KR20200101534A - Apparatus and method for parking space detection - Google Patents

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KR20200101534A KR1020190013468A KR20190013468A KR20200101534A KR 20200101534 A KR20200101534 A KR 20200101534A KR 1020190013468 A KR1020190013468 A KR 1020190013468A KR 20190013468 A KR20190013468 A KR 20190013468A KR 20200101534 A KR20200101534 A KR 20200101534A
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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for detecting a parking space. The apparatus for detecting a parking space checks the presence or absence of the parking space using an ultrasonic sensor, and includes: the ultrasonic sensor that detects a gap between other vehicles; an image sensor that provides an image of the checked parking space; and a controller that determines the width of a parking area, which is an interval between other vehicles detected through the ultrasonic sensor, and detects the state of side-view mirrors of other vehicles from the image of the image sensor to determine whether or not an offset is applied and an applied offset value.

Description

주차 공간 검출 장치 및 방법{Apparatus and method for parking space detection}Apparatus and method for parking space detection

본 발명은 주차 공간 검출 장치 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 초음파 센서를 이용하여 주차 공간을 검출할 때 오프셋(offset)의 적용 여부를 결정하는 주차 공간 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a parking space detection apparatus and method, and more particularly, to a parking space detection apparatus and method for determining whether to apply an offset when detecting a parking space using an ultrasonic sensor.

일반적으로 자율주행 또는 반자율주행 자동차에는 주차공간을 확인하고, 자율 주차를 수행하는 기능이 포함되어 있다. 통상 주차공간들의 사이를 지나면서 주차 가능한 공간에 대한 정보를 얻고, 부가적으로 해당 공간의 크기 및 장애물에 대한 정보에 따라 조향, 구동, 제동, 변속을 필요에 따라 제어하여 주차를 수행하는 기술적 구성을 포함한다.In general, self-driving or semi-autonomous vehicles include functions of checking parking spaces and performing autonomous parking. A technical configuration that obtains information on available parking spaces while passing between parking spaces, and additionally performs parking by controlling steering, driving, braking, and shifting as necessary according to the size of the space and information on obstacles. Includes.

종래 주차시스템에서 운전자가 주차시스템을 사용하기 위해 활성화하면, 자동차의 주차시스템은 주행 방향의 전방 또는 이미 지난 위치의 주차공간을 운전자에게 인식시키거나 자율주행시에는 해당 주차공간의 공간을 파악하고 주차를 수행한다.In the conventional parking system, when the driver activates the parking system to use the parking system, the parking system of the car recognizes the parking space in the front or past position in the driving direction to the driver, or when autonomous driving, identifies the space in the parking space and parks Perform.

주차 공간의 확인과 관련하여 등록특허 10-1915166호(자동 주차 시스템 및 자동 주차 방법, 2018년 10월 30일 등록)에는 자차량의 크기에 따른 주차 영역들을 탐지하는 센서부 및 상기 주차 영역들 중 최적의 주차 영역으로 상기 자차량이 주차되도록 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 센서부는 상기 자차량의 길이 및 폭을 고려하여 상기 주차 영역들을 탐지하고, 상기 최적의 주차영역에서 상기 자차량의 측방에 위치한 주변 차량들과의 이격 거리들을 감지하고, 상기 제어부는 상기 자차량의 현재 위치와 상기 최적의 주차 영역 사이의 진행 경로를 산출하고, 기설정된 기준 거리와 상기 이격 거리들을 비교하여 상기 자차량을 제어하는 기술이 기재되어 있다.Regarding the confirmation of the parking space, Patent Registration No. 10-1915166 (automatic parking system and automatic parking method, registered on October 30, 2018) includes a sensor unit detecting parking areas according to the size of the own vehicle and among the parking areas. And a control unit for controlling the own vehicle to be parked in an optimal parking area, and the sensor unit detects the parking areas in consideration of the length and width of the own vehicle, and at the side of the host vehicle in the optimal parking area. Sensing the distances between nearby vehicles located, the control unit calculates a traveling route between the current location of the own vehicle and the optimal parking area, and compares the distances with a preset reference distance to determine the own vehicle. Control techniques are described.

좀 더 구체적으로 위의 등록특허에서 센서부는 카메라 프로세서, LIDR 프로세서, RADAR 프로세서를 포함하는 것으로 기재되어 있다. 즉, 주차 공간을 영상을 통해 확인하는 방법을 사용하고 있다.More specifically, in the above registered patent, the sensor unit is described as including a camera processor, a LIDR processor, and a RADAR processor. In other words, a method of checking the parking space through video is used.

그러나 이와 같이 영상 데이터를 이용하여 주차 공간을 확인하는 방법의 경우, 데이터의 연산량이 매우 많으며, 연산이 복잡하다.However, in the case of a method of checking a parking space using image data as described above, the amount of calculation of data is very large, and the calculation is complicated.

