KR20210002288A - Cctv surveillance system using cctv combined drones - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 CCTV 겸용 드론을 이용한 CCTV 감시 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기존의 CCTV 기능을 수행하면서 이벤트 발생시 주변 CCTV 겸용 드론에 녹화된 영상을 클라우드 서버를 이용하여 검색할 수 있으며 주변 CCTV 겸용 드론과 함께 목표로 정한 물체를 추적하여 촬영할 수 있는 CCTV 겸용 드론을 이용한 CCTV 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a CCTV surveillance system using a CCTV combined drone, and more specifically, a video recorded on a surrounding CCTV combined drone when an event occurs while performing an existing CCTV function can be searched using a cloud server. In addition, it relates to a CCTV system using a CCTV drone that can track and shoot a target object.
드론은 무선전파로 조종할 수 있는 무인 항공기로, 카메라, 센서, 통신시스템 등이 탑재되어 있으며 무게와 크기도 다양하다. 드론은 군사용도로 만들어졌으나 최근엔 고공 촬영, 배달, 농약살포 또는 공기질 측정 등에 다양하게 사용되고 있으며, 개인이 취미를 즐기기 위한 용도로도 많이 이용되고 있다.Drones are drones that can be controlled by radio waves, and are equipped with cameras, sensors, and communication systems, and vary in weight and size. Drones were made for military use, but recently, they are used in various ways for high altitude photography, delivery, spraying pesticides, or measuring air quality, and are also widely used for personal enjoyment.
한편으로, CCTV는 범죄 예방이나 행위자 분석 등의 용도로 많이 설치되어 있으나 일정한 각도의 영상만 촬영이 가능하고 대상이 되는 물체나 사람을 추적할 수가 없으며 특정 사건이나 상황에 대한 영상을 모두 수집하기 위해서는 주변 CCTV에서 촬영된 영상이 검색되어야 하지만 많은 시간과 노력이 필요하다.On the one hand, CCTV is widely installed for crime prevention or actor analysis, but it is possible to shoot only images of a certain angle, and it cannot track the target object or person, and in order to collect all the images for a specific event or situation. The video captured by the surrounding CCTV must be searched, but it takes a lot of time and effort.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 고안된 것으로, 기존의 CCTV 기능을 수행하면서 이벤트 발생시 주변 CCTV 겸용 드론에 녹화된 영상을 클라우드 서버를 이용하여 검색할 수 있으며 주변 CCTV 겸용 드론과 함께 목표로 정한 물체를 추적하여 촬영할 수 있는 CCTV 겸용 드론을 이용한 CCTV 시스템을 제공하기 위한 것이다.The present invention was devised to solve the above problems, and while performing the existing CCTV function, when an event occurs, the video recorded on the surrounding CCTV combined drone can be searched using a cloud server, and the target is set together with the surrounding CCTV combined drone. It is to provide a CCTV system using a CCTV drone that can track and shoot an object.
본 발명의 일 실시예에 따른 CCTV 감시 시스템은, 드론 네스트에 안착되어 CCTV 기능을 수행하는 제 1 CCTV 겸용 드론; 상기 제 1 CCTV 겸용 드론이 촬영한 영상을 수신하여 이벤트에 해당하는 영상인지 분석하고, 상기 영상에 포함된 목표물의 추적 촬영 여부를 판단하여 상기 제 1 CCTV 겸용 드론에게 추적 촬영을 지시하는 클라우드 서버;를 포함하며, 상기 제 1 CCTV 겸용 드론은 근접한 제 2 CCTV 겸용 드론에게 브로드캐스트 메시지를 송신하고 상기 제 2 CCTV 겸용 드론으로부터 상기 제 2 CCTV 겸용 드론의 아이디를 포함한 응답 메시지를 수신하며 상기 클라우드 서버에 상기 제 2 CCTV 겸용 드론의 아이디와 촬영 영상을 송신한다.A CCTV surveillance system according to an embodiment of the present invention includes a first CCTV combined drone seated in a drone nest and performing a CCTV function; A cloud server that receives the image captured by the first CCTV drone, analyzes whether it is an image corresponding to an event, determines whether to track a target included in the image, and instructs the first CCTV drone to take tracking; Including, the first CCTV combined drone transmits a broadcast message to the adjacent second CCTV combined drone and receives a response message including the ID of the second CCTV combined drone from the second CCTV combined drone, and sent to the cloud server The ID of the second CCTV combined drone and the captured image are transmitted.
상기 클라우드 서버는 상기 목표물이 상기 안착된 제 1 CCTV 겸용 드론의 촬영범위를 벗어나면 상기 제 1 CCTV 겸용 드론에게 상기 목표물에 대한 비행 추적을 지시한다.When the target is out of the shooting range of the mounted first CCTV combined drone, the cloud server instructs the first CCTV combined drone to track the flight of the target.
