KR20200107923A

KR20200107923A - Work vehicle

Info

Publication number: KR20200107923A
Application number: KR1020207007793A
Authority: KR
Inventors: 히데히로 유키; 쇼이치 나카무라; 겐타 오니시
Original assignee: 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
Priority date: 2018-01-11
Filing date: 2018-12-17
Publication date: 2020-09-16
Also published as: CN111712425A; JP2019122359A; JP6957397B2

Abstract

이앙기 (1) 는, 조향 핸들 (13) 과, 스티어링 샤프트 (41) 와, 스티어링 샤프트 (41) 와 함께 회전 운동하는 피검지체 (43) 와, 피검지체 (43) 를 검지하는 스티어링 샤프트 센서 (46) 와, 스티어링 샤프트 (41) 의 좌우 각각의 소정 각도에서 전환되는 사이드 클러치 (93L, 93R) 와, 사이드 클러치 (93L, 93R) 의 전환을 검출하는 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 와, 스티어링 샤프트 (41) 의 제 1 회전 각도와 제 1 회전 각도로부터 좌우 어느 쪽으로 360 도 회전시킨 제 2 회전 각도를 판별하는 제어부 (100) 을 구비하고, 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 의한 검지 결과와 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 에 의한 검출 결과에 기초하여, 스티어링 샤프트 (41) 의 제 1 회전 각도와 제 2 회전 각도를 판별한다.The rice transplanter 1 includes a steering wheel 13, a steering shaft 41, a sensing object 43 that rotates together with the steering shaft 41, and a steering shaft sensor 46 that detects the sensing object 43. ), side clutches 93L and 93R that are switched at predetermined angles on the left and right of the steering shaft 41, side clutch sensors 98L and 98R that detect switching of the side clutches 93L and 93R, and a steering shaft A control unit 100 for determining a second rotation angle rotated 360 degrees from the first rotation angle and the first rotation angle of (41) is provided, the control unit 100 by the steering shaft sensor 46 Based on the detection result and the detection result by the side clutch sensors 98L and 98R, the first rotation angle and the second rotation angle of the steering shaft 41 are discriminated.

Description

Work vehicle

본 발명은, 전륜 (前輪) 을 조향 조작하는 조향 핸들과, 조향 핸들에 연결된 스티어링 샤프트를 구비하는 작업 차량에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to a work vehicle including a steering wheel for steering a front wheel and a steering shaft connected to the steering wheel.

이앙기 등의 작업 차량에서는, 스티어링 샤프트를 2 회전시키는 경우가 있으며, 예를 들어 0 도와 좌우 어느 쪽으로 1 회전시킨 360 도의 판별을 할 수 없으면, 여러 가지 제어에 있어서 문제가 발생하는 경우가 있다. 하기 특허문헌 1 에는, 자유롭게 조향할 수 있는 전륜의 조향 각도를 포텐셔미터를 사용하여 검출하는 기술이 개시되어 있다.In a working vehicle such as a rice transplanter, there are cases where the steering shaft is rotated by two, and if, for example, it is not possible to determine a 360-degree rotation of 0 degrees and either left or right, a problem may arise in various controls. The following patent document 1 discloses a technique for detecting a steering angle of a front wheel that can be steered freely using a potentiometer.

일본 공개특허공보 2009-80호Japanese Unexamined Patent Publication No. 2009-80

그러나, 스티어링 샤프트의 회전 각도를 검출하기 위해서 포텐셔미터를 형성하면, 부품 점수가 증가되고, 비용도 증대되어 버린다.However, if a potentiometer is formed to detect the rotation angle of the steering shaft, the number of parts increases and the cost increases.

그래서, 본 발명은 상기 과제를 감안하여, 부품 점수를 억제하면서 스티어링 샤프트의 0 도와 360 도의 회전 각도를 판별할 수 있는 작업 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, in view of the above problems, an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of discriminating a rotation angle of 0 degrees and 360 degrees of a steering shaft while suppressing the number of parts.

본 발명의 작업 차량은, 전륜을 조향 조작하는 조향 핸들과,The work vehicle of the present invention includes a steering wheel for steering operation of a front wheel,

상기 조향 핸들에 연결된 스티어링 샤프트와,A steering shaft connected to the steering handle;

상기 스티어링 샤프트와 함께 회전 운동하는 피검지체와,An object to be detected that rotates together with the steering shaft,

상기 피검지체를 검지하는 스티어링 샤프트 센서와,A steering shaft sensor that detects the object to be detected,

상기 스티어링 샤프트의 좌우 각각의 소정 각도에서 전환되는 전환 부재와, A switching member that is switched at a predetermined angle on each left and right of the steering shaft,

상기 전환 부재의 전환을 검출하는 소정 각도 센서와,A predetermined angle sensor that detects the switching of the switching member;

상기 스티어링 샤프트의 제 1 회전 각도와 상기 제 1 회전 각도로부터 좌우 어느 쪽으로 360 도 회전시킨 제 2 회전 각도를 판별하는 제어부를 구비하고,A control unit for determining a first rotation angle of the steering shaft and a second rotation angle rotated 360 degrees from the first rotation angle to the left and right,

상기 제어부는, 상기 스티어링 샤프트 센서에 의한 검지 결과와 상기 소정 각도 센서에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 스티어링 샤프트의 상기 제 1 회전 각도와 상기 제 2 회전 각도를 판별하는 것이다.The control unit determines the first rotation angle and the second rotation angle of the steering shaft based on a detection result by the steering shaft sensor and a detection result by the predetermined angle sensor.

본 발명에 있어서, 상기 전환 부재는, 상기 스티어링 샤프트의 좌우 각각의 소정 각도에서 접속과 절단이 전환되는 후륜 (後輪) 의 사이드 클러치이고,In the present invention, the switching member is a side clutch of a rear wheel in which connection and cutting are switched at predetermined angles on the left and right of the steering shaft,

상기 소정 각도 센서는, 상기 사이드 클러치의 접속 또는 절단을 검출하는 사이드 클러치 센서이고,The predetermined angle sensor is a side clutch sensor that detects connection or disconnection of the side clutch,

상기 피검지체는, 전륜이 직진 상태일 때에 상기 스티어링 샤프트 센서에 검지되는 위치에 형성되고,The object to be detected is formed at a position detected by the steering shaft sensor when the front wheel is in a straight state,

상기 제어부는, 상기 스티어링 샤프트 센서에 의한 검지 결과와 상기 사이드 클러치 센서에 의한 검출 결과에 기초하여, 상기 스티어링 샤프트의 상기 제 1 회전 각도와 상기 제 2 회전 각도를 판별하는 것이어도 된다.The control unit may be configured to determine the first rotation angle and the second rotation angle of the steering shaft based on a detection result by the steering shaft sensor and a detection result by the side clutch sensor.

본 발명에 있어서, 상기 스티어링 샤프트에 조타 보조력을 부여하는 파워 스티어링 장치를 추가로 구비하고, In the present invention, further comprising a power steering device for imparting a steering assist force to the steering shaft,

상기 제어부는, 좌우측 상기 사이드 클러치가 양쪽 모두 접속하고 있는 상태에서, 상기 스티어링 샤프트 센서가 상기 피검지체를 검지했을 때를 기준점으로 하고, 상기 기준점으로부터 좌우 각각의 상기 스티어링 샤프트의 회전 각도를 산출하고,The control unit uses as a reference point when the steering shaft sensor detects the object to be detected while both the left and right side clutches are connected, and calculates a rotation angle of each of the left and right steering shafts from the reference point,

상기 파워 스티어링 장치는, 상기 제어부가 산출한 회전 각도에 따른 방향과 크기의 조타 보조력을 상기 스티어링 샤프트에 부여하는 것이어도 된다.The power steering device may provide a steering assist force of a direction and size according to a rotation angle calculated by the control unit to the steering shaft.

본 발명에 따르면, 포텐셔미터를 형성하지 않고, 스티어링 샤프트의 제 1 회전 각도와 제 1 회전 각도로부터 좌우 어느 쪽으로 360 도 회전시킨 제 2 회전 각도를 판별할 수 있다. 따라서, 부품 점수를 억제하면서 스티어링 샤프트의 0 도와 360 도의 회전 각도를 판별할 수 있다.According to the present invention, without forming a potentiometer, it is possible to determine a second rotation angle rotated 360 degrees from the first rotation angle and the first rotation angle of the steering shaft to either left or right. Therefore, it is possible to determine the rotation angle of 0 degrees and 360 degrees of the steering shaft while suppressing the number of parts.

본 발명에 있어서, 작업 차량의 위치 정보를 취득하는 측위 수단과,In the present invention, positioning means for acquiring position information of the work vehicle,

설정된 경로를 따라 작업 차량을 자동 주행시키는 자동 주행 제어부를 추가로 구비하고,Further provided with an automatic driving control unit for automatically driving the work vehicle along the set route,

작업 차량의 구동원을 기동시켰을 때, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 피검지체가 상기 스티어링 샤프트 센서에 검지될 때까지는 자동 주행을 규제하는 것이어도 된다.When the drive source of the work vehicle is activated, the automatic travel control unit may regulate automatic travel until the object to be detected is detected by the steering shaft sensor.

