KR20210007425A

KR20210007425A - Bag auto loading system

Info

Publication number: KR20210007425A
Application number: KR1020190083865A
Authority: KR
Inventors: 유병섭
Original assignee: 제이더블유홀딩스 주식회사
Priority date: 2019-07-11
Filing date: 2019-07-11
Publication date: 2021-01-20
Also published as: KR102256034B1

Abstract

The present invention relates to an automatic transport system, which transports a loaded container to a liquid chemical filling unit. The automatic transport system includes: a first transport means picking up the loaded container to mount the same on a table; and a second transport means picking up the container mounted on the table to transport the same to the liquid chemical filling unit, wherein the table includes a support member having at least one groove so that a tube of the container is mounted when the container is mounted on the table by the first transport means, thereby improving supply stability to improve productivity when the container is transported to the liquid chemical filling unit.

Description

Container automatic transport system {BAG AUTO LOADING SYSTEM}

본 발명은 용기 자동 운송 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 적재된 수액백을 약액 충진 유닛으로 자동 운송하기 위한 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic container transport system, and more particularly, to a system for automatically transporting a loaded infusion bag to a chemical solution filling unit.

일반적으로 병원 등의 의료기관에서 사용되고 있는 수액은 신체에 반드시 필요한 수분과 영양분을 포함하는 액체물질로 수액을 정맥으로 공급하기 위해서는 수액 주입장치가 사용된다. 예를 들면, 수액 주입장치로, 종래에는 약물 주입용 주사기나 배액용 스파이크(Spike)가 구비된 유리병이 주로 사용되었으며, 최근에는 유리병을 대신하여 보관 및 취급이 용이고 환경친화적인 Non-PVC 재질의 합성수지 용기, 즉 수액백이 널리 사용되고 있다.In general, fluids used in medical institutions such as hospitals are liquid substances that contain moisture and nutrients that are essential to the body, and a fluid infusion device is used to supply fluids intravenously. For example, as an infusion device, conventionally, a syringe for drug injection or a glass bottle equipped with a spike for drainage was mainly used, and recently, instead of a glass bottle, it is easy to store and handle and is environmentally friendly. Synthetic resin containers made of PVC, that is, infusion bags are widely used.

수액백은 약액를 담아두기 위한 공정에서, 약액이 수액백에 충진되는 과정을 거쳐 제품화된다. 수액백은 약액을 충진하기 전에는 납작한 형태를 가지고 있고, 충진 공정에서 내부에 약액를 집어넣기 위해서는 주입구가 상향으로 위치되도록 세워져 있어야 하며, 이에 앞서 수액백을 바르게 순차적으로 정렬시켜 낱장으로 연속되게 공급되어야 한다.The infusion bag is commercialized through the process of filling the infusion bag with the chemical solution in the process for storing the chemical solution. The infusion bag has a flat shape before filling the chemical solution, and in order to insert the chemical solution inside in the filling process, the injection port must be erected so that the injection port is positioned upward, and prior to this, the infusion bag must be properly aligned and supplied continuously as a single sheet. .

이와 관련하여, 대한민국 공개특허공보 제 10-2017-0126908 는 파우치형 패키지를 연속해서 수용 및 핸들링하도록 배치되는 복수의 스테이션들을 포함하며, 복수의 스테이션들은 제품 구획부에 액체 제품을 충진하는 충진 스테이션, 충진덕트를 폐쇄하는 제1 밀봉부를 파우치형 패키지에 제공하도록 배치되는 제1 밀봉 부재를 포함하고 제품 구획부를 밀봉하는 밀봉 스테이션, 손잡이 구획부에 가스를 도입시키도록 배치되는 가스 충진 스테이션, 그리고 가스 충진 스테이션으로부터 패키지를 회수하여 이웃하는 하류 측 스테이션으로 이송하는 그리핑 부재를 포함하는 이송 유닛을 포함하는 파우치형 패키지에 액체 제품을 충진하는 장치에 관한 기술을 개시하고 있다.In this regard, Korean Laid-Open Patent Publication No. 10-2017-0126908 includes a plurality of stations arranged to continuously receive and handle a pouch-type package, and the plurality of stations include a filling station for filling a liquid product in a product compartment, A sealing station comprising a first sealing member arranged to provide a first sealing part for closing the filling duct to the pouch-shaped package and sealing the product compartment, a gas filling station arranged to introduce gas to the handle compartment, and gas filling Disclosed is an apparatus for filling a liquid product into a pouch-type package including a transfer unit including a gripping member for collecting a package from a station and transferring it to a neighboring downstream station.

그러나 상기 특허문헌에서 개시하는 장치는 약액 충진기로 수액백을 전달하는 과정에서 수액백을 정확한 위치로 신속하게 공급하지 못하는 경우, 튜브가 적절히 충진기에 장착되지 않아 약액 충진시 누액이 발생할 수 있고, 약액의 누수로 인한 약액 충진 환경에 오염 등이 발생할 수 있으며, 이로 인해 약액 충진기에 오작동을 일으킬 수 있는 문제를 불러 일으킬 수 있다.However, when the device disclosed in the above patent document fails to quickly supply the infusion bag to the correct position in the process of transferring the infusion bag to the chemical solution filling machine, the tube is not properly installed in the filling machine, so that leakage may occur when filling the chemical solution. Pollution may occur in the chemical solution filling environment due to leakage of the chemical solution, and this may cause a problem that may cause a malfunction in the chemical solution filling machine.

대한민국 공개특허공보 제 10-2017-0126908 호Korean Patent Application Publication No. 10-2017-0126908

본 발명은 용기를 약액 충진 유닛에 공급할 때에 공급 안정성과 작업 효율을 향상시킬 수 있는 용기 자동 운송 시스템을 제공하는 것이다.The present invention provides a container automatic transport system capable of improving supply stability and work efficiency when a container is supplied to a chemical liquid filling unit.

본 발명은, 적재된 용기를 픽업하여 테이블에 재치하는 제1 운송 수단과, 상기 제1 운송 수단에 의해 상기 용기가 상기 테이블 상에 재치될 때에 상기 용기의 튜브가 안착되도록 적어도 하나의 홈이 구비된 지지부재를 포함하는, 용기의 자동 운송 시스템을 제공한다. The present invention is provided with a first transportation means for picking up a loaded container and placing it on the table, and at least one groove so that the tube of the container is seated when the container is placed on the table by the first transportation means. It provides an automatic transport system of the container, including the supported member.

상기 용기의 자동 운송 시스템은, 상기 테이블에 재치된 상기 용기를 픽업하여 약액 충진 유닛으로 운송하는 제2 운송 수단을 더 구비할 수 있다. The automatic transport system for the container may further include a second transport means for picking up the container placed on the table and transporting it to the chemical liquid filling unit.

