KR101346969B1 - Method and apparatus for decision on parking mode - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주차 제어 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 최종 주차 모드 결정 시, 사용자 선택이 필요한 부분을 완전히 제거하거나 최소화하여, 자동으로 최종 주차 모드를 결정함으로써, 주차 모드 선택에 따른 스위치 조작의 불편함을 해소하고, 최종 주차 모드가 잘못 결정되는 상황을 방지하는 주차 모드 결정 방법 및 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a parking control technology, and more particularly, when determining a final parking mode, by completely removing or minimizing a portion that requires user selection, automatically determining the final parking mode, so that the switch operation according to the parking mode selection is performed. The present invention relates to a parking mode determination method and apparatus that eliminates inconvenience and prevents a situation in which the final parking mode is incorrectly determined.

Description

주차 모드 결정 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR DECISION ON PARKING MODE}Method and apparatus for determining parking mode {METHOD AND APPARATUS FOR DECISION ON PARKING MODE}

본 발명은 주차 제어 기술에 관한 것이다. The present invention relates to parking control techniques.

종래의 주차 제어 장치에서는, 사용자가 직접 육안으로 주차공간과 그 주변의 전술한 주차 상황(예: 우측 직각 주차 상황, 좌측 직각 주차 상황, 우측 평행 주차 상황 및 좌측 평행 주차 상황)을 보고, 스위치 조작을 통해 우측 직각 주차 모드, 좌측 직각 주차 모드, 우측 평행 주차 모드 및 좌측 평행 주차 상황 등 중 하나를 선택하여 최종 주차 모드로서 결정하게 된다. In the conventional parking control apparatus, the user directly sees the parking space and the aforementioned parking situation (eg, right angle parking situation, left right parking situation, right parallel parking situation and left parallel parking situation) with the naked eye, and switches operation. Through the right right parking mode, right right parking mode, right parallel parking mode and the left parallel parking mode is selected to determine as the final parking mode.

이러한 종래의 주차 모드 결정 방식에서는, 우측 직각 주차 모드, 좌측 직각 주차 모드, 우측 평행 주차 모드 및 좌측 평행 주차 상황 등 중에서 하나를 최종 주차 모드로서 선택하기 위해서는, 사용자가 주차 모드 선택을 위한 스위치를 여러 번 조작해야하는 불편함이 있을 수 있다. In the conventional parking mode determination method, in order to select one of the right right parking mode, the right right parking mode, the right parallel parking mode, the left parallel parking situation, and the like as the final parking mode, the user selects a switch for selecting the parking mode. There may be discomfort to operate twice.

또한, 종래의 주차 모드 결정 방식에서는, 사용자가 주차 모드를 잘못 선택한 경우, 잘못 선택된 주차 모드에 따른 주차 제어가 이루어지게 되어, 주차 제어되는 차량이 주변의 장애물과 충돌하는 등의 심각한 문제가 발생할 수도 있다. In addition, in the conventional parking mode determination method, when a user incorrectly selects a parking mode, parking control is performed according to the incorrectly selected parking mode, which may cause a serious problem such that a vehicle to be parked collides with an obstacle around it. have.

전술한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 최종 주차 모드 결정 시, 사용자 선택이 필요한 부분을 완전히 제거하거나 최소화하여, 자동으로 최종 주차 모드를 결정함으로써, 주차 모드 선택에 따른 스위치 조작의 불편함을 해소하고, 최종 주차 모드가 잘못 결정되는 상황을 방지하는데 주된 목적이 있다. In order to solve the above-mentioned problems, the present invention eliminates the inconvenience of the switch operation according to the parking mode selection by automatically determining the final parking mode by completely removing or minimizing the portion requiring user selection when determining the final parking mode. The main purpose is to prevent the situation in which the final parking mode is incorrectly determined.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량에 탑재된 탐색 장치를 이용하여 주차공간의 주변에 있는 장애물을 인식하는 장애물 인식부; 및 상기 장애물에 대한 인식 결과에 근거하여, 상기 주차공간으로의 상기 차량에 대한 주차 제어를 위한 최종 주차 모드를 결정하는 최종 주차 모드 결정부를 포함하는 주차 모드 결정 장치를 제공한다. In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention, the obstacle recognition unit for recognizing the obstacle in the periphery of the parking space using the navigation device mounted on the vehicle; And a final parking mode determination unit configured to determine a final parking mode for controlling the parking of the vehicle to the parking space based on the recognition result of the obstacle.

