KR101708037B1 - Drone connected cctv apparatus and method for photographing image thereby - Google Patents

Drone connected cctv apparatus and method for photographing image thereby Download PDF

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KR101708037B1
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pole
cctv
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drone
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KR1020150160104A
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윤여훈
김상훈
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주식회사 앤다스
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Abstract

In an image photographing method by a drone-connected CCTV apparatus, disclosed is the image photographing method according to an embodiment of the present invention which includes the steps of: taking a picture within a preset photographing range when landing on a pole; specifying a tracking subject among subjects in the image; and tracking and photographing the tracking subject by taking off on the pole if the tracking subject is out of the preset photographing range. Accordingly, the present invention can increase a photographing region of the CCTV apparatus.

Description

드론 연결형 CCTV 장치 및 이에 의한 영상 촬영 방법{DRONE CONNECTED CCTV APPARATUS AND METHOD FOR PHOTOGRAPHING IMAGE THEREBY}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a CCTV apparatus,

본 발명은 CCTV 분야에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 드론과 CCTV가 일체로 형성된 드론 연결형 CCTV 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to the field of CCTV. More specifically, the present invention relates to a drones-connected CCTV device in which a drones and a CCTV are integrally formed.

CCTV(Closed Circuit Television)는 산업용, 교육용, 의료용, 교통 관제용, 방재용 및 사내의 화상정보 전달용 등으로 그 용도가 다양하다. CCTV (Closed Circuit Television) is used for industrial, educational, medical, traffic control, disaster prevention, and in-house image information transmission.

CCTV는 범죄의 예방 및 억제효과, 범인의 발견 및 체포의 용이성, 시민들이 인식하는 범죄의 두려움 감소, 그리고 주요 지역에의 설치로 인한 한정된 경찰인력의 보완 등의 효과가 실증적으로 증명되었기 때문에 골목과 같은 우범지대에 CCTV를 설치하여 범죄 발생을 예방하고 있다.Since CCTV has proven to be effective in preventing and suppressing crime, facilitating the detection and apprehension of criminals, reducing the fear of crime perceived by citizens, and supplementing the limited number of police manpower due to installation in major regions, CCTV is installed in the same bad area to prevent crime.

일반적인 CCTV는 폴(pole) 등에 설치되어 고정 운용되는데, 그 촬영 범위가 한정되어 있으므로, 넓은 지역을 감시하기 위해서는 많은 수의 CCTV를 설치할 수밖에 없으며, 이는 비용의 낭비를 초래한다.Since a typical CCTV is installed in a pole and fixedly operated, the coverage of the CCTV is limited, so a large number of CCTVs can not be installed in order to monitor a wide area, which causes a waste of cost.

또한, 특정 지역에 범죄, 교통 사고 등이 발생한 경우, 경찰관 등이 CCTV에 의해 촬영된 영상을 직접 보고 분석하여야 하므로, CCTV의 기능에 수동적인 면이 있었으며, 이에 따라, 경찰관 등의 업무 부담이 가중되었다.
In addition, when a crime or a traffic accident occurs in a specific area, a police officer must directly view and analyze the image taken by the CCTV, so that there is a passive aspect in the function of the CCTV, .

한국공개공보 제2001-0016315호 (공개일: 2001.03.05)Korean Laid-Open Publication No. 2001-0016315 (published on March 30, 2001)

본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치 및 이에 의한 영상 촬영 방법은 CCTV 장치의 촬영 영역을 확장시키는 것을 목적으로 한다.A drone-connected CCTV apparatus and an image capturing method therefor according to an embodiment of the present invention are intended to expand an imaging region of a CCTV apparatus.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치 및 이에 의한 영상 촬영 방법은 드론 연결형 CCTV 장치를 효율적으로 운용하는 것을 목적으로 한다.In addition, the drones-connected CCTV apparatus according to an embodiment of the present invention and the image capturing method thereof are intended to efficiently operate a drones-connected CCTV apparatus.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치 및 이에 의한 영상 촬영 방법은 지명 수배자, 미아 등을 쉽게 발견하는 것을 목적으로 한다.Further, a droned CCTV apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention and a method for capturing an image using the CCTV apparatus can be easily found.

본 발명의 해결 과제는 이상에서 언급된 것에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다
The solutions to the problems of the present invention are not limited to those mentioned above, and other solutions not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description

본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치에 의한 영상 촬영 방법은 이륙 및 비행하여 폴(pole)에 착륙한 고정된 상태에서, 기 설정된 촬영 범위의 영상을 촬영하는 단계; 영상 내 피사체 중 추적 피사체를 특정하는 단계; 및 상기 추적 피사체가 상기 기 설정된 촬영 범위에서 벗어난 경우, 상기 폴에서 이륙하여 비행하며 상기 추적 피사체를 추적 촬영하는 단계를 포함하고, 상기 드론 연결형 CCTV 장치는 상기 폴에 착륙한 고정된 상태에서 상기 폴로부터 전기 에너지를 공급받아 배터리를 충전하고, 상기 폴에서 이륙하는 경우 상기 배터리의 에너지를 이용하여 비행하는 것을 특징으로 한다.A method for capturing an image by a drones-connected CCTV apparatus according to an embodiment of the present invention includes capturing an image of a preset photographing range in a fixed state where the camera is landed on a pole by taking-off and flying; Identifying a tracked subject in the image; And tracking and tracking the tracking subject when the tracking subject is out of the predetermined photographing range, wherein the droned CCTV device is configured to fly in the fixed state from the pole, The battery is charged with electricity from the battery, and when the battery is taken off from the pole, the energy is used to fly the battery.

상기 추적 피사체를 특정하는 단계는, 상기 피사체 각각의 얼굴, 체형, 의상 및 움직임 중 적어도 하나를 인식하여 상기 추적 피사체를 특정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.The step of identifying the tracked object may include identifying at least one of a face, a body, a garment, and a motion of each of the objects to identify the tracked object.

