JP7055092B2

JP7055092B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP7055092B2
Application number: JP2018238886A
Authority: JP
Inventors: 真志三崎
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-12-20
Filing date: 2018-12-20
Publication date: 2022-04-15
Anticipated expiration: 2038-12-20
Also published as: JP2020100232A

Description

本発明は、走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、走行機体を自動操舵することが可能な作業車に関する。 The present invention relates to a work vehicle capable of automatically steering a traveling machine so that the traveling machine travels along a target traveling path.

上記のような作業車として、例えば、特許文献１に記載の作業車が既に知られている。
特許文献１に記載の作業車は、走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、走行機体を自動操舵可能に構成されている。特許文献１に記載の作業車には、ステアリングシャフトを回転駆動するモータ（文献では「ステアリングモータ〔５２〕」）が備えられている。特許文献１に記載の作業車では、モータがステアリングハンドル（文献では「操縦ハンドル〔２０〕」）の基部に設けられている。 As the work vehicle as described above, for example, the work vehicle described in Patent Document 1 is already known.
The work vehicle described in Patent Document 1 is configured to be able to automatically steer the traveling machine so that the traveling machine travels along the target traveling path. The work vehicle described in Patent Document 1 is provided with a motor for rotationally driving the steering shaft (“steering motor [52]” in the document). In the work vehicle described in Patent Document 1, a motor is provided at the base of a steering handle (“control handle [20]” in the document).

特開２０１６－２３９７３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-23973

特許文献１に記載の作業車において、ステアリングハンドルの基部の周辺は、スペースに限りがあるため、モータの駆動力をギヤ機構によってステアリングシャフトに伝達する場合、ギヤ機構を収容するギヤケースを配置するスペースを確保するのが容易ではない。 In the work vehicle described in Patent Document 1, since the space around the base of the steering handle is limited, when the driving force of the motor is transmitted to the steering shaft by the gear mechanism, the space for arranging the gear case for accommodating the gear mechanism. It is not easy to secure.

上記状況に鑑み、自動操舵用のギヤケースを配置するスペースを容易に確保することが可能な作業車が要望されている。 In view of the above situation, there is a demand for a work vehicle capable of easily securing a space for arranging a gear case for automatic steering.

本発明の特徴は、走行機体を操舵操作するためのステアリングハンドルと、前記ステアリングハンドルから下方に向かって延び出る状態で前記ステアリングハンドルに連結され、前記ステアリングハンドルによって回転操作されるステアリングシャフトと、前記ステアリングハンドル及び前記ステアリングシャフトを有する操縦塔と、前記走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、前記走行機体を自動操舵する自動操舵機構と、前記自動操舵を行うか否かを切り替え操作するための自動操舵切り替えレバーと、前記走行機体の走行方向を前進又は後進に切り替え操作するための前後進切り替えレバーと、を備え、前記自動操舵機構は、前記ステアリングシャフトを回転駆動するモータと、前記モータの駆動力を前記ステアリングシャフトに伝達するギヤ機構と、前記ギヤ機構を収容するギヤケースと、を有し、かつ、前記操縦塔に設けられ、前記ギヤ機構は、前記モータの出力軸に設けられた出力ギヤと、前記出力ギヤと噛み合う第一中継ギヤと、前記第一中継ギヤと同軸に設けられ、かつ、前記第一中継ギヤと一体回転する第二中継ギヤと、前記ステアリングシャフトに設けられ、かつ、前記第二中継ギヤと噛み合う入力ギヤと、を備え、前記ギヤケースは、前記ステアリングハンドルの下方において、前記ステアリングハンドルの回転軸心に対して機体左右方向の一方側に偏倚した位置に配置され、前記モータは、前記一方側に配置され、前記第一中継ギヤの軸は、前記機体左右方向において前記出力軸及び前記ステアリングシャフトの間、かつ、機体前後方向において前記モータの前記出力軸及び前記ステアリングシャフトよりも後方に位置するように配置され、前記前後進切り替えレバーは、前記ギヤケースよりも下側の高さ位置から、前記ステアリングハンドルの上下範囲と重複する高さ位置まで上方に向かって延び出ており、前記自動操舵切り替えレバー及び前記前後進切り替えレバーは、前記操縦塔の上部において前記ステアリングハンドルの回転軸心に対して前記機体左右方向の一方側、且つ、前記機体前後方向の異なる位置に配置されていることにある。 The features of the present invention are a steering handle for steering and operating a traveling vehicle, a steering shaft connected to the steering handle in a state of extending downward from the steering handle, and being rotated by the steering handle. A control tower having a steering handle and the steering shaft, an automatic steering mechanism that automatically steers the traveling machine so that the traveling machine travels along a target traveling path, and an operation for switching between whether or not to perform the automatic steering. The automatic steering mechanism includes a motor for rotationally driving the steering shaft, and a forward / backward switching lever for switching the traveling direction of the traveling aircraft to forward or backward . It has a gear mechanism for transmitting the driving force of the motor to the steering shaft and a gear case for accommodating the gear mechanism, and is provided in the control tower. The gear mechanism is provided in the output shaft of the motor. The output gear, the first relay gear that meshes with the output gear, the second relay gear that is provided coaxially with the first relay gear and that rotates integrally with the first relay gear, and the steering shaft are provided. The gear case is located below the steering handle so as to be offset to one side in the left-right direction of the machine with respect to the rotation axis of the steering handle. The motor is arranged on one side, and the shaft of the first relay gear is between the output shaft and the steering shaft in the left-right direction of the machine and the output shaft of the motor in the front-rear direction of the machine. And arranged so as to be located behind the steering shaft , the forward / backward switching lever faces upward from a height position below the gear case to a height position overlapping the vertical range of the steering handle. The automatic steering switching lever and the forward / backward switching lever are located on one side of the steering handle in the left-right direction of the steering handle and in the front-rear direction of the aircraft at the upper part of the control tower. It is located in different positions .

