KR20210007903A - 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 자동차에 관한 것으로서, 본 발명에 따르면 인프라와 차량 사이의 통신을 이용해 차량은 운전자 없이 비어 있는 주차 공간으로 이동하며 주차를 실행한다. 또한, 본 발명에 따르면 인프라와 차량 사이의 통신을 이용해 차량은 운전자 없이 주차된 공간으로부터 픽업 영역으로 이동한다.

Description

자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 차량{Automated Valet Parking System, and infrastructure and vehicle thereof}

본 발명은 자율 발렛 주차를 지원하는 시스템 및 방법, 그리고 이를 위한 인프라 및 자동차에 관한 것으로서, 본 발명에 따르면 인프라와 차량 사이의 통신을 이용해 차량은 운전자 없이 비어 있는 주차 공간으로 이동하며 주차를 실행한다. 또한, 본 발명에 따르면 인프라와 차량 사이의 통신을 이용해 차량은 운전자 없이 주차된 공간으로부터 픽업 영역으로 이동한다.

현대 사회에서 주차와 관련되어서 직면하고 있는 사회적인 이슈들은 매우 많다. 먼저, 주차장 내에서는 사고가 발생할 가능성이 매우 높다. 또한, 대형 마트나 백화점과 같은 시설에 주차를 하고자 하는 경우에는 주차를 위해서 소비되는 시간과 에너지가 매우 많다. 또한, 주차장에 진입을 한 경우에도 비어있는 주차 공간을 찾기 위한 시간과 에너지가 매우 많다. 또한, 주차를 완료하고 시설에서 업무를 마친 운전자가 주차되어 있는 차량까지 이동해야 하는 번거로움이 있으며 경우에 따라서는 차량이 주차되어 있는 위치를 잊어버리는 경우가 있다.

본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위한 것으로서, 본 발명에 따른 자율 발렛 주차는 운전자가 드롭 오프(Drop off) 영역에 차량을 정지시키고 차량에서 내리면 차량이 자율 방식으로(autonomous) 비어있는 주차 공간으로 이동하여 주차를 완료한다.

또한, 본 발명에 따른 자율 발렛 주차는, 운전자가 호출하는 경우 주차되어 있는 차량은 자율 방식으로 픽업(Pick up) 영역으로 이동하고, 운전자는 픽업 영역에서 차량에 탑승해 시설을 빠져나간다.

본 발명의 실시 예들에 따른 인프라를 이용하여 자율 발렛 주차를 수행하기 위한 방법은, 차량에 대한 주차 요청을 수신하는 단계, 상기 차량이 자율 발렛 주차를 수행하도록, 상기 차량의 현재 위치로부터 주차 위치로의 제1가이드 루트를 상기 차량으로 전송하는 단계 및 상기 차량에 대한 자율 발렛 주차가 완료된 후, 주차된 상기 차량을 제어하여 상기 차량의 주차 위치를 변경하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차를 수행하기 위해 차량을 제어하는 인프라는, 상기 차량에 대한 주차 요청을 수신하고, 상기 차량이 자율 발렛 주차를 수행하도록, 상기 차량의 현재 위치로부터 주차 위치로의 제1가이드 루트를 상기 차량으로 전송하고, 상기 차량에 대한 자율 발렛 주차가 완료된 후, 주차된 상기 차량을 제어하여 상기 차량의 주차 위치를 변경한다.

본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차를 수행하기 위한 방법을 수행하기 위한 명령어들을 포함하는 프로그램은 컴퓨터 판독가능한 저장 매체에 저장될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차 시스템을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차 장치를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율 발렛 주차 시스템 및 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량이 수행하는 동작을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 주차 시스템을 나타낸다.
도 9는 본 발명의 실시 예들에 따른 인프라 및 랜드마크 출력 모듈을 나타낸다.
도 10은 본 발명의 실시 예들에 따른 가이드 램프들을 나타낸다.
도 11은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차 시스템의 작동을 나타내는 플로우 차트이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 발렛 주차의 복수개의 모드에 대한 설명을 나타내는 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 및 그에 따른 작용 효과는 이하의 상세한 설명을 통해 명확하게 이해될 것이다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 동일한 구성요소에 대해서는 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호로 표시하며, 공지된 구성에 대하여는 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 구체적인 설명을 생략하기로 함에 유의한다.

본 발명의 구체적인 설명에 앞서서, 본 발명에서 사용되는 용어는 다음과 같이 정의될 수 있다.

운전자(Driver)는 차량을 이용하는 인간으로서 자율 발렛 주차 시스템의 서비스를 받는 인간이다.

운전 권한(Driving authority)은 차량의 동작을 실행시키기 위한 권한이다. 차량의 동작은 예를 들어, 스티어링 동작, 가속 동작, 브레이킹 동작, 기어 변속 동작, 차량의 시동을 온/오프시키는 동작, 차량의 도어를 잠금/잠금해제하는 동작을 포함한다.

차량은 자율 발렛 주차를 수행하는 기능을 갖는 차량이다.

제어 센터는 주차 시설 내에 있는 차량들의 모니터링을 수행하는 시설로서, 타겟 포지션, 가이드 루트, 허용된 운전 영역을 결정하고, 차량으로 하여금 운전 시작 명령을 전송하거나 긴급 정지 명령을 전송할 수 있다.

인프라(infrastructure)는 주차 시설일 수 있고, 주차 시설 내에 배치된 센서들일 수 있다. 또한, 인프라는 주차 게이트, 차량을 제어하는 제어 센터를 지칭할 수 있다.

타겟 포지션은 차량이 주차할 비어 있는 주차 공간을 지칭할 수 있다. 또한, 타겟 포지션은, 차량이 주차장을 벗어나는 상황에서는, 운전자가 탑승을 하게 될 영역 즉, 픽업 영역을 지칭할 수 있다.

가이드 루트는 차량이 타겟 포지션에 도달하기 위해 지나가는 루트를 지칭할 수 있다. 예를 들어, 주차가 실행되는 상황에서는 드롭 오프 영역에서 비어 있는 공간까지의 루트이다. 예를 들어, 가이드 루트는 50 m 전진, 코너에서 좌회전 등과 같은 형식일 수 있다.

운전 루트(driving route)는 차량이 따라가는 루트를 지칭할 수 있다.

허용된 운전 영역(permitted driving area)은 주차장 내에서 운전 경로와 같이 운전이 허락된 영역을 지칭할 수 있다. 허용된 운전 영역은 격벽, 주차된 차량들, 주차 라인들로 정의될 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 발렛 주차 시스템을 나타낸다. 도 1을 참조하면, 자율 발렛 주차 시스템(10)은 인프라(100) 및 자율 발렛 주차 장치(200)을 포함할 수 있다.

인프라(100)는, 앞에서 설명한 바와 같이, 자율 발렛 주차 시스템을 운영, 관리 및 수행하기 위한 장치 또는 시스템을 의미할 수 있다. 예컨대, 인프라(100)는 주차 시설일 수 있다. 실시 예들에 따라, 인프라(100)는 센서들, 통신 장치, 경보 장치, 표시 장치 및 전술한 장치들을 제어하는 서버를 포함할 수 있다. 또한, 인프라는 주차 게이트, 차량을 제어하는 제어 센터를 지칭할 수 있다.

자율 발렛 주차 장치(200)는 자율 발렛 주차를 수행하는 차량을 의미할 수 있다. 실시 예들에 따라, 자율 발렛 주차 장치(200)는 자율 발렛 주차를 수행할 수 있는 차량에 포함되는 구성요소 또는 구성요소들의 집합을 의미할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 발렛 주차 장치를 나타낸다. 도 2를 참조하면, 자율 발렛 주차 장치(예컨대, 차량; 200)은 센서부(210), 판단부(220), 차량 제어부(230) 및 통신부(240)를 포함할 수 있다.

센서부(210)는 자율 발렛 주차 장치(200)의 주변의 환경을 감지할 수 있다. 실시 예들에 따라, 센서부(210)는 자율 발렛 주차 장치(200)와 특정 물체까지의 거리를 측정하거나, 자율 발렛 주차 장치(200) 주변의 물체를 감지할 수 있다. 예컨대, 센서부(210)는 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라, 적외선 센서, 열감지 센서 및 밀리파 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

센서부(210)는 감지 결과에 따라 생성된 데이터를 통신부(220) 또는 차량 제어부(230)로 전송할 수 있다.

통신부(220)는 인프라(100)와 데이터를 주고받을 수 있다. 이러한 통신은 차량 대 인프라 통신(V2I: Vehicle to Infra) 통신으로 지칭된다. 또한, 통신부(220)는 다른 차량과 데이터를 주고 받을 수 있다. 이러한 통신은 차량 대 차량 통신(V2V: Vehicle to Vehicle)으로 지칭된다. 또한, V2I 통신 및 V2V 통신을 통합하여 V2X 통신(Vehicle to everything)으로 지칭된다. 실시 예들에 따라, 통신부(220)는 인프라(100)로부터 전송된 데이터(예컨대, 타겟 포지션, 가이드 루트, 운전 루트 또는 명령 등)를 수신하고, 수신된 데이터를 처리하여 판단부(230)로 전달할 수 있다. 또한, 통신부(220)는 차량(200)으로부터 생성된 데이터를 인프라(100)로 전송할 수 있다. 실시 예들에 따라, 통신부(220)는 차량(200)의 운전자의 단말기와 데이터를 주고받을 수 있다.

통신부(220)는 무선 통신 프로토콜 또는 유선 통신 프로토콜을 이용하여 데이터를 전송하거나 수신할 수 있다. 예컨대, 상기 무선 통신 프로토콜은 무선랜(Wireless LAN: WLAN), DLNA(Digital Living Network Alliance), 와이브로(Wireless Broadband: Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access: Wimax), GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), IEEE 802.16, 롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution: LTE), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service: WMBS), 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association: IrDA), UWB(Ultra-Wideband), 지그비(ZigBee), 인접 자장 통신(Near Field Communication: NFC), 초음파 통신(Ultra Sound Communication: USC), 가시광 통신(Visible Light Communication: VLC), 와이 파이(Wi-Fi), 와이 파이 다이렉트(Wi-Fi Direct) 등을 포함할 수 있다. 또한, 유선 통신 프로토콜은 유선 LAN(Local Area Network), 유선 WAN(Wide Area Network), 전력선 통신(Power Line Communication: PLC), USB 통신, 이더넷(Ethernet), 시리얼 통신(serial communication), 광/동축 케이블 등을 포함할 수 있으며, 이제 제한되는 것이 아닌, 다른 장치와의 통신 환경을 제공할 수 있는 프로토콜은 모두 포함될 수 있다.