상기 영상 촬영 방법은, 주요 피사체의 특징 데이터를 획득하는 단계를 더 포함하고, 상기 추적 피사체를 특정하는 단계는, 상기 획득된 특징 데이터와, 상기 피사체 각각의 얼굴, 체형, 의상 및 움직임 중 적어도 하나를 비교하여 상기 추적 피사체를 특정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.Wherein the step of acquiring feature data of a main subject includes the step of acquiring feature data of at least one of face, figure, costume, and motion of each of the subject To identify the tracked object.

상기 피사체 각각의 움직임은, 상기 피사체 각각의 이동 속도 및 이동 경로 중 적어도 하나를 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the motion of each of the objects includes at least one of a moving speed and a moving path of each of the objects.

상기 영상 촬영 방법은, 상기 추적 피사체의 추적 촬영을 시작한 후, 상기 드론 연결형 CCTV 장치의 배터리 잔존량이 기 설정된 양 이하인 경우, 상기 폴로 복귀하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.Preferably, the image capturing method further includes a step of returning to the porter when the remaining amount of the battery of the drones-connected CCTV apparatus is equal to or less than a preset amount after starting the tracking of the tracked object.

상기 영상 촬영 방법은, 상기 추적 피사체의 추적 촬영을 시작한 후, 상기 드론 연결형 CCTV의 비행 거리가 상기 드론 연결형 CCTV 장치의 배터리 잔존량으로 비행 가능한 거리에 대응되는 경우, 상기 폴로 복귀하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.The method further includes a step of returning to the polling when the distance of the dragon-connected CCTV corresponds to the distance of the battery remaining in the dron- connected CCTV device after starting the tracking of the tracked object .

상기 영상 촬영 방법은, 상기 추적 피사체의 추적 촬영을 시작한 후, 상기 드론 연결형 CCTV 장치의 복귀가 결정되면, 추적 피사체의 이동 방향을 결정하는 단계; 및 상기 추적 피사체의 이동 방향에 위치하는 다른 폴의 드론 연결형 CCTV 장치로 상기 추적 피사체의 특징 데이터를 전송하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.The method according to claim 1, further comprising the steps of: determining a moving direction of a tracked subject when tracking of the tracked subject is started and the return of the drone-connected CCTV apparatus is determined; And transmitting feature data of the tracking subject to a droned CCTV device of another pole located in a moving direction of the tracking subject.

상기 영상 촬영 방법은, 상기 추적 피사체의 추적 촬영을 시작한 후, 상기 드론 연결형 CCTV 장치의 복귀가 결정되면, 상기 드론 연결형 CCTV 장치가 착륙할 수 있는 다른 폴을 결정하는 단계; 및 상기 결정된 다른 폴에 착륙하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.The method further comprises the steps of: after starting tracking of the tracked subject, determining the other pole to which the drone-connected CCTV device can land if the return of the drone-connected CCTV device is determined; And landing on the determined other pole.

상기 드론 연결형 CCTV 장치가 착륙할 수 있는 다른 폴을 결정하는 단계는, 상기 드론 연결형 CCTV 장치의 배터리 잔존량으로 비행할 수 있는 거리 내의 다른 폴들을 탐색하는 단계; 및 상기 탐색된 다른 폴들 중 다른 드론 연결형 CCTV 장치가 이미 착륙되어 있는 상태가 아니고, 다른 드론 연결형 CCTV 장치의 착륙 예정 시간이 가장 늦은 폴을 상기 드론 연결형 CCTV 장치가 착륙할 수 있는 다른 폴로 결정하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.The step of determining another pole to which the droned CCTV device may land may include the steps of: searching for other poles within a distance that can fly to the battery remaining amount of the droned CCTV device; And determining that the other droned CCTV device is not in a state where the other droned CCTV device has already been landed and that the other droned CCTV device is capable of landing, .

상기 영상 촬영 방법은, 상기 드론 연결형 CCTV 장치의 배터리 잔존량에 기초하여 비행 가능 거리를 산출하는 단계; 및 상기 추적 피사체의 추적 촬영 중 상기 드론 연결형 CCTV 장치가 착률할 수 있는 다른 폴이 결정되면, 상기 산출된 비행 가능 거리를 재산출하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.The image capturing method may further include: calculating a fusible distance based on a remaining amount of the battery of the drones-connected CCTV device; And if the other pole to which the droned-connection-type CCTV device is capable of being tracked during the tracking of the tracked object is determined, the step of restoring the calculated fistable distance may further comprise the step of:

상기 영상 촬영 방법은, 상기 추적 피사체의 특징 데이터를 외부 서버로 전송하는 단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.The image capturing method may further include transmitting characteristic data of the tracking subject to an external server.

본 발명의 다른 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치는 이륙, 착륙 및 비행을 위한 드론 본체; 이륙 및 비행하여 폴(pole)에 착륙한 고정된 상태에서, 기 설정된 촬영 범위의 영상을 촬영하는 촬영부; 상기 촬영되는 영상 내 피사체 중 추적 피사체를 특정하고, 상기 추적 피사체가 상기 기 설정된 촬영 범위에서 벗어난 경우, 상기 폴에서 이륙하여 비행하며 상기 추적 피사체를 추적 촬영하도록 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 드론 연결형 CCTV 장치는 상기 폴에 착륙한 고정된 상태에서 상기 폴로부터 전기 에너지를 공급받아 배터리를 충전하고, 상기 폴에서 이륙하는 경우 상기 배터리의 에너지를 이용하여 비행함을 특징으로 한다.A droned CCTV apparatus according to another embodiment of the present invention includes a drones main body for take-off, landing, and flying; A photographing unit for photographing an image of a predetermined photographing range in a fixed state where the photographing unit takes a landing on a pole by taking off and flying; And a control unit for specifying a tracked object among the objects in the photographed image and controlling to take and take off from the pole and track the tracked object when the tracked object is out of the predetermined shooting range, The CCTV device receives electric energy from the poles in a fixed state when the vehicle is landed on the pole, charges the battery, and uses the energy of the battery to fly when taking off from the pole.

