KR20200135462A - 자동화된 극저온 저장 및 인출 시스템 - Google Patents

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유리 루벤치크
다니엘 라모스
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브룩스 오토메이션, 인크.
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Abstract

극저온 저장 시스템(100)은 하나 이상의 극저온 저장 프리저들(105a)을 서비스하도록 구성되는 전달 모듈(101)을 포함한다. 전달 모듈(101)은 상이한 샘플 박스들 사이에서 샘플 튜브들의 전달을 위해 극저온 환경을 유지하는 작동 챔버(120)를 포함한다. 하나 이상의 프리저 포트들(108a)은 전달 모듈(101)이 각각의 프리저(105a)로부터 추출되는 샘플 박스를 수용하는 것을 가능하게 한다. 입력/출력(I/O) 포트(125)는 샘플들에 대한 외부 접근을 가능하게 한다. 박스 수송 로봇(130)은 프리저 포트들(108a), 작동 챔버(120), 및 I/O 포트(125) 사이에서 샘플 박스들을 수송하도록 작동한다. 픽커 로봇(140)은 작동 챔버(120) 내의 샘플 박스들 사이에 샘플 튜브들을 전달하도록 작동한다.

Description

자동화된 극저온 저장 및 인출 시스템
[0001] 본 출원은 2018년 3월 23일자로 출원된 미국 가특허 출원 번호 제62/647,450호의 이익을 주장한다. 위의 출원의 전체 교시들은 인용에 의해 본원에 포함된다.
[0002] 동결보존(cryopreservation)은 연장된 저장 기간들에 걸쳐 생물학적 물질들의 무결성을 유지하는 것에 대해 중요한 프로세스이다. 충분히 낮은 온도들에서, 이러한 물질들의 모든 화학적 프로세스들 및 생물학적 기능들은 효과적으로 중단되어, 물질들이 거의 임의의 길이의 시간에 걸쳐 안전하게 저장되는 것을 허용한다. 극저온 저장 프리저는, 다수의 생물학적 또는 다른 샘플들을 수용하기 위해 절연된 그리고 제어된 극저온 환경을 제공함으로써 이러한 저장을 가능하게 한다. 통상적인 저장 프리저들에서, 샘플들은 랙들 또는 트레이들로 로딩되며, 각각의 랙들 또는 트레이들은 수개의 샘플들을 유지한다. 랙들 또는 트레이들은 프리저의 극저온 환경으로부터 수동으로 제거되며, 샘플들을 저장 프리저로부터 제거하거나 샘플들을 저장 프리저로 추가하기 위해 랙 또는 트레이이를 사용자에게 제시한다.
[0003] 예시적인 실시예들은, 샘플 박스들 사이에서 개별적인 샘플들의 자동화된 전달뿐만 아니라 극저온 환경에서 샘플들의 자동화된 저장 및 인출을 제공한다. 실시예들은, 또한 항상 샘플들에 대한 접근을 가능하게 하면서, 항상 극저온 온도 임계치(예컨대, -134℃) 아래로 샘플들을 유지하는 것을 제공할 수 있다. 샘플들은 각각의 샘플의 바코드를 스캐닝함으로써 정리되고 그리고 추적될 수 있다. 실시예들은 또한, 다수의 극저온 저장 프리저들을 포함할 수 있고 그리고 저장 프리저와 사용자에게 접근가능한 입력/출력(I/O) 포트 사이에서뿐만 아니라, 저장 프리저들 사이에서 샘플 박스들 및 개별적인 샘플들의 전달을 제공할 수 있다.
[0004] 예시적인 실시예에서, 극저온 저장 시스템은 하나 이상의 극저온 저장 프리저들을 서비스하도록 구성되는 전달 모듈을 포함한다. 전달 모듈은 상이한 샘플 박스들 사이에서 샘플 튜브들의 전달을 위해 극저온 환경을 유지하는 작동 챔버를 포함한다. 하나 이상의 프리저 포트들은 전달 모듈이 각각의 프리저로부터 추출되는 샘플 박스를 수용하는 것을 가능하게 한다. I/O 포트는 샘플들에 대한 외부 접근을 가능하게 한다. 박스 수송 로봇은 프리저 포트들, 작동 챔버, I/O 포트 및 다른 서브시스템들 사이에서 샘플 박스들을 수송하도록 구성된다. 픽커 로봇은 작동 챔버 내의 샘플 박스들 사이에 샘플 튜브들을 전달하도록 구성된다.
[0005] 프리저 포트는 제1 샘플 박스를 프리저 포트의 적어도 일부분을 통해 박스 수송 로봇에 접근가능한 포지션(position)으로 수송하도록 구성되는 방출기(ejector)를 포함할 수 있다. 방출기는 제1 샘플 박스의 대향 측면들을 클램핑하도록 구성되는 아암들의 쌍을 포함할 수 있다. 방출기는 또한, 샘플 박스를 지지하도록 구성되는 플로어를 포함할 수 있으며, 여기서 플로어는 박스 수송 로봇에 의해 적용되는 힘을 통해 누름가능한 하나 이상의 부분들을 포함한다. 방출기는 또한, 복수의 상이한 샘플 박스 포맷들을 수송하도록 구성될 수 있다.
[0006] 전달 모듈은 수송 챔버를 포함할 수 있으며, 수송 챔버는 프리저 포트에 커플링되고 그리고 박스 수송 로봇을 수납한다. 박스 수송 로봇은 챔버를 통해 수송되고 있는 샘플들의 유리 전이 온도를 초과하게 환경을 유지할 수 있고 그리고 애퍼처를 통해 작동 챔버에 연결될 수 있다. 대안적으로, 수송 챔버는 애퍼처로 중간 챔버를 통해 작동 챔버에 연결될 수 있으며, 중간 챔버는 픽커 로봇의 적어도 일부분을 수납한다. 박스 수송 로봇은 샘플 박스의 수송 동안 애퍼처를 통해 작동 챔버로 연장하도록 구성될 수 있다. 픽커 로봇은 작동 챔버 내의 샘플 박스들 사이에서 샘플 튜브의 전달과 같은 샘플 튜브의 수송 동안 애퍼처를 통해 작동 챔버로 연장하도록 구성될 수 있다.
[0007] 박스 수송 로봇은 샘플 박스를 파지하도록 구성되는 박스 그리퍼 조립체(box gripper assembly)를 더 포함할 수 있다. 박스 그리퍼 조립체는 제1 샘플 박스의 대향하는 코너들을 클램핑하도록 구성되는 아암들의 쌍을 포함할 수 있으며, 각각의 아암은 복수의 샘플 박스 포맷들을 수용하도록 구성되는 접촉 지점들의 세트를 포함한다. 접촉 지점들의 세트들 중 하나 이상은 W 형상부를 규정할 수 있으며, W 형상부의 제1 부분은 제1 샘플 박스 포맷을 수용하고, 그리고 W 형상부의 제2 부분은 제2 샘플 박스 포맷을 수용한다. 대안적으로, 접촉 지점들은 핀들의 쌍에서 종결될 수 있으며, 핀들은 제1 샘플 박스 포맷과 맞물리도록 제1 각도로 배향되고, 그리고 제2 박스 포맷을 수용하도록 제2 각도로 배향된다. 박스 수송 로봇은 또한, 박스 그리퍼 조립체가 이동하는 레일 조립체를 포함할 수 있다.
[0008] 픽커 로봇은 튜브 그리퍼 조립체를 포함하는 제1 아암 및 푸시-업 핀(push-up pin)을 포함하는 제2 아암을 포함할 수 있다. 제2 아암은 작동 챔버에서 샘플 박스들을 지지하는 플랫폼(platform) 아래로 연장할 수 있으며, 제2 아암은, 각각의 샘플 박스로부터 샘플 튜브의 일부분을 상승시키기 위해 제1 샘플 박스로 푸시-업 핀을 구동시키도록 구성된다. 튜브 그리퍼 조립체는 복수의 치형부들(teeth)을 포함할 수 있으며, 튜브 그리퍼 조립체는, 샘플 튜브를 파지하기 위해 중심 축 주위를 그리고 중심 축을 향해 복수의 치형부들을 회전시키도록 구성된다. 치형부들은 또한, 함께 냉동된다면 이웃하는 샘플 튜브들이 상승하는 것을 방지하는 데 사용될 수 있다. 제1 아암은 식별(identification, ID) 판독기에 의해 판독될 샘플 튜브의 ID 태그(tag)를 가능하게 하는 포지션으로 샘플 튜브를 이동시키도록 구성될 수 있다. 포지션은 작동 챔버 내부 또는 외부에 있을 수 있으며, 그리고 제1 아암은 ID 태그를 ID 판독기와 정렬시키기 위해 샘플 튜브를 회전시킬 수 있다. 포지션은 ID 태그가 거울로부터의 ID 태그의 반사를 통해 ID 판독기에 의해 판독되는 것을 가능하게 할 수 있다.
[0009] 작동 챔버는, 샘플 박스들 사이에서의 샘플 튜브들의 전달 동안 다수의 샘플 박스들을 지지하도록 구성되는 플랫폼을 포함할 수 있다. 클램프 조립체는 샘플 박스의 코너에 적용되는 힘을 통해 샘플 박스를 고정시키도록 구성될 수 있으며, 클램프는 복수의 상이한 샘플 박스 포맷들을 수용하도록 구성되는 접촉 지점들의 세트를 포함한다. 접촉 지점들의 세트는 W 형상부를 규정할 수 있으며, W 형상부의 제1 부분은 제1 샘플 박스 포맷을 수용하고, 그리고 W 형상부의 제2 부분은 제2 샘플 박스 포맷을 수용한다. 플랫폼은 샘플 박스의 저부 표면의 일부분을 노출하는 애퍼처를 포함할 수 있으며, 애퍼처는 튜브 픽커 로봇에 의해 샘플 튜브의 저부에 대한 접근을 가능하게 한다. 작동 챔버는, 플랫폼에 커플링되고 그리고 액체 냉매에 부분적으로 침지되도록 구성되는 히트 싱크(heat sink)뿐만 아니라 플랫폼 아래에 액체 냉매를 포함하도록 추가적으로 구성될 수 있다. 튜브 픽커는 푸시-업 핀을 지지하는 아암을 포함할 수 있으며, 아암은 액체 냉매에 적어도 부분적으로 침지되도록 구성된다.
[0010] 전달 모듈은 I/O 포트에서 샘플 박스의 포맷을 검출하도록 구성되는 광 커튼(light curtain)을 포함할 수 있다. 광 커튼은 단일의 시준된 광원(collimated light source)을 투사할 수 있다.
[0011] 전달 모듈은 또한, 복수의 프리저 포트들을 포함할 수 있으며, 복수의 프리저 포트들 각각은 각각의 프리저로부터 추출되는 샘플 박스들을 수용하도록 구성된다. 레일 조립체는 복수의 프리저들 사이에서 프리저 포트들을 이동시키도록 구성될 수 있다. 레일 조립체는 적어도 하나의 프리저 포트와 조화를 이뤄 작동 챔버, 박스 수송 로봇, 및 튜브 픽커 로봇을 이동시키도록 추가적으로 구성될 수 있다. 프리저 포트는 추출기 조립체(예컨대, 자동화된 랙 풀러)와 연결되도록 구성될 수 있으며, 추출기 조립체는 저장 랙을 프리저로부터 상승시키고 그리고 제1 샘플 박스를 랙으로부터 방출하도록 구성된다.
[0012] 예시적인 실시예의 로봇은 샘플 박스를 파지하도록 구성되는 박스 그리퍼 조립체를 포함할 수 있다. 박스 그리퍼 조립체는, 아암들의 쌍 중 각각의 하나에 커플링되는 접촉 지점 세트들의 쌍뿐만 아니라, 샘플 박스의 대향하는 코너들을 클램핑하도록 구성되는 아암들의 쌍을 포함할 수 있으며, 각각의 접촉 지점 세트들은 복수의 샘플 박스 포맷들을 수용하도록 구성된다. 로봇은 박스 그리퍼 조립체를 이동시키도록 구성되는 로봇 수송 기구를 더 포함할 수 있다. 접촉 지점들의 제1 세트는 W 형상부를 규정할 수 있으며, W 형상부의 제1 부분은 제1 샘플 박스 포맷을 수용하고, 그리고 W 형상부의 제2 부분은 제2 샘플 박스 포맷을 수용한다. 로봇 수송 기구는 박스 그리퍼 조립체를 측방향으로 그리고 수직으로 이동시키도록 구성되는 레일 조립체를 포함할 수 있다. 로봇 수송 기구는 박스 그리퍼 조립체를 이동시키도록 구성되는 로봇 아암을 포함할 수 있다.