상기 용기의 자동 운송 시스템은 상기 용기의 재치 시에 용기의 이면을 흡착하여 상기 용기를 유지하는 진공 패드를 더 구비할 수 있다. The automatic transport system for the container may further include a vacuum pad for holding the container by adsorbing the back surface of the container when the container is placed.

상기 용기의 자동 운송 시스템은, 상기 테이블에 재치된 용기의 위치를 확인하는 것과 더불어, 확인된 용기의 위치 정보를 상기 제1 운송 유닛을 제어하는 컨트롤러에 전달하는 용기 위치 검사 유닛을 더 포함할 수 있다. The automatic transport system of the container may further include a container position inspection unit that verifies the position of the container placed on the table and transmits the position information of the confirmed container to the controller that controls the first transport unit. have.

상기 용기의 자동 운송 시스템의 상기 용기 위치 검사 유닛은, 상기 테이블에 재치된 용기를 촬영하여 용기의 재치 위치를 확인하는 비전 검사부일 수 있다. The container position inspection unit of the automatic transport system of the container may be a vision inspection unit that photographs the container placed on the table and checks the position of the container.

상기 용기의 자동 운송 시스템의 상기 제1 운송 수단은 다관절 로봇이고, 상기 다관절 로봇의 선단부에는 상기 적재된 용기의 배면을 흡착하여 상기 선단부에 유지하도록 하는 제1 흡착패드가 구비될 수 있다. The first transportation means of the automatic transport system for the container is an articulated robot, and a first suction pad may be provided at the tip of the articulated robot to adsorb the rear surface of the loaded container and hold it at the tip end.

상기 제2 운송 수단을 구성하는 다관절 로봇의 선단부에는 상기 테이블에 재치된 상기 용기의 배면을 흡착하여 상기 선단부에 유지하도록 하는 제2 흡착패드를 구비할 수 잇다. A second adsorption pad may be provided at the distal end of the articulated robot constituting the second transportation means to adsorb the rear surface of the container mounted on the table and hold the distal end.

상기 제2 운송 수단을 구성하는 다관절 로봇의 선단부에는, 상기 용기의 상기 튜브가 안착되는 적어도 하나의 홈이 형성된 제1 지지대가 구비될 수 있다. A first support having at least one groove in which the tube of the container is seated may be provided at the distal end of the articulated robot constituting the second transport means.

또한, 제2 운송 수단을 구성하는 상기 다관절 로봇의 선단부에는, 상기 제1 지지대의 하방에서 상기 용기의 배면을 지지하는 제2 지지대가 더 구비될 수 있다. In addition, a second support for supporting the rear surface of the container under the first support may be further provided at the distal end of the articulated robot constituting the second transport means.

상기 제2 운송 수단을 구성하는 다관절 로봇의 선단부에 구비되는 상기 제2 지지대에는, 상기 제1 지지대에 형성된 홈과 대응되는 위치에 상기 용기의 튜브가 안착되는 별도의 홈이 형성될 수 있다. A separate groove in which the tube of the container is seated may be formed in the second support provided at the distal end of the articulated robot constituting the second transport means at a position corresponding to the groove formed in the first support.

상기 테이블에 구비된 상기 지지부재에 형성된 상기 홈은 V자, U자중 어느 하나의 형상으로 이루어 질 수 있다. The groove formed in the support member provided in the table may be formed in any one of a V-shape and a U-shape.

또한, 상기 용기의 자동 운송 시스템은, 상기 용기의 튜브가 지지부재의 홈에 안착되는지를 판별하고, 상기 진공흡착패드와 용기 몸체의 접촉여부를 판별하는 적어도 하나의 센서를 더 포함할 수 있다. In addition, the automatic transport system of the container may further include at least one sensor to determine whether the tube of the container is seated in the groove of the support member, and to determine whether the vacuum suction pad is in contact with the container body.

상기 용기의 자동 운송 시스템의 상기 제1 운송 수단은, 상기 비전 검사부에서 확인한 용기의 위치 정보를 전달 받아, 상기 지지 부재의 상기 홈에 상기 용기의 튜브가 안착되도록 상기 테이블에 재치된 용기의 위치와 각도를 조정하는 다관절 로봇일 수 있다. The first transport means of the automatic transport system of the container receives the position information of the container checked by the vision inspection unit, and the position of the container placed on the table so that the tube of the container is seated in the groove of the support member. It may be an articulated robot that adjusts the angle.

상기 용기의 자동 운송 시스템은, 상기 약액 충진 유닛에 의해 충진이 완료된 용기를 픽업하여 배출 컨베이어로 배출하기 위한 배출 수단을 더 구비할 수 있다. The automatic transport system of the container may further include a discharging means for picking up the container that has been filled by the chemical liquid filling unit and discharging it to a discharging conveyor.

본 발명은, 적재된 용기를 약액 충진 유닛으로 운송하기 위한 용기의 자동 운송 방법으로서, 적재된 용기를 제1 운송 수단에 의해 픽업하여 테이블에 재치하는 단계; 상기 테이블에 재치된 상기 용기를 제2 운송 수단에 의해 픽업하여 약액 충진 유닛으로 운송하는 단계를 구비하고, 상기 테이블에 인접하여 적어도 하나의 홈이 구비된 지지 부재가 구비되고, 상기 용기를 상기 테이블에 재치하는 단계에서는, 상기 제1 운송 수단에 의해 상기 용기가 상기 테이블 상에 재치될 때에 상기 용기의 튜브가 상기 홈에 안착되도록 제1 운송 수단을 제어하는 단계를 더 포함하는, 용기의 자동 운송 방법을 제공한다. The present invention provides an automatic transport method of a container for transporting a loaded container to a chemical liquid filling unit, comprising: picking up the loaded container by a first transport means and placing it on a table; A step of picking up the container placed on the table by a second transport means and transporting it to a chemical liquid filling unit, a support member having at least one groove adjacent to the table is provided, and the container is placed in the table In the step of placing on the container, the method further comprises controlling the first transportation means such that the tube of the container is seated in the groove when the container is placed on the table by the first transportation means. Provides a way.

바람직하게는 상기 용기의 자동 운송 방법은, 상기 제1 운송 유닛에 의해 상기 테이블에 상기 용기를 재치한 상태에서, 용기 위치 검사 유닛에 의해 상기 테이블에 재치된 용기의 위치를 확인하는 것과 더불어, 확인된 용기의 위치 정보를 상기 제1 운송 유닛을 제어하는 컨트롤러에 전달하는 단계; 전달된 용기의 위치 정보에 의거하여, 상기 지지 부재의 상기 홈에 상기 용기의 튜브가 안착되도록, 상기 제1 운송 유닛에 의해 상기 테이블에 재치된 용기의 위치와 각도를 조정하는 단계;를 포함할 수 있다.Preferably, the automatic transport method of the container is, in a state in which the container is placed on the table by the first transport unit, in addition to confirming the position of the container placed on the table by the container position inspection unit, Transmitting the location information of the old container to a controller that controls the first transport unit; And adjusting the position and angle of the container placed on the table by the first transport unit so that the tube of the container is seated in the groove of the support member, based on the transferred position information of the container. I can.