本特徴構成によれば、ステアリングハンドルの下方において、ステアリングシャフトの横方には、比較的、余裕スペースが存在している。本特徴構成によれば、ギヤケースを配置するために、ステアリングハンドルの下方におけるステアリングシャフトに対して機体左右方向の一方側のスペースを利用することにより、ギヤケースを配置するスペースを容易に確保することができる。また、ステアリングハンドルの下方におけるステアリングシャフトに対して機体左右方向の他方側のスペースに、ギヤケースとは別の部材を配置することにより、ステアリングシャフトの横方のスペースを有効活用することができる。 According to this feature configuration, there is a relatively large margin on the side of the steering shaft below the steering wheel. According to this feature configuration, in order to arrange the gear case, it is possible to easily secure the space for arranging the gear case by using the space on one side in the left-right direction of the aircraft with respect to the steering shaft below the steering handle. can. Further, by arranging a member different from the gear case in the space on the other side in the left-right direction of the machine body with respect to the steering shaft below the steering handle, the space on the side of the steering shaft can be effectively utilized.

ここで、ギヤケースがステアリングハンドルの下方において、ステアリングハンドルの回転軸心に対して前側又は後側に偏倚した位置に配置されている場合、操縦塔の前後長が長くなって、操縦塔が運転者の邪魔になることが懸念される。しかし、本特徴構成によれば、ギヤケースがステアリングハンドルの下方において、ステアリングハンドルの回転軸心に対して機体左右方向の一方側に偏倚した位置に配置されているため、操縦塔の前後長が長くなるのを抑えて、操縦塔が運転者の邪魔にならないようにすることができる。
また、本特徴構成によれば、前後進切り替えレバーの上部（把持部）がステアリングハンドルの近くに位置することになる。これにより、運転者が前後進切り替えレバーを操作する際に、ステアリングハンドルと前後進切り替えレバーとの間で手を動かす距離を短くして、前後進切り替えレバーの操作性を向上させることができる。 Here, when the gear case is arranged below the steering wheel at a position deviated to the front side or the rear side with respect to the rotation axis of the steering handle, the front-rear length of the control tower becomes long, and the control tower becomes the driver. There is a concern that it will get in the way. However, according to this feature configuration, the gear case is arranged below the steering wheel at a position deviated to one side in the left-right direction of the aircraft with respect to the rotation axis of the steering handle, so that the front-rear length of the control tower is long. It can be suppressed so that the steering tower does not get in the way of the driver.
Further, according to this feature configuration, the upper part (grip portion) of the forward / backward switching lever is located near the steering handle. As a result, when the driver operates the forward / backward switching lever, the distance for moving the hand between the steering handle and the forward / backward switching lever can be shortened, and the operability of the forward / backward switching lever can be improved.

さらに、本発明において、前記モータと前記ギヤケースとは、上下に並ぶ状態で配置されていると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the motor and the gear case are arranged side by side.

本特徴構成によれば、モータとギヤケースとが上下方向で近付くことになるため、モータ及びギヤケースをコンパクトに配置することができる。 According to this feature configuration, the motor and the gear case come close to each other in the vertical direction, so that the motor and the gear case can be arranged compactly.

さらに、本発明において、前記ギヤケースの上下方向の厚さは、前記モータの上下方向の厚さと同一又は略同一であると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the vertical thickness of the gear case is the same as or substantially the same as the vertical thickness of the motor.

通常、ギヤケースは、その上下方向の厚さがモータの上下方向の厚さよりも厚いものになりがちである。しかし、本特徴構成によれば、ギヤケースの薄型化により、ギヤケースを配置するスペースの省スペース化を図ることができる。 Normally, the vertical thickness of the gear case tends to be thicker than the vertical thickness of the motor. However, according to this feature configuration, it is possible to save space for arranging the gear case by making the gear case thinner.

さらに、本発明において、前記ギヤケースのうち前記回転軸心よりも前記一方側に位置する部分に、前記モータが支持されていると好適である。 Further, in the present invention, it is preferable that the motor is supported by a portion of the gear case located on one side of the rotation axis.

本特徴構成によれば、モータを支持する部材としてギヤケースを利用することにより、モータを支持する専用の部材を省略することができる。また、ギヤケースのうち回転軸心よりも機体左右方向の一方側に位置する部分によって、ギヤケースのうちモータを支持する部分を広く確保することができる。 According to this feature configuration, by using the gear case as the member for supporting the motor, it is possible to omit the dedicated member for supporting the motor. Further, a portion of the gear case that supports the motor can be widely secured by a portion of the gear case that is located on one side in the left-right direction of the machine body with respect to the center of rotation.

さらに、本発明において、前記前後進切り替えレバーの操作位置に応じて、前記走行機体の走行方向を前進又は後進に切り替える前後進切り替えスイッチを備え、前記前後進切り替えスイッチは、前記ギヤケースのうち前記回転軸心よりも前記一方側に位置する部分の下方に配置されていると好適である。 Further, in the present invention, a forward / backward changeover switch for switching the traveling direction of the traveling machine body between forward and reverse according to the operation position of the forward / backward changeover lever is provided, and the forward / backward changeover switch is the rotation of the gear case. It is preferable that the portion is arranged below the portion located on one side of the axis.

上述のように、ギヤケースは、ステアリングハンドルの回転軸心に対して機体左右方向の一方側に偏倚した位置に配置されているため、ギヤケースの下方において、回転軸心よりも機体左右方向の一方側には、回転軸心よりも機体左右方向の他方側と比較して広いスペースが存在することになる。本特徴構成によれば、前後進切り替えスイッチを配置するために、ギヤケースのうち回転軸心よりも機体左右方向の一方側に位置する部分の下方の広いスペースを利用することにより、前後進切り替えスイッチを配置するスペースを容易に確保することができる。 As described above, since the gear case is arranged at a position deviated to one side in the left-right direction of the aircraft with respect to the rotation axis center of the steering handle, one side in the left-right direction of the aircraft is located below the gear case. Has a wider space than the other side in the left-right direction of the aircraft with respect to the center of rotation. According to this feature configuration, in order to arrange the forward / backward changeover switch, the forward / backward changeover switch is used by using a large space below the part of the gear case located on one side in the left-right direction of the machine from the rotation axis. It is possible to easily secure a space for arranging.

