KR20200140586A - 세탁물 처리기기 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 세탁물 처리기기에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 세탁물 처리기기는, 저수조, 포를 수용하고, 상기 저수조 내에서 회전 가능하게 구비되는 세탁조, 상기 세탁조의 적어도 일측에 배치되며, 복수의 볼과, 상기 복수의 볼의 이동을 가이드하는 가이드부를 구비하는 볼 밸런서, 상기 세탁조를 회전시키는 모터 및 상기 세탁조를 특정 회전속도로 회전시키면서, 포에 의한 UB(Unbalance)량을 측정하고, 측정된 UB량이 기준값 이상인지 여부에 근거하여, 상기 볼 밸런서의 복수의 볼을 서로 다른 상태로 배치시키기 위해 상기 세탁조를 서로 다른 회전속도로 회전시키도록 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

세탁물 처리기기{Laundry treatment machine}
본 발명은 세탁물 처리기기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 탈수 과정에서, 복수의 볼을 이용하여, 탈수를 안정적으로 수행할 수 있는 세탁물 처리기기에 관한 것이다.
일반적으로, 세탁물 처리기기는 세제와 세탁수 및 세탁물이 세탁조 내에 투입된 상태에서, 모터의 구동력을 전달받아 회전하는 세탁조과 세탁물의 마찰력을 이용하여 세탁을 행하여, 세탁물의 손상이 거의 없고 세탁물이 서로 엉키지 않는 세탁효과를 낼 수 있다.
한편, 세탁물 처리기기의 편심 개선을 위해, 볼 밸런스를 사용한다. 이러한 볼 밸런스는, 세탁조 내의 부하에 따라 서로 다른 형태로 배치되어, 언발란스(unbalance, UB)로 동작하는 문제를 해결하게 된다.
한편, 종래에는 탈수과정에서, 세탁조를 회전시키는 패턴이 단일화되어있어, 볼 밸런스의 볼 분산 패턴이 동일하게 된다는 문제가 있다.
이에 따라, 세탁조 내의 부하가 달라지더라도, 볼 분산 패턴이 항상 일정하여, 언발란스를 해소하는데 한계가 있다는 문제가 있었다.
본 발명의 목적은, 세탁조 내의 UB량 별로 복수의 볼을 다양한 상태로 배치시켜, 탈수를 안정적으로 수행할 수 있는 세탁물 처리기기를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 볼 밸런서를 이용하여, 탈수과정에서 고속 회전에 의해 큰 진동이 발생될 수 있는 공진 구간을 안정적으로 통과시키는 것이 가능한 세탁물 처리기기를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 세탁물 처리기기는, 저수조, 포를 수용하고, 상기 저수조 내에서 회전 가능하게 구비되는 세탁조, 상기 세탁조의 적어도 일측에 배치되며, 복수의 볼과, 상기 복수의 볼의 이동을 가이드하는 가이드부를 구비하는 볼 밸런서, 상기 세탁조를 회전시키는 모터 및 상기 세탁조를 특정 회전속도로 회전시키면서, 포에 의한 UB(Unbalance)량을 측정하고, 측정된 UB량이 기준값 이상인지 여부에 근거하여, 상기 볼 밸런서의 복수의 볼을 서로 다른 상태로 배치시키기 위해 상기 세탁조를 서로 다른 회전속도로 회전시키도록 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함한다.
실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 측정된 UB량이 상기 기준값보다 큰 경우, 상기 볼 밸런서의 복수의 볼이 상기 세탁조에 위치한 포의 반대편에 배치되도록 상기 세탁조를 제1 회전속도로 회전시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 측정된 UB량이 상기 기준값보다 작은 경우, 상기 볼 밸런서의 복수의 볼이 분산되어 배치되도록, 상기 세탁조를 상기 제1 회전속도보다 느린 제2 회전속도로 회전시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 세탁조를 상기 제1 회전속도로 일정시간 회전시킨 후 목표 회전속도에 도달하도록 제1 가속 패턴으로 상기 세탁조를 가속하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 측정된 UB량이 상기 기준값보다 작은 경우, 상기 세탁조를 상기 제1 회전속도보다 느린 제2 회전속도로 일정시간 회전시킨 후 상기 목표 회전속도에 도달하도록 상기 제1 가속 패턴과 다른 제2 가속 패턴으로 상기 세탁조를 가속하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 일정시간은, 상기 볼 밸런서의 복수의 볼이 UB량이 최소가 되도록 배치되는데 소요되는 시간인 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제2 가속 패턴은, 제1 가속 패턴의 가속도보다 높은 가속도를 갖도록 형성되는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 목표 회전속도로 회전하는 세탁조의 UB량을 측정하고, 측정된 UB량이 기 설정된 UB량보다 낮은 경우, 상기 목표 회전속도보다 높은 회전속도로 세탁조를 가속하여 본 탈수과정을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 본 발명은 UB량 별로 볼 밸런서의 복수의 볼이 공진 구간을 큰 진동 없이 통과할 수 있도록 최적화된 상태로 배치시키는 것이 가능한 새로운 세탁물 처리기기 및 제어방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은, UB량 별로 볼 밸런서의 복수의 볼이 UB량을 최소화시키도록 배치시킨 상태에서 고속 탈수 구간에 진입하여 탈수과정의 단락(초기화) 횟수 및 단락 가능성을 낮추어 탈수시간을 단축시킬 수 있다는 효과를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁물 처리기기를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 세탁조의 일측에 형성된 볼 밸런서를 도시한 도면이다.
도 3은 도 1의 세탁물 처리기기의 내부 블록도이다.
도 4는 도 3의 모터 구동부의 내부 회로도이다.
도 5는 도 4의 인버터 제어부의 내부 블록도이다.
도 6은 본 발명의 탈수과정과, 탈수과정에서 볼 밸런서의 복수의 볼을 위치시키는 제어를 수행하는 구간을 설명하기 위한 개념도이다.