본 발명에 따른 용기 자동 운송 시스템에서는 복수의 운송 수단에 의해 적재된 용기를 약액 충진 유닛에 전달하는 과정에서 운송 수단에 대한 용기의 상대 위치를, 자동화된 방법으로 보다 확실하게 결정할 수 있어, 불량품 발생을 억제하고, 생산성을 향상시키는 효과를 제공할 수 있다.In the container automatic transport system according to the present invention, the relative position of the container to the transport means can be more reliably determined by an automated method in the process of delivering the containers loaded by a plurality of transport means to the chemical solution filling unit, resulting in defective products. Can provide an effect of suppressing and improving productivity.

또한 본 발명에 따른 용기 자동 운송 시스템에서는, 용기의 튜브가 안착되는 홈과 용기의 하부 흡착하여 용기의 위치를 유지하는 진공패드를 설치하여, 약액 충진 유닛에 전달하기 전에 불량품 발생 시, 이를 센서가 인식하여 불량 수액백을 제거함으로써, 약액 충진 과정에서 발생할 수 있는 문제점들을 미연에 방지할 수 있다.In addition, in the container automatic transport system according to the present invention, a groove in which the tube of the container is seated and a vacuum pad that adsorbs the lower part of the container to maintain the position of the container are installed, so that when defective products occur before delivery to the chemical solution filling unit, the sensor By recognizing and removing the defective infusion bag, problems that may occur in the process of filling the chemical solution can be prevented in advance.

도 1은 본 발명에 따른 용기 자동 운송 시스템의 일 실시예를 설명하기 위한 사시도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 제1 운송 수단인 용기 공급 유닛을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 테이블 및 비전 검사부를 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 5는 비전 검사부의 검사 결과에 따라, 용기 공급 유닛을 이용하여 테이블 상의 용기 재치 위치를 조정하는 것을 설명하는 도면이다.
도 6는 본 발명에 따른 지지부재를 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 제2 운송 수단인 용기 픽업 유닛을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 8 내지 12는 본 발명에 따른 용기 픽업 유닛과 약액 충진 유닛을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.
도 13은 본 발명에 따른 용기 자동 운송 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 1 is a perspective view for explaining an embodiment of an automatic container transport system according to the present invention.
2 and 3 are schematic views for explaining a container supply unit that is a first transportation means according to the present invention.
4 is a schematic diagram illustrating a table and a vision inspection unit according to the present invention.
5 is a view for explaining adjusting the container mounting position on the table by using the container supply unit according to the inspection result of the vision inspection unit.
6 is a schematic view for explaining a support member according to the present invention.
7 is a schematic view for explaining a container pickup unit that is a second transportation means according to the present invention.
8 to 12 are schematic views for explaining the container pickup unit and the chemical solution filling unit according to the present invention.
13 is a flow chart for explaining the container automatic transport method according to the present invention.

이하 도면을 참고하여, 본 발명의 실시예를 보다 구체적으로 설명하도록 한다. 다만, 본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 전술한 발명의 내용과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 안된다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings. However, the following drawings attached to the present specification illustrate preferred embodiments of the present invention, and serve to further understand the technical idea of the present invention together with the contents of the present invention, so the present invention is described in such drawings. It is limited to matters and should not be interpreted.

도 1은 본 발명에 따른 용기 자동 운송 시스템의 일 실시예를 설명하기 위한 사시도이고, 도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 제1 운송 수단인 용기 공급 유닛을 설명하기 위한 개략적인 도면이며, 도 4는 본 발명에 따른 테이블 및 비전 검사부를 설명하기 위한 개략적인 도면이고, 도 5는 비전 검사부의 검사 결과에 따라, 용기 공급 유닛을 이용하여 테이블 상의 용기 재치 위치를 조정하는 것을 설명하는 도면이며, 도 6는 본 발명에 따른 지지부재를 설명하기 위한 개략적인 도면이고, 도 7은 본 발명에 따른 제2 운송 수단인 용기 픽업 유닛을 설명하기 위한 개략적인 도면이며, 도 8 내지 12는 본 발명에 따른 용기 픽업 유닛과 약액 충진 유닛을 설명하기 위한 개략적인 도면이다.1 is a perspective view for explaining an embodiment of an automatic container transport system according to the present invention, Figures 2 and 3 are schematic views for explaining a container supply unit as a first transport means according to the present invention, 4 is a schematic diagram for explaining a table and a vision inspection unit according to the present invention, and FIG. 5 is a view for explaining adjusting the container placement position on the table using a container supply unit according to the inspection result of the vision inspection unit, 6 is a schematic view for explaining a support member according to the present invention, FIG. 7 is a schematic view for explaining a container pickup unit that is a second transportation means according to the present invention, and FIGS. 8 to 12 are It is a schematic view for explaining the container pickup unit and the chemical solution filling unit according to the.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 용기 자동 운송 시스템(1)은 제1 운송 수단인, 용기 공급 유닛(100), 용기 공급 유닛(100)으로부터 공급된 용기(10)이 일시적으로 재치되는 테이블(200)을 포함한다. 또한 바람직하게는 테이블(200)에 재치되는 용기(10)을 약액 충진 유닛(400)으로 공급하기 위한 제2 운송 수단인 용기 픽업 유닛(300) 을 더 포함한다. 그리고, 용기 자동 운송 시스템(1)은 용기 공급 유닛(100), 테이블(200) 및 용기 픽업 유닛(300)을 각각 제어하는 컨트롤러가 구비된 제어부(600)를 구비한다. Referring to Figure 1, the container automatic transport system 1 according to the present invention is a first transport means, a container supply unit 100, a table on which the container 10 supplied from the container supply unit 100 is temporarily placed. Includes 200. In addition, it further includes a container pickup unit 300, which is a second transportation means, preferably for supplying the container 10 mounted on the table 200 to the chemical solution filling unit 400. In addition, the container automatic transport system 1 includes a control unit 600 equipped with a controller that controls the container supply unit 100, the table 200, and the container pickup unit 300, respectively.

도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 용기 공급 유닛(100)은 적재함(20)에 적재되어 있는 빈 용기(10)을 1매씩 자동 운송 시스템 내의 테이블(200)로 운송하기 위한 구성으로, 사면 적재된 용기 더미의 최상단에 위치한 용기를 들어올려 이동시킬 수 있는 것이라면 어떠한 구조 및 형상을 갖는 장치를 사용하여도 무방하다. 바람직하게는 용기(10)는 약액이 충진되는 수액백일 수 있다.2 and 3, the container supply unit 100 is a configuration for transporting the empty containers 10 loaded in the loading box 20 to the table 200 in the automatic transport system one by one, and the slope A device having any structure and shape may be used as long as it can be moved by lifting the container located at the top of the stack of loaded containers. Preferably, the container 10 may be an infusion bag filled with a chemical solution.

