KR20200102127A

KR20200102127A - 주차 경로 생성 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20200102127A
Application number: KR1020190020331A
Authority: KR
Inventors: 이정표; 박재홍
Original assignee: 주식회사 와이즈오토모티브
Priority date: 2019-02-21
Filing date: 2019-02-21
Publication date: 2020-08-31
Also published as: KR102184446B1

Abstract

주차 시작 위치에서 주차 공간까지의 주차 경로를 2단계로 나누어 생성하고, 이를 반전 및 합성하여 주차 경로를 생성하도록 한 주차 경로 생성 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 주차 경로 생성 장치는 차량의 주변 이미지로부터 주차 공간을 검출하는 주차 공간 검출부, 주차 공간 검출부에서 검출한 주차 공간에서 중간 위치까지의 경로인 제1 경로를 생성하는 제1 경로 생성부, 중간 위치에서 시작 위치까지의 경로인 제2 경로를 생성하되, 하나 이상의 가이드 공간을 포함하는 제2 경로를 생성하는 제2 경로 생성부, 제1 경로 및 제2 경로를 반전시키는 경로 반전 처리부 및 경로 반전 처리부에서 반전된 제2 경로에 경로 반전 처리부에서 반전된 제1 경로를 병합하여 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성부를 포함한다.

Description

주차 경로 생성 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING PARKING PATH}

본 발명은 주차 경로 생성 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주차 공간에 차량을 주차하기 위한 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성 장치 및 방법에 관한 것이다.

최근 차량은 운전자의 운전 보조를 위한 다양한 기술이 적용되고 있다. 일례로, 주차에 미숙한 운전자의 주차를 보조하는 주차 보조 장치를 들 수 있다. 주차 보조 장치는 운전자가 스티어링 휠을 조작함에 따라 차량의 진행 방향에 대응되는 가이드 라인을 화면에 표시하여 주차를 보조한다. 이때, 종래의 주차 보조 장치는 차량 조감도 이미지, 실시간 이미지에 차량의 진행 방향에 대응하는 가이드 라인을 표시한다.

하지만, 종래의 주차 보조 장치는 스티어링 휠 및 차량 제원 기반으로 운전자가 조작한 방향으로만 가이드라인을 생성하여 표시하기 때문에, 주차에 미숙한 운전자에게는 큰 도움이 되지 않는 문제점이 있다.　

한국공개특허 제2015-0116116호(명칭: 차량 주변 이미지 생성 장치 및 방법)

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 주차 시작 위치에서 주차 공간까지의 주차 경로를 2단계로 나누어 생성하고, 이를 반전 및 합성하여 주차 경로를 생성하도록 한 주차 경로 생성 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치는 차량의 주변 이미지로부터 주차 공간을 검출하는 주차 공간 검출부, 주차 공간 검출부에서 검출한 주차 공간에서 중간 위치까지의 경로인 제1 경로를 생성하는 제1 경로 생성부, 중간 위치에서 시작 위치까지의 경로인 제2 경로를 생성하되, 하나 이상의 가이드 공간을 포함하는 제2 경로를 생성하는 제2 경로 생성부, 제1 경로 및 제2 경로를 반전시키는 경로 반전 처리부 및 경로 반전 처리부에서 반전된 제1 경로 및 제2 경로를 이용하여 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성부를 포함한다.

본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치는 주차 공간 검출부에서 검출한 주차 공간을 구성하는 면들 중에서 하나의 면을 출차 면으로 검출하는 출차 위치 검출부, 주차 공간의 출차 면을 근거로 주변 이미지에 장애물을 설정하는 장애물 설정부를 더 포함할 수 있다. 이때, 중간 위치는 차량이 주차 공간을 벗어나 스티어링 휠을 최대로 꺾어서 전진해도 장애물에 걸리지 않는 위치일 수 있다.

제1 경로 생성부는 제1 경로 상에 위치하는 하나 이상의 가이드 공간을 설정하고, 제2 경로 생성부는 제2 경로 상에 위치하는 하나 이상의 가이드 공간을 설정할 수 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법은 차량의 주변 이미지로부터 주차 공간을 검출하는 단계, 주차 공간을 검출하는 단계에서 검출한 주차 공간에서 중간 위치까지의 제1 경로를 생성하는 단계, 중간 위치에서 시작 위치까지의 제2 경로를 생성하는 단계, 제1 경로 및 제2 경로를 반전시키는 단계 및 반전시키는 단계에서 반전된 제2 경로에 반전시키는 단계에서 반전된 제1 경로를 병합하여 주차 경로를 생성하는 단계를 포함한다.

본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법은 주차 공간을 구성하는 면들 중에서 하나의 면을 출차 면으로 검출하는 단계, 주차 공간을 구성하는 면들 중에서 출차 면을 제외한 나머지 면을 장애물로 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법은 주차 공간을 검출하는 단계에서 평행 주차 공간을 검출하면, 평행 주차 공간의 출차 면을 근거로 후진 스티어링 각도 및 전진 스티어링 각도를 포함하는 설정값을 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이때, 설정값을 설정하는 단계에서는 출차 면이 차량의 좌측에 위치하면 후진 스티어링 각도를 양수로 설정하고, 전진 스티어링 각도를 음수로 설정하고, 출차 면이 차량의 우측에 위치하면 후진 스티어링 각도를 음수로 설정하고, 전진 스티어링 각도를 양수로 설정할 수 있다.

제1 경로를 생성하는 단계는 기어를 후진 기어로 설정하고, 스티어링 휠을 후진 스티어링 각도로 설정한 상태에서 차량을 후진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계, 차량의 후방에서 장애물 간섭이 발생하면 차량을 후진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계에서 업데이트된 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계, 기어를 전진 기어로 설정하고, 스티어링 휠을 전진 스티어링 각도로 설정한 상태에서 차량을 전진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계, 차량의 전방에서 장애물 간섭이 발생하면 차량을 전진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계에서 업데이트된 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계 및 차량의 전방에서 장애물 간섭이 발생하지 않고, 평행 주차 공간을 이탈하면 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

제2 경로를 생성하는 단계는 차량이 중간 위치에서 회전후 직진하여 시작 위치로 이동할 수 있으면 회전후 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계, 차량이 중간 위치에서 직진후 회전하여 시작 위치로 이동할 수 있으면 직진후 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계, 중간 위치에서 회전후 직진 또는 직진후 회전하여 시작 위치로 이동할 수 없으면 기어를 전진 기어로 설정하고, 스티어링 휠을 전진 스티어링 각도로 설정한 상태에서 차량을 전진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계; 및 차량 위치에서의 회전 반경이 중간 위치에서의 회전 반경과 동일하면 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

한편, 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법은 주차 공간을 검출하는 단계에서 직각 주차 공간을 검출하면, 직각 주차 공간의 출차 면을 근거로 제1 스티어링 각도, 기준 스티어링 각도, 설정 각도 및 백 스티어링 각도를 포함하는 설정값을 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이때, 설정값을 설정하는 단계에서는 출차 면이 차량의 좌측에 위치하면 제1 스티어링 각도 및 기준 스티어링 각도를 음수로 설정하고, 설정 각도 및 백 스티어링 각도를 양수로 설정하고, 출차 면이 차량의 우측에 위치하면 제1 스티어링 각도 및 기준 스티어링 각도를 양수로 설정하고, 설정 각도 및 백 스티어링 각도를 음수로 설정할 수 있다.