이와는 다른 방식으로 영상 데이터가 아닌 사물과의 거리 및 간격을 이용하는 방식이 있다. 예를 들어 초음파센서를 이용하여 자차량과 주차된 타차량들과의 거리 및 타차량들의 사이 간격(주차공간의 폭)을 확인할 수 있다. 이처럼 영상데이터가 아닌 거리와 폭에 관한 데이터를 이용하는 방식은 연산량을 대폭 줄일 수 있으며, 연산이 매우 단순하여 상대적으로 빠르게 주차 공간을 확인할 수 있는 특징이 있다.In a different way, there is a method of using a distance and a distance from an object other than image data. For example, an ultrasonic sensor can be used to check the distance between the own vehicle and other parked vehicles and the distance between other vehicles (the width of the parking space). This method of using data about distance and width, not image data, can significantly reduce the amount of calculation, and has a characteristic that it is possible to check the parking space relatively quickly because the calculation is very simple.

도 1은 종래 초음파센서를 이용한 주차 공간 확인 방법을 설명하기 위한 설명도이다.1 is an explanatory diagram for explaining a method of checking a parking space using a conventional ultrasonic sensor.

도 1을 참조하면 종래 주차 공간 확인 방법은 주차 구획을 따라 이동하는 자차량(1)에서 초음파센서를 이용하여 거리탐지영역(3) 내의 타차량(2)들을 스캔한다.Referring to FIG. 1, in a conventional method for checking a parking space, an own vehicle 1 moving along a parking section scans other vehicles 2 in a distance detection area 3 using an ultrasonic sensor.

이때 자차량(1)과 타차량(2)들의 간격에 따라 거리탐지영역(3)에 타차량(2)들의 사이드 미러가 포함되거나 포함되지 않을 수 있다.In this case, the side mirrors of the other vehicles 2 may or may not be included in the distance detection area 3 according to the distance between the own vehicle 1 and the other vehicles 2.

따라서, 자차량(1)의 주차시 타차량(2)과의 접촉을 방지하기 위하여 오프셋(offset)을 적용한다.Therefore, when the own vehicle 1 is parked, an offset is applied to prevent contact with the other vehicle 2.

도 1에서 자차량(1) 초음파센서로 검출한 두 타차량(2) 사이의 간격이 200cm로, 자차량(1)을 주차할 수 있는 주차 공간(4)으로 지정할 수 있다.In FIG. 1, the distance between the two other vehicles 2 detected by the own vehicle 1 and the ultrasonic sensor is 200 cm, and it can be designated as a parking space 4 in which the own vehicle 1 can be parked.

그러나 실질적으로 타차량(2)들 모두 사이드미러가 펼쳐진 상태일 수 있으며, 주차중 타차량(2)의 사이드미러에 접촉되는 것을 방지하기 위하여 20cm의 오프셋값을 지정한다.However, substantially all of the other vehicles 2 may be in an unfolded state, and an offset value of 20 cm is designated to prevent contact with the side mirror of the other vehicle 2 while parking.

상기 초음파센서로 검출한 두 타차량(2) 사이의 간격이 200cm인 경우 오프셋을 감하여 180cm로 결정하고, 주차 제어를 수행한다. When the distance between the two other vehicles 2 detected by the ultrasonic sensor is 200 cm, the offset is subtracted to determine 180 cm, and parking control is performed.

이와 같은 방법은 타차량(2)이 실제로 사이드미러를 접지 않고 펼친 상태로 주차한 상태이면, 적절한 제어가 될 수 있다.In this way, if the other vehicle 2 is actually parked in an unfolded state without folding the side mirror, appropriate control can be achieved.

그러나 타차량(2)들이 사이드미러를 접은 상태이면, 적용하지 않아도 될 오프셋을 적용하여, 더 좁은 주차 공간으로 인식하게 된다.However, if the other vehicles 2 are in a folded state of the side mirror, an offset that does not need to be applied is applied to recognize it as a narrower parking space.

따라서, 더 좁은 주차 공간에 자율 주차를 수행하기 위한 주차 제어를 수행하게 된다. Accordingly, parking control for performing autonomous parking in a narrower parking space is performed.

상대적으로 좁은 주차 공간에 주차 제어를 수행하는 것은 상대적으로 넓은 주차 공간에 주차 제어를 수행하는 방법에 비하여 더 많은 제어 단계가 요구되기 때문에 주차 시간이 지연되는 문제점이 발생한다.Performing parking control in a relatively narrow parking space requires more control steps than a method of performing parking control in a relatively large parking space, resulting in a problem in that parking time is delayed.