다른 측면에서, 본 발명은, 주차 모드 결정 장치가 제공하는 주차 모드 결정 방법에 있어서, 차량에 탑재된 탐색 장치를 이용하여 주차공간의 주변에 있는 장애물을 인식하는 단계; 및 상기 장애물에 대한 인식 결과에 근거하여, 상기 주차공간으로의 상기 차량에 대한 주차 제어를 위한 최종 주차 모드를 결정하는 단계를 포함하는 주차 모드 결정 방법을 제공한다. In another aspect, the present invention provides a parking mode determination method provided by the parking mode determination apparatus, the method comprising: recognizing an obstacle in the periphery of the parking space by using a navigation device mounted on a vehicle; And determining a final parking mode for parking control of the vehicle to the parking space based on the recognition result of the obstacle.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 최종 주차 모드 결정 시, 사용자 선택이 필요한 부분을 완전히 제거하거나 최소화하여, 자동으로 최종 주차 모드를 결정함으로써, 주차 모드 선택에 따른 스위치 조작의 불편함을 해소하고, 최종 주차 모드가 잘못 결정되는 상황을 방지하는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, when determining the final parking mode, by eliminating or minimizing a portion that requires user selection, the final parking mode is automatically determined, thereby eliminating the inconvenience of switching operation according to the parking mode selection. This prevents the situation in which the final parking mode is incorrectly determined.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 모드 결정 장치에 대한 블록도이다.
도 2 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 최종 주차 모드 결정을 위해 고려하는 몇 가지 주차 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 모드 결정 장치가 주차 모드를 결정하기 위하여 직각 주차 상황과 평행 주차 상황을 구분하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 모드 결정 방법에 대한 흐름도이다. 1 is a block diagram of a parking mode determination apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 to 3 exemplarily illustrate some parking situations considered for determining a final parking mode according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a method of distinguishing a right parking situation and a parallel parking situation in the parking mode determination apparatus according to an embodiment of the present invention to determine the parking mode.
5 is a flowchart illustrating a parking mode determination method according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the component of this invention, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 모드 결정 장치(100)에 대한 블록도이다. 1 is a block diagram of the parking mode determination apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 모드 결정 장치(100)는, 차량이 주차공간의 옆을 일정 거리 이동하는 동안에, 차량에 탑재된 탐색 장치(110)를 이용하여 주차공간의 주변에 있는 장애물을 인식하는 장애물 인식부(120)와, 장애물에 대한 인식 결과에 근거하여, 주차공간으로의 차량에 대한 주차 제어를 위한 최종 주차 모드를 결정하는 최종 주차 모드 결정부(130) 등을 포함한다. Referring to FIG. 1, the parking mode determination apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention uses a navigation device 110 mounted on a vehicle while the vehicle moves a predetermined distance along a parking space. Obstacle recognition unit 120 for recognizing the obstacles in the vicinity of the, and based on the recognition result of the obstacle, the final parking mode determination unit 130 for determining the final parking mode for the parking control for the vehicle to the parking space And the like.

전술한 최종 주차 모드 결정부(130)는, 주차공간의 주변에 있는 장애물에 대한 인식 결과로부터 장애물의 길이를 산출하여, 산출된 장애물의 길이가 미리 설정된 기준 길이 미만이면 "직각 주차 모드"를 최종 주차 모드로서 결정하고, 산출된 장애물의 길이가 기준 길이 이상이면 "평행 주차 모드"를 최종 주차 모드로서 결정할 수 있다. The above-described final parking mode determination unit 130 calculates the length of the obstacle from the recognition result of the obstacle in the periphery of the parking space, and if the calculated obstacle length is less than the preset reference length, the final "right angle parking mode" is final. It can be determined as the parking mode, and the "parallel parking mode" can be determined as the final parking mode if the calculated obstacle length is equal to or greater than the reference length.

여기서, 주차공간의 주변에 있는 장애물은 주차 차량일 수 있으며, 이 경우, 장애물의 길이는, 주차 차량의 측면 길이 또는 주차 차량의 전면부 길이일 수 있다. 그리고, 일 예로, 주차 차량의 측면 길이는 헤드라이트(Head Light, "Front Light"라고도 함)와 리어 램프(Rear Ramp, "Back Light"라고도 함) 간의 거리일 수도 있다. 주차 차량의 전면부 길이는 좌우 헤드라이트 간의 거리일 수 있다. Here, the obstacle in the vicinity of the parking space may be a parking vehicle, in this case, the length of the obstacle may be the side length of the parking vehicle or the length of the front portion of the parking vehicle. For example, the side length of the parking vehicle may be a distance between a headlight (also called "Front Light") and a rear lamp (also called "Back Light"). The length of the front portion of the parking vehicle may be the distance between the left and right headlights.