상기 클라우드 서버는 상기 목표물이 상기 제 2 CCTV 겸용 드론의 촬영범위를 벗어나면 상기 제 2 CCTV 겸용 드론에게 상기 목표물에 대한 비행 추적을 지시한다.When the target is out of the shooting range of the second CCTV combined drone, the cloud server instructs the second CCTV combined drone to track the flight of the target.
상기 클라우드 서버는 상기 제 1 CCTV 겸용 드론과 상기 제 2 CCTV 겸용 드론으로부터 수신한 영상을 그룹핑한다.The cloud server groups the images received from the first combined CCTV drone and the second combined CCTV drone.
상기 목표물을 비행 추적하는 상기 제 1 CCTV 겸용 드론과 상기 제 2 CCTV 겸용 드론 간에 촬영각도를 조절한다.The shooting angle is adjusted between the first combined CCTV drone and the second combined CCTV drone tracking the target.
상기 클라우드 서버는 딥러닝 영상 분석방법을 이용하여 영상분석을 수행한다.The cloud server performs image analysis using a deep learning image analysis method.
본 발명의 일 실시예에 따르면 기존의 CCTV 기능을 수행하면서 이벤트 발생시 주변 CCTV 겸용 드론에 녹화된 영상을 클라우드 서버를 이용하여 검색할 수 있으며 주변 CCTV 겸용 드론과 함께 목표로 정한 물체를 추적하여 촬영할 수 있는 CCTV 겸용 드론을 이용한 CCTV 감시 시스템을 제공할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, while performing an existing CCTV function, when an event occurs, the video recorded on a nearby CCTV combined drone can be searched using a cloud server, and a target object can be tracked and photographed together with the surrounding CCTV drone. It is possible to provide a CCTV surveillance system using a CCTV combined drone.
본 발명의 일 실시예에 따르면 사용자의 모바일폰이나 컴퓨터를 이용하여 이벤트가 발생한 곳의 CCTV 겸용 드론이 촬영한 영상과 주변의 CCTV 겸용 드론이 촬영한 영상을 검색하고 이벤트가 발생한 곳의 CCTV 겸용 드론과 주변의 CCTV 겸용 드론이 목표물을 추적 촬영한 영상을 검색할 수 있는 CCTV 겸용 드론을 이용한 CCTV 감시 시스템을 제공할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by using a user's mobile phone or computer, an image captured by a CCTV dual-purpose drone at an event location and an image captured by a neighboring CCTV dual-purpose drone are searched, and a CCTV dual-purpose drone at an event occurs. It is possible to provide a CCTV surveillance system using both CCTV drones that can search for images captured by CCTV drones in and around the target.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 CCTV 겸용 드론을 이용한 CCTV 감시 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 CCTV 겸용 드론 및 드론 네스트를 나타내는 도면이다.
도 3은 도 2의 CCTV 겸용 드론이 드론 네스트에 안착된 상태를 나타내는 도면이다.
도 4는 도 1의 CCTV 겸용 드론의 구성을 구체적으로 나타내는 블록도이다.
도 5는 도 1의 클라우드 서버의 구성을 구체적으로 나타낸 블록도이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 CCTV 겸용 드론으로부터 기 설정된 거리 이내에 존재하는 다른 CCTV 겸용 드론을 감지하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 7은 특정 이벤트가 발생한 경우 클라우드 서버에 의해 CCTV 겸용 드론이 제어되는 방법을 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 클라우드 서버가 CCTV 겸용 드론들을 제어하는 방법을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 CCTV 겸용 드론을 이용한 감시 방법을 나타내는 순서도이다.1 is a view showing a CCTV surveillance system using a CCTV combined drone according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a combined CCTV drone and a drone nest according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a state in which the combined CCTV drone of FIG. 2 is seated in a drone nest.
4 is a block diagram showing in detail the configuration of the combined CCTV drone of FIG.
5 is a block diagram showing the configuration of the cloud server of FIG. 1 in detail.
6 is a diagram illustrating a method of detecting another combined CCTV drone within a preset distance from the combined CCTV drone according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating a method of controlling a CCTV combined drone by a cloud server when a specific event occurs.
8 is a diagram illustrating a method of controlling a CCTV combined drone by a cloud server according to an embodiment of the present invention.
9 is a flow chart showing a monitoring method using a CCTV combined drone according to an embodiment of the present invention.
이하, 본 명세서의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
실시 예를 설명함에 있어서 본 명세서가 속하는 기술 분야에 익히 알려져 있고 본 명세서와 직접적으로 관련이 없는 기술 내용에 대해서는 설명을 생략한다. 이는 불필요한 설명을 생략함으로써 본 명세서의 요지를 흐리지 않고 더욱 명확히 전달하기 위함이다.In describing the embodiments, descriptions of technical contents that are well known in the technical field to which the present specification pertains and are not directly related to the present specification will be omitted. This is to more clearly convey the gist of the present specification by omitting unnecessary description.