이때의 주차 제어는 자차량(1)의 변속, 가속, 감속, 조향 등으로 미리 설정된 자율 주차 시나리오에 따라 주차 제어를 수행하게 된다. 주차 시나리오는 평행 주차, 병렬 주차 등 주차 방식에 따른 주차 제어 시나리오도 포함하지만, 각 주차 방식에서 주차 공간의 크기에 따른 시나리오도 포함하기 때문에 주차 공간이 좁은 경우에는 충돌 방지를 위하여 주차 제어 단계가 증가하게 된다.In this case, the parking control is performed according to a preset autonomous parking scenario such as shifting, acceleration, deceleration, steering, etc. of the host vehicle 1. Parking scenarios include parking control scenarios according to the parking method such as parallel parking and parallel parking, but since each parking method also includes scenarios according to the size of the parking space, if the parking space is narrow, the parking control step is increased to prevent collision. Is done.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 주차 공간을 확인하여 오프셋의 적용 여부를 미리 결정할 수 있는 주차 공간 검출 장치 및 방법을 제공함에 있다.The technical problem to be solved by the present invention is to provide a parking space detection apparatus and method capable of determining in advance whether to apply an offset by checking a parking space.

상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일측면에 따른 주차 공간 검출 장치는, 초음파센서에 의해 주차 공간의 유무를 확인하는 주차 공간 검출 장치에 있어서, 타차량들 사이의 간격을 검출하는 초음파센서와, 확인된 주차 공간의 영상을 제공하는 이미지센서와, 상기 초음파센서를 통해 검출된 타차량들 사이 간격인 주차 영역의 폭을 결정하고, 상기 이미지센서의 영상에서 타차량들의 사이드미러 상태를 검출하여, 오프셋의 적용여부 및 적용 오프셋값을 결정한다.A parking space detection apparatus according to an aspect of the present invention for solving the above problems, in a parking space detection apparatus that checks the presence or absence of a parking space by an ultrasonic sensor, an ultrasonic sensor that detects a gap between other vehicles Wow, an image sensor that provides an image of the identified parking space, determines the width of the parking area, which is the distance between other vehicles detected through the ultrasonic sensor, and detects the state of the side mirrors of other vehicles from the image of the image sensor. Thus, whether or not an offset is applied and an applied offset value are determined.

본 발명의 실시예에서, 상기 콘트롤러는, 상기 타차량들 사이 간격이 설정 간격 이상인 공간을 주차 공간으로 확정하는 주차공간 확인부와, 상기 주차 공간을 촬영한 이미지센서의 영상에서 사이드미러가 접힌 상태인지 펼쳐진 상태인지를 검출하고, 그 상태에 따라 오프셋의 적용 여부 및 오프셋값을 결정할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the controller includes a parking space check unit configured to determine a space having an interval between the other vehicles equal to or greater than a set interval as a parking space, and a side mirror in the image of the image sensor photographing the parking space. Whether or not it is in an unfolded state may be detected, and whether to apply an offset and an offset value may be determined according to the state.

본 발명의 실시예에서, 상기 오프셋 선택 적용부는, 주차 공간 양측의 타차량들의 사이드미러가 모두 접힌 상태인 경우 오프셋을 적용하지 않으며, 일측 타차량의 사이드미러만 펼쳐진 상태인 경우, 설정된 값의 오프셋을 적용하고, 양측 타차량의 사이드미러가 모두 펼쳐진 상태인 경우, 설정된 값의 두 배에 해당하는 오프셋을 적용할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the offset selection application unit does not apply the offset when the side mirrors of the other vehicles on both sides of the parking space are folded, and when only the side mirrors of the other vehicle on the one side are unfolded, the offset of the set value Is applied, and when the side mirrors of both other vehicles are in an unfolded state, an offset corresponding to twice the set value may be applied.

본 발명의 실시예에서, 상기 콘트롤러로부터 주차 공간의 폭 정보 및 오프셋이 적용된 폭 정보를 제공받아 자율 주차 제어를 수행하는 자율주차 콘트롤러를 더 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, it may further include an autonomous parking controller that receives width information of a parking space and width information to which an offset is applied from the controller to perform autonomous parking control.

또한, 본 발명의 다른 측면에 따른 주차 공간 검출 방법은, 초음파 센서를 이용하여 주차 공간을 검색하는 주차 공간 검출 방법에 있어서, a) 초음파센서를 이용하여 주차 공간을 검색하는 단계와, b) 상기 a) 단계에서 주차 공간이 검색되었는지 판단하는 단계와, c) 상기 b) 주차 공간이 검색되었으면, 검색된 주차 공간을 촬영한 이미지센서의 영상을 확인하여 주차 공간과 인접한 타차량들의 사이드미러의 상태를 검출하는 단계와, d) 상기 c) 단계에서 검출한 사이드미러의 상태에 따라 오프셋 적용 여부 및 적용 오프셋 값을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, a parking space detection method according to another aspect of the present invention includes a parking space detection method for searching a parking space using an ultrasonic sensor, a) searching for a parking space using an ultrasonic sensor, and b) the Determining whether a parking space has been searched in step a), and c) if the parking space has been searched, check the image of the image sensor photographing the searched parking space to check the status of the side mirrors of other vehicles adjacent to the parking space. The detecting may include d) determining whether an offset is applied and an applied offset value according to the state of the side mirror detected in step c).