さらに、本発明において、前記操縦塔は、前記機体左右方向に延びる揺動軸心周りで揺動可能に構成され、前記揺動軸心周りにおける前記操縦塔の位置を調節するチルト機構を備えていると好適である。 Further, in the present invention, the control tower is configured to be swingable around the swing axis extending in the left-right direction of the machine, and is provided with a tilt mechanism for adjusting the position of the control tower around the swing axis. It is preferable to have it.

本特徴構成によれば、運転者の体格に合わせてステアリングハンドルの位置を調節することができる。また、自動操舵機構及びチルト機構の両方を備えた利便性の高い作業車を実現することができる。 According to this feature configuration, the position of the steering wheel can be adjusted according to the physique of the driver. Further, it is possible to realize a highly convenient work vehicle equipped with both an automatic steering mechanism and a tilt mechanism.

トラクタを示す左側面図である。It is a left side view showing a tractor. トラクタを示す平面図である。It is a top view which shows a tractor. フロントパネルを示す背面図である。It is a rear view which shows the front panel. フロントパネルを示す平面図である。It is a top view which shows the front panel. 操縦塔の内部構造を示す背面図である。It is a rear view which shows the internal structure of a control tower. フロントパネルの内部構造を示す背面図である。It is a rear view which shows the internal structure of a front panel. 図１におけるＶＩＩ－ＶＩＩ断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view taken along the line VII-VII in FIG.

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

〔トラクタの全体構成〕
図１及び図２には、トラクタ（作業車）を示している。本トラクタには、走行機体１が備えられている。走行機体１は、例えば、四輪駆動式の走行機体によって構成されている。走行機体１には、駆動可能かつ操舵可能な左右一対の前輪２Ｆと、駆動可能な左右一対の後輪２Ｂと、が備えられている。左右一対の後輪２Ｂを夫々覆う左右一対のフェンダー３が設けられている。 [Overall configuration of tractor]
1 and 2 show a tractor (working vehicle). The tractor is provided with a traveling machine body 1. The traveling machine body 1 is composed of, for example, a four-wheel drive type traveling machine body. The traveling machine body 1 is provided with a pair of left and right front wheels 2F that can be driven and steered, and a pair of left and right rear wheels 2B that can be driven. A pair of left and right fenders 3 are provided to cover each pair of left and right rear wheels 2B.

走行機体１の前半部には、原動部４が設けられている。原動部４には、エンジンＥと、エンジンＥを収容するボンネット５と、が備えられている。走行機体１の後半部には、運転者が搭乗する運転部６が設けられている。運転部６には、運転者が着座する運転座席７と、運転座席７の前方に位置するフロントパネル８と、が備えられている。運転座席７の周囲には、ロプス９が設けられている。走行機体１の後端部には、ロータリ耕耘装置等の作業装置（図示省略）が装着されるリンク機構１０が設けられている。 A driving unit 4 is provided in the first half of the traveling machine body 1. The driving unit 4 is provided with an engine E and a bonnet 5 for accommodating the engine E. In the latter half of the traveling machine body 1, a driving unit 6 on which the driver is boarded is provided. The driver unit 6 is provided with a driver's seat 7 on which the driver sits and a front panel 8 located in front of the driver's seat 7. A rops 9 is provided around the driver's seat 7. A link mechanism 10 to which a work device (not shown) such as a rotary tillage device is mounted is provided at the rear end portion of the traveling machine body 1.

本トラクタには、ＧＰＳアンテナユニット１１と、慣性計測装置（図示省略）と、が備えられている。ＧＰＳアンテナユニット１１は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛星からの位置情報を受信して、当該受信した位置情報に基づいて走行機体１の位置を測定する装置である。ＧＰＳアンテナユニット１１は、その左右中心が機体の左右中心と一致する状態でロプス９の上部に支持されている。前記慣性計測装置は、走行機体１の慣性情報（ヨー角、ピッチ角、ロール角等）を計測する装置である。本トラクタには、ＧＰＳアンテナユニット１１によって測定された走行機体１の位置及び前記慣性計測装置によって計測された走行機体１の慣性情報に基づいて、走行機体１が目標走行経路に沿って走行するように、走行機体１を自動操舵する自動操舵機構１２（図５から図７参照）が備えられている。 The tractor is provided with a GPS antenna unit 11 and an inertial measurement unit (not shown). The GPS antenna unit 11 is a device that receives position information from a GPS (Global Positioning System) satellite and measures the position of the traveling machine 1 based on the received position information. The GPS antenna unit 11 is supported on the upper part of the rops 9 in a state where the left and right centers thereof coincide with the left and right centers of the airframe. The inertial measurement unit is a device that measures inertial information (yaw angle, pitch angle, roll angle, etc.) of the traveling machine body 1. In this tractor, the traveling aircraft 1 travels along the target traveling route based on the position of the traveling aircraft 1 measured by the GPS antenna unit 11 and the inertia information of the traveling aircraft 1 measured by the inertial measurement unit. Is provided with an automatic steering mechanism 12 (see FIGS. 5 to 7) that automatically steers the traveling machine body 1.

〔フロントパネル〕
図３から図６に示すように、フロントパネル８には、メータパネル１３と、モニター１４（表示装置）と、操縦塔１５と、が備えられている。操縦塔１５には、ステアリングハンドル１６等が備えられている。メータパネル１３は、ステアリングハンドル１６の前下方に配置されている。メータパネル１３には、燃料計やエンジン回転計、水温計、液晶表示部、各種のランプ等が備えられている。モニター１４は、メータパネル１３の上方において、ステアリングハンドル１６の前方に配置されている。モニター１４には、走行機体１の自動操舵に係る情報が表示される。モニター１４は、走行機体１の自動操舵用のガイダンスモニターとして機能する。〔front panel〕
As shown in FIGS. 3 to 6, the front panel 8 includes a meter panel 13, a monitor 14 (display device), and a control tower 15. The control tower 15 is provided with a steering handle 16 and the like. The meter panel 13 is arranged below the front of the steering wheel 16. The meter panel 13 is provided with a fuel gauge, an engine tachometer, a water temperature gauge, a liquid crystal display unit, various lamps, and the like. The monitor 14 is located above the meter panel 13 and in front of the steering wheel 16. Information related to the automatic steering of the traveling aircraft 1 is displayed on the monitor 14. The monitor 14 functions as a guidance monitor for automatic steering of the traveling machine body 1.