[0013] 추가의 실시예의 로봇은 샘플 튜브들을 픽킹하고 그리고 전달하도록 구성될 수 있다. 로봇은 제1 아암 및 제2 아암을 포함할 수 있다. 튜브 그리퍼 조립체는 제1 아암에 커플링될 수 있고 그리고 복수의 치형부들을 포함하며, 튜브 그리퍼 조립체는, 샘플 튜브를 파지하기 위해 중심 축 주위를 그리고 중심 축을 향해 복수의 치형부들을 회전시키도록 구성된다. 푸시-업 핀은 제2 아암에 커플링될 수 있으며, 제2 아암은, 튜브 그리퍼 조립체에 의한 맞물림 전에 샘플 박스로부터 샘플 튜브의 일부분을 상승시키기 위해 푸시-업 핀을 샘플 박스로 구동시키도록 구성된다. 로봇은 제1 아암을 따라 연장하는 액슬(axle)을 통해 튜브 그리퍼 조립체를 가동시키도록 구성되는 모터를 더 포함할 수 있다.
[0014] 추가의 실시예는 극저온 샘플 처리 시스템을 포함할 수 있다. 시스템은 극저온 환경을 유지하도록 구성되는 작동 챔버를 포함할 수 있다. 작동 챔버 내에 수납되는 플랫폼은 복수의 샘플 박스들을 지지하도록 구성될 수 있다. 박스 수송 로봇은 작동 챔버로 그리고 작동 챔버 밖으로 제1 샘플 박스를 수송하도록 구성될 수 있다. 픽커 로봇은 작동 챔버 내에서 제1 샘플 박스와 제2 샘플 박스 사이에서 샘플 튜브를 수송하도록 구성될 수 있다. 작동 챔버는 플랫폼 아래에 액체 냉매를 포함하도록 추가적으로 구성될 수 있다. 히트 싱크는 플랫폼에 커플링될 수 있고, 그리고 액체 냉매에 부분적으로 침지되도록 구성될 수 있다.
튜브 픽커 로봇은 푸시-업 핀을 지지하는 아암을 포함할 수 있으며, 아암은 액체 냉매에 적어도 부분적으로 침지되도록 구성된다.
[0015] 샘플 용기로부터 표시를 판독하기 위한 방법은 우선적으로, 픽커 로봇을 사용하여 극저온 환경에서 샘플 용기를 픽킹하는 단계를 포함할 수 있다. 성에(frost)는, 샘플 용기가 극저온 환경 내에 적어도 부분적으로 있는 동안, 샘플 용기로부터 제거된다. 표시는 샘플 용기로부터 판독될 수 있으며, 그리고 그 후, 샘플 용기가 배치될 수 있다.
[0016] 성에를 제거하는 단계는 성에를 기계적으로 제거하는 단계를 포함할 수 있다. 표시를 판독하는 단계는 극저온 환경에서 적어도 부분적으로 발생할 수 있다. 샘플 용기를 배치하는 단계는, 샘플 용기를 극저온 환경으로 배치하는 단계를 포함할 수 있다. 표시는 바코드 또는 영숫자 문자, 그래픽, 및 기호 중 적어도 하나일 수 있다. 성에를 제거하는 단계는 픽커 로봇을 사용하여 성에 제거 디바이스에 대해 샘플 용기를 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 성에 제거 디바이스는 브러쉬(brush) 또는 블레이드(blade)일 수 있다. 성에 제거는, 샘플 용기가 극저온 환경 내에 완전히 있으며 그리고 샘플 용기에 포함되는 샘플이 샘플의 유리 전이 온도 미만으로 유지되면서 발생할 수 있다. 샘플 용기로부터 표시를 판독하는 단계는, 샘플 용기에 포함되는 샘플이 샘플의 유리 전이 온도 미만으로 유지되면서 발생할 수 있다. 샘플 용기로부터 표시를 판독하는 단계는 광학 디바이스, 예컨대 카메라로 표시를 판독하는 단계를 포함할 수 있다.
[0017] 추가의 실시예들은, 본 발명에서 설명되는 작동들 및/또는 장치들 중 하나 이상을 구현하는 개별적인 샘플 박스 또는 개별적인 샘플 튜브를 픽킹하고 그리고 수송하는 방법들을 포함한다.
[0018] 추가의 실시예들은 샘플을 수송하기 위한 방법들을 포함할 수 있다. 샘플은 제1 극저온 환경으로부터 제거될 수 있다. 샘플은 제2 극저온 환경으로 배치될 수 있으며, 제2 극저온 환경은 모바일 장치 내에 포함된다. 그 후, 샘플은 제2 극저온 환경 내에서 제1 샘플 리셉터클로부터 제2 샘플 리셉터클로 이동될 수 있다. 모바일 장치는 자동화될 수 있다. 샘플을 제1 극저온 환경으로부터 제거하는 단계 및 샘플을 제2 극저온 환경으로 배치하는 단계 중 적어도 하나는, 샘플이 샘플의 유리 전이 온도 미만으로 유지되면서 발생할 수 있다. 제1 및 제2 극저온 환경들은 독립적으로 유지될 수 있다.
[0019] 앞의 내용은, 유사 참조 부호들이 상이한 도면들 전체에 걸쳐 동일한 부품을 지칭하는 첨부 도면들에서 예시되는 바와 같이, 예시적인 실시예들의 이후의 보다 특정한 설명으로부터 명백해질 것이다. 도면들은 반드시 실척일 필요는 없으나, 대신에 실시예들을 예시할 때 강조된다.
[0020] 도 1a 내지 도 1i는 예시적인 실시예에서 자동화된 극저온 저장 시스템 및 관련된 구성요소들을 예시한다.
[0021] 도 2는 추가의 실시예에서 제어기를 포함하는 극저온 저장 시스템의 블럭 선도이다.
[0022] 도 3은 일 실시예에서 개별적인 샘플들을 전달하는 프로세스를 예시하는 흐름 선도이다.
[0023] 도 4a 및 도 4b는 일 실시예에서 박스 수송 로봇을 예시한다.
[0024] 도 5a 및 도 5b는 박스 픽커 로봇을 위한 그리퍼 조립체를 예시한다.
[0025] 도 6a 내지 도 6c는 상이한 박스 포맷들의 범위를 파지하도록 구성되는 그리퍼 조립체를 예시한다.
[0026] 도 7a 및 도 7b는 추가의 실시예에서 박스 그리퍼를 예시한다.
[0027] 도 8a 내지 도 8d는 일 실시예에서 프리저 포트(freezer port)를 예시한다.
[0028] 도 9는 일 실시예에서 자동화 스테이션(automation station)을 예시한다.
[0029] 도 10a 및 도 10b는 일 실시예에서 I/O 모듈을 예시한다.
[0030] 도 11a 내지 도 11c는 일 실시예에서 작동 챔버를 예시한다.
[0031] 도 12a 내지 도 12h는 일 실시예에서 튜브 픽커를 예시한다.
[0032] 도 13은 일 실시예에서 튜브 추출 작동을 예시한다.
[0033] 도 14a 및 도 14b는 일 실시예에서 샘플 ID 스캔 작동을 예시한다.
[0034] 도 15는 다수의 프리저들을 구현하는 시스템을 예시한다.
[0035] 도 16a 내지 도 16c는 추가의 실시예에서 시스템을 예시한다.
[0036] 예시적인 실시예의 설명이 뒤따른다. 모든 특허들, 공보 출원들 및 본원에 인용된 참조들의 교시들은 이들의 전체가 인용에 의해 포함된다.
[0037] 도 1a 내지 도 1f은 예시적인 실시예에서 자동화된 극저온 저장 시스템(100) 및 구성요소들을 예시한다. 도 1a는 시스템(100)의 사시도를 도시하며, 시스템은 전달 모듈(101), 프리저(105a), 및 랙 풀러(107a)를 포함한다. 프리저(105a)는, 샘플 박스들에 조립되는 샘플 튜브들과 같은 다수의 샘플들을 저장하기 위한 극저온 환경을 유지하는 저장 프리저이다. 예시되는 실시예들에서, 프리저(105a)는 원통형 용기이지만; 프리저는, 예를 들어 직사각형 박스와 같은 임의의 형상을 가질 수 있다. 바람직한 일부 실시예들에서, 프리저(105a)는 외부 벽 또는 내부 벽으로부터 분리된 쉘 또는 진공 절연된 공간에 의한 쉘(예컨대, 듀어(dewar) 용기)을 포함한다. 랙 풀러(107a)는 프리저(105a)의 최상부에 장착될 수 있고 그리고 프리저(105a)로부터 선택된 저장 랙을 상승시키도록 작동한다. 일단 상승된다면, 샘플 박스는 추가될 수 있거나 랙으로부터 제거될 수 있으며, 그리고 그 후, 랙 풀러(107a)는 프리저(105a)로 랙을 다시 위치시킬 수 있다. 대안적으로, 랙 풀러(107a)는 전달 모듈(101)로 장착될 수 있으며, 그리고 랙 풀러(107a)는 하나 이상의 다른 프리저들(미도시됨)뿐만 아니라 프리저(105a)와 작동하도록 선택적으로 위치결정될 수 있다. 시스템(100)에 구현될 수 있는 예시적인 프리저들 및 랙 풀러들은 미국 특허 출원 번호 제15/085,431호 및 제15/085,630호에서 더 상세히 설명되며, 그의 전체 교시는 인용에 의해 본원에 포함된다.
[0038] 전달 모듈(101)은, 이들의 샘플들을 각각의 유리 전이 온도(TG)(예컨대, -134℃) 미만으로 유지하며, 이에 의해 이들의 샘플들의 무결성을 유지하면서, 개별적인 샘플 튜브들뿐만 아니라 샘플 박스들을 위치들 사이에서 전달하도록 작동한다. 예를 들어, 모듈(101)은 프리저(105a), 부가의 프리저들(미도시됨), 및 입력/출력(I/O) 포트(125) 사이로 샘플 박스들을 전달할 수 있고, 그리고 이들의 박스들 사이에서 샘플 튜브들을 전달할 수 있다. I/O 포트(125)는 하나 이상의 샘플 박스들을 저장하는 휴대용 저장 유닛(미도시됨)을 수용하도록 구성될 수 있으며, 그리고 사용자가 I/O 도어(199)를 통해 휴대용 저장 유닛을 삽입하고 그리고 제거할 수 있다. 시스템(100)으로 구현될 수 있는 예시적인 휴대용 저장 유닛은 미국 특허 출원 번호 제14/600,751호에서 더 상세히 설명되며, 그의 전체 교시는 인용에 의해 본원에 포함된다.
[0039] 전달 모듈(101)은 또한, 프리저(105a) 이외에도 다른 프리저들(미도시됨)을 서비스하기 위해 재위치될 수 있다. 카트(190)는 전달 모듈(101)을 지지하고 그리고 모듈이 트랙(192)을 따라 이동하는 것을 가능하게 한다. 카트(190)는 움직임 명령에 응답하여 모터 조립체에 의해 자동으로 추진될(propelled) 수 있거나, 사용자에 의해 이동될 수 있다. 따라서, 아래에서 설명되는 추가의 실시예들 ─ 전달 모듈(101)은 다수의 프리저들을 서비스함 ─ 에서, 카트(190) 및 트랙(192)은 전달 모듈(101)이 이들의 다수 프리저들 각각으로 재위치되는 것을 가능하게 한다. 추가의 실시예들에서, 전달 모듈(101)을 위한 모션 시스템은, 카트(190) 및 트랙(192) 이외에도(또는 대신에), 모듈(101) 위에 구성될 수 있다. 추가적으로, 트랙(192) 대신에, 모듈(101)은 국부적 위치결정 시스템(예컨대, GPS, 와이파이(WiFi), 광학(예컨대, 카메라 기반), 레이더(radar), 라이더(lidar), 플로어 또는 프리저 장착된 센서들)을 사용하는 트랙리스(trackless) 모션 시스템을 사용하여 이동될 수 있다. 추진력이, 휠들 또는 기어들을 구동시키는 온-보드 모터들(on-board motors), 인 플로어 선형 모터들(in floor linear motors), 케이블들 또는 기어들, 또는 오버헤드 갠트리 시스템(overhead gantry system)을 구동시키는 오프-보드 모터들(off-board motors)과 같은 임의의 공지된 모션 시스템에 의해 전달 모듈로 제공될 수 있다.