구동원이 정지되면, 통상적으로 파워 스티어링 장치는 스티어링 샤프트의 회전 각도의 기록을 없애 버린다. 파워 스티어링 장치가 전륜의 조향 각도를 알 수 없는 상태에서 작업 차량을 자동 주행시키는 것은 위험하기 때문에, 구동원을 기동시켰을 때, 피검지체가 스티어링 샤프트 센서에 검지되어, 스티어링 샤프트의 0 도와 360 도의 회전 각도를 판별할 수 있을 때까지 자동 주행을 규제하도록 구성하고 있다.When the drive source is stopped, the power steering device normally erases the recording of the rotation angle of the steering shaft. Since it is dangerous for the power steering device to automatically drive the work vehicle in a state where the steering angle of the front wheel is unknown, when the drive source is activated, the object to be detected is detected by the steering shaft sensor, and the rotation angle of the steering shaft is 0 degrees and 360 degrees. It is configured to regulate automatic driving until it can be determined.

본 발명에 있어서, 자동 주행에 관한 정보를 알리는 알림부를 추가로 구비하고,In the present invention, further comprising a notification unit for notifying information on automatic driving,

상기 구동원을 기동시켰을 때, 상기 알림부는, 적어도 상기 피검지체가 상기 스티어링 샤프트 센서에 검지될 때까지 상기 조향 핸들을 조작한다는 취지를 작업자에게 알리는 것이어도 된다.When the drive source is activated, the notification unit may inform the operator that the steering handle is operated at least until the object to be detected is detected by the steering shaft sensor.

이 구성에 따르면, 알림부가 조향 핸들의 조작을 작업자에게 촉구함으로써, 피검지체가 스티어링 샤프트 센서에 확실히 검지된다.According to this configuration, the notification unit prompts the operator to operate the steering wheel, so that the object to be detected is reliably detected by the steering shaft sensor.

도 1 은, 본 실시형태에 관련된 이앙기의 전체 구성을 나타내는 좌측면도이다.
도 2 는, 스티어링 샤프트 주변의 개략 구성을 나타내는 후방측에서 본 정면도이다.
도 3 은, 스티어링 샤프트 주변의 개략 구성을 나타내는 후방측에서 본 사시도이다.
도 4 는, 피검지체 및 스티어링 샤프트 센서의 상세함을 나타내는 분해 사시도이다.
도 5 는, 사이드 클러치 조작 기구의 구성을 나타내는 모식도이다.
도 6 은, 제어부의 기능 블록도이다.
도 7 은, 스티어링 샤프트의 0 도와 360 도를 판별하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 8 은, 운전 조작부를 좌측 후방에서 본 사시도이다.
도 9 는, 태블릿에 표시되는 표시 화면을 나타내는 도면이다.1 is a left side view showing the entire configuration of a rice transplanter according to the present embodiment.
2 is a front view viewed from the rear side showing a schematic configuration around a steering shaft.
3 is a perspective view as viewed from the rear side showing a schematic configuration around a steering shaft.
4 is an exploded perspective view showing the details of the object to be detected and the steering shaft sensor.
5 is a schematic diagram showing the configuration of a side clutch operation mechanism.
6 is a functional block diagram of a control unit.
7 is a diagram for explaining a method of determining 0 degrees and 360 degrees of the steering shaft.
Fig. 8 is a perspective view of a driving operation unit as seen from the left rear side.
9 is a diagram illustrating a display screen displayed on a tablet.

이하에, 본 발명의 실시형태에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1 은, 작업 차량의 일례로서의 이앙기 (1) 를 나타내고 있다. 작업 차량으로는, 이앙기 (1) 외에 트랙터, 콤바인, 토목·건축 작업차 등이 예시된다.1 shows a rice transplanter 1 as an example of a work vehicle. Examples of the work vehicle include a tractor, a combine, and a civil engineering/building work vehicle other than the rice transplanter 1.

먼저, 이앙기 (1) 의 개략 구조에 대해서 설명한다. 또, 이하의 설명에서는, 주행 기체 (2) 의 진행 방향 (도 1 의 좌방향) 을 향해서 좌측을 간단히 좌측이라고 칭하고, 마찬가지로 진행 방향을 향해서 우측을 간단히 우측이라고 칭한다. 이앙기 (1) 는, 주행 기체 (2) 와, 주행 기체 (2) 를 지지하는 좌우 1 쌍의 전륜 (3, 3) 및 좌우 1 쌍의 후륜 (4, 4) 과, 주행 기체 (2) 의 앞부에 탑재된 엔진 (5) 을 구비하고 있다. 엔진 (5) 으로부터의 동력을 후방의 미션 케이스 (6) 에 전달하여, 전륜 (3, 3) 및 후륜 (4, 4) 을 구동시킴으로써, 주행 기체 (2) 가 전후진 주행하도록 구성되어 있다. 미션 케이스 (6) 의 좌우 측방에 프론트 액슬 케이스 (7) 를 돌출시키고, 프론트 액슬 케이스 (7) 로부터 좌우 바깥방향으로 연장되는 전 (前) 차축에 전륜 (3) 이 조타 가능하게 장착되어 있다. 미션 케이스 (6) 의 후방에 통형상 프레임 (8) 을 돌출시키고, 통형상 프레임 (8) 의 후단측에 리어 액슬 케이스 (9) 를 고정 설치하고, 리어 액슬 케이스 (9) 로부터 좌우 바깥방향으로 연장되는 후 (後) 차축에 후륜 (4) 이 장착되어 있다. 또한, 주행 기체 (2) 는, 도시되지 않은 제어부를 구비하고 있다. 제어부는, 이앙기 (1) 의 각 부에 구비된 센서 등의 신호에 의거하여 이앙기 (1) 의 각 구성을 제어하도록 구성되어 있다.First, the schematic structure of the rice transplanter 1 is demonstrated. In the following description, the left side is simply referred to as the left side toward the traveling direction (left direction in Fig. 1) of the traveling body 2, and the right side is similarly referred to as the right side toward the traveling direction. The rice transplanter 1 includes a traveling body 2, a pair of left and right front wheels 3 and 3 and a pair of left and right rear wheels 4 and 4 supporting the traveling body 2, and the traveling body 2 It has an engine 5 mounted on the front. The power from the engine 5 is transmitted to the rear transmission case 6 to drive the front wheels 3 and 3 and the rear wheels 4 and 4 so that the traveling body 2 travels forward and backward. The front axle case 7 is protruded to the left and right sides of the transmission case 6, and the front wheels 3 are steerably mounted on a front axle extending from the front axle case 7 in the left and right outward directions. The cylindrical frame 8 is projected to the rear of the transmission case 6, and the rear axle case 9 is fixedly installed on the rear end side of the cylindrical frame 8, from the rear axle case 9 in the left and right directions. After extending, the rear wheels 4 are mounted on the axle. In addition, the traveling body 2 is provided with a control part (not shown). The control unit is configured to control each configuration of the rice transplanter 1 based on a signal such as a sensor provided in each portion of the rice transplanter 1.

도 1 에 나타낸 바와 같이, 주행 기체 (2) 의 앞부 및 중앙부의 상면측에는, 작업자 탑승용 작업 스텝 (차체 커버) (10) 이 형성되어 있다. 작업 스텝 (10) 의 앞부의 상방에는 프론트 보닛 (11) 이 배치되고, 프론트 보닛 (11) 의 내부에 엔진 (5) 을 설치하고 있다.As shown in FIG. 1, on the upper surface side of the front part and the center part of the traveling body 2, the work step (car body cover) 10 for worker boarding is formed. The front bonnet 11 is arranged above the front part of the work step 10, and the engine 5 is installed inside the front bonnet 11.

또한, 프론트 보닛 (11) 의 뒷부 상면측에 있는 운전 조작부 (12) 에는, 조향 핸들 (13) 과 주행 주변속 레버 (14) 가 형성되어 있다. 작업 스텝 (10) 의 상면 중 프론트 보닛 (11) 의 후방에는, 시트 프레임 (15) 을 개재하여 조종 좌석 (16) 이 배치되어 있다.In addition, a steering handle 13 and a running peripheral speed lever 14 are formed in the driving operation unit 12 on the rear upper surface side of the front bonnet 11. In the upper surface of the working step 10, behind the front bonnet 11, the steering seat 16 is disposed via the seat frame 15.

주행 기체 (2) 의 후단부에 링크 프레임 (17) 이 세워 형성되어 있다. 링크 프레임 (17) 에는, 로어 링크 (18) 및 탑 링크 (19) 로 이루어지는 승강 링크 기구 (20) 를 통해서 모종 식부 (植付) 장치 (21) 가 승강할 수 있게 연결되어 있다. 통형상 프레임 (8) 의 상면 뒷부에, 유압식 승강 실린더 (22) 의 실린더 기단측을 상하 회전 운동할 수 있게 지지시킨다. 승강 실린더 (22) 의 로드 선단측은 로어 링크 (18) 에 연결되어 있다. 승강 실린더 (22) 의 신축 운동으로 승강 링크 기구 (20) 를 상하 회전 운동시키는 결과, 모종 식부 장치 (21) 가 승강 운동한다.The link frame 17 is erected and formed at the rear end of the traveling body 2. A seedling planting device 21 is connected to the link frame 17 so as to be able to move up and down via an elevating link mechanism 20 comprising a lower link 18 and a top link 19. At the rear of the upper surface of the cylindrical frame 8, the cylinder base end side of the hydraulic lifting cylinder 22 is supported so as to be capable of vertical rotation. The rod tip side of the lifting cylinder 22 is connected to the lower link 18. As a result of causing the lifting link mechanism 20 to be vertically rotated by the stretching motion of the lifting cylinder 22, the seedling planting device 21 moves up and down.