본 발명의 실시예에서, 상기 d) 단계는, d-1) 타차량들의 사이드미러의 상태가 모두 접힌 상태이면, 오프셋을 적용하지 않는 단계와, d-2) 타차량들 중 하나의 타차량의 사이드미러만 펼쳐진 상태인 경우 설정된 값의 오프셋을 적용하는 단계와, d-3) 타차량들의 사이드미러가 모두 펼쳐진 상태이면, 설정된 값의 두 배인 오프셋 값을 적용하는 단계를 포함할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the step d) includes: d-1) not applying an offset if all of the side mirrors of the other vehicles are folded, and d-2) one of the other vehicles When only the side mirror of is in an unfolded state, applying an offset of a set value; and d-3) when all of the side mirrors of other vehicles are in an unfolded state, applying an offset value that is twice the set value.

도 1은 종래 주차 공간 검출 방법을 설명하기 위한 설명도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 공간 검출 장치의 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명 주차 공간 검출 장치를 이용하여 주차 공간을 검출하는 과정을 설명하기 위한 설명도이다.
도 4는 본 발명 주차 공간 검출 방법의 순서도이다. 1 is an explanatory diagram for explaining a conventional parking space detection method.
2 is a block diagram of a parking space detection apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.
3 is an explanatory diagram for explaining a process of detecting a parking space using the parking space detection apparatus of the present invention.
4 is a flowchart of a parking space detection method according to the present invention.

이하, 본 발명 주차 공간 검출 장치 및 방법에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, an apparatus and method for detecting a parking space according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 실시 예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이며, 아래에 설명되는 실시 예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시 예는 본 발명을 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.The embodiments of the present invention are provided to more completely describe the present invention to those of ordinary skill in the art, and the embodiments described below may be modified in various other forms, and The scope is not limited to the following embodiments. Rather, these embodiments are provided to make the present invention more faithful and complete, and to fully convey the spirit of the present invention to those skilled in the art.

본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시 예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는"포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"은 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.　The terms used herein are used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. As used herein, the singular form may include a plural form unless the context clearly indicates another case. Also, as used herein, "comprise" and/or "comprising" specify the presence of the mentioned shapes, numbers, steps, actions, members, elements and/or groups thereof. And does not exclude the presence or addition of one or more other shapes, numbers, actions, members, elements, and/or groups. As used herein, the term "and/or" includes any and all combinations of one or more of the corresponding listed items.

본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 부재, 영역 및/또는 부위들을 설명하기 위하여 사용되지만, 이들 부재, 부품, 영역, 층들 및/또는 부위들은 이들 용어에 의해 한정되지 않음은 자명하다. 이들 용어는 특정 순서나 상하, 또는 우열을 의미하지 않으며, 하나의 부재, 영역 또는 부위를 다른 부재, 영역 또는 부위와 구별하기 위하여만 사용된다. 따라서, 이하 상술할 제1 부재, 영역 또는 부위는 본 발명의 가르침으로부터 벗어나지 않고서도 제2 부재, 영역 또는 부위를 지칭할 수 있다.In the present specification, terms such as first and second are used to describe various members, regions and/or parts, but it is obvious that these members, parts, regions, layers and/or parts are not limited by these terms. . These terms do not imply any particular order, top or bottom, or superiority, and are only used to distinguish one member, region, or region from another member, region, or region. Accordingly, the first member, region, or region to be described below may refer to the second member, region, or region without departing from the teachings of the present invention.

이하, 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 실시 예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings schematically showing embodiments of the present invention. In the drawings, for example, depending on manufacturing techniques and/or tolerances, variations of the illustrated shape can be expected. Accordingly, the embodiments of the present invention should not be construed as being limited to the specific shape of the region shown in the present specification, but should include, for example, a change in shape caused by manufacturing.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주차 공간 검출 장치의 구성도이다.2 is a block diagram of a parking space detection apparatus according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 콘트롤러(10), 초음파센서(20), 이미지센서(30)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, a controller 10, an ultrasonic sensor 20, and an image sensor 30 may be included.

초음파센서(20)는 초음파를 이용하여 자차량과 탐색영역 내에 주차된 타차량 사이의 거리를 검출하고, 주차된 타차량들 사이의 간격을 검출하여 주차 공간을 검색한다.The ultrasonic sensor 20 detects a distance between the own vehicle and another vehicle parked in the search area using ultrasonic waves, and searches for a parking space by detecting a gap between other parked vehicles.

또한, 이미지센서(30)는 영상데이터를 획득하는 것으로, 카메라, 레이더 또는 LIDAR 센서를 사용할 수 있다. In addition, the image sensor 30 acquires image data, and may use a camera, a radar, or a LIDAR sensor.