[0040] 도 1b는 시스템(100)의 정면도를 예시한다. 여기서, 전달 모듈(101)의 배치는 더 상세히 도시된다. 전달 모듈(101)은 3개의 챔버들(:수송 챔버(110), 중간 챔버(115), 및 작동 챔버(120))을 포함할 수 있다. 챔버들(110, 115, 120)은 직렬로 서로 커플링될 수 있으며, 그리고 챔버들 사이의 통로는 자동화된 도어들(미도시됨)을 통해 선택적으로 가능하게 될 수 있다. 도 1a 및 도 1b 둘 모두에서의 수송 챔버(110)는 박스 수송 로봇(130)을 포함하는, 챔버(110) 내부에 있는 구성요소들을 예시하도록 절취도로 도시된다. 수송 챔버(110)는 도 1e에서 도시되는 바와 같이 폐쇄될 수 있으며, 이는 샘플들의 온도를 유리 전이 온도 미만으로 보존하는 것에 기여할 수 있다. 박스 수송 로봇(130)은 프리저(105a), I/O 포트(125), 작동 챔버(120) ─ 작동 챔버는 중간 챔버(115)를 통과함으로써 접근함 ─ , 및 부가의 위치들 사이에서 샘플 박스들을 수송하도록 작동한다. 프리저 포트(108a)는 프리저(105a)와 전달 모듈(101) 사이에서의 샘플 박스들의 전달을 용이하게 한다. 특히, 랙 풀러(107a)는, 프리저(105a)로부터 저장 랙을 상승시킨 후, 샘플 박스를 프리저 포트(108a)로 추진시킨 수 있다. 프리저 포트(108a)는, 그 결과, 박스 수송 모듈(130)에 의한 픽업(pickup)을 위해 샘플 박스를 위치결정할 수 있다. 반대로, 샘플 박스를 프리저(105a)로 복귀시키거나 저장할 때, 프리저 포트(108a)는 샘플 박스를 랙 풀러(107a)를 향해 추진시킬 수 있으며, 여기서 랙 풀러(107a)가 랙을 프리저(105a)로 하강시키기 전에, 샘플 박스가 랙으로 추가된다. 프리저 포트(108a)는 프리저(105b)에 장착될 수 있고 그리고 전달 모듈(101)이 프리저(105a)에 접근하도록 위치결정될 때 수송 챔버(110)에 커플링할 수 있다. 이러한 구성에서, 수송 챔버(110)는 프리저 포트(108a)에 연결하기 위한 포트(예컨대, 애퍼처)를 포함할 수 있거나, 프리저 포트(108a)의 구성요소를 포함할 수 있다.
대안적으로, 프리저 포트(108a)는 수송 챔버(110)에 장착될 수 있고 그리고 전달 모듈(101)이 프리저(105a)에 접근하도록 위치결정될 때 랙 풀러(107a)와 정렬될 수 있다.
[0041] 작동 챔버(120)는 극저온 환경을 유지하고, 그리고 샘플 박스들 사이에서 개별적인 샘플 튜브들의 선택 및 전달을 가능하게 한다. 이에 반해, 중간 챔버(115) 및 수송 챔버(110)는 극저온 환경의 온도 및 습도를 초과하는 온도들 및 습도를 유지할 수 있다. 예를 들어, 수송 챔버(110)는 활성 온도 또는 습도 제어 없이 구성될 수 있고, 그리고 이에 따라, 실온과 비슷한 온도를 유지할 수 있다. 중간 챔버(115)는 유사하게 구성될 수 있다. 그러나, 둘 모두의 챔버들(110, 115)은 작동 챔버(120)의 극저온 환경으로부터의 대류 및/또는 다른 냉각 및/또는 제습 방법들을 통해 냉각되고 그리고/또는 제습될 수 있다. 추가의 실시예들에서, 모듈(101)은 상이한 구성에서 챔버들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 단일 챔버는 수송 챔버(110) 및 중간 챔버(115) 모두를 포함할 수 있거나, 중간 챔버(115)는 생략될 수 있으며, 수송 챔버(110)는 작동 챔버에 직접적으로 커플링된다.
[0042] 도 1c는 수송 모듈(101)의 단면도를 도시한다. 여기서, 프리저(105a)로부터 모듈(101)의 반대 측면 상에서 프리저를 서비스하기 위한 제2 프리저 포트(108b)가 도시된다. 위에서 표시되는 바와 같은 작동 챔버(120)는 극저온 환경을 유지하도록 구성되며, 이에 의해 작동 챔버 내에 샘플들의 온도를 샘플들의 각각의 유리 전이 온도(TG)(예컨대, -134℃) 미만으로 보존한다. 이러한 환경을 용이하게 하기 위해, 절연된 벽(122)은 챔버(120)의 저부 및 측면들을 둘러싸며, 그리고 챔버(120)의 최상부는, 샘플 박스들이 작동 챔버(120)로 또는 그 밖으로 전달되지 않고 있을 때, (예컨대, 제거가능한 커버 또는 도어를 통해) 실질적으로 중간 챔버(115)으로부터 절연될 수 있다. 작동 챔버(120)는, 박스 수송 로봇(130)에 의해 작동 챔버(120)로 그리고 그 밖으로 이동되는 다수의 샘플 박스들 및 구성들을 지지하는 플랫폼(121)을 수납한다.
[0043] 중간 챔버(115)는 픽커 로봇(140)을 포함하는, 아래에서 더 상세히 설명되는 바와 같은 작동 기계장치를 수납한다. 픽커 로봇(140)은 작동 챔버(120) 내의 샘플 박스들 사이에 개별적인 샘플 튜브들을 전달하도록 작동한다. 픽커 로봇(140)은 실질적으로, 중간 챔버(115)에 존재하며, 샘플 전달 작동 동안 작동 챔버(120) 내로 부분적으로 연장한다. 그 결과, 픽커 로봇(140)은 작동 챔버(120)의 극저온 환경에 대한 노출의 역효과들을 회피할 수 있다.
[0044] 도 1d는 시스템(100)의 측면도를 예시한다. 여기서, I/O 차폐부(126)는 보다 명확하게 도시된다. I/O 차폐부(126)는 I/O 포트(125) 및 수송 챔버(110) 중 하나 또는 둘 모두에 커플링될 수 있고 그리고 그 사이에 통로의 역할을 한다. 박스 수송 로봇(130)이 샘플 박스를 I/O 포트(125)에 추가하거나 그로부터 제거할 때, 박스 수송 로봇은 I/O 차폐부(126)를 통해 연장한다. 따라서, I/O 차폐부(126)는 샘플 박스 및 로봇(130)을 간섭으로부터 보호할 수 있다. I/O 차폐부(126)는 또한, 수송 챔버(110)와 외부 환경 사이에 가스 전달을 감소시키기 위해 수송 챔버(110)의 임계치에서 제거가능한 커버 또는 도어를 포함할 수 있다.
[0045] 도 1e는 추가의 도면으로 전달 모듈(101)을 예시한다. 여기서, 수송 챔버(110)는 그의 인클로저와 함께 온전하게 도시되며, 그리고 충전 스테이션(194)은 모듈(101)의 전방, 후방, 또는 측면에 위치될 수 있고 그리고 도 1g 내지 도 1i를 참조하여 아래에 더 상세히 설명된다. 충전 스테이션(194)은 액체 냉매 소스에 연결될 수 있고, 그리고 액체 냉매(예컨대, 액체 질소와 같은 극저온 유체)를 작동 챔버(120)로 지향시키며, 여기서 액체 냉매가 작동 챔버를 극저온 온도로 냉각시킨다.
[0046] 도 1f는, 시스템(100)에서 구현될 수 있는 예시적인 샘플 박스(180a 및 180b) 및 저장 랙(185)을 예시한다. 시스템(100)은 다수의 상이한 포맷들의 샘플 박스들을 저장하고 그리고 전달하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 하향식 도면으로 도시되는 샘플 박스들(180a 및 180b)은 SBS(Society for Biomolecular Screening) 표준 포맷 박스 및 크라이오박스(Cryobox) 표준 포맷 박스 각각에 대응한다. 각각의 샘플 박스(180a 및 180b)는 샘플들, 예컨대 샘플 튜브들(182a 및 182b)를 저장하기 위한 다수의 슬롯들을 포함한다.
[0047] 저장 랙(185)은 각각의 샘플 박스들을 저장하기 위한 다수의 랙 슬롯들(예컨대, 랙 슬롯(186))을 포함한다. 프리저(105a)는 저장 랙(185)과 유사한 다수의 저장 랙들을 저장할 수 있고, 그리고 랙 풀러(107a)는 저장 랙(188)의 최상부에 장착되는 인터페이스(188)와 맞물림으로써 저장 랙(185)을 프리저(105a)로부터 상승시킬 수 있다. 상이한 포맷들의 샘플 박스들의 저장을 수용하기 위해, 랙 슬롯(186)은 가장 큰 박스 포맷(예컨대, 샘플 박스(180b), 크라이오박스)을 수용하도록 적응될 수 있고, 그리고 선택적으로 보다 작은 박스 포맷(예컨대, 샘플 박스(180a), SBS)을 수용하도록 위치결정되는 스토퍼(187)를 포함할 수 있다. 스토퍼(187)는 샘플 박스(180a)가 저장 랙(185)의 후방으로 이동하는 것을 방지할 수 있어, 이에 의해 샘플 박스(180a)의 면을 저장 랙(187)의 전방 면에 유지한다. 스토퍼(187)는 보다 큰 박스 포맷을 수용하는 슬롯들로부터 생략될 수 있거나 보다 큰 박스 포맷에 의해 통과를 허용하도록 성형될 수 있다. 그 결과, 저장 랙(185)은 균일한 방식으로 샘플 박스들(180a 및 180b)을 저장하고 그리고 제시할 수 있다. 대안적으로, 보다 큰 저장 능력을 제공하고 그리고 프리저 내에 공간의 사용을 최대화하기 위해, 저장 랙(187)은 단일의 균일한 박스 포맷 및 배향을 받아들이도록 구성될 수 있다.
[0048] 도 1g 내지 도 1i는 충전 스테이션(194)을 더 상세히 예시한다. 도 1g는 충전 스테이션(194)의 사시도이다. 리시버(receiver)(196)는 작동 챔버(120)를 냉각시키기 위한 액체 냉매를 수용하기 위해 전달 모듈(101)로부터 연장할 수 있고 그리고 리시버 캡(197)에 의해 커버된다. 노즐 조립체(191)는 액체 냉매 소스로부터 연장할 수 있고, 그리고, 전달 모듈(101)이 특정한 위치에 있을 때, 리시버(196)에 근접한 벽으로 통합될 수 있다. 제어기(예컨대, 아래에 설명되는 제어기(195))는, 작동 챔버(120)에서 검출된 온도 및/또는 다른 조건들에 기초하여 작동 챔버(120)로의 냉매의 유동을 제어할 수 있다. 제어기는 노즐 조립체(191)에서의 유동을 제어하는 밸브 또는 다른 구성요소를 제어할 수 있고 그리고 벽 및/또는 접근 패널(예컨대, 아래에서 설명되는 접근 패널(1510))에 대해 통합형일 수 있다.
[0049] 액체 냉매의 전달 전에, 노즐 조립체(191)는 리시버(196) 상으로 내려갈 수 있다. 노즐 조립체는, 하강 동안, 연장부(193)가 리시버 캡(197)에 접촉할 수 있고 그리고 리시버 캡(197)이 개방되게 그리고 측면으로 스윙하는 것을 유발시킬 수 있어 도 1h의 측면도에서 도시되는 바와 같이 리시버(196)의 최상부를 노출시키도록 하향으로 돌출하는 연장부(193)를 포함한다. 노즐 조립체(191)는, 도 1i의 단면도로 도시되는 바와 같이, 노즐 조립체가 리시버(196)와 커플링될 때까지 계속 내려갈 수 있다. 일단 커플링된다면, 노즐 조립체(191)는 도 1i의 화살표에 의해 표시되는 바와 같이, 액체 냉매를 리시버(196)로 전달할 수 있다.
[0050] 도 2는 추가의 실시예에서 제어기(195)와 함께 구성되는 극저온 저장 시스템(100)의 블럭 선도이다. 도시되는 바와 같이, 시스템(100)은 제2 프리저(105b)를 포함하며, 이는 프리저 포트(108b)를 통해 전달 모듈(101)에 선택적으로 커플링될 수 있다. 제어기(195)는 전달 모듈(101) 및 프리저들(105a 내지 105b)에 연결하여 커플링될 수 있고, 그리고 일반적으로 각각의 작동들의 일부 또는 모두를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어기(195)는, 선택된 샘플 박스들(예컨대, 샘플 박스들(180a 및 180b))을 프리저들(105a 및 105b)로 인출하고 그리고 샘플 박스들을 프리저들(105a 및 105b)로부터 다시 위치시키기 위해 프리저들(105a 내지 105b) 및 각각의 랙 풀러들(107a 및 107b)를 제어할 수 있다. 제어기(195)는 또한, 샘플 박스들을 프리저 포트들(108a 및 108b), I/O 포트(125), 및 작동 챔버(120) 사이에서 수송하기 위해 그리고 샘플 튜브들을 작동 챔버(120)에서 샘플 박스들 사이에 전달하기 위해 전달 모듈(101)을 제어할 수 있다. 추가적으로, 제어기(195)는 전달 모듈(101)(특히 작동 챔버(120)) 및 프리저들(105a 및 105b)의 냉각 및 습도 레벨들을 감시하고 그리고 제어할 수 있고, 그리고 기계적인 구성요소들의 교정, 샘플들을 식별하는 것, 그리고 고장 또는 재해 복구와 같은 다른 작동들을 제어할 수 있다. 제어기(195)는 또한, 프리저들(105a 및 105b) 내의 각각의 샘플의 위치를 포함하는, 작동 챔버(120) 및 프리저들(105a 및 105b) 내에 저장되는 샘플들에 관한 정보를 저장하는 데이터베이스(198)를 유지할 수 있다. 제어기(195)는 프리저들(105a 및 105b)로 또는 프리저들(105a 및 105b) 밖으로의 샘플들의 전달에 응답하여 데이터베이스(198)를 업데이트할 수 있다.