도 7은 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8은 도 7에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁물 처리기기를 도시한 사시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 세탁물 처리기기(100)는, 포가 전면(front) 방향으로 세탁조 내로 삽입되는 프론트 로드(front load) 방식의 세탁물 처리기기이다.
도면을 참조하여 설명하면, 세탁물 처리기기(100)는, 드럼식 세탁물 처리기기로서, 세탁물 처리기기(100)의 외관을 형성하는 케이싱(110)과, 케이싱(110) 내부에 배치되며 케이싱(110)에 의해 지지되는 저수조(또는, 터브)(120)와, 세탁조(122) 내부에 배치되며 포가 세탁되는 세탁조(또는, 드럼)(122)과, 세탁조(122)를 구동시키는 모터(130)와, 캐비닛 본체(111) 외측에 배치되며 케이싱(110) 내부로 세탁수를 공급하는 세탁수 공급장치(미도시)와, 저수조(120) 하측에 형성되어 세탁수를 외부로 배출하는 배수장치(미도시)를 포함한다.
세탁조(122)에는 세탁수가 통과되도록 복수개의 통공(122A)이 형성되며, 세탁조(122)의 회전시 세탁물이 일정 높이로 들어 올려진 후, 중력에 의해 낙하되도록 세탁조(122)의 내 측면에 리프터(124)가 배치될 수 있다.
케이싱(110)은, 캐비닛 본체(111)와, 캐비닛 본체(111)의 전면에 배치되어 결합하는 캐비닛 커버(112)와, 캐비닛 커버(112) 상측에 배치되며 캐비닛 본체(111)와 결합하는 컨트롤패널(115)과, 컨트롤패널(115) 상측에 배치되며 캐비닛 본체(111)와 결합하는 탑플레이트(116)를 포함한다.
캐비닛 커버(112)는 포의 출입이 가능하도록 형성되는 포 출입홀(114)과, 포 출입홀(114)의 개폐가 가능하도록 좌우로 회동 가능하게 배치되는 도어(113)를 포함한다.
컨트롤패널(115)은 세탁물 처리기기(100)의 운전상태를 조작하는 조작키들(117)과, 조작키들(117)의 일측에 배치되며 세탁물 처리기기(100)의 운전상태를 표시하는 디스플레이(118)를 포함한다.
컨트롤패널(115) 내의 조작키들(117) 및 디스플레이(118)는 제어부(미도시)에 전기적으로 연결되며, 제어부(미도시)는 세탁물 처리기기(100)의 각 구성요소등을 전기적으로 제어한다. 제어부(미도시)의 동작에 대해서는, 도 4의 제어부(210)의 동작을 참조하여 생략한다.
한편, 세탁조(122)에는 오토 밸런스가 구비될 수 있다. 오토 밸런서(auto balancer)는 세탁조(122) 내에 수용된 세탁물의 편심량에 따라 발생하는 진동을 저감하기 위한 것으로, 액체 밸런서, 볼 밸런서 등으로 구현될 수 있다.
한편, 도면에는 도시하지 않았지만, 세탁물 처리기기(100)는, 세탁조(122)의 진동량 또는 케이싱(110)의 진동량을 측정하는 진동 감지부(도 2의 197)를 더 구비할 수 있다.
도 2는 도 1의 세탁조의 일측에 형성된 볼 밸런서를 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 세탁물 처리기기(100)는, 세탁조(122)의 적어도 일측에 배치되며, 복수의 볼(143aa~143ae)과, 복수의 볼(143aa~143ae)의 이동을 가이드하는 가이드부(141a)를 구비하는 볼 밸런서(140)를 구비할 수 있다.
도면에서는, 세탁조(122)의 양측 단부(145a,145b) 중 도어(113) 방향의 제1 측 단부(145a)에, 볼 밸런서(140)가 배치되는 것을 예시한다.
세탁조(122)의 회전시, 가이드부(141a) 내의 복수의 볼(143aa~143ae)은, 세탁조(122) 내의 포의 이동 방향과 반대로 이동하여, 세탁조(122)의 언발란스(unbalance)를 개선하는 역할을 수행할 수 있다.
한편, 도면에서는 도시되지 않았지만, 세탁조(122)의 양측 단부(145a,145b) 중 도어(113) 반대 방향의 제2 측 단부(145b)에, 볼 밸런서(140)가 더 배치될 수 있다.
한편, 도면에서는, 저수조(120)의 제1 측 단부(145a)에, 저수조(120)의 진동량을 감지하는 진동 감지부(197)가 배치되는 것을 예시한다.
진동 감지부(197)에서 감지된 저수조(120)의 진동량 정보는, 제어부(210)로 전달될 수 있다.
도 3은 도 1의 세탁물 처리기기의 내부 블록도이다.
도면을 참조하여 설명하면, 세탁물 처리기기(100)는, 세탁조(122)를 회전시키는 모터(230)와, 모터(230)를 구동하는 구동부(220)와, 조작키(117)와, 디스플레이(118)와, 세탁조(122)의 진동을 감지하는 진동 감지부(197)와, 세탁물 처리기기(100) 내의 각 유닛을 제어하는 제어부(210)를 구비할 수 있다.
특히, 제어부(210)는, 모터 구동부(220)를 제어할 수 있다.
세탁물 처리기기(100)는, 제어부(210)의 제어 동작에 의해, 제어될 수 있다. 특히, 제어부(210)는, 모터 구동부(220)를 제어할 수 있다.
모터 구동부(220)는, 모터(230)를 구동하게 된다. 이에 따라, 세탁조(122)에 모터(230)에 의해 회전하게 된다.
제어부(210)는, 조작키(117)로부터 동작 신호를 입력받아 동작을 한다. 이에 따라, 세탁, 헹굼, 탈수 행정이 수행될 수 있다.
또한, 제어부(210)는, 디스플레이(118)를 제어하여, 세탁 코스, 세탁 시간, 탈수 시간, 헹굼 시간 등, 또는 현재 동작 상태 등을 표시하도록 제어할 수 있다.
