KR20200133861A - 차량의 차선 유지 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 차선 유지 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 차량의 차선 유지 장치는, 차량의 전방을 촬영하여 영상정보를 획득하는 전방카메라; 전방카메라로부터 영상정보를 입력받아 전방 도로에서의 차선을 인식하는 차선 인식부; 차량의 주행 도로에 대한 차선정보를 수집하는 주변정보 수집부; 주변정보 수집부로부터 입력된 주변정보를 기반으로 전방 도로에 가상차선을 생성하는 차선 생성부; 및 차선 인식부를 통해 인식된 차선정보를 기반으로 조향제어장치를 제어하여 차선을 유지하고, 차선 인식부를 통해 차선이 인식되지 않을 경우 차선 생성부로부터 생성된 가상차선을 입력받아 조향제어장치를 제어하여 차선을 유지하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량의 차선 유지 장치 및 그 제어 방법{APPARATUS FOR KEEPING LANE IN VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 차선 유지 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전방카메라를 통해 차선이 인식되지 않는 경우 보조적으로 주변장치들로부터 입력되는 주변정보를 기반으로 가상차선을 생성하여 차선을 유지하는 차량의 차선 유지 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
최근에는 각종 센서와 인식 시스템의 발달에 따라 차량에 탑재되는 운전자 보조 시스템(ADAS ; Advanced Driver Assistant System)의 상용화가 활발하게 이루어지고 있다.
특히, 승객의 안전을 능동적으로 대처하기 위한 장치가 개발되어 장착 사용되고 있다. 이는, 사고 발생 시 작동되는 수동적 안전장치에 비해 사고를 미연에 방지하기 위한 능동적 주행 보조장치 방향으로 개발이 진행되고 있다.
그 중, 차선 이탈 경보시스템은 운전자의 안전을 도모하기 위한 안전장치로서, 운전 중 졸음운전이나 다른 탑승자와의 잡담 등으로 인해 차선을 이탈할 경우 운전자에게 경고하여 안전운전을 할 수 있도록 하는 보조 장치이다.
이러한 종래의 차선 이탈 경보시스템의 종류로는 인사이드 미러 근처에 위치한 카메라를 이용한 방식, 트렁크에 위치한 후방 카메라를 이용한 방식, 및 차량 하부에 설치된 광센서를 이용한 차선검출 방식 등이 있다. 현재 개발되고 있는 차선이탈 경보 시스템은 인사이드 미러 근처에 위치한 카메라를 이용한 방식이 대부분이다.
이러한 차선 이탈 경보 시스템은 차선 인식을 위해서 카메라를 이용하기 때문에 차량 주행 시의 날씨, 조도, 노면 상태 등에 따라 차선을 인식하는 성능의 차이가 많이 난다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2013-0057112호(2013.05.31. 공개, 가상 차선 생성 장치 및 방법)에 개시되어 있다.
한편, 차선 유지 보조 시스템(LKAS: Lane Keeping Assistance System)은 운전 부주의로 인해 자동차가 차선을 이탈하려고 할 때, 경고를 넘어 자동차의 차선 이탈을 방지하고 자동차가 차선을 유지할 수 있도록 하는 제어를 수행한다.
이와 같은 차선 유지 보조 시스템은 전방카메라를 통해 획득한 영상을 분석하여 차선을 인식하고 있다.