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본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치 및 이에 의한 영상 촬영 방법이 달성할 수 있는 효과는 다음과 같다.The drone-connected CCTV apparatus according to an embodiment of the present invention and the image capturing method therefor can achieve the following effects.

(1) 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치 및 이에 의한 영상 촬영 방법은 CCTV 장치의 촬영 영역을 확장할 수 있다.(1) The drone-connected CCTV apparatus according to an embodiment of the present invention and the image capturing method thereof can expand the capturing area of the CCTV apparatus.

(2) 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치 및 이에 의한 영상 촬영 방법은 드론 연결형 CCTV 장치를 효율적으로 운용할 수 있다.(2) The drone-connected CCTV apparatus and the image capturing method according to an embodiment of the present invention can efficiently operate the drones-connected CCTV apparatus.

(3) 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치 및 이에 의한 영상 촬영 방법은 지명 수배자, 미아 등을 쉽게 발견할 수 있다.
(3) According to an embodiment of the present invention, a drones-connected CCTV apparatus and a method of photographing the same can easily find a wanted person, a child, and the like.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치를 나타내는 개략적인 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치에 의한 영상 촬영 방법을 나타내는 순서도이다.
도 3은 도 2의 S220 단계를 상세하게 나타내는 순서도이다.
도 4는 도 2의 S230 단계에서 추적 피사체가 기 설정된 촬영 범위를 벗어난 경우에 드론 연결형 CCTV 장치의 동작을 나타내는 순서도이다.
도 5는 도 2의 S230 단계에서 추적 피사체가 기 설정된 촬영 범위를 벗어난 경우에 드론 연결형 CCTV 장치의 다른 동작을 나타내는 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치의 블록도이다.1 is a schematic diagram showing a droned CCTV apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of capturing images by a drones-connected CCTV apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing in detail step S220 of FIG.
FIG. 4 is a flowchart illustrating the operation of the drones-connected CCTV apparatus when the tracking subject is out of a predetermined shooting range in step S230 of FIG.
5 is a flowchart illustrating another operation of the drones-connected CCTV apparatus when the tracked object is out of a predetermined shooting range in step S230 of FIG.
6 is a block diagram of a droned CCTV device in accordance with an embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치(100)를 나타내는 개략적인 도면이다.1 is a schematic diagram illustrating a droned CCTV device 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 드론과 CCTV용 카메라가 일체로 연결되어 구성된다. 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 이륙, 비행 및 착륙과 함께 영상 촬영을 수행한다.The drone-connected CCTV apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a dron and a CCTV camera integrally connected to each other. The drone-connected CCTV apparatus 100 performs image shooting together with taking-off, flying, and landing.

도 1에 도시된 바와 같이, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 폴(pole)(200)에 착륙된 상태에서 운용되는데, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 폴(200)로부터 공급되는 전기 에너지를 이용하여 배터리를 충전한다. 폴(200)에는 드론 연결형 CCTV 장치(100)의 배터리를 충전하기 위한 단자가 마련될 수 있으며, 구현예에 따라서 폴(200)은 드론 연결형 CCTV 장치(100)의 배터리를 무선으로 충전할 수도 있다.1, a droned CCTV apparatus 100 is operated in a state where it is landed on a pole 200. The droned CCTV apparatus 100 uses electric energy supplied from a pole 200 To charge the battery. The pole 200 may be provided with a terminal for charging the battery of the drones-connected CCTV apparatus 100. According to an embodiment, the pole 200 may charge the battery of the drones-connected CCTV apparatus 100 wirelessly .

또한, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 기 설정된 촬영 범위(R)의 영상을 촬영하여 폴(200) 또는 중앙 관리 서버로 전송한다.Further, the drone-connected CCTV apparatus 100 captures an image of a preset photographing range R and transmits it to the polls 200 or the central management server.

이하에서는, 도 2 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치(100)의 구체적인 동작을 설명한다.Hereinafter, a specific operation of the droned CCTV apparatus 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 2 to 5. FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치(100)에 의한 영상 촬영 방법을 나타내는 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method of photographing a drones-connected CCTV apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

S210 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 폴(200)에 착륙한 상태에서 기 설정된 촬영 범위(R)의 영상을 촬영한다. 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 배터리로 동작하기 때문에 기본적으로 폴(200)에 착륙한 상태에서 운용된다.In step S210, the drones-connected CCTV apparatus 100 photographs an image of a predetermined photographing range R while landing on the pole 200. Since the drones-connected CCTV apparatus 100 operates as a battery, it operates basically in a state where it is landed on the pole 200.

S220 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 기 설정된 촬영 범위(R)의 영상 내 피사체 중 추적 피사체를 특정한다. 여기서, 추적 피사체란 드론 연결형 CCTV 장치(100)가 계속적으로 촬영해야 하는 것으로 특정한 피사체를 의미한다. In step S220, the drones-connected CCTV apparatus 100 specifies a tracked object among the objects in the image of the predetermined shooting range R. Here, the tracked object refers to a specific object that the drone-connected CCTV apparatus 100 should continuously shoot.

S230 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 추적 피사체가 기 설정된 촬영 범위(R)를 벗어났는지를 판단한다.In step S230, the drone-connected CCTV apparatus 100 determines whether the tracked object is out of the preset shooting range R.