판단부(230)는 차량(200)의 전반적인 작동을 제어할 수 있다. 판단부(230)는 센서부(210)와 통신부(220)를 통해 전송된 데이터에 기초하여 차량 제어부(240)를 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 판단부(230)는 인프라(100)로부터 전송된 데이터에 따라 차량 제어부(240)를 제어하기 위한 제어 신호를 생성하고, 생성된 제어 신호를 차량 제어부(240)로 전송할 수 있다.

즉, 판단부(230)는 차량(200)을 제어하고, 자율 발렛 주차를 수행하기 위한 일련의 연산들 또는 판단들을 수행할 수 있는 장치를 의미할 수 있다. 예컨대, 판단부(230)는 자율 발렛 주차를 수행하기 위한 명령들을 포함하는 프로그램이 실행되는 프로세서일 수 있다.

차량 제어부(240)는 판단부(230)의 제어에 따라 차량(200)을 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 차량 제어부(240)는 판단부(230)로부터 전송된 제어 신호에 응답하여 차량(200)을 제어할 수 있다. 예컨대, 차량 제어부(240)는 차량(200)의 이동, 정지, 이동 재시작, 조향, 가속, 감속, 주차, 점멸, 경보 등을 제어할 수 있다.

즉, 차량 제어부(240)는 본 명세서에서 설명되는 차량(200)을 작동을 제어하기 위한 기능을 모두 수행할 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

한편, 별도의 설명이 없더라도, 본 명세서에서 설명되는 차량(200)의 작동 또는 기능은, 센서부(210), 통신부(220), 판단부(230) 및 차량 제어부(240) 중 적어도 하나의 조합에 의해 적절히 수행되는 것으로 이해되어야 한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율 발렛 주차 시스템 및 방법을 설명하기 위한 개념도이다.

도 3을 참조하면, (1)에서 운전자는 차량을 운전하여 주차장으로 진입하고 드롭 오프 영역으로 차량을 이동한다.

(2)에서 드롭 오프 영역에 도달한 운전자는 차량에서 하차하고 운전 권한은 운전자로부터 인프라에게 전달된다.

(3)에서 인프라는 주차장 내에 존재하는 복수개의 주차 공간들 중에서 비어 있는 주차 공간을 검색하고, 해당 차량이 주차되기에 적합한 비어 있는 주차 공간을 결정한다. 또한, 인프라는 결정된 비어 있는 주차 공간까지의 가이드 루트를 결정한다. 주차 공간 및 가이드 루트가 결정되면, 차량은 자율적으로 가이드 루트를 따라 주행하며, 해당 주차 공간의 주위에 도달한 이후 주차 공간으로의 자율 발렛 주차를 수행한다.

(4)에서 운전자는 자신의 차량의 출차를 결정하고 픽업 영역으로 이동한다.

(5)에서 인프라는 적합한 타겟 포지션을 결정한다. 예를 들어 적합한 타겟 포지션은 픽업 영역 내에 존재하는 복수개의 주차 공간들 중에서 비어 있는 주차 공간일 수 있다. 또한, 인프라는 결정된 타겟 포지션까지의 가이드 루트를 결정한다. 타겟 포지션 및 가이드 루트가 결정되면, 차량은 자율적으로 가이드 루트를 따라 주행하며, 해당 주차 공간의 주위에 도달한 이후 주차 공간으로의 자율 발렛 주차를 수행한다.

(6)에서 운전자는 픽업 영역에 도달하고, 운전 권한은 인프라로부터 운전자에게 전달(또는 반환)된다. 운전자는 차량을 운전하여 주자창의 출구로 이동한다.

도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량이 수행하는 동작을 설명하기 위한 블록도이다.

(1)에서는 자율 발렛 주차를 개시하기 위한 인프라 및 차량의 동작이 설명된다. 인프라는 운전자 및 차량을 인식하고 적합한 운전자 및 차량인지 여부를 결정한다. 예를 들어, 인프라는 운전자가 입력하는 ID 및 패스워드를 이용해 해당 운전자가 적합한 운전자인지 여부를 결정한다. 또한, 인프라는 차량의 고유 번호를 이용해 해당 차량이 적합한 차량인지 여부를 결정한다. 차량은 엔진의 온/오프를 수행할 수 있다. 또한, 차량은 전원의 온/오프를 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량의 엔진은 오프되었으나 전원이 온된 상태는 ACC 온(액세서리 온) 상태일 수 있다. 차량의 엔진 온/오프 및 전원 온/오프는 인프라로부터 명령을 수신하여 수행할 수 있고 또는 인프라의 명령 없이 차량이 자율적으로 수행할 수 있다. 차량은 도어를 잠금/잠금해제할 수 있다. 차량 도어의 잠금 및 잠금해제는 인프라로부터 명령을 수신하여 수행할 수 있고 또는 인프라의 명령 없이 차량이 자율적으로 수행할 수 있다. 차량이 자율주차 단계로 진행하는 경우에는 차량의 도어를 잠금하는 것이 바람직하다. 또한, 차량의 운전 권한이 차량으로부터 인프라로 전달된다. 운전 권한은 차량의 동작을 실행시키기 위한 권한으로서, 차량의 동작은 스티어링 동작, 가속 동작, 브레이킹 동작, 기어 변속 동작, 차량의 시동을 온/오프시키는 동작, 차량의 도어를 잠금/잠금해제하는 동작을 포함한다. 차량의 권한을 인프라에게 전달됨으로써 인프라는 차량이 자율 발렛 주차를 수행하는 도중에 해당 차량을 완전하게 제어할 수 있다. 이에 따라서, 차량의 의도치 않은 동작이 발생할 가능성이 낮아지게 되고 주차장 내의 차량 사고가 방지될 수 있다. 하지만, 경우에 따라서, 운전 권한의 일부는 차량으로부터 인프라로 전달되지 않고 차량에 남아 있을 수 있거나, 운전 권한의 일부는 차량과 인프라가 공동으로 보유할 수 있다. 예를 들어, 브레이킹 동작의 경우, 자율 발렛 주차가 이루어지고 있는 상황에서 비상 상황이 발생하는 경우에 동작해야 하는 것으로서, 차량이 자체적으로 ADAS 센서 등을 이용해 위험을 감지하는 경우 인프라의 제어 없이 스스로 브레이킹을 수행하는 것이 바람직하기 때문이다. 또한, 차량은 차량 내부에 사람 또는 동물이 존재하는지 여부를 판단한다. 본 발명에 따른 자율 발렛 주차가 완료되고 차량이 출차되기까지 상당한 시간이 소요되므로, 차량 내부에 사람 또는 동물이 존재하는 경우 발생할 수 있는 위험을 제거하기 위함이다. 차량 내부에 사람 또는 동물이 존재하는지 여부는 차량에 탑재된 센서를 이용하여 판단할 수 있다. 한편, 운전 권한은 자율 발렛 주차가 완료되면 자동적으로 차량 또는 인프라로부터 운전자로 전달된다.

출차 시의 작동은 입차 시의 작동과 유사하다. 구체적으로, 차량은 출차 요청을 수신한다. 운전자(즉, 차량의 소유자 또는 사용자)는 인프라와 통신할 수 있는 장치를 이용하여 차량으로 출차를 요청할 수 있다. 운전자는 출차를 요청할 때, 차량에 대한 정보 및 상기 운전자의 개인 정보를 (단말기 등을 통해) 인프라로 전달할 수 있고, 인프라는 입력된 정보에 기초하여 출차 대상인 차량이 주차장 내에 실제로 주차되어 있는지 판단할 수 있고, 출차를 요청한 운전자가 적합한 운전자인지 판단할 수 있다. 차량이 출차 요청을 수신하면, 차량 또는 인프라는 차량 내에 사람이 없는지를 확인하고, 차량내에 사람이 없는 경우 후속 단계로 진행할 수 있다. 운전자가 출차 요청을 전송한 경우, 운전 권한은 상기 운전자로부터 차량 또는 인프라로 전달된다(또는 이양된다). 즉, 운전자가 출차 요청을 전송한 경우, 운전자는 차량에 대한 제어권을 상실하고, 차량은 인프라의 제어 또는 차량 자체의 제어에 따라 작동할 수 있다. 예를 들어, 차량 또는 상기 인프라의 제어에 따라, 차량이 주차 위치에서 출발할 때 차량의 문이 자동으로 잠기고, 차량이 픽업 영역에 도착할 때 차량의 문이 자동으로 열릴 수 있다. 차량이 픽업 영역에 도착하면, 운전 권한은 인프라 또는 차량으로부터 운전자로 전달될 수 있다.

한편, 앞에서 설명한 바와 같이, 경우에 따라서, 운전 권한의 일부는 차량으로부터 인프라로 전달되지 않고 차량에 남아 있을 수 있거나, 운전 권한의 일부는 차량과 인프라가 공동으로 보유할 수 있다. 출차 요청 수신 후, 차량은 인프라로부터 출차 신호를 수신하고 자동 발렛 주차에 따른 출차를 개시한다. 출차 개시 전, 인프라는 차량의 시동을 온(on)시킬 수 있다. 인프라는 차량의 출차가 시작되었음을 지시하는 알림을 운전자로 전송할 수 있다.

(2)에서 타겟 포지션, 가이드 루트 및 운전 루트가 결정될 수 있다. 타겟 포지션, 가이드 루트 및 운전 루트의 결정은 인프라가 수행할 수 있다. 인프라에 의해 결정된 타겟 포지션, 가이드 루트 및 운전 루트는 인프라로부터 차량으로 전달될 수 있다. 타겟 포지션, 가이드 루트 및 운전 루트는 입차 시 및 출차 시에 차량으로 전달될 수 있다.