작업자는, 작업 스텝 (10) 의 측방에 있는 승강 스텝 (23) 으로부터 작업 스텝 (10) 상에 탑승하여, 운전 조작으로 포장 (圃場) 내를 이동하면서, 모종 식부 장치 (21) 를 구동시켜 포장에 모종을 심는 모종 심기 작업 (모내기 작업) 을 실행한다.The operator rides on the work step 10 from the lifting step 23 on the side of the work step 10, and drives the seedling planting device 21 while moving inside the pavement by driving operation to pack Execute a seedling planting operation (planting operation) to plant seedlings in the plant.

도 1 에 나타내는 바와 같이, 모종 식부 장치 (21) 는, 엔진 (5) 으로부터 미션 케이스 (6) 를 경유한 동력이 전달되는 식부 입력 케이스 (24) 와, 식부 입력 케이스 (24) 에 연결되는 8 줄용 4 세트 (2 줄로 1 세트) 의 식부 전동 케이스 (25) 와, 각 식부 전동 케이스 (25) 의 후단측에 형성된 모종 심기 기구 (26) 와, 8 줄 심기용 모종 탑재대 (27) 와, 각 식부 전동 케이스 (25) 의 하면측에 배치된 논바닥 균평용 플로트 (28) 를 구비하고 있다. 모종 심기 기구 (26) 에는, 1 줄분 2 개의 식부 클로 (29) 를 갖는 로터리 케이스 (30) 가 형성되어 있다. 식부 전동 케이스 (25) 에 2 줄분의 로터리 케이스 (30) 가 배치되어 있다. 로터리 케이스 (30) 의 1 회전에 의해, 2 개의 식부 클로 (29) 가 각각 1 포기씩의 모종을 잘라내어 잡고, 플로트 (28) 로 정지 (整地) 된 논바닥에 심는다.As shown in FIG. 1, the seedling planting device 21 includes a planting input case 24 through which power is transmitted from the engine 5 via the transmission case 6, and 8 connected to the planting input case 24. The planting transmission case 25 of 4 sets for rows (one set in 2 rows), the seedling planting mechanism 26 formed in the rear end side of each planting transmission case 25, the seedling mounting table 27 for 8 rows planting, It is provided with the float 28 for equalizing the paddy field which is arrange|positioned on the lower surface side of each planting transmission case 25. A rotary case 30 having two planting claws 29 for one row is formed in the seedling planting mechanism 26. In the planting transmission case 25, two rows of rotary cases 30 are arranged. By one rotation of the rotary case 30, the two planting claws 29 cut and hold each seedling by one seedling, and are planted in the paddy field stopped by the float 28.

보닛 (11) 의 좌우 측방에는, 모종 식부 장치 (21) 에 보급하기 위한 예비 모종을 재치 (載置) 할 수 있는 예비 모종판 (31) 이 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 좌우에 4 개씩 예비 모종판 (31) 이 형성되어 있다. 또한, 보닛 (11) 의 좌우 측방에는, 예비 모종판 (31) 을 지지하는 예비 모종 프레임 (32) 이 전후 방향으로 간격을 두고 2 개씩 형성되어 있다. 또한, 예비 모종 프레임 (32) 의 상부에는, 전후 방향으로 나열된 2 개의 예비 모종 프레임 (32) 의 상단에 연결된 연결 프레임 (33) 이 형성되어 있다.On the left and right sides of the bonnet 11, a preliminary seedling plate 31 capable of placing a preliminary seedling for replenishment in the seedling planting device 21 is formed. In this embodiment, four preliminary seedling plates 31 are formed on the left and right. Further, on the left and right sides of the bonnet 11, two preliminary seedling frames 32 supporting the preliminary seedling plate 31 are formed at intervals in the front-rear direction. Further, on the upper part of the preliminary seedling frame 32, a connecting frame 33 connected to the upper end of the two preliminary seedling frames 32 arranged in the front-rear direction is formed.

연결 프레임 (33) 은, 측방에서 볼 때 대략 L 자 형상을 하고 있고, 연결 프레임 (33) 의 상단에는, 상방으로 연장되는 지지 프레임 (34) 이 접속되어 있다. 좌우측 지지 프레임 (34) 의 상부에는, 유닛 프레임 (35) 이 회전 운동할 수 있게 연결된다.The connecting frame 33 has a substantially L-shape when viewed from the side, and a support frame 34 extending upward is connected to the upper end of the connecting frame 33. The unit frame 35 is connected to the upper part of the left and right support frames 34 so as to rotate.

유닛 프레임 (35) 의 좌우 방향 중앙부에는, 측위 유닛 (36) (측위 수단에 상당한다) 이 형성되어 있다. 측위 유닛 (36) 은, 측위용 안테나, 위치 정보 수신기, 관성 계측 장치 (IMU) 등을 구비한다. 측위용 안테나는, 예를 들어 위성 측위 시스템 (GNSS) 등의 측위 시스템을 구성하는 측위 위성으로부터의 신호를 수신하는 것이다. 측위용 안테나는, 측위 유닛 (36) 의 상면에 장착되어 있다. 측위용 안테나로 수신된 측위 신호는 위치 정보 수신기에 입력되고, 위치 정보 수신기는 입력된 측위 신호를 신호 처리하여 측위 정보를 취득한다. 관성 계측 장치는, 주행 기체 (2) 의 자세 (롤각, 피치각, 요잉각) 를 특정할 수 있는 유닛이다.A positioning unit 36 (corresponding to positioning means) is formed in the center portion of the unit frame 35 in the left-right direction. The positioning unit 36 includes a positioning antenna, a position information receiver, an inertial measurement device (IMU), and the like. The positioning antenna receives a signal from a positioning satellite constituting a positioning system such as a satellite positioning system (GNSS). The positioning antenna is attached to the upper surface of the positioning unit 36. The positioning signal received by the positioning antenna is input to a positioning information receiver, and the positioning information receiver processes the input positioning signal to obtain positioning information. The inertial measurement device is a unit capable of specifying the posture (roll angle, pitch angle, yaw angle) of the traveling body 2.

이하, 도 2 및 도 3 에 의거하여, 조향 핸들 (13) 의 회전 조작에 따라 전륜 (3, 3) 을 조향 조작하기 위한 스티어링 계통의 개략 구성에 대해서 설명한다.Hereinafter, based on Figs. 2 and 3, a schematic configuration of a steering system for steering operation of the front wheels 3 and 3 according to the rotation operation of the steering handle 13 will be described.

스티어링 샤프트 (41) 는, 조향 핸들 (13) 의 중심 부분에 접속되어, 조향 핸들 (13) 의 조타력을 전륜 (3) 에 전달한다. 스티어링 샤프트 (41) 는, 그 주위가 지지 부재에 의해 덮여 있으므로, 도 2 및 도 3 에서는, 덮여 있는 부위를 파선으로 나타내고 있다. 스티어링 샤프트 (41) 는, 상하 방향으로 연장되도록 구비하고, 그 상단부가 조향 핸들 (13) 에 연결되어 있다. 스티어링 샤프트 (41) 의 하단부가 미션 케이스 (6) 의 상부에 연결되어 있고, 스티어링 샤프트 (41) 는, 미션 케이스 (6) 의 상부에 지지되어 있다.The steering shaft 41 is connected to the central part of the steering handle 13 and transmits the steering force of the steering handle 13 to the front wheel 3. Since the steering shaft 41 is covered with the support member around it, in Figs. 2 and 3, the covered portion is indicated by a broken line. The steering shaft 41 is provided so as to extend in the vertical direction, and the upper end thereof is connected to the steering handle 13. The lower end of the steering shaft 41 is connected to the upper part of the transmission case 6, and the steering shaft 41 is supported on the upper part of the transmission case 6.

스티어링 샤프트 (41) 는, 상방측에서부터 차례로 상방측 샤프트 (41a), 중간 샤프트 (41b), 하방측 샤프트 (41c) 의 3 개의 샤프트로 분할되어 있다. 상방측 샤프트 (41a) 는, 상방측일수록 후방측에 위치하는 후방 경사 자세로 배치되어 있고, 중간 샤프트 (41b) 및 하방측 샤프트 (41c) 는, 상하 방향을 따라 연장되는 기립 자세로 배치되어 있다. 상방측 샤프트 (41a) 와 중간 샤프트 (41b) 는 이음매 부재 (42) 로 일체적으로 회전하도록 접속되어 있고, 중간 샤프트 (41b) 와 하방측 샤프트 (41c) 의 사이에는 파워 스티어링 장치 (51) 가 배치되어 있다.The steering shaft 41 is sequentially divided into three shafts: an upper shaft 41a, an intermediate shaft 41b, and a lower shaft 41c from the upper side. The upper shaft 41a is disposed in a rear oblique posture positioned on the rear side as the upper side is, and the intermediate shaft 41b and the lower shaft 41c are disposed in a standing posture extending along the vertical direction. . The upper shaft 41a and the intermediate shaft 41b are connected to rotate integrally with the joint member 42, and a power steering device 51 is provided between the intermediate shaft 41b and the lower shaft 41c. It is placed.