마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. 또한, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 각 도면에서 동일한 또는 대응하는 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하였다.For the same reason, some components in the accompanying drawings are exaggerated, omitted, or schematically illustrated. In addition, the size of each component does not fully reflect the actual size. The same reference numerals are assigned to the same or corresponding components in each drawing.
이하, 도면들을 참고하여 본 발명의 실시 예들에 대해 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 CCTV 겸용 드론을 이용한 CCTV 감시 시스템을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a CCTV surveillance system using a CCTV combined drone according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면 CCTV 겸용 드론을 이용한 CCTV 감시 시스템(500)은 CCTV 겸용 드론(100), 통신망(300) 및 클라우드 서버(400)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a
CCTV 겸용 드론(100)은 드론 네스트(200)에 안치되며 드론 네스트(200)는 전봇대, 가로등 또는 기둥 등에 설치될 수 있으며 CCTV 겸용 드론(100)은 드론 네스트(200)에 안치되어 CCTV(Closed Circuit Television)로 기능하거나 목표물을 추적하여 촬영하는 드론으로 기능할 수 있다.The combined
CCTV 겸용 드론(100)은 통신망(300)을 통하여 촬영한 영상을 클라우드 서버(400)로 송신하며 클라우드 서버(400)는 촬영한 영상을 분석하여 이벤트에 해당하는 영상인지 분석하고 목표물에 대한 추적 여부를 결정하며, CCTV 겸용 드론(100)에게 목표물 추적을 지시한다.The combined
클라우드 서버(400)는 CCTV 겸용 드론(100)으로부터 획득된 영상 정보를 저장하기 위한 것으로, 인터넷에 접속하기만 하면 언제 어디서든지 데이터를 이용할 수 있도록 제공된다. CCTV 겸용 드론(100)의 메모리의 용량에 따라 촬영된 영상 정보를 저장하는데 한계가 존재하기 때문에 CCTV 겸용 드론(100)으로부터 촬영된 영상 정보는 클라우드 서버(400)로 업로드된다. 클라우드 서버(400)는 필요할 때마다 클라우드 서버(400)에 저장된 영상 정보를 검색하여 다운로드하도록 제공될 수 있다. 클라우드 서버(400)는 CCTV 겸용 드론(100)로부터 획득된 영상 정보에 포함된 메타데이터에 기초하여 영상정보를 검색할 수 있다. 이때, 클라우드 서버(400)에 저장되는 영상 정보에 포함된 메타데이터는 시간 정보, 위도, 경도를 포함하는 위치 좌표, 이미지 및 동영상, 영상을 전송하는 CCTV 겸용 드론(100)의 아이디 및 주변 CCTV 겸용 드론(100)들의 아이디를 포함할 수 있으며, 해당 정보(위치 및 시간 등)를 사용하여 영상 접근제어에 사용할 수 있다.The
클라우드 서버(400)는 저장된 영상 정보를 검색 및 추출하여 사용자의 모바일 기기 및 PC 어플리케이션으로 전달할 수 있다. 클라우드 서버(400)는 CCTV 겸용 드론(100)으로부터 획득된 영상 정보에 포함된 위치 정보 및 시간 정보(혹은 CCTV 겸용 드론(100)의 아이디)에 기반하여 이벤트와 연관된 영상 정보를 추출할 수 있다. 클라우드 서버(400)는 유사하거나 동일한 장소에서의 영상 정보를 유사하거나 동일한 시간대별로 그룹핑하여 저장할 수 있다. 이와 같이, 그룹핑하여 영상정보를 저장하는 것은 보다 빠르게 검색하기 위함이다. 또한, CCTV 겸용 드론(100)이 무선 통신이 불가능한 지역에서 비행하는 경우, CCTV 겸용 드론(100)이 위치한 지역에서의 영상 정보를 클라우드 서버(400)로 업로드하지 못하나, 무선 통신이 가능한 지역으로 이동하거나 드론 네스트(200)로 복귀함에 따라 클라우드 서버(400)로 업로드되지 못한 영상 및 현재의 영상 정보까지 실시간 혹은 통신이 가능할 때 업로드될 수 있다.The
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 CCTV 겸용 드론 및 드론 네스트를 나타내는 도면이다. 2 is a view showing a combined CCTV drone and a drone nest according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, CCTV 겸용 드론(100)은 드론 본체(110), 날개부(120), 카메라부(130), 위치 측정부(140)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the combined
드론 본체(110)는 날개부(120)와 연결되며 날개부(120)는 모터에 의해 구동되는 프로펠러를 포함하며 모터를 이용하여 프로펠러를 회전시켜 드론 본체(110) 및 날개부(120)를 상승시키는 양력을 발생시킨다.The