위에서 언급한 기준 길이는, 차량의 전장보다는 작고 차량의 전폭보다는 큰 범위에서 설정될 수 있다. 차량의 종류(예: 승용차, 트럭, 버스 등)에 따라 다르게 설정될 수 있다. 차량의 종류가 승용차인 경우, 기준 길이는 대략 2M 내지 3M 이내에서 설정될 수 있다. The reference length mentioned above may be set in a range smaller than the full length of the vehicle and larger than the full width of the vehicle. It may be set differently according to the type of vehicle (eg, car, truck, bus, etc.). When the type of vehicle is a passenger car, the reference length may be set within approximately 2M to 3M.

전술한 장애물 인식부(120)는, 장애물에 대한 인식 결과 또는 입력된 주차 모드 선택 정보로부터 주차공간이 차량의 우측면 방향에 있는지 좌측면 방향에 있는지를 인식할 수 있다. The obstacle recognition unit 120 may recognize whether the parking space is in the right side direction or the left side direction of the vehicle from the recognition result of the obstacle or the input parking mode selection information.

전술한 장애물 인식부(120)가 입력된 주차 모드 선택 정보로부터 주차공간이 차량의 우측면 방향에 있는지 좌측면 방향에 있는지를 인식하는 경우, 주차 모드 스위치를 통해, 사용자에 의해 선택된 우측 주차 모드 또는 좌측 주차 모드에 대한 주차 모드 선택 정보를 입력받을 수 있다. When the above-described obstacle recognition unit 120 recognizes whether the parking space is in the right side direction or left side direction of the vehicle from the input parking mode selection information, the right parking mode or the left side selected by the user through the parking mode switch The parking mode selection information for the parking mode may be input.

전술한 바와 같이, 장애물 인식부(120)에 의해, 주차공간이 차량의 우측면 방향에 있는지 좌측면 방향에 있는지가 인식되고 나면, 최종 주차 모드 결정부(130)는 인식된 방향과 장애물의 인식 결과를 이용하여 최종 주차 모드를 결정하게 된다. As described above, after it is recognized by the obstacle recognition unit 120 whether the parking space is in the right side direction or the left side direction of the vehicle, the final parking mode determiner 130 recognizes the recognized direction and the obstacle recognition result. The final parking mode is determined using.

가령, 최종 주차 모드 결정부(130)는, 장애물 인식부(120)에 의해 주차공간이 차량의 우측면 방향에 있는 것으로 인식된 경우, 산출된 장애물의 길이가 기준 길이 미만이면 우측 직각 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정하고, 산출된 장애물의 길이가 기준 길이 이상이면 우측 평행 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정할 수 있다. For example, when it is recognized by the obstacle recognition unit 120 that the parking space is in the direction of the right side of the vehicle, the final parking mode determiner 130 ends the right angle parking mode if the calculated obstacle length is less than the reference length. If it is determined as the parking mode, the right parallel parking mode may be determined as the final parking mode if the calculated length of the obstacle is equal to or greater than the reference length.

또한, 최종 주차 모드 결정부(130)는, 장애물 인식부(120)에 의해 주차공간이 차량의 좌측면 방향에 있는 것으로 인식된 경우, 산출된 장애물의 길이가 기준 길이 미만이면 좌측 직각 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정하고, 산출된 장애물의 길이가 기준 길이 이상이면 좌측 평행 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정할 수 있다. In addition, when the final parking mode determination unit 130 recognizes that the parking space is in the left side direction of the vehicle by the obstacle recognition unit 120, if the calculated obstacle length is less than the reference length, the left right parking mode is selected. It is determined as the final parking mode, and the left parallel parking mode may be determined as the final parking mode if the calculated obstacle length is equal to or greater than the reference length.

전술한 탐색 장치(110)는, 일 예로, 카메라 및 초음파 센서 등 중 하나 이상을 포함할 수 있다. The above-described search apparatus 110 may include, for example, one or more of a camera, an ultrasonic sensor, and the like.

만약, 탐색 장치(110)가 카메라인 경우, 최종 주차 모드 결정부(130)는 카메라를 통해 촬영된 영상을 분석하고, 분석된 결과를 토대로, 장애물의 길이를 산출할 수 있다. If the navigation device 110 is a camera, the final parking mode determiner 130 may analyze the image photographed by the camera and calculate the length of the obstacle based on the analyzed result.