작업자가 조향 핸들 (13) 을 회전 조작하면, 그 회전 조작에 수반되는 조타력이 스티어링 샤프트 (41) 에 전달된다. 스티어링 샤프트 (41) 의 중간부에는 파워 스티어링 장치 (51) 가 구비되어 있고, 파워 스티어링 장치 (51) 는, 전동 모터 (52) 를 구비하고 있고, 전동 모터 (52) 의 구동력을 조타 보조력으로 하여 스티어링 샤프트 (41) 에 부여하는 전동식으로 구성되어 있다. 따라서, 스티어링 샤프트 (41) 에는, 작업자에 의한 조향 핸들 (13) 의 조타력에 더하여, 파워 스티어링 장치 (51) 에 있어서의 전동 모터 (52) 에 의한 조타 보조력이 부여되어 있다. 스티어링 샤프트 (41) 는, 조향 핸들 (13) 에 의한 조타력, 및 파워 스티어링 장치 (51) 에 의한 조타 보조력에 의해 회전 구동하게 되어, 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 구동에 의해 피트먼 아암 (도시 생략) 을 요동 조작하여 우측 및 좌측 전륜 (3, 3) 을 조향 조작하도록 구성되어 있다.When an operator rotates the steering handle 13, the steering force accompanying the rotation operation is transmitted to the steering shaft 41. The power steering device 51 is provided in the middle of the steering shaft 41, and the power steering device 51 is provided with the electric motor 52, and the driving force of the electric motor 52 is used as a steering assisting force. Thus, it is constituted by an electric type applied to the steering shaft 41. Therefore, in addition to the steering force of the steering handle 13 by an operator, the steering assisting force by the electric motor 52 in the power steering device 51 is provided to the steering shaft 41. The steering shaft 41 is rotationally driven by the steering force by the steering handle 13 and the steering assisting force by the power steering device 51, and the Pitman arm ( (Not shown) is configured to perform a swing operation to steer the right and left front wheels 3 and 3.

파워 스티어링 장치 (51) 는, 중간 샤프트 (41b) 와 하방측 샤프트 (41c) 의 사이에 배치된 파워 스티어링 케이스 (53) 와, 전동 모터 (52) 가 구비되어 있다. 파워 스티어링 케이스 (53) 는, 도 3 에 나타내는 바와 같이, 큰 직경의 원통 부위의 상부에 작은 직경의 원통 부위를 배치시킨 평면에서 볼 때 원 형상으로 형성되어 있고, 그 상면부로부터 상방측으로 연장되는 상태에서 입력부 (54) 가 배치되고, 그 바닥면부로부터 하방측으로 연장되는 상태에서 출력부 (55) 가 배치되어 있다. 파워 스티어링 케이스 (53) 내에는, 상세한 도시는 생략되어 있지만, 예를 들어, 입력부 (54) 에서 입력된 조타력 (회전 구동력) 을 전달하여 출력부 (55) 에 출력하는 축부, 그 축부 도중부에 배치되는 구동 기어, 토크 센서 등이 수용되어 있다. 그리고, 파워 스티어링 장치 (51) 는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 입력부 (54) 가 중간 샤프트 (41b) 에 접속되어 있고, 중간 샤프트 (41b) 로부터 입력부 (54) 에 조타력 (회전 구동력) 이 전달되도록 구성되어 있다. 또한, 파워 스티어링 장치 (51) 는, 도 2 에 나타내는 바와 같이, 출력부 (55) 가 조인트 부재 (56) 를 개재하여 하방측 샤프트 (41c) 에 접속되어 있고, 출력부 (55) 로부터 조인트 부재 (56) 를 통해서 하방측 샤프트 (41c) 에 조타력 (회전 구동력) 이 전달되도록 구성되어 있다.The power steering device 51 is provided with a power steering case 53 and an electric motor 52 arranged between the intermediate shaft 41b and the lower shaft 41c. As shown in FIG. 3, the power steering case 53 is formed in a circular shape in plan view in which a cylindrical portion of a small diameter is disposed on an upper portion of a cylindrical portion of a large diameter, and extends upward from the upper surface portion. The input portion 54 is arranged in the state, and the output portion 55 is arranged in a state extending downward from the bottom surface portion thereof. In the power steering case 53, although detailed illustration is omitted, for example, a shaft portion that transmits a steering force (rotation driving force) input from the input portion 54 and outputs it to the output portion 55, and the middle portion of the shaft portion A drive gear, a torque sensor, and the like disposed in are accommodated. And, as shown in FIG. 2, in the power steering device 51, the input part 54 is connected to the intermediate shaft 41b, and the steering force (rotation driving force) is applied to the input part 54 from the intermediate shaft 41b. It is configured to be delivered. In addition, as shown in FIG. 2, the power steering device 51 has an output part 55 connected to the lower shaft 41c via a joint member 56, and a joint member from the output part 55 It is comprised so that a steering force (rotation drive force) may be transmitted to the lower shaft 41c through 56.

중간 샤프트 (41b) 의 상하 방향 중앙부에는, 스티어링 샤프트 (41) 와 함께 회전 운동하는 피검지체 (43) 가 고정되어 있다. 피검지체 (43) 는, 상하 방향으로 연장되는 금속제 플레이트인 피검지부 (43a) 와, 중간 샤프트 (41b) 에 장착하기 위한 장착부 (43b) 가 일체적으로 형성되어 있다.At the center portion of the intermediate shaft 41b in the vertical direction, a detection target 43 that rotates together with the steering shaft 41 is fixed. The object 43 is integrally formed with a detection portion 43a which is a metal plate extending in the vertical direction and a mounting portion 43b for attaching to the intermediate shaft 41b.

중간 샤프트 (41b) 의 상하 방향 중앙부에는, 중간 샤프트 (41b) 와 함께 회전 운동하는 플랜지 (44) 가 형성되어 있다. 플랜지 (44) 에는, 중간 샤프트 (41b) 의 둘레로 원호 형상의 긴 구멍 (44a) 이 형성되어 있다. 피검지체 (43) 의 장착부 (43b) 가, 체결 수단인 볼트 (45) 와 너트 (45a) 에 의해 플랜지 (44) 의 긴 구멍 (44a) 에 고정된다. 그래서, 피검지체 (43) 는, 플랜지 (44) 의 긴 구멍 (44a) 을 따라 이동할 수 있고, 중간 샤프트 (41b) 에 대한 피검지체 (43) 의 각도 위치를 조절할 수 있다.A flange 44 that rotates together with the intermediate shaft 41b is formed in the center of the intermediate shaft 41b in the vertical direction. In the flange 44, an arc-shaped elongated hole 44a is formed around the intermediate shaft 41b. The mounting portion 43b of the object 43 is fixed to the elongated hole 44a of the flange 44 by a bolt 45 and a nut 45a as fastening means. Thus, the object 43 can move along the elongated hole 44a of the flange 44, and the angular position of the object 43 with respect to the intermediate shaft 41b can be adjusted.

피검지체 (43) 를 검지하는 스티어링 샤프트 센서 (46) 가, 중간 샤프트 (41b) 를 덮는 지지 부재 (47) 에 고정되어 있다. 스티어링 샤프트 센서 (46) 로서는, 금속을 검출할 수 있는 근접 센서가 예시된다. 지지 부재 (47) 는, 그 상단부가 이음매 부재 (42) 를 덮는 지지 부재 (48) 에 연결되어 있고, 중간 샤프트 (41b) 의 좌우 양측을 덮고, 또한 중간 샤프트 (41b) 의 전방측 및 후방측을 개방하는 전후 방향으로 연장되는 1 쌍의 판형상체로 구성되어 있다.The steering shaft sensor 46 which detects the object 43 to be detected is fixed to the support member 47 covering the intermediate shaft 41b. As the steering shaft sensor 46, a proximity sensor capable of detecting metal is exemplified. The support member 47 is connected to the support member 48 whose upper end portion covers the joint member 42, covers both the left and right sides of the intermediate shaft 41b, and the front side and rear side of the intermediate shaft 41b. It is composed of a pair of plate-shaped bodies extending in the front-rear direction to open.