카메라부(130)는 드론 본체(110)의 각 측면에 결합될 수 있으며 4개의 방향으로 8개의 카메라가 드론 본체(110)에 결합될 수 있다.The
위치 측정부(140)는 GPS(Global Positioning System)를 포함하며 CCTV 겸용 드론(100)의 위치를 측정하고 영상 촬영시 촬영 위치를 영상에 포함시킨다.The
드론 네스트(200)는 네스트 본체(210), 충전부(220) 및 안테나(미도시)를 포함한다. The
네스트 본체(210)는 드론 본체(110)와 날개부(120) 사이 및 충전부(220)를 지지하며 CCTV 겸용 드론(100)을 드론 네스트(200)에 안착시킨다.The
충전부(220)는 CCTV 겸용 드론(100)의 배터리(미도시)를 충전하며 CCTV 겸용 드론(100)의 충전배터리가 충전부(220)에 접하는 방식으로 충전되거나 CCTV 겸용 드론(100)의 충전배터리가 직접 충전부(220)에 접하지 않고 무선으로 충전될 수 있다.The
안테나는 CCTV 겸용 드론(100)이 드론 네스트(200)에 안착될 경우 CCTV 겸용 드론(100)과 클라우드 서버(400)와의 통신에 사용된다.The antenna is used for communication between the CCTV
도 3은 도 2의 CCTV 겸용 드론이 드론 네스트에 안착된 상태를 나타내는 도면이다.3 is a view showing a state in which the combined CCTV drone of FIG. 2 is seated in a drone nest.
CCTV 겸용 드론(100)이 드론 네스트(200)에 안착되어 있는 경우 충전부(220)는 CCTV 겸용 드론(100)의 충전배터리를 충전하고 충전배터리에 대한 충전이 완료된 경우 충전을 중지한다. CCTV 겸용 드론(100)은 촬영되는 영상을 드론 네스트(200)의 안테나를 통하여 클라우드 서버(400)로 전송한다. When the CCTV combined
도 4는 도 1의 CCTV 겸용 드론의 구성을 구체적으로 나타내는 블록도이다.4 is a block diagram showing in detail the configuration of the combined CCTV drone of FIG.
CCTV 겸용 드론(100)의 제어부(180)는 적어도 2개 이상 형성되는 날개부(120)를 이용해 동, 서, 남, 북, 상, 하로 드론 본체(110)의 방향을 제어하며, 드론 네스트(200)가 있는 곳으로 유도한 뒤, 드론 네스트(200)의 네스트 본체(210) 내부로 드론 본체(110)가 안착하도록 착륙 기능을 수행한다.The controller 180 of the combined
이후, 제어부(180)는 착륙 기능을 통한 드론 네스트(200)상에 안착된 상태 유지로 판단하면, 충전배터리(160)에 드론 네스트(200)의 충전부(220)로부터 전력을 공급받아 저장하도록 제어할 뿐만 아니라, 카메라부(130)를 통해 외부 영상을 촬영하여 통신부(150)를 제어하여 안테나를 구비한 드론 네스트(200)를 통해 통신망(300)과 연결된 클라우드 서버(400)로 촬영 영상을 전송한다.Thereafter, the controller 180 controls to receive and store power from the charging
제어부(180)는 CCTV 겸용 드론(100)이 드론 네스트(200)에 안착되어 있는 경우 CCTV 겸용 드론(100)이 CCTV로서 동작하도록 카메라부(130)를 제어하며 촬영된 영상을 USIM(Universal Subscriber Identity Module)을 포함하는 통신부(150)를 통하여 클라우드 서버(400)로 전송할 수 있다.The controller 180 controls the
제어부(180)는 클라우드 서버(400)에 의한 촬영 영상에 대한 분석이 완료되어, 클라우드 서버(400)로부터 통신망(300) 및 통신부(150)를 거쳐 비상상황 발생 이벤트 신호 및 목표물 정보를 수신하도록 통신부(150)를 제어한다.The controller 180 completes the analysis of the captured image by the
여기서 통신부(150)는 드론 네스트(200)의 안테나를 제어하며, CCTV 겸용 드론(100)이 드론 네스트(200)로부터 이륙한 경우, 별도로 드론 네스트(200)의 안테나와 근거리 무선통신을 수행할 뿐만 아니라, CCTV 겸용 드론(100)이 드론 네스트(200)에 착륙한 경우, 드론 네스트(200)의 안테나와의 체결을 통해 클라우드 서버(400)와 CDMA, WCDMA, 4G, 4G LTE, 5G 그 밖의 무선 통신을 수행할 수 있다.Here, the
제어부(180)는 클라우드 서버(400)로부터 목표물 정보로 지정된 목표물을 영상 촬영하며 이륙 기능을 수행한 뒤, 목표물에 대한 영상 인식을 통해 추적을 수행하도록 날개부(120)를 제어한다. 여기서 이륙 기능은 착륙 기능과 유사하게 수행될 수 있다. 즉, 제어부(180)는 적어도 2개 이상 형성되는 날개부(120)를 이용해 수직 상향으로 드론 본체(110)의 방향을 제어한 뒤, 동, 서, 남, 북, 상, 하로 드론 본체(110)가 목표물에 대한 영상 인식을 통해 추적을 수행하도록 날개부(120)를 제어한다.The controller 180 captures an image of a target designated as target information from the
도 5는 도 1의 클라우드 서버의 구성을 구체적으로 나타낸 블록도이다.5 is a block diagram showing the configuration of the cloud server of FIG. 1 in detail.