제1 경로를 생성하는 단계는 기어를 전진 기어(D)로 설정하고, 스티어링 각도를 0으로 고정한 상태에서 차량을 직진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계 및 차량의 전방에서 장애물 간섭이 발생하면 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

제2 경로를 생성하는 단계는 기준 스티어링 각도 및 설정 각도를 근거로 제1 임시 스티어링 각도를 설정하는 단계, 기어를 전진 기어로 설정하고, 스티어링 휠을 제1 임시 스티어링 각도로 설정한 상태에서 차량을 전진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계, 차량 위치가 직진하여 시작 위치로 이동이 가능한 위치이면 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계, 차량 위치가 직진하여 시작 위치로 이동할 수 없는 위치이면 기어를 후진 기어로 설정하고, 스티어링 휠을 백 스티어링 각도로 설정한 상태에서 차량을 후진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계, 기준 스티어링 각도 및 설정 각도를 근거로 제2 임시 스티어링 각도를 설정하는 단계, 기어를 전진 기어로 설정하고, 스티어링 휠을 제2 임시 스티어링 각도로 설정한 상태에서 차량을 전진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계 및 차량 위치가 직진하여 시작 위치로 이동이 가능한 위치이면 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명에 의하면, 주차 경로 생성 장치 및 방법은 주차 시작 위치에서 주차 공간까지의 주차 경로를 2단계로 나누어 생성하고, 이를 반전 및 합성하여 주차 경로를 생성함으로써, 주차 시작 위치에서 주차 공간까지의 전체 주차 경로를 제공하여 주차에 미숙한 운전자도 손쉽게 주차할 수 있도록 하는 효과가 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치를 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도.
도 4는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5 및 도 6은 도 4의 설정값 설정 단계를 설명하기 위한 도면.
도 7은 도 4의 장애물 설정 단계를 설명하기 위한 도면.
도 8 내지 도 10은 도 4의 제1 경로 생성 단계를 설명하기 위한 도면.
도 11 내지 도 14는 도 4의 제2 경로 생성 단계를 설명하기 위한 도면.
도 15는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 16 및 도 17은 도 15의 설정값 설정 단계를 설명하기 위한 도면.
도 18 및 도 19는 도 15의 제1 경로 생성 단계를 설명하기 위한 도면.
도 20 내지 도 23은 도 15의 제2 경로 생성 단계를 설명하기 위한 도면.

이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 도 1 및 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치를 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 주차 경로 생성 장치(100)는 운전자에게 후방 주차시 차량(10)의 주차 경로를 제공한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 공간(22) 및 수직 주차 공간(24)에 대한 주차 경로를 운전자에게 제공한다.

이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 주차 공간(20)에서 시작 위치(SP)까지의 주차 경로를 역으로 산출하여 제공한다. 즉, 주차 경로 생성 장치(100)는 시작 위치(SP)에서 주차 공간(20)까지의 주차 경로를 2단계로 나누어 생성하고, 이를 반전 및 합성하여 주차 경로를 생성한다. 여기서, 주차 경로를 나누는 기준은 차량(10)이 주차 공간(20)을 벗어나 스티어링 휠(12)을 최대로 꺾어서 전진해도 장애물(30)에 걸리지 않는 위치(즉, 중간 위치(MP))이다.

주차 경로 생성 장치(100)는 주차 공간(20)에서 중간 위치(MP)까지 이동하는 제1 경로를 생성한다. 주자 보조 장치는 중간 위치(MP)에서 시작 위치(SP)까지 이동하는 제2 경로를 생성한다. 제1 경로 및 제2 경로는 실제 주차 경로와 반대 경로이므로, 주차 경로 생성 장치(100)는 제1 경로 및 제2 경로를 반전시킨 후에 합성하여 주차 경로를 생성한다. 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 각각 하나 이상의 가이드 공간(GS)을 포함하는 제1 경로 및 제2 경로를 생성한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 제2 경로에 제1 경로를 합성한 후 반전시켜 주차 경로를 생성할 수도 있다.

이를 위해, 도 3에 도시된 바와 같이, 주차 경로 생성 장치(100)는 주차 공간 검출부(110), 출차 위치 검출부(120), 장애물 설정부(130), 제1 경로 생성부(140), 제2 경로 생성부(150), 경로 반전 처리부(160) 및 주차 경로 생성부(170)를 포함한다.

주차 공간 검출부(110)는 차량(10)의 주변 이미지로부터 주차 공간(20)을 검출한다. 이때, 주변 이미지는 차량(10)의 전방 또는 후방에 설치된 카메라에서 촬영된 카메라 이미지일 수 있다. 주변 이미지는 카메라 이미지를 이용하여 생성된 조감도 이미지일 수도 있다. 주변 이미지는 AVM(Around View Monitoring) 시스템에서 생성한 이미지일 수도 있다. 여기서, 주변 이미지의 취득 방법은 상술한 방법에 한정되지 않는다.

주차 공간 검출부(110)는 주변 이미지로부터 평행 주차 공간(22) 또는 직각 주차 공간(20)을 검출한다. 이때, 주차 공간 검출부(110)는 이미지 처리를 통해 주변 이미지로부터 주차선 인식하여 주차 공간(20)을 검출한다. 주차 공간 검출부(110)는 운전자의 입력을 근거로 주변 이미지로부터 주차 공간(20)을 검출할 수도 있다.

출차 위치 검출부(120)는 주차 공간 검출부(110)에서 검출한 주차 공간(20)으로부터 출차 면(ES)을 검출한다. 출차 위치 검출부(120)는 주차 공간(20)을 구성하는 4개의 면(변) 중에서 하나를 출차 면(ES)으로 검출한다. 여기서, 출차 위치 검출부(120)는 운전자의 입력을 근거로 출차 면(ES)을 검출할 수도 있다.

장애물 설정부(130)는 평행 주차 공간(22)의 출차 면(ES)을 근거로 주변 이미지에 장애물(30)을 설정한다. 장애물 설정부(130)는 주차 공간 검출부(110)에서 검출한 주차 공간(20) 중에서 출차 위치 검출부(120)에서 검출한 출차 면(ES)을 제외한 나머지 면에 장애물(30)을 설정한다.

