 PAV와 관련하여 대한민국 등록특허 제1775922 호(2017.09.01. 등록)가 개시되어 있다. 그러나 이러한 종래기술은 수직이착륙시 사각지대에 의해 사고가 발생할 위험을 내포하고 있는 문제점이 있었다.
대한민국 등록특허 제1775922 호(2017.09.01. 등록)
본 발명은 종래의 PAV에서 착륙시 사각지역에 대한 정보를 전달하지 못하여 충돌의 위험이 있는 문제를 해결하기 위한 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템을 제공하는 것에 그 목적이 있다.
상기 과제의 해결 수단으로서, PAV의 전방측과 후방측에 각각 구비되는 카메라, 카메라에서 획득된 영상이 표시 될 수 있도록 구성되는 디스플레이부 및 조종사의 입력에 의해 착륙모드로 전환되는 경우 카메라로부터 하측방향의 영상을 획득하여 디스플레이부에 표시할 수 있도록 구성되는 영상처리부를 포함하는 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템이 제공될 수 있다.
한편, 본 발명은 카메라의 시선방향을 독립적으로 조절할 수 있도록 구성되는 복수의 카메라 구동부를 더 포함할 수 있으며, 착륙모드로 전환되는 경우 지면과 PAV와의 거리를 근거로 카메라 구동부를 조절하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
한편, 제어부는 지면 중 PAV가 착륙에 필요한 착륙영역을 설정하며, PAV의 고도에 따라 카메라가 착륙영역을 포함한 영역의 영상을 획득할 수 있도록 카메라 구동부의 각도를 조절할 수 있다.
한편, 영상처리부는 획득된 영상에서 착륙영역을 추출하며, 추출된 영상으로부터 착륙영역 내에 장애물의 존재 여부를 식별하며, 제어부는 착륙영역 내에 장애물이 존재하는 경우 사용자에게 경고를 수행하도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부는 지면에서 착륙영역의 반경이 d이며, PAV의 중심으로부터 제1 카메라까지의 직선거리는 a1, PAV의 중심으로부터 제2 카메라까지의 직선거리는 a2 인 경우, PAV의 고도(h) 및 PAV의 피치(pitch)각(θ)을 근거로 하며, PAV의 전방과 전방측에 구비되는 제1 카메라의 시선방향이 이루는 각도를
Figure pat00001
로 결정할 수 있다.
또한, 제어부는 PAV의 본체의 후방과 후방측에 구비되는 제2 카메라의 시선방향이 이루는 각도를
Figure pat00002
로 결정할 수 있다.
본 발명에 따른 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템은 착륙시 안정적으로 착륙지점에 대한 정보를 전달하고, 위험요소가 존재하는 경우 이를 조종사에게 인지시킬 수 있으므로 착륙시에 사각지역에서 발생할 수 있는 충돌을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 PAV의 착륙시 영상을 획득하는 영역에 대한 개념이 도시되어 있다.
도 2는 본 발명에 따른 일 실시예의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 일 실시예의 작동순서를 나타낸 흐름도이다.
도 4는 카메라의 각도제어를 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 실시 예에 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템에 대하여, 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그리고 이하의 실시예의 설명에서 각각의 구성요소의 명칭은 당업계에서 다른 명칭으로 호칭될 수 있다. 그러나 이들의 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 변형된 실시예를 채용하더라도 균등한 구성으로 볼 수 있다. 또한 각각의 구성요소에 부가된 부호는 설명의 편의를 위하여 기재된다. 그러나 이들 부호가 기재된 도면상의 도시 내용이 각각의 구성요소를 도면내의 범위로 한정하지 않는다. 마찬가지로 도면상의 구성을 일부 변형한 실시예가 채용되더라도 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 균등한 구성으로 볼 수 있다. 또한 당해 기술 분야의 일반적인 기술자 수준에 비추어 보아, 당연히 포함되어야 할 구성요소로 인정되는 경우, 이에 대하여는 설명을 생략한다. 한편, 본 발명에서 설명하는 착륙영역은 PAV의 착륙시 외부물체와의 간섭을 피하기 위하여 필요한 최소한의 영역을 뜻하며, PAV의 형상에 따라 다양하게 구성될 수 있다. 일 예로, 착륙영역은 PAV의 둘레로부터 소정 여유를 두고 설정된 영역이 될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 PAV(1)의 착륙시 영상을 획득하는 영역에 대한 개념이 도시되어 있다.