클라우드 서버(400)는 저장부(440), 검색부(450), 관리부(460), 인증부(470) 및 제어부(480)를 포함할 수 있다.The
저장부(440)는 CCTV 겸용 드론(100)으로부터 수신된 영상 정보를 저장할 수 있다. 저장부(440)는 CCTV 겸용 드론(100)으로부터 업로드된 영상 정보를 기 설정된 기준(예를 들면, 날짜별, 장소별 등)에 기초하여 정렬하여 저장할 수 있다. 또는 제어부(480)는 업로드된 영상 정보의 유사성에 기반하여 유사한 데이터를 그룹핑하고 저장부(440)가 그룹핑된 데이터를 저장할 수 있다.The
검색부(450)는 저장된 영상 정보를 장소 정보나 CCTV 겸용 드론(100)의 위치 정보를 통해 검색이 가능하도록 제공할 수 있다.The search unit 450 may provide the stored image information so that it can be searched through location information or location information of the
관리부(460)는 관리자가 임의로 저장된 영상 정보들을 그룹핑할 수 있다.The management unit 460 may group image information arbitrarily stored by an administrator.
인증부(470)는 영상 정보와 관련된 사람들에게 업로드한 영상을 볼 수 있도록 제공하거나 관리할 수 있는 권한을 부여할 수 있다.The authentication unit 470 may provide permission to view or manage the uploaded image to people related to the image information.
제어부(480)는 저장부(440), 검색부(450), 관리부(460) 및 인증부(470)를 제어한다.The control unit 480 controls the
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 CCTV 겸용 드론으로부터 기 설정된 거리 이내에 존재하는 다른 CCTV 겸용 드론을 감지하는 방법을 나타내는 도면이다.6 is a diagram illustrating a method of detecting another combined CCTV drone within a preset distance from the combined CCTV drone according to an embodiment of the present invention.
도 1 내지 도 6을 참조하여 복수의 CCTV 겸용 드론이 각각의 드론 네스트(200)에 위치하고 있다고 하자. 각각의 CCTV 겸용 드론이 서로 통신을 연결하기 위하여 복수의 CCTV 겸용 드론들 중 기 설정된 반경내에 포함되는 적어도 하나 이상의 CCTV 겸용 드론(100)을 감지할 수 있다. 예를 들면, 특정 CCTV 겸용 드론(100)이 메시지를 브로드캐스트할 수 있다. 그러면 주변에 존재하는 다른 CCTV 겸용 드론(100)들이 메시지를 수신할 수 있고 이에 대하여 응답 메시지를 메시지를 송신한 CCTV 겸용 드론(100)으로 송신할 수 있다. 이를 통하여 특정 CCTV 겸용 드론(100)은 자신 주변에 존재하는 적어도 하나 이상의 CCTV 겸용 드론(100)들을 감지할 수 있다.It is assumed that a plurality of combined CCTV drones are located in each
CCTV 겸용 드론(100)이 송신하는 브로드캐스트 메시지는 수신 범위 내에 존재하는 모든 수신자 CCTV 겸용 드론(100)에게 송신자의 정보(ID, 시간 정보, 위치 좌표 정보(위도 정보, 경도 정보 등))를 포함하며 송신 브로드캐스트 메시지를 수신한 CCTV 겸용 드론(100)들은 수신 CCTV 겸용 드론(100)의 정보(ID, 시간 정보, 위치 좌표 정보(위도 정보, 경도 정보 등))를 송신한 CCTV 겸용 드론(100)에게 전송할 수 있다.The broadcast message transmitted by the
한편, CCTV 겸용 드론(100)은 각각의 드론 네스트(200)에 위치해 있거나 또는 특정 이벤트나 사건이 발생하여 CCTV 겸용 드론이 비행하는 경우 위와 같은 방법을 이용하여 주변에 존재하는 CCTV 겸용 드론(100)들을 감지할 수 있으며 클라우드 서버(400)에 촬영한 영상과 함께 주변에 존재하는 CCTV 겸용 드론(100)들로부터 수신한 정보를 송신할 수 있다. On the other hand, the combined
클라우드 서버(400)는 특정 이벤트나 사건 발생시 특정 CCTV 겸용 드론(100)이 촬영하여 송신한 영상과 특정 CCTV 겸용 드론(100) 주변에 있었던 다른 CCTV 겸용 드론(100)들이 촬영한 영상들을 그룹핑할 수 있다. 즉 특정 CCTV 겸용 드론(100)이 수집한 주변 CCTV 겸용 드론(100)들의 ID에 기반하여 이벤트나 사건에 대한 영상의 시간이 동일하거나 유사한 주변 CCTV 겸용 드론(100)들이 촬영한 영상을 수집하여 동일하거나 유사한 지역에서의 동일하거나 유사한 시간대의 영상으로 그룹핑할 수 있다. The
이와 같은 방법으로 사각지대가 없이 이벤트나 사건에 대한 영상을 수집하고 사용자에게 수집된 영상을 전송할 수 있다.In this way, it is possible to collect images of events or events without blind spots and transmit the collected images to users.