장애물 설정부(130)는 주차 공간(20)을 구성하는 4개의 면 중에서 출차 면(ES)을 제외한 나머지 3개의 면을 시작으로 소정 면적을 갖는 장애물(30)로 설정한다. 이때, 장애물 설정부(130)는 주차 공간(20)의 4개 면 중에서 서로 인접한 3개 면에 장애물(30)을 설정한다.

제1 경로 생성부(140)는 주차 공간(20)에서 중간 위치(MP)까지의 경로인 제1 경로를 생성한다. 여기서, 중간 위치(MP)는 차량(10)이 주차 공간(20)을 벗어나 스티어링 휠(12)을 최대로 꺾어서 전진해도 장애물(30)에 걸리지 않는 위치이다.

제1 경로 생성부(140)는 하나 이상의 가이드 영역을 포함하는 제1 경로를 생성한다. 이때, 제1 경로 생성부(140)는 중간 위치(MP) 및 주차 공간(20)에 각각 대응하는 가이드 영역을 포함하는 제1 경로를 생성하는 것을 일례로 한다. 제1 경로 생성부(140)는 주차 공간(20) 및 중간 위치(MP) 사이의 위치에 대응하는 가이드 영역을 더 포함하는 제1 경로를 생성할 수도 있다.

제2 경로 생성부(150)는 중간 위치(MP)에서 시작 위치(SP)까지의 경로인 제2 경로를 생성한다. 여기서, 시작 위치(SP)는 운전자가 차량(10)을 주차하기 위해 정차한 위치이다.

제2 경로 생성부(150)는 하나 이상의 가이드 영역을 포함하는 제2 경로를 생성한다. 이때, 제2 경로 생성부(150)는 중간 위치(MP) 및 시작 공간에 각각 대응하는 가이드 영역을 포함하는 제2 경로를 생성하는 것을 일례로 한다. 제2 경로 생성부(150)는 중간 위치(MP) 및 시작 위치(SP) 사이의 위치에 대응하는 가이드 영역을 더 포함하는 제2 경로를 생성할 수도 있다.

경로 반전 처리부(160)는 제1 경로 및 제2 경로를 반전시킨다. 경로 반전 처리부(160)는 주차 경로 생성시 주차 완료시 위치인 주차 공간(20)으로부터 역으로 구하기 때문에 제1 경로 생성부(140)에서 생성된 제1 경로 및 제2 경로 생성부(150)에서 생성된 제2 경로를 반전시킨다.

주차 경로 생성부(170)는 경로 반전 처리부(160)에서 반전된 제1 경로 및 제2 경로를 병합하여 주차 경로를 생성한다. 즉, 주차 경로 생성부(170)는 반전된 제2 경로에 반전된 제1 경로를 병합하여 주차 경로를 생성한다. 여기서, 주차 경로 생성부(170)는 제1 경로에 제2 경로를 병합하여 역 주차 경로를 생성하고, 경로 반전 처리부(160)는 역 주차 경로를 반전시켜 주차 경로를 생성할 수도 있다.

(주차 경로 생성 방법 - 평행 주차)

이하, 본 발명의 제1 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법을 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 도 4는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 5 및 도 6은 도 4의 설정값 설정 단계를 설명하기 위한 도면이고, 도 7은 도 4의 장애물(30) 설정 단계를 설명하기 위한 도면이다. 도 8 내지 도 10은 도 4의 제1 경로 생성 단계를 설명하기 위한 도면이고, 도 11 내지 도 14는 도 4의 제2 경로 생성 단계를 설명하기 위한 도면이다.

주차 경로 생성 장치(100)는 주변 이미지로부터 평행 주차 공간(22)을 검출한다(S110). 이때, 주변 이미지는 차량(10)에 설치된 카메라에서 촬영된 카메라 이미지일 수 있다. 주변 이미지는 카메라 이미지를 이용하여 생성된 조감도 이미지일 수도 있다. 주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 공간(22)을 구성하는 4개의 변 중에서 하나를 출차 면(ES)으로 설정한다. 여기서, 출차 면(ES)은 운전자에 의해 설정될 수 있다.

주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 가이드를 위한 설정값을 설정한다(S120). 주차 경로 생성 장치(100)는 출차 면(ES)을 근거로 후진 스티어링 각도 및 전진 스티어링 각도를 포함하는 설정값을 설정한다. 여기서, 후진 스티어링 각도는 차량(10)의 후진시 스티어링의 각도이고, 전진 스티어링 각도는 차량(10)의 전진시 스티어링의 각도이다.

여기서, 후진 스티어링 각도 및 전진 스티어링 각도는 스티어링 휠(12)의 초기 위치에서 우측으로 회전하는 경우 양수로 설정되고, 초기 위치에서 좌측으로 회전하는 경우 음수로 설정된다.

일례로, 도 5를 참조하면, 평행 주차 공간(22)에서 출차 면(ES)이 차량(10)의 좌측에 위치한 경우, 운전자는 스티어링 휠(12)을 우측으로 회전시켜 후진하고, 스티어링을 좌측으로 회전시켜 직진함으로써 평행 주차 공간(22)으로부터 탈출한다. 이에, 주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 공간(22)의 출차 면(ES)이 차량(10)의 좌측이 경우 후진 스티어링 각도를 대략 500°으로 설정하고, 전진 스티어링 각도를 대략 -500°으로 설정한다.

다른 일례로, 도 6을 참조하면, 평행 주차 공간(22)에서 출차 면(ES)이 차량(10)의 우측에 위치한 경우, 운전자는 스티어링 휠(12)을 좌측으로 회전시켜 후진하고, 스티어링을 우측으로 회전시켜 직진함으로써 평행 주차 공간(22)으로부터 탈출한다. 이에, 주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 공간(22)의 출차 면(ES)이 차량(10)의 우측이 경우 후진 스티어링 각도를 대략 -500°으로 설정하고, 전진 스티어링 각도를 대략 500°으로 설정한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 공간(22)의 출차 면(ES)을 근거로 주변 이미지에 장애물(30)을 설정한다(S130). 주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 공간(22)을 구성하는 4개의 면 중에서 출차 면(ES)을 제외한 나머지 3개의 면을 시작으로 소정 면적을 장애물(30)로 설정한다. 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 공간(22)의 4개 면 중에서 서로 인접한 3개 면에 장애물(30)을 설정한다.