〔操縦塔〕
操縦塔１５は、運転座席７の前方に設けられている。操縦塔１５には、ステアリングハンドル１６と、ステアリングシャフト１７と、ステアリングポスト１８と、自動操舵切り替えレバー１９と、前後進切り替えレバー２０と、設定スイッチ２１と、スイッチ２２と、自動操舵機構１２と、が備えられている。ステアリングポスト１８や自動操舵機構１２等は、ステアリングカバー２３に覆われている [Control Tower]
The control tower 15 is provided in front of the driver's seat 7. The control tower 15 includes a steering handle 16, a steering shaft 17, a steering post 18, an automatic steering switching lever 19, a forward / backward switching lever 20, a setting switch 21, a switch 22, and an automatic steering mechanism 12. Is provided. The steering post 18, the automatic steering mechanism 12, and the like are covered with the steering cover 23.

操縦塔１５は、機体左右方向に延びる揺動軸心Ｘ１周りで揺動可能なように、ステアリングポスト１８を介して支持フレーム２９に支持されている。揺動軸心Ｘ１周りにおける操縦塔１５の位置を調節するチルト機構２４が設けられている。フロントパネル８の下部には、チルト機構２４を操作するためのチルトペダル２５が設けられている。チルトペダル２５を踏み込むことにより、チルト機構２４が操縦塔１５の位置を調節可能な状態となる。チルトペダル２５の踏み込みを解除すると、操縦塔１５の位置が位置決めされることになる。 The control tower 15 is supported by a support frame 29 via a steering post 18 so that it can swing around a swing axis X1 extending in the left-right direction of the machine body. A tilt mechanism 24 for adjusting the position of the control tower 15 around the swing axis X1 is provided. A tilt pedal 25 for operating the tilt mechanism 24 is provided at the lower part of the front panel 8. By depressing the tilt pedal 25, the tilt mechanism 24 is in a state where the position of the control tower 15 can be adjusted. When the tilt pedal 25 is released, the position of the control tower 15 is positioned.

ステアリングハンドル１６は、走行機体１を操舵操作するためのハンドルである。ステアリングシャフト１７は、ステアリングハンドル１６から下方に向かって延び出る状態でステアリングハンドル１６に連結されている。ステアリングシャフト１７は、ステアリングハンドル１６によって回転操作されるように、ステアリングシャフト１７の軸心（ステアリングハンドル１６の回転軸心）Ｚ１周りで回転可能にステアリングポスト１８に支持されている。ステアリングポスト１８には、ステアリングシャフト１７のうち上側部分を挿通支持する上挿通部２６と、ステアリングシャフト１７のうち下側部分を挿通支持する下挿通部２７と、下挿通部２７を支持する基部２８と、が備えられている。基部２８は、揺動軸心Ｘ１周りで揺動可能に支持フレーム２９に支持されている。 The steering handle 16 is a handle for steering and operating the traveling machine body 1. The steering shaft 17 is connected to the steering handle 16 in a state of extending downward from the steering handle 16. The steering shaft 17 is rotatably supported by the steering post 18 around the axis (rotation axis of the steering handle 16) Z1 of the steering shaft 17 so as to be rotationally operated by the steering handle 16. The steering post 18 has an upper insertion portion 26 that inserts and supports the upper portion of the steering shaft 17, a lower insertion portion 27 that inserts and supports the lower portion of the steering shaft 17, and a base 28 that supports the lower insertion portion 27. And are provided. The base 28 is swingably supported by the support frame 29 around the swing axis X1.

自動操舵切り替えレバー１９は、走行機体１の自動操舵を行うか否かを切り替え操作するためのレバーである。前後進切り替えレバー２０は、走行機体１の走行方向を前進又は後進に切り替え操作するためのレバーである。自動操舵切り替えレバー１９及び前後進切り替えレバー２０は、操縦塔１５の上部において、ステアリングハンドル１６の下方に配置されている。自動操舵切り替えレバー１９及び前後進切り替えレバー２０は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して機体左右方向の一方側（本実施形態では、左側）に配置されている。自動操舵切り替えレバー１９と前後進切り替えレバー２０とは、機体前後方向で異なる位置に配置されている。本実施形態では、自動操舵切り替えレバー１９及び前後進切り替えレバー２０は、自動操舵切り替えレバー１９が前側に位置し、かつ、前後進切り替えレバー２０が後側に位置する状態で配置されている。 The automatic steering switching lever 19 is a lever for switching whether or not to automatically steer the traveling machine body 1. The forward / backward switching lever 20 is a lever for switching the traveling direction of the traveling machine body 1 to forward or backward. The automatic steering switching lever 19 and the forward / backward switching lever 20 are arranged above the control tower 15 and below the steering handle 16. The automatic steering switching lever 19 and the forward / backward switching lever 20 are arranged on one side (in the present embodiment, the left side) in the left-right direction of the machine body with respect to the rotation axis Z1 of the steering handle 16. The automatic steering switching lever 19 and the forward / backward switching lever 20 are arranged at different positions in the front-rear direction of the aircraft. In the present embodiment, the automatic steering switching lever 19 and the forward / backward switching lever 20 are arranged in a state where the automatic steering switching lever 19 is located on the front side and the forward / backward switching lever 20 is located on the rear side.

前後進切り替えレバー２０の操作位置に応じて、走行機体１の走行方向を前進又は後進に切り替える前後進切り替えスイッチ３０が設けられている。前後進切り替えスイッチ３０は、前後進切り替えレバー２０の操作位置を検出可能に構成されている。前後進切り替えスイッチ３０は、ギヤケース３１のうちステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１よりも左側に位置する部分の下方に配置されている。前後進切り替えスイッチ３０は、ステー３２を介してステアリングポスト１８に支持されている。 A forward / backward changeover switch 30 for switching the traveling direction of the traveling machine body 1 to forward or reverse is provided according to the operation position of the forward / backward switching lever 20. The forward / backward changeover switch 30 is configured to be able to detect the operation position of the forward / backward changeover lever 20. The forward / backward changeover switch 30 is arranged below the portion of the gear case 31 located on the left side of the rotation axis Z1 of the steering handle 16. The forward / backward changeover switch 30 is supported by the steering post 18 via the stay 32.