그런데, 악천후로 인해 전방카메라에 오염이 발생하거나, 태양이나 대향차량의 상향등에 의한 역광이 발생하거나 또는 저조도 상황에서는 전방카메라를 통해 획득한 영상에서 차선이 나타나지 않아 차선 인식에 실패하거나 잘못된 차선을 인식하게 되는 미인식이나 오인식이 발생하여 정상적인 차선 유지가 이루어지지 못하는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 전방카메라를 통해 차선이 인식되지 않는 경우 보조적으로 주변장치들로부터 입력되는 주변정보를 기반으로 가상차선을 생성하여 차선을 유지하는 차량의 차선 유지 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 차선 유지 장치는, 차량의 전방을 촬영하여 영상정보를 획득하는 전방카메라; 전방카메라로부터 영상정보를 입력받아 전방 도로에서의 차선을 인식하는 차선 인식부; 차량의 주행 도로에 대한 차선정보를 수집하는 주변정보 수집부; 주변정보 수집부로부터 입력된 주변정보를 기반으로 전방 도로에 가상차선을 생성하는 차선 생성부; 및 차선 인식부를 통해 인식된 차선정보를 기반으로 조향제어장치를 제어하여 차선을 유지하고, 차선 인식부를 통해 차선이 인식되지 않을 경우 차선 생성부로부터 생성된 가상차선을 입력받아 조향제어장치를 제어하여 차선을 유지하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 주변정보 수집부는, 차량의 주변을 촬영하는 어라운드뷰 카메라; 차량의 후방을 촬영하는 후방카메라; 주변차량과의 통신을 위한 차량간 통신부; 차량의 전방에 레이저를 조사하여 촬영하는 라이다; 및 차량의 주행 중 발생되는 노면소음을 측정하기 위한 마이크를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 차선 생성부는, 주변정보 수집부에 따라 각각 가중치를 다르게 설정하여 수집된 주변정보로부터 가상차선을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 차선 생성부는, 주변정보 수집부의 종류에 따라 우선순위를 설정하여 우선순위에 따라 수집된 주변정보로부터 가상차선을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 차량간 통신부는, V2X(Vehicle to everything) 통신을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 제어부로부터 차선이 인식되지 않아 가상차선을 기반으로 차선을 유지하는 경우 경고하기 위한 경고부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 제어부로부터 가상차선을 표시하는 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 차량의 차선 유지 장치의 제어 방법은, 제어부가 차선 인식부를 통해 인식된 차선정보를 입력받는 단계; 제어부가 입력된 차선정보로부터 차선이 인식된 경우, 차선정보에 따라 조향제어장치를 제어하여 차선을 유지하는 단계; 제어부가 입력된 차선정보로부터 차선이 인식되지 않은 경우, 차선 생성부로부터 생성된 가상차선을 입력받는 단계; 및 제어부가 입력된 가상차선을 기반으로 조향제어장치를 제어하여 차선을 유지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 가상차선을 입력받는 단계는, 제어부가 주변정보 수집부로부터 수집된 차량의 주변정보로부터 가상차선을 생성하는 차선 생성부로부터 가상차선을 입력받는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 가상차선을 생성할 때, 차선 생성부가 주변정보 수집부에 따라 각각 가중치를 다르게 설정하여 수집된 주변정보로부터 가상차선을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 가상차선을 생성할 때, 차선 생성부가 주변정보 수집부의 종류에 따라 우선순위를 설정하여 우선순위에 따라 수집된 주변정보로부터 가상차선을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제어부가 차선이 인식되지 않아 가상차선을 기반으로 차선을 유지하는 경우 경고부를 통해 경고하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 제어부가 입력된 가상차선을 표시부를 통해 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 차량의 차선 유지 장치 및 그 제어 방법은 전방카메라를 통해 차선이 인식되지 않는 경우 보조적으로 주변장치들로부터 입력되는 주변정보를 기반으로 가상차선을 생성하여 차선을 유지함으로써, 차선이 인식되지 않는 상황에서도 차선을 유지하여 주행 시 추돌 사고 위험을 예방할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차선 유지 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차선 유지 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 차량의 차선 유지 장치 및 그 제어 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차선 유지 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차선 유지 장치는, 전방카메라(10), 차선 인식부(30), 주변정보 수집부(20), 차선 생성부(40) 및 제어부(50)를 비롯하여 경고부(70) 및 표시부(80)를 포함할 수 있다.
전방카메라(10)를 차량의 전방을 촬영하여 영상정보를 획득하여 차선 인식부(30)에 제공하여 차선을 인식할 수 있도록 한다.
차선 인식부(30)는 전방카메라(10)로부터 영상정보를 입력받아 전방 도로에서의 차선을 인식하여 차선정보를 제어부(50)에 제공할 수 있다.
한편, 차선 인식부(30)는 악천후로 인해 전방카메라(10)에 오염이 발생하거나, 태양이나 대향차량의 상향등에 의한 역광이 발생하거나 또는 저조도 상황에서는 전방카메라(10)를 통해 획득한 영상에서 차선이 나타나지 않아 차선을 인식할 수 없게 된다.