어느 일방의 지지 부재 (47) (본 실시형태에서는 좌측) 에는, 개구부 (47a) 가 형성되어 있고, 개구부 (47a) 의 개구 가장자리로부터 좌측쪽으로 돌출되는 센서 고정부 (47b) 가 형성되어 있다. 스티어링 샤프트 센서 (46) 는, 센서 고정부 (47b) 에 고정되고, 센서부가 개구부 (47a) 를 통해서 피검지체 (43) 의 피검지부 (43a) 에 대향하고 있다. 이로써, 스티어링 샤프트 센서 (46) 는, 스티어링 샤프트 (41) 가 회전하여 피검지부 (43a) 가 접근한 것을 검지할 수 있다. 또, 스티어링 샤프트 센서 (46) 의 검지 결과는, 후술하는 제어부 (100) 에 입력되도록 되어 있다. 본 실시형태에서는, 스티어링 샤프트 센서 (46) 와 피검지부 (43a) 는, 전륜 (3) 이 직진 상태일 때, 즉 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 0 도일 때에, 스티어링 샤프트 센서 (46) 가 피검지부 (43a) 를 검지할 수 있는 위치에 배치되어 있다.An opening 47a is formed in one of the supporting members 47 (left in this embodiment), and a sensor fixing portion 47b protruding from the opening edge of the opening 47a to the left is formed. The steering shaft sensor 46 is fixed to the sensor fixing portion 47b, and the sensor portion faces the detected portion 43a of the object 43 through the opening 47a. Thereby, the steering shaft sensor 46 can detect that the steering shaft 41 rotates and the detection target part 43a approaches. Moreover, the detection result of the steering shaft sensor 46 is input to the control part 100 mentioned later. In this embodiment, when the front wheel 3 is in a straight-line state, that is, when the rotation angle of the steering shaft 41 is 0 degrees, the steering shaft sensor 46 is It is arrange|positioned in the position which can detect the detection target part 43a.

다음으로, 후륜 (4) 의 후차축에 대한 구동력의 전달 유무를 전환할 수 있는 사이드 클러치 조작 기구에 대해서 설명한다. 도 5 에는, 사이드 클러치 조작 기구 (94) 의 모식적인 구성이 도시되어 있다.Next, a description will be given of a side clutch operation mechanism capable of switching whether or not the driving force is transmitted to the rear axle of the rear wheels 4 or not. 5 shows a schematic configuration of the side clutch operation mechanism 94.

엔진 (5) 의 동력은, 프로펠러 샤프트 (91) 를 통해서 리어 액슬 케이스 (9) 에 전달된다. 리어 액슬 케이스 (9) 내에서 입력된 회전 구동력은, 좌측 후차축 (92L) 및 우측 후차축 (92R) 에 전달된다. 좌측 후차축 (92L) 은 좌측 후륜 (4) 을 구동시키고, 우측 후차축 (92R) 은 우측 후륜 (4) 을 구동시킨다.The power of the engine 5 is transmitted to the rear axle case 9 through the propeller shaft 91. The rotational driving force input in the rear axle case 9 is transmitted to the left rear axle 92L and the right rear axle 92R. The left rear axle 92L drives the left rear wheel 4 and the right rear axle 92R drives the right rear wheel 4.

프로펠러 샤프트 (91) 로부터 좌측 후차축 (92L) 까지의 구동 전달 경로 사이에는, 좌측 사이드 클러치 (93L) 가 배치되어 있다. 마찬가지로, 프로펠러 샤프트 (91) 로부터 우측 후차축 (92R) 까지의 구동 전달 경로 사이에는, 우측 사이드 클러치 (93R) 가 배치되어 있다. 좌우측 사이드 클러치 (93L, 93R) 는, 각각 독립적으로 접속과 절단을 전환할 수 있다.A left side clutch 93L is disposed between the drive transmission path from the propeller shaft 91 to the left rear axle 92L. Similarly, between the drive transmission path from the propeller shaft 91 to the right rear axle 92R, the right side clutch 93R is arranged. The left and right side clutches 93L and 93R can switch connection and disconnection independently, respectively.

사이드 클러치 조작 기구 (94) 는, 좌우측 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 와, 스티어링 연동 레버 (96) 와, 스티어링 조작 전달 링크 (97) 로 구성되어 있다.The side clutch operation mechanism 94 is constituted by left and right clutch operation levers 95L and 95R, a steering linkage lever 96, and a steering operation transmission link 97.

클러치 조작 레버 (95L, 95R) 는 리어 액슬 케이스 (9) 의 상면측에 배치되어 있다. 또한, 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 는, 지지축 (99L, 99R) 을 중심으로 하여 「클러치 접속 위치」 와 「클러치 절단 위치」 사이에서 회전 운동함으로써, 대응되는 측의 사이드 클러치를 조작할 수 있도록 구성되어 있다. 구체적으로는 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 「클러치 접속 위치」 까지 회전 운동시키면 좌측 사이드 클러치 (93L) 가 접속 상태가 되고, 당해 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 「클러치 절단 위치」 까지 회전 운동시키면 좌측 사이드 클러치 (93L) 가 절단 상태가 되도록 구성되어 있다. 마찬가지로, 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 「클러치 접속 위치」 까지 회전 운동시키면 우측 사이드 클러치 (93R) 가 접속 상태가 되고, 당해 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 「클러치 절단 위치」 까지 회전 운동시키면 우측 사이드 클러치 (93R) 가 절단 상태가 되도록 구성되어 있다. 또, 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 는, 도시되지 않은 탄성 지지 부재에 의해 「클러치 접속 위치」 가 되도록 탄성력이 부가되고 있다. 따라서, 좌우측 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 에 대하여 조작력을 부가하지 않은 상태에서는, 좌우측 사이드 클러치 (93L, 93R) 는 모두 접속 상태가 된다.Clutch operation levers 95L and 95R are disposed on the upper surface side of the rear axle case 9. In addition, the clutch operation levers 95L and 95R rotate around the support shafts 99L and 99R between the "clutch connection position" and the "clutch cut position", so that the side clutch on the corresponding side can be operated. It is structured to be. Specifically, when the left clutch operation lever 95L is rotated to the "clutch connection position", the left side clutch 93L is in a connected state, and when the left clutch operation lever 95L is rotated to the "clutch cut position" The left side clutch 93L is configured to be in a cut state. Similarly, when the right clutch operation lever 95R is rotated to the "clutch connection position", the right side clutch 93R is in a connected state, and when the right clutch operation lever 95R is rotated to the "clutch cut position", the right side It is configured so that the side clutch 93R is in a cut state. In addition, the clutch operation levers 95L and 95R are applied with an elastic force so as to become a "clutch connection position" by an elastic support member (not shown). Therefore, in a state in which no operating force is applied to the left and right clutch operation levers 95L and 95R, both the left and right side clutches 93L and 93R are in a connected state.

스티어링 연동 레버 (96) 는, 리어 액슬 케이스 (9) 의 상면측에 배치되어 있다. 또한, 스티어링 연동 레버 (96) 는, 그 길이 방향 중심부에 지지축 (96a) 이 장착되어 있고, 이 지지축 (96a) 을 중심으로 하여 회전 운동할 수 있게 구성되어 있다. 스티어링 연동 레버 (96) 는, 지지축 (96a) 을 중심으로 하여 회전 운동함으로써, 좌우측 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 를 조작할 수 있도록 구성되어 있다.The steering linkage lever 96 is disposed on the upper surface side of the rear axle case 9. In addition, the steering interlocking lever 96 is configured such that a support shaft 96a is attached to the center in the longitudinal direction thereof, and can rotate around this support shaft 96a. The steering interlocking lever 96 is configured to be able to operate the left and right clutch operation levers 95L and 95R by rotating around the support shaft 96a.

구체적으로는 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 는, 스티어링 연동 레버 (96) 의 좌측 단부 (96b) 의 근방에 배치되어 있다. 그리고, 스티어링 연동 레버가 지지축 (96a) 을 중심으로 하여 한 방향을 향해서 회전함으로써, 당해 스티어링 연동 레버 (96) 의 좌측 단부 (96b) 에 의해 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 누를 수 있도록 구성되어 있다. 이와 같이 스티어링 연동 레버 (96) 의 단부 (96b) 에 의해 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 누름으로써, 상기 탄성력을 역행하여 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 회전 운동시키고, 당해 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 「클러치 절단 위치」 로 할 수 있다.Specifically, the left clutch operation lever 95L is disposed in the vicinity of the left end 96b of the steering interlocking lever 96. And, the steering interlocking lever is configured to be able to push the left clutch operation lever 95L by the left end 96b of the steering interlocking lever 96 by rotating toward one direction around the support shaft 96a. have. In this way, by pressing the left clutch operation lever 95L by the end portion 96b of the steering linkage lever 96, the elastic force is reversed to rotate the left clutch operation lever 95L, and the left clutch operation lever 95L ) Can be set as the “clutch cutting position”.