한편, 제어부(210)는, 모터 구동부(220)를 제어하며, 모터 구동부(220)는, 모터(230)를 동작시키도록 제어한다. 이때, 모터(230) 내부 또는 외부에는, 모터의 회전자 위치를 감지하기 위한, 위치 감지부가 구비되지 않는다. 즉, 모터 구동부(220)는, 센서리스(sensorless) 방식에 의해 모터(230)를 제어할 수 있다.
모터 구동부(220)는, 모터(230)를 구동시키기 위한 것으로, 인버터(미도시), 및 인버터 제어부(미도시), 모터(230)에 흐르는 출력 전류를 검출하는 출력전류 검출부(도 4의 E)를 구비할 수 있다. 또한, 모터 구동부(220)는, 인버터(미도시)에 입력되는 직류 전원을 공급하는, 컨버터 등을 더 포함하는 개념일 수 있다.
예를 들어, 모터 구동부(220) 내의 인버터 제어부(도 4의 430)는, 출력 전류(io)에 기초하여, 모터(230)의 회전자 위치를 추정한다. 그리고, 추정된 회전자 위치에 기초하여, 모터(230)가 회전하도록 제어한다.
구체적으로, 인버터 제어부(도 4의 430)가, 출력 전류(io)에 기초하여, 펄스폭 변조(PWM) 방식의 스위칭 제어 신호(도 4의 Sic)를 생성하여, 인버터(미도시)로 출력하면, 인버터(미도시)는 고속 스위칭 동작을 하여, 소정 주파수의 교류 전원을 모터(230)에 공급한다. 그리고, 모터(230)는, 소정 주파수의 교류 전원에 의해, 회전하게 된다.
모터 구동부(220)에 대해서는 도 4을 참조하여 후술한다.
한편, 제어부(210)는, 전류 검출부(220)에서 검출된 전류(io) 등에 기초하여, 포량을 연산할 수 있다. 예를 들어, 세탁조(122)가 회전하는 동안에, 모터(230)의 전류값(io)에 기초하여 포량을 연산할 수 있다.
한편, 제어부(210)는, 세탁조(122)의 편심량, 즉 세탁조(122)의 언밸런스(unbalance; UB)(또는, UB량)를 감지할 수도 있다. 이러한 편심량 감지는, 전류 검출부(220)에서 검출된 전류(io)의 리플 성분 또는 세탁조(122)의 회전 속도 변화량에 기초하여, 수행되거나, 진동 감지부(197)에서 측정된 저수조(120)의 진동량에 기초하여 수행될 수 있다.
또한, 상기 세탁조(122)의 편심량은, 세탁조(122)에 수용된 세탁물(포)의 상태(예를 들어, 포량, 포질, 포 뭉침 정도, 함습률, 포 배치 상태, 포 뭉침 상태 등)에 따라 달라질 수 있으며, 이하에서 설명하는 UB량(또는 UB정도)으로 이해될 수 있다.
한편, 진동 감지부(197)는, 저수조(120)의 진동량을 감지할 수 있다. 진동 감지부(197)에서 감지된 저수조(120)의 진동량 정보는, 제어부(210)로 전달될 수 있다.
상기 진동 감지부(197)는, 진동센서를 포함할 수 있다. 상기 진동센서는, 6축 진동센서일 수 있으며, 상기 6축은, 전방의 x,y,z축 및 후방의 x,y,z축을 의미할 수 있다.
즉, 상기 진동 감지부(197)는, 6축 진동센서일 수 있으며, 세탁조(122)를 수용하는 저수조에 구비되어, 세탁조(122)의 회전에 의해 발생되는 저수조(120)의 진동량을 상기 6축별로 분산하여 측정할 수 있다.
이후, 제어부(210)는, 상기 진동센서에서 측정된 6축에 대한 진동량을 기 설정된 알고리즘에 입력하여, 세탁조(122)의 편심량(즉, UB량)을 결정할 수 있다.
도 4은 도 3의 모터 구동부의 내부 회로도이다.
도면을 참조하여 설명하면, 본 발명의 실시예에 따른 모터 구동부(220)는, 센서리스 방식의 모터를 구동하기 위한 것으로서, 컨버터(410), 인버터(420), 인버터 제어부(430), dc 단 전압 검출부(B), 평활 커패시터(C), 출력전류 검출부(E), 출력전압 검출부(F)를 포함할 수 있다. 또한, 모터 구동부(220)는, 입력 전류 검출부(A), 리액터(L) 등을 더 포함할 수도 있다.
리액터(L)는, 상용 교류 전원(405, vs)과 컨버터(410) 사이에 배치되어, 역률 보정 또는 승압동작을 수행한다. 또한, 리액터(L)는 컨버터(410)의 고속 스위칭에 의한 고조파 전류를 제한하는 기능을 수행할 수도 있다.
입력 전류 검출부(A)는, 상용 교류 전원(405)으로부터 입력되는 입력 전류(is)를 검출할 수 있다. 이를 위하여, 입력 전류 검출부(A)로, CT(current trnasformer), 션트 저항 등이 사용될 수 있다. 검출되는 입력 전류(is)는, 펄스 형태의 이산 신호(discrete signal)로서, 인버터 제어부(430)에 입력될 수 있다.
컨버터(410)는, 리액터(L)를 거친 상용 교류 전원(405)을 직류 전원으로 변환하여 출력한다. 도면에서는 상용 교류 전원(405)을 단상 교류 전원으로 도시하고 있으나, 삼상 교류 전원일 수도 있다. 상용 교류 전원(405)의 종류에 따라 컨버터(410)의 내부 구조도 달라진다.
한편, 컨버터(410)는, 스위칭 소자 없이 다이오드 등으로 이루어져, 별도의 스위칭 동작 없이 정류 동작을 수행할 수도 있다.
예를 들어, 단상 교류 전원인 경우, 4개의 다이오드가 브릿지 형태로 사용될 수 있으며, 삼상 교류 전원인 경우, 6개의 다이오드가 브릿지 형태로 사용될 수 있다.