주변정보 수집부(20)는 차량의 주행 도로에 대한 주변정보를 수집하여 차선 생성부(40)에 제공함으로써, 주변정보로부터 전방 도로에 대한 가상차선을 생성할 수 있도록 한다.
여기서, 주변정보 수집부(20)는 주변정보로부터 전방 도로에서의 차선을 예측할 수 있는 정보를 제공할 수 있는 장비들을 포함할 수 있다.
예를 들어, 본 실시예에서는 어라운드뷰 카메라(21), 후방카메라(22), 차량간 통신부(23), 라이다(24) 및 마이크(25)를 포함할 수 있다.
어라운드뷰 카메라(21)는 차량의 주변을 촬영한 주변영상을 제공할 수 있어, 주변영상으로부터 특정색상 패턴이 반복되는지 감지하여 차선을 예측할 수 있다.
후방카메라(22)는 차량의 후방을 촬영한 후방영상을 제공할 수 있어, 후방영상으로부터 차선을 예측할 수 있으나 급격한 커브주행의 경우에는 오류가 발생할 수 있다.
차량간 통신부(23)는 주변차량과의 통신을 통해 주변차량의 주행궤적이나 주변차량에서 감지하는 자 차량의 위치를 기반으로 차선을 예측할 수 있으나, 주변차량이 없는 경우에는 신뢰성을 확보할 수 없다.
여기서, 차량간 통신부(23)는 V2X(Vehicle to everything) 통신을 포함할 수 있다.
라이다(24)는 차량의 전방에 레이저를 조사하여 촬영된 도로 이미지를 제공할 수 있어, 도로 이미지로부터 차선을 추출할 수 있다.
마이크(25)는 차량의 주행 중 발생되는 노면소음을 측정하여 제공할 수 있어, 차량의 좌우에서 발생되는 노면소음을 기반을 차선을 밟고 주행하는 소리와 밟지 않고 주행하는 소리의 변화를 통해 차선을 예측할 수 있으나, 차선을 밟은 이후에 인식할 수 있어 지그재그 주행이 불가피하거나 차선을 밟지 않을 경우에는 예측할 수 없다.
차선 생성부(40)는 주변정보 수집부(20)로부터 입력된 주변정보를 기반으로 전방 도로에 가상차선을 생성하여 제어부(50)에 제공할 수 있다.
여기서 차선 생성부(40)는 주변정보 수집부(20)로부터 수집된 주변정보를 기반으로 가상차선을 생성할 때, 주변정보 수집부(20)로부터 제공되는 주변정보의 신뢰성을 기반으로 각각 가중치를 다르게 설정하거나 우선순위를 설정하여 우선순위에 따라 수집된 주변정보로부터 가상차선을 생성할 수 있다.
예를 들어, 본 실시예에서는 어라운드뷰 카메라(21), 후방카메라(22), 차량간 통신부(23), 라이다(24) 및 마이크(25) 순으로 가중치를 부여하거나 우선순위를 설정할 수 있다.
제어부(50)는 차선 인식부(30)를 통해 인식된 차선정보를 기반으로 조향제어장치(60)를 제어하여 차선을 유지하고, 차선 인식부(30)를 통해 차선이 인식되지 않을 경우 차선 생성부(40)로부터 생성된 가상차선을 입력받아 조향제어장치(60)를 제어하여 차선을 유지할 수 있다.
경고부(70)는 제어부(50)로부터 차선이 인식되지 않아 가상차선을 기반으로 차선을 유지하는 경우 경고할 수 있다.
표시부(80)는 제어부(50)에서 가상차선을 기반으로 차선을 유지할 경우, 가상차선을 표시할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 차선 유지 장치에 따르면, 전방카메라를 통해 차선이 인식되지 않는 경우 보조적으로 주변장치들로부터 입력되는 주변정보를 기반으로 가상차선을 생성하여 차선을 유지함으로써, 차선이 인식되지 않는 상황에서도 차선을 유지하여 주행 시 추돌 사고 위험을 예방할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차선 유지 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 차선 유지 장치의 제어 방법에서는 먼저, 제어부(50)가 차선 인식부(30)를 통해 인식된 차선정보를 입력받는다(S10).