[0051] 이러한 제어 작동들을 제공하기 위해, 제어기(195)는, 전달 모듈(101) 및 프리저들(105a 및 105b)과의 통신을 위해 구성되는 하나 이상의 컴퓨터 워크스테이션들(workstations) 및 인터페이스와 같은 적합한 컴퓨터 하드웨어 및 소프트웨어 리소스들(resources)을 포함할 수 있다. 제어기(195)는 또한, 사용자가 시스템(100)의 이전에 언급된 작동들을 감시하고 그리고/또는 제어할뿐만 아니라, 시스템(100)을 감시하는 것을 허용하는 인터페이스(예컨대, 워크스테이션)를 포함할 수 있다.
[0052] 도 3은 샘플들을 전달하는 프로세스(300)를 예시하는 흐름 선도이며, 이 프로세스는 도 1a 내지 도 1e 및 도 2를 참조하여 전술된 시스템(100)에 의해 실행될 수 있다. 도 2를 참조하여, 제어기(195)는 전달 주문을 분석할 수 있으며(305), 이 전달 주문은 하나 이상의 샘플 튜브들(예컨대, 샘플 튜브들(182a 및 182b)) 및/또는 전달될 샘플 박스들(예컨대, 샘플 박스들(180a 및 180b))을 특정한다. 전달 주문은 시점, 종점, 및 샘플 박스(180a) 및/또는 샘플 튜브들을 식별하는 하나 이상의 샘플 식별자들(ID들) 중 하나 이상을 특정할 수 있다. 예를 들어, 전달 주문은:
a) 특정되거나 특정되지 않은 프리저(예컨대, 프리저(105a))로의 I/O 포트(125)의 샘플 박스(180a)의 저장,
b) I/O 포트(125)로의 특정된 저장 박스 또는 샘플 튜브의 인출,
c) 특정한 프리저로의 특정된 샘플 박스(180a)의 전달,
d) I/O 포트(125)로의 특정된 개별적인 튜브 또는 샘플 튜브들의 세트의 인출,
e) 샘플 박스들 사이에서의 특정된 샘플 튜브들의 전달, 또는
f) 다른 프리저 또는 I/O 포트(125)로의 특정된 프리저의 내용물들의 전달을 특정할 수 있다.
[0053] 전달 주문에 기초하여, 제어기는 전달될 샘플들의 시점 및 종점을 결정할 수 있다(310). 그렇게 하기 위해, 제어기(195)는 샘플들의 현재 위치를 결정하기 위해 데이터베이스(198)를 참조할 수 있고, 그리고/또는 전달 모듈(101)이 각각의 샘플 ID들을 결정하기 위해 (예컨대, ID 판독기를 통해) 샘플들의 스캔을 수행하는 것을 유발할 수 있다. 이러한 정보로, 그 후, 제어기(195)는 전달(315)을 실행하기 위해 박스 전달 로봇(130)에 의해 취해질 경로를 맵핑할(map) 수 있다. 전달이 샘플 박스들 사이의 개별적인 샘플 튜브들의 전달을 요구한다면, 제어기(195)는, 하나 이상의 샘플 박스들을 작동 챔버(120)로 수송하도록(320) 박스 수송 로봇(130)에 명령할 수 있다. 예를 들어, 제어기(195)는, 1) 프리저 포트(108a)에서 샘플 박스(180a)를 픽업하고 그리고 샘플 박스를 작동 챔버(120)의 선택된 지지 표면으로 수송하고 그리고 2) I/O 포트(125)에서 제2 샘플 박스를 픽업하고 그리고 제2 샘플 박스를 작동 챔버(120)의 다른 선택된 지지 표면으로 수송하도록 박스 수송 로봇(130)에 명령할 수 있다. 제어기(195)는 또한, 각각의 프리저 포트들(108a 및 108b)에서 샘플 박스들을 인출하고 그리고 제조하도록 프리저들(105a 및 105b) 및 랙 풀러들(107a 및 107b)에 명령할 수 있다.
[0054] 샘플 튜브들을 샘플 박스들 사이에서 전달하기 위해, 제어기(195)는 작동 챔버(120) 내에서 픽커 로봇(140)에 의해 취해질 경로를 맵핑할 수 있다(325). 이렇게 할 때, 제어기는, 샘플 박스들 내의 이용가능한 슬롯들뿐만 아니라 샘플 박스들 내의 각각의 샘플 튜브의 위치를 결정하기 위해 데이터 베이스(198)를 참조할 수 있다. 그 후, 제어기(195)는 샘플 박스들 사이에서의 샘플 튜브들의 전달을 실시하기 위해 맵핑된 경로에 따라 작동하도록 픽커 로봇(140)에 명령한다(330). 픽커 로봇(140)은 또한, 각각의 샘플 튜브를 전달할 때, 샘플 튜브의 샘플 ID를 확인하기 위해 (예컨대, 중간 챔버(115)에 위치되는) ID 판독기로 이어지는 샘플 튜브로부터 성에(frost)를 제거하기 위해 샘플 튜브를 브러쉬로 라우팅할(route) 수 있다. 일단 샘플 튜브들이 이들의 타겟 샘플 박스들로 재위치된다면, 그 후, 제어기(195)는, 작동 챔버(120)로부터 이들의 종점(들)(예컨대, 프리저 포트들(108a 및 108b), I/O 포트(125))을 향해 샘플 박스들을 수송하도록 박스 수송 로봇(130)에 명령할 수 있다(335). 제어기(195)는 또한, 프리저 포트들(108a 및 108b)에 놓아둔 샘플 박스들을 받아들이고, 저장 랙(185)에서 지정된 슬롯(186)으로 이들의 박스들을 배치하고 그리고 각각의 프리저들(105a 및 105b)로 저장 랙(185)을 복귀시키도록 프리저들(105a 및 105b) 및 랙 풀러들(107a 및 107b)에 명령할 수 있다. 그 후, 제어기(195)는, 전달시에 수반되는 각각의 샘플들 및/또는 샘플 박스들의 업데이트된 위치를 표시하기 위해 전달에 기초하여 데이터베이스(198)를 업데이트할 수 있다.
[0055] 대안적으로, 전달 주문(305)이 샘플 박스들 사이의 샘플 튜브들의 전달을 요구하지 않는다면, 제어기(195)는, 작동 챔버(120)로 우선적으로 위치시키지 않고 이들의 시점으로부터 이들의 종점으로 직접적으로 샘플 박스들을 수송하도록 박스 수송 로봇(130)에 명령할 수 있다. 이러한 전달시에, 작동들(320 내지 335)은 생략될 수 있다.
[0056] 도 4a 및 도 4b는 박스 수송 로봇(130)을 더 상세히 예시한다. 도 4a는 수송 챔버(110) 내에 박스 수송 로봇(130)의 사시도이다. 박스 수송 로봇(130)은 자동화된 레일 조립체(132)에 장착되며, 이는 조립체(132)의 레일들(133a 및 133b)을 따른 로봇(130)의 측방향 움직임을 제공한다. 예를 들어, 박스 수송 로봇(130)은 레일(133a)을 따른 x 방향으로 그리고 레일(133b)을 따른 y 방향을 따라 이동할 수 있으며, 박스 수송 로봇(130)이 I/O 포트(125) 및 중간 챔버(115) 위의 위치들로 이동하는 것을 가능하게 한다. 박스 수송 로봇(130)은 인클로저(131)(예컨대, 도시되는 바와 같이 윈도우형 인클로저) 내에 수납될 수 있고 그리고 수직 구동기(134) 및 그리퍼 조립체(135)를 포함한다. 수직 구동기(134)는 하나 이상의 스테퍼 또는 서보 모터들을 포함할 수 있고 그리고 프리저 포트들(108a 및 108b), I/O 포트(125), 및 작동 챔버(120)에 도달하기에 충분한 거리로 수직 트랙을 따라 그리퍼 조립체(135)를 상승시키고 그리고 하강시키도록 구성된다. 대안적으로, 수직 구동기는 전술된 바와 같은 그리퍼 조립체를 하강시킬 수 있는 연장가능한 아암(예컨대, 신축자재식 아암(telescoping arm))을 포함할 수 있다. 그리퍼 조립체(135)는 도시되는 바와 같은 샘플 박스(180b)와 같은 샘플 박스들과 맞물리도록 구성되어, 박스 수송 로봇이 샘플 박스(180b)를 수송하는 것을 가능하게 한다.
[0057] 도 4b는 박스 수송 로봇(130)의 전방 단면이다. 여기서, 그리퍼 조립체(135)는 샘플 박스(180b)와 맞물리고 그리고 샘플 박스(180b)를 인클로저(131)로 상승시켰다. 이렇게 할 때, 샘플 박스(180b)는 전달 모듈(101) 내에서 수송 동안 보호될 수 있으며, 그리고 인클로저(131)는 또한 수송 동안 샘플 박스(180a 및 180b)에 의해 흡수되는 열을 감소시키기 위해 열 차폐부(heat shield) 및 대류 차단기(convection blocker)로서 기능할 수 있다.
[0058] 도 5a 및 도 5b는 그리퍼 조립체(135)를 더 상세히 예시한다. 도 5a는 사시도이며, 그리고 도 5b는 정면도이다. 그리퍼 조립체(135)는, 샘플 박스(180a)의 중심을 향해 폐쇄되고 그리고 샘플 박스(180a)의 대향 코너들에 접촉함으로써, 도시되는 바와 같은 샘플 박스(180a)와 같은 샘플 박스에 선택적으로 맞물리고 그리고 고정할 수 있는 그리퍼 아암들(138a 및 138b)의 쌍을 포함한다. 추가의 실시예들에서, 그리퍼 조립체(135)는 하나 이상의 부가의 아암들을 구현할 수 있으며, 이 부가의 아암들은 샘플 박스(180a)의 부가의 코너들 및/또는 에지들을 고정시키도록 구성될 수 있다. 커버(137)는, 일단 그리퍼 아암들(138a 및 138b)에 의해 고정된다면, 샘플 박스(180a)의 최상부 표면 상으로 선택적으로 하강될 수 있다. 샘플 박스(180a 및 180b)의 최상부에 바로 가까이에 있을 때, 커버(137)는 샘플 박스(180a 및 180b) 내에 샘플 튜브들을 고정시킬 수 있고, 그리고 또한 열 차폐부의 역할을 할 수 있고 그리고 샘플 튜브들에서 성에 형성(frost buildup)을 최소화할 수 있다. 모터 조립체(136)는 그리퍼 아암들(138a 및 138b) 및 커버(137)의 작동을 제어하고, 그리고 역전될 때 중심으로부터 바깥쪽으로뿐만 아니라 그리퍼 조립체(135)의 중심을 향해 안쪽으로 그리퍼 아암들(138a 및 138b)을 구동시키도록 구성되는 모터를 포함할 수 있다. 대안적으로, 모터 조립체(136)는 기어 조립체에 커플링되고 그리고 그리퍼 아암들(138a 및 138b)로부터 멀리 위치되는 모터 세트에 의해 제어되는 기어 조립체로 대체될 수 있다. 그 결과, 그리퍼 조립체(135)를 작동시키는 모터들은 작동 챔버(120)로부터 추가적으로 절연될 수 있어, 이에 의해 모터들 상에서 극저온 환경의 역효과들을 최소화한다.