특정 이벤트나 사건은 절도나 살인, 강도, 유괴 등의 형사 사건 또는 차량 추돌이나 전복 사고 또는 아동 미아 사건 등을 포함할 수 있으며 추적의 대상이 되는 목표물은 특정 이벤트나 사건과 관련된 인물, 차량 또는 동물 등일 수 있다.Certain events or incidents may include criminal cases such as theft, murder, robbery, or kidnapping, vehicle collisions, rollover accidents, or children lost, and targets to be tracked are persons, vehicles, or animals related to the specific event or incident. Etc.
클라우드 서버(400)는 CCTV 겸용 드론(100)들의 식별 정보를 CCTV 겸용 드론(100)의 위치별로 관리할 수 있다. 이에 따라 클라우드 서버(400)는 특정 이벤트나 사건이 발생하고 특정 CCTV 겸용 드론(100)이 이를 촬영한 경우 특정 CCTV 겸용 드론(100)의 위치를 파악하여 그 주변의 다른 CCTV 겸용 드론(100)들이 촬영한 영상을 저장하거나 사용자의 모바일 기기나 PC 등으로 전송할 수 있다.The
CCTV 겸용 드론(100)은 CCTV 겸용 드론(100)에 포함된 센서들을 통하여 주변에 존재하는 적어도 하나 이상의 CCTV 겸용 드론(100)을 감지할 수 있다. 예를 들면, 자이로 센서, 감지 센서, 온도 센서, 근접 센서, 가속도 센서, 중력 센서, 모션 센서, 적외선 센서, 광 센서, 조도 센서 등의 센서 정보에 기초하여 주변에 존재하는 CCTV 겸용 드론(100)을 판단할 수 있다. 이와 같이 감지된 CCTV 겸용 드론(100)에게 메시지를 브로드캐스팅하고 주변에 존재하는 CCTV 겸용 드론(100)들은 응답 메시지를 보냄으로써 주변에 존재하는 CCTV 겸용 드론(100)들을 감지할 수 있다.The combined
또한, CCTV 겸용 드론(100)은 주변에 존재하는 CCTV 겸용 드론(100)들을 감지할 뿐만 아니라 CCTV 겸용 드론(100)들의 식별 정보를 판단할 수도 있다. 예를 들면, 주변의 CCTV 겸용 드론(100)들로부터 수신되는 메시지에 기반하여 CCTV 겸용 드론(100)들의 식별 정보를 판단할 수 있다.In addition, the CCTV combined
도 7은 특정 이벤트가 발생한 경우 클라우드 서버에 의해 CCTV 겸용 드론이 제어되는 방법을 나타내는 도면이다.7 is a diagram illustrating a method of controlling a CCTV combined drone by a cloud server when a specific event occurs.