예를 들면, 상기 용기 공급 유닛(100)은 도 2 및 도 3에서 도시되어 있는 바와 같이 다관절 로봇일 수 있다. 이 때, 다관절 로봇의 로봇 암의 선단부에는 용기(10)를 흡착하여 유지할 수 있도록, 제1 흡착패드(110)를 포함하여 구성될 수 있으며, 상기 제1 흡착패드(110)에는 용기를 안정적으로 이동시킬 수 있도록 하단부에 용기의 몸체(11)를 진공 흡착하는 복수개의 제1 흡착부(111)가 구비될 수 있다.For example, the container supply unit 100 may be an articulated robot as shown in FIGS. 2 and 3. At this time, the front end of the robot arm of the articulated robot may include a first adsorption pad 110 to adsorb and hold the container 10, and the first adsorption pad 110 has a stable container. A plurality of first adsorption units 111 for vacuum adsorption of the container body 11 may be provided at the lower end so as to be moved to the lower end.

이러한 용기 공급 유닛(100)의 작동은 제어부(600)에 구비되는 컨트롤러에 의해 전기적 및 기계적으로 제어된다. 또한, 제어부(600)는 후술하는 비전 검사부(220)로부터 수집한 용기의 위치정보를 전달받을 수 있도록 도시되지 않는 신호 수신부를 포함하여 구성될 수 있다.The operation of the container supply unit 100 is electrically and mechanically controlled by a controller provided in the control unit 600. In addition, the control unit 600 may be configured to include a signal receiving unit (not shown) to receive the location information of the container collected from the vision inspection unit 220 to be described later.

도 4를 참조하면, 테이블(200)은 용기 공급 유닛(100)으로부터 전달되는 용기(10)를 일시적으로 재치하여, 약액 충진 유닛(400)으로 용기(10)가 공급되기 전에 용기(10)의 위치를 정확히 결정할 수 있도록 하기 위한 구성이다. Referring to FIG. 4, the table 200 temporarily mounts the container 10 delivered from the container supply unit 100, and the container 10 is supplied to the chemical solution filling unit 400. It is a configuration to be able to accurately determine the location.

이를 위해, 테이블(200)에는 용기(10)가 재치되는 플레이트(210)가 구비되고, 플레이트(210)의 측방으로부터 소정 간격으로 이격된 위치에는, 플레이트(210)에 재치되는 용기(10)의 튜브(12)가 안착되도록 적어도 하나의 홈(231)이 형성된 지지부재(230)가 구비된다. 컨트롤러는, 용기 공급 유닛(100)의 제1 흡착패드(110)에 흡착된 용기(10)를 테이블(200)로 전달할 때에, 용기(10)의 약액 충진 챔버가 플레이트(210)의 재치면 상에 재치되도록 하는 것과 더불어, 용기(10)의 튜브(12)가 지지부재(230)의 홈(231)에 안착되도록, 다관절 로봇의 위치 및 제1 흡착패드(110)의 흡착 상태를 제어한다. 이 때 제어 목표 위치와 실제 용기(10)의 위치에 다소간 어긋남이 발생한다 하더라도, 중력에 의해 홈(231)의 경사면을 따라 튜브(12)가 이동하면서 자동으로 테이블(200) 상에서 용기(10)의 위치 결정이 이루어지게 할 수 있다. 따라서, 복잡하고 정밀한 위치 제어를 거치지 않고서도 테이블(200) 상의 목표 위치로 용기(10)을 정확하게 위치 결정할 수 있게 된다. 도 5에서 도시된 실시예에서, 홈(231)은 V 형상으로 이루어져 있으나, 튜브(12)의 위치조정이 가능한 한 특정 형상으로 한정되지 않으며, 예컨대, U자 형상으로도 이루어질 수 있다. To this end, the table 200 is provided with a plate 210 on which the container 10 is placed, and at a position spaced apart from the side of the plate 210 at a predetermined interval, the container 10 to be placed on the plate 210 A support member 230 in which at least one groove 231 is formed so that the tube 12 is seated is provided. When the controller transfers the container 10 adsorbed on the first adsorption pad 110 of the container supply unit 100 to the table 200, the chemical liquid filling chamber of the container 10 is on the mounting surface of the plate 210. In addition to being mounted on the container 10, the position of the articulated robot and the suction state of the first suction pad 110 are controlled so that the tube 12 of the container 10 is seated in the groove 231 of the support member 230. . At this time, even if some deviation occurs between the control target position and the actual position of the container 10, the container 10 automatically moves on the table 200 while the tube 12 moves along the inclined surface of the groove 231 by gravity. The positioning of can be made. Accordingly, it is possible to accurately position the container 10 to the target position on the table 200 without undergoing complicated and precise position control. In the embodiment shown in FIG. 5, the groove 231 has a V shape, but is not limited to a specific shape as long as the position of the tube 12 can be adjusted, and for example, may be formed in a U shape.

한편, 충진되는 수액의 종류에 따라 용기의 튜브(12)의 크기 및 튜브(12)간 간극이 상이할 수 있다. 따라서, 지지부재(230)는 용기에 구비된 튜브의 개수, 간격, 크기 등 어떠한 구조 및 형상에 관계 없이 적용되도록, 상기 홈(231)이 다양한 크기, 개수, 간격 등으로 형성된 여러 종류로 구성될 수 있으며, 요구되는 용기에 맞춰 교체될 수 있도록 탈부착 가능하게 형성될 수 있다.On the other hand, the size of the tube 12 of the container and the gap between the tubes 12 may be different depending on the type of fluid to be filled. Therefore, the support member 230 may be composed of several types in which the grooves 231 are formed in various sizes, numbers, intervals, etc. so as to be applied regardless of any structure and shape such as the number, intervals, and sizes of tubes provided in the container. It can be, and can be formed to be detachable so that it can be replaced according to the required container.