[0059] 도 6a 내지 도 6c는 상이한 샘플 박스 포맷들 및 배향들의 범위를 고정시키도록 구성되는 그리퍼 조립체를 예시한다. 도 6a는 3개의 상이한 구성들(601, 602, 603)에서 샘플 박스들을 파지하는 그리퍼 조립체(135)의 사시도이다. 제1 구성(601)에서, 그리퍼 조립체(135)는 샘플 박스(180a)(예컨대, 직사각형 SBS 포맷 박스)와 맞물리도록 구성된다. 제2 구성에서, 그리퍼 조립체(135)는 동일한 샘플 박스(180a)와 맞물리지만, 제1 배향으로부터 90°만큼 배향되도록 구성된다. 제3 구성에서, 그리퍼 조립체(135)는 샘플 박스(180b)(예컨대, 정사각형 크라이오박스 포맷 박스)와 맞물리도록 구성된다. (공지된 회전 및 포지션의(positional) 배향으로 조절된) 각각의 구성에서 각각의 샘플 박스를 고정시키기 위해, 그리퍼 조립체(135)는, 그의 그리퍼 아암들(138a 및 138b) 둘 모두가 샘플 박스의 대향 코너들에 있는 포지션으로 회전할 수 있고 그리고 각각의 그리퍼 아암들(138a 및 138b)이 샘플 박스의 중심을 향하는 힘을 적용할 수 있도록 정렬된다. 이러한 위치결정의 결과, 그리퍼 아암들(138a 및 138b)은 각각의 샘플 박스를 고정시키도록 폐쇄될(close in) 수 있다. 그리퍼 아암들(138a 및 138b)의 쌍은 또한, 샘플 박스를 타겟 회전 및 위치 배향으로 조절하도록 작동할 수 있다. 따라서, 그리퍼 조립체(135)는, 상이한 박스 포맷들(예컨대, SBS 및 크라이오박스)을 위한 파지 포지션들 사이에서 조절하고, 샘플 박스의 상이한 배향들(예컨대, SBS 포맷 박스의 2개의 배향들)의 픽업을 허용하고, 그리고 바코드 판독기가 샘플 박스의 임의의 또는 모든 측면들을 판독하는 것을 허용하도록 회전할 수 있다.
[0060] 도 6b 및 도 6c는 하향식 도면 및 상향식 도면으로 각각의 구성들(601 내지 603)을 예시한다. 여기서, 도 6b의 하향식 도면에서, 그리퍼 아암들(138a 및 138b)은 각각의 접촉 부재들(139a 및 139b)을 포함하는 것으로 도시된다. 각각의 접촉 부재들(139a 및 139b)은 서로 수직하게 연장하는 아암들의 쌍을 형성할 수 있으며, 여기서 각각의 아암은 아암으로부터 수직으로 연장하는 접촉 지점(예컨대, 핀)을 포함한다. 샘플 박스들(801a 및 801b)을 고정할 때, 그리퍼 아암들(138a 및 138b)은 전술된 바와 같은 포지션으로 회전될 수 있고 그리고 그 후 샘플 박스들(180a 및 180b)의 중심을 향해 폐쇄될 수 있다. 그리퍼 아암들(138a 및 138b)이 완전히 폐쇄될 때, 접촉 부재들(139a 및 139b)은 접촉 지점들의 세트를 통해 샘플 박스(180a 및 180b)의 2개의 접하는 에지들과 접촉하며, 그리고 각각의 그리퍼 아암(138a 및 138b)은 그리퍼 아암(138a 및 138b) 내에 샘플 박스들(180a 및 180b)을 고정시키기에 충분한, 샘플 박스들(180a 및 180b)의 중심을 향한 힘을 적용할 수 있다. 도 6c에서 도시되는 바와 같이, 접촉 부재(139a 및 139b)는 또한, 접촉이 이루어질 때 샘플 박스들(180a 및 180b) 아래에 부분적으로 연장할 수 있으며, 이에 의해 수송 동안 샘플 박스들(180a 및 180b)을 추가적으로 고정하기 위해 아래로부터 샘플 박스(180a 및 180b)를 지지한다.
[0061] 도 7a 및 도 7b는 그리퍼 조립체(135)의 대안적인 실시예를 예시하며, 여기서 그리퍼 아암들(138a 및 138b)은 전술된 접촉 부재들(139a 및 139b) 대신에 W 형상 접촉 부재(139c 및 139d)를 각각 포함한다. 각각의 W 형상 접촉 부재(139c 및 139d)는 2개(또는 그 초과)의 정사각형 노치들을 포함할 수 있으며, 여기서 각각의 노치는 하나 이상의 특정한 포맷들 또는 배향들로 샘플 박스의 코너를 고정시키도록 구성된다. 3개의 구성들(701, 702, 703)은 전술된 구성들(601 내지 603)과 비슷할 수 있다. 그러나, 주어진 샘플 박스(180a 및 180b)와의 접촉을 위해 접촉 부재(139c 및 139d)를 정렬시키기 위해, 그리퍼 조립체(135)는 샘플 박스들(180a 및 180b)을 고정시키기 위해 폐쇄되기 전에 그리퍼 아암들(138a 및 138b)을 접촉 부재들(139c 및 139d)의 노치들 중 하나에 대한 샘플 박스들(180a 및 180b)의 코너들에 정렬시킨다. 예를 들어, 구성(701)에서, 접촉 부재(139c)의 가장 오른쪽의 노치 및 접촉 부재(139d)의 가장 왼쪽의 노치는 샘플 박스(180a)의 대향 코너들을 접촉시키도록 정렬된다. 이에 반해, 구성(702)에서, 접촉 부재(139c)의 가장 왼쪽의 노치 및 접촉 부재(139d)의 가장 오른쪽의 노치는 90도만큼 회전된 배향으로 샘플 박스(180a)의 대향 코너들을 접촉시키도록 정렬된다. 도 7b에서 도시되는 바와 같이, 접촉 부재들(139c 및 139d)은, 고정될 때 샘플 박스들(180a 및 180b) 아래로 연장하는 립(730)을 포함할 수 있다.
[0062] 도 8a 내지 도 8d는 프리저 포트(108a)를 더 상세히 예시한다. 도 8a는 프리저 포트(108a)의 사시도이며, 프리저 포트는 랙 풀러(107a)와 연결할 수 있고 그리고 랙 풀러(107a)로 로딩된 저장 랙(예컨대, 저장 랙(185))으로 샘플 박스(예컨대, 도시되는 바와 같은 샘플 박스(180a))를 로딩하는 것 그리고 샘플 박스 저장 랙으로부터 언로딩하는 것을 제공할 수 있다. 프리저 포트(108a)는 또한, 방출기로 지칭될 수 있고 그리고 푸셔들(830a 및 830b)의 쌍을 포함한다. 랙 풀러(107a)로부터 샘플 박스(180a)를 방출할 때, 푸셔들(830a 및 830b)의 쌍은, 플랫폼(820)으로의 안내된 통로를 따라 샘플 박스를 이동시키면서, 샘플 박스(108a)를 고정 상태로 유지하기 위해 샘플 박스(108a)의 대향 측면들을 누를 수 있다. 푸셔(830a)는 랙 풀러(107a)에서 부분적으로 위치될 수 있고 그리고 랙 풀러(107a)로부터 프리저 포트(108a)로 연장할 수 있다. 일단 플랫폼(820)에서 적절하게 위치결정된다면, 샘플 박스(180a)는 수송을 위해, 그리퍼 아암들(138a 및 138b)을 통해 박스 수송 로봇(130)에 의해 픽업될 수 있다. 샘플 박스(180a)를 랙 풀러(107a)로 복귀시킬 때, 푸셔들(830a 및 830b)은 샘플 박스(180a)를 플랫폼(820)으로부터 안내된 통로를 따라 랙 풀러(107a)로 누를 수 있다. 샘플 박스(180a)가 눌려짐에 따라, 푸셔들(830a 및 830b) 모두는 박스 안정성을 위해 샘플 박스(180a)와 접촉한 상태를 유지할 수 있다.
[0063] 도 8b 및 도 8c는 추가의 배향들 및 포맷들에서 샘플 박스들을 처리하는 작동시에 프리저 포트(108a)를 예시한다. 도 8b는 도 8a에서 도시되는 배향으로부터 90°만큼 회전된 배향의 샘플 박스(180a)를 갖는 프리저 포트(108a)를 도시한다. 도 8c는 샘플 박스(180b)를 갖는 프리저 포트(108a)를 도시한다. 샘플 박스들(180a 및 180b)의 대향 측면들에 푸셔들(830a 및 830b)을 적용함으로써, 프리저 포트(108a)는 상이한 샘플 박스 포맷들 및 배향들의 범위를 수용할 수 있다.
[0064] 도 8d는 플랫폼(820)을 더 상세히 예시한다. 샘플 박스를 파지할 때, 박스 수송 로봇(130)은 전술된 바와 같은 샘플 박스 하에서 부분적으로 그리퍼 아암들(138a 및 138b)의 부분을 위치결정할 수 있다. 이러한 위치결정을 수용하기 위해, 플랫폼(820)은 누름가능한 세그먼트들(822a 및 822b)을 포함할 수 있다. 누름가능한 세그먼트들(822a 및 822b)은, 스프링들이 샘플 박스를 지지하도록 각각의 스프링에 의해 지지될 수 있지만, 그리퍼 아암들(138a 및 138b)에 의해 적용되는 하향 힘에 의해 하강될 수 있다.
[0065] 도 9는 일 실시예에서 자동화 스테이션(900)을 예시한다. 자동화 스테이션(900)은 중간 챔버(115)의 저부 내부 표면을 점유하는 플로어(915)에 위치될 수 있고 그리고, 작동 챔버(120) 위에 위치결정된다. 플로어(915)는, 자동화된 도어들(925a 및 925b)를 통해 선택적으로 개방되고 그리고 폐쇄될 수 있는 애퍼처(926)를 통해 작동 챔버(120)로의 통과를 가능하게 한다. 도어들(925a 및 925b)는 전달 작동 또는 샘플 접근(예컨대, 피킹(picking), 통합(consolidating) 또는 튜브 식별 작동들)의 외측에서 폐쇄된 상태를 유지할 수 있어, 이에 의해 작동 챔버(120)로의 열 전달을 최소화하고 그리고 작동 챔버 내에 극저온 환경을 유지한다. ID 판독기(930)는 ID 판독기에게 제시되는 샘플 튜브로부터 샘플 ID를 판독하도록 구성되는 하나 이상의 스캐너들(예컨대, 바코드 판독기, QR 코드 스캐너)을 포함할 수 있다.
[0066] 픽커 로봇(140)은 자동화 스테이션(900)을 점유하는 다수의 구성요소들을 포함할 수 있다. 구체적으로는, 픽커 로봇(140)은 자동화된 레일 조립체(141)에 장착되는 튜브 픽커(142)를 포함할 수 있으며, 자동화된 레일 조립체는 튜브 픽커(142)의 측방향 및 수직 움직임을 제공한다. 레일 조립체(141)는 3개의 레일 하위조립체들(952, 953, 954)을 포함할 수 있으며, 여기서 각각의 하위조립체들은 각각의 x, y, 및 z 방향으로의 튜브 픽커(142)의 움직임을 제어한다. 특히, 튜브 픽커(142)는 z 방향으로 픽커 로봇을 이동시키기 위해 수직 레일 하위조립체(952)에 장착될 수 있다. 차례대로, 수직 레일 하위조립체(952)는 x 방향의 움직임을 위한 제1 측방향 레일 하위조립체(953)에 장착될 수 있다. 마지막으로, 제1 측방향 레일 하위조립체(953)는 y 방향의 움직임을 위한 제2 측방향 레일 하위조립체(954)에 장착될 수 있다. 대안적인 실시예들에서, 튜브 픽커(142)는 튜브 픽커(142)의 움직임을 제어하기 위한 로봇 아암 또는 다른 자동화된 기구에 장착될 수 있다.
[0067] 도 10a 및 도 10b는 I/O 모듈(950)을 예시한다. 도 10a는 사시도인 반면, 도 10b는 정면도이다. I/O 모듈(950)은 I/O 포트(125)(도 1a) 내에 놓여 있을 수 있고, 그리고 박스의 포맷 및/또는 배향을 결정하기 위해 수용된 샘플 박스를 스캔하도록 구성된다. I/O 포트(125)에서 샘플 박스를 수용할 때, 사용자는, 이동가능한 스테이지가 광 커튼(965)을 통과하기 위해 레일(962)을 따라 이동함에 따라 이동가능한 스테이지(960) 상에 샘플 박스를 배치할 수 있다. 광 커튼(965)은 광원(966), 렌즈(967), 및 광 센서들(968)을 포함할 수 있다. 광원(967)은 레일(962)에 걸쳐 시준된 광 빔을 투사하기 위해 렌즈(967)(예컨대, 프레넬 렌즈(Fresnel lens))에 의해 시준되는(collimated) 단일 광원일 수 있으며, 여기서 광 빔은 센서들(968)(예컨대, 수직 직렬로 배열되는 광 센서들의 세트)에 의해 검출될 수 있다. 광 빔이 시준됨의 결과로서, 빔을 차단하는 물체는 광원(966)으로부터의 거리와 관계없이 실질적으로 정확히 검출되고 그리고 측정될 수 있다. 광의 빔은 또한, 도 10a에 도시되는 바와 같은 샘플 박스의 경로에 대해 대각선으로 배향될 수 있으며, 이에 의해, 샘플 박스가 광 커튼(965)을 통과함에 따라 샘플 박스의 대각선 길이를 측정하기 위해 광 커튼(965)을 위치결정한다. I/O 모듈(950)에 구현될 수 있는 예시적인 광 커튼은 PCT 출원 번호 PCT/IB2018/050705에 더 상세히 설명되며, 그의 전체 교시들은 인용에 의해 본원에 포함된다.