한편, 컨버터(410)는, 예를 들어, 2개의 스위칭 소자 및 4개의 다이오드가 연결된 하프 브릿지형의 컨버터가 사용될 수 있으며, 삼상 교류 전원의 경우, 6개의 스위칭 소자 및 6개의 다이오드가 사용될 수도 있다.
컨버터(410)가, 스위칭 소자를 구비하는 경우, 해당 스위칭 소자의 스위칭 동작에 의해, 승압 동작, 역률 개선 및 직류전원 변환을 수행할 수 있다.
평활 커패시터(C)는, 입력되는 전원을 평활하고 이를 저장한다. 도면에서는, 평활 커패시터(C)로 하나의 소자를 예시하나, 복수개가 구비되어, 소자 안정성을 확보할 수도 있다.
한편, 도면에서는, 컨버터(410)의 출력단에 접속되는 것으로 예시하나, 이에 한정되지 않고, 직류 전원이 바로 입력될 수도 있다., 예를 들어, 태양 전지로부터의 직류 전원이 평활 커패시터(C)에 바로 입력되거나 직류/직류 변환되어 입력될 수도 있다. 이하에서는, 도면에 예시된 부분을 위주로 기술한다.
한편, 평활 커패시터(C) 양단은, 직류 전원이 저장되므로, 이를 dc 단 또는 dc 링크단이라 명명할 수도 있다.
dc 단 전압 검출부(B)는 평활 커패시터(C)의 양단인 dc 단 전압(Vdc)을 검출할 수 있다. 이를 위하여, dc 단 전압 검출부(B)는 저항 소자, 증폭기 등을 포함할 수 있다. 검출되는 dc 단 전압(Vdc)은, 펄스 형태의 이산 신호(discrete signal)로서, 인버터 제어부(430)에 입력될 수 있다.
인버터(420)는, 복수개의 인버터 스위칭 소자를 구비하고, 스위칭 소자의 온/오프 동작에 의해 평활된 직류 전원(Vdc)을 소정 주파수의 삼상 교류 전원(va,vb,vc)으로 변환하여, 삼상 동기 모터(230)에 출력할 수 있다.
인버터(420)는, 각각 서로 직렬 연결되는 상암 스위칭 소자(Sa,Sb,Sc) 및 하암 스위칭 소자(S'a,S'b,S'c)가 한 쌍이 되며, 총 세 쌍의 상,하암 스위칭 소자가 서로 병렬(Sa&S'a,Sb&S'b,Sc&S'c)로 연결된다. 각 스위칭 소자(Sa,S'a,Sb,S'b,Sc,S'c)에는 다이오드가 역병렬로 연결된다.
인버터(420) 내의 스위칭 소자들은 인버터 제어부(430)로부터의 인버터 스위칭 제어신호(Sic)에 기초하여 각 스위칭 소자들의 온/오프 동작을 하게 된다. 이에 의해, 소정 주파수를 갖는 삼상 교류 전원이 삼상 동기 모터(230)에 출력되게 된다.
인버터 제어부(430)는, 센서리스 방식을 기반으로, 인버터(420)의 스위칭 동작을 제어할 수 있다. 이를 위해, 인버터 제어부(430)는, 출력전류 검출부(E)에서 검출되는 출력전류(io)와, 출력전압 검출부(F)에서 검출되는 출력전압(vo)를 입력받을 수 있다.
인버터 제어부(430)는, 인버터(420)의 스위칭 동작을 제어하기 위해, 인버터 스위칭 제어신호(Sic)를 인버터(420)에 출력한다. 인버터 스위칭 제어신호(Sic)는 펄스폭 변조 방식(PWM)의 스위칭 제어신호로서, 출력전류 검출부(E)에서 검출되는 출력전류(io)와, 출력전압 검출부(F)에서 검출되는 출력전압(vo)을 기초로 생성되어 출력된다.
출력전류 검출부(E)는, 인버터(420)와 삼상 모터(230) 사이에 흐르는 출력전류(io)를 검출한다. 즉, 모터(230)에 흐르는 전류를 검출한다. 출력전류 검출부(E)는 각 상의 출력 전류(ia,ib,ic)를 모두 검출할 수 있으며, 또는 삼상 평형을 이용하여 두 상의 출력 전류를 검출할 수도 있다.
출력전류 검출부(E)는 인버터(420)와 모터(230) 사이에 위치할 수 있으며, 전류 검출을 위해, CT(current trnasformer), 션트 저항 등이 사용될 수 있다.
션트 저항이 사용되는 경우, 3개의 션트 저항이, 인버터(420)와 동기 모터(230) 사이에 위치하거나, 인버터(420)의 3개의 하암 스위칭 소자(S'a,S'b,S'c)에 일단이 각각 접속되는 것이 가능하다. 한편, 삼상 평형을 이용하여, 2개의 션트 저항이 사용되는 것도 가능하다. 한편, 1개의 션트 저항이 사용되는 경우, 상술한 커패시터(C)와 인버터(420) 사이에서 해당 션트 저항이 배치되는 것도 가능하다.
검출된 출력전류(io)는, 펄스 형태의 이산 신호(discrete signal)로서, 인버터 제어부(430)에 인가될 수 있으며, 검출된 출력전류(io)에 기초하여 인버터 스위칭 제어신호(Sic)가 생성된다. 이하에서는 검출된 출력전류(io)가 삼상의 출력 전류(ia,ib,ic)인 것으로 병행하여 기술할 수도 있다.
한편, 삼상 모터(230)는, 고정자(stator)와 회전자(rotar)를 구비하며, 각상(a,b,c 상)의 고정자의 코일에 소정 주파수의 각상 교류 전원이 인가되어, 회전자가 회전을 하게 된다.
이러한 모터(230)는, 예를 들어, 표면 부착형 영구자석 동기전동기(Surface-Mounted Permanent-Magnet Synchronous Motor; SMPMSM), 매입형 영구자석 동기전동기(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor; IPMSM), 및 동기 릴럭턴스 전동기(Synchronous Reluctance Motor; Synrm) 등을 포함할 수 있다. 이 중 SMPMSM과 IPMSM은 영구자석을 적용한 동기 전동기(Permanent Magnet Synchronous Motor; PMSM)이며, Synrm은 영구자석이 없는 것이 특징이다.