한편, 생산되는 용기의 종류가 변경될 때 마다 지지부재(230)를 교체하는 경우 스루풋의 측면에서 불리하게 된다. 따라서, 지재부재(230)의 교체 없이도 이러한 다양한 용기에 대응할 수 있도록 홈(231)의 크기 및 홈(231) 사이의 간극이 가변 가능하도록 구성하는 것이 보다 바람직하다. 예컨대, 지지 부재(230)를 절개부를 갖는 수개의 모듈로 이루어지도록 하는 것과 더불어, 복수개의 모듈 사이의 거리를 조정하는 도시되지 않은 거리 조절 수단을 구비하도록 구성할 수 있다. 이 경우, 홈(231)에 대응되는 절개부를 갖는 2개의 모듈 사이의 거리를 거리 조절 수단에 의해 조절함으로써 홈(231)의 크기를 조절하는 것이 가능하다, 또한 각각 1개의 홈(231)을 형성하는 한 쌍의 모듈 사이의 거리를 거리 조절 수단에 의해 조절함으로써 홈(231) 사이의 간극을 조절할 수 있다. 이를 통해, 생산되는 용기의 종류가 변경되는 경우에도, 지지부재(230)를 교체하는 일 없이, 모듈 간 간극을 조절함으로써 대응할 수 있게 된다. On the other hand, when the support member 230 is replaced whenever the type of container to be produced is changed, it is disadvantageous in terms of throughput. Therefore, it is more preferable to configure the size of the groove 231 and the gap between the grooves 231 to be variable so as to cope with such various containers without replacement of the paper member 230. For example, it may be configured to include a distance adjusting means (not shown) for adjusting the distance between the plurality of modules in addition to making the support member 230 consist of several modules having cutout portions. In this case, it is possible to adjust the size of the grooves 231 by adjusting the distance between the two modules having cutouts corresponding to the grooves 231 by the distance adjusting means, and also forming one groove 231 each The gap between the grooves 231 can be adjusted by adjusting the distance between the pair of modules by means of the distance adjusting means. Through this, even when the type of container to be produced is changed, it is possible to respond by adjusting the gap between the modules without replacing the support member 230.

또한, 바람직하게는, 용기(10)의 재치 시에 용기(10)의 이면을 흡착하여 용기(10)을 유지하는 진공 패드(211)를 더 구비할 수 있다. 진공 패드(211)는 지지부재(230)의 홈(231)에 의해 용기(10)가 위치 결정된 상태에서 용기(10)의 이면(예컨대, 용기(10)의 약액 충진 챔버 부분)을 흠착하여 플레이트(210) 상에서 강고히 유지될 수 있도록 한다. 이를 통해, 홈(231)에 의한 용기(10)의 위치 결정 후, 후술하는 제2 운송 유닛에 의한 운송 전에, 외란에 의해 용기(10)의 위치가 틀어지는 것을 적극적으로 예방할 수 있다. 도 6에서 도시된 바와 같이, 진공 패드(211)는 플레이트(210)와 지지부재(230) 사이에 배치되어 용기(10)의 배면을 흡착하도록 구성될 수 있으나, 용기(10)의 배면을 흡착할 수 있는 위치라면, 진공 패드(211)의 설치 위치는 도 6에서 도시된 위치로 제한되지 않는다. 예컨대, 진공 패드(211)는 플레이트(210)와 용기(10)가 접촉하는 접촉면 상에 위치하여도 좋다. In addition, preferably, a vacuum pad 211 for holding the container 10 by adsorbing the back surface of the container 10 may be further provided when the container 10 is mounted. The vacuum pad 211 is a plate by scratching the back surface of the container 10 (for example, the chemical solution filling chamber portion of the container 10) in a state in which the container 10 is positioned by the groove 231 of the support member 230. (210) so that it can be held firmly. Through this, after determining the position of the container 10 by the groove 231 and before transport by the second transport unit to be described later, it is possible to actively prevent the position of the container 10 from being displaced due to disturbance. 6, the vacuum pad 211 is disposed between the plate 210 and the support member 230 to be configured to adsorb the back of the container 10, but adsorbs the back of the container 10 If the position is possible, the installation position of the vacuum pad 211 is not limited to the position shown in FIG. 6. For example, the vacuum pad 211 may be positioned on a contact surface where the plate 210 and the container 10 contact each other.

또한, 바람직하게는, 상기 용기의 튜브(12)가 지지부재(230)의 홈(231)에 안착되는지를 판별하고, 상기 진공패드(211)와 용기 몸체(11)의 접촉여부를 판별하는 적어도 하나의 센서를 더 포함하여 구성될 수 있다.In addition, preferably, at least to determine whether the tube 12 of the container is seated in the groove 231 of the support member 230, and determine whether the vacuum pad 211 is in contact with the container body 11 It may be configured to further include one sensor.

일 예로서, 상기 센서는 용기(10)가 상기 홈(231)에 안착이 되지 않아 높이차이에 의해 진공패드(211)와 용기(10)가 접촉되지 않으면 불량 신호를 발생시키도록 구성될 수 있다. 그리고, 불량 신호를 발생시킨 용기(10)는 컨트롤러의 제어에 따라, 용기 공급 유닛(100)이나, 후술하는 용기 픽업 유닛(300)에 의해 테이블(200)로부터 제거될 수 있다. As an example, the sensor may be configured to generate a bad signal when the container 10 is not seated in the groove 231 and the vacuum pad 211 and the container 10 do not contact due to a height difference. . In addition, the container 10 generating the defective signal may be removed from the table 200 by the container supply unit 100 or the container pickup unit 300 to be described later under control of the controller.

한편, 용기 공급 유닛(100)에 의해 운송되기 전에 적재된 상태의 복수장의 용기(10)의 경우, 제조 공정에 따라, 각각의 용기(10)의 튜브(12)의 배향 방향이 일정하지 않고 랜덤하게 적재되는 경우가 있을 수 있다. 이 경우, 용기 공급 유닛(100)에 의해 용기(10)를 테이블(200) 상에 재치할 때에, 튜브(12)가 지지부재(230)의 홈(231)에 곧바로 안착되도록, 용기 공급 유닛(100)를 제어하는 것이 용이하지 않을 수 있다. 따라서, On the other hand, in the case of a plurality of containers 10 loaded before being transported by the container supply unit 100, depending on the manufacturing process, the orientation direction of the tubes 12 of each container 10 is not constant and random. There may be cases where it is loaded properly. In this case, when the container 10 is mounted on the table 200 by the container supply unit 100, the tube 12 is directly seated in the groove 231 of the support member 230, so that the container supply unit ( 100) may not be easy to control. therefore,

이러한 문제점을 고려하여, 본 발명의 바람직한 실시예에서는, 플레이트(210)에 재치된 용기(10)의 위치를 확인하는 것과 더불어, 확인된 용기(10)의 위치 정보를, 용기 공급 유닛(100)을 제어하는 컨트롤러에 전달하는 용기 위치 검사 유닛을 더 포함할 수 있다. 용기 위치 검사 유닛은 플레이트(210)에 재치된 용기(10)의 위치 및 해당 용기(10)의 튜브(12)의 배향 방향을 검출하여 컨트롤러에 전달한다. 컨트롤러는 전달받은 용기(10)의 위치 정보에 근거하여, 도 5에 도시된 바와 같이, 지지 부재(230)의 홈(321)에 용기(10)의 튜브(12)가 안착되도록, 플레이트(210) 상에 재치된 용기(10)을 다시 픽업하여 플레이트(210)에 재치된 용기(10)의 위치와 각도를 조정한 후 다시 용기(10)이 플레이트(210) 상에 재치되도록 한다. In consideration of this problem, in a preferred embodiment of the present invention, in addition to checking the position of the container 10 placed on the plate 210, the position information of the confirmed container 10 is provided, the container supply unit 100 It may further include a container position inspection unit for transmitting to the controller to control. The container position inspection unit detects the position of the container 10 placed on the plate 210 and the orientation direction of the tube 12 of the container 10 and transmits it to the controller. The controller is based on the location information of the container 10 received, as shown in FIG. 5, so that the tube 12 of the container 10 is seated in the groove 321 of the support member 230, the plate 210 ) The container 10 placed on the top is picked up again and the position and angle of the container 10 placed on the plate 210 are adjusted, and then the container 10 is placed on the plate 210 again.