[0068] 광 빔이 통과하는 샘플 박스에 의해 차단될 때, 센서들(968)에 의해 검출되는 신호는 랩웨어(labware)의 높이를 결정하는 것으로 해석될 수 있다. 예를 들어, 센서들(968)은 랩웨어 유형을 위한 높이 임계치 위로 상승되는 단일 샘플 튜브를 검출할 수 있다. 이에 대응하여, 시스템은, 샘플 튜브가 샘플 박스 내에서 부적합하게 착좌되는 것에 대해 경고될 수 있고, 그리고 샘플 튜브를 재위치결정하기 위해 보정 작용을 할 수 있다(예컨대, 스테이지(960)를 그의 시작 포지션으로 복귀시키고 그리고 사용자에게 경고함). 센서들(968)에 의해 검출된 신호(예컨대, 샘플 박스가 광 커튼을 통해 통과됨에 따라 시간에 걸친 전압 또는 전류, 또는 디지털 신호)는 또한, 샘플 박스의 포맷(예컨대, SBS 또는 크라이오박스 포맷) 및/또는 배향을 결정하는 것으로 해석될 수 있다. 검출된 포맷 및 배향에 기초하여, 모듈(101)은, 샘플 박스와 적절하게 맞물리기 위해 그의 그리퍼 아암들(138a 및 138b)을 구성하도록 박스 수송 로봇(130)에 명령할 수 있으며, 그리고 그 후, 박스 수송 로봇(130)은 샘플 박스를 픽업하고 그리고 I/O 모듈(950)로부터 작동 챔버(120) 또는 프리저 포트(108a 및 108b)로 수송할 수 있다. 추가의 실시예들에서, I/O 모듈은 또한, 샘플 박스 또는 샘플 튜브들의 샘플 ID를 판독하기 위해 ID 판독기(예컨대, 바코드 스캐너)를 포함할 수 있다.
[0069] 도 11a 내지 도 11c는 작동 챔버(120)를 더 상세히 예시한다. 도 11a는 작동 챔버(120)의 전방 단면이다. 전술되는 바와 같은 작동 챔버(120)는 극저온 환경을 유지하도록 구성되며, 이에 의해 작동 챔버 내에 샘플들의 온도를 샘플들의 각각의 유리 전이 온도(TG)(예컨대, -134℃) 미만으로 보존한다. 이러한 환경을 용이하게 하기 위해, 절연된 벽(122)은 챔버(120)의 저부 및 측면들을 둘러싸며, 그리고 챔버(120)의 최상부는, 샘플 박스들이 작동 챔버(120)로 또는 그 밖으로 전달되지 않고 있을 때 그리고 샘플들이 이동되지 않고 있을 때, 애퍼처(926)를 커버할 수 있는 자동화된 도어들(925a 및 925b)를 통해 중간 챔버(115)으로부터 실질적으로 절연될 수 있다. 작동 챔버(120)는, 박스 수송 로봇(130)에 의해 작동 챔버(120)로 그리고 그 밖으로 이동되는 다수의 샘플 박스들을 지지하는 플랫폼(121)을 수납한다. 작동 챔버(120)는 소정의 체적의 액체 냉매(예컨대, 액체 질소와 같은 극저온 유체)를 플랫폼(121) 아래에 있는 작동 챔버(120)의 일부분에 유지할 수 있다. 푸시-업 핀(143)에서 종결되는 푸시-업 아암(144)은 (아래에서 더 상세히 설명되는) 픽커 로봇(140)의 연장부이고, 그리고 액체 냉매에 부분적으로 침지될 수 있다. 이러한 구성에서, 푸시-업 아암(144)의 일부분, 특히 작동 챔버(120) 밖으로 연장하는 수직 샤프트 부분은, 낮은 열 전달을 제공하는 재료 및 구조로 구성될 수 있으며, 이에 의해 액체 냉매와 작동 챔버(120)에 대해 외부에 있는 환경 사이에서 열 교환을 감소시킨다. 대안적으로, 작동 챔버(120)는, 액체 냉매를 보유하도록 구성되는 하위챔버를 포함할 수 있거나, 극저온 환경을 유지하기 위해 대안적인 냉각 기구(예컨대, 열 교환기)를 구현할 수 있다.
[0070] 도 11b는 작동 챔버(120)에 대해 내부에 있는 구성요소들의 사시도이다. 여기서, 플랫폼(121)은 각각의 샘플 박스들을 수용하고 그리고 고정시키기 위한 지지 표면들(127a 내지 127d)의 세트를 포함하는 것으로 도시된다. 도시되는 바와 같이, 각각의 지지 표면들(127a 내지 127d)은 크라이오박스 포맷의 샘플 박스(예컨대, 샘플 박스(180b))에 의해 점유된다. 클램프들(128a 내지 128d)은 각각 샘플 박스를 제자리에 고정시키기 위해 각각의 지지 표면(127a 내지 127d)에 클램핑 힘을 적용할 수 있다. 추가적으로, 히트싱크들(123a 내지 123d)은 플랫폼(121)의 외부 에지들 또는 하부측에 커플링될 수 있고 그리고 플랫폼(121)으로부터 수직으로 연장할 수 있다. 히트싱크들(123a 내지 123d)은 작동 챔버(120) 및 특히 샘플 박스들 위의 환경 내에서 극저온 환경을 유지하는 것을 보조할 수 있으며, 샘플 박스들로, 샘플 튜브들은 (픽커 로봇(140)에 의해) 전달 또는 스캐닝을 위해 상승될 수 있다. 히트싱크들(123a 내지 123d)은 또한, 플랫폼(121) 아래로 연장할 수 있고, 그리고 플랫폼(121) 아래에 있는 체적을 점유하는 액체 냉매에서 부분적으로 침지될 수 있다. 브러쉬(932)는 도 14a를 참조하여 아래에서 더 상세히 설명된다.
[0071] 도 11c는 플랫폼의 하향식 도면이다. 도 11b와는 대조적으로, 지지 표면들(127a 및 127b)은 SBS 포맷의 샘플 박스(예컨대, 샘플 박스(180a))에 의해 점유되는 반면, 지지 표면들(127c 및 127d)은 크라이오박스 포맷의 샘플 박스들(예컨대, 샘플 박스(180b))에 의해 점유된다. 둘 모두의 포맷의 샘플 박스들은 각각의 지지 표면들(127a 내지 127d)에서 지지될 수 있다. 각각의 클램프들(128a 내지 128d)은 도시되는 바와 같은 2개의 정사각형 노치들(예컨대, 전술된 접촉 부재들(139c 및 139d)와 비슷한 W 형상부)로 종결될 수 있으며, 여기서 각각의 노치는 하나 이상의 특정한 포맷들 또는 배향들의 샘플 박스의 코너를 고정시키도록 구성된다. 따라서, 클램프들(128a 내지 128d)이 상승된 중심 안내부(들)(129)을 향해 힘을 적용할 때, 클램프들은 노치들 중 하나에서 각각의 샘플 박스의 코너와 접촉할 수 있으며, 이에 의해 포맷 또는 배향과 관계없이 박스를 고정시킨다. 클램프들(128a 내지 128d)은 작동 챔버(120)에 대해 외부에 위치되는 모터들에 의해 가동될 수 있으며, 모터들은 각각의 로드들(1115a 내지 1115d)을 통해 클램프들(128a 내지 128d)의 랙 앤 피니언(rack and pinion)으로 토크를 전달한다.
[0072] 샘플 박스들 내에 개별적인 샘플 튜브들에 대한 접근을 가능하게 하기 위해, 플랫폼(121)은 하나 이상의 애퍼처들, 예컨대 애퍼처(124)를 규정할 수 있다. 애퍼처들은, 지지 표면들(127a 내지 127d)을 점유할 때 샘플 박스의 저부 표면의 적어도 일부분을 노출하기 위해 지지 표면들(127a 내지 127d)의 일부 또는 모두로 연장할 수 있다. 그 결과, 플랫폼(121) 아래에서 푸시-업 아암(144)(도 11a)을 작동하는 픽커 로봇(140)은 선택된 샘플 튜브를 샘플 박스 밖으로 부분적으로 상승시키기 위해 샘플 박스를 통해 푸시-업 핀(143)을 삽입할 수 있어, 이에 의해 샘플 튜브에 대한 접근을 용이하게 한다. 지지 표면들(127a 내지 127d)의 일부 또는 모두는 플랫폼(121)에서 샘플 박스를 적합하게 지지하는 요구로 인해 푸시-업 핀(143)에 의해 모든 샘플 튜브들에 대한 접근을 가능하게 하는 애퍼처들을 포함하지 않을 수 있다. 이러한 경우에, 박스 수송 로봇(130)은 샘플 박스를 들어올리고, 회전시키며 그리고 로봇의 지지 표면(127a 내지 127d)으로 다시 위치시킬 수 있거나, 푸시-업 핀(143)에 샘플 박스의 저부의 상이한 부분을 노출하기 위해 다른 지지 표면(127a 내지 127d)으로 샘플 박스를 이동시킬 수 있다.
[0073] 도 12a 내지 도 12g는 튜브 픽커(142)를 더 상세히 예시한다. 튜브 픽커는 x, y, 및 z 방향들의 움직임을 위해 도 9를 참조하여 전술된 레일 조립체들(952 내지 954)에 장착될 수 있다. 도 12a는 성에 차폐부(1210)를 포함하는 튜브 픽커(142)의 사시도이다. 튜브 픽커(142) 및 특히 튜브 픽커(142)의 하부 부분이 작동 챔버(120)의 극저온 환경으로 주기적으로 하강되기 때문에, 튜브 픽커는 성에의 형성에 취약하다. 성에 차폐부(1210)는 내부에 수납되는 구성요소들 상에서의 형성을 최소화하기 위해 튜브 픽커(142)의 하부 부분을 커버한다.
[0074] 도 12b는 성에 차폐부(1210)가 없는 튜브 픽커(142)의 사시도이다. 모터(1220)는 튜브 픽커(142)의 반대편 단부에 그리퍼 헤드(1225)를 가동시키도록 작동한다. 그리퍼 헤드(1225)가 작동하는 극저온 환경으로 인해, 모터(1220)(및 다른 전력공급되는 구성요소들)는 모터(1220)에 대한 역효과들을 방지하기 위해 그리퍼 헤드(1225)로부터 멀리 위치될 수 있다. 지지 로드들(1230a 및 1230b)의 쌍은 조립체를 지지하기 위해 모터(1220)와 그리퍼 헤드(1225) 사이에서 연장할 수 있다. 모터(1220)에 의해 전력공급되는 샤프트(1250)는 그리퍼 헤드(1225)를 가동시킨다.
[0075] 도 12c 및 도 12d는 사시도 및 단면 각각으로 그리퍼 헤드(1225)를 도시한다. 샤프트(1250)는 제1 기어(1252)에 연결되며, 제1 기어는 중심 핀(1260) 주위를 회전하는 제2 기어(1262)와 기어맞물림한다(mesh). 제2 기어(1262)는 또한, 리테이너(1266)에 의해 리테이닝되는 캠 플레이트(1264)에 커플링된다.
[0076] 도 12e 내지 도 12g는 그리퍼 헤드(1225)의 상향식 도면의 단면들이고 그리고 그리퍼 헤드(1225)의 작동을 예시하는 것으로 주문된다. 도 12e에서, 모터(1220)에 의해 구동되는 제1 기어(1252)는 제2 기어(1262)를 회전시키며, 이는 또한 캠 플레이트(1264)를 회전시킨다. 도 12f에서 도시되는 바와 같이, 치형부들(1274a 내지 1274c)에 커플링되는 핀들(1272a 내지 1272c)은, 캠 플레이트(1264)가 회전함에 따라 각각의 트랙들(1270a 내지 1270c)을 따라 반경 방향으로 이동한다. 도 12g는, 샘플 튜브(예컨대, 샘플 튜브(182a))와 맞물리는 (튜브 클램프들로서 또한 지칭되는) 그리퍼 치형부들(1274a 내지 1274c)의 세트를 더 상세히 도시한다. 치형부들(1274a 내지 1274c) 각각의 일 단부는 그리퍼 헤드(1225)의 플레이트에 핀결합되는(pinned) 반면, 반대편 단부는 핀들(1272a 내지 1272c)의 각각의 하나에 커플링된다. 따라서, 각각의 트랙(1270a 내지 1270c)을 따라 이동하는 핀들(1272a 내지 1272c)의 결과로서, 치형부들(1274a 내지 1274c)은 수평 파지력을 제공하는 그리퍼 헤드(1225)의 중심을 향해 일 단부에서 회전하며, 이에 의해 그리퍼 헤드(1225)에서 정렬되는 샘플 튜브와 접촉한다. 그리퍼 헤드(1225)는 공구 변경들의 요구 없이 (예컨대, 선택된 튜브 직경에 대응하는 주어진 거리만큼 치형부들(1274)을 진행시킴으로써) 다양한 샘플 튜브 직경들을 지지하도록 구성될 수 있다. 추가적으로, 치형부들(1274a 내지 1274c)은 중간 챔버로 가교하는 구성요소들로부터 (예컨대, 공기의 갭(gap)과 같은 절연 재료를 통해) 열적으로 절연될 수 있어, 이에 의해 파지된 샘플 튜브로의 열 전달을 감소시킨다.