예를 들어, 실제 물체와 영상 내 물체 간의 정해진 비율을 알고 있을 때, 영상 분석을 통해 영상 내 장애물의 길이를 인식하고 인식된 영상 내 장애물의 길이로부터 장애물의 실제 길이를 산출할 수 있다. For example, when the predetermined ratio between the real object and the object in the image is known, the length of the obstacle in the image may be recognized through the image analysis, and the actual length of the obstacle may be calculated from the detected length of the obstacle in the image.

만약, 탐색 장치(110)가 초음파 센서인 경우, 최종 주차 모드 결정부(130)는 초음파 센서에서 송신된 신호가 주차 공간의 주변에 있는 장애물에 반사되어 수신된 신호를 분석하여, 장애물의 길이를 산출할 수 있다. If the navigation device 110 is an ultrasonic sensor, the final parking mode determiner 130 analyzes the received signal by reflecting the signal transmitted from the ultrasonic sensor to an obstacle in the periphery of the parking space, and determines the length of the obstacle. Can be calculated.

예를 들어, 주차 공간의 주변에 있는 장애물에 반사되어 수신된 신호를 분석하여, 수신 신호 세기의 변화를 파악하거나 주차 모드 결정 장치(100)가 탑재된 차량과 장애물 간의 거리를 파악하여, 파악 결과에 근거하여 장애물의 길이를 산출할 수 있다. For example, by analyzing the received signal reflected by the obstacle in the periphery of the parking space, to determine the change in the received signal strength or to determine the distance between the vehicle and the obstacle on which the parking mode determination apparatus 100 is mounted, The length of the obstacle can be calculated based on.

이상에서 전술한 주차 모드 결정 장치(100)는 주차 제어 장치에 포함되는 하나의 모듈이거나 별도의 장치일 수 있다. 전술한 주차 모드 결정 장치(100)에 의해 최종 주차 모드가 결정되면, 주차 제어 장치는 결정된 최종 주차 모드와 장애물 인식 결과(주차공간 탐색 결과) 등을 이용하여 주차 공간에 안전하게 주차할 수 있는 주차 경로를 계산하고, 계산된 주차 경로에 따라 조향 제어를 수행하여 차량이 이동하여 주차하도록 제어한다. The above-described parking mode determination device 100 may be a module included in the parking control device or a separate device. When the final parking mode is determined by the above-described parking mode determination device 100, the parking control device may park safely in the parking space by using the determined final parking mode and the obstacle recognition result (parking space search result), and the like. Calculate and perform steering control according to the calculated parking path to control the vehicle to move and park.

이하에서는, 전술한 주차 모드 결정 방법을 도 2 내지 도 4를 참조하여 더욱 상세하게 설명한다. Hereinafter, the above-described parking mode determination method will be described in more detail with reference to FIGS. 2 to 4.

주차공간의 주변에 있는 장애물이 주차 차량인 경우, 주차 모드 결정 장치(100)가 탑재된 차량의 주차 제어를 위한 최종 주차 모드는, 주차공간의 주변에 주차해 있는 주차 차량의 주차 상황과 밀접하게 관련이 되어 있고, 주차공간이 주차 모드 결정 장치(100)가 탑재된 차량으로부터 위치하는 방향(좌측면 방향, 우측면 방향)과 밀접하게 관련이 되어 있다. When the obstacle in the vicinity of the parking space is a parking vehicle, the final parking mode for parking control of the vehicle equipped with the parking mode determination device 100 is closely related to the parking situation of the parking vehicle parked around the parking space. The parking space is closely related to the direction (left side direction, right side direction) which is located from the vehicle in which the parking mode determination apparatus 100 is mounted.

이에, 도 2 내지 도 3을 참조하여 몇 가지 주차 상황을 설명한다. Thus, some parking situations will be described with reference to FIGS.

도 2는 우측 직각 주차 상황과 좌측 직각 주차 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다. 2 exemplarily illustrates a right angle parking situation and a right angle parking situation.

도 2의 (a) 및 도 2의 (b)에 도시된 주차 상황은, 주차 모드 결정 장치(100)가 탑재된 차량(200)이 주차하고자 하는 주차공간(230)이 2개의 주차 차량(210, 220) 사이에 있고, 주차 모드 결정 장치(100)가 탑재된 차량(200)의 진행 방향(화살표 방향)과 직각이 되도록 2개의 주차 차량(210, 220)이 주차해 있는 직각 주차 상황이다. In the parking situation illustrated in FIGS. 2A and 2B, the parking space 230 to which the vehicle 200 on which the parking mode determination apparatus 100 is mounted is parked has two parking vehicles 210. And 220, and two parking vehicles 210 and 220 are parked at right angles so as to be perpendicular to the traveling direction (arrow direction) of the vehicle 200 on which the parking mode determining apparatus 100 is mounted.