도 4에서는 용기 위치 검사 유닛의 일 예로서 비전 검사부(220)를 도시하고 있다. 도 4에서 도시된 바와 같이, 비전 검사부(220)는 플레이트(210)에 재치된 용기의 위치 정보를 수집하고 분석하기 위하여 카메라를 포함하여 구성될 수 있으며, 상기 카메라는 플레이트(210)로부터 소정 거리 이격된 위치에서 용기를 촬영하도록 형성될 수 있다. 상기한 비전 검사부(220)는 용기 위치 확인 유닛의 바람직한 일 예에 해당하며, 용기의 정확한 재치 위치를 확인할 수 있는 수단이라면 제한없이 본 발명의 용기 위치 확인 유닛으로서 사용될 수 있다. 4 illustrates a vision inspection unit 220 as an example of the container position inspection unit. As shown in Figure 4, the vision inspection unit 220 may be configured to include a camera to collect and analyze the position information of the container placed on the plate 210, the camera is a predetermined distance from the plate 210 It can be formed to photograph the container at a spaced apart position. The above-described vision inspection unit 220 corresponds to a preferred example of the container position checking unit, and may be used as a container position checking unit of the present invention without limitation as long as it is a means capable of checking the exact position of the container.

바람직하게는, 이러한 비전 검사부(220)의 작동은 제어부(600)에 구비되는 컨트롤러에 의해 전기적 및 기계적으로 제어될 수 있다. Preferably, the operation of the vision inspection unit 220 may be electrically and mechanically controlled by a controller provided in the control unit 600.

도 7 및 도 8을 참조하면, 제2 운송 유닛인 용기 픽업 유닛(300)은 테이블(200)에 인접하게 설치되어, 테이블(200)의 플레이트(210)에 재치된 용기(10)을 들어올려 약액 충진 유닛(400)으로 이동시키는 구성이다. 제1 운송 유닛인 용기 공급 유닛(100)과 마찬가지로 용기 픽업 유닛(300)도 로봇 암의 선단에 제2 흡착 패드(310)를 구비한 다관절 로봇일 수 있다. 여기서 제2 흡착 패드(310)에는, 하단부에 용기의 몸체(11)를 흡착하는 복수개의 제2 흡착부(311)가 구비될 수 있다, 도 7 및 도 8의 도시 내용에 따르면 제1 흡착패드(110)와 제2 흡착패드(310)는 상이한 형상을 가지나, 이에 한정되지 않고, 제1 흡착패드(110)와 동일한 구조 및 형상으로 형성되어도 된다.7 and 8, the container pickup unit 300, which is a second transport unit, is installed adjacent to the table 200, and lifts the container 10 placed on the plate 210 of the table 200. It is a configuration that moves to the chemical liquid filling unit 400. Like the container supply unit 100 that is the first transport unit, the container pickup unit 300 may be an articulated robot having a second suction pad 310 at the tip of the robot arm. Here, the second adsorption pad 310 may be provided with a plurality of second adsorption units 311 for adsorbing the body 11 of the container at the lower end. According to the contents shown in FIGS. 7 and 8, the first adsorption pad The second adsorption pad 110 and the second adsorption pad 310 have different shapes, but are not limited thereto, and may be formed in the same structure and shape as the first adsorption pad 110.

이러한 용기 픽업 유닛(300)의 작동은 제어부(600)에 구비되는 컨트롤러에 의해 전기적 및 기계적으로 제어된다. 그리고 컨트롤러는 용기 픽업 유닛(300)에 의해 테이블(200)의 플레이트(210)에 재치된 용기(10)을 픽업하기 직전에 플레이트(210)의 진공 패드(211)의 진공 상태를 해제하도록 제어하는 것이 바람직하다. The operation of the container pickup unit 300 is electrically and mechanically controlled by a controller provided in the control unit 600. And the controller controls to release the vacuum state of the vacuum pad 211 of the plate 210 just before picking up the container 10 placed on the plate 210 of the table 200 by the container pickup unit 300. It is desirable.

또한, 도 9에서 도시된 바와 같이, 바람직하게는 용기 픽업 유닛(300)은 제2 흡착패드(310)에 의해 용기(10)를 로봇 암의 선단에 흡착할 때에, 로봇에 대한 용기(10)의 상대 위치를 보다 확실하게 결정하기 위하여, 제1 지지대(320) 및 제2 지지대(330)를 더 구비할 수 있다. 도 9에서 도시된 바와 같이, 제1 지지대(320) 및 제2 지지대(330)는, 용기 픽업 유닛(300)의 선단의 제2 흡착패드(310)의 상방에서 서로 소정 간격을 두고 아래 위로 배치된다. In addition, as shown in FIG. 9, when the container pickup unit 300 preferably adsorbs the container 10 to the tip of the robot arm by the second suction pad 310, the container 10 for the robot In order to more reliably determine the relative position of, a first support 320 and a second support 330 may be further provided. As shown in FIG. 9, the first support 320 and the second support 330 are disposed above and below the second suction pad 310 at the front end of the container pickup unit 300 at a predetermined distance from each other. do.

도 10에서 도시된 바와 같이, 제1 지지대(320)는, 용기 픽업 유닛(300)의 선단을, 테이블(200)에 재치된 용기(10)에 접근할 때에, 용기(10)의 튜브(12)가 끼워지도록 하는 적어도 하나의 홈(321)이 형성된다. 따라서, 용기 픽업 유닛(300)의 제어 목표 위치와 실제 용기(10)의 위치에 다소간 어긋남이 발생한다 하더라도, 제1 지지대(320)에 의해 용기(10)의 튜브(12)가 가압되는 힘에 의해 홈(321)의 경사면을 따라 튜브(12)가 이동하면서 자동으로 위치 결정이 이루어지게 할 수 있다. 복잡한 위치 제어를 거치지 않고서도 용기 픽업 유닛(300)의 선단부와 용기(10)의 상대 위치를 보다 정확하게 위치 결정할 수 있게 된다. 도 10에서 홈(321)은 U 형상으로 이루어져 있으나, 튜브(12)의 위치조정이 가능한 한 특정 형상으로 한정되지 않으며, 예컨대, V자 형상으로도 이루어질 수 있다.As shown in Fig. 10, the first support 320, when approaching the front end of the container pickup unit 300 to the container 10 placed on the table 200, the tube 12 of the container 10 ) Is formed at least one groove 321 to fit. Therefore, even if a slight deviation occurs between the control target position of the container pickup unit 300 and the position of the actual container 10, the force applied by the tube 12 of the container 10 by the first support 320 Accordingly, it is possible to automatically position the tube 12 while moving along the inclined surface of the groove 321. It is possible to more accurately position the relative position of the container 10 and the front end of the container pickup unit 300 without undergoing complicated position control. In FIG. 10, the groove 321 has a U shape, but is not limited to a specific shape as long as the position of the tube 12 can be adjusted, and for example, may be formed in a V shape.