추적 피사체가 기 설정된 촬영 범위(R)를 벗어나지 않은 경우, S240 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 기 설정된 촬영 범위(R)를 계속적으로 촬영하고, 추적 피사체가 기 설정된 촬영 범위(R)를 벗어난 경우, S250 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 폴(200)로부터 이륙하여 비행을 하며 추적 피사체를 추적 촬영한다. 전술한 바와 같이, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 배터리로 운용되기 때문에 배터리의 잔존량을 항상 고려하면서 추적 피사체의 추적 촬영을 하여야 한다.If the tracked subject does not deviate from the preset shooting range R, in step S240, the droned CCTV device 100 continuously photographs the predetermined shooting range R, and if the tracking subject is in the preset shooting range R, The droned CCTV apparatus 100 takes off from the pole 200 and takes a photograph of the tracked object while flying. As described above, since the drone-connected CCTV apparatus 100 is operated by a battery, it is necessary to take a tracking image of a tracking subject while always considering the remaining amount of the battery.

도 3은 도 2의 S220 단계를 상세하게 나타내는 순서도이다.FIG. 3 is a flowchart showing in detail step S220 of FIG.

S310 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 주요 피사체의 특징 데이터를 획득한다. 여기서 주요 피사체는 주요하게 추적하여야 할 피사체를 의미하며, 예를 들어, 지명 수배자, 미아, 행방불명자를 포함한다. 특징 데이터는 피사체의 얼굴 특징, 체형 특징 및 의상 특징 중 적어도 하나를 포함한다. In step S310, the drone-connected CCTV apparatus 100 acquires feature data of the main object. Here, the main subject means a subject to be mainly tracked, and includes, for example, a wanted person, a child, and a missing person. The feature data includes at least one of a facial feature, a body feature, and a clothing feature of the subject.

드론 연결형 CCTV 장치(100)는 중앙 관리 서버로부터 주요 피사체의 특징 데이터를 수신할 수 있고, USB 등의 외부 저장장치를 통해 주요 피사체의 특징 데이터를 입력받을 수도 있다.The drones-connected CCTV apparatus 100 may receive characteristic data of a main object from a central management server and input characteristic data of a main object through an external storage device such as a USB.

S320 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 기 설정된 촬영 범위(R)의 영상 내 피사체의 특징을 인식한다. 예를 들어, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 영상 내 피사체의 얼굴, 체형, 의상 및 움직임 중 적어도 하나를 인식한다. 영상 처리 알고리즘을 통해 물체, 인물을 식별하는 기술은 당업계에서 사용되고 있는바, 본 명세서에서는 상세한 설명을 생략한다.In step S320, the drone-connected CCTV apparatus 100 recognizes the feature of the subject in the image of the preset photographing range R. For example, the droned CCTV device 100 recognizes at least one of the face, body shape, clothing, and motion of the subject in the image. Techniques for identifying an object or a person through an image processing algorithm are used in the art, and a detailed description thereof will be omitted herein.

S330 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 영상 내에서 인식되는 피사체의 특징과 주요 피사체의 특징 데이터를 비교하여, 주요 피사체에 해당하는 피사체가 존재하는지를 판단한다. In step S330, the drones-connected CCTV apparatus 100 compares the characteristic of the subject recognized in the image with the characteristic data of the main subject to determine whether a subject corresponding to the main subject exists.

주요 피사체의 특징 데이터에 매칭되는 피사체가 존재하지 않는 경우, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 촬영되는 영상 내 피사체의 특징을 계속적으로 인식하고(S320), 주요 피사체의 특징 데이터에 매치되는 피사체가 존재하는 경우, S340 단계에서, 해당 피사체를 추적 피사체로 특정한다. 추적 피사체가 특정되면, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 추적 피사체의 특징 정보를 중앙 관리 서버, 경찰서 서버, 소방서 서버 등으로 전송할 수 있다.If there is no subject matching the feature data of the main subject, the CCTV apparatus 100 continuously recognizes the feature of the subject in the captured image (S320), and if there is a subject matching the feature data of the main subject In step S340, the subject is specified as a tracking subject. When the tracked subject is identified, the drone-connected CCTV device 100 can transmit the feature information of the tracked subject to a central management server, a police server, a fire department server, or the like.

전술한 바와 같이, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 피사체의 움직임을 고려하여 추적 피사체를 특정할 수 있는데, 여기서, 피사체의 움직임은 피사체의 이동 속도 및 이동 경로 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 기 설정된 속도보다 빠르게 이동하는 피사체, 대부분의 피사체들이 이동하는 경로와는 상이하게 이동하는 피사체(예를 들어, 길이 아닌 곳으로 이동하는 피사체), 이동하던 중에 갑자기 일정 시간 이상 정지하는 피사체 또는 촬영 범위 내에서 기 설정된 횟수 이상 반복 이동을 하는 피사체 등을 추적 피사체로 특정할 수 있다.As described above, the drone-connected CCTV apparatus 100 can specify a tracking subject in consideration of the movement of the subject, wherein the movement of the subject may include at least one of moving speed and moving path of the subject. For example, when a subject moving faster than a predetermined speed, a subject moving (for example, moving to a place other than a road) different from a route where most of the subjects move, A subject that is repeatedly moved more than a predetermined number of times within the range of the subject or the photographing range, and the like can be specified as the tracking subject.

도 4는 도 2의 S230 단계에서 추적 피사체가 기 설정된 촬영 범위를 벗어난 경우에 드론 연결형 CCTV 장치(100)의 동작을 나타내는 순서도이다.4 is a flowchart showing the operation of the drones-connected CCTV apparatus 100 when the tracked object is out of a predetermined shooting range in step S230 of FIG.

S410 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 폴(200)에 착륙된 상태에서 배터리의 잔존량이 기 설정된 양 이하인지를 판단한다.In step S410, the drone-connected CCTV device 100 determines whether the remaining amount of the battery is less than a preset amount in a state where the CCTV apparatus 100 is landed on the pole 200. [

S420 단계에서, 배터리의 잔존량이 기 설정된 양 이하인 경우, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 추적 피사체의 이동 방향을 결정한다.In step S420, when the remaining amount of the battery is less than the predetermined amount, the droned CCTV apparatus 100 determines the moving direction of the tracking subject.