前後進切り替えレバー２０は、走行機体１を前進走行させる前進位置と、走行機体１を後進走行させる後進位置と、走行機体１を走行停止させる中立位置とに切り替え可能に構成されている。前後進切り替えレバー２０は、ギヤケース３１よりも下側の高さ位置から、ステアリングハンドル１６の上下範囲と重複する高さ位置まで上方に向かって延び出ている。前後進切り替えレバー２０には、運転者が握る把持部２０ａと、前後進切り替えスイッチ３０に連結される連結部２０ｂと、把持部２０ａと連結部２０ｂとに亘るロッド部２０ｃと、が備えられている。把持部２０ａは、ステアリングハンドル１６の上下範囲と重複する高さ位置に配置されている。ロッド部２０ｃは、ギヤケース３１を迂回する形態で、連結部２０ｂから上方に向かって延び出ている。 The forward / backward switching lever 20 is configured to be switchable between a forward position in which the traveling machine 1 is moved forward, a reverse position in which the traveling machine 1 is moved backward, and a neutral position in which the traveling machine 1 is stopped. The forward / backward switching lever 20 extends upward from a height position below the gear case 31 to a height position overlapping the vertical range of the steering handle 16. The forward / backward switching lever 20 is provided with a grip portion 20a gripped by the driver, a connecting portion 20b connected to the forward / backward switching switch 30, and a rod portion 20c extending over the grip portion 20a and the connecting portion 20b. There is. The grip portion 20a is arranged at a height position overlapping the vertical range of the steering handle 16. The rod portion 20c extends upward from the connecting portion 20b in a form that bypasses the gear case 31.

設定スイッチ２１は、走行機体１の自動操舵に係る設定を行うためのスイッチである。
設定スイッチ２１は、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５によって構成されている。補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５は、操縦塔１５の上部において、ステアリングハンドル１６の下方に配置されている。補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して運転座席７が位置する側（後側）に配置されている。補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５は、左側からこの順で横並びに配置されている。 The setting switch 21 is a switch for making settings related to automatic steering of the traveling machine body 1.
The setting switch 21 is composed of a correction switch 33, a dial switch 34, and a changeover switch 35. The correction switch 33, the dial switch 34, and the changeover switch 35 are arranged in the upper part of the control tower 15 below the steering handle 16. The correction switch 33, the dial switch 34, and the changeover switch 35 are arranged on the side (rear side) where the driver's seat 7 is located with respect to the rotation axis Z1 of the steering handle 16. The correction switch 33, the dial switch 34, and the changeover switch 35 are arranged side by side in this order from the left side.

本トラクタでは、ＧＰＳアンテナユニット１１によって測定された走行機体１の位置及び前記慣性計測装置によって計測された走行機体１の慣性情報に基づいて、走行機体１の位置が算出される。補正スイッチ３３は、算出された走行機体１の位置を補正するためのスイッチである。補正スイッチ３３には、算出された走行機体１の位置を左側に補正する左補正スイッチ部３３ａと、算出された走行機体１の位置を右側に補正する右補正スイッチ部３３ｂと、が備えられている。 In this tractor, the position of the traveling machine 1 is calculated based on the position of the traveling machine 1 measured by the GPS antenna unit 11 and the inertia information of the traveling machine 1 measured by the inertial measurement unit. The correction switch 33 is a switch for correcting the calculated position of the traveling machine body 1. The correction switch 33 includes a left correction switch unit 33a that corrects the calculated position of the traveling machine 1 to the left side, and a right correction switch unit 33b that corrects the calculated position of the traveling machine 1 to the right side. There is.

ダイヤルスイッチ３４は、押し操作及び回転操作可能なスイッチによって構成されている。ダイヤルスイッチ３４を短押し操作することにより、例えば、各種の決定を行うことができる。ダイヤルスイッチ３４を長押し操作することにより、例えば、各種のメニューを呼び出すことができる。ダイヤルスイッチ３４を左側又は右側に回転操作することにより、例えば、各種の選択を行うことができる。だたし、ダイヤルスイッチ３４の各操作に対応する機能は、上述した機能（決定、メニューの呼び出し、選択）に限定されるものではない。 The dial switch 34 is composed of a switch that can be pushed and rotated. By short-pressing the dial switch 34, for example, various determinations can be made. By pressing and holding the dial switch 34, for example, various menus can be called up. By rotating the dial switch 34 to the left or right, for example, various selections can be made. However, the functions corresponding to each operation of the dial switch 34 are not limited to the above-mentioned functions (decision, menu call, selection).

切り替えスイッチ３５は、押し操作可能なスイッチによって構成されている。切り替えスイッチ３５を短押し操作することにより、例えば、前画面に戻ることができる。切り替えスイッチ３５を長押し操作することにより、例えば、ホーム画面に戻ることができる。
ただし、切り替えスイッチ３５の各操作に対応する機能は、上述した機能（前画面に戻る、ホーム画面に戻る）に限定されるものではない。 The changeover switch 35 is composed of a switch that can be pushed and operated. By short-pressing the changeover switch 35, for example, the screen can be returned to the previous screen. By pressing and holding the changeover switch 35, for example, the home screen can be returned.
However, the functions corresponding to each operation of the changeover switch 35 are not limited to the above-mentioned functions (returning to the previous screen, returning to the home screen).

スイッチ２２は、ヘッドライト及びウインカを操作するためのスイッチである。スイッチ２２は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して右側に配置されている。 The switch 22 is a switch for operating the headlight and the blinker. The switch 22 is arranged on the right side with respect to the rotation axis Z1 of the steering handle 16.