도시된 바와 같이, 본 발명이 적용되는 PAV(1)는 수직 이착륙형 PAV(1)로서, 수직방향으로 착륙이 가능하도록 하나 이상의 프로펠러를 포함하여 구성될 수 있다. 한편 도시된 바와 같이, 본 발명이 적용되는 PAV(1)는 현존하는 자동차와 유사하게 조종석의 투광영역이 전방측의 일부에만 형성이 되어 있어, PAV(1)의 착륙시 조종사가 직접 눈으로 연직 하측 방향에 위치하는 착륙영역(Rd)에 대한 정보를 확인할 수 없게 된다.
본 발명에 따른 수직 이착륙형 PAV(1)의 착륙지원 시스템은 PAV(1)를 조종하는 조종사에게 사각지역에 대한 시각적인 정보를 전달할 수 있도록 구성된다.
도 2는 본 발명에 따른 일 실시예의 구성을 나타낸 블록도이다.
도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 수직 이착륙형 PAV(1)의 착륙지원 시스템은 카메라, 카메라 구동부(300), 영상처리부(200), 디스플레이부(400) 및 제어부(500)를 포함하여 구성될 수 있다.
카메라는 착륙영역(Rd)의 영상을 획득할 수 있도록 구성된다. 카메라는 2개 이상으로 구성될 수 있으며, 일 예로서 카메라가 한 쌍으로 구성된 경우 PAV(1)의 전방측과 후방측에 구비될 수 있다. 한 쌍의 카메라는 전방측에 구비된 제1 카메라(101)와 후방측에 구비되는 제2 카메라(102)를 포함하여 구성될 수 있다. 제1 카메라(101)와 제2 카메라(102)는 하측방향의 영상 획득시에 사각지역을 최소화할 수 있도록 각각 90도 이상의 시야각을 갖는 카메라로 구성될 수 있다. 다만, 시야각은 PAV(1)의 크기와 한 쌍의 카메라의 이격거리에 따라 다양한 조합으로 구성될 수 있으므로 구체적인 수치에 대하여는 생략하도록 한다.
복수의 카메라는 일정 각도로 각도 조절이 가능하도록 구비될 수 있다. 일 예로 착륙시에 앞뒤 방향으로 기울어지는 경우, 즉 PAV(1) 본체의 피치(Pitch)각이 달라지는 경우에도 안정적으로 착륙영역(Rd)의 영상을 획득할 수 있도록 시선방향(p)이 조절될 수 있다. 시선 방향의 조절은 후술할 구동부의 구동으로 카메라 자체가 PAV(1)의 본체와 이루는 각도가 조절되어 이루어질 수 있다.
카메라 구동부(300)는 전술한 카메라의 시선 방향을 조절할 수 있도록 구성된다. 카메라 구동부(300)는 적어도 2개로 구성되며, 제1 카메라(101) 및 제2 카메라(102) 각각을 독립적으로 조절할 수 있도록 구성될 수 있다. 카메라 구동부(300)는 카메라의 각도를 조절할 수 있는 다양한 구성으로 구비될 수 있으며, 일 예로 모터로 구성될 수 있다.
영상처리부(200)는 카메라에서 획득되는 영상신호를 수신하고, 디스플레이부(400)에서 표시되는 영상을 생성하도록 구성될 수 있다. 영상처리부(200)는 복수의 카메라에서 획득되는 영상을 사용자의 선택에 따라 택일적으로 표시하도록 출력신호를 생성할 수 있으며, 또한 획득된 복수의 영상을 블랜딩(blending)하여 출력신호를 생성할 수 있다.
영상처리부(200)는 획득된 영상을 분석하여 사물을 인식할 수 있도록 구성될 수 있다. 일 예로 획득횐 영상에서 착륙지점에서 착륙을 방해하는 장애물이 존재하는 경우 인식된 장애물을 시각적으로 강조할 수 있는 심볼을 추가하여 영상에 표시하도록 구성될 수 있다. 여기서 장애물은 착륙지면에 고정되어 있는 장애물 또는 이동중인 장애물이 될 수 있다. 영상처리부(200)는 이동중인 장애물을 인식한 경우 이동함에 따라 달라지는 위치를 트래킹하여 화면상에 표시되는 심볼위치를 변화시킬 수 있다.