일례로, 도 7을 참조하면, 평행 주차 공간(22)의 4개 면 중에서 차량(10)의 좌측에 위치한 면이 출차 면(ES)인 경우, 주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)의 전방, 후방 및 우측에 위치한 면을 기준으로 소정 면적을 갖는 장애물(30)을 설정한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 주차 경로를 2단계로 나누어 생성한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 중간 위치(MP)를 기준으로 주차 경로를 제1 경로 및 제2 경로로 구분하여 생성한다. 여기서, 중간 위치(MP)는 차량(10)이 평행 주차 공간(22)으로부터 출차하는 위치를 의미한다. 즉, 중간 위치(MP)는 차량(10)이 평행 주차 공간(22)을 벗어나 스티어링 휠(12)을 최대로 꺾어서 전진해도 장애물(30)에 걸리지 않는 위치를 의미한다.

먼저, 주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 공간(22)에서 중간 위치(MP)까지의 제1 경로를 생성한다(S140). 첨부된 도 8을 참조하여 제1 경로 생성 단계를 상세하게 설명하면 아래와 같다.

주차 경로 생성 장치(100)는 기어(14)를 후진 기어(R)로 설정하고, 후진 스티어링 각도에 따라 차량(10)을 후진시켜 차량 위치를 업데이트한다(S141). 주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)의 후방에서 장애물(30) 간섭이 발생할 때까지 차량(10)을 후진시켜 차량 위치를 업데이트한다.

장애물(30) 간섭이 발생하면(S142; 예), 주차 경로 생성 장치(100)는 장애물(30) 간섭이 발생한 차량 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다(S143). 주차 경로 생성 장치(100)는 주차 상태에서 후진 스티어링 각도에 따라 회전하면 후진하여 장애물(30) 간섭이 발생한 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 기어(14)를 전진 기어(D)로 설정하고, 전진 스티어링 각도에 따라 차량(10)을 전진시켜 차량 위치를 업데이트한다(S144).

차량(10)의 전방에서 장애물(30) 간섭이 발생하면(S145°; 예), 주차 경로 생성 장치(100)는 장애물(30) 간섭이 발생한 차량 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다(S146). 주차 경로 생성 장치(100)는 가이드 공간(GS)[0]의 위치에서 전진 스티어링 각도에 따라 회전하면 전진하여 장애물(30) 간섭이 발생한 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])로 설정한다. 이후, 주차 경로 생성 장치(100)는 상술한 S141 단계 내지 S144 단계를 반복하여 수행한다.

한편, S144 단계에서 업데이트한 차량 위치가 차량(10)의 전방에서 장애물(30) 간섭이 발생하지 않고, 평행 주차 공간(22)을 이탈하면(S147; 예), 주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 공간(22)을 이탈한 차량 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다(S148).

주차 경로 생성 장치(100)는 상술한 S141 단계 내지 148 단계를 통해 하나 이상의 가이드 공간(GS)[n]을 설정하고, 이들을 포함하는 제1 경로를 생성한다.

일례로, 도 9를 참조하면, 주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)이 평행 주차 공간(22)을 가이드 공간(GS)[0]으로 설정한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)이 평행 주차 공간(22)에 위치한 상태에서 기어(14)를 후진 기어로 설정하고, 스티어링 휠(12)을 후진 스티어링 각도(예를 들면, 대략 500°)로 설정한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)의 후방에서 장애물(30) 간섭이 발생할 때까지 차량(10)을 후진시켜 차량 위치를 업데이트한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 장애물(30) 간섭이 발생한 차량 위치를 가이드 공간(GS)[1]로 설정한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 기어(14)를 전진 기어(D)로 설정하고, 스티어링 휠(12)을 전진 스티어링 각도(예를 들면, 대략 -500°)로 설정한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)의 전방에 장애물(30) 간섭이 발생할 때까지 차량(10)을 전진시켜 차량 위치를 업데이트한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 장애물(30) 간섭이 발생한 차량 위치를 가이드 공간(GS)[2]로 설정한다.

이때, 차량(10)은 평행 주차 공간(22)으로부터 이탈하지 못한 상태이므로, 주차 경로 생성 장치(100)는 다시 기어(14)를 후진 기어로 설정하고, 스티어링 휠(12)을 후진 스티어링 각도(예를 들면, 대략 500°)로 설정한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)의 후방에서 장애물(30) 간섭이 발생할 때까지 차량(10)을 후진시켜 차량 위치를 업데이트한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 장애물(30) 간섭이 발생한 차량 위치를 가이드 공간(GS)[3]으로 설정한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 기어(14)를 전진 기어(D)로 설정하고, 스티어링 휠(12)을 전진 스티어링 각도(예를 들면, 대략 -500°)로 설정한다. 이때, 차량(10)의 전방에서 장애물(30) 간섭이 발생하지 않고 평행 주차 공간(22)을 이탈하므로, 주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 공간(22)을 이탈한 차량 위치를 가이드 공간(GS)[4]로 설정한다.

이를 통해, 주차 경로 생성 장치(100)는 가이드 공간(GS)[0] 내지 가이드 공간(GS)[4]를 포함하는 제1 경로를 생성한다.

다른 일례로, 도 10을 참조하면, 주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)이 평행 주차 공간(22)을 가이드 공간(GS)[0]으로 설정한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)이 평행 주차 공간(22)에 위치한 상태에서 기어(14)를 후진 기어로 설정하고, 스티어링 휠(12)을 후진 스티어링 각도(예를 들면, 대략 500°)로 설정한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 기어(14)를 전진 기어(D)로 설정하고, 스티어링 휠(12)을 전진 스티어링 각도(예를 들면, 대략 -500°)로 설정한다. 이때, 차량(10)의 전방에서 장애물(30) 간섭이 발생하지 않고 평행 주차 공간(22)을 이탈하므로, 주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 공간(22)을 이탈한 차량 위치를 가이드 공간(GS)[2]로 설정한다.

이를 통해, 주차 경로 생성 장치(100)는 가이드 공간(GS)[0] 내지 가이드 공간(GS)[2]를 포함하는 제1 경로를 생성한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 중간 위치(MP)에서 시작 위치(SP)까지의 제2 경로를 생성한다(S150). 여기서, 시작 위치(SP)는 차량(10)이 주차를 위해 대기 중인 위치를 의미한다. 첨부된 도 12를 참조하여 제2 경로 생성 단계를 설명하면 아래와 같다.