S430 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 추적 피사체의 이동 방향에 위치하는 다른 폴(200)의 드론 연결형 CCTV 장치(100)로 추적 피사체의 특징 데이터를 전송하여, 다른 드론 연결형 CCTV 장치(100)로 하여금 추적 피사체를 추적 촬영하게 할 수 있다.In step S430, the droned CCTV apparatus 100 transmits characteristic data of the tracked object to the droned CCTV apparatus 100 of another pole 200 located in the moving direction of the tracked object, ) To allow the tracking subject to be tracked.

S440 단계에서, 배터리의 잔존량이 기 설정된 양을 초과하면, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 폴(200)로부터 이륙 및 비행하며 추적 피사체를 추적 촬영한다.In step S440, when the remaining amount of the battery exceeds a predetermined amount, the droned CCTV apparatus 100 takes off and flies from the pole 200 and traces the tracked object.

S450 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 배터리가 기 설정된 양 이하까지 소모되었는지를 판단하고, 배터리 잔존량이 기 설정된 양을 초과하면 계속적으로 추적 피사체를 추적 촬영한다(S440).In step S450, the drone-connected CCTV apparatus 100 determines whether or not the battery has been consumed to a predetermined amount or less. If the battery remaining amount exceeds a predetermined amount, the tracking subject is continuously photographed (S440).

배터리의 잔존량이 기 설정된 양 이하이면, S460 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 배터리의 충전을 위해 자신의 폴(200)로 복귀한다. 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 추적 피사체의 이동 방향을 결정하고(S420), 결정된 방향에 위치하는 다른 폴(200)의 드론 연결형 CCTV 장치(100)로 추적 피사체의 특징 데이터를 전송하여(S430) 추적 피사체가 계속적으로 추적 촬영되게 한다.If the remaining amount of the battery is less than the predetermined amount, in step S460, the drone-connected CCTV apparatus 100 returns to the pole 200 for charging the battery. The drone-connected CCTV apparatus 100 determines the direction of movement of the tracked object (S420), transmits characteristic data of the tracked object to the drone-connected CCTV apparatus 100 of another pole 200 located in the determined direction (S430) Keep track of subjects being tracked continuously.

도 4는 드론 연결형 CCTV 장치(100)가 배터리의 잔존량과 기 설정된 양을 비교하여 복귀 여부를 결정하는 실시예를 나타내고 있는데, 구현예에 따라서는, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 배터리의 잔존량과 드론 연결형 CCTV 장치(100)가 비행한 거리를 비교하여 복귀 여부를 결정할 수 있다. 구체적으로, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 배터리의 잔존량으로 비행 가능한 거리(예를 들어, 10km)와 드론 연결형 CCTV 장치(100)가 비행해왔던 거리(예를 들어, 9.8km)를 비교하여, 그 차이가 일정 값(예를 들어, 0.5km) 이내이면, 자신의 폴(200)로 복귀할 것으로 결정할 수 있다.FIG. 4 shows an embodiment in which the drone-connected CCTV apparatus 100 determines whether or not to return by comparing a predetermined amount with a remaining amount of the battery. According to an embodiment, the drone- The CCTV apparatus 100 can determine whether to return by comparing the distance traveled by the CCTV apparatus 100. Specifically, the drone-connected CCTV apparatus 100 compares a distance (for example, 10 km) that can fly with the remaining amount of the battery and a distance (for example, 9.8 km) that the drone-connected CCTV apparatus 100 has traveled , And if the difference is within a predetermined value (for example, 0.5 km), it can be determined to return to the own pole 200.

또한, 드론 연결형 CCTV 장치(100)가 자신의 폴(200)로 복귀할 것으로 결정하였더라도, 구현예에 따라서는, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 자신의 폴(200) 대신 다른 폴(200)로 복귀할 수도 있다. 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 배터리 잔존량으로 비행 가능한 거리 내에 위치하는 다른 폴(200)들을 탐색하고, 탐색된 다른 폴(200)들 중 다른 드론 연결형 CCTV 장치(100)가 이미 착륙되어 있는 상태가 아니고, 다른 드론 연결형 CCTV 장치(100)의 착륙 예정 시간이 가능 늦은 폴(200)을 복귀할 폴(200)로 결정할 수 있다. 여기서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는, 탐색된 다른 폴(200)들에 다른 드론 연결형 CCTV 장치(100) 각각이 착륙하였는지 여부 및 착륙 예정 시간 정보를 다른 드론 연결형 CCTV 장치(100) 각각으로부터 수신할 수 있다. 예를 들어, 다른 폴(200)들로서, A 폴(200), B 폴(200), C 폴(200)이 탐색된 경우, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 A 폴(200), B 폴(200) 및 C 폴(200) 각각에 대응하는 a 드론, b 드론 및 c 드론과 통신할 수 있다. A 폴(200)에는 a 드론이 착륙되어 있지만, B 폴(200) 및 C 폴(200)에는 b 드론 및 c 드론이 착륙되어 있지 않았고, b 드론의 착륙 예정 시간은 10분 뒤, c 드론의 착륙 예정 시간이 20분 뒤인 경우, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 C 폴(200)을 복귀할 폴(200)로 결정할 수 있다. 다만, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 c 드론이 복귀할 20분동안 자신의 배터리를 충전시키더라도 기 설정된 양을 넘지 못할 것으로 판단하면, 자신의 원래의 폴(200)로 복귀할 수 있다.In addition, although the droned CCTV device 100 has determined to return to its pole 200, depending on the embodiment, the droned CCTV device 100 may be connected to another pole 200 instead of its pole 200 It may return. The drones-connected CCTV apparatus 100 searches for other polls 200 located within a distance that can be flies to the remaining amount of the battery, and when the other droned-connected CCTV apparatus 100 among the detected polls 200 is already landed , It is possible to determine the expected landing time of another drone-connected CCTV apparatus 100 as the pole 200 to return the pole 200 that is late. Here, the drone-connected CCTV apparatus 100 determines whether or not each of the other drone-connected CCTV apparatuses 100 has landed on other poles 200 to be searched and information on the time to landing from each of the other drone-connected CCTV apparatuses 100 can do. For example, when the A pole 200, the B pole 200, and the C pole 200 are searched for as the other polls 200, the droned CCTV apparatus 100 transmits the A pole 200, the B pole B-drones and c-drones corresponding to the C-pole 200 and the C-pole 200, respectively. The a drone is landed on the A pole 200 but the B dron and the C dron are not landed on the B pole 200 and the C pole 200 and the planned landing time of the bron is 10 minutes later, When the scheduled landing time is 20 minutes later, the drone-connected CCTV device 100 may determine the pole 200 to return the C pole 200 to. However, if the drones CCTV device 100 judges that the c drones will not exceed the predetermined amount even if they charge their batteries for 20 minutes to return, they can return to their original poles 200.