여기서, 차선 인식부(30)는 전방카메라(10)로부터 영상정보를 입력받아 전방 도로에서의 차선을 인식하여 차선정보를 제어부(50)에 제공할 수 있다.
S10 단계에서 차선 인식부(30)로부터 차선정보를 입력받은 후 제어부(50)는 차선이 인식되었는지 판단한다(S20).
S20 단계에서 차선이 인식되었는지 판단하여 차선이 인식된 경우, 제어부(50)는 차선에 따라 조향제어장치(60)를 제어하여 차선을 유지한다(S40).
반면, S20 단계에서 차선이 인식되었는지 판단하여 차선이 인식되지 않은 경우, 제어부(50)는 차선 생성부(40)로부터 가상차선을 입력받는다(S30).
즉, 악천후로 인해 전방카메라(10)에 오염이 발생하거나, 태양이나 대향차량의 상향등에 의한 역광이 발생하거나 또는 저조도 상황이 발생할 경우 차선 인식부(30)는 전방카메라(10)의 영상을 통해 차선을 인식할 수 없게 된다.
여기서, 가상차선은 차선 생성부(40)에서 주변정보 수집부(20)를 통해 수집된 차량의 주행 도로에 대한 주변정보를 기반으로 전방 도로에 대한 가상차선을 생성할 수 있도록 한다.
차선 생성부(40)는 주변정보 수집부(20)로부터 입력된 주변정보를 기반으로 전방 도로에 가상차선을 생성하여 제어부(50)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 주변정보 수집부(20)는 어라운드뷰 카메라(21), 후방카메라(22), 차량간 통신부(23), 라이다(24) 및 마이크(25)를 포함할 수 있다.
이때, 어라운드뷰 카메라(21)는 차량의 주변을 촬영한 주변영상을 제공할 수 있어, 주변영상으로부터 특정색상 패턴이 반복되는지 감지하여 차선을 예측할 수 있다.
후방카메라(22)는 차량의 후방을 촬영한 후방영상을 제공할 수 있어, 후방영상으로부터 차선을 예측할 수 있으나 급격한 커브주행의 경우에는 오류가 발생할 수 있다.
차량간 통신부(23)는 주변차량과의 통신을 통해 주변차량의 주행궤적이나 주변차량에서 감지하는 자 차량의 위치를 기반으로 차선을 예측할 수 있으나, 주변차량이 없는 경우에는 신뢰성을 확보할 수 없다.
여기서, 차량간 통신부(23)는 V2X(Vehicle to everything) 통신을 포함할 수 있다.
라이다(24)는 차량의 전방에 레이저를 조사하여 촬영된 도로 이미지를 제공할 수 있어, 도로 이미지로부터 차선을 추출할 수 있다.
마이크(25)는 차량의 주행 중 발생되는 노면소음을 측정하여 제공할 수 있어, 차량의 좌우에서 발생되는 노면소음을 기반을 차선을 밟고 주행하는 소리와 밟지 않고 주행하는 소리의 변화를 통해 차선을 예측할 수 있으나, 차선을 밟은 이후에 인식할 수 있어 지그재그 주행이 불가피하거나 차선을 밟지 않을 경우에는 예측할 수 없다.
여기서, 차선 생성부(40)는 주변정보 수집부(20)로부터 수집된 주변정보를 기반으로 가상차선을 생성할 때, 주변정보 수집부(20)로부터 제공되는 주변정보의 신뢰성을 기반으로 각각 가중치를 다르게 설정하거나 우선순위를 설정하여 우선순위에 따라 수집된 주변정보로부터 가상차선을 생성할 수 있다.
S30 단계에서 가상차선을 입력받아 차선을 인식하게 되면, 제어부(50)는 차선에 따라 조향제어장치(60)를 제어하여 차선을 유지한다(S40).