(3)에서 주차장 내에서 차량의 자율 주행이 수행될 수 있다. 차량의 자율 주행은 차량의 이동, 정지, 이동 재시작을 포함한다. 차량의 자율 주행은 인프라로부터 차량으로 전송되는 명령에 따라서 차량이 수행할 수 있다. 또는 차량의 자율 주행은 인프라로부터의 명령에 의존하지 않고, 차량이 자율적으로 수행할 수 있다. 차량은 허용된 운전 영역 내에서 가이드 루트를 따라서 타겟 포지션으로 자율적으로 주행할 수 있다. 운전자가 없는 자율 주행의 경우에 기설정된 속도 미만으로 주행하도록 차량이 제어될 수 있다. 이러한 기설정된 속도는 인프라로부터 차량으로 전달된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다. 또한, 차량은 가이드 루트를 따라서 자율 주행하는데 있어서 주어진 가이트 루트에서 기설정된 오차를 벗어나지 않고 주행하도록 제어될 수 있다. 이러한 기설정된 오차는 인프라로부터 차량으로 전달된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다. 또한, 차량은 가이드 루트를 따라서 자율 주행하는데 있어서 커브를 수행해야 하는 경우에, 기설정된 최소 회전 반경을 따를 수 있다. 이러한 기설정된 최소 회전 반경은 인프라로부터 차량으로 전달된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다. 차량은 가이드 루트를 따라서 자율 주행하는데 있어서 기설정된 최대 가속도를 넘지 않도록 제어될 수 있다. 이러한 기설정된 최대 가속도는 인프라로부터 차량으로 전달된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다.

(4)에서 위치 측정이 수행될 수 있다. 위치 측정의 대상은 주차를 수행하고 있는 차량, 주차장 내에 존재하는 장애물, 또는 이미 주차가 완료된 차량일 수 있다. 인프라는 차량 또는 장애물의 위치를 측정하고 차량의 위치를 데이터베이스에 저장할 수 있다. 인프라는 차량 또는 장애물을 식별 및 검출하고 주차를 수행하고 있는 복수개의 차량들 각각의 안전성을 모니터링할 수 있다. 또한, 인프라는 타겟 포지션에 도달하여 주차를 수행하고 있는 차량의 동작을 모니터링하고 명령을 전달할 수 있다. 차량은 자신의 위치를 측정할 수 있다. 차량은 측정된 자신의 위치를 인프라로 전달할 수 있다. 차량이 측정하는 자신의 위치의 오차는 미리 결정된 오차 범위 내에 있고, 미리 결정된 오차는 인프라에 의해 결정된 값일 수 있다. 차량은 주변을 센싱하여 존재하는 장애물의 위치를 측정할 수 있고, 측정된 장애물의 위치를 인프라에게 전송할 수 있다. 차량 및 인프라 사이의 통신에 사용되는 주파수는 미리 결정된 주파수 일 수 있다.

(5)에서 자율 주차가 수행될 수 있다. 자율 주차는 타겟 포지션의 주변에 도달한 차량이 비어 있는 주차 공간으로 자율적으로 주차하는 것을 지칭한다. 차량은 자신에 탑재된 거리 센서를 이용해 장애물 또는 주변에 주차되어 있는 차량을 센싱하는 것을 이용해 자율 주차를 수행할 수 있다. 차량에 탑재된 거리 센서는 예를 들어, 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 카메라를 포함할 수 있다.

(6)에서 차량의 긴급 브레이크가 수행될 수 있다. 차량의 긴급 브레이크는 인프라로부터 전달되는 명령에 따라서 수행될 수 있고 또는 차량이 장애물을 검출한 경우 스스로 수행할 수 있다. 인프라는 차량 주변이 불안전하다고 결정하는 경우 차량에게 긴급 브레이크를 명령할 수 있다. 차량이 긴급 브레이크를 수행한 이후 인프라가 차량의 주변이 안전하다고 결정하는 경우 차량에게 자율 주행 또는 자율 주차의 재시작을 명령할 수 있다. 차량은 장애물을 검출한 경우 긴급 브레이크를 수행할 수 있다. 또한, 차량은 긴급 브레이크의 수행을 인프라에게 보고할 수 있고 긴급 브레이크의 원인이 되는 장애물의 종류 또는 위치를 인프라에게 보고할 수 있다. 차량이 긴급 브레이크를 수행하는 경우의 감속의 크기는 미리 결정된 감속값에 따를 수 있고, 미리 결정된 감속값은 인프라에 의해 결정된 값일 수 있고 또는 차량에 저장된 값일 수 있다. 미리 결정된 감속 값은 장애물의 종류, 장애물의 위치, 해당 차량과 장애물과의 거리에 따라서 결정될 수 있다. 차량은 인프라로부터 자율 주행 또는 자율 주차의 재시작 명령을 수신하는 경우 자율 주행 또는 자율 주차를 재시작할 수 있다. 또는 차량은 주변의 장애물이 제거된 것을 결정하는 경우 자율 주행 또는 자율 주차를 재시작할 수 있다. 차량은 자율 주행 또는 자울 주차를 재시작하는 것, 주변 장애물의 제거를 인프라에게 보고할 수 있다.

(7)에서 자율 발렛 주차가 종료된다. 차량이 자율 주행 및 자율 주차를 완성시킨 이후, 인프라는 차량에게 제어 릴리즈(release) 명령을 전달한다. 차량은 인프라의 명령을 수신하여 또는 인프라의 명령에 의존하지 않고 엔진 온/오프 또는 전원 온/오프를 수행할 수 있다. 또한, 차량은 인프라의 명령을 수신하여 또는 인프라의 명령에 의존하지 않고 차량의 도어를 잠글 수 있다. 또한, 차량은 인프라의 명령을 수신하여 또는 인프라의 명령에 의존하지 않고 차량의 파킹 브레이크를 실행할 수 있다.

(8)에서 오류 제어가 수행될 수 있다. 오류 제어는 차량 및 인프라 사이의 통신 오류 또는 차량의 기계적 오류를 포함한다. 인프라는 차량과의 통신을 모니터링하여 통신 오류가 발생하는지 여부를 검출할 수 있다. 차량은 인프라와의 통신을 모니터링하여 통신 오류가 발생하는지 여부를 검출할 수 있다. 차량은 자신에 탑재된 센서를 포함하는 액세서리의 동작 상태를 모니터링하여 기계적 오류가 발생하는지 여부를 검출할 수 있다. 차량은 차량의 내부에 인간 또는 동물이 존재하는지 여부를 센싱하여 차량의 내부에 인간 또는 동물이 존재하는 것을 결정하는 경우 긴급 브레이크를 수행할 수 있다. 차량은 긴급 브레이크를 수행한 이후 인프라로부터의 명령을 수신하여 자율 주차 또는 자율 주행을 재시작할 수 있다. 또는 차량은 긴급 브레이크를 수행한 원인이 제거되었는지를 결정하여 제거된 경우 자율 주차 또는 자율 주행을 재시작할 수 있다.

도 5은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라 및 차량 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.

(1)에서 차량으로부터 인프라에게 차량 자격 정보(vehicle qualification information)가 전달될 수 있다. 차량 자격 정보는 각각의 차량을 다른 차량과 구별할 수 있는 식별자가 포함된다. 예를 들어, 차량 자격 정보는 차량의 고유 넘버일 수 있다. 차량 자격 정보는 차량이 주차장에 진입하여 자율 발렛 주차가 개시되는 단계 (도 2a의 (1) 참조)에서 전달될 수 있다.

(2)에서 인프라로부터 차량에게 자율 발렛 주차 준비 명령이 전달될 수 있다. 자율 발렛 주차 준비 명령은 자율 주행이 시작되기 이전에 전달될 수 있다.

(3)에서 차량으로부터 인프라로 차량 정보가 전달될 수 있다. 차량 정보는 차량의 상태 정보, 차량의 위치 정보를 포함할 수 있다. 차량의 상태 정보는 차량이 주행 중인지, 차량이 정지된 상태인지, 차량이 긴급 정지된 상태인지를 포함할 수 있다. 차량 정보는 주기적으로 전달될 수 있고 특정 주파수(예를 들어, 1초에 1번씩, 즉 1Hz)로 전달될 수 있다. 따라서, 차량 정보는 차량 및 인프라 사이의 통신 오류가 발생하였는지 여부를 결정하는 파라미터로 이용될 수 있다. 예를 들어, 통신 주파수에 따라서 예정된 시점에 차량 정보가 인프라에 도달하지 않는 경우에 인프라는 차량 및 인프라 사이의 통신에 오류가 발생하였음을 결정할 수 있다.

(4)에서 인프라로부터 차량으로 차량 정보 응답이 전달될 수 있다. 차량 정보 응답은 (3)에서의 차량 정보에 대한 응답으로서 차량 정보와 동일한 주파수로 전달될 수 있다. 따라서, 차량 정보 응답은 차량 및 인프라 사이의 통신 오류가 발생하였는지 여부를 결정하는 파라미터로 이용될 수 있다. 예를 들어, 통신 주파수에 따라서 예정된 시점에 차량 정보 응답이 차량에 도달하지 않은 경우에 차량은 차량 및 인프라 사이의 통신에 오류가 발생하였음을 결정할 수 있다.

(5)에서 인프라로부터 차량으로 타겟 포지션 및 가이드 루트가 전달될 수 있다. 타겟 포지션 및 가이드 루트의 전달은 자율 발렛 주차 시작 명령이 인프라로부터 차량으로 전달되기 이전에 수행되거나 전달된 이후에 수행될 수 있다.

(6)에서 인프라로부터 차량으로 운전 바운더리가 전달될 수 있다. 운전 바운더리는 허용된 운전 영역과 경계를 짓는 랜드마크(예를 들어, 주차 라인, 중앙 라인, 도로 바운더리 라인)를 포함할 수 있다. 운전 바운더리의 전달은 자율 발렛 주차 준비 명령이 전달된 이후에 수행될 수 있다. 이러한 운전 바운더리는 주차장 맵(map)의 형태로서 인프라로부터 차량으로 전달될 수 있다.

(7)에서 인프라로부터 차량으로 자율 발렛 주차 시작 명령이 전달될 수 있다. 자율 발렛 주차 시작 명령의 전달은 가이드 루트 및 운전 바운더리가 전달된 이후에 수행될 수 있다. 또한, 차량의 긴급 브레이크가 수행된 이후 차량 주변의 안전이 확인된 이후에 전달될 수 있다.

(8)에서 인프라로부터 차량으로 긴급 브레이크 명령이 전달될 수 있다.

(9)에서 인프라로부터 차량으로 차량 제어 릴리즈 명령이 전달될 수 있다. 차량 제어 릴리즈 명령의 전달은 차량이 주차 공간으로의 자율 주차가 완료된 이후에 수행될 수 있다.

도 6은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라(100) 및 차량(200) 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.