디스플레이부(400)는 영상처리부(200)에서 처리된 신호를 표시할 수 있도록 구성된다. 디스플레이부(400)는 조종석에서 조종사가 시각적으로 인식할 수 있는 위치에 구비될 수 있다. 일 예로 디스플레이부(400)는 PAV(1)에 구비된 MFD(Multi Function Display)가 될 수 있다.
제어부(500)는 카메라, 카메라 구동부(300) 및 영상처리부(200)를 포함한 각각의 구성요소를 제어할 수 있도록 구성된다. 제어부(500)는 조종사의 입력에 의해 발생된 착륙모드 신호를 수신하는 경우 카메라, 영상처리부(200) 및 디스플레이부(400)를 제어하여 카메라에서 획득된 신호가 디스플레이부(400)에서 표시될 수 있도록 제어할 수 있다. 또한 제어부(500)는 PAV(1)에 구비된 센서부로부터 자세에 대한 정보를 수신하고 자세에 다른 카메라 각도를 조절할 수 있도록 카메라 구동부(300)를 제어할 수 있다.
이와 같은 영상처리부(200) 및 제어부(500)의 기능에 대하여는 이하에서 도 3 및 도 4를 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 3은 본 발명에 따른 일 실시예의 작동순서를 나타낸 흐름도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 착륙지원 시스템은 PAV(1)가 비행 중에 사용자의 입력에 의해 사각지역의 영상을 표시할 수 있도록 구성되며, 특히 착륙모드 입력을 수신한 경우 착륙시 착륙영역(Rd)의 상황을 분석하여 사용자에게 전달할 수 있도록 구성된다.
제어부(500)는 착륙모드 입력을 수신한 경우 현재의 고도와 기 설정된 착륙영역(Rd) 정보를 근거로 하여 카메라 구동부(300)를 제어하는 구동신호를 발생시킨다. 착륙영역(Rd)이 PAV(1)의 둘레보다 더 넓게 형성된 경우를 예를 들어 설명하면, 제어부(500)는 PAV(1)가 지상으로부터 충분히 높은 경우 복수의 카메라가 연직 하방을 바라볼 수 있도록 복수의 카메라의 방향을 제어하며, PAV(1)가 지상에 가까워지는 경우 복수의 카메라는 서로 시선방향(p)이 멀어지도록 복수의 카메라의 방향을 제어한다. 따라서 착륙모드에서 고도가 달라지더라도 지속적으로 착륙영역(Rd) 전체를 포함한 영상을 획득할 수 있게 된다.
영상처리부(200)는 제어부(500)로부터 수신된 착륙영역(Rd)에 대한 정보 및 PAV(1)의 고도 정보를 근거로 획득된 촬영영역(Rs)에서 착륙영역(Rd)을 추출하고, 착륙영역(Rd) 내부의 상황을 분석하게 된다. 영상처리부(200)는 착륙영역(Rd)의 영상을 근거로 장애물이 존재하는 경우 사용자가 장애물을 인식할 수 있도록 별도의 심볼을 생성하여 촬영된 영상과 함께 디스플레이 할 수 있다.
제어부(500)는 획득된 영상신호에서 장애물이 존재하는 경우, 그리고 현재 고도가 소정 고도보다 낮은 경우 경고를 수행하도록 구성될 수 있다. 따라서 고도가 다소 낮아 실질적으로 충돌의 위험이 있는지 여부를 판단하여 조종사에게 인식시킬 수 있게 된다. 장애물 인식 및 경고는 착륙이 완료될때 까지 반복적으로 수행될 수 있다.
한편, 제어부(500)는 착륙모드를 수신한 경우 착륙이 완료될 때까지 지속적으로 카메라의 시선방향(p)을 조절하도록 카메라 구동부(300)를 제어할 수 있다.
한편, 카메라의 시선방향(p)을 조절하기 위한 구체적인 제어방법은 이하에서 도 4를 참조하여 상세히 설명하도록 한다.
도 4는 카메라의 각도제어를 나타낸 도면이다. 도시된 바와 같이, 제어부(500)는 센서부에서 획득되는 현재 PAV(1)의 자세와 고도를 기준으로 카메라 구동부(300) 및 영상처리부(200)를 제어하도록 구성된다.
센서부는 PAV(1)에 구비는 거리센서 및 자세센서를 포함하여 구성될 수 있다. 거리센서는 PAV(1)와 현재 위치에서 연직 하방의 지면까지의 거리를 측정하도록 구성된다. 자세센서는 현재 PAV(1)의 자세를 측정할 수 있도록 구성되며, 특히 PAV(1)의 3축 방향 각도를 측정하도록 구성될 수 있다. 일 예로 자이로스코프로 구성될 수 있다.