콘트롤러(10)는 상기 초음파센서(20)의 검출신호를 해석하여 주차공간을 확인하는 주차공간 확인부(11)와, 상기 이미지센서(30)의 영상 데이터 중 주차공간 확인부(11)에서 주차 공간으로 확인된 위치의 영상 데이터만을 이용하여 오프셋 적용 여부를 결정하는 오프셋 선택 적용부(12)를 포함할 수 있다.The controller 10 analyzes the detection signal of the ultrasonic sensor 20 to check the parking space, and the parking space checker 11 among the image data of the image sensor 30 parks. It may include an offset selection application unit 12 that determines whether to apply an offset using only image data of a location identified as space.

위에서는 주차공간 확인부(11)와 오프셋 선택 적용부(12)가 콘트롤러(10) 내에 위치하는 것으로 설명하였으나, 콘트롤러(10) 외부에서 동일한 기능을 수행하는 별도의 블록으로 구성할 수 있다.In the above, it has been described that the parking space checking unit 11 and the offset selection application unit 12 are located in the controller 10, but may be configured as separate blocks that perform the same function outside the controller 10.

본 발명은 초음파센서(20)와 이미지센서(30)를 사용하여 주차 공간을 검색하되, 연산량을 최소로 하고, 주차 공간의 검출에 소요되는 시간을 최소화할 수 있는 장치 및 방법의 제공을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide an apparatus and method capable of searching a parking space using an ultrasonic sensor 20 and an image sensor 30, but minimizing the amount of computation and minimizing the time required for detecting the parking space. do.

도 3은 본 발명 주차 공간 검출 장치를 이용하여 주차 공간을 검출하는 과정을 설명하기 위한 설명도이다.3 is an explanatory diagram for explaining a process of detecting a parking space using the parking space detection apparatus of the present invention.

도 3을 참조하면 본 발명은 자차량(1)에 설치되는 것으로, 주차 구획과 평행한 방향으로 이동하는 자차량(1)의 측면에서 주차 구획에 주차 가능한 주차 공간이 있는지 스캔한다.Referring to FIG. 3, the present invention is installed in the own vehicle 1 and scans whether there is a parking space available for parking in the parking section from the side of the own vehicle 1 moving in a direction parallel to the parking section.

이때의 스캔은 상기 초음파센서(20)를 이용한 거리탐지영역(3) 내에서 타차량(2)과 자차량(1) 사이의 거리 및 타차량(2)간의 간격을 검출한다.The scan at this time detects the distance between the other vehicle 2 and the host vehicle 1 and the distance between the other vehicle 2 in the distance detection area 3 using the ultrasonic sensor 20.

콘트롤러(10)의 주차공간 확인부(11)는 상기 초음파센서(20)의 데이터에서 타차량(2)들 사이의 간격에 해당하는 데이터를 이용하여, 자차량(1)의 주차 가능한 주차 공간(4)이 있는지 확인한다.The parking space checker 11 of the controller 10 uses the data corresponding to the interval between the other vehicles 2 from the data of the ultrasonic sensor 20, and the parking space available for parking of the own vehicle 1 ( 4) Check if there is.

콘트롤러(10)의 오프셋 선택 적용부(12)는 주차공간 확인부(11)에서 주차 공간(4)이 있는 것으로 확인된 경우, 주차 공간(4)에 해당하는 위치에서 이미지센서(30)로 촬영한 영상 데이터를 분석한다.When it is confirmed that there is a parking space 4 in the parking space confirmation unit 11, the offset selection application unit 12 of the controller 10 is photographed with the image sensor 30 at a position corresponding to the parking space 4 Analyze one image data.

이때, 이미지센서(30)의 데이터를 분석하고, 연산하는 과정을 단순화하기 위하여 주차 공간(4)에 해당하는 영상 데이터만을 분석하는 것으로 한다.In this case, in order to simplify the process of analyzing and calculating the data of the image sensor 30, it is assumed that only the image data corresponding to the parking space 4 is analyzed.

오프셋 선택 적용부(12)는 영상 데이터에서 주차 공간(4) 양측의 두 타차량(2)의 사이드미러 영역을 검출하고, 타차량(2)들의 사이드미러가 각각 펼쳐진 상태인지 접힌 상태인지를 검출한다.The offset selection application unit 12 detects the side mirror areas of the two other vehicles 2 on both sides of the parking space 4 from the image data, and detects whether the side mirrors of the other vehicles 2 are in an open or folded state. do.

이때 검출 결과에 따라 오프셋의 적용 여부 및 오프셋 값을 결정하게 된다.At this time, whether or not to apply an offset and an offset value are determined according to the detection result.

구체적으로, 오프셋 선택 적용부(12)는 타차량(2)들의 사이드미러가 모두 접힌 상태로 판단되면, 오프셋을 적용하지 않는다.Specifically, when it is determined that the side mirrors of the other vehicles 2 are all folded, the offset selection application unit 12 does not apply the offset.