(1)에서, 차량(200)은 주차장 통로로 진입하여 정지 위치에 정지한다. 이러한 정지 위치는 주차장 입구 게이트일 수 있다. 차량(200)은 인프라(100)에게 정지 위치에 도착하였음을 보고한다. (2)에서 인프라(100)는 해당 차량(200)의 크기 및 차량(200) 넘버를 인증한다. (3)에서 인프라(100)는 차량(200)에게 인증 ID 요청을 전송하고 (4)에서 차량(200)은 인프라(100)에게 인증 ID를 전송한다. (5)에서 인프라(100)는 수신한 인증 ID에 기초하여 주차장 진입의 승인 여부를 판단한다. (6)에서 인프라(100)는 수신한 인증 ID에 기초하여 해당 차량(200)의 주차장 진입이 승인되는지 여부를 알린다. 예를 들어, 인프라(100)는 정지 위치의 주변에 배치된 모니터를 통해 승인 또는 불승인을 디스플레이할 수 있다. 차량(200)의 운전자는 주차장 진입이 승인되는 경우에, 드롭 오프 영역으로 차량(200)을 이동시킨다. (7)에서 운전자는 차량(200)의 시동을 오프하고 차량(200)에서 하차하며 차량(200)의 도어를 잠근 이후 드롭 오프 영역을 벗어난다. (8)에서 차량(200)의 권한은 차량(200)(또는 운전자)로부터 인프라(100)에게 전달된다. 또한, (9)에서 인프라(100)는 운전자에게 차량(200)의 권한을 전달받았음을 통지한다. 이러한 통지는 이동통신 네트워크를 통해 운전자의 스마트 기기로 전송될 수 있다.

도 7은 본 발명에 따른 자율 발렛 주차를 수행하는 인프라(100) 및 차량(200) 사이의 통신을 설명하기 위한 도면이다.

(1)에서, 인프라(100)는 차량(200)의 시동의 온(on)을 지시하는 요청을 차량(200)으로 전송할 수 있다. (2)에서 차량(200)은 인프라(100)로부터의 요청에 응답하여 차량(200)의 시동을 온 할 수 있다. (3)에서 차량(200)은 시동을 온한 후에, 상기 시동의 온의 응답을 인프라(100)로 전송할 수 있다. (4)에서, 인프라(100)는 자율 발렛 주차 준비를 지시하는 요청을 차량(200)으로 전송할 수 있다. (5)에서 차량(200)은 상기 자율 발렛 주차 준비의 요청에 응답하여, 상기 자율 발렛 주차 준비가 되었는지(OK) 또는 준비되지 않았는지(NG)를 지시하는 응답을 인프라(100)로 전송할 수 있다. (6)에서, 인프라(100)는 동기화 요청을 차량(200)으로 전송할 수 있다. 상기 동기화 요청은 인프라(100)의 시간과 차량(200)의 시간의 동기화를 지시하는 요청일 수 있다. 예를 들어, 상기 동기화 요청은 인프라(100)의 시간에 관한 정보를 포함할 수 있다. (7)에서 차량(200)은 상기 동기화 요청에 응답하여 동기화를 수행하고 (8)에서 상기 동기화가 완료되었음을 지시하는 응답을 인프라(100)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 인프라(100)와 차량(200) 사이의 동기화가 완료되기 전까지, 복수 개의 동기화 요청이 인프라(100)로부터 차량(200)으로 전송될 수 있다. (9)에서, 인프라(100)는 주차장 맵 정보를 차량(200)으로 전송할 수 있다. 이러한 주차장 맵 정보는 랜드마크 정보를 포함할 수 있다. (10)에서 차량(200)은 전송된 랜드마크 정보에 기초하여 차량(200)의 위치를 추정(또는 계산)할 수 있고, 차량(200)은 추정된 차량(200)의 위치를 인프라(100)로 전송할 수 있다. (11)에서, 인프라(100)는 타겟 포지션(주차 위치)을 결정할 수 있다. (12)에서, 인프라(100)는 허용된 운전 영역에 대한 정보를 차량(200)으로 전송할 수 있다. 예를 들어, 인프라(100)는 허용된 운전 영역의 경계를 차량(200)으로 전송할 수 있다. (13)에서, 인프라(100)는 가이드 루트를 차량(200)으로 전송할 수 있다. (14)에서, 인프라(100)는 자율 발렛 주차의 시작을 지시하는 명령을 차량(200)으로 전송할 수 있다.

도 8은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 주차 시스템을 나타낸다. 도 1 내지 도 8을 참조하면, 자율 주차 시스템(20)은 인프라(300), 랜드마크 출력 모듈(400) 및 자율 발렛 주차 장치(500)를 포함할 수 있다.

인프라(300)는 자율 발렛 주차를 운영, 관리 및 수행하기 위한 장치 또는 시스템을 의미할 수 있다.

랜드마크 출력 모듈(400)은 랜드마크를 출력(또는 표시 또는 조사)할 수 있다. 본 명세서에서, 랜드마크는 특정 형태 또는 형상을 가지는 이미지일 수 있고, 바닥 또는 면 상에 표시될 수 있다. 예컨대, 상기 랜드마크는 자율 발렛 주차 장치(500)의 운행과 관련된 정보(예컨대, 경로, 방향, 속도, 가이드 루트, 타겟 포지션, 속도 제한, 교통 정보 등)를 나타낼 수 있다.

실시 예들에 따라, 랜드마크 출력 모듈(400)은 자율 발렛 주차 시스템(20)이 제공되는 주차 시설(또는 주차장)에 설치되어, 상기 주차 시설의 일면(예컨대, 바닥 또는 옆면)에 랜드마크를 출력할 수 있다.

랜드마크 출력 모듈(400)은 자율 발렛 주차를 수행하는 자율 발렛 주차 장치(500) 별로 랜드마크를 구분하여 출력할 수 있다. 예컨대, 제1자율 발렛 주차 장치가 제1가이드 루트에 따라 자율 발렛 주차를 수행하고, 제2자율 발렛 주차 장치가 제2가이드 루트에 따라 자율 발렛 주차를 수행하는 경우, 랜드마크 출력 모듈(400)은 제1자율 발렛 주차 장치의 제1가이드 루트에 대해서는 제1색상의 랜드마크를 출력하고, 제2자율 발렛 주차 장치의 제2가이드 루트에 대해서는 제2색상의 랜드마크를 출력할 수 있다. 예컨대, 랜드마크 출력 모듈(400)은 색상 구별 뿐만 아니라 형태 구별, 크기 구별, 윤곽선 유무, 특정 코드 삽입 등의 방식에 따라 자율 발렛 주차 장치(500) 별로 랜드마크를 구분하여 출력할 수 있다.

이에 따라, 복수의 자율 발렛 주차 장치가 동시에 자율 발렛 주차를 수행한다 하더라도 각각의 자율 발렛 주차 장치에 대한 랜드마크가 구별될 수 있다.

도 8을 참조하여 설명될 도시된 자율 주차 시스템(20)은 도 1을 참조하여 설명된 도시된 자율 주차 시스템(10)의 기능을 수행할 수 있다. 예컨대, 도 8을 참조하여 설명될 인프라(300)는 도 1을 참조하여 설명된 인프라(100)의 기능을 수행할 수 있고, 도 8을 참조하여 설명될 자율 발렛 주차 장치(500)는 도 1을 참조하여 설명된 자율 발렛 주차 장치(200)의 기능을 수행할 수 있다. 이하, 설명의 편의상, 각 구성에 대하여 중복되는 기능에 대한 설명은 생략한다.

인프라(300)는 랜드마크 출력 모듈(400) 및 자율 발렛 주차 장치(500)와 통신을 수행할 수 있다. 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 랜드마크 출력 모듈(400)과 자율 발렛 주차 장치(500)와의 통신의 상태를 판단하고, 판단 결과에 따라 통신을 수행할 수 있다.

인프라(300)는 랜드마크 출력 모듈(400)을 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 랜드마크 출력 모듈(400)이 랜드마크를 출력하도록 랜드마크 출력 모듈(400)을 제어할 수 있다.

인프라(300)는 자율 발렛 주차 장치(500)의 가이드 루트(또는 주차 경로)를 결정하고, 가이드 루트에 해당하는 랜드마크를 출력하도록 랜드마크 출력 모듈(400)을 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 결정된 가이드 루트의 일부를 선택하고, 선택된 일부의 가이드 루트에 해당하는 랜드마크를 출력하도록 랜드마크 출력 모듈(400)을 제어할 수 있다. 예컨대, 결정된 가이드 루트가 50m 직진, 좌회전, 100m 직진 및 우회전을 포함하는 경우, 인프라(300)는 가이드 루트 중 좌회전에 해당하는 랜드마크를 출력하도록 랜드마크 출력 모듈(400)을 제어할 수 있다.

랜드마크 출력 모듈(400)은 인프라(300)의 제어에 따라 랜드마크를 출력할 수 있다.

실시 예들에 따라, 랜드마크 출력 모듈(400)은 인프라(300)로부터 가이드 루트를 수신할 수 있고, 수신된 가이드 루트에 해당하는 랜드마크를 출력할 수 있다. 예컨대, 랜드마크 출력 모듈(400)은 저장된 복수의 랜드마크들 중에서 수신된 가이드 루트에 해당하는 랜드마크를 선택하고, 선택된 랜드마크를 출력할 수 있다. 예컨대, 랜드마크 출력 모듈(400)은 저장된 복수의 랜드마크들 중에서 수신된 가이드 루트에 해당하는 랜드마크를 식별하기 위한 랜드마크 식별자를 이용하여 수신된 가이드 루트에 해당하는 랜드마크를 선택할 수 있다.

실시 예들에 따라, 랜드마크 출력 모듈(400)은 인프라(300)로부터 랜드마크 식별자를 수신할 수 있고, 수신된 랜드마크 식별자에 해당하는 해당하는 랜드마크를 출력할 수 있다. 예컨대, 상기 랜드마크 식별자는 복수의 랜드마크들 중 특정 랜드마크를 지시하는 데이터일 수 있다.

실시 예들에 따라, 인프라(300)는 가이드 루트에 기초하여 랜드마크 식별자를 결정하고, 결정된 랜드마크 식별자를 랜드마크 출력 모듈(400)로 전송할 수 있다. 예컨대, 가이드 루트가 좌회전을 의미하는 경우, 인프라(300)는 좌회전에 해당하는 랜드마크를 식별하기 위한 랜드마크 식별자를 결정할 수 있다.