도 7에 따르면 클라우드 서버(400)는 CCTV 겸용 드론(100)이 송신한 영상을 분석하여 이벤트의 발생 여부를 판단할 수 있다.According to FIG. 7, the
영상을 분석하여 이벤트의 발생 여부를 판단하는 방법은 통상적으로 사용되는 영상 인식 기술이 사용될 수 있다. 예를 들어, Mask R-CNN(Regions with Convolutional Neural Networks 기술이 사용될 수 있다. Mask R-CNN의 기초가 되는 R-CNN 방식은 먼저 i) 이미지를 입력받고 ii) 영역 제안 또는 바운딩 박스를 만든다. 바운딩 박스를 만들기 위해 셀렉티브 서치 방식이 사용될 수 있다. 이는 색상이나 강도 패턴이 유사한 인접 픽셀을 합쳐서 바운딩 박스를 만드는 방식이다. iii) 만들어진 바운딩 박스의 사이즈를 일원화시키고 CNN(AlexNet의 변형 버전)에 입력하여 이미지를 분류한다. iv) 바운딩 박스 좌표를 정확히 조정하기 위해 선형 회귀 모델을 사용한다. R-CNN을 발전시킨 Fast R-CNN, Faster R-CNN, Mask R-CNN이 알려져 있고, 이 Mask R-CNN이 이벤트 발생여부 판단방법의 예시가 될 수 있다. 다만 이것은 예시에 불과하고, 이벤트를 판단하는 다른 딥러닝 기반 영상 인식 기술이 본 명세서의 기술들을 위해 활용될 수 있다. 관련 정보는 https://tensorflow.blog/2017/06/05/from-r-cnn-to-mask-r-cnn/ 또는 https://youtu.be/kcPAGIgBGRs에서 확인될 수 있다.As a method of analyzing an image and determining whether an event occurs, a commonly used image recognition technology may be used. For example, Mask R-CNN (Regions with Convolutional Neural Networks) technology may be used. The R-CNN method, which is the basis of Mask R-CNN, first i) receives an image and ii) creates a region proposal or bounding box. To create a bounding box, a selective search method can be used. This is a method of creating a bounding box by combining adjacent pixels with similar color or intensity patterns. iii) The size of the created bounding box is unified, and the image is classified by inputting it into CNN (a modified version of AlexNet). iv) Use a linear regression model to accurately adjust the bounding box coordinates. Fast R-CNN, Faster R-CNN, and Mask R-CNN, which have developed R-CNN, are known, and this Mask R-CNN can be an example of how to determine whether an event has occurred. However, this is only an example, and other deep learning-based image recognition techniques for determining an event may be utilized for the techniques of this specification. Related information can be found at https://tensorflow.blog/2017/06/05/from-r-cnn-to-mask-r-cnn/ or https://youtu.be/kcPAGIgBGRs.
클라우드 서버(400)는 특정 CCTV 드론(100)이 송신한 영상을 인식하고 분석하여 이벤트가 발생한 것으로 판단되는 경우 특정 CCTV 드론(100)의 촬영 범위 내에서 이벤트와 관련된 목표물이 촬영가능한지 판단하여 목표물이 범위 밖인경우 특정 CCTV 드론(100)이 비행하여 목표물에 근접한 후 촬영하도록 지시할 수 있다. 또는 클라우드 서버(400)는 특정 CCTV 드론(100)이 이벤트와 관련된 목표물을 추적하여 촬영하도록 지시하고, CCTV 드론(100)이 자체적으로 촬영범위를 고려하여 목표물이 촬영가능한지 판단하고 비행여부를 결정할 수도 있다.When it is determined that an event has occurred by recognizing and analyzing the image transmitted by the
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 클라우드 서버가 CCTV 겸용 드론들을 제어하는 방법을 나타내는 도면이다.8 is a diagram illustrating a method of controlling a CCTV combined drone by a cloud server according to an embodiment of the present invention.
CCTV 겸용 드론(100)은 비행을 통해 목표물을 추적 촬영하는 경우 인접 CCTV 겸용 드론(600)을 전술한 방법으로 인식하고 목표물의 영상 및 주변 CCTV 겸용 드론(600)들에 대한 정보를 클라우드 서버(400)로 전송할 수 있다. 클라우드 서버(400)는 이와 같은 방법으로 특정 CCTV 겸용 드론(100)과 그 주변의 CCTV 겸용 드론(600)들이 촬영한 영상을 수집할 수 있으며 특정 CCTV 겸용 드론(100) 주변의 CCTV 겸용 드론들(600)을 전술한 방법으로 제어하여 주변의 CCTV 겸용 드론들(600)이 비행하여 이벤트와 관련된 목표물을 함께 추적하도록 제어할 수 있다.When tracking a target through flight, the CCTV combined
CCTV 겸용 드론(100)이 주변의 CCTV 겸용 드론(600)들과 공동으로 목표물을 추적 촬영하는 경우 CCTV 겸용 드론(100)들 상호간에 촬영각도 또는 비행방향이나 비행위치가 조절되어 사각지대가 없이 목표물을 모든 각도에서 촬영할 수 있도록 클라우드 서버(400)는 각 CCTV 겸용 드론들(100)에게 메시지를 보내어 촬영각도나 비행방향, 비행위치를 조정할 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에서는 CCTV 겸용 드론(100, 600)들 상호간에 메시지 통신을 통하여 촬영각도, 비행방향이나 비행위치를 조절하여 추적하는 목표물을 모든 각도에서 촬영하도록 할 수 있다. When the combined
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 CCTV 겸용 드론을 이용한 감시 방법을 나타내는 순서도이다.9 is a flow chart showing a monitoring method using a CCTV combined drone according to an embodiment of the present invention.