오프셋의 미적용은 상기 초음파센서(20)를 이용하여 검출한 주차 공간(4)의 폭을 그대로 사용하며, 자율주차 콘트롤러(40)는 오프셋이 적용되지 않은 주차 공간(4)의 폭에 대한 자율 주차 시나리오에 따라 자차량(1)을 제어하여 주차 공간(4)에 주차한다.If the offset is not applied, the width of the parking space 4 detected using the ultrasonic sensor 20 is used as it is, and the autonomous parking controller 40 is autonomous parking for the width of the parking space 4 to which the offset is not applied. The own vehicle 1 is controlled and parked in the parking space 4 according to the scenario.

이때의 주차 제어는, 변속, 감속, 가속 및 조향 제어를 선택적으로 수행하는 것으로 한다.The parking control at this time is assumed to selectively perform shift, deceleration, acceleration, and steering control.

또한, 오프셋 선택 적용부(12)의 확인 결과 주차 공간(4) 일측의 한 타차량(2)의 사이드미러가 펼쳐진 상태이고 주차 공간(4)의 다른 측면의 타차량(2)의 사이드미러가 접힌 상태인 경우에, 상기 오프셋 선택 적용부(12)는 설정된 오프셋 값을 적용한다. 즉, 초음파센서(20)에 의해 검출된 주차 공간(4)의 폭이 200cm이고, 오프셋값이 10cm이라고 가정하면 콘트롤러(10)는 자율주차 콘트롤러(40)에 주차 공간(4)의 폭이 검출된 폭에서 오프셋값을 감한 190cm라는 정보를 제공한다.In addition, as a result of the confirmation of the offset selection application unit 12, the side mirror of one other vehicle 2 on one side of the parking space 4 is unfolded, and the side mirror of the other vehicle 2 on the other side of the parking space 4 is In the folded state, the offset selection application unit 12 applies a set offset value. That is, assuming that the width of the parking space 4 detected by the ultrasonic sensor 20 is 200 cm and the offset value is 10 cm, the controller 10 detects the width of the parking space 4 in the autonomous parking controller 40 It provides information that the offset value is subtracted from the width that is set to 190cm.

자율주차 콘트롤러(40)는 주차 공간(4)의 폭이 190cm인 경우에 대한 주차 시나리오에 따라 자차량(1)을 제어하여 주차 공간(4)에 주차한다.The autonomous parking controller 40 controls the own vehicle 1 and parks in the parking space 4 according to a parking scenario for the case where the width of the parking space 4 is 190 cm.

마지막으로, 오프셋 선택 적용부(12)의 확인 결과 주차 공간(4) 양측의 두 타차량(2)의 사이드미러가 펼쳐진 상태인 경우, 상기 오프셋 선택 적용부(12)는 설정된 오프셋 값의 두 배를 적용한다. 즉, 초음파센서(20)에 의해 검출된 주차 공간(4)의 폭이 200cm이고, 오프셋값이 10cm이라고 가정하면 콘트롤러(10)는 자율주차 콘트롤러(40)에 주차 공간(4)의 폭이 검출된 폭에서 오프셋값의 두 배를 감한 180cm라는 정보를 제공한다.Finally, as a result of the confirmation of the offset selection application unit 12, when the side mirrors of the two other vehicles 2 on both sides of the parking space 4 are in an unfolded state, the offset selection application unit 12 is twice the set offset value. Apply. That is, assuming that the width of the parking space 4 detected by the ultrasonic sensor 20 is 200 cm and the offset value is 10 cm, the controller 10 detects the width of the parking space 4 in the autonomous parking controller 40 It provides information of 180cm, which is twice the offset value from the width.

자율주차 콘트롤러(40)는 주차 공간(4)의 폭이 180cm인 경우에 대한 주차 시나리오에 따라 자차량(1)을 제어하여 주차 공간(4)에 주차한다.The autonomous parking controller 40 controls the own vehicle 1 according to a parking scenario for the case where the width of the parking space 4 is 180 cm, and parks in the parking space 4.

이처럼 본 발명은 주차 공간(4)의 양측에 주차된 타차량(2)의 사이드미러가 펼쳐진 상태 또는 접힌 상태에 따라 오프셋 적용 여부를 결정하고, 오프셋 적용시에도 오프셋 값을 정하기 때문에 상황에 부합하는 주차 제어를 수행할 수 있으며, 주차 제어 단계의 불필요한 증가를 방지할 수 있다.As described above, the present invention determines whether to apply an offset according to the unfolded or folded state of the side mirrors of the other vehicles 2 parked on both sides of the parking space 4, and determines the offset value even when applying the offset. Parking control can be performed, and unnecessary increase in parking control steps can be prevented.

도 4는 본 발명 주차 공간 검출 방법의 순서도이다.4 is a flowchart of a parking space detection method according to the present invention.