[0077] 도 12h는 완전히 맞물린 상태의 치형부들(1274a 내지 1274c)을 예시하는, 그리퍼 헤드(1225)의 추가의 하향식 도면이다. 푸셔 핀(1280)은 치형부들(1274a 내지 1274c) 바로 위에 있는 그리퍼 헤드(1225)의 중심을 점유할 수 있다. 푸셔 핀(1280)은 (예컨대, 중심 핀(1260)을 통해) 모터(1220)에 의해 가동될 수 있고, 그리고 샘플 튜브에 맞물림해제될 때 치형부들(1274a 내지 1274c)로부터 샘플 튜브를 분리시키도록 작동한다. 푸셔 핀(1280)은, 도시되는 바와 같이, 심지어 완전히 맞물릴 때에도 치형부들(1274a 내지 1274c)을 통과하도록 크기가 정해질 수 있고, 그리고 샘플 튜브와의 접촉을 용이하게 하는 것으로 도시되는 바와 같은 휜들(fins)을 포함할 수 있다. 푸셔 핀(1280)은 샘플 박스의 타켓 슬롯에 샘플 튜브를 배치하고 그리고 위치결정하는 것을 보조할 수 있고, 그리고 또한 성에의 결과로서 치형부들(1274a 내지 1274c)과 샘플 튜브 사이의 결합(binding)을 상쇄시킬 수 있다.
[0078] 도 13은 작동 챔버(120)에서 샘플 박스(180b)로부터 샘플 튜브(182b)를 추출하는 작동에서 튜브 픽커 로봇(140)의 일부분을 예시한다. 그리퍼 헤드(1225) 및 푸시-업 핀(143)은 우선적으로 타겟 샘플 튜브(182b) 바로 위에 그리고 아래에 각각 위치결정될 수 있다. 그리퍼 헤드(1225)와 조화를 이뤄 측방향으로 이동하기 위해 레일 조립체들(953, 954)(도 9)에 의해 구동될 수 있는 푸시-업 아암(144)은, 그 후 플랫폼(121) 및 샘플 박스(180b)를 통해 푸시-업 핀(143)을 상승시킬 수 있으며, 샘플 박스(180b)에서 다른 튜브들 위에서 샘플 튜브(182b)의 최상부 부분에 접촉하고 그리고 상승시킨다. 그 결과, 그리퍼 헤드(1225)는 샘플 튜브(182)와 맞물리기에 충분한 간극을 갖는다. 그 후, 그리퍼 헤드(1225)는 샘플 튜브(182b)의 최상부를 파지하고 그리고 샘플 튜브(182b)를 위로 그리고 샘플 박스(180b) 밖으로 들어올린다.
[0079] 도 14a 및 도 14b는 샘플 튜브의 샘플 ID를 스캐닝하는 작동에서 튜브 픽커 로봇(140)의 일부분을 예시한다. 스캐닝은 도 13을 참조하여 전술된 추출 작동 후에 발생할 수 있다. 도 14a는 샘플 튜브(182b)의 측면에 위치되는 샘플 ID의 스캔을 예시한다. 그리퍼 헤드(1225)는 작동 챔버(120)의 외측에서 부분적으로 (또는 완전히) 샘플 튜브(182b)를 상승시킬 수 있고 그리고 ID 판독기(930)의 가시선(line-of-sight, LOS)와 샘플 튜브(182b)의 일부분을 정렬시키기 위해 샘플 튜브(182b)를 회전시킬 수 있다. 샘플 튜브(182b)가 튜브의 측면에서 샘플 ID를 커버하는 축적된 성에를 가진다면, 그리퍼 헤드(1225)는 우선적으로 성에를 제거하기 위해 작동 챔버(120) 내측에 또는 외측에 위치되는 브러쉬(932)에 맞닿게 샘플 튜브(182b)를 이동시킬 수 있다. ID 판독기(930)는, 상이한 샘플 ID 포맷들의 범위를 스캐닝하기 위해 복수의 상이한 판독기들(예컨대, 1D 바코드 판독기, 2D 바코드 판독기)를 포함할 수 있다. 추가적으로, ID 판독기(930)는 ID 판독기(930)에 대한 샘플 ID의 가시성을 용이하게 하기 위해 하나 이상의 광학 공구들(예컨대, 거울들, 렌즈들)로 구현될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 거울들은 ID 판독기(930)로 샘플 튜브에 있는 샘플 Id의 이미지를 반사하도록 위치결정될 수 있는 반면, 샘플 튜브는 작동 챔버(120) 내측에 위치되며, 이에 의해 작동 챔버(120)의 외측에 있는 비극저온 환경에 샘플 튜브를 노출하지 않고, 샘플 튜브(182b)가 식별되는 것을 허용한다. ID 스캔 후에, 픽커 로봇(140)은 샘플 튜브(182)를 종점 샘플 박스의 타겟 슬롯으로 전달하기 위해 그리퍼 헤드(1225)를 제어하도록 진행할 수 있다.
[0080] 도 14b는 추가의 실시예에서 샘플 ID의 스캔을 예시한다. 이러한 예에서, 샘플 Id는 샘플 튜브(182b)의 저부에 위치된다. 샘플 ID를 판독하기 위해, 거울(931)은, 작동 챔버(120) 위로 상승될 때 샘플 튜브(180b)의 반사된 상향식 도면을 ID 판독기에 제공하기 위해 작동 챔버(120)로 또는 그 밖으로 그리고 ID 판독기(930) 아래에 위치결정될 수 있다. 그리퍼 헤드(1225)는 ID 판독기(930)의 반사된 가시선과 샘플 튜브의 저부를 정렬시키기 위해 작동 챔버(120)의 외측에서 샘플 튜브(182b)를 상승시킬 수 있다. 그 결과, ID 판독기(930)는 샘플 튜브(182b)의 저부에서 샘플 ID를 스캐닝할 수 있다.
[0081] 도 15는 다수의 프리저들을 포함하는 시스템(1500)의 사시도이다. 시스템(1500)은, 트랙(192)을 따라 이동하도록 구성되는 전달 모듈(101)을 포함하는 전술된 시스템(100)의 특징들의 일부 또는 모두를 포함할 수 있다. 이에 반해, 전달 모듈은 다수의 자동화된 프리저들(1505a 내지 1505h)의 각각의 최대 2개의 열들을 서비스하도록 구성되며, 열들은 트랙(192)의 각각의 측면에서 정렬된다. 각각의 자동화된 프리저들(1505a 내지 1505h)은 전술된 프리저(105a), 랙 풀러(107a) 및 선택적으로 프리저 포트(108a)의 특징들을 포함할 수 있다. 자동화된 프리저들(1505a 내지 1505h) 중 선택된 하나를 서비스하기 위해, 전달 모듈(101)은 랙 풀러 또는 선택된 프리저의 프리저 포트와 그의 프리저 포트를 정렬시키기 위해 트랙(192)을 따라 이동할 수 있다.
[0082] 시스템(1500)은 또한, 도어(1520)를 포함하는 접근 패널(1510)을 포함할 수 있다. 전달 모듈(101)이 접근 패널(1510)에 위치결정될 때, I/O 포트(예컨대, I/O 포트(125))는 도어(1520)와 정렬될 수 있으며, 이에 의해 사용자가 I/O 포트에 샘플들을 추가하거나 제거하기 위해 도어(1520)를 통해 I/O 포트에 접근하는 것을 가능하게 한다. 시스템(1500)은 전체적으로 작동 동안 사용자에게 안전성을 보장하기 위해 (예컨대 폐쇄된 공간에서 구현되는) 접하는 벽들에 의해 둘러싸일 수 있다.
[0083] 도 16a는 추가의 실시예에서 시스템(1600)을 예시한다. 시스템(1600)은, 전술되었지만 고정형 모듈로서 작동 챔버를 유지하는 구성의 시스템(100)의 특징들의 일부 또는 모두를 포함할 수 있다. 전달 스테이션(1650)은 작동 챔버(120), 중간 챔버(115), 자동화 스테이션(900), ID 판독기(930), 및 픽커 로봇(130)의 일부 또는 모든 특징들을 포함할 수 있다. 수송 모듈(1601)은 전술된 수송 챔버(110), 박스 수송 로봇(130), 레일 조립체(132), I/O 포트(125), 및 I/O 모듈(950)의 일부 또는 모든 특징들을 포함할 수 있고, 그리고 수송 작동 동안 샘플 박스들을 임시적으로 저장하기 위한 캐시(cache)를 더 포함할 수 있다. 추가의 실시예들에서, 수송 모듈(1601)은 또한, 전술된 프리저 포트(108a)의 일부 또는 모든 특징들을 포함할 수 있다.
[0084] 일 예시적인 작동시에, 수송 모듈(1601)은 선택된 자동화된 프리저(예컨대, 전술된 프리저(105a), 랙 풀러(107a) 및 프리저 포트(108a)의 특징들을 포함할 수 있는 프리저(1605a))와 정렬하기 위해 트랙(1692)을 따라 이동할 수 있다. 수송 모듈(1601)은 프리저(1605a)로부터 샘플 박스를 획득하고 그리고 샘플 박스를 캐시에 저장한다. 그 후, 수송 모듈(1601)은 전달 스테이션(1650)과 정렬하기 위해 트랙(1692)을 따라 이동하고, 그리고 선택된 샘플 박스(및, 선택적으로 다른 샘플 박스들)를 전달 스테이션(1650)의 작동 챔버로 수송한다. 픽커 로봇을 활용하는 전달 스테이션(1650)은 선택된 샘플 박스와 전술된 바와 같은 하나 이상의 다른 샘플 박스들 사이에서 선택된 샘플 튜브들의 전달을 수행할 수 있다. 일단 샘플 튜브 전달이 완료된다면, 수송 모듈(1601)은 선택된 샘플 박스를 인출할 수 있고 그리고 샘플 박스를 프리저(1605a)로 복귀시킬 수 있거나, 통합형 또는 자립형 I/O 포트를 통해 샘플 박스를 상이한 프리저로 또는 사용자에게 수송할 수 있다.
[0085] 고정형 작동 챔버를 유지함으로써, 전달 스테이션은 전달 스테이션 내의 극저온 환경의 유지보수를 간소화할 수 있다. 또한, 수송 모듈(1601)은, 전술된 전달 모듈(101)의 일부 요소들을 생략함으로써, 전달 모듈(101)보다 더 적은 공간 및 질량을 점유할 수 있어, 이에 의해 움직임을 간소화하고 그리고 시스템(1600)의 구성요소들의 치밀한 배열을 수용한다.
[0086] 도 16b는 전방 커버가 제거된 경우의 수송 모듈(1601)을 더 상세히 예시한다. 수송 모듈(1601)은 전술된 박스 수송 로봇(130) 및 레일 조립체(132)의 일부 또는 모든 특징들을 포함할 수 있는 박스 수송 로봇(1630)을 포함할 수 있다. 박스 수송 로봇(1630)은 (프리저들(1605a 내지 1605d)과 인터페이싱하는) 도어들(1608a 및 1608b)과 캐시(1640) 사이에서 샘플 박스들(예컨대, 도시되는 바와 같은 샘플 박스(180b))를 수송하도록 작동할 수 있다.
[0087] 도 16c는 박스 수송 모듈(1601) 및 캐시(1640)를 더 상세히 예시한다. 캐시(1640)는 전술된 작동 챔버(120)의 일부 특징들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 캐시(1640)는 복수의 지지 표면들(1642a 내지 1642d)를 형성하는 플랫폼(1641)을 포함할 수 있으며, 각각의 지지 표면은 지지 표면(1642a)에서 도시되는 바와 같은 샘플 박스(180b)와 같은 각각의 샘플 박스를 지지하도록 구성된다. 캐시(1640)는 또한, 극저온 환경을 유지할 수 있고 그리고 소정의 체적의 액체 냉매(예컨대, 액체 질소)를 포함함으로써 그렇게 할 수 있다. 대안적으로, 캐시는, 샘플들이 캐시(1640)에 저장되는 그들의 시간의 지속기간 동안 허용가능한 온도로 (예컨대, 각각의 유리 전이 온도 미만으로) 유지될 수 있는 경우, 극저온 온도 초과로 온도를 유지하도록 구성될 수 있다. 자동화된 도어(1645)는 캐시(1640)에 대한 통로를 제공하고, 그리고 캐시(1640)의 환경을 유지하기 위해 박스 수송 로봇(1630)에 의한 접근부 외측에서 밀봉될 수 있다.