주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)이 중간 위치(MP)에서 회전후 직진을 통해 시작 위치(SP)로 이동할 수 있는지 판단한다. 즉, 도 12를 참조하면, 주차 경로 생성 장치(100)는 가상 차량 위치(CP)와 시작 위치(SP)를 연결한 제1 직선을 생성한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 중간 위치(MP)를 지나며 제1 직선과 교차하는 제2 직선을 생성한다. 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 가상 차량 위치(CP)와 제1 교차점(C1)의 거리가 중간 위치(MP)와 제1 교차점(C1)의 거리가 동일한 제2 직선을 생성한다. 여기서, 제1 교차점(C1) 은 제1 직선 및 제2 직선이 교차하는 점을 의미한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 가상 차량 위치(CP)에서 제1 직선과 직교하는 제3 직선을 생성하고, 가중간 위치(MP) 서 제2 직선과 직교하는 제4 직선을 생성한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 제3 직선 및 제4 직선이 교차하는 제2 교차점(C2)을 검출하고, 제2 교차점(C2) 과 중간 위치(MP)까지의 거리를 회전 반경(R)으로 산출한다. 여기서, 주차 경로 생성 장치(100)는 제2 교차점(C2)과 시작 위치(SP)까지의 거리를 회전 반경(R)으로 산출할 수도 있다.

주차 경로 생성 장치(100)는 산출한 회전 반경(R)이 차량(10)의 최소 회전 반경(R) 이상인 경우 차량(10)이 중간 위치(MP)에서 회전후 직진을 통해 시작 위치(SP)로 이동할 수 있는 것으로 판단한다. 여기서, 최소 회전 반경(R)은 스티어링 휠(12)이 ±540°일 때 차량(10)의 회전 반경(R)을 의미한다.

회전후 직진을 통해 시작 위치(SP)로 이동할 수 있으면(S151; 예), 주차 경로 생성 장치(100)는 회전 후 차량 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다(S152).

차량(10)이 중간 위치(MP)에서 회전후 직진을 통해 시작 위치(SP)로 이동할 수 없으면, 주차 경로 생성 장치(100)는 직진후 회전을 통해 시작 위치(SP)로 이동할 수 있는지 판단한다.

즉, 도 13을 참조하면, 주차 경로 생성 장치(100)는 중간 위치(MP)에서 직진하여 이동 가능한 가상 차량 위치(CP)를 지나는 제1 직선을 생성한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 시작 위치(SP)를 지나며 제1 직선과 교차하는 제2 직선을 생성한다. 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 가상 차량 위치(CP) 및 제1 교차점(C1) 사이의 거리와 시작 위치(SP) 및 제1 교차점(C1) 사이의 거리가 동일한 제2 직선을 생성한다. 여기서, 제1 교차점(C1)은 제1 직선 및 제2 직선이 교차하는 점을 의미한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 가상 차량 위치(CP)에서 제1 직선과 직교하는 제3 직선을 생성하고, 시작 위치(SP)에서 제2 직선과 직교하는 제4 직선을 생성한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 제3 직선 및 제4 직선이 교차하는 제2 교차점(C2)을 검출하고, 제2 교차점(C2)과 가상 차량 위치(CP)까지의 거리를 회전 반경(R)으로 산출한다. 여기서, 주차 경로 생성 장치(100)는 제2 교차점(C2)과 시작 위치(SP)까지의 거리를 회전 반경(R)으로 산출할 수도 있다.

직진후 회전을 통해 시작 위치(SP)로 이동할 수 있으면(S153; 예), 주차 경로 생성 장치(100)는 직진 후 차량 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다(S154).

차량(10)이 중간 위치(MP)에서 회전후 직진 및 직진후 회전을 통해 시작 위치(SP)로 이동할 수 없으면, 주차 경로 생성 장치(100)는 기어(14)를 전진 기어(D)로 설정하고, 스티어링 휠(12)을 전진 스티어링 각도로 설정한 후 차량(10)을 전진시켜 차량 위치를 업데이트한다(S155).

이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 차량 위치의 회전 반경 (R1)이 중간 위치(MP)의 회전 반경 (R2)와 동일해 질때까지 차량(10)을 전진시킨다. 여기서, 회전 반경(R) 및 회전 반경(R) 가 동일하다는 의미는 두 회전 반경(R1, R2)의 차이가 오차 범위 이내인 것을 포함한다.

회전 반경(R1) 및 회전 반경(R2)이 동일하면(S156; 예), 전진 후 차량 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다.

즉, 도 14를 참조하면, 주차 경로 생성 장치(100)는 중간 위치(MP)에서 회전 전진하여 이동 가능한 가상 차량 위치(CP)를 생성한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 가상 차량 위치(CP)를 지나는 제1 직선 및 시작 위치(SP)를 지나면서 제1 직선과 교차하는 제2 직선을 생성한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 가상 차량 위치(CP)에서 제1 직선과 직교하는 제3 직선을 생성한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 시작 위치(SP)에서 제2 직선과 직교하는 제4 직선을 생성한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 제3 직선과 제4 직선이 교차하는 교차점(C)을 검출한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 교차점(C)에서 가상 차량 위치(CP)까지의 거리(R1) 및 교차점(C)에서 시작 위치(SP)까지의 거리(R2)가 동일한 가상 차량 위치(CP)를 검출한다. 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 R1 및 R2가 오차 범위 내에서 동일한 가상 차량 위치(CP)를 검출하여 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다.

한편, 주차 경로 생성 장치(100)는 S152 단계, S154 단계 및 S157 단계 이후에 시작 위치(SP; 즉, 실제 차량 위치)를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다(S158).

주차 경로 생성 장치(100)는 제1 경로 및 제2 경로를 반전시킨다(S160). 즉, 주차 경로 생성 장치(100)는 주차 경로 생성시 주차 완료시 위치인 평행 주차 공간(22)으로부터 역으로 구하기 때문에 제1 경로 및 제2 경로를 반전시킨다.

일례로, 제1 경로가 가이드 공간(GS)[0], 가이드 공간(GS)[1] 및 가이드 공간(GS)[2]의 순서로 생성된 경우, 가이드 공간(GS) [0]은 평행 주차 공간(22)이고, 가이드 공간(GS)[2]는 중간 위치(MP)이다. 따라서, 주차 경로 생성 장치(100)는 가이드 공간(GS)[2], 가이드 공간(GS)[1] 및 가이드 공간(GS)[0]의 순서로 제1 경로를 반전시킨다.

일례로, 제2 경로가 가이드 공간(GS)[3], 가이드 공간(GS)[4] 및 가이드 공간(GS)[5]의 순서로 생성된 경우, 가이드 공간(GS) [3]은 중간 위치(MP)에 인접한 위치이고, 가이드 공간(GS)[5]는 시작 위치(SP)이다. 따라서, 주차 경로 생성 장치(100)는 가이드 공간(GS)[5], 가이드 공간(GS)[4] 및 가이드 공간(GS)[3]의 순서로 제2 경로를 반전시킨다.

주차 경로 생성 장치(100)는 반전된 제1 경로 및 제2 경로를 병합하여 주차 경로를 생성한다(S170). 즉, 주차 경로 생성 장치(100)는 제2 경로에 제1 경로를 병합하여 주차 경로를 생성한다.