도 5는 도 2의 S230 단계에서 추적 피사체가 기 설정된 촬영 범위(R)를 벗어난 경우에 드론 연결형 CCTV 장치(100)의 다른 동작을 나타내는 순서도이다.5 is a flowchart showing another operation of the drones-connected CCTV apparatus 100 when the tracked object is out of a preset photographing range R in step S230 of FIG.

S510 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 폴(200)에 착륙된 상태에서 배터리의 잔존량이 기 설정된 양 이하인지를 판단한다.In step S510, the drone-connected CCTV apparatus 100 determines whether the remaining amount of the battery in the state of being landed on the pole 200 is equal to or less than a predetermined amount.

S520 단계에서, 배터리의 잔존량이 기 설정된 양 이하인 경우, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 추적 피사체의 이동 방향을 결정한다.In step S520, when the remaining amount of the battery is less than the predetermined amount, the droned CCTV apparatus 100 determines the moving direction of the tracking subject.

S530 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 추적 피사체의 이동 방향에 위치하는 다른 폴(200)의 드론 연결형 CCTV 장치(100)로 추적 피사체의 특징 데이터를 전송하여, 다른 드론 연결형 CCTV 장치(100)로 하여금 추적 피사체를 추적 촬영하게 할 수 있다.In step S530, the drone-connected CCTV apparatus 100 transmits characteristic data of the tracked object to the droned CCTV apparatus 100 of another pole 200 located in the moving direction of the tracked object, ) To allow the tracking subject to be tracked.

S540 단계에서, 배터리 잔존량이 기 설정된 양을 초과하는 경우, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 배터리의 잔존량으로 비행 가능 거리를 산출한다.In step S540, when the battery remaining amount exceeds a preset amount, the drone-connected CCTV device 100 calculates the possible flying distance as the remaining amount of the battery.

S550 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 추적 피사체를 추적 촬영한다.In step S550, the drone-connected CCTV apparatus 100 tracks the tracked object.

S560 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 착륙 가능한 다른 폴(200)이 존재하는지를 판단한다. 착륙 가능한 다른 폴(200)의 존재 여부를 판단하는 방법은 전술하였는바 여기서는 상세한 설명을 생략한다.In step S560, the drone-connected CCTV device 100 determines whether another pole 200 capable of landing exists. The method of determining whether or not there is another pole 200 capable of landing has been described above, and a detailed description thereof will be omitted here.

착륙 가능한 다른 폴(200)이 존재하지 않는 경우, S570 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 자신이 비행한 거리가 비행 가능 거리에 도달하였는지를 판단하고, S580 단계에서, 자신의 폴(200)로 복귀한다.If there is no other landable pole 200, the drone-connected CCTV device 100 determines whether the distance traveled by the drone-connected CCTV device 100 has reached a flightable distance. In step S580, Lt; / RTI >

S560 단계에서, 착륙 가능한 다른 폴(200)이 존재하는 것으로 판단된 경우, S590 단계에서, 드론 연결형 CCTV 장치(100)는 착륙 가능한 다른 폴(200)을 복귀할 폴(200)로 선택하고, 드론 연결형 CCTV 장치(100)의 비행 가능 거리를 재산출한다. 드론 연결형 CCTV 장치(100)가 원래의 폴(200)로 복귀하는 거리보다 착륙 가능한 다른 폴(200)로 복귀하는 거리가 더 짧은 경우, 드론 연결형 CCTV 장치(100)의 비행 가능 거리는 증가할 것이다.If it is determined in step S560 that another pole 200 that can be landed is present, in step S590, the drone-connected CCTV apparatus 100 selects another pole 200 that can be landed as the pole 200 to be returned, And recalculates the flying distance of the connected CCTV device 100. [ If the distance that the drone-connected CCTV device 100 returns to the other pole 200 that can be landed is shorter than the distance that the drone-connected CCTV device 100 returns to the original pole 200, the flying distance of the drone-connected CCTV device 100 will increase.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치(600)의 블록도이다.6 is a block diagram of a droned CCTV device 600 in accordance with an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치(600)는 촬영부(610), 메모리(620), 제어부(630), 통신부(640) 및 배터리(650)를 포함할 수 있다. 드론 연결형 CCTV 장치(600)는 이륙, 착륙 및 비행이 가능한 드론 본체와 결합될 수 있다. 드론 본체는 날개, 엔진 등의 일반적인 드론 비행체의 구성을 가질 수 있다.6, a drones-connected CCTV apparatus 600 according to an exemplary embodiment of the present invention includes a photographing unit 610, a memory 620, a controller 630, a communication unit 640, and a battery 650 . The droned CCTV device 600 may be coupled to a drones body capable of takeoff, landing, and flight. The drone body may have a general drones configuration such as a wing, an engine, and the like.