자율 발렛 주차 장치(500)는 랜드마크 출력 모듈(400)에 의해 출력된 랜드마크를 인식하고, 인식된 랜드마크에 따라 자율 발렛 주차를 수행할 수 있다. 실시 예들에 따라, 자율 발렛 주차 장치(500)는 탑재된 카메라를 이용하여 랜드마크를 인식할 수 있다.

예컨대, 자율 발렛 주차 장치(500)는 자율 발렛 주차 장치(500)로부터 일정 범위의 영역을 설정하고, 설정된 영역 내에 표시된 랜드마크를 인식할 수 있다. 상기 일정 범위의 영역은 미리 결정된 기준에 따라 정해질 수 있다.

자율 발렛 주차 장치(500)는 인식된 랜드마크로부터 정보(예컨대, 속도, 방향 등)를 획득하고, 획득된 정보를 이용하여 자율 발렛 주차를 수행할 수 있다. 실시 예들에 따라, 자율 발렛 주차 장치(500)는 저장된 복수의 랜드마크들 중에서 인식된 랜드마크와 대응하는 랜드마크를 선택하고, 선택된 랜드마크에 해당하는 정보를 이용하여 자율 발렛 주차를 수행할 수 있다. 예컨대, 인식된 랜드마크가 저장된 랜드마크 중 좌회전을 의미하는 랜드마크와 대응(일치 또는 유사)되는 경우, 자율 발렛 주차 장치(500)는 좌회전을 수행할 수 있다.

자율 발렛 주차 장치(500)는 랜드마크의 인식 과정에서 오류가 발생한 경우, 오류가 발생했음을 인프라(300)에 알릴 수 있다. 실시 예들에 따라, 자율 발렛 주차 장치(500)는 랜드마크가 인식되지 않은 경우 이를 인프라(300)에 통지할 수 있다.

예컨대, 자율 발렛 주차 장치(500)는 랜드마크가 전혀 나타나지 않거나 또는 랜드마크의 일부분이 장애물 등에 의해 가려진 것으로 판단된 경우, 이를 인프라(300)에 통지할 수 있다.

예컨대, 자율 발렛 주차 장치(500)는 나타난 랜드마크로부터 정보를 정상적으로 획득할 수 없거나 또는 상기 랜드마크의 형태가 비정상적인 것으로 판단된 경우, 이를 인프라(300)에 통지할 수 있다.

예컨대, 자율 발렛 주차 장치(500)는 랜드마크의 해상도가 낮은 경우에 이를 인프라(300)에 통지할 수 있다.

자율 발렛 주차 장치(500)는 랜드마크로부터 획득된 정보를 인프라(300)로 전송할 수 있다. 실시 예들에 따라, 자율 발렛 주차 장치(500)는 랜드마크의 정보와 함께 자율 발렛 주차 장치(500)에 대한 정보(예컨대, 위치 등)를 함께 인프라(300)로 전송할 수 있다.

본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차 시스템(20)에 따르면, 랜드마크 표시 모듈(400)은 인프라(300)의 제어에 따라 랜드마크를 출력하고, 자율 발렛 주차 장치(500)는 표시된 랜드마크를 이용하여 자율 발렛 주차를 수행할 수 있는 효과가 있다.

도 9는 본 발명의 실시 예들에 따른 인프라 및 랜드마크 출력 모듈을 나타낸다. 도 1 내지 도 9를 참조하면, 랜드마크 출력 모듈(400)은 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N; N은 2이상의 자연수)을 포함할 수 있다. 실시 예들에 따라, 랜드마크 출력 모듈(400)은 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)을 제어하기 위한 램프 제어부(420)를 더 포함할 수 있다.

복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 특정 위치(예컨대, 바닥)에 이미지를 출력할 수 있는 장치일 수 있다.

실시 예들에 따라, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 광원 및 필름을 포함할 수 있고, 상기 광원으로부터 출력된 빛이 상기 필름을 투과함으로써 필름에 표시된 랜드마크가 출력될 수 있다. 예컨대, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 복수의 랜드마크들 각각에 해당하는 필름들을 포함할 수 있고, 필름들 중 어느 하나를 선택함으로써 특정 랜드마크를 출력할 수 있다.

복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 LED 등을 광원으로서 포함할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

실시 예들에 따라, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 랜드마크를 나타내는 이미지를 직접 출력할 수 있다. 예컨대, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 빔프로젝터의 기능을 수행할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 인프라(300)의 제어에 따라 랜드마크를 출력할 수 있다. 실시 예들에 따라, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 인프라(300)의 제어에 따라 저장된 랜드마크들 중 적어도 하나의 랜드마크를 출력할 수 있다.

복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 저장된 랜드마크들 중 인프라(300)에 의해 결정된 가이드 루트(또는 가이드 루트의 일부)에 해당하는 랜드마크를 출력할 수 있다. 또는, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 전달된 식별자에 해당하는 랜드마크를 출력할 수 있다.

실시 예들에 따라, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 인프라(300)의 제어에 따라 턴-온 되거나 턴-오프될 수 있다.

복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 인프라(300)의 제어에 따라 조사 각도를 조절할 수 있다. 실시 예들에 따라, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 인프라(300)의 제어에 따라 특정 위치에 랜드마크가 표시되도록 조사 각도를 조절할 수 있다.

램프 제어부(420)는 인프라(300)의 제어에 따라 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)을 제어할 수 있다.

램프 제어부(420)는 인프라(300)의 제어에 따라 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)을 제어할 수 있다. 인프라(300)는 직접 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)을 제어할 수 있으나, 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 램프 제어부(420)를 통해 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)을 제어할 수 있다. 즉, 본 명세서에서 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)에 대한 인프라(300)의 제어는 램프 제어부(420)에 의해 수행될 수 있다.

실시 예들에 따라, 램프 제어부(420)는 연산을 수행할 수 있는 회로 또는 컴퓨터 프로그램을 포함할 수 있다. 예컨대, 램프 제어부(420)는 CPU(central processing unit) 또는 MCU(micro control unit)를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

램프 제어부(420)는 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)이 인프라(300)에 의해 결정된 가이드 루트에 해당하는 랜드마크를 출력하도록 제어할 수 있다.

실시 예들에 따라, 램프 제어부(420)는 인프라(300)로부터 가이드 루트를 수신할 수 있고, 수신된 가이드 루트에 해당하는 랜드마크를 결정하고, 결정된 랜드마크를 출력하도록 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)을 제어할 수 있다.

실시 예들에 따라, 램프 제어부(420)는 인프라(300)로부터 랜드마크 식별자를 수신할 수 있고, 수신된 랜드마크 식별자를 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)로 전달할 수 있다.

비록 도 9에는 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)과 램프 제어부(420)가 별개로 도시되어 있으나, 실시 예들에 따라, 램프 제어부(420)는 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N) 각각과 일체로 구현될 수 있다.

도 10은 본 발명의 실시 예들에 따른 가이드 램프들을 나타낸다. 도 1 내지 도 10을 참조하면, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 이동 수단(MM)에 연결될 수 있다.

복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 이동 수단(MM)에 연결되어, 이동 수단(MM)을 통해 이동할 수 있다. 실시 예들에 따라, 이동 수단(MM)은 레일(rail)일 수 있고, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 상기 레일을 통해 다양한 방향으로 이동할 수 있다.

이동 수단(MM)은 자율 발렛 주차가 수행되는 주차 시설 내에 설치될 수 있다. 실시 예들에 따라, 이동 수단(MM)은 주차 시설의 천정에 설치될 수 있다. 이 경우, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 이동 수단(MM)을 통해 이동하면서 주차 시설의 바닥(즉, 천정과 마주보는 면)에 랜드마크를 표시할 수 있다.

인프라(300)는 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)의 이동을 제어할 수 있다. 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)을 이동 수단(MM) 상에서 이동시킴으로써 특정 위치로 이동시킬 수 있다.

본 발명의 실시 예들에 따르면, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 천장에 설치되어 바닥으로 랜드마크를 표시하므로, 바닥에 램프들이 설치되어 있는 경우에 비해 설치 영역의 제한이 적다. 또한, 바닥에 램프들이 설치되어 있는 경우 바닥 오염에 의해 램프들의 기능이 손상될 수 있으나, 본 발명의 실시 예들에 따르면 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)이 천장에 설치되어 바닥으로 랜드마크를 표시하므로, 랜드마크 표시 기능의 저하가 감소될 수 있다.

도 11은 본 발명의 실시 예들에 따른 자율 발렛 주차 시스템의 작동을 나타내는 플로우 차트이다. 도 1 내지 도 11을 참조하여 인프라(300), 랜드마크 출력 모듈(400) 및 자율 발렛 주차 장치(500)의 작동을 설명한다.

인프라(300)는 랜드마크 출력 모듈(400) 및 자율 발렛 주차 장치(500)와의 통신을 점검할 수 있다(S1010). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 랜드마크 출력 모듈(400) 및 자율 발렛 주차 장치(500)와 정상적으로 통신이 수행되는지 여부를 판단할 수 있다.

인프라(300)는 타겟 포지션 및 가이드 루트를 결정할 수 있다(S1020). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 결정된 타겟 포지션 및 가이드 루트 중 적어도 하나를 랜드마크 출력 모듈(400)로 전송할 수 있다.

인프라(300)는 랜드마크 출력 모듈(400)로 준비 명령을 전송할 수 있다(S1030). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N) 중에서 결정된 가이드 루트에 해당하는 가이드 램프를 준비 상태로 설정할 수 있다. 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 결정된 가이드 루트 주변에 위치하는 가이드 램프에 대하여 준비 신호를 전송할 수 있다. 상기 준비 신호는 가이드 램프를 아이들 상태로부터 벗어나도록 하는 신호일 수 있다.

자율 발렛 주차 장치(500)는 자율 발렛 주차 장치의 현재 위치를 인프라(300)로 전송할 수 있다(S1040). 실시 예들에 따라, 자율 발렛 주차 장치(500)는 자율 발렛 주차 장치의 현재 위치 및 자율 발렛 주차 장치의 방향을 인프라(300)로 전송할 수 있다.

인프라(300)는 랜드마크 출력 모듈(400)로 랜드마크 출력 명령을 전송할 수 있다(S1050). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N) 중에서 결정된 가이드 루트에 해당하는 가이드 램프로 랜드마크 출력 명령을 전송할 수 있다. 예컨대, 인프라(300)는 결정된 가이드 루트 주변에 위치하는 가이드 램프로 랜드마크 출력 명령을 전송할 수 있다. 인프라(300)는 출력 명령과 함께 해당하는 가이드 램프로 가이드 루트 또는 랜드마크 식별자를 전송할 수 있다.