일례로, 반전된 제1 경로가 가이드 공간(GS)[2], 가이드 공간(GS)[1] 및 가이드 공간(GS)[0]의 순서이고, 반전된 제2 경로가 가이드 공간(GS)[5], 가이드 공간(GS)[4] 및 가이드 공간(GS)[3]의 순서이면, 주차 경로 생성 장치(100)는 제2 경로에 제1 경로를 병합하여, 가이드 공간(GS)[5], 가이드 공간(GS)[4], 가이드 공간(GS)[3], 가이드 공간(GS)[2], 가이드 공간(GS)[1] 및 가이드 공간(GS)[0]의 순서인 주차 경로를 생성한다.

(주차 경로 생성 방법 - 직각 주차)

이하, 본 발명의 제2 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법을 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 도 15는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 주차 경로 생성 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 16 및 도 17은 도 15의 설정값 설정 단계를 설명하기 위한 도면이고, 도 18 및 도 19는 도 15의 제1 경로 생성 단계를 설명하기 위한 도면이고, 도 20 내지 도 23은 도 15의 제2 경로 생성 단계를 설명하기 위한 도면이다.

주차 경로 생성 장치(100)는 주변 이미지로부터 직각 주차 공간(20)을 검출한다(S210). 이때, 주변 이미지는 차량(10)에 설치된 카메라에서 촬영된 카메라 이미지일 수 있다. 주변 이미지는 카메라 이미지를 이용하여 생성된 조감도 이미지일 수도 있다. 주차 경로 생성 장치(100)는 직각 주차 공간(20)을 구성하는 4개의 변 중에서 하나를 출차 면(ES)으로 설정한다. 여기서, 출차 면(ES)은 운전자에 의해 설정될 수 있다.

주차 경로 생성 장치(100)는 직각 주차 가이드를 위한 설정값을 설정한다(S220). 주차 경로 생성 장치(100)는 직각 주차 공간(20)의 출차 면(ES)과 차량(10)의 현재 위치를 근거로 제1 스티어링 각도, 기준 스티어링 각도, 설정 각도 및 백 스티어링 각도를 포함하는 설정값을 설정한다.

일례로, 도 16을 참조하면, 직각 주차 공간(20)의 출차 면(ES)이 차량(10)의 후방 좌측에 위치한 경우, 제1 스티어링 각도 및 기준 스티어링 각도는 대략 -540° 정도로 설정되고, 설정 각도는 대략 45°로 설정되고, 백 스티어링 각도는 대략 540° 정도로 설정된다.

다른 일례로, 도 17을 참조하면, 직각 주차 공간(20)의 출차 면(ES)이 차량(10)의 후방 우측에 위치한 경우, 제1 스티어링 각도 및 기준 스티어링 각도는 대략 540° 정도로 설정되고, 설정 각도는 대략 -45°로 설정되고, 백 스티어링 각도는 대략 -540° 정도로 설정된다.

주차 경로 생성 장치(100)는 직각 주차 공간(20)의 출차 면(ES)을 근거로 주변 이미지에 장애물(30)을 설정한다(S230). 주차 경로 생성 장치(100)는 직각 주차 공간(20)을 구성하는 4개의 면 중에서 출차 면(ES)을 제외한 나머지 3개의 면을 시작으로 소정 면적을 장애물(30)로 설정한다. 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 공간(22)의 4개 면 중에서 서로 인접한 3개 면에 장애물(30)을 설정한다.

먼저, 주차 경로 생성 장치(100)는 평행 주차 공간(22)에서 중간 위치(MP)까지의 제1 경로를 생성한다(S240). 첨부된 도 18을 참조하여 제1 경로 생성 단계를 상세하게 설명하면 아래와 같다.

주차 경로 생성 장치(100)는 기어(14)를 전진 기어(D)로 설정하고, 스티어링 각도를 0로 고정한 상태에서 차량 위치를 업데이트한다(S241). 즉, 주차 경로 생성 장치(100)는 직각 주차 영역에 위치한 차량(10)의 소정 거리만큼 직진시켜 차량 위치를 업데이트한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 기어(14)를 전진 기어(D)로 설정하고, 제1 스티어링 각도에 따라 차량(10)을 전진시켜 차량 위치를 업데이트한다(S241). 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)의 전방에서 장애물(30) 간섭이 발생할 때까지 차량(10)을 전진시켜 차량 위치를 업데이트한다.

장애물(30) 간접이 발생하면(S243; 예), 주차 경로 생성 장치(100)는 장애물(30) 간섭이 발생한 차량 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다(S244). 이때, 주차 경로 생성 장치(100)는 장애물(30) 간섭이 발생할 때까지 S241 단계 내지 S243 단계를 반복한다. 즉, 장애물(30) 간섭이 발생하지 않은 경우, 주차 경로 생성 장치(100)는 S241 단계를 재수행하여 차량(10)을 소정 거리만큼 더 직진시킨 후에 S242 단계 및 S243 단계를 재수행한다. 이를 통해, 주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)이 제1 스티어링 각도에 따라 직진하여 직각 주차 공간(20)을 이탈할 수 있는 위치까지 직진시킨 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 상술한 S241 단계 내지 S244 단계를 통해 하나 이상의 가이드 공간(GS)[n]을 포함하는 제1 경로를 생성한다.

일례로, 도 19를 참조하면, 주차 경로 생성 장치(100)는 직각 주차 공간(20)을 가이드 공간(GS)[0]으로 설정한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 차량(10)이 평행 주차 공간(22)에 위치한 상태에서 기어(14)를 전진 기어로 설정하고, 스티어링 휠(12)을 0로 설정한 후에 설정된 거리만큼 차량(10)을 직진시킨다.

주차 경로 생성 장치(100)는 전진 기어(D)를 유지한 상태에서 스티어링 휠(12)을 제1 스티어링 각도로 설정한 후에 차량(10)을 전진시킨다. 이때, 장애물 간섭이 발생하지 않으면 차량 위치를 가이드 공간(GS)[1]로 설정한다. 여기서, 가이드 공간(GS)[1]은 차량(10)이 제1 스티어링 각도로 전진하여 방해 없이 직각 주차 공간(20)을 이탈할 수 있는 위치를 의미한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 중간 위치(MP)에서 시작 위치(SP)까지의 제2 경로를 생성한다(S250). 여기서, 시작 위치(SP)는 차량(10)이 주차를 위해 대기 중인 위치를 의미한다. 첨부된 도 20를 참조하여 제2 경로 생성 단계를 상세하게 설명하면 아래와 같다.

주차 경로 생성 장치(100)는 기준 스티어링 각도 및 설정 각도를 근거로 제1 임시 스티어링 각도를 설정한다(S251). 주차 경로 생성 장치(100)는 하기의 수학식1과 같이, S220 단계에서 설정된 기준 스티어링 각도 및 설정 각도를 이용하여 제1 임시 스티어링 각도를 설정한다. 이때, 제1 임시 스티어링 각도는 기준 스티어링 각도에서 설정 각도 단위로 증감하는 각도이다.