또한, 우측 클러치 조작 레버 (95R) 는, 스티어링 연동 레버 (96) 의 우측 단부 (96c) 의 근방에 배치되어 있다. 그리고, 스티어링 연동 레버 (96) 는, 지지축 (96a) 을 중심으로 하여 다른 방향을 향해서 회전함으로써, 당해 스티어링 연동 레버 (96) 의 타측 단부 (96c) 에 의해 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 누를 수 있도록 구성되어 있다. 이와 같이 스티어링 연동 레버 (96) 의 단부 (96c) 에 의해 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 누름으로써, 상기 탄성력을 역행하여 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 회전 운동시켜, 당해 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 「클러치 절단 위치」로 할 수 있다. 또, 스티어링 연동 레버 (96) 는, 좌우측 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 모두 조작하지 않은 중립 위치 (도 5 의 상태) 를 취할 수 있도록 구성되어 있다.Further, the right clutch operation lever 95R is disposed in the vicinity of the right end 96c of the steering linkage lever 96. Then, the steering interlocking lever 96 rotates toward the other direction around the support shaft 96a, so that the right clutch operation lever 95R is pressed by the other end 96c of the steering interlocking lever 96. It is structured to be able to. In this way, by pressing the right clutch operation lever 95R by the end portion 96c of the steering linkage lever 96, the elastic force is reversed to rotate the right clutch operation lever 95R, and the right clutch operation lever 95R ) Can be set as the “clutch cutting position”. Moreover, the steering interlocking lever 96 is comprised so that it may take the neutral position (state of FIG. 5) in which neither of the left and right clutch operation levers 95L, 95R is operated.

스티어링 조작 전달 링크 (97) 는, 작업자에 의한 조향 핸들 (13) 의 조작을, 스티어링 연동 레버 (96) 의 지지축 (96a) 에 전달하도록 구성되어 있다. 이로써, 조향 핸들 (13) 의 조작량에 따라 스티어링 연동 레버 (96) 를 회전 운동시킬 수 있으므로, 조향 핸들 (13) 의 조작에 따라 사이드 클러치 (93L, 93R) 의 접속/절단을 전환할 수 있다.The steering operation transmission link 97 is configured to transmit the operation of the steering handle 13 by an operator to the support shaft 96a of the steering interlocking lever 96. Thereby, since the steering interlocking lever 96 can be rotated according to the operation amount of the steering handle 13, the connection/disconnection of the side clutches 93L, 93R can be switched according to the operation of the steering handle 13.

보다 구체적으로는 조향 핸들 (13) 을 좌측으로 일정량 이상 조작하면, 스티어링 연동 레버 (96) 의 단부 (96b) 가 좌측 클러치 조작 레버 (95L) 를 눌러, 좌측 사이드 클러치 (93L) 를 절단하도록 구성되어 있다. 좌측 사이드 클러치 (93L) 는, 예를 들어 조향 핸들 (13) 이 직진 상태 (0 도) 로부터 좌측으로 270 도 이상 회전 조작된 경우에 절단된다. 또한, 조향 핸들 (13) 을 우측으로 일정량 이상 조작하면, 스티어링 연동 레버 (96) 의 단부 (96c) 가 우측 클러치 조작 레버 (95R) 를 눌러, 우측 사이드 클러치 (93R) 를 절단하도록 구성되어 있다. 우측 사이드 클러치 (93R) 는, 예를 들어 조향 핸들 (13) 이 직진 상태 (0 도) 로부터 우측으로 270 도 이상 회전 조작된 경우에 절단된다. 본 실시형태에서는, 후륜 (4, 4) 의 사이드 클러치 (93L, 93R) 가 본 발명의 전환 부재에 상당하고, 스티어링 샤프트 (41) 의 좌우 각각의 소정 각도에서 접속과 절단이 전환된다.More specifically, when the steering handle 13 is operated to the left by a certain amount or more, the end 96b of the steering interlocking lever 96 is configured to press the left clutch operation lever 95L to cut the left side clutch 93L. have. The left side clutch 93L is cut, for example, when the steering handle 13 is rotated 270 degrees or more to the left from a straight forward state (0 degrees). Further, when the steering handle 13 is operated to the right by a certain amount or more, the end 96c of the steering interlocking lever 96 is configured to press the right clutch operation lever 95R and cut the right side clutch 93R. The right side clutch 93R is cut, for example, when the steering handle 13 is rotated by 270 degrees or more to the right from the straight forward state (0 degrees). In the present embodiment, the side clutches 93L and 93R of the rear wheels 4 and 4 correspond to the switching members of the present invention, and the connection and the cutting are switched at predetermined angles respectively left and right of the steering shaft 41.

이상과 같은 구성으로 조향 핸들 (13) 이 좌우로 일정량 이상 조작된 경우 (포장에서 선회를 실행하는 경우), 내측의 후륜 (4) 에 대한 구동력의 전달이 절단되므로, 내측 후륜 (4) 에 의해 포장이 거칠어지는 것을 방지하면서 순조로운 선회를 실현할 수 있다.In the above configuration, when the steering wheel 13 is operated to the left or right by a certain amount or more (when turning on the pavement), the transmission of the driving force to the inner rear wheel 4 is cut, so that the inner rear wheel 4 It can realize smooth turning while preventing the pavement from becoming rough.

또한, 좌우측 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 의 근방에는, 각각 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 가 장착되어 있다. 이 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 는, 구체적으로는 스위치로 구성되어 있다. 즉, 클러치 조작 레버 (95L, 95R) 가 「클러치 절단 위치」 까지 회전 운동했을 때에, 대응되는 측의 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 를 눌러, 스위치가 ON 이 됨으로써 사이드 클러치 (93L, 93R) 의 절단을 검출하도록 구성되어 있다. 이로써, 간단한 구성으로 사이드 클러치 (93L, 93R) 가 접속되고 있는지의 여부를 검출할 수 있다. 본 실시형태에서는, 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 가 본 발명의 소정 각도 센서에 상당하고, 사이드 클러치 (93L, 93R) 의 접속 또는 절단을 검출한다. 또, 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 의 검출 결과는, 후술하는 제어부 (100) 에 입력되게 되어 있다.Further, side clutch sensors 98L and 98R are attached in the vicinity of the left and right clutch operation levers 95L and 95R, respectively. These side clutch sensors 98L and 98R are specifically configured with switches. That is, when the clutch operation levers 95L and 95R are rotated to the ``clutch cut position'', the side clutch sensors 98L and 98R on the corresponding side are pressed, and the switch is turned ON, so that the side clutches 93L and 93R are It is configured to detect truncation. Thereby, it is possible to detect whether or not the side clutches 93L and 93R are connected with a simple configuration. In this embodiment, the side clutch sensors 98L and 98R correspond to the predetermined angle sensor of the present invention, and detect connection or disconnection of the side clutches 93L and 93R. Further, the detection results of the side clutch sensors 98L and 98R are input to the control unit 100 described later.

제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 제 1 회전 각도와 제 1 회전 각도로부터 좌우 어느 쪽으로 360 도 회전시킨 제 2 회전 각도를 판별한다. 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 의한 검지 결과와 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) (소정 각도 센서의 일례) 에 의한 검출 결과에 기초하여, 스티어링 샤프트 (41) 의 제 1 회전 각도와 제 2 회전 각도를 판별할 수 있다. 본 실시형태에서는, 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 0 도와 좌우 어느 쪽으로 1 회전시킨 360 도를 판별한다. 이 판별 방법에 대해서 도 7 을 이용하여 설명한다.The control unit 100 determines a second rotation angle of the steering shaft 41 rotated 360 degrees to either left or right from the first rotation angle and the first rotation angle. The control unit 100 determines the first rotation angle of the steering shaft 41 based on the detection result by the steering shaft sensor 46 and the detection result by the side clutch sensors 98L, 98R (example of a predetermined angle sensor). And the second rotation angle can be determined. In this embodiment, the control part 100 discriminates the 0 degree of the steering shaft 41, and the 360 degree which was rotated 1 to either right or left. This determination method will be described with reference to FIG. 7.

스티어링 샤프트 센서 (46) 는, 전술한 바와 같이 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 0 도일 때, 피검지부 (43a) 를 검지한다. 또한, 스티어링 샤프트 센서 (46) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 좌우 어느 쪽으로 360 도일 때에도, 피검지부 (43a) 를 검지한다. 바꾸어 말하면, 스티어링 샤프트 센서 (46) 가 피검지부 (43a) 를 검지했을 때 (도 7 에서는 「○」 으로 나타낸다), 스티어링 샤프트 (41) 는, 직진 상태 또는 좌우 어느 쪽으로 1 회전시킨 상태이다.As described above, the steering shaft sensor 46 detects the detection target portion 43a when the rotation angle of the steering shaft 41 is 0 degrees. Moreover, the steering shaft sensor 46 detects the detection target part 43a even when the rotation angle of the steering shaft 41 is 360 degrees to either side. In other words, when the steering shaft sensor 46 detects the detected part 43a (indicated by "○" in FIG. 7 ), the steering shaft 41 is in a state in which the steering shaft 41 proceeds straight or rotated one to the left or right.