이때, 제어부(50)는 이와 같이 차선이 인식되지 않아 가상차선을 기반으로 차선을 유지하는 경우, 경고부(70)를 통해 가상차선을 기반으로 차선이 유지되고 있음을 경고할 수 있을 뿐만 아니라 표시부(80)를 통해 가상차선을 표시할 수도 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 차량의 차선 유지 장치의 제어 방법에 따르면, 전방카메라를 통해 차선이 인식되지 않는 경우 보조적으로 주변장치들로부터 입력되는 주변정보를 기반으로 가상차선을 생성하여 차선을 유지함으로써, 차선이 인식되지 않는 상황에서도 차선을 유지하여 주행 시 추돌 사고 위험을 예방할 수 있다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 전방카메라 20 : 주변정보 수집부
21 : 어라운드뷰 카메라 22 : 후방카메라
23 : 차량간 통신부 24 : 라이다
25 : 마이크 30 : 차선 인식부
40 : 차선 생성부 50 : 제어부
60 : 조향제어장치 70 : 경고부
80 : 표시부

Claims (13)

  1. 차량의 전방을 촬영하여 영상정보를 획득하는 전방카메라;
    상기 전방카메라로부터 상기 영상정보를 입력받아 전방 도로에서의 차선을 인식하는 차선 인식부;
    상기 차량의 주행 도로에 대한 차선정보를 수집하는 주변정보 수집부;
    상기 주변정보 수집부로부터 입력된 주변정보를 기반으로 전방 도로에 가상차선을 생성하는 차선 생성부; 및
    상기 차선 인식부를 통해 인식된 차선정보를 기반으로 조향제어장치를 제어하여 차선을 유지하고, 상기 차선 인식부를 통해 차선이 인식되지 않을 경우 상기 차선 생성부로부터 생성된 상기 가상차선을 입력받아 상기 조향제어장치를 제어하여 차선을 유지하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 주변정보 수집부는,
    상기 차량의 주변을 촬영하는 어라운드뷰 카메라;
    상기 차량의 후방을 촬영하는 후방카메라;
    주변차량과의 통신을 위한 차량간 통신부;
    상기 차량의 전방에 레이저를 조사하여 촬영하는 라이다; 및
    상기 차량의 주행 중 발생되는 노면소음을 측정하기 위한 마이크를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 차선 생성부는, 상기 주변정보 수집부에 따라 각각 가중치를 다르게 설정하여 수집된 상기 주변정보로부터 상기 가상차선을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 차선 생성부는, 상기 주변정보 수집부의 종류에 따라 우선순위를 설정하여 우선순위에 따라 수집된 상기 주변정보로부터 상기 가상차선을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 차량간 통신부는, V2X(Vehicle to everything) 통신을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 제어부로부터 차선이 인식되지 않아 상기 가상차선을 기반으로 차선을 유지하는 경우 경고하기 위한 경고부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 제어부로부터 상기 가상차선을 표시하는 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치.
  8. 제어부가 차선 인식부를 통해 인식된 차선정보를 입력받는 단계;
    상기 제어부가 입력된 상기 차선정보로부터 차선이 인식된 경우, 차선정보에 따라 조향제어장치를 제어하여 차선을 유지하는 단계;
    상기 제어부가 입력된 상기 차선정보로부터 차선이 인식되지 않은 경우, 차선 생성부로부터 생성된 가상차선을 입력받는 단계; 및
    상기 제어부가 입력된 상기 가상차선을 기반으로 상기 조향제어장치를 제어하여 차선을 유지하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치의 제어 방법.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 가상차선을 입력받는 단계는, 상기 제어부가 주변정보 수집부로부터 수집된 차량의 주변정보로부터 상기 가상차선을 생성하는 상기 차선 생성부로부터 상기 가상차선을 입력받는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치의 제어 방법.
  10. 제 9항에 있어서, 상기 가상차선을 생성할 때, 상기 차선 생성부가 상기 주변정보 수집부에 따라 각각 가중치를 다르게 설정하여 수집된 상기 주변정보로부터 상기 가상차선을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치의 제어 방법.
  11. 제 9항에 있어서, 상기 가상차선을 생성할 때, 상기 차선 생성부가 상기 주변정보 수집부의 종류에 따라 우선순위를 설정하여 우선순위에 따라 수집된 상기 주변정보로부터 상기 가상차선을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치의 제어 방법.
  12. 제 8항에 있어서, 상기 제어부가 차선이 인식되지 않아 상기 가상차선을 기반으로 차선을 유지하는 경우 경고부를 통해 경고하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치의 제어 방법.
  13. 제 8항에 있어서, 상기 제어부가 입력된 상기 가상차선을 표시부를 통해 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 차선 유지 장치의 제어 방법.
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