촬영부(610)는 기 설정된 촬영 범위(R)의 영상을 촬영하고, 메모리(620)는 촬영부(610)에 의해 촬영된 영상을 저장한다. 또한, 메모리(620)는 주요 피사체의 특징 데이터, 인접한 다른 폴(200)의 위치 정보를 저장할 수 있다.The photographing unit 610 photographs an image of a predetermined photographing range R and the memory 620 stores an image photographed by the photographing unit 610. [ Also, the memory 620 can store the feature data of the main subject, and the position information of the adjacent pole 200.

제어부(630)는 촬영부(610)에 의해 촬영되는 영상 내 피사체 중 추적 피사체를 특정하고, 추적 피사체가 기 설정된 촬영 범위에서 벗어난 경우, 드론 본체 및 촬영부(610)를 제어하여 추적 피사체를 추적 촬영한다. 또한, 제어부(630)는 추적 촬영 도중 배터리 잔존량에 기초하여 드론 연결형 CCTV 장치(600)의 복귀 여부 및 복귀할 폴(200)을 결정할 수도 있다.The control unit 630 specifies the tracked object among the subjects in the image photographed by the photographing unit 610 and controls the drone main body and the photographing unit 610 to track the tracked object when the tracked object is out of the preset photographing range I shoot. In addition, the control unit 630 may determine whether to return the droned CCTV apparatus 600 and return the polls 200 based on the remaining battery level during the tracking shooting.

통신부(640)는 중앙 관리 서버, 다른 드론 연결형 CCTV 장치(600)와 통신을 수행한다.The communication unit 640 communicates with the central management server and other drones-connected CCTV apparatuses 600.

배터리(650)는 드론 연결형 CCTV 장치(600)로 전기 에너지를 공급하며, 폴(200)에 착륙된 상태에서 폴(200)로부터 공급되는 전기 에너지에 의해 충전될 수 있다.The battery 650 supplies electric energy to the droned CCTV device 600 and can be charged by the electric energy supplied from the pole 200 in a state of being landed on the pole 200.

본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치 및 이에 의한 영상 촬영 방법은 CCTV 장치의 촬영 영역을 확장할 수 있는 동시에 드론 연결형 CCTV 장치를 효율적으로 운용할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 연결형 CCTV 장치 및 이에 의한 영상 촬영 방법은 지명 수배자, 미아 등을 쉽게 발견할 수 있다.The drone-connected CCTV apparatus and the image capturing method according to an embodiment of the present invention can extend the shooting area of the CCTV apparatus and efficiently operate the drone-connected CCTV apparatus. In addition, the drones-connected CCTV apparatus according to an embodiment of the present invention and the image capturing method thereof can easily find a nominated person, a child, and the like.

이상, 구체적인 실시예에 관해서 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명하다 할 것이다.
While the present invention has been described in connection with certain exemplary embodiments, it will be understood by those skilled in the art that various changes may be made without departing from the scope of the present invention.

100, 600: 드론 연결형 CCTV 장치
200: 폴
610: 촬영부
620: 메모리
630: 제어부
640: 통신부
650: 배터리100, 600: Drones connected CCTV device
200: Paul
610:
620: Memory
630:
640:
650: Battery

Claims (13)