한편, 일반적으로 PAV(1)는 전후 방향으로 긴 형상으로 구성되며, 전후방 방향으로 사각지역이 가장 넓게 형성되므로, 3축 방향의 각도 중 pitch 방향에 대한 제어를 우선하여 수행할 수 있다.
구체적으로, 제어부(500)에서는 현재 고도(h), 기 설정된 착륙영역(Rd)의 반경(d) 및 pitch 각(θ)을 기준으로 카메라 구동부(300)의 구동량을 결정한다.
PAV(1)의 전방측에 구비된 제1 카메라(101)가 PAV(1)의 전방과 이루는 각도(φ1)는 다음의 식으로부터 결정될 수 있다.
Figure pat00003
여기서 a1은 PAV(1)의 중심으로부터 제1 카메라(101)까지의 직선거리를 뜻한다.
또한 PAV(1)의 후방측에 구비된 제2 카메라(102)가 PAV(1)의 후방과 이루는 각도(φ2)는 다음의 식으로부터 결정될 수 있다.
Figure pat00004
여기서 a2은 PAV(1)의 중심으로부터 제2 카메라(102)까지의 직선거리를 뜻한다.
결국 제1 카메라(101) 및 제2 카메라(102)는 PAV(1)의 고도가 달라지더라도 착륙영역(Rd)의 경계를 바라볼 수 있도록 제어되며, 구체적으로 각각의 카메라의 시선방향(p)이 착륙영역(Rd)의 경계와 교차할 수 있도록 제어될 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본원발명에 따른 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템은 착륙영역 및 고도에 대한 정보를 근거로 사각지역에 대한 영상을 지속적으로 획득하여 조종사에게 표시할 수 있으며, 획득된 영상을 분석하여 위험여부를 알릴 수 있어 착륙시 안정성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
101: 제1 카메라
102: 제2 카메라
200: 영상처리부
300: 카메라 구동부
400: 디스플레이부
500: 제어부
p: 카메라 시선방향
1: PAV
Rd: 착륙영역
Rs: 촬영영역

Claims (6)

  1. PAV의 전방측과 후방측에 각각 구비되는 카메라;
    상기 카메라에서 획득된 영상이 표시 될 수 있도록 구성되는 디스플레이부; 및
    조종사의 입력에 의해 착륙모드로 전환되는 경우 상기 카메라로부터 하측방향의 영상을 획득하여 상기 디스플레이부에 표시할 수 있도록 구성되는 영상처리부를 포함하는 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 카메라의 시선방향을 독립적으로 조절할 수 있도록 구성되는 복수의 카메라 구동부를 더 포함하며,
    상기 착륙모드로 전환되는 경우 지면과 상기 PAV와의 거리를 근거로 상기 카메라 구동부를 조절하는 제어부를 더 포함하는 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    지면 중 상기 PAV가 착륙에 필요한 착륙영역을 설정하며,
    상기 PAV의 고도에 따라 상기 카메라가 상기 착륙영역을 포함한 영역의 영상을 획득할 수 있도록 상기 카메라 구동부의 각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 영상처리부는,
    상기 획득된 영상에서 착륙영역을 추출하며,
    상기 추출된 영상으로부터 상기 착륙영역 내에 장애물의 존재 여부를 식별하며,
    상기 제어부는,
    상기 착륙영역 내에 상기 장애물이 존재하는 경우 사용자에게 경고를 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    지면에서 상기 착륙영역의 반경이 d이며, 상기 PAV의 중심으로부터 상기 제1 카메라까지의 직선거리는 a1, 상기 PAV의 중심으로부터 상기 제2 카메라까지의 직선거리는 a2 인 경우,
    상기 PAV의 고도(h) 및 상기 PAV의 피치(pitch)각(θ)을 근거로 하며,
    상기 PAV의 전방과 상기 전방측에 구비되는 제1 카메라의 시선방향이 이루는 각도를
    Figure pat00005

    로 결정하는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 PAV의 본체의 후방과 상기 후방측에 구비되는 제2 카메라의 시선방향이 이루는 각도를
    Figure pat00006

    로 결정하는 것을 특징으로 하는 수직 이착륙형 PAV의 착륙지원 시스템.
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