여기서, i는 0 이상 9이하의 정수이다.

주차 경로 생성 장치(100)는 기어(14)를 전진 기어(D)로 설정하고, 스티어링 휠(12)을 제1 임시 스티어링 각도로 설정한 상태에서 차량(10)을 전진시켜 차량 위치를 업데이트한다(S252). 이를 통해, 주차 보조 자치는 기준 스티어링 각도에서 설정 각도 단위로 증감시키면서 차량 위치를 업데이트한다.

차량 위치가 직진하여 시작 위치(SP)로 이동 가능한 위치이면(S253; 예), 주차 경로 생성 장치(100)는 차량 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다(S254).

즉, 도 21을 참조하면, 주차 경로 생성 장치(100)는 설정 각도 단위로 기준 스티어링 각도를 감소시켜 제1 임시 스티어링 각도를 설정한다. 그에 따라, 주차 경로 생성 장치(100)는 회전 반경(R)을 증가시키면서 차량 위치를 업데이트한다. 주차 경로 생성 장치(100)는 업데이트된 차량 위치에서 직진하여 시작 위치(SP)로 이동이 가능하면, 해당 차량 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다. 이때, 중간 위치(MP)가 가이드 공간(GS)[1]인 경우, 주차 경로 생성 장치(100)는 해당 차량 위치를 가이드 공간(GS)[2]로 설정한다.

한편, 도 22를 참조하면, 차량 위치가 직진하여 시작 위치(SP)로 이동할 수 없는 위치인 경우, 주차 경로 생성 장치(100)는 기어(14)를 후진 기어(R)로 설정하고, 스티어링 휠(12)을 백 스티어링 각도로 설정한 상태에서 차량(10)을 후진시켜 차량 위치를 업데이트한다(S254). 즉, S252 단계에서 업데이트된 차량 위치에서 회전하며 후진시켜 차량 위치를 업데이트한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 기준 스티어링 각도 및 설정 각도를 근거로 제2 임시 스티어링 각도를 설정한다(S256). 주차 경로 생성 장치(100)는 S220 단계에서 설정된 기준 스티어링 각도 및 설정 각도를 이용하여 제2 임시 스티어링 각도를 설정한다(수학식 1 참조).

주차 경로 생성 장치(100)는 기어(14)를 전진 기어(D)로 설정하고, 스티어링 휠(12)을 제2 임시 스티어링 각도로 설정한 상태에서 차량(10)을 전진시켜 차량 위치를 업데이트한다(S257). 이를 통해, 주차 보조 자치는 기준 스티어링 각도에서 설정 각도 단위로 증감시키면서 차량 위치를 업데이트 한다.

S257 단계에서 업데이트된 차량 위치가 직진하여 시작 위치(SP)로 이동이 가능한 위치이면(S258; 예), 주차 경로 생성 장치(100)는 차량 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다(S259).

일례로, 도 23을 참조하면, 제1 임시 스티어링 각도에 따라 업데이트된 차량 위치에서 직진으로 시작 위치(SP)로 이동할 수 없는 경우, 주차 경로 생성 장치(100)는 스티어링 휠(12)을 백 스티어링 각도로 설정한 후 차량(10)을 후진시켜 차량 위치를 업데이트한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 업데이트된 차량 위치에서 직진하여 시작 위치(SP)로 이동이 가능하면 차량 위치를 가이드 공간[n++](GS[n++])으로 설정한다. 이때, 중간 위치(MP)가 가이드 공간(GS)[1]인 경우, 주차 경로 생성 장치(100)는 해당 차량 위치를 가이드 공간(GS)[2]로 설정한다.

주차 경로 생성 장치(100)는 제1 경로 및 제2 경로를 반전시킨다(S260). 즉, 주차 경로 생성 장치(100)는 주차 경로 생성시 주차 완료시 위치인 평행 주차 공간(22)으로부터 역으로 구하기 때문에 제1 경로 및 제2 경로를 반전시킨다.

주차 경로 생성 장치(100)는 반전된 제1 경로 및 제2 경로를 병합하여 주차 경로를 생성한다(S270). 즉, 주차 경로 생성 장치(100)는 제2 경로에 제1 경로를 병합하여 주차 경로를 생성한다.

이상에서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예에 대해 설명하였으나, 다양한 형태로 변형이 가능하며, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 특허청구범위를 벗어남이 없이 다양한 변형 예 및 수정 예를 실시할 수 있을 것으로 이해된다.

ES: 출차 면 GS: 가이드 공간
CP: 가상 차량 위치 SP: 시작 위치
MP: 중간 위치 C: 교차점
R: 회전 반경 10: 차량
12: 스티어링 휠 14: 기어
20: 주차 공간 22: 평행 주차 공간
24: 수직 주차 공간 30: 장애물
100: 주차 경로 생성 장치
110: 주차 공간 검출부 120: 출차 위치 검출부
130: 장애물 설정부 140: 제1 경로 생성부
150: 제2 경로 생성부 160: 경로 반전 처리부
170: 주차 경로 생성부