한편, 인버터 제어부(430)는, 컨버터(410)가 스위치 소자를 구비하는 경우, 컨버터(410) 내의 스위칭 소자의 스위칭 동작을 제어할 수 있다. 이를 위해, 인버터 제어부(430)는, 입력 전류 검출부(A)에서 검출되는 입력 전류(is)를 입력받을 수 있다. 그리고, 인버터 제어부(430)는, 컨버터(410)의 스위칭 동작을 제어하기 위해, 컨버터 스위칭 제어신호(Scc)를 컨버터(410)에 출력할 수 있다. 이러한 컨버터 스위칭 제어신호(Scc)는 펄스폭 변조(PWM) 방식의 스위칭 제어신호로서, 입력 전류 검출부(A)로부터 검출되는 입력 전류(is)를 기초로 생성되어 출력될 수 있다.
도 5는 도 4의 인버터 제어부의 내부 블록도이다.
도 5를 참조하면, 인버터 제어부(430)는, 축변환부(510), 속도 연산부(520), 전류 지령 생성부(530), 전압 지령 생성부(540), 축변환부(550), 및 스위칭 제어신호 출력부(560)를 포함할 수 있다.
축변환부(510)는, 출력 전류 검출부(E)에서 검출된 출력 전류(ia,ib,ic)를 입력받아, 정지좌표계의 2상 전류(iα,iβ), 및 회전좌표계의 2상 전류(id,iq)로 변환할 수 있다.
한편, 축변환부(510)는, 변환된, 정지좌표계의 2상 전류(iα,iβ)와 정지좌표계의 2상 전압(vα,vβ)와, 회전좌표계의 2상 전류(id,iq)와 회전좌표계의 2상 전압(vd,vq)을 외부로 출력할 수 있다.
속도 연산부(520)는, 축변환부(510)로부터, 축변환된, 정지좌표계의 2상 전류(iα,iβ)와 정지좌표계의 2상 전압(vα,vβ)을 입력받아, 모터(230)의 회전자 위치(θ)와, 속도(ω)를 연산할 수 있다.
한편, 전류 지령 생성부(530)는, 연산 속도()와 속도 지령치(ω*r)에 기초하여, 전류 지령치(i*q)를 생성한다. 예를 들어, 전류 지령 생성부(530)는, 연산 속도()와 속도 지령치(ω*r)의 차이에 기초하여, PI 제어기(535)에서 PI 제어를 수행하며, 전류 지령치(i*q)를 생성할 수 있다. 도면에서는, 전류 지령치로, q축 전류 지령치(i*q)를 예시하나, 도면과 달리, d축 전류 지령치(i*d)를 함께 생성하는 것도 가능하다. 한편, d축 전류 지령치(i*d)의 값은 0으로 설정될 수도 있다.
한편, 전류 지령 생성부(530)는, 전류 지령치(i*q)가 허용 범위를 초과하지 않도록 그 레벨을 제한하는 리미터(미도시)를 더 구비할 수도 있다.
다음, 전압 지령 생성부(540)는, 축변환부에서 2상 회전 좌표계로 축변환된 d축, q축 전류(id,iq)와, 전류 지령 생성부(530) 등에서의 전류 지령치(i*d,i*q)에 기초하여, d축, q축 전압 지령치(v*d,v*q)를 생성할 수 있다. 예를 들어, 전압 지령 생성부(540)는, q축 전류(iq)와, q축 전류 지령치(i*q)의 차이에 기초하여, PI 제어기(544)에서 PI 제어를 수행하며, q축 전압 지령치(v*q)를 생성할 수 있다. 또한, 전압 지령 생성부(540)는, d축 전류(id)와, d축 전류 지령치(i*d)의 차이에 기초하여, PI 제어기(548)에서 PI 제어를 수행하며, d축 전압 지령치(v*d)를 생성할 수 있다. 한편, d축 전압 지령치(v*d)의 값은, d축 전류 지령치(i*d)의 값은 0으로 설정되는 경우에 대응하여, 0으로 설정될 수도 있다.
한편, 전압 지령 생성부(540)는, d 축, q축 전압 지령치(v*d,v*q)가 허용 범위를 초과하지 않도록 그 레벨을 제한하는 리미터(미도시)를 더 구비할 수도 있다.
한편, 생성된 d축, q축 전압 지령치(v*d,v*q)는, 축변환부(550)에 입력될 수 있다.
축변환부(550)는, 속도 연산부(520)에서 연산 위치()와, d축, q축 전압 지령치(v*d,v*q)를 입력받아, 축변환을 수행한다.
먼저, 축변환부(550)는, 2상 회전 좌표계에서 2상 정지 좌표계로 변환을 수행한다. 이때, 속도 연산부(520)에서 연산 위치()가 사용될 수 있다.
그리고, 축변환부(550)는, 2상 정지 좌표계에서 3상 정지 좌표계로 변환을 수행한다. 이러한 변환을 통해, 축변환부(1050)는, 3상 출력 전압 지령치(v*a,v*b,v*c)를 출력할 수 있다.
스위칭 제어 신호 출력부(560)는, 3상 출력 전압 지령치(v*a,v*b,v*c)에 기초하여 펄스폭 변조(PWM) 방식에 따른 인버터용 스위칭 제어 신호(Sic)를 생성하여 출력한다.
출력되는 인버터 스위칭 제어 신호(Sic)는, 게이트 구동부(미도시)에서 게이트 구동 신호로 변환되어, 인버터(420) 내의 각 스위칭 소자의 게이트에 입력될 수 있다. 이에 의해, 인버터(420) 내의 각 스위칭 소자들(Sa,S'a,Sb,S'b,Sc,S'c)이 스위칭 동작을 할 수 있다.