[0088] 예시적인 실시예들이 특히 도시되고 그리고 설명되었지만, 형태 및 상세들에서의 다양한 변경들이 첨부된 청구항들에 의해 포함되는 실시예들의 범주로부터 벗어나지 않고 그 안에서 이루어질 수 있는 것이 당업자에 의해 이해될 것이다.

Claims (43)

  1. 극저온 저장 시스템(cryogenic storage system)으로서,
    각각의 프리저(freezer)로부터 추출되는 제1 샘플 박스(sample box)를 수용하도록 구성되는 적어도 하나의 프리저 포트(freezer port);
    극저온 환경을 유지하도록 구성되는 작동 챔버(working chamber);
    샘플들에 대한 외부 접근을 가능하게 하도록 구성되는 입력/출력(I/O) 포트;
    상기 적어도 하나의 프리저 포트, 상기 작동 챔버, 및 상기 I/O 포트 사이에서 제1 샘플 박스를 수송하도록 구성되는 박스 수송 로봇(box transport robot); 및
    상기 작동 챔버 내에서 상기 제1 샘플 박스와 제2 샘플 박스 사이에서 샘플 튜브를 수송하도록 구성되는 픽커 로봇(picker robot)을 포함하는,
    극저온 저장 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 샘플 박스를 상기 적어도 하나의 프리저 포트의 적어도 일부분을 통해 상기 박스 수송 로봇에 접근가능한 포지션(position)으로 수송하도록 구성되는 방출기(ejector)를 더 포함하는,
    극저온 저장 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 방출기는 상기 제1 샘플 박스의 위치결정을 제어하기 위해 대향 측면들을 이동시키고 그리고 안내하도록 구성되는 아암들(arms)의 쌍을 포함하는,
    극저온 저장 시스템.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 방출기는 상기 제1 샘플 박스를 지지하도록 구성된 플로어를 포함하고, 상기 플로어의 적어도 일부분은 상기 박스 수송 로봇에 의해 적용되는 힘을 통해 누름가능한(depressible),
    극저온 저장 시스템.
  5. 제2 항에 있어서,
    상기 방출기는 복수의 상이한 샘플 박스 포맷들(formats)을 수송하도록 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  6. 제1 항에 있어서,
    수송 챔버를 더 포함하며, 상기 수송 챔버는 상기 박스 수송 로봇에 의한 접근 동안 상기 적어도 하나의 프리저 포트에 커플링되고, 그리고 상기 수송 챔버는 상기 박스 수송 로봇을 수납하는,
    극저온 저장 시스템.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 수송 챔버는 상기 제1 샘플 박스의 샘플들의 유리 전이 온도를 초과하게 환경을 유지하도록 추가적으로 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  8. 제6 항에 있어서,
    상기 수송 챔버는 애퍼처(aperture)를 통해 상기 작동 챔버에 연결되는,
    극저온 저장 시스템.
  9. 제6 항에 있어서,
    상기 수송 챔버는 중간 챔버를 통해 상기 작동 챔버에 연결되며, 상기 중간 챔버는 상기 픽커 로봇의 적어도 일부분을 수납하는,
    극저온 저장 시스템.
  10. 제8 항에 있어서,
    상기 박스 수송 로봇은 상기 제1 샘플 박스의 수송 동안 상기 애퍼처를 통해 상기 작동 챔버로 연장하도록 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  11. 제8 항에 있어서,
    상기 픽커 로봇은 상기 샘플 튜브의 수송 동안 상기 애퍼처를 통해 상기 작동 챔버로 연장하도록 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  12. 제1 항에 있어서,
    상기 박스 수송 로봇은 상기 제1 샘플 박스를 파지하도록 구성되는 박스 그리퍼 조립체(box gripper assembly)를 더 포함하는,
    극저온 저장 시스템.
  13. 제12 항에 있어서,
    상기 박스 그리퍼 조립체는 상기 제1 샘플 박스의 대향하는 코너들을 클램핑하도록(clamp) 구성되는 아암들의 쌍을 포함하며, 상기 아암들의 쌍 각각은 복수의 샘플 박스 포맷들을 수용하도록 구성되는 접촉 지점들의 세트를 포함하고, 상기 아암들의 쌍은 타겟 회전 및 위치의 배향으로 상기 제1 샘플 박스를 조절하도록 추가적으로 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 접촉 지점들의 세트들 중 적어도 하나는 W 형상부를 규정하며, 상기 W 형상부의 제1 부분은 제1 샘플 박스 포맷을 수용하고, 그리고 상기 W 형상부의 제2 부분은 제2 샘플 박스 포맷을 수용하는,
    극저온 저장 시스템.
  15. 제12 항에 있어서,
    상기 박스 수송 로봇은 상기 박스 그리퍼 조립체가 이동하는 레일 조립체를 포함하는,
    극저온 저장 시스템.
  16. 제1 항에 있어서,
    상기 픽커 로봇은 튜브 그리퍼 조립체를 포함하는 제1 아암 및 푸시-업 핀(push-up pin)을 포함하는 제2 아암을 포함하는,
    극저온 저장 시스템.
  17. 제16 항에 있어서,
    상기 제2 아암은 상기 작동 챔버에서 샘플 박스들을 지지하는 플랫폼(platform) 아래로 연장하며, 상기 제2 아암은 상기 제1 샘플 박스로부터 상기 샘플 튜브의 일부분을 상승시키기 위해 상기 제1 샘플 박스로 상기 푸시-업 핀을 구동시키도록 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  18. 제16 항에 있어서,
    상기 튜브 그리퍼 조립체는 복수의 치형부들(teeth)을 포함하며, 상기 튜브 그리퍼 조립체는, 상기 샘플 튜브를 파지하기 위해 중심 축 주위를 그리고 상기 중심 축을 향해 상기 복수의 치형부들을 수평으로 회전시키도록 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  19. 제18 항에 있어서,
    상기 치형부들은 열적 절연체를 통해 상기 작동 챔버에 대해 외부에 있는 상기 픽커 로봇의 구성요소들로부터 열적으로 절연되는,
    극저온 저장 시스템.
  20. 제16 항에 있어서,
    상기 제1 아암은 식별(identification, ID) 판독기에 의해 판독될 상기 샘플 튜브의 ID 태그(tag)를 가능하게 하는 포지션으로 상기 샘플 튜브를 이동시키도록 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  21. 제20 항에 있어서,
    상기 포지션은 상기 작동 챔버에 대해 외부에 있는,
    극저온 저장 시스템.
  22. 제20 항에 있어서,
    상기 제1 아암은 1) 상기 샘플 튜브로부터 성에(frost)를 제거하기 위해 클리너(cleaner)를 따라 상기 샘플 튜브를 통과시키고 그리고 2) 상기 ID 판독기와 상기 ID 태그를 정렬시키기 위해 상기 샘플 튜브를 회전시키도록 추가적으로 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  23. 제20 항에 있어서,
    상기 포지션은, 상기 ID 태그가 거울로부터의 상기 ID 태그의 반사를 통해 상기 ID 판독기에 의해 판독되는 것을 가능하게 하는,
    극저온 저장 시스템.
  24. 제1 항에 있어서,
    상기 작동 챔버는 상기 제1 및 제2 샘플 박스들을 지지하도록 구성되는 플랫폼(platform)을 포함하는,
    극저온 저장 시스템.
  25. 제24 항에 있어서,
    상기 제1 샘플 박스의 코너에 적용되는 힘을 통해 상기 제1 샘플 박스를 고정시키도록 구성되는 클램프 조립체를 더 포함하며, 상기 클램프는 복수의 샘플 박스 포맷들을 수용하도록 구성되는 접촉 지점들의 세트를 포함하는,
    극저온 저장 시스템.
  26. 제25 항에 있어서,
    상기 접촉 지점들의 세트는 W 형상부를 규정하며, 상기 W 형상부의 제1 부분은 제1 샘플 박스 포맷을 수용하고, 그리고 상기 W 형상부의 제2 부분은 제2 샘플 박스 포맷을 수용하는,
    극저온 저장 시스템.
  27. 제24 항에 있어서,
    상기 플랫폼은 상기 제1 샘플 박스의 저부 표면의 일부분을 노출하는 애퍼처를 포함하며, 상기 애퍼처는 상기 튜브 픽커 로봇에 의해 상기 샘플 튜브의 저부에 대한 접근을 가능하게 하는,
    극저온 저장 시스템.
  28. 제24 항에 있어서,
    상기 작동 챔버는 상기 플랫폼 아래에 액체 냉매를 포함하도록 추가적으로 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  29. 제28 항에 있어서,
    상기 플랫폼에 커플링되고 그리고 상기 액체 냉매에 부분적으로 침지되도록(immersed) 구성되는 히트 싱크(heat sink)를 더 포함하는,
    극저온 저장 시스템.
  30. 제28 항에 있어서,
    상기 튜브 픽커 로봇은 푸시-업 핀을 지지하는 아암을 포함하며, 상기 아암은 상기 액체 냉매에 적어도 부분적으로 침지되도록 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  31. 제1 항에 있어서,
    상기 I/O 포트에서 제3 샘플 박스의 포맷을 검출하도록 구성되는 광 커튼(light curtain)을 더 포함하는,
    극저온 저장 시스템.
  32. 제31 항에 있어서,
    상기 광 커튼은 단일의 시준된 광원(collimated light source)을 투사하는,
    극저온 저장 시스템.
  33. 제1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프리저 포트는 복수의 프리저 포트들을 포함하며, 상기 복수의 프리저 포트들 각각은 각각의 프리저로부터 추출되는 샘플 박스들을 수용하도록 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  34. 제1 항에 있어서,
    복수의 프리저들 사이에서 상기 적어도 하나의 프리저 포트를 이동시키도록 구성되는 레일 조립체를 더 포함하는,
    극저온 저장 시스템.
  35. 제34 항에 있어서,
    상기 레일 조립체는 상기 적어도 하나의 프리저 포트와 조화를 이뤄 상기 작동 챔버, 상기 박스 수송 로봇, 및 상기 튜브 픽커 로봇을 이동시키도록 추가적으로 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  36. 제1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 프리저 포트는 추출기 조립체와 연결되도록 구성되며, 상기 추출기 조립체는 프리저로부터 저장 랙을 상승시키고 그리고 상기 랙으로부터 상기 제1 샘플 박스를 방출시키도록 구성되는,
    극저온 저장 시스템.
  37. 샘플을 수송하는 방법으로서,
    제1 샘플 박스를 상기 프리저 포트를 통해 각각의 프리저로부터 추출하는 단계;
    상기 프리저 포트로부터 상기 제1 샘플 박스를 박스 수송 로봇을 통해 극저온 환경을 유지하도록 구성되는 작동 챔버로 수송하는 단계;
    상기 작동 챔버 내에서 픽커 로봇을 통해 상기 제1 샘플 박스와 상기 제2 샘플 박스 사이에서 샘플 튜브를 수송하는 단계를 포함하는,
    샘플을 수송하는 방법.
  38. 제37 항에 있어서,
    상기 작동 챔버로부터 샘플들에 대한 외부 접근을 가능하게 하도록 구성되는 I/O 포트로 상기 박스 수송 로봇을 통해 상기 제1 샘플 박스를 수송하는 단계를 더 포함하는,
    샘플을 수송하는 방법.
  39. 제37 항에 있어서,
    상기 작동 챔버는 상기 제1 샘플 박스 및 상기 제2 샘플 박스를 포함하는 복수의 샘플 박스들을 지지하도록 구성되는 플랫폼을 포함하는,
    샘플을 수송하는 방법.
  40. 제39 항에 있어서,
    상기 작동 챔버는 상기 플랫폼 아래에 액체 냉매를 포함하도록 추가적으로 구성되는,
    샘플을 수송하는 방법.
  41. 제40 항에 있어서,
    상기 플랫폼에 커플링되고 그리고 상기 액체 냉매에 부분적으로 침지되도록 구성되는 히트 싱크를 더 포함하는,
    샘플을 수송하는 방법.
  42. 제40 항에 있어서,
    상기 튜브 픽커 로봇은 푸시-업 핀을 지지하는 아암을 포함하며, 상기 아암은 상기 액체 냉매에 적어도 부분적으로 침지되도록 구성되는,
    샘플을 수송하는 방법.
  43. 제37 항에 있어서,
    상기 픽커 로봇을 사용하여 상기 작동 챔버에서 상기 샘플 튜브를 피킹하는(picking) 단계;
    상기 샘플 튜브가 적어도 부분적으로 상기 작동 챔버의 극저온 환경 내에 있는 동안 상기 샘플 튜브로부터 성에를 제거하는 단계; 및
    상기 샘플 튜브로부터 표시를 판독하는 단계를 더 포함하는,
    샘플을 수송하는 방법.
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