〔自動操舵機構〕
図５から図７に示すように、自動操舵機構１２には、ステアリングシャフト１７を回転駆動するモータＭと、モータＭの駆動力をステアリングシャフト１７に伝達するギヤ機構Ｇと、ギヤ機構Ｇを収容するギヤケース３１と、が備えられている。モータＭとギヤケース３１とは、上下に並ぶ状態で配置されている。具体的には、モータＭ及びギヤケース３１は、モータＭが上側に位置し、かつ、ギヤケース３１が下側に位置する状態で配置されている。 [Automatic steering mechanism]
As shown in FIGS. 5 to 7, the automatic steering mechanism 12 includes a motor M that rotationally drives the steering shaft 17, a gear mechanism G that transmits the driving force of the motor M to the steering shaft 17, and a gear mechanism G. A gear case 31 is provided. The motor M and the gear case 31 are arranged side by side. Specifically, the motor M and the gear case 31 are arranged in a state where the motor M is located on the upper side and the gear case 31 is located on the lower side.

ギヤ機構Ｇには、モータＭの出力軸に設けられた出力ギヤ３６と、出力ギヤ３６と噛み合う第一中継ギヤ３７と、第一中継ギヤ３７と同軸に設けられ、かつ、第一中継ギヤ３７と一体回転する第二中継ギヤ３８と、ステアリングシャフト１７に設けられ、かつ、第二中継ギヤ３８と噛み合う入力ギヤ３９と、が備えられている。ギヤケース３１は、ステアリングハンドル１６の下方において、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して左側に偏倚した位置に配置されている。ギヤケース３１の上下方向の厚さＴ１は、モータＭの上下方向の厚さＴ２と同一又は略同一である。ギヤケース３１は、上ケース部３１ａと下ケース部３１ｂとに上下に二分割された構造である。ギヤケース３１は、ステアリングシャフト１７がギヤケース３１を上下方向に貫通する状態で、ステアリングポスト１８に支持されている。上ケース部３１ａの上面部には、上挿通部２６の下端部が固定（ボルト固定）されている。下ケース部３１ｂの下面部には、下挿通部２７の上端部が固定（ボルト固定）されている。 The gear mechanism G is provided with an output gear 36 provided on the output shaft of the motor M, a first relay gear 37 that meshes with the output gear 36, and a first relay gear 37 coaxially with the first relay gear 37. A second relay gear 38 that rotates integrally with the second relay gear 38 and an input gear 39 that is provided on the steering shaft 17 and meshes with the second relay gear 38 are provided. The gear case 31 is arranged below the steering handle 16 at a position deviated to the left with respect to the rotation axis Z1 of the steering handle 16. The vertical thickness T1 of the gear case 31 is the same as or substantially the same as the vertical thickness T2 of the motor M. The gear case 31 has a structure in which the upper case portion 31a and the lower case portion 31b are vertically divided into two parts. The gear case 31 is supported by the steering post 18 in a state where the steering shaft 17 penetrates the gear case 31 in the vertical direction. The lower end portion of the upper insertion portion 26 is fixed (bolted) to the upper surface portion of the upper case portion 31a. The upper end portion of the lower insertion portion 27 is fixed (bolted) to the lower surface portion of the lower case portion 31b.

モータＭは、ステアリングハンドル１６の下方において、ステアリングシャフト１７の左隣りに配置されている。モータＭは、ギヤケース３１に支持されている。具体的には、モータＭは、ギヤケース３１のうちステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１よりも左側に位置する部分に支持（載置支持）されている。モータＭは、上ケース部３１ａの上面部に固定（ネジ固定）されている。 The motor M is arranged below the steering handle 16 on the left side of the steering shaft 17. The motor M is supported by the gear case 31. Specifically, the motor M is supported (mounted and supported) on a portion of the gear case 31 located on the left side of the rotation axis Z1 of the steering handle 16. The motor M is fixed (screw-fixed) to the upper surface portion of the upper case portion 31a.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、モータＭは、ステアリングハンドル１６の下方において、ステアリングシャフト１７の左隣りに配置されている。しかし、モータＭは、ステアリングハンドル１６の下方において、ステアリングシャフト１７の右隣りに配置されていてもよい。 [Another Embodiment]
(1) In the above embodiment, the motor M is arranged below the steering handle 16 on the left side of the steering shaft 17. However, the motor M may be arranged below the steering handle 16 on the right side of the steering shaft 17.

（２）上記実施形態では、モータＭ及びギヤケース３１は、モータＭが上側に位置し、かつ、ギヤケース３１が下側に位置する状態で配置されている。しかし、モータＭ及びギヤケース３１は、ギヤケース３１が上側に位置し、かつ、モータＭが下側に位置する状態で配置されていてもよい。あるいは、モータＭとギヤケース３１とは、左右に並ぶ状態で配置されていてもよい。あるいは、モータＭとギヤケース３１とは、前後に並ぶ状態で配置されていてもよい。 (2) In the above embodiment, the motor M and the gear case 31 are arranged in a state where the motor M is located on the upper side and the gear case 31 is located on the lower side. However, the motor M and the gear case 31 may be arranged in a state where the gear case 31 is located on the upper side and the motor M is located on the lower side. Alternatively, the motor M and the gear case 31 may be arranged side by side. Alternatively, the motor M and the gear case 31 may be arranged side by side in the front-rear direction.

（３）上記実施形態では、モータＭは、ギヤケース３１のうちステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１よりも左側に位置する部分に支持されている。しかし、モータＭは、ギヤケース３１のうちステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１よりも右側に位置する部分に支持されていてもよい。あるいは、モータＭは、ギヤケース３１とは別の部材に支持されていてもよい。 (3) In the above embodiment, the motor M is supported by a portion of the gear case 31 located on the left side of the rotation axis Z1 of the steering handle 16. However, the motor M may be supported by a portion of the gear case 31 located on the right side of the rotation axis Z1 of the steering handle 16. Alternatively, the motor M may be supported by a member other than the gear case 31.

（４）上記実施形態では、ギヤケース３１は、ステアリングハンドル１６の下方において、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して左側に偏倚した位置に配置されている。しかし、ギヤケース３１は、ステアリングハンドル１６の下方において、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して右側に偏倚した位置に配置されていてもよい。 (4) In the above embodiment, the gear case 31 is arranged below the steering handle 16 at a position deviated to the left with respect to the rotation axis Z1 of the steering handle 16. However, the gear case 31 may be arranged below the steering handle 16 at a position deviated to the right with respect to the rotation axis Z1 of the steering handle 16.