한편, 본 발명의 세탁물 처리기기는, 세탁조(122)에 수용된 세탁물(포, 부하)의 UB량(또는 편심량, 부하량, UB정도)에 따라 볼 밸런서의 복수의 볼을 서로 다른 상태로 배치되도록 제어하여 탈수과정에서의 진동을 최소화할 수 있다.
이하에서는, 세탁물에 의해 발생되는 UB량에 따라 볼 밸런서(140)의 복수의 볼(143aa~143ae)이 최적화된 위치로 배치되도록 세탁조의 회전속도를 제어하는 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 6은 본 발명의 탈수과정과, 탈수과정에서 볼 밸런서의 복수의 볼을 위치시키는 제어를 수행하는 구간을 설명하기 위한 개념도이다.
도 7은 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 8은 도 7에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 6에는 본 발명의 세탁물 처리기기의 일 실시 예에 따른 탈수과정에서 수행되는 시간별 세탁조(122)의 회전속도 패턴이 도시되어 있다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 세탁물 처리기기는, 헹굼과정이 완료된 후 탈수과정에 진입하면, 포량 및 UB를 감지할 수 있다.
여기서 포량은, 헹굼과정에서 사용된 물이 배수된 후 물을 머금은 세탁물의 포량(또는, 습포량, 또는, 탈수과정에서 이용되는(측정되는) 탈수포량)을 의미할 수 있다.
상기 포량은, 앞서 설명한 것과 같이, 출력 전류(io)에 기초하여 연산될 수 있다.
한편 본 발명의 세탁물 처리기기는, 도 6에 도시된 A 구간에서(즉, 고속으로 세탁조(122)가 회전되기 전에) 볼 밸런서(140)의 복수의 볼(143aa~143ae)을 배치하기 위한 제어가 수행될 수 있다.
여기서, 복수의 볼(143aa~143ae)을 배치하기 위한 제어는, 볼 밸런서 제어로 명명될 수 있으며, 볼 밸런서의 복수의 볼이 최적화된 위치로 배치되도록 세탁조(122)의 회전을 제어하는 것을 의미할 수 있다.
상기 A구간은, 볼 밸런서 제어가 수행되는 구간을 의미한다.
본 발명의 세탁물 처리기기는, 상기 볼 밸런서 제어가 수행된 이후, 세탁조(122)의 회전속도를 고속으로 가속시켜, 본격적인 본 탈수과정을 진행할 수 있다.
최적화된 볼 밸런서 제어를 수행하는 것이 가능한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 세탁물 처리기기는, 앞서 설명한 것과 같이, 저수조(120), 포(세탁물)을 수용하고, 저수조(120) 내에서 회전 가능하게 구비되는 세탁조(122), 상기 세탁조(122)의 적어도 일측에 배치되며, 복수의 볼(143aa~143ae)과, 복수의 볼의 이동을 가이드하는 가이드부(141a)를 구비하는 볼 밸런서(140) 및 상기 세탁조(122)를 회전시키는 모터(230)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 세탁물 처리기기는, 앞서 설명한 구성요소들을 제어하는 것이 가능한 제어부(210)를 포함할 수 있다. 이하에서, 제어부(210)가 모터를 제어한다고 설명하는 것은, 제어부(210)가, 모터(230)를 구동하는 구동부(220)를 제어한다는 의미를 포함하는 것으로 이해될 수 있다.
제어부(210)는, 볼 밸런서(140)의 복수의 볼 위치를 세탁조(122)에 포함된 세탁물에 의해 발생되는 UB량에 따라 달라지도록 세탁조(122)의 회전을 제어할 수 있다.
이를 위해, 도 7을 참조하면, 제어부(210)는, 세탁조(122)를 특정 회전속도로 회전시키면서, 포에 의한 UB(Unbalance)량을 측정할 수 있다(S710).
여기서, 상기 특정 회전속도는, 세탁조(122)에 수용된 포가 세탁조(122)에 달라붙어, 떨어지지 않을 정도의 회전속도를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 특정 회전속도는 90~108RPM 범위의 회전속도 중 어느 한 회전속도를 의미할 수 있다.
제어부(210)는, 상기 특정 회전속도로 세탁조(122)를 회전시키면서, 포에 의한 UB량을 측정(결정)할 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 상기 UB량은, 세탁조의 편심량을 의미할 수 있다.
상기 UB량은, 일 예로, 진동 감지부(197)(6축 진동센서)에 의해 감지된 진동량, 전류 성분 (io)(또는 전류의 리플성분) 및 세탁조(122)의 회전속도 변화량(또는 회전속도 흔들림) 중 적어도 하나에 근거하여 결정될 수 있다.
예를 들어, 제어부(210)는, 측정된 진동량을 UB량을 산출하도록 설계된 알고리즘에 입력하여, UB량을 산출할 수 있다.
상기 진동량과 UB량은 비례할 수 있다. 예를 들어, 진동량이 클수록, UB량이 커질 수 있다. UB량이 크다는 것은, 세탁조(122) 내의 포가 불균일하게 배치되어 있다는 것을 의미할 수 있다. 포가 불균일하게 배치된 경우(UB량이 크면), 세탁조(122)의 고속회전 시 진동이 크게 발생되어, 큰 소음이 발생되며, 더욱 심할 경우, 세탁물 처리기기가 움직이는 사태가 발생할 수도 있다.
다른 예로, 진동량이 작을수록 UB량이 작아질 수 있다. UB량이 작다는 것은, 세탁조(122) 내의 포가 균일하게 배치되어 있다는 것을 의미할 수 있다. 포가 균일하게 배치된 경우(UB량이 작으면), 세탁조(122)가 고속회전되더라도, 큰 소음이 발생되지 않아 원활한 탈수가 가능하다.
제어부(210)는, 측정된 UB량이 기준값 이상인지 여부를 판단할 수 있다(S720).
제어부(210)는, 측정된 UB량이 기준값 이상인지 여부에 근거하여, 볼 밸런서(140)의 복수의 볼을 서로 다른 상태로 배치시키기 위해 세탁조(122)를 서로 다른 회전속도로 회전시키도록 모터(220)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(210)는, 측정된 UB량이 기준값보다 큰 경우, 볼 밸런서(140)의 복수의 볼이 세탁조(122)에 위치한(수용된) 포의 반대편에 배치되도록 세탁조(122)를 제1 회전속도로 회전시킬 수 있다(S730).