도 4를 참조하면 본 발명 주차 공간 검출 방법은, 초음파센서(20)를 이용하여 주차 공간(4)을 검색하는 단계(S41)와, S41단계에서 주차 공간(4)이 검색되었는지 판단하는 단계(S42)와, S42단계에서 주차 공간(4)이 검색되었으면, 검색된 주차 공간(4)을 촬영한 이미지센서(30)의 영상을 확인하여 주차 공간(4)과 인접한 타차량(2)들의 사이드미러의 상태를 검출하는 단계(S43)와, 타차량들의 사이드미러의 상태가 모두 접힌 상태이면, 오프셋 값을 적용하지 않는 단계(S44)와, 타차량(2) 중 하나의 타차량의 사이드미러가 펼쳐진 상태인 경우 오프셋 값을 적용하는 단계(S45)와, 타차량(2)들 모두의 사이드미러가 펼쳐진 상태인 경우 두 배의 오프셋 값을 적용하는 단계(S46)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the method of detecting a parking space of the present invention includes the steps of searching for a parking space 4 using an ultrasonic sensor 20 (S41) and determining whether the parking space 4 has been searched in step S41 ( If the parking space 4 is searched in steps S42) and S42, the image of the image sensor 30 photographing the searched parking space 4 is checked, and the side mirrors of other vehicles 2 adjacent to the parking space 4 are checked. The step of detecting the state of (S43), the step of not applying the offset value (S44), if the state of the side mirrors of the other vehicles are all folded, and the side mirror of one of the other vehicles (2) In the unfolded state, an offset value is applied (S45), and when the side mirrors of all other vehicles 2 are in an unfolded state, applying a double offset value (S46).

도 2 내지 도 4를 각각 참조하면, S41단계와 같이 자차량(1)이 주차 구역을 이동하면서 초음파센서(20)를 이용하여 주차 공간(4)을 검출한다. 이때의 주차 공간(4)은 타차량(2)간의 간격을 검출하고, 그 간격이 설정된 간격 이상인 경우로 특정한다.Referring to FIGS. 2 to 4, respectively, as in step S41, the own vehicle 1 detects the parking space 4 using the ultrasonic sensor 20 while moving the parking area. The parking space 4 at this time detects the interval between the other vehicles 2, and is specified as a case where the interval is greater than or equal to the set interval.

그 다음, S42단계와 같이 콘트롤러(10)는 주차 공간(4)이 검색되었는지 확인하고, 검출되지 않았으면 S41단계를 유지한다.Then, as in step S42, the controller 10 checks whether the parking space 4 has been searched, and if not, maintains step S41.

S43단계에서는 S42단계에서 주차 공간(4)이 검색된 것으로 확인되면, 검색된 주차 공간(4)을 촬영한 이미지센서(30)의 영상을 확인하여 주차 공간(4)과 인접한 타차량(2)들의 사이드미러의 상태를 검출한다.In step S43, if it is confirmed that the parking space 4 has been searched in step S42, the image of the image sensor 30 photographing the searched parking space 4 is checked and the side of the other vehicles 2 adjacent to the parking space 4 Detect the state of the mirror.

주차 공간(4) 양측에 주차된 타차량(2)이 존재하는 경우에는 사이드미러의 상태가 3가지 경우가 된다. 본 발명에서는 이러한 3가지 경우에 대하여 오프셋의 적용여부 및 오프셋값을 다르게 적용한다.When there are other vehicles 2 parked on both sides of the parking space 4, the state of the side mirror is three cases. In the present invention, whether or not an offset is applied and an offset value are differently applied to these three cases.

S44단계에서는, S43단계의 검출결과 두 타차량(2)의 사이드미러의 상태가 모두 접힌 상태이면, 오프셋 값을 적용하지 않으며, S45단계에서는 타차량(2) 중 하나의 타차량의 사이드미러가 펼쳐진 상태인 경우 오프셋 값을 적용하고, S46단계와 같이 타차량(2)들 모두의 사이드미러가 펼쳐진 상태인 경우 두 배의 오프셋 값을 적용한다.In step S44, if the state of the side mirrors of the two other vehicles 2 is folded as a result of detection in step S43, the offset value is not applied, and in step S45, the side mirror of one of the other vehicles 2 is In the unfolded state, an offset value is applied, and when the side mirrors of all other vehicles 2 are unfolded as in step S46, a double offset value is applied.

이와 같은 단계를 통해 불필요한 오프셋 적용에 따른 자율 주차 제어 단계의 수 증가를 방지할 수 있다.Through this step, an increase in the number of autonomous parking control steps due to unnecessary offset application can be prevented.

본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 아니하는 범위 내에서 다양하게 수정, 변형되어 실시될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어서 자명한 것이다.It is apparent to those of ordinary skill in the art that the present invention is not limited to the above embodiments and can be variously modified and modified within the scope of the technical gist of the present invention. will be.