（５）上記実施形態では、ギヤケース３１の上下方向の厚さＴ１は、モータＭの上下方向の厚さＴ２と同一又は略同一である。しかし、ギヤケース３１の上下方向の厚さＴ１は、モータＭの上下方向の厚さＴ２と同一又は略同一に限定されるものではない。例えば、ギヤケース３１の上下方向の厚さＴ１は、モータＭの上下方向の厚さＴ２よりも厚くてもよい。 (5) In the above embodiment, the vertical thickness T1 of the gear case 31 is the same as or substantially the same as the vertical thickness T2 of the motor M. However, the vertical thickness T1 of the gear case 31 is not limited to the same as or substantially the same as the vertical thickness T2 of the motor M. For example, the vertical thickness T1 of the gear case 31 may be thicker than the vertical thickness T2 of the motor M.

（６）上記実施形態では、前後進切り替えレバー２０は、ギヤケース３１よりも下側の高さ位置から、ステアリングハンドル１６の上下範囲と重複する高さ位置まで上方に向かって延び出ている。しかし、前後進切り替えレバー２０の構成は、上記実施形態に係る構成に限定されるものではない。例えば、前後進切り替えレバー２０の上端部（把持部２０ａ）は、ステアリングハンドル１６の下端よりも下側に位置していてもよい。 (6) In the above embodiment, the forward / backward switching lever 20 extends upward from a height position below the gear case 31 to a height position overlapping the vertical range of the steering handle 16. However, the configuration of the forward / backward switching lever 20 is not limited to the configuration according to the above embodiment. For example, the upper end portion (grip portion 20a) of the forward / backward switching lever 20 may be located below the lower end portion of the steering handle 16.

（７）上記実施形態では、設定スイッチ２１は、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５によって構成されている。しかし、設定スイッチ２１の構成は、上記実施形態に係る構成に限定されるものではない。例えば、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５に加えて、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５以外のスイッチが設けられていてもよい。あるいは、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５のうち少なくとも何れか一つに代えて、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５以外のスイッチが設けられていてもよい。また、設定スイッチ２１は、一つの「操作スイッチ」によって構成されていてもよい。 (7) In the above embodiment, the setting switch 21 is composed of a correction switch 33, a dial switch 34, and a changeover switch 35. However, the configuration of the setting switch 21 is not limited to the configuration according to the above embodiment. For example, in addition to the correction switch 33, the dial switch 34, and the changeover switch 35, switches other than the correction switch 33, the dial switch 34, and the changeover switch 35 may be provided. Alternatively, a switch other than the correction switch 33, the dial switch 34, and the changeover switch 35 may be provided in place of at least one of the correction switch 33, the dial switch 34, and the changeover switch 35. Further, the setting switch 21 may be configured by one "operation switch".

（８）上記実施形態では、設定スイッチ２１は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して運転座席７が位置する側（後側）に配置されている。しかし、設定スイッチ２１は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して機体左右方向の一方側に配置されていてもよい。 (8) In the above embodiment, the setting switch 21 is arranged on the side (rear side) where the driver's seat 7 is located with respect to the rotation axis Z1 of the steering handle 16. However, the setting switch 21 may be arranged on one side in the left-right direction of the machine body with respect to the rotation axis Z1 of the steering handle 16.

（９）上記実施形態では、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５は、横並びに配置されている。しかし、補正スイッチ３３、ダイヤルスイッチ３４及び切り替えスイッチ３５は、前後並びに配置されていてもよい。 (9) In the above embodiment, the correction switch 33, the dial switch 34, and the changeover switch 35 are arranged side by side. However, the correction switch 33, the dial switch 34, and the changeover switch 35 may be arranged in front and back.

（１０）上記実施形態では、自動操舵切り替えレバー１９及び前記前後進切り替えレバー２０は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して左側に配置されている。しかし、自動操舵切り替えレバー１９及び前後進切り替えレバー２０は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して右側に配置されていてもよい。あるいは、自動操舵切り替えレバー１９及び前記前後進切り替えレバー２０は、ステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１に対して機体左右方向で一方側と他方側とに配置（振り分け配置）されていてもよい。 (10) In the above embodiment, the automatic steering switching lever 19 and the forward / backward forward switching lever 20 are arranged on the left side with respect to the rotation axis Z1 of the steering handle 16. However, the automatic steering switching lever 19 and the forward / backward switching lever 20 may be arranged on the right side with respect to the rotation axis Z1 of the steering handle 16. Alternatively, the automatic steering switching lever 19 and the forward / backward forward switching lever 20 may be arranged (distributed) on one side and the other side in the left-right direction of the machine body with respect to the rotation axis Z1 of the steering handle 16.

（１１）上記実施形態では、自動操舵切り替えレバー１９及び前後進切り替えレバー２０は、自動操舵切り替えレバー１９が前側に位置し、かつ、前後進切り替えレバー２０が後側に位置する状態で配置されている。しかし、自動操舵切り替えレバー１９及び前後進切り替えレバー２０は、前後進切り替えレバー２０が前側に位置し、かつ、自動操舵切り替えレバー１９が後側に位置する状態で配置されていてもよい。あるいは、自動操舵切り替えレバー１９と前後進切り替えレバー２０とは、機体前後方向で同じ位置に配置されていてもよい。 (11) In the above embodiment, the automatic steering switching lever 19 and the forward / backward switching lever 20 are arranged in a state where the automatic steering switching lever 19 is located on the front side and the forward / backward switching lever 20 is located on the rear side. There is. However, the automatic steering switching lever 19 and the forward / backward switching lever 20 may be arranged in a state where the forward / backward switching lever 20 is located on the front side and the automatic steering switching lever 19 is located on the rear side. Alternatively, the automatic steering switching lever 19 and the forward / backward switching lever 20 may be arranged at the same position in the front-rear direction of the machine body.