다른 예로, 제어부(210)는, 측정된 UB량이 상기 기준값보다 작은 경우, 볼 밸런서(140)의 복수의 볼이 분산되어 배치되도록, 세탁조를 상기 제1 회전속도보다 느린 제2 회전속도로 회전시킬 수 있다(S760).
측정된 UB량이 기준값보다 크다는 것은, 세탁조(122) 내의 포의 언발란스(불균형)이 크다는 것을 의미한다. 상기 언발란스를 해소하기 위해, 세탁조(122)의 포가 위치한 방향의 반대쪽으로 볼 밸런서의 복수의 볼이 뭉쳐서 움직이도록 제어부(210)는, 세탁조(122)를 제1 회전속도(예를 들어, 130RPM)로 회전시킬 수 있다.
측정된 UB량이 기준값보다 작다는 것은, 세탁조(122) 내의 포의 언발란스(불균형)이 작다는 것을 의미한다. 즉, 세탁조(122) 내에 수용된 포가 균일하게 배치되어 있다는 것을 의미한다. 이 경우, 볼 밸런서(140)의 복수의 볼에 의해 UB가 발생되는 것을 방지하도록, 제어부(210)는, 볼 밸런서의 복수의 볼이 분산되어 배치되도록(즉, UB가 발생되지 않도록) 세탁조(122)를 상기 제1 회전속도(예를 들어, 130RPM)보다 느린 제2 회전속도(예를 들어, 80RPM)으로 회전시킬 수 있다.
도 8을 참조하면, 제어부(210)는, 특정 회전속도(V1, 90~108RPM)로 세탁조(122)를 회전시키면서, UB량을 측정할 수 있다(즉, 3D UB를 센싱할 수 있다).
여기서 3D UB는, 6축 진동센서를 통해 측정된 진동량에 근거하여 측정된 세탁조(122)의 UB량을 의미할 수 있다.
이후, 제어부(210)는, 측정된 UB량이 기준값보다 큰 경우, 볼 밸런서(140)의 복수의 볼이 세탁조에 위치한 포(600a)의 반대편에 배치되도록, 세탁조(122)를 제1 회전속도(V2, 130RPM)으로 회전시킬 수 있다.
반면, 제어부(210)는, 측정된 UB량이 기준값보다 작은 경우, 볼 밸런서(140)의 볼수의 볼에 의해 UB가 발생되는 것을 방지하고자, 볼 밸런서(140)의 복수의 볼이 분산되어 배치되도록, 세탁조(122)를 제1 회전속도(V2, 130RPM)보다 느린 제2 회전속도(V3, 80RPM)으로 회전시킬 수 있다.
재1 회전속도(V2)는, 볼 밸런서(140)의 복수의 볼이 세탁조의 UB를 해소하기 위해 포가 위치한 방향의 반대편으로 뭉쳐서 배치될 수 있는 세탁조의 회전속도를 의미할 수 있다.
제2 회전속도(V3)는, 볼 밸런서(140)의 복수의 볼에 의해 세탁조의 UB가발생되지 않도록, 볼 밸런서(140)의 복수의 볼이 뭉쳐지지 않고 분산되어 배치될 수 있는 세탁조의 회전속도를 의미할 수 있다.
도 7로 돌아와, 제어부(210)는, 측정된 UB량이 기준값보다 큰 경우, 세탁조(122)를 제1 회전속도(V2)로 일정시간 회전시킨 후 목표 회전속도(V4)에 도달하도록 제1 가속 패턴으로 세탁조(122)를 가속시킬 수 있다(S740, S750).
제어부(210)는, 측정된 UB량이 기준값보다 작은 경우, 세탁조(122)를 상기 제1 회전속도(V2)보다 느린 제2 회전속도(V3)로 일정시간 회전시킨 후 목표 회전속도(V4)에 도달하도록 상기 제1 가속 패턴과 다른 제2 가속 패턴으로 세탁조(122)를 가속시킬 수 있다(S770, S750).
여기서, 상기 일정시간은, 상기 볼 밸런서(140)의 복수의 볼(143aa~143ae)이 UB량이 최소가 되도록 배치되는데 소요되는 시간을 의미할 수 있다.
상기 일정시간은, 사용자 설정 또는 제어부(210)의 제어에 의해 결정/가변될 수 있다.
도 8을 참조하면, 제어부(210)는, 측정된 UB량이 기준값보다 큰 경우, 세탁조(122)를 제1 회전속도(V2)로 일정시간 회전시킨 후, 제1 가속패턴(P1)으로 목표 회전속도(V4)까지 가속시킬 수 있다.
제어부(210)는, 측정된 UB량이 기준값보다 작은 경우, 세탁조(122)를 제1 회전속도(V2)보다 느린 제2 회전속도(V3)로 일정시간 회전시킨 후, 상기 제1 가속패턴(P1)과 다른 제2 가속패턴(P2)으로 세탁조를 목표 회전속도(V4)까지 가속시킬 수 있다.
도 8에서 일정시간동안 세탁조를 회전시킨 후 세탁조를 가속하는 구간(t1)은, 세탁조(122)의 가속과 세탁물의 배치(세탁조의 편심량, 세탁물의 UB)에 의해 이상적인 진동이 발생될 확률이 많은 공진 구간을 의미할 수 있다.
상기 공진 구간(t1)에서는 급격한 가속이 발생되어, 작은 UB를 갖더라도 큰 진동이 발생될 확률이 존재하는 구간이다.
본 발명의 세탁물 처리기기는, 상기 공진 구간에서 큰 진동이 발생되는 것을 방지하고자, 목표 회전속도(V4)까지 가속하기 전, 볼 밸런서(140)의 복수의 볼의 위치를 최적화된 위치에 배치되도록 UB량에 따라 제1 회전속도 또는 제2 회전속도로 일정시간동안 회전시킨 후 세탁조를 가속시키게 된다.