도 9에서 도시된 바와 같이, 제2 지지대(330)는 제1 지지대(320)의 하방에서 용기의 배면을 지지함으로써 용기가 전후 방향으로 치우치지 않도록 위치 결정하는 역할을 수행한다. 따라서, 용기 픽업 유닛(300)의 제2 흡착패드(310)에 의해 용기(10)를 흡착할 때 전후 방향의 위치를 보다 일정하게 유지할 수 있게 된다. 또한, 도 9 및 도 10에서 도시된 바와 같이, 제2 지지대(330)에는, 제1 지지대(320)에 형성된 홈(321)과 대응되는 위치에 상기 용기의 튜브가 안착되는 별도의 홈이 형성될 수 있다.As illustrated in FIG. 9, the second support 330 supports the rear surface of the container under the first support 320, thereby determining the position of the container so as not to be skewed in the front-rear direction. Accordingly, when the container 10 is adsorbed by the second adsorption pad 310 of the container pickup unit 300, the position in the front-rear direction can be more uniformly maintained. In addition, as shown in FIGS. 9 and 10, a separate groove in which the tube of the container is seated is formed in the second support 330 at a position corresponding to the groove 321 formed in the first support 320 Can be.

한편, 테이블(200)의 지지부재(230)와 마찬가지로, 제1 지지대(320)도, 용기에 구비된 튜브의 개수, 간격, 크기 등 어떠한 구조 및 형상에 관계 없이 적용되도록, 홈(321)이 다양한 크기, 개수, 간격 등으로 형성된 여러 종류로 구성될 수 있으며, 요구되는 용기에 맞춰 교체될 수 있도록 탈부착 가능하게 형성될 수 있다. 또한, 지지부재(230)와 마찬가지로, 제1 지재대(320)도 서로 간극 조정이 가능한 복수의 모듈로 구성되도록 하는 경우, 생산되는 용기의 종류가 변경되는 경우에도, 제1 지지대(320)를 교체하는 일 없이, 모듈 간 간극을 조절함으로써 대응할 수 있게 된다.On the other hand, like the support member 230 of the table 200, the first support 320 also has a groove 321 so as to be applied regardless of any structure and shape such as the number, spacing, and size of tubes provided in the container. It may be composed of several types formed in various sizes, numbers, intervals, etc., and may be formed detachably so that it can be replaced according to a required container. In addition, similar to the support member 230, when the first supporting member 320 is composed of a plurality of modules capable of adjusting the gap with each other, even when the type of container to be produced is changed, the first support member 320 It becomes possible to respond by adjusting the gap between modules without replacement.

도 11에서 도시된 바와 같이, 용기 픽업 유닛(300)은 제2 흡착패드(310)에 의해 용기(10)를 흡착한 후 용기(10)를 약액 충진 유닛(400)의 소정의 유지 위치(410)로 전달한다. As shown in FIG. 11, the container pickup unit 300 adsorbs the container 10 by the second suction pad 310 and then holds the container 10 at a predetermined holding position 410 of the chemical liquid filling unit 400. ).

상기 약액 충진 유닛(400)은 소정의 유지 위치(410)에서 유지된 용기(10)에 일정량의 약액을 주입하는 약액 주입부재(420)를 포함하여 구성될 수 있다. 상기 약액 주입부재(420)는 약액을 공급받도록 외부에 설치된 약액 저장부와 연결 형성될 수 있다. 또한, 도 8에서 도시된 바와 같이, 약액 충진 유닛(400) 상의 용기(10)의 유지 위치는 약액 주입부재(420)의 하방에서 좌우 방향으로 복수개가 나란히 배치될 수 있다. 이 경우, 약액 주입 부재(420)의 하방에 위치한 용기(10)에 약액을 충진하는 동안 유지 위치(410)로 용기가 전달되어 대기 상태에 있고, 약액 충진이 완료되면, 유지 위치(410) 대기중인 용기가 약액 주입 부재(420)의 하방으로 이동하여 약액을 충진하게 된다.The chemical liquid filling unit 400 may include a chemical liquid injection member 420 for injecting a predetermined amount of a chemical liquid into the container 10 held at a predetermined holding position 410. The chemical liquid injection member 420 may be connected to a chemical liquid storage unit installed outside to receive the chemical liquid. In addition, as shown in FIG. 8, a plurality of holding positions of the container 10 on the chemical solution filling unit 400 may be arranged side by side in the left and right directions from the lower side of the chemical solution injection member 420. In this case, the container is transferred to the holding position 410 while filling the container 10 located below the chemical solution injection member 420 and is in a standby state, and when the chemical solution filling is completed, the holding position 410 waits. The container in operation moves below the chemical solution injection member 420 to fill the chemical solution.

도 11 및 도 12를 참조하면, 약액이 충진 완료된 용기는 용기 픽업 유닛(300)에 의해 배출 컨베이어(500)로 자유낙하 되어 이송된다.Referring to FIGS. 11 and 12, the container filled with the chemical solution is freely dropped to the discharge conveyor 500 by the container pickup unit 300 and transferred.

도 13은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 용기의 자동 운송 방법을 도시한 순서도이다. 13 is a flow chart showing a method of automatically transporting a container according to a preferred embodiment of the present invention.

도 13의 도시 내용에 따르면, 먼저 제어부(600)의 컨트롤러는, 적재된 상태의 빈 용기용기(10)를 픽업하여 테이블(200)의 플레이트(210) 상에 재치하도록, 용기 공급 유닛(100)을 제어한다(S10). According to the illustrated content of FIG. 13, first, the controller of the control unit 600 picks up the empty container container 10 in the loaded state and places it on the plate 210 of the table 200, the container supply unit 100 To control (S10).

다음으로 비전 검사부(220)는 플레이트(210) 상에 재치된 용기(10)의 재치 위치 및 용기(10)의 튜브(12)의 배향 방향 정보 등을 취득하고, 이를 제어부(600)의 컨트롤러로 전달한다(S11).Next, the vision inspection unit 220 acquires information on the mounting position of the container 10 placed on the plate 210 and the orientation direction of the tube 12 of the container 10, and the like, and this is used by the controller of the control unit 600. Deliver (S11).