좌측 사이드 클러치 센서 (98L) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 좌측으로 270 도 이상일 때, 스위치가 ON 이 되어 좌측 사이드 클러치 (93L) 의 절단을 검출한다. 또한, 우측 사이드 클러치 센서 (98R) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 우측으로 270 도 이상일 때, 스위치가 ON 이 되어 우측 사이드 클러치 (93R) 의 절단을 검출한다. 바꾸어 말하면, 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 가 ON 일 때, 스티어링 샤프트 (41) 는, 좌우 어느 쪽으로 270 도 이상 회전시킨 상태이다. 한편, 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 가 양방 모두 OFF 일 때, 스티어링 샤프트 (41) 는, 좌우 어느 쪽으로도 270 도 이상 회전시키지 않은 상태이다.When the rotation angle of the steering shaft 41 is 270 degrees or more to the left, the left side clutch sensor 98L detects a cut of the left side clutch 93L by turning the switch ON. Further, when the rotation angle of the steering shaft 41 is 270 degrees or more to the right, the right side clutch sensor 98R detects the cut of the right side clutch 93R by turning the switch ON. In other words, when the side clutch sensors 98L and 98R are ON, the steering shaft 41 is in a state in which the steering shaft 41 is rotated by 270 degrees or more to either the left or the right. On the other hand, when both of the side clutch sensors 98L and 98R are OFF, the steering shaft 41 is in a state in which the steering shaft 41 is not rotated by 270 degrees or more in either side.

따라서, 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 센서 (46) 가 피검지부 (43a) 를 검지하고, 또한 좌우측 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 가 모두 사이드 클러치 (93L, 93R) 의 접속을 검출했을 때, 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 0 도 (직진 상태) 인 것으로 판단한다. 또한, 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 센서 (46) 가 피검지부 (43a) 를 검지하고, 또한 좌우측 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 중 어느 한쪽이 사이드 클러치 (93L, 93R) 의 절단을 검출했을 때, 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 좌우 어느 쪽으로 360 도 (좌우 어느 쪽으로 1 회전시킨 상태) 인 것으로 판단한다. 이로써, 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 0 도와, 좌우 어느 쪽으로 1 회전시킨 360 도를 판별할 수 있다. 또, 좌우측 사이드 클러치 센서 (98L, 98R) 와는 별도로 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도가 360 도를 초과하여 720 도까지의 범위에서 ON 과 OFF 가 전환되는 판별 스위치를 좌우 각각 구비하고, 판별 스위치의 전환과 스티어링 샤프트 센서 (46) 가 피검지부 (43a) 를 검지한 것을 조합함으로써, 제어부 (100) 는, 스티어링 샤프트 (41) 의 0 도와, 좌우 어느 쪽으로 2 바퀴 회전시킨 720 도를 판별할 수도 있다.Accordingly, when the steering shaft sensor 46 detects the detected portion 43a, and both the left and right side clutch sensors 98L and 98R detect connection of the side clutches 93L and 93R, It is determined that the rotation angle of the steering shaft 41 is 0 degrees (straight forward state). In addition, the control unit 100 detected that the steering shaft sensor 46 detected the detected portion 43a, and either of the left and right side clutch sensors 98L and 98R detected the cut of the side clutches 93L and 93R. At this time, it is judged that the rotation angle of the steering shaft 41 is 360 degrees to either side of the left or right side (a state in which one rotation was made to the left or right side). Thereby, the control part 100 can discriminate the 0 degree of the steering shaft 41, and the 360 degree which rotated one left and right. In addition, aside from the left and right side clutch sensors 98L and 98R, each of the left and right discrimination switches is provided with discrimination switches that switch ON and OFF in the range of up to 720 degrees with the rotation angle of the steering shaft 41 exceeding 360 degrees. By combining the switching and the detection of the detected part 43a by the steering shaft sensor 46, the control unit 100 can also determine 0 degrees of the steering shaft 41 and 720 degrees rotated by two turns to either the left or right. .

그런데, 제어부 (100) 에서 파워 스티어링 장치 (51) 를 제어함으로써 자동조타를 실현시킬 때, 스티어링 샤프트 (41) 의 0 도와 360 도의 회전 각도를 판별할 수 없으면, 가령 제어부 (100) 가 360 도를 0 도로 인식한 경우, 이미 선회 중에도 불구하고 스티어링 샤프트 (41) 를 더 회전시키고자 할 우려가 있다. 본 발명에 따르면, 스티어링 샤프트 (41) 의 0 도와 360 도를 판별할 수 있기 때문에, 이앙기 (1) 가 직진 상태인지의 여부를 판정할 수 있다.By the way, when realizing automatic steering by controlling the power steering device 51 in the control unit 100, if the rotation angle of the steering shaft 41 of 0 degrees and 360 degrees cannot be determined, for example, the control unit 100 changes 360 degrees. When it is recognized as 0 degrees, there is a concern that the steering shaft 41 may be further rotated even though it is already turning. According to the present invention, since 0 degrees and 360 degrees of the steering shaft 41 can be discriminated, it can be determined whether or not the rice transplanter 1 is in a straight-line state.

도 8 은, 운전 조작부 (12) 주변의 사시도이다. 운전 조작부 (12) 의 우측에는, 태블릿 (37) (알림부의 일례) 이 형성되어 있다. 태블릿 (37) 은, 측위 유닛 (36) 에 의해 취득된 위치 정보를 표시할 수 있다. 또한, 태블릿 (37) 은, 설정된 경로를 따라 이앙기 (1) 를 자동 주행시킬 때, 주행 경로를 표시하거나 자동 주행의 지시를 실시하거나 하기 위해서 사용된다.8 is a perspective view around the driving operation unit 12. On the right side of the driving operation unit 12, a tablet 37 (an example of a notification unit) is formed. The tablet 37 can display the positional information acquired by the positioning unit 36. Further, the tablet 37 is used to display a travel route or to instruct the automatic travel when automatically traveling the rice transplanter 1 along a set route.

제어부 (100) 는, 설정된 경로를 따라 이앙기 (1) 를 자동 주행시키는 자동 주행 제어부 (100a) 를 포함한다. 자동 주행 제어부 (100a) 의 제어에 의해 측위 유닛 (36) 으로 이앙기 (1) 의 현재 위치를 취득하면서, 조향 핸들 (13) 의 조작 등을 실행하여, 자동 주행할 수 있게 구성되어 있다.The control unit 100 includes an automatic travel control unit 100a that automatically runs the rice transplanter 1 along a set route. Under the control of the automatic travel control unit 100a, while acquiring the current position of the rice transplanter 1 by the positioning unit 36, the steering wheel 13 is operated and the like is executed to allow automatic travel.

그런데, 엔진 (5) 의 키 OFF 가 일어나면, 통상적으로 파워 스티어링 장치 (51) 는 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도의 기록을 없애 버린다. 파워 스티어링 장치 (51) 가 전륜 (4) 의 조향 각도를 알 수 없는 상태에서 이앙기 (1) 를 자동 주행시키는 것은 위험하기 때문에, 작업자가 엔진 (5) 을 기동시켰을 때, 자동 주행 제어부 (100a) 는, 피검지체 (43) 가 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 검지되고, 상기 판별 방법을 이용하여 스티어링 샤프트 (41) 의 0 도와 360 도의 회전 각도를 판별을 할 수 있을 때까지 자동 주행을 규제한다.By the way, when the key OFF of the engine 5 occurs, the power steering device 51 normally removes the recording of the rotation angle of the steering shaft 41. Since it is dangerous for the power steering device 51 to automatically run the rice transplanter 1 in a state where the steering angle of the front wheels 4 is unknown, when the operator starts the engine 5, the automatic travel control unit 100a The automatic running is regulated until the object 43 is detected by the steering shaft sensor 46 and the rotation angle of the steering shaft 41 of 0 degrees and 360 degrees can be determined using the above determination method.

자동 주행 제어부 (100a) 는, 피검지체 (43) 가 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 검지되지 않은 경우, 피검지체 (43) 가 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 검지될 때까지 조향 핸들 (13) 을 조작한다는 취지를 작업자에게 알린다. 작업자에 대한 알림은, 태블릿 (37) 에서 행해진다. 도 9 는, 태블릿 (37) 의 표시 화면을 나타내고 있다.When the detection object 43 is not detected by the steering shaft sensor 46, the automatic travel control unit 100a operates the steering handle 13 until the detection object 43 is detected by the steering shaft sensor 46. Notify the worker that it does. Notification to the operator is performed on the tablet 37. 9 shows the display screen of the tablet 37.

도 9(a) 에 나타내는 표시 화면에서는, 화면 상단측의 상부 표시 영역 (61) 과 그보다 화면 하방측의 하부 표시 영역 (62) 으로 분할되어 있다. 상부 표시 영역 (61) 에서는, 「지도」 및 「헬프」의 조작부 (63) 가 좌측 단부에 표시되고, 「GNSS/IMU」 및 「메뉴」의 조작부 (63) 가 우측 단부에 표시되고, 중앙부에 현재 어떠한 화면이 표시되어 있는지의 표시 내용 (이 예에서는 「작업 조작」) 이 표시된다.In the display screen shown in Fig. 9(a), it is divided into an upper display area 61 on the upper side of the screen and a lower display area 62 on the lower side of the screen. In the upper display area 61, the operation unit 63 of “Map” and “Help” is displayed on the left end, the operation unit 63 of “GNSS/IMU” and “Menu” is displayed at the right end, and The display content ("work operation" in this example) of what kind of screen is currently displayed is displayed.