여기서, 상기 제2 가속 패턴(P2)은, 제1 가속 패턴(P1)의 가속도보다 높은 가속도를 갖도록 형성될 수 있다.
이는, 목표 회전속도(V4)는 동일하며, 제2 가속 패턴(P2)의 시작지점인 제2 회전속도(V3)가, 제1 가속 패턴(P1)의 시작지점인 제1 회전속도(V2)보다 느리기 때문에, 제2 가속 패턴(P2)의 가속도가 제1 가속 패턴(P1)의 가속도보다 크도록 형성될 수 있다.
상기 목표 회전속도(V4)는, 공진구간으로 정의되는 회전속도보다 빠른 회전속도를 의미할 수 있으며, 일 예로, 380 RPM 전후로 정의될 수 있다.
이후, 제어부(210)는, 목표 회전속도(V4)로 회전하는 세탁조의 UB량을 측정하고, 측정된 UB량이 기 설정된 UB량보다 낮은 경우, 도 6에 도시된 것과 같이, 상기 목표 회전속도(V4)보다 높은 회전속도(예를 들어, 1200RPM 또는 1530RPM)로 세탁조를 가속하여 본 탈수과정을 수행할 수 있다.
여기서, 본 탈수과정은, 세탁조를 고속으로 회전시켜 본격적으로 탈수를 수행하는 과정(또는 구간)을 의미할 수 있다.
반대로 이야기하면, 상기 볼 밸런서 제어가 수행되는 과정은, UB를 개선하기 위해 저속으로 세탁조를 회전시키는 과정(간 탈수과정)에 포함될 수 있다.
한편, 제1 또는 제2 회전속도로 일정시간 세탁조를 회전시킨 후 목표 회전속도까지 세탁조를 가속하는 과정에서 (또는 목표 회전속도에 도달한 후) 측정된 UB량이 기 설정된 UB량을 초과하는 경우(또는 측정된 진동량이 기준진동량을 초과하는 경우), 제어부(210)는, 탈수과정을 단락시킬 수 있다.
여기서 탈수과정을 단락시킨다는 의미는, 세탁조(122)를 회전시키는 모터에 전압을 인가하지 않는다, 세탁조(122)의 회전을 정지시킨다, 탈수과정을 처음부터 다시 시작하도록 초기화한다는 의미를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 본 발명은 UB량 별로 볼 밸런서의 복수의 볼이 공진 구간을 큰 진동 없이 통과할 수 있도록 최적화된 상태로 배치시키는 것이 가능한 새로운 세탁물 처리기기 및 제어방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명은, UB량 별로 볼 밸런서의 복수의 볼이 UB량을 최소화시키도록 배치시킨 상태에서 고속 탈수 구간에 진입하여 탈수과정의 단락(초기화) 횟수 및 단락 가능성을 낮추어 탈수시간을 단축시킬 수 있다는 효과를 제공할 수 있다.
이상에서 설명한 세탁물 처리기기의 동작/기능은, 세탁물 처리기기의 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 세탁물 처리기기는, 상기한 바와 같이 설명된 실시 예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
한편, 본 발명의 세탁물 처리기기의 동작방법은, 세탁물 처리기기에 구비된 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

Claims (8)

  1. 저수조;
    포를 수용하고, 상기 저수조 내에서 회전 가능하게 구비되는 세탁조;
    상기 세탁조의 적어도 일측에 배치되며, 복수의 볼과, 상기 복수의 볼의 이동을 가이드하는 가이드부를 구비하는 볼 밸런서;
    상기 세탁조를 회전시키는 모터; 및
    상기 세탁조를 특정 회전속도로 회전시키면서, 포에 의한 UB(Unbalance)량을 측정하고, 측정된 UB량이 기준값 이상인지 여부에 근거하여, 상기 볼 밸런서의 복수의 볼을 서로 다른 상태로 배치시키기 위해 상기 세탁조를 서로 다른 회전속도로 회전시키도록 상기 모터를 제어하는 제어부를 포함하는 세탁물 처리기기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 측정된 UB량이 상기 기준값보다 큰 경우, 상기 볼 밸런서의 복수의 볼이 상기 세탁조에 위치한 포의 반대편에 배치되도록 상기 세탁조를 제1 회전속도로 회전시키는 것을 특징으로 하는 세탁물 처리기기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 측정된 UB량이 상기 기준값보다 작은 경우, 상기 볼 밸런서의 복수의 볼이 분산되어 배치되도록, 상기 세탁조를 상기 제1 회전속도보다 느린 제2 회전속도로 회전시키는 것을 특징으로 하는 세탁물 처리기기.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 세탁조를 상기 제1 회전속도로 일정시간 회전시킨 후 목표 회전속도에 도달하도록 제1 가속 패턴으로 상기 세탁조를 가속하는 것을 특징으로 하는 세탁물 처리기기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 측정된 UB량이 상기 기준값보다 작은 경우, 상기 세탁조를 상기 제1 회전속도보다 느린 제2 회전속도로 일정시간 회전시킨 후 상기 목표 회전속도에 도달하도록 상기 제1 가속 패턴과 다른 제2 가속 패턴으로 상기 세탁조를 가속하는 것을 특징으로 하는 세탁물 처리기기.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 일정시간은, 상기 볼 밸런서의 복수의 볼이 UB량이 최소가 되도록 배치되는데 소요되는 시간인 것을 특징으로 하는 세탁물 처리기기.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제2 가속 패턴은, 제1 가속 패턴의 가속도보다 높은 가속도를 갖도록 형성되는 것을 특징으로 하는 세탁물 처리기기.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 목표 회전속도로 회전하는 세탁조의 UB량을 측정하고, 측정된 UB량이 기 설정된 UB량보다 낮은 경우, 상기 목표 회전속도보다 높은 회전속도로 세탁조를 가속하여 본 탈수과정을 수행하는 것을 특징으로 하는 세탁물 처리기기.
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