（１２）上記実施形態では、前後進切り替えスイッチ３０は、ギヤケース３１のうちステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１よりも左側に位置する部分の下方に配置されている。しかし、前後進切り替えスイッチ３０の位置は、上記実施形態に係る位置に限定されるものではない。例えば、前後進切り替えスイッチ３０は、ギヤケース３１のうちステアリングハンドル１６の回転軸心Ｚ１よりも右側に位置する部分の下方に配置されていてもよい。あるいは、前後進切り替えスイッチ３０は、ギヤケース３１の下方とは別の場所に配置されていてもよい。 (12) In the above embodiment, the forward / backward changeover switch 30 is arranged below the portion of the gear case 31 located on the left side of the rotation axis Z1 of the steering handle 16. However, the position of the forward / backward changeover switch 30 is not limited to the position according to the above embodiment. For example, the forward / backward changeover switch 30 may be arranged below the portion of the gear case 31 located on the right side of the rotation axis Z1 of the steering handle 16. Alternatively, the forward / backward changeover switch 30 may be arranged at a place different from the lower part of the gear case 31.

（１３）上記実施形態では、「自動操舵切り替え操作具」は、自動操舵切り替えレバー１９によって構成されている。しかし、「自動操舵切り替え操作具」は、スイッチによって構成されていてもよい。 (13) In the above embodiment, the "automatic steering switching operation tool" is configured by the automatic steering switching lever 19. However, the "automatic steering switching operation tool" may be configured by a switch.

（１４）上記実施形態では、「前後進切り替え操作具」は、前後進切り替えレバー２０によって構成されている。しかし、「前後進切り替え操作具」は、スイッチによって構成されていてもよい。 (14) In the above embodiment, the "forward / backward switching operation tool" is configured by the forward / backward switching lever 20. However, the "forward / backward switching operation tool" may be configured by a switch.

（１５）上記実施形態では、「設定操作具」は、設定スイッチ２１によって構成されている。しかし、「設定操作具」は、レバーによって構成されていてもよい。 (15) In the above embodiment, the "setting operation tool" is configured by the setting switch 21. However, the "setting operation tool" may be configured by a lever.

（１６）上記実施形態では、トラクタに、チルト機構２４が備えられている。しかし、トラクタに、チルト機構２４が備えられていなくてもよい。 (16) In the above embodiment, the tractor is provided with a tilt mechanism 24. However, the tractor may not be provided with the tilt mechanism 24.

（１７）上記実施形態では、トラクタに、運転部６を覆うキャビンが備えられていない。
しかし、トラクタに、ロプス９に代えて前記キャビンが備えられていてもよい。 (17) In the above embodiment, the tractor is not provided with a cabin that covers the driving unit 6.
However, the tractor may be equipped with the cabin instead of the rops 9.

本発明は、走行機体が目標走行経路に沿って走行するように、走行機体を自動操舵することが可能な作業車（例えば、トラクタ）に利用可能である。 The present invention can be used for a work vehicle (for example, a tractor) capable of automatically steering the traveling machine so that the traveling machine travels along a target traveling path.

１走行機体
１２自動操舵機構
１５操縦塔
１６ステアリングハンドル
１７ステアリングシャフト
２０前後進切り替えレバー
２４チルト機構
３０前後進切り替えスイッチ
３１ギヤケース
Ｇギヤ機構
Ｍモータ
Ｔ１ギヤケースの上下方向の厚さ
Ｔ２モータの上下方向の厚さ
Ｘ１揺動軸心
Ｚ１ステアリングハンドルの回転軸心 1 Traveling machine 12 Automatic steering mechanism 15 Steering wheel 16 Steering handle 17 Steering shaft 20 Forward / backward switching lever 24 Tilt mechanism 30 Forward / backward switching switch 31 Gear case G Gear mechanism M Motor T1 Gear case vertical thickness T2 Motor vertical Thickness X1 Swing axis Z1 Steering handle rotation axis

Claims

A steering handle for steering and operating the traveling aircraft,
A steering shaft that is connected to the steering handle in a state of extending downward from the steering handle and is rotated by the steering handle.
A control tower having the steering handle and the steering shaft,
An automatic steering mechanism that automatically steers the traveling aircraft so that the traveling aircraft travels along a target traveling route.
An automatic steering switching lever for switching whether or not to perform the automatic steering, and
A forward / backward switching lever for switching the traveling direction of the traveling aircraft between forward and reverse is provided.
The automatic steering mechanism includes a motor for rotationally driving the steering shaft, a gear mechanism for transmitting the driving force of the motor to the steering shaft, and a gear case for accommodating the gear mechanism, and the control tower. Provided in
The gear mechanism is provided coaxially with the output gear provided on the output shaft of the motor, the first relay gear that meshes with the output gear, and the first relay gear, and rotates integrally with the first relay gear. A second relay gear is provided, and an input gear provided on the steering shaft and meshes with the second relay gear is provided.
The gear case is arranged below the steering handle at a position deviated to one side in the left-right direction of the machine body with respect to the rotation axis of the steering handle.
The motor is arranged on one side, and the shaft of the first relay gear is between the output shaft and the steering shaft in the left-right direction of the machine, and the output shaft and the steering of the motor in the front-rear direction of the machine. Arranged so that it is located behind the shaft ,
The forward / backward switching lever extends upward from a height position below the gear case to a height position overlapping the vertical range of the steering handle.
The automatic steering switching lever and the forward / backward switching lever are arranged on one side of the steering wheel in the left-right direction with respect to the rotation axis of the steering handle and at different positions in the front-rear direction of the aircraft at the upper part of the control tower. Working vehicle.

The work vehicle according to claim 1, wherein the motor and the gear case are arranged side by side.

The work vehicle according to claim 2, wherein the vertical thickness of the gear case is the same as or substantially the same as the vertical thickness of the motor.

The work vehicle according to claim 2 or 3, wherein the motor is supported in a portion of the gear case located on one side of the rotation axis.

A forward / backward changeover switch for switching the traveling direction of the traveling aircraft between forward and reverse according to the operation position of the forward / backward switching lever is provided.
The work vehicle according to any one of claims 1 to 4 , wherein the forward / backward changeover switch is arranged below a portion of the gear case located on one side of the rotation axis.

The control tower is configured to be swingable around a swing axis extending in the left-right direction of the aircraft.
The work vehicle according to any one of claims 1 to 5 , further comprising a tilt mechanism for adjusting the position of the control tower around the swing axis.