드론 연결형 CCTV 장치에 의한 영상 촬영 방법에 있어서,
이륙 및 비행하여 폴(pole)에 착륙한 고정된 상태에서, 기 설정된 촬영 범위의 영상을 촬영하는 단계;
영상 내 피사체 중 추적 피사체를 특정하는 단계; 및
상기 추적 피사체가 상기 기 설정된 촬영 범위에서 벗어난 경우, 상기 폴에서 이륙하여 비행하며 상기 추적 피사체를 추적 촬영하는 단계를 포함하고,
상기 드론 연결형 CCTV 장치는 상기 폴에 착륙한 고정된 상태에서 상기 폴로부터 전기 에너지를 공급받아 배터리를 충전하고, 상기 폴에서 이륙하는 경우 상기 배터리의 에너지를 이용하여 비행하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.
A method of capturing images by a drones-connected CCTV device,
Taking an image of a predetermined photographing range in a fixed state in which the photographer lands on a pole to take off and fly;
Identifying a tracked subject in the image; And
And tracking and tracking the tracking subject when the tracking subject is out of the preset photographing range, taking off from the pole and flying,
Wherein the drone-connected CCTV device receives electric energy from the poles in a fixed state when the pole is landed, charges the battery, and uses the energy of the battery to fly when taking off from the pole .
제1항에 있어서,
상기 추적 피사체를 특정하는 단계는,
상기 피사체 각각의 얼굴, 체형, 의상 및 움직임 중 적어도 하나를 인식하여 상기 추적 피사체를 특정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the step of specifying the tracking subject comprises:
Recognizing at least one of a face, a body, a garment, and a motion of each of the subjects to identify the tracking subject.
제2항에 있어서,
상기 영상 촬영 방법은,
주요 피사체의 특징 데이터를 획득하는 단계를 더 포함하고,
상기 추적 피사체를 특정하는 단계는,
상기 획득된 특징 데이터와, 상기 피사체 각각의 얼굴, 체형, 의상 및 움직임 중 적어도 하나를 비교하여 상기 추적 피사체를 특정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.
3. The method of claim 2,
The image capturing method includes:
Further comprising the step of acquiring feature data of a main subject,
Wherein the step of specifying the tracking subject comprises:
And comparing the obtained feature data with at least one of a face, a figure, a costume, and a motion of each of the subjects to identify the tracked subject.
제2항에 있어서,
상기 피사체 각각의 움직임은,
상기 피사체 각각의 이동 속도 및 이동 경로 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.
3. The method of claim 2,
The movement of each of the subjects may include:
And a moving speed and a movement path of each of the objects.
제1항에 있어서,
상기 영상 촬영 방법은,
상기 추적 피사체의 추적 촬영을 시작한 후, 상기 드론 연결형 CCTV 장치의 배터리 잔존량이 기 설정된 양 이하인 경우, 상기 폴로 복귀하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.
The method according to claim 1,
The image capturing method includes:
Further comprising the step of returning to the porter when the amount of remaining battery of the drones-connected CCTV apparatus is less than a preset amount after starting the tracking of the tracked object.
제1항에 있어서,
상기 영상 촬영 방법은,
상기 추적 피사체의 추적 촬영을 시작한 후, 상기 드론 연결형 CCTV가 비행한 거리가 상기 드론 연결형 CCTV 장치의 배터리 잔존량으로 비행 가능한 거리에 대응되는 경우, 상기 폴로 복귀하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.
The method according to claim 1,
The image capturing method includes:
Further comprising the step of returning to the porter when the distance traveled by the droning CCTV corresponds to a distance that the CCTV apparatus can fly to the remaining amount of the battery of the drones CCTV apparatus after the tracking of the tracked object starts, Image capturing method.
제1항에 있어서,
상기 영상 촬영 방법은,
상기 추적 피사체의 추적 촬영을 시작한 후, 상기 드론 연결형 CCTV 장치의 복귀가 결정되면, 추적 피사체의 이동 방향을 결정하는 단계; 및
상기 추적 피사체의 이동 방향에 위치하는 다른 폴의 드론 연결형 CCTV 장치로 상기 추적 피사체의 특징 데이터를 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.
The method according to claim 1,
The image capturing method includes:
Determining the moving direction of the tracked subject when the return of the drone-connected CCTV apparatus is determined after the tracking of the tracked object is started; And
Further comprising transmitting feature data of the tracking subject to a droned CCTV device of another pole located in a moving direction of the tracking subject.
제1항에 있어서,
상기 영상 촬영 방법은,
상기 추적 피사체의 추적 촬영을 시작한 후, 상기 드론 연결형 CCTV 장치의 복귀가 결정되면, 상기 드론 연결형 CCTV 장치가 착륙할 수 있는 다른 폴을 결정하는 단계; 및
상기 결정된 다른 폴에 착륙하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.
The method according to claim 1,
The image capturing method includes:
After starting the tracking of the tracked subject, if the return of the droned CCTV device is determined, determining the other pole where the droned CCTV device can land; And
Further comprising the step of: landing on another determined pole.
제8항에 있어서,
상기 드론 연결형 CCTV 장치가 착륙할 수 있는 다른 폴을 결정하는 단계는,
상기 드론 연결형 CCTV 장치의 배터리 잔존량으로 비행할 수 있는 거리 내의 다른 폴들을 탐색하는 단계; 및
상기 탐색된 다른 폴들 중 다른 드론 연결형 CCTV 장치가 이미 착륙되어 있는 상태가 아니고, 다른 드론 연결형 CCTV 장치의 착륙 예정 시간이 가장 늦은 폴을 상기 드론 연결형 CCTV 장치가 착륙할 수 있는 다른 폴로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.
9. The method of claim 8,
Wherein the step of determining another pole to which the drone-connected CCTV device can land comprises:
Searching for other polls within a distance that can fly to the battery remaining amount of the droned CCTV device; And
Determining that the other drone-connected CCTV device is not in a landing state and another drone-connected CCTV device is in the other pole where the drone-connected CCTV device is capable of landing, And the image capturing method.
제1항에 있어서,
상기 영상 촬영 방법은,
상기 드론 연결형 CCTV 장치의 배터리 잔존량에 기초하여 비행 가능 거리를 산출하는 단계; 및
상기 추적 피사체의 추적 촬영 중 상기 드론 연결형 CCTV 장치가 착률할 수 있는 다른 폴이 결정되면, 상기 산출된 비행 가능 거리를 재산출하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.
The method according to claim 1,
The image capturing method includes:
Calculating a flightable distance based on the battery remaining amount of the drone-connected CCTV device; And
Further comprising the step of re-allocating the calculated fusible distance when another pole to which the droned-connection type CCTV device can be tracked during the tracking of the tracked object is determined.
제1항에 있어서,
상기 영상 촬영 방법은,
상기 추적 피사체의 특징 데이터를 외부 서버로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 촬영 방법.
The method according to claim 1,
The image capturing method includes:
And transmitting characteristic data of the tracking subject to an external server.
이륙, 착륙 및 비행을 위한 드론 본체;
이륙 및 비행하여 폴(pole)에 착륙한 고정된 상태에서, 기 설정된 촬영 범위의 영상을 촬영하는 촬영부;
상기 촬영되는 영상 내 피사체 중 추적 피사체를 특정하고, 상기 추적 피사체가 상기 기 설정된 촬영 범위에서 벗어난 경우, 상기 폴에서 이륙하여 비행하며 상기 추적 피사체를 추적 촬영하도록 제어하는 제어부를 포함하고,
드론 연결형 CCTV 장치는 상기 폴에 착륙한 고정된 상태에서 상기 폴로부터 전기 에너지를 공급받아 배터리를 충전하고, 상기 폴에서 이륙하는 경우 상기 배터리의 에너지를 이용하여 비행하는 것을 특징으로 하는 드론 연결형 CCTV 장치.
Drone body for takeoff, landing and flying;
A photographing unit photographing an image of a predetermined photographing range in a fixed state where the photographing unit takes off and lands on a pole to fly;
And a control unit for specifying a tracked object among the objects in the photographed image and for taking and taking off from the pole and tracking and tracking the tracked object when the tracked object is out of the predetermined shooting range,
The drones-connected CCTV device receives electric energy from the poles in a fixed state when the drones are connected to the pole, charges the battery, and uses the energy of the battery to fly when taking off from the pole. .
삭제delete
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