제어부(600)의 컨트롤러는, 비전 검사부(220)로부터 전달받은 용기(10)의 위치 정보를 바탕으로, 용기(10)의 튜브(12)의 배향 방향이 어긋나는 등의 이유로, 튜브(12)가 지지 부재(230)의 홈(231)에 안착되지 않은 것으로 판단되는 경우, 테이블(200)의 플레이트(210) 상에 재치된 용기(10)를 다시 픽업하여, 용기(10)의 튜브(12)가 지지 부재(230)의 홈(231)에 안착되도록, 용기 공급 유닛(100)의 선단부의 방향 및 각도를 제어하여 용기(10)를 플레이트(210) 상에 다시 재치한다(S13).The controller of the control unit 600, based on the position information of the container 10 received from the vision inspection unit 220, for reasons such as a misalignment of the tube 12 of the container 10, the tube 12 When it is determined that it is not seated in the groove 231 of the support member 230, the container 10 placed on the plate 210 of the table 200 is picked up again, and the tube 12 of the container 10 The container 10 is placed on the plate 210 again by controlling the direction and angle of the tip end of the container supply unit 100 so that it is seated in the groove 231 of the support member 230 (S13).

용기(10)의 튜브(12)가 지지 부재(230)의 홈(231)에 안착되도록 플레이트(210)에 재치된 후, 제어부(600)는 용기 픽업 유닛(300)을 제어하여, 용기 픽업 유닛(300)이 재치된 용기(10)를 픽업하여 약액 충진 유닛(400)에 전달하도록 한다(S14).After the tube 12 of the container 10 is mounted on the plate 210 so that it is seated in the groove 231 of the support member 230, the control unit 600 controls the container pickup unit 300 to control the container pickup unit. The container 10 on which the 300 is placed is picked up and delivered to the chemical solution filling unit 400 (S14).

용기 픽업 유닛(300)으로부터 용기(10)을 전달받은 약액 충진 유닛(400)은, 약액 주입 부재(420)를 이용하여 용기(10)의 튜브를 통해 용기(10)에 약액을 충진한다(S15). The chemical solution filling unit 400, which has received the container 10 from the container pickup unit 300, fills the container 10 with the chemical solution through the tube of the container 10 using the chemical solution injection member 420 (S15). ).

약액이 충진 완료되면, 제어부(600)의 컨트롤러는, 용기 픽업 유닛(300)을 제어하여 약액 충진 유닛(400)으로부터 용기(10)를 픽업한 후 배출 컨베이어(500)로 자유낙하시킨다(S16).When the chemical liquid is filled, the controller of the controller 600 controls the container pickup unit 300 to pick up the container 10 from the chemical liquid filling unit 400 and then freely fall to the discharge conveyor 500 (S16). .

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although described above with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will be able to variously modify and change the present invention within the scope not departing from the spirit and scope of the present invention described in the following claims. You will understand that you can.

1: 용기 자동 운송 시스템
10: 용기
11: 용기 몸체
12: 용기 튜브
20: 적재함
100: 용기 공급 유닛
110: 제1 흡착패드
111: 제1 흡착부
200: 테이블
210: 플레이트
211: 진공패드
220: 비전 검사부
230: 지지부재
231: 홈
300: 용기 픽업 유닛
310: 제2 흡착패드
311: 제2 흡착부
320: 제1 지지대
321: 홈
330: 제2 지지대
400: 약액 충진 유닛
410: 유지 위치
420: 약액 주입부재
500: 배출 컨베이어
600: 제어부1: Automatic container transport system
10: Courage
11: container body
12: container tube
20: loading box
100: container supply unit
110: first adsorption pad
111: first adsorption unit
200: table
210: plate
211: vacuum pad
220: vision inspection unit
230: support member
231: home
300: container pickup unit
310: second suction pad
311: second adsorption unit
320: first support
321: home
330: second support
400: chemical liquid filling unit
410: maintenance position
420: chemical liquid injection member
500: discharge conveyor
600: control unit

Claims

As an automatic transport system for transporting a loaded container to a chemical liquid filling unit,
A first transportation means for picking up the loaded container and placing it on the table,
And a support member provided with at least one groove so that the tube of the container is seated when the container is mounted on the table by the first transport means.

The method according to claim 1,
Further comprising a second transport means for picking up the container placed on the table and transporting it to the chemical liquid filling unit.

The method according to claim 1,
An automatic transport system for a container, further comprising: a vacuum pad for holding the container by adsorbing the back surface of the container when the container is placed.

The method according to claim 1,
In addition to confirming the position of the container placed on the table, the automatic transport system of the container further comprising a container position inspection unit for transmitting the position information of the confirmed container to a controller that controls the first transport unit.

The method of claim 4,
The container position inspection unit,
A vision inspection unit that photographs the container placed on the table and checks the location of the container, the automatic transportation system of the container.

The method according to claim 1,
The first transportation means is an articulated robot,
A first adsorption pad is provided at the distal end of the articulated robot so that the rear surface of the loaded container is adsorbed and held at the distal end.

The method according to claim 2,
The second transport unit is an articulated robot,
A container automatic transport system comprising a second suction pad at the distal end of the articulated robot for adsorbing the rear surface of the container placed on the table and retaining it at the distal end.

The method of claim 7,
At the distal end of the articulated robot, a first support having at least one groove in which the tube of the container is seated is provided.

The method of claim 8,
An automatic transport system for a container, further comprising a second support for supporting the rear surface of the container under the first support at the tip end of the articulated robot.

The method according to claim 1 or 8,
The groove is made of any one of a V-shaped and U-shaped, automatic transport system of the container.

The method according to claim 1,
The container further comprises at least one sensor that determines whether the tube of the container is seated in the groove of the support member, and determines whether the vacuum pad is in contact with the container body.

The method according to claim 1,
The first means of transport,
An automatic container transport system, which is an articulated robot that receives the position information of the container checked by the vision inspection unit and adjusts the position and angle of the container placed on the table so that the tube of the container is seated in the groove of the support member .

The method according to claim 2,
An automatic transport system for a container, further comprising a discharging means for picking up a container filled by the chemical liquid filling unit and discharging it to a discharging conveyor.

As an automatic transport method of a container for transporting a loaded container to a chemical liquid filling unit,
Picking up the loaded container by the first transportation means and placing it on the table;
A step of picking up the container placed on the table by a second transport means and transporting it to a chemical liquid filling unit,
Adjacent to the table is provided with a support member having at least one groove,
In the step of placing the container on the table, further comprising controlling the first transportation means so that the tube of the container is seated in the groove when the container is placed on the table by the first transportation means. , Automatic transport method of containers.

The method of claim 14,
In the state in which the container is placed on the table by the first transport unit, in addition to confirming the position of the container placed on the table by the container position inspection unit, the position information of the confirmed container is transmitted to the first transport unit. Transmitting the control to a controller;
And adjusting the position and angle of the container placed on the table by the first transport unit so that the tube of the container is seated in the groove of the support member, based on the transferred position information of the container. , Automatic transport method of containers.