랜드마크 출력 모듈(400)은 인프라(300)의 제어에 따라 가이드 루트에 해당하는 랜드마크를 출력할 수 있다(S1060). 실시 예들에 따라, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 인프라(300)의 제어에 따라 가이드 루트에 해당하는 랜드마크를 출력하기 위해 이동 수단(MM)을 통해 이동할 수 있다. 예컨대, 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N)은 자율 발렛 주차 장치(500)가 주행할 가이드 루트 상의 분기점 근방으로 이동하여 랜드마크를 출력할 수 있다.

자율 발렛 주차 장치(500)는 랜드마크를 인식하고, 인식된 랜드마크의 상태를 인프라(300)로 전송할 수 있다(S1070). 실시 예들에 따라, 자율 발렛 주차 장치(500)는 인식된 랜드마크의 이미지, 랜드마크의 인식률, 랜드마크의 인식 오류 여부 등을 인프라(300)로 전송할 수있다(S1070).

인프라(300)는 랜드마크의 인식 오류가 존재하는지 여부를 확인할 수 있다(S1080). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 랜드마크의 가시성 및 신뢰도 중 적어도 하나에 문제가 있는지 여부를 확인할 수 있다. 예컨대, 인프라(300)는 자율 발렛 주차 장치(500)로부터 전송된 랜드마크의 상태에 기초하여 랜드마크의 인식 오류가 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.

랜드마크의 인식 오류가 존재하지 않을 때, 자율 발렛 주차 장치(500)는 출력된 랜드마크를 인식하고, 인식된 랜드마크에 해당하는 정보를 이용하여 자율 발렛 주차를 수행할 수 있다(S1090).

랜드마크 인식 오류가 존재할 때, 인프라(300)는 랜드마크의 가시성 확보가 어려운 경우인지를 판단할 수 있다(S1100). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 자율 발렛 주차 장치(500)의 현재 시야에서 랜드마크의 적어도 일부가 가려지는지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 인프라(300)는 주차 시설에 대한 정보를 이용하여 자율 발렛 주차 장치(500)의 시야를 가리는 장애물 또는 벽 등이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.

랜드마크의 가시성 확보가 어려운 경우일 때, 인프라(300)는 가시성 확보 어려움의 문제가 영구적인지 여부를 판단할 수 있다(S1110).

실시 예들에 따라, 인프라(300)는 자율 발렛 주차 장치(500)의 시야에 존재하는 장애물이 이동가능한 물체인지 또는 이동 불가능한 물체인지 여부에 기초하여 가시성 확보 어려움의 문제가 영구적인지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 자율 발렛 주차 장치(500)의 시야에 존재하는 장애물이 이동가능한 물체인 경우 가시성 확보 어려움의 문제는 일시적인 것으로 판단될 수 있고, 자율 발렛 주차 장치(500)의 시야에 존재하는 장애물이 이동 불가능한 물체인 경우 가시성 확보 어려움의 문제는 영구적인 것으로 판단될 수 있다.

가시성 확보 어려움의 문제가 일시적일 때(S1120), 인프라(300)는 자율 발렛 주차 장치(500)로 정차 명령을 전송할 수 있다(S1130). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 정차 명령을 전송한 후 랜드마크의 가시성을 모니터링할 수 있다.

자율 발렛 주차 장치(500)는 자율 발렛 주차 장치(500)는 랜드마크를 다시 인식하고, 인식된 랜드마크의 상태를 인프라(300)로 전송할 수 있다(S1140).

가시성 확보 어려움의 문제가 영구적일 때, 인프라(300)는 자율 발렛 주차 장치(500)의 가이드 루트를 변경하지 않고 가시성 확보가 가능한지 여부를 판단할 수 있다(S1150). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 자율 발렛 주차 장치(500)의 가이드 루트 주변에 자율 발렛 주차 장치(500)가 랜드마크를 가시성 있도록 인식할 수 있는 영역이 있는지 여부를 판단함으로써 가이드 루트를 변경하지 않고 가시성 확보가 가능한지 여부를 판단할 수 있다.

가이드 루트를 변경하지 않고 가시성 확보가 가능하지 않을 때, 인프라(300)는 자율 발렛 주차 장치(500)의 가이드 루트를 다시 결정할 수 있다(S1020). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 직전에 결정된 가이드 루트를 제외하고, 새롭게 가이드 루트를 결정할 수 있다.

가이드 루트를 변경하지 않고 가시성 확보가 가능할 때, 인프라(300)는 자율 발렛 주차 장치(500)로 정차 명령을 전송할 수 있다(S1160).

자율 발렛 주차 장치(500)는 정차한 후 자율 발렛 주차 장치(500)의 주변 영역들 중 랜드마크 인식 가능 영역에 대한 정보(예컨대, 위치 또는 좌표)를 인프라(300)로 전송할 수 있다(S1170). 실시 예들에 따라, 자율 발렛 주차 장치(500)는 가이드 루트 주변 중 시야 방해가 없는 영역을 랜드마크 인식 가능 영역으로서 결정하고, 상기 랜드마크 인식 가능 영역에 대한 정보를 인프라(300)로 전송할 수 있다. 상기 시야 방해가 없는 영역에 랜드마크가 출력되는 경우, 자율 발렛 주차 장치(500)는 랜드마크에 대한 가시성을 확보할 수 있다.

인프라(300)는 자율 발렛 주차 장치(500)로부터 전송된 랜드마크 인식 가능 영역으로 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N) 중 적어도 하나를 이동할 수 있다(S1180). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 복수의 가이드 램프들(410-1~410-N) 중 가시성이 확보되지 않는 램프를 랜드마크 인식 가능 영역으로 이동시킬 수 있다.

가이드 램프들(410-1~410-N) 중 해당하는 가이드 램프는 랜드마크 인식 가능 영역으로 이동하고, 랜드마크를 출력할 수 있다(S1190).

랜드마크의 가시성 확보가 어려운 경우가 아닐 때, 인프라(300)는 인식된 랜드마크가 잘못된 랜드마크인지 여부를 판단할 수 있다(S1200). 즉, 인프라(300)는 랜드마크가 자율 주차 발렛 장치(500)에 의해 정상적으로 인식되었으나, 랜드마크 자체에 오류가 있는 경우를 판단할 수 있다.

인프라(300)는 인식된 랜드마크가 비정상 형태인지를 판단할 수 있다(S1210). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 자율 발렛 주차 장치(500)로부터 전송된 랜드마크 상태를 이용하여 인식된 랜드마크가 비정상 형태인지를 판단할 수 있다.

인식된 랜드마크가 비정상 형태일 대, 인프라(300)는 랜드마크 출력 모듈로 재출력 명령을 전송할 수 있다(S1220). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 해당하는 가이드 램프로 랜드마크 재출력 명령을 전송할 수 있다.

해당하는 가이드 램프는 재출력 명령에 응답하여 랜드마크를 재출력할 수 있다(S1230).

자율 발렛 주차 장치(500)는 재출력된 랜드마크를 인식하고, 인식된 랜드마크의 상태를 인프라(300)로 전송할 수 있다(S1240).

인프라(300)는 재출력된 랜드마크가 정상적으로 출력되었는지 여부를 판단할 수 있다(S1250). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 재출력된 랜드마크의 형태가 정상적인지 여부를 다시 판단할 수 있다.

재출력된 랜드마크가 정상적으로 출력되었을 때, 자율 발렛 주차 장치(500)는 인식된 랜드마크에 해당하는 정보를 이용하여 자율 발렛 주차를 수행할 수 있다(S1090).

재출력된 랜드마크가 정상적으로 출력되지 않았을 때, 인프라(300)는 비정상적인 랜드마크를 출력한 가이드 램프 주변의 대체 가이드 램프를 해당 위치로 이동시킬 수 있다(S1260). 실시 예들에 따라, 인프라(300)는 비정상적인 랜드마크를 출력한 가이드 램프의 위치정보를 획득하고, 획득된 위치정보를 이용하여 이동 수단(MM)을 통해 대체 가이드 램프를 해당 가이드 램프의 주변 위치로 이동시킬 수 있다.

이동된 대체 가이드 램프는 랜드마크를 출력할 수 있다(S1270). 실시 예들에 따라, 이동된 대체 가이드 램프는 인프라(300)의 제어에 따라 자율 발렛 주차 장치(500)가 현재 주행할 가이드 루트 상의 분기점 근방으로 이동하여 랜드마크를 출력할 수 있다.

인프라(300)는 인식된 랜드마크가 비정상 형태가 아닐 때, 인프라(300)는 해당 가이드 램프가 고장난 것으로 판단하고(S1280), 고장난 가이드 램프 주변의 대체 가이드 램프를 해당 위치로 이동시킬 수 있다(S1260).

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 발렛 주차의 복수개의 모드에 대한 설명을 나타내는 도면이다.

도 12를 참조하면, 총 8개의 모드가 제시되며, 비활성(inactive) 모드, 준비(ready) 모드, 슬립(sleep) 모드, 대기(standby) 모드, 주행(driving) 모드, 리스크 관리(risk management) 모드, 긴급 제동(emergency stop) 모드, 회복(recovery) 모드를 포함한다.

비활성 모드는 인프라 및 차량 사이에서 자율 발렛 주차를 위한 통신이 설정되기 이전의 모드이다. 비활성 모드는 자율 발렛 주차를 위한 예약이 차량 운전자에 의해 수행되는 모드를 지칭할 수 있다. 따라서, 차량에 대한 권한(authority)는 운전자에게 있다. 비활성 모드에서 차량은 주차장 내에 진입하였으나, 드랍 오프 영역(도 3 참조)에는 미도달한 상태를 지칭할 수 있다.

준비 모드는 인프라가 차량을 인식하는 모드이다. 차량에 대한 권한은 여전히 운전자가 보유한다. 인프라가 차량을 인식해야 하므로, 차량은 주차장 내의 드랍오프 영역(도3 참조)에 도달해 있을 수 있다. 예를 들어, 인프라는 주차장 내에 설치된 카메라를 이용해 차량의 번호판을 판독함으로써 차량을 인식할 수 있다. 또는, 인프라는 차량과의 V2I 통신을 이용해 차량의 고유 넘버를 수신함으로써 차량을 인식할 수도 있다.