하부 표시 영역 (62) 에서는, 이앙기 (1) 의 자동 주행을 개시하기 위한 각종 조건이 되는 부위 (스티어링, 브레이크 등) 를 나타내는 성립 상태 표시 화면 (64) 이 표시된다. 성립 상태 표시 화면 (64) 에서, 각 부위에 대해서 조건을 만족시키고 있는 부위에 대해서는 성립용 특정 색 (예를 들어, 녹색) 을 점등시키고, 조건을 만족시키지 못하는 부위에 대해서는 미성립용 특정 색 (예를 들어, 적색) 을 점등시키고 있다. 여기서는, 「스티어링 중앙」에 대해서 미성립용 특정 색이 점등되어 있다.In the lower display area 62, the establishment state display screen 64 showing various conditions (steering, brake, etc.) for starting the automatic running of the rice transplanter 1 is displayed. On the establishment status display screen 64, a specific color for establishment (e.g., green) is turned on for regions that satisfy the conditions for each region, and a specific color for non-establishment (for regions that do not satisfy the conditions) For example, red) is lit. Here, the specific color for non-establishment is lit with respect to "the steering center".

도 9(a) 의 「스티어링 중앙」을 선택 조작하면, 도 9(b) 의 표시 화면으로 천이된다. 도 9(b) 의 표시 화면에서는, 피검지체 (43) 가 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 검지되도록, 전륜 (3) 을 똑바로 하고, 그 후 스티어링 (조향 핸들 (13)) 을 좌우로 45 도 돌리는 조작을 작업자에게 촉구하고 있다. 이로써, 피검지체 (43) 가 스티어링 샤프트 센서 (46) 에 확실히 검지된다.When the "steering center" of Fig. 9(a) is selected and operated, the display screen is shifted to the display screen of Fig. 9(b). In the display screen of Fig. 9(b), the front wheel 3 is straight so that the target object 43 is detected by the steering shaft sensor 46, and then the steering (steering handle 13) is turned 45 degrees left and right. Operator is urged to operate. Thereby, the object 43 to be detected is reliably detected by the steering shaft sensor 46.

태블릿 (37) 은, 주행 경로나 에러를 표시하거나, 자동 주행의 지시가 입력되거나 할 뿐만 아니라, 예를 들어 표시된 아이콘이 선택되면, 그 아이콘에 대응된 정보를 작업자 이외의 보조 작업자에게 알리도록 해도 된다. 구체적으로는 에러나 자재의 상태 등의 정보를 보조 작업자가 갖는 통신 기기에 송신한다. 예를 들어, 예비 모종의 남은 수가 적어진 것을 이앙기 (1) 의 주변에 있는 보조 작업자에게 알릴 수 있다. 이로써, 보조 작업자가 예비 모종의 준비를 할 수 있기 때문에, 작업 효율이 향상된다. 또한, 표시된 아이콘을 작업자가 선택하지 않고, 태블릿 (37) 이 자동으로 보조 작업자에게 정보를 알리도록 해도 된다. 또한, 태블릿 (37) 은, 이앙기 (1) 의 고장 정보를 메인터넌스업자에게 알리도록 해도 된다.The tablet 37 not only displays a driving route or an error, or inputs an instruction for automatic driving, but also informs an assistant worker other than the operator of information corresponding to the icon when a displayed icon is selected. do. Specifically, information such as an error or the state of a material is transmitted to a communication device possessed by an assistant worker. For example, it is possible to inform the auxiliary worker in the vicinity of the rice transplanter 1 that the remaining number of spare seedlings has decreased. Thereby, since an assistant worker can prepare a spare seedling, work efficiency is improved. In addition, the displayed icon may not be selected by the operator, and the tablet 37 may automatically notify the assistant operator of the information. In addition, the tablet 37 may inform the maintenance provider of failure information of the rice transplanter 1.

[다른 실시형태][Other embodiments]

(1) 제어부 (100) 는, 좌우측 사이드 클러치 (93L, 93R) 가 양쪽 모두 접속하고 있는 상태에서, 스티어링 샤프트 센서 (46) 가 피검지체 (43) 를 검지했을 때를 기준점으로 하고, 기준점으로부터 좌우 각각의 스티어링 샤프트 (41) 의 회전 각도를 산출하고, 파워 스티어링 장치 (51) 는, 제어부 (100) 가 산출한 회전 각도에 따른 방향과 크기의 조타 보조력을 스티어링 샤프트 (41) 에 부여하도록 해도 된다. 또, 기준점으로부터의 회전 각도는, 예를 들어 파워 스티어링 장치 (51) 의 전동 모터 (52) 의 회전각에 기초하여 산출할 수 있다.(1) The control unit 100 uses as a reference point when the steering shaft sensor 46 detects the object 43 in a state in which both the left and right side clutches 93L and 93R are connected, and left and right from the reference point. Even if the rotation angle of each steering shaft 41 is calculated, the power steering device 51 may give the steering assistance force of the direction and size according to the rotation angle calculated by the control unit 100 to the steering shaft 41 do. In addition, the rotation angle from the reference point can be calculated based on, for example, the rotation angle of the electric motor 52 of the power steering device 51.

(2) 전환 부재로서는, 전술한 후륜 (4, 4) 의 사이드 클러치 (93L, 93R) 이외, 후륜 (4, 4) 에 각각 형성된 사이드 브레이크, 조향 핸들 (13) 을 회전 운동시켜 선회 개시시에 모종 식부 장치 (21) 의 상승을 결정하는 스위치 등이 예시된다.(2) As the switching member, in addition to the side clutches 93L and 93R of the rear wheels 4 and 4 described above, the side brakes and steering handles 13 respectively formed on the rear wheels 4 and 4 are rotated to start turning. A switch or the like that determines the rise of the seedling planting device 21 is illustrated.

이상, 본 발명의 실시형태에 대해서 도면에 의거하여 설명했는데, 구체적인 구성은, 이들 실시형태에 한정되는 것이 아닌 것으로 생각되어야 한다. 본 발명의 범위는, 상기한 실시형태의 설명뿐만 아니라, 특허 청구 범위에 의해 개시되고, 또한 특허 청구 범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함된다.As mentioned above, although the embodiment of this invention was demonstrated with reference to drawings, it should be considered that a specific structure is not limited to these embodiments. The scope of the present invention is disclosed not only by the description of the above-described embodiment, but also by the claims, and includes the meanings equivalent to the claims and all changes within the scope.

1 : 이앙기
3 : 전륜
4 : 후륜
13 : 조향 핸들
36 : 측위 유닛
37 : 태블릿
41 : 스티어링 샤프트
43 : 피검지체
43a : 피검지부
46 : 스티어링 샤프트 센서
51 : 파워 스티어링 장치
93L : 좌측 사이드 클러치
93R : 우측 사이드 클러치
98L : 좌측 사이드 클러치 센서
98R : 우측 사이드 클러치 센서
100 : 제어부
100a : 자동 주행 제어부1: rice transplanter
3: front wheel
4: rear wheel
13: steering handle
36: positioning unit
37: tablet
41: steering shaft
43: subject
43a: part to be detected
46: steering shaft sensor
51: power steering device
93L: Left side clutch
93R: Right side clutch
98L: Left side clutch sensor
98R: Right side clutch sensor
100: control unit
100a: automatic driving control unit

Claims

A steering wheel that steers the front wheels,
A steering shaft connected to the steering handle;
An object to be detected that rotates together with the steering shaft,
A steering shaft sensor that detects the object to be detected,
A switching member that is switched at a predetermined angle on each left and right of the steering shaft,
A predetermined angle sensor that detects the switching of the switching member;
A control unit for determining a first rotation angle of the steering shaft and a second rotation angle rotated 360 degrees from the first rotation angle to the left and right,
The control unit determines the first rotation angle and the second rotation angle of the steering shaft based on a detection result by the steering shaft sensor and a detection result by the predetermined angle sensor.

The method of claim 1,
The switching member is a side clutch of a rear wheel that is switched between connecting and cutting at a predetermined angle of left and right of the steering shaft,
The predetermined angle sensor is a side clutch sensor that detects connection or disconnection of the side clutch,
The object to be detected is formed at a position detected by the steering shaft sensor when the front wheel is in a straight state,
The control unit is configured to determine the first rotation angle and the second rotation angle of the steering shaft based on a detection result by the steering shaft sensor and a detection result by the side clutch sensor.

The method of claim 2,
Further provided with a power steering device for imparting a steering assist force to the steering shaft,
The control unit uses as a reference point when the steering shaft sensor detects the object to be detected while both the left and right side clutches are connected, and calculates a rotation angle of each of the left and right steering shafts from the reference point,
The power steering device applies a steering assistance force of a direction and size according to a rotation angle calculated by the control unit to the steering shaft.

The method according to any one of claims 1 to 3,
Positioning means for acquiring positional information of the work vehicle,
Further provided with an automatic driving control unit for automatically driving the work vehicle along the set route,
When the driving source of the work vehicle is activated, the automatic travel control unit regulates automatic travel until the object to be detected is detected by the steering shaft sensor.

The method of claim 4,
Further provided with a notification unit notifying information on automatic driving,
When the driving source is activated, the notification unit notifies an operator that the steering wheel is operated at least until the object to be detected is detected by the steering shaft sensor.