도 1 내지 도 9를 참조하면, 단계 910에서 CCTV 겸용 드론(100)이 클라우드 서버(400)로 촬영 영상을 전송한다.Referring to FIGS. 1 to 9, in step 910, the CCTV combined
단계 920에서 클라우드 서버(400)가 전송된 영상을 딥러닝 영상 인식 기술을 이용하여 분석한다.In step 920, the
단계 930에서 클라우드 서버(400)가 CCTV 겸용 드론들(100)에게 목표물을 추적할 것을 지시한다.In step 930, the
단계 940에서 클라우드 서버(400)는 각 CCTV 겸용 드론(100)이 목표물에 대한 촬영각도를 조절하도록 지시한다. 본 발명의 다른 실시예에서는 각 CCTV 겸용 드론(100)이 자체적으로 목표물에 대한 촬영각도를 조절할 수도 있다.In step 940, the
본 명세서가 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 명세서가 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 명세서의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 명세서의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present specification pertains will appreciate that the present specification may be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features thereof. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative and non-limiting in all respects. The scope of the present specification is indicated by the scope of the claims to be described later rather than the detailed description, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and the concept of equivalents thereof are included in the scope of the present specification. It must be interpreted.
한편, 본 명세서와 도면에는 본 명세서의 바람직한 실시 예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 명세서의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 명세서의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예 외에도 본 명세서의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 명세서가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다. Meanwhile, in the present specification and drawings, preferred embodiments of the present specification have been disclosed, and although specific terms are used, these are merely used in a general meaning to easily describe the technical content of the present specification and to aid understanding of the invention. It is not intended to limit the scope of the specification. In addition to the embodiments disclosed herein, it is apparent to those of ordinary skill in the art that other modified examples based on the technical idea of the present specification may be implemented.
Claims (6)
상기 제 1 CCTV 겸용 드론이 촬영한 영상을 수신하여 이벤트에 해당하는 영상인지 분석하고, 상기 영상에 포함된 목표물의 추적 촬영 여부를 판단하여 상기 제 1 CCTV 겸용 드론에게 추적 촬영을 지시하는 클라우드 서버;를 포함하며,
상기 제 1 CCTV 겸용 드론은 근접한 제 2 CCTV 겸용 드론에게 브로드캐스트 메시지를 송신하고 상기 제 2 CCTV 겸용 드론으로부터 상기 제 2 CCTV 겸용 드론의 아이디를 포함한 응답 메시지를 수신하여 상기 클라우드 서버에 상기 제 2 CCTV 겸용 드론의 아이디와 촬영 영상을 송신하는 CCTV 감시 시스템.The first CCTV combined drone that is installed in the drone nest and performs a CCTV function;
A cloud server that receives the image captured by the first CCTV drone, analyzes whether it is an image corresponding to an event, determines whether to track a target included in the image, and instructs the first CCTV drone to take tracking; Including,
The first CCTV combined drone transmits a broadcast message to the adjacent second CCTV combined drone, and received a response message including the ID of the second CCTV combined drone from the second CCTV combined drone, and then sent the second CCTV to the cloud server. CCTV surveillance system that transmits the ID of the dual-purpose drone and the recorded video.
상기 클라우드 서버는 상기 목표물이 상기 안착된 제 1 CCTV 겸용 드론의 촬영범위를 벗어나면 상기 제 1 CCTV 겸용 드론에게 상기 목표물에 대한 비행 추적을 지시하는 CCTV 감시 시스템. The method of claim 1,
The cloud server is a CCTV surveillance system for instructing the first CCTV combined drone to track a flight of the target when the target is out of the shooting range of the mounted first CCTV combined drone.
상기 클라우드 서버는 상기 목표물이 상기 제 2 CCTV 겸용 드론의 촬영범위를 벗어나면 상기 제 2 CCTV 겸용 드론에게 상기 목표물에 대한 비행 추적을 지시하는 CCTV 감시 시스템. The method of claim 2,
The cloud server is a CCTV monitoring system for instructing the second CCTV combined drone to track a flight of the target when the target is outside the shooting range of the second CCTV combined drone.
상기 클라우드 서버는 상기 제 1 CCTV 겸용 드론과 상기 제 2 CCTV 겸용 드론으로부터 수신한 영상을 그룹핑하는 CCTV 감시 시스템.The method of claim 3,
The cloud server is a CCTV surveillance system for grouping images received from the first combined CCTV drone and the second combined CCTV drone.
상기 목표물을 비행 추적하는 상기 제 1 CCTV 겸용 드론과 상기 제 2 CCTV 겸용 드론 간에 촬영각도를 조절하는 CCTV 감시 시스템.The method of claim 4,
A CCTV surveillance system for adjusting a shooting angle between the first combined CCTV drone and the second combined CCTV drone for tracking the flight of the target.
상기 클라우드 서버는 딥러닝 영상 분석방법을 이용하여 영상분석을 수행하는 CCTV 감시 시스템.
The method of claim 5,
The cloud server is a CCTV surveillance system that performs image analysis using a deep learning image analysis method.
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