슬립 모드는 차량이 인프라로부터 명령(command)을 대기하는 모드이다. 예를 들어, 인프라로부터 전달되는 명령은 파견 명령(dispatching command)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 파견 명령은 자율 발렛 주차 개시를 위한 차량과 인프라 사이의 통신의 개시를 위한 시퀀스 전달을 지칭할 수 있다. 이 때, 차량은 저 소비전력 상태에 있을 수 있다. 예를 들어, 차량은 정지 상태에 있을 수 있고, 차량의 엔진이나 액세서리는 오프 상태일 수 있다. 또한, 차량의 도어나 윈도우는 닫혀 있을 수 있다. 단, 차량은 인프라와의 통신을 위한 기능은 온 상태여야 한다.

대기 모드(standby mode)는 인프라가 목적지 및 루트를 결정하는 단계이다. 목적지는 차량이 최종적으로 주차해야 할 주차 공간일 수 있고, 루트는 현재의 위치로부터 목적지까지의 이동 경로일 수 있다. 루트는 복수개가 존재할 수 있으며, 인프라는 이들 중에서 최적의 루트를 결정할 수 있다. 대기 모드에서도 차량은 정지상태를 유지할 수 있다.

주행 모드는 자율 발렛 주차를 수행하기 위해 차량이 주차장 내부에서 이동하는 모드이다. 차량은 자율주행 레벨4에 기초하여 자율주행을 수행할 수 있다. 이러한 주행 모드에서 차량은 2가지 상태에 있을 수 있는데, 하나는 주행 상태(drive state)이고 다른 하나는 정지 상태(pause state)이다. 주행 상태와 정지 상태의 구별은 차량이 자율 주행 중인 루트 내에서 임시 장애물(temporal obstacle)이 존재하는지 여부이다. 임시 장애물은 스스로 제거될 수 있는 장애물(예를 들어, 자율 발렛 주차를 위한 자율 주행을 수행하고 있는 타차량)을 지칭한다. 임시 장애물이 존재하지 않는 경우에는 차량은 주행 상태에 있고, 임시 장애물이 존재하는 경우 차량은 정지 상태로 전환된다. 루트 내의 임시 장애물의 검출은 인프라가 주차장 내의 센서들을 이용해 수행할 수도 있고, 차량이 차량에 탑재된 센서들을 이용해 수행할 수도 있다. 정지 상태에 있는 차량은 그 임시 장애물이 제거되는 경우 다시 주행 상태로 전환될 수 있다. 이와 같은 전환(즉, 주행 상태로부터 정지 상태로의 전환 및 정지 상태로부터 주행 상태로의 전환)은 인프라가 인식해야 할 필요가 있다. 예를 들어, 인프라가 스스로 전환을 인식할 수도 있고, 차량이 인프라에게 보고할 수도 있다. 주차장 내의 임시 장애물은 해당 차량 이외의 자율 주행 중에 있는 다른 차량에게도 영향을 미치기 때문이다. 또는, 차량과 차량 사이의 통신으로 직접 다른 차량에게 전환이 보고될 수도 있다.

리스크 관리 모드는 장애가 발생한 경우의 모드이다. 본 명세서에서 장애는 차량과 인프라 사이의 통신 장애, 차량의 자율주행 관련 장애(예를 들어, 엔진의 비정상 정지, 스티어링 작동 불능, 카메라 또는 초음파 센서의 오작동, 차량 내부에 사람 존재 등), 인프라의 설비 장애(예를 들어, 인프라에 설치된 센서 장애, 주차장 내의 동물 존재, 루트 내 비일시적 장애물 발생 등)를 포함한다. 리스크 관리 모드에서 차량은 정지할 수 있고, 비상등을 점멸할 수 있다. 리스크 관리 모드의 지속 시간이 기설정된 시간을 초과하는 경우 후술하는 긴급 제동 모드로 전이한다. 리스크 관리 모드는 인프라의 재확인(confirmation) 없이 차량이 자율 주행을 재개할 수 있다는 점에서 긴급 제동 모드와 구별된다. 리스크 관리 모드의 진입은 인프라가 인식해야 할 필요가 있다. 예를 들어, 인프라가 스스로 리스크 관리 모드를 인식할 수도 있고, 차량이 인프라에게 보고할 수도 있다.

긴급 제동(emergency stop) 모드는 전술한 리스크 관리 모드에 진입한 이후 기설정된 시간이 초과하는 경우이다. 긴급 제동 모드에서는 인프라의 재확인이 있어야만 차량이 자율 주행을 재개할 수 있다. 리스크 관리 모드는 인프라의 재확인(confirmation) 없이 차량이 자율 주행을 재개할 수 있다는 점에서 긴급 제동 모드와 구별된다. 긴급 제동 모드의 진입은 인프라가 인식해야 할 필요가 있다. 예를 들어, 인프라가 스스로 긴급 제동 모드를 인식할 수도 있고, 차량이 인프라에게 보고할 수도 있다.

회복 모드는 긴급 제동 모드에서 장애의 복구가 볼가능한 경우로서 휴먼 어시스턴스가 필요한 모드이다. 예를 들어서, 견인차 등이 해당 차량을 다른 장소로 이동시키게 될 것이다.

다음으로, 각 모드 사이의 전이(transition)에 대해서 설명하기로 한다.

비활성 모드로부터 준비 모드로의 전이는 차량이 인프라에 의해 인식되는 경우이다. 예를 들어, 차량이 주차장에 진입하여 드랍오프 영역에 도달한 후 인프라가 차량을 인식하는 경우이다. 준비 모드로부터 비활성 모드로의 전이는 차량의 출차시 체크아웃이 수행된 경우이다. 예를 들어, 운전자가 출차를 위해 차량을 호출하여 픽업 영역에 차량이 도착하게 되고 운전자가 자가 운전으로 픽업 영역을 벗어나면 비활성 모드로 진입하게 된다. 회복 모드로부터 비활성 모드로의 전이는 장애가 회복 불가능한 경우이다.

준비 모드로부터 슬립 모드로의 전이는 운전차가 차량에서 하차한 경우이다. 차량에 대한 권한은 운전자로부터 인프라로 이양된다. 슬립 모드로부터 준비 모드로의 전이는 출차시 픽업 영역에서 운전자가 차량에 탑승한 경우이다. 차량에 대한 권한은 인프라로부터 운전자에게 이양된다.

슬립 모드로부터 대기 모드로의 전이는 차량이 인프라로부터 웨이크업 메시지를 수신한 경우이다. 만약, 웨이크업 메시지를 수신하지 못하는 경우 슬립 모드로부터 회복 모드로 전이된다. 대기 모드로부터 슬립 모드로의 전이는 출차 과정에서 차량이 인프라로부터 슬립 메시지를 수신한 경우이다. 회복 모드로부터 슬립 모드로의 전이는 발생한 장애가 회복된 경우이다.

대기 모드로부터 주행 모드로의 전이는 인프라가 목적지 및 루트의 결정을 완료한 경우이다. 만약, 대기모드 중에 장애가 발생하는 경우, 리스크 관리 모드로 전이된다. 주행 모드로부터 대기 모드로의 전이는 차량이 목적지(주차 위치 또는 픽업 영역)이 도착한 경우이다. 리스크 관리 모드에서 장애가 회복되는 경우 대기 모드로 전이된다. 긴급 제동 모드에서 장애가 회복되는 경우에도 대기 모드로 전이된다. 이 경우들은 목적지나 루트의 재설정이 필요한 경우이다.

주행 모드로부터 리스크 관리 모드로의 전이는 장애가 발생한 경우이다. 리스크 관리 모드로부터 주행 모드로의 전이는 장애가 해결된 경우로서, 목적지나 루트의 재설정이 불필요한 경우이다.

리스크 관리 모드로부터 긴급 제동 모드로의 전이는 기설정된 시간이 초과하도록 장애가 미해결된 경우이다.

긴급 제동 모드로부터 회복 모드로의 전이는 장애의 해결에 휴먼 어시스턴스가 필요한 경우이다.

회복 모드로부터 비활성 모드로의 전이는 휴먼 어시스턴스로 차량이 다른 위치로 이동된 경우이다.

본 발명의 실시 예들에 따르면, 천장에 설치되어 바닥에 표시되는 랜드마크를 인식하여 자율 발렛 주차를 수행할 수 있는 효과가 있다. 이에 따라, 랜드마크를 표시하는 가이드 램프의 설치 영역의 제한이 적을 뿐만 아니라 가이드 램프의 손상이 감소될 수 있어 랜드마크 표시 기능의 저하가 감소될 수 있다.

하나 이상의 예시적인 실시예에서, 설명한 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어로 구현된다면, 이 기능들은 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 하나 이상의 명령 또는 코드로서 저장 또는 전송될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 한 장소에서 다른 장소로 컴퓨터 프로그램의 전달을 용이하게 하는 임의의 매체를 포함하는 통신 매체 및 컴퓨터 저장 매체를 모두 포함한다. 저장 매체는 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 이용 가능한 매체일 수 있다. 한정이 아닌 예시로, 이러한 컴퓨터 판독 가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM이나 다른 광 디스크 저장소, 자기 디스크 저장소 또는 다른 자기 저장 디바이스, 또는 명령이나 데이터 구조의 형태로 원하는 프로그램 코드를 전달 또는 저장하는데 사용될 수 있으며 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 또한, 임의의 접속이 컴퓨터 판독 가능 매체로 적절히 지칭된다. 예를 들어, 소프트웨어가 동축 케이블, 광섬유 케이블, 꼬임 쌍선, 디지털 가입자 회선(DSL), 또는 적외선, 라디오 및 초고주파와 같은 무선 기술을 이용하여 웹사이트, 서버 또는 다른 원격 소스로부터 전송된다면, 동축 케이블, 광섬유 케이블, 꼬임 쌍선, DSL, 또는 적외선, 라디오 및 초고주파와 같은 무선 기술들이 매체의 정의에 포함된다. 여기서 사용된 것과 같은 디스크(disk 및 disc)는 콤팩트 디스크(CD), 레이저 디스크, 광 디스크, 디지털 다목적 디스크(DVD), 플로피디스크 및 블루레이 디스크를 포함하며, 디스크(disk)들은 보통 데이터를 자기적으로 재생하는 반면, 디스크(disc)들은 데이터를 레이저에 의해 광학적으로 재생한다. 상기의 조합들 또한 컴퓨터 판독 가능 매체의 범위 내에 포함되어야 한다.