10:콘트롤러 11:주차공간 확인부
12:오프셋 선택 적용부 20:초음파센서
30:이미지센서 40:자율주차 콘트롤러10: controller 11: parking space check
12: Offset selection application part 20: Ultrasonic sensor
30: image sensor 40: autonomous parking controller

Claims (6)

초음파센서에 의해 주차 공간의 유무를 확인하는 주차 공간 검출 장치에 있어서,
타차량들 사이의 간격을 검출하는 초음파센서;
확인된 주차 공간의 영상을 제공하는 이미지센서; 및
상기 초음파센서를 통해 검출된 타차량들 사이 간격인 주차 영역의 폭을 결정하고, 상기 이미지센서의 영상에서 타차량들의 사이드미러 상태를 검출하여, 오프셋의 적용여부 및 적용 오프셋값을 결정하는 콘트롤러를 포함하는 주차 공간 검출 장치.In the parking space detection device for checking the presence or absence of a parking space by an ultrasonic sensor,
An ultrasonic sensor detecting a gap between other vehicles;
An image sensor that provides an image of the confirmed parking space; And
A controller that determines the width of the parking area, which is the interval between other vehicles detected through the ultrasonic sensor, detects the state of the side mirrors of other vehicles from the image of the image sensor, and determines whether or not to apply the offset and the applied offset value. Parking space detection device comprising. 제1항에 있어서,
상기 콘트롤러는,
상기 타차량들 사이 간격이 설정 간격 이상인 공간을 주차 공간으로 확정하는 주차공간 확인부와, 상기 주차 공간을 촬영한 이미지센서의 영상에서 사이드미러가 접힌 상태인지 펼쳐진 상태인지를 검출하고, 그 상태에 따라 오프셋의 적용 여부 및 오프셋값을 결정하는 오프셋 선택 적용부를 포함하는 주차 공간 검출 장치.The method of claim 1,
The controller,
A parking space check unit that determines a space with a distance between the other vehicles equal to or greater than a set distance as a parking space, and detects whether the side mirror is folded or unfolded from the image of the image sensor photographing the parking space, and Parking space detection apparatus including an offset selection application unit for determining whether to apply the offset and the offset value accordingly. 제2항에 있어서,
상기 오프셋 선택 적용부는,
주차 공간 양측의 타차량들의 사이드미러가 모두 접힌 상태인 경우 오프셋을 적용하지 않으며,
일측 타차량의 사이드미러만 펼쳐진 상태인 경우, 설정된 값의 오프셋을 적용하고,
양측 타차량의 사이드미러가 모두 펼쳐진 상태인 경우, 설정된 값의 두 배에 해당하는 오프셋을 적용하는 주차 공간 검출 장치.The method of claim 2,
The offset selection application unit,
If the side mirrors of other vehicles on both sides of the parking space are folded, no offset is applied.
When only the side mirror of the other vehicle on one side is unfolded, the offset of the set value is applied,
A parking space detection device that applies an offset equal to twice the set value when the side mirrors of both other vehicles are open. 제3항에 있어서,
상기 콘트롤러로부터 주차 공간의 폭 정보 및 오프셋이 적용된 폭 정보를 제공받아 자율 주차 제어를 수행하는 자율주차 콘트롤러를 더 포함하는 주차 공간 검출 장치.The method of claim 3,
Parking space detection apparatus further comprising an autonomous parking controller for performing autonomous parking control by receiving the width information of the parking space and the width information to which the offset is applied from the controller. 초음파 센서를 이용하여 주차 공간을 검색하는 주차 공간 검출 방법에 있어서,
a) 초음파센서를 이용하여 주차 공간을 검색하는 단계;
b) 상기 a) 단계에서 주차 공간이 검색되었는지 판단하는 단계;
c) 상기 b) 주차 공간이 검색되었으면, 검색된 주차 공간을 촬영한 이미지센서의 영상을 확인하여 주차 공간과 인접한 타차량들의 사이드미러의 상태를 검출하는 단계; 및
d) 상기 c) 단계에서 검출한 사이드미러의 상태에 따라 오프셋 적용 여부 및 적용 오프셋 값을 결정하는 단계를 포함하는 주차 공간 검출 방법.In a parking space detection method for searching a parking space using an ultrasonic sensor,
a) searching for a parking space using an ultrasonic sensor;
b) determining whether a parking space has been searched in step a);
c) if the parking space is searched for, b) checking an image of an image sensor photographing the searched parking space to detect the state of side mirrors of other vehicles adjacent to the parking space; And
d) determining whether to apply the offset and the applied offset value according to the state of the side mirror detected in step c). 제5항에 있어서,
상기 d) 단계는,
d-1) 타차량들의 사이드미러의 상태가 모두 접힌 상태이면, 오프셋을 적용하지 않는 단계;
d-2) 타차량들 중 하나의 타차량의 사이드미러만 펼쳐진 상태인 경우 설정된 값의 오프셋을 적용하는 단계; 및
d-3) 타차량들의 사이드미러가 모두 펼쳐진 상태이면, 설정된 값의 두 배인 오프셋 값을 적용하는 단계로 이루어지는 주차 공간 검출 방법.

The method of claim 5,
Step d),
d-1) not applying an offset if all of the side mirrors of other vehicles are folded;
d-2) applying an offset of a set value when only the side mirror of one of the other vehicles is unfolded; And
d-3) Parking space detection method comprising the step of applying an offset value that is twice the set value when the side mirrors of other vehicles are all open.

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