Claims

차량의 주변 이미지로부터 주차 공간을 검출하는 주차 공간 검출부;
상기 주차 공간 검출부에서 검출한 주차 공간에서 중간 위치까지의 경로인 제1 경로를 생성하는 제1 경로 생성부;
상기 중간 위치에서 시작 위치까지의 경로인 제2 경로를 생성하되, 하나 이상의 가이드 공간을 포함하는 제2 경로를 생성하는 제2 경로 생성부;
상기 제1 경로 및 상기 제2 경로를 반전시키는 경로 반전 처리부; 및
상기 경로 반전 처리부에서 반전된 제1 경로 및 제2 경로를 이용하여 주차 경로를 생성하는 주차 경로 생성부를 포함하는 주차 경로 생성 장치.
제1항에 있어서,
상기 주차 공간 검출부에서 검출한 주차 공간을 구성하는 면들 중에서 하나의 면을 출차 면으로 검출하는 출차 위치 검출부를 더 포함하는 주차 경로 생성 장치.
제1항에 있어서,
상기 주차 공간의 출차 면을 근거로 상기 주변 이미지에 장애물을 설정하는 장애물 설정부를 더 포함하는 주차 경로 생성 장치.
제1항에 있어서,
상기 중간 위치는 차량이 주차 공간을 벗어나 스티어링 휠을 최대로 꺾어서 전진해도 장애물에 걸리지 않는 위치인 주차 경로 생성 장치.
제1항에 있어서,
상기 제1 경로 생성부는 상기 제1 경로 상에 위치하는 하나 이상의 가이드 공간을 설정하고,
상기 제2 경로 생성부는 상기 제2 경로 상에 위치하는 하나 이상의 가이드 공간을 설정하는 주차 경로 생성 장치.
주차 경로 생성 장치를 이용한 주차 경로 생성 방법에 있어서,
차량의 주변 이미지로부터 주차 공간을 검출하는 단계;
상기 주차 공간을 검출하는 단계에서 검출한 주차 공간에서 중간 위치까지의 제1 경로를 생성하는 단계;
상기 중간 위치에서 시작 위치까지의 제2 경로를 생성하는 단계;
상기 제1 경로 및 상기 제2 경로를 반전시키는 단계; 및
상기 반전시키는 단계에서 반전된 제2 경로에 상기 반전시키는 단계에서 반전된 제1 경로를 병합하여 주차 경로를 생성하는 단계를 포함하는 주차 경로 생성 방법.
제6항에 있어서,
상기 주차 공간을 구성하는 면들 중에서 하나의 면을 출차 면으로 검출하는 단계를 더 포함하는 주차 경로 생성 장치.
제6항에 있어서,
상기 주차 공간을 구성하는 면들 중에서 출차 면을 제외한 나머지 면을 장애물로 설정하는 단계를 더 포함하는 주차 경로 생성 방법.
제6항에 있어서,
상기 주차 공간을 검출하는 단계에서 평행 주차 공간을 검출하면, 상기 평행 주차 공간의 출차 면을 근거로 후진 스티어링 각도 및 전진 스티어링 각도를 포함하는 설정값을 설정하는 단계를 더 포함하는 주차 경로 생성 방법.
제9항에 있어서,
상기 설정값을 설정하는 단계에서는
상기 출차 면이 차량의 좌측에 위치하면 후진 스티어링 각도를 양수로 설정하고, 전진 스티어링 각도를 음수로 설정하고,
상기 출차 면이 차량의 우측에 위치하면 후진 스티어링 각도를 음수로 설정하고, 전진 스티어링 각도를 양수로 설정하는 주차 경로 생성 방법.
제9항에 있어서,
상기 제1 경로를 생성하는 단계는,
기어를 후진 기어로 설정하고, 스티어링 휠을 상기 후진 스티어링 각도로 설정한 상태에서 상기 차량을 후진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계; 및
상기 차량의 후방에서 장애물 간섭이 발생하면 상기 차량을 후진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계에서 업데이트된 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계를 포함하는 주차 경로 생성 방법.
제11항에 있어서,
상기 제1 경로를 생성하는 단계는,
상기 기어를 전진 기어로 설정하고, 상기 스티어링 휠을 전진 스티어링 각도로 설정한 상태에서 상기 차량을 전진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계;
상기 차량의 전방에서 장애물 간섭이 발생하면 상기 차량을 전진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계에서 업데이트된 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계; 및
상기 차량의 전방에서 장애물 간섭이 발생하지 않고, 상기 평행 주차 공간을 이탈하면 상기 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계를 더 포함하는 주차 경로 생성 방법.
제9항에 있어서,
상기 제2 경로를 생성하는 단계는,
차량이 상기 중간 위치에서 회전후 직진하여 상기 시작 위치로 이동할 수 있으면 회전후 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계; 및
차량이 상기 중간 위치에서 직진후 회전하여 상기 시작 위치로 이동할 수 있으면 직진후 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계를 포함하는 주차 경로 생성 방법.
제13항에 있어서,
상기 제2 경로를 생성하는 단계는,
상기 중간 위치에서 회전후 직진 또는 직진후 회전하여 상기 시작 위치로 이동할 수 없으면 기어를 전진 기어로 설정하고, 스티어링 휠을 전진 스티어링 각도로 설정한 상태에서 상기 차량을 전진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계; 및
상기 차량 위치에서의 회전 반경이 상기 중간 위치에서의 회전 반경과 동일하면 상기 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계를 더 포함하는 주차 경로 생성 방법.
제6항에 있어서,
상기 주차 공간을 검출하는 단계에서 직각 주차 공간을 검출하면, 상기 직각 주차 공간의 출차 면을 근거로 제1 스티어링 각도, 기준 스티어링 각도, 설정 각도 및 백 스티어링 각도를 포함하는 설정값을 설정하는 단계를 더 포함하는 주차 경로 생성 방법.
제9항에 있어서,
상기 설정값을 설정하는 단계에서는
상기 출차 면이 차량의 좌측에 위치하면 제1 스티어링 각도 및 기준 스티어링 각도를 음수로 설정하고, 설정 각도 및 백 스티어링 각도를 양수로 설정하고,
상기 출차 면이 차량의 우측에 위치하면 제1 스티어링 각도 및 기준 스티어링 각도를 양수로 설정하고, 설정 각도 및 백 스티어링 각도를 음수로 설정하는 주차 경로 생성 방법.
제15항에 있어서,
상기 제1 경로를 생성하는 단계는,
기어를 전진 기어로 설정하고, 스티어링 각도를 0으로 고정한 상태에서 상기 차량을 직진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계; 및
상기 차량의 전방에서 장애물 간섭이 발생하면 상기 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계를 포함하는 주차 경로 생성 방법.
제15항에 있어서,
상기 제2 경로를 생성하는 단계는,
상기 기준 스티어링 각도 및 상기 설정 각도를 근거로 제1 임시 스티어링 각도를 설정하는 단계;
기어를 전진 기어로 설정하고, 스티어링 휠을 상기 제1 임시 스티어링 각도로 설정한 상태에서 상기 차량을 전진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계; 및
상기 차량 위치가 직진하여 시작 위치로 이동이 가능한 위치이면 상기 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계를 포함하는 주차 경로 생성 방법.
제18항에 있어서,
상기 제2 경로를 생성하는 단계는,
상기 차량 위치가 직진하여 시작 위치로 이동할 수 없는 위치이면 기어를 후진 기어로 설정하고, 스티어링 휠을 상기 백 스티어링 각도로 설정한 상태에서 상기 차량을 후진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계를 더 포함하는 주차 경로 생성 방법.
제19항에 있어서,
상기 제2 경로를 생성하는 단계는,
상기 기준 스티어링 각도 및 상기 설정 각도를 근거로 제2 임시 스티어링 각도를 설정하는 단계;
기어를 전진 기어(D)로 설정하고, 스티어링 휠을 상기 제2 임시 스티어링 각도로 설정한 상태에서 차량을 전진시켜 차량 위치를 업데이트하는 단계; 및
상기 차량 위치가 직진하여 상기 시작 위치로 이동이 가능한 위치이면 상기 차량 위치를 가이드 공간으로 설정하는 단계를 더 포함하는 주차 경로 생성 방법.