실시예들이 프로그램 코드나 코드 세그먼트들로 구현될 때, 코드 세그먼트는 프로시저, 함수, 서브프로그램, 프로그램, 루틴, 서브루틴, 모듈, 소프트웨어 패키지, 클래스, 또는 명령들, 데이터 구조들, 또는 프로그램 명령문들의 임의의 조합을 나타낼 수 있는 것으로 인식해야 한다. 코드 세그먼트는 정보, 데이터, 인수(argument), 파라미터 또는 메모리 콘텐츠를 전달 및/또는 수신함으로써 다른 코드 세그먼트 또는 하드웨어 회로에 연결될 수 있다. 정보, 인수, 파라미터, 데이터 등은 메모리 공유, 메시지 전달, 토큰 전달, 네트워크 송신 등을 포함하는 임의의 적당한 수단을 이용하여 전달, 발송 또는 전송될 수 있다. 추가로, 어떤 측면들에서 방법 또는 알고리즘의 단계들 및/또는 동작들은 컴퓨터 프로그램 물건으로 통합될 수 있는 기계 판독 가능 매체 및/또는 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 코드들 및/또는 명령들 중 하나 또는 이들의 임의의 조합이나 세트로서 상주할 수 있다.

소프트웨어에서 구현에서, 여기서 설명한 기술들은 여기서 설명한 기능들을 수행하는 모듈들(예를 들어, 프로시저, 함수 등)로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드들은 메모리 유닛들에 저장될 수 있으며 프로세서들에 의해 실행될 수 있다. 메모리 유닛은 프로세서 내에 구현될 수도 있고 프로세서 외부에 구현될 수 있으며, 이 경우 메모리 유닛은 공지된 바와 같이 다양한 수단에 의해 프로세서에 통신 가능하게 연결될 수 있다.

하드웨어 구현에서, 처리 유닛들은 하나 이상의 주문형 집적 회로(ASIC), 디지털 신호 프로세서(DSP), 디지털 신호 처리 디바이스(DSPD), 프로그래밍 가능 로직 디바이스(PLD), 현장 프로그래밍 가능 게이트 어레이(FPGA), 프로세서, 제어기, 마이크로컨트롤러, 마이크로프로세서, 여기서 설명한 기능들을 수행하도록 설계된 다른 전자 유닛들, 또는 이들의 조합 내에 구현될 수 있다.

상술한 것은 하나 이상의 실시예의 실례를 포함한다. 물론, 상술한 실시예들을 설명할 목적으로 컴포넌트들 또는 방법들의 가능한 모든 조합을 기술할 수 있는 것이 아니라, 당업자들은 다양한 실시예의 많은 추가 조합 및 치환이 가능함을 인식할 수 있다. 따라서 설명한 실시예들은 첨부된 청구범위의 진의 및 범위 내에 있는 모든 대안, 변형 및 개조를 포함하는 것이다. 더욱이, 상세한 설명 또는 청구범위에서 "포함한다"라는 용어가 사용되는 범위에 대해, 이러한 용어는 "구성되는"이라는 용어가 청구범위에서 과도적인 단어로 사용될 때 해석되는 것과 같이 "구성되는"과 비슷한 식으로 포함되는 것이다.

여기서 사용된 바와 같이, "추론하다" 또는 "추론"이라는 용어는 일반적으로 이벤트 및/또는 데이터에 의해 포착되는 한 세트의 관측으로부터 시스템, 환경 및/또는 사용자의 상태에 관해 판단하거나 추론하는 프로세스를 말한다. 추론은 특정 상황이나 동작을 식별하는데 이용될 수 있고, 또는 예를 들어 상태들에 대한 확률 분포를 생성할 수 있다. 추론은 확률적일 수 있는데, 즉 데이터 및 이벤트들의 고찰에 기초한 해당 상태들에 대한 확률 분포의 계산일 수 있다. 추론은 또한 한 세트의 이벤트들 및/또는 데이터로부터 상위 레벨 이벤트들을 구성하는데 이용되는 기술들을 말할 수도 있다. 이러한 추론은 한 세트의 관측된 이벤트들 및/또는 저장된 이벤트 데이터로부터의 새로운 이벤트들 또는 동작들, 이벤트들이 시간상 밀접하게 상관되는지 여부, 그리고 이벤트들과 데이터가 하나 또는 여러 이벤트 및 데이터 소스들로부터 나오는지를 추정하게 한다.

더욱이, 본 출원에서 사용된 바와 같이, "컴포넌트", "모듈", "시스템" 등의 용어는 이에 한정되는 것은 아니지만, 하드웨어, 펌웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어 또는 실행중인 소프트웨어와 같은 컴퓨터 관련 엔티티를 포함하는 것이다. 예를 들어, 컴포넌트는 이에 한정되는 것은 아니지만, 프로세서상에서 실행하는 프로세스, 프로세서, 객체, 실행 가능한 실행 스레드, 프로그램 및/또는 컴퓨터일 수도 있다. 예시로, 연산 디바이스 상에서 구동하는 애플리케이션과 연산 디바이스 모두 컴포넌트일 수 있다. 하나 이상의 컴포넌트가 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수 있으며, 컴포넌트가 하나의 컴퓨터에 집중될 수도 있고 그리고/또는 2개 이상의 컴퓨터 사이에 분산될 수도 있다. 또한, 이들 컴포넌트는 각종 데이터 구조를 저장한 각종 컴퓨터 판독 가능 매체로부터 실행될 수 있다. 컴포넌트들은 하나 이상의 데이터 패킷(예를 들어, 로컬 시스템, 분산 시스템의 다른 컴포넌트와 그리고/또는 신호에 의해 다른 시스템들과 인터넷과 같은 네트워크를 거쳐 상호 작용하는 어떤 컴포넌트로부터의 데이터)을 갖는 신호에 따르는 등 로컬 및/또는 원격 프로세스에 의해 통신할 수 있다.

Claims (15)

1. 자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템에 있어서,
   상기 자율 발렛 주차는 주차장 설비를 포함하는 인프라 및 자율 주행 차량 사이의 통신에 기반하여 수행되고,
   상기 차량은:
   인프라 및 차량 사이에 통신 설정 이전의 모드인 비활성 모드;
   드랍 오프 영역 내의 차량이 인프라에 의해 인식되는 준비 모드;
   인프라로부터의 명령을 대기하는 슬립 모드;
   인프라로부터 목적지 및 루트에 대한 정보의 수신을 대기하는 대기 모드;
   주차장 내에서 상기 목적지를 향하여 상기 루트를 따라 자율 주행을 수행하는 주행 모드;
   상기 주행 모드 중 장애가 발생한 경우인 리스크 관리 모드;
   상기 리스크 관리 모드 중 기설정된 시간이 초과되는 경우인 긴급 제동 모드; 및
   상기 장애의 회복이 불가능한 경우로서 휴먼 어시스턴스를 대기하는 회복 모드; 중 어느 하나의 모드로 동작하는,
   자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 비활성 모드에서, 상기 차량에 대한 자율 발렛 주차의 예약이 수행되는 것을 특징으로 하는,
   자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
   
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 준비 모드에서, 드랍 오프 영역 내에 설치된 카메라에 의한 비디오 판독을 통해 상기 차량이 인식되거나, 상기 차량 및 상기 인프라 사이의 V2I 통신을 통해 상기 차량이 인식되는 것을 특징으로 하는,
   자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 슬립 모드에서, 상기 차량은 저 소비 전력 상태에 있는 것을 특징으로 하는,
   자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
   
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 슬립 모드에서, 상기 차량은 자율 발렛 주차 개시를 위한 통신 시퀀스를 포함하는 파견 명령(dispatching command)를 대기하는 것을 특징으로 하는,
   자율 발렛 주차.
   
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 대기 모드에서, 상기 목적지는 상기 차량이 주차해야 할 주차 공간 또는 픽업 영역을 포함하고, 상기 루트는 상기 목적지까지 상기 차량이 주행할 경로를 포함하는,
   자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
   
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 주행 모드 내에서 상기 차량은:
   자율 발렛 주차를 수행하기 위한 자율 주행 상태; 또는
   상기 루트 내의 임시 장애물이 존재하는 경우의 정지 상태; 중 어느 하나의 상태에 있는 것을 특징으로 하는,
   자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
   
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 차량은 상기 정지 상태로의 진입 또는 상기 정지 상태로의 진입을 상기 인프라에게 보고하는 것을 특징으로 하는,
   자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
   
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 리스크 관리 모드 및 상기 긴급 제동 모드에서, 상기 장애는 차량 탑재 센서의 장애, 상기 차량 및 상기 인프라 사이의 통신 장애, 상기 루트 내의 비일시적 장애물 발생을 포함하는 것을 특징으로 하는,
   자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
   
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 리스크 관리 모드가 기설정된 시간을 초과하여 지속되는 경우, 상기 차량은 상기 긴급 제동 모드로 전이하는 것을 특징으로 하는,
    자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
    
11. 제 9 항에 있어서,
    상기 리스크 관리 모드에서 상기 장애가 제거되는 경우, 상기 차량은 상기 주행 모드로 전이하는 것을 특징으로 하는,
    자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
    
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 긴급 제동 모드에서 상기 장애가 제거되는 경우, 상기 차량은 상기 인프라로부터 재확인(confirmation)을 획득하는 경우에 상기 주행 모드로 전이하는 것을 특징으로 하는,
    자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
    
13. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량이 출차를 위해 픽업 영역을 벗어나는 경우, 상기 준비 모드로부터 상기 비활성 모드로 전이하는 것을 특징으로 하는,
    자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
    
14. 제 1 항에 있어서,
    운전자가 상기 차량에서 하차하는 경우 상기 준비 모드로부터 상기 슬립 모드로 전이하고, 출차를 위해 픽업 영역에서 상기 운전자가 상기 차량에 탑승하는 경우, 상기 슬립 모드로부터 상기 준비 모드로 전이하는 것을 특징으로 하는,
    자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
    
15. 제 1 항에 있어서,
    상기 리스크 관리 모드 또는 상기 긴급 제동 모드에서 장애가 해결되고 상기 목적지 또는 상기 루트의 재설정이 필요한 경우, 상기 차량은 상기 대기 모드로 전이하고,
    상기 리스크 관리 모드에서 상기 장애가 해결되고, 상기 목적지 또는 상기 루트의 재설정이 불필요한 경우, 상기 차량은 상기 주행 모드로 전이하는 것을 특징으로 하는,
    자율 발렛 주차를 수행하기 위한 시스템.
    

Images