도 2의 (a)에 도시된 직각 주차 상황은, 주차 모드 결정 장치(100)가 탑재된 차량(200)의 우측면 방향에 주차공간이 있는 우측 직각 주차 상황이다. 따라서, 이러한 우측 직각 주차 상황의 경우에는, 주차 모드 결정 장치(100)는 이러한 우측 직각 주차 상황에 맞도록 우측 직각 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정한다. The right angle parking situation shown in FIG. 2A is a right right angle parking situation in which a parking space is located in the right side direction of the vehicle 200 on which the parking mode determination apparatus 100 is mounted. Therefore, in the case of the right right angle parking situation, the parking mode determination device 100 determines the right right angle parking mode as the final parking mode so as to fit the right right angle parking situation.

도 2의 (b)에 도시된 직각 주차 상황은, 주차 모드 결정 장치(100)가 탑재된 차량(200)의 좌측면 방향에 주차공간이 있는 우측 직각 주차 상황이다. 따라서, 이러한 좌측 직각 주차 상황의 경우에는, 주차 모드 결정 장치(100)는 이러한 좌측 직각 주차 상황에 맞도록 좌측 직각 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정한다. The right angle parking situation shown in FIG. 2B is a right right angle parking situation in which a parking space is located on the left side of the vehicle 200 in which the parking mode determination apparatus 100 is mounted. Therefore, in the case of the left right angle parking situation, the parking mode determination device 100 determines the left right angle parking mode as the final parking mode so as to fit the left right angle parking situation.

도 3은 우측 평행 주차 상황과 좌측 평행 주차 상황을 예시적으로 나타낸 도면이다. 3 is a diagram exemplarily illustrating a right parallel parking situation and a left parallel parking situation.

도 3의 (a) 및 도 3의 (b)에 도시된 주차 상황은, 주차 모드 결정 장치(100)가 탑재된 차량(200)이 주차하고자 하는 주차공간(230)이 2개의 주차 차량(210, 220) 사이에 있고, 주차 모드 결정 장치(100)가 탑재된 차량(200)의 진행 방향(화살표 방향)과 평행하도록 2개의 주차 차량(210, 220)이 주차해 있는 평행 주차 상황이다. In the parking situation illustrated in FIGS. 3A and 3B, the parking space 230 to which the vehicle 200 on which the parking mode determination apparatus 100 is mounted is to be parked has two parking vehicles 210. And 220, and are parallel parking situations in which two parking vehicles 210 and 220 are parked so as to be parallel to the traveling direction (arrow direction) of the vehicle 200 on which the parking mode determination apparatus 100 is mounted.

도 3의 (a)에 도시된 평행 주차 상황은, 주차 모드 결정 장치(100)가 탑재된 차량(200)의 우측면 방향에 주차공간이 있는 우측 평행 주차 상황이다. 따라서, 이러한 우측 평행 주차 상황의 경우에는, 주차 모드 결정 장치(100)는 이러한 우측 평행 주차 상황에 맞도록 우측 평행 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정한다. The parallel parking situation shown in FIG. 3A is a right parallel parking situation in which a parking space is located in the right side direction of the vehicle 200 on which the parking mode determination apparatus 100 is mounted. Therefore, in the case of such a right parallel parking situation, the parking mode determination device 100 determines the right parallel parking mode as the final parking mode so as to fit this right parallel parking situation.

도 3의 (b)에 도시된 평행 주차 상황은, 주차 모드 결정 장치(100)가 탑재된 차량(200)의 좌측면 방향에 주차공간이 있는 우측 평행 주차 상황이다. 따라서, 이러한 좌측 평행 주차 상황의 경우에는, 주차 모드 결정 장치(100)는 이러한 좌측 평행 주차 상황에 맞도록 좌측 평행 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정한다. The parallel parking situation shown in FIG. 3B is a right parallel parking situation in which a parking space is located on the left side of the vehicle 200 in which the parking mode determination apparatus 100 is mounted. Therefore, in the case of such a left parallel parking situation, the parking mode determination device 100 determines the left parallel parking mode as the final parking mode so as to fit the left parallel parking situation.

종래에는, 사용자가 직접 육안으로 주차공간과 그 주변의 전술한 주차 상황(우측 직각 주차 상황, 좌측 직각 주차 상황, 우측 평행 주차 상황 및 좌측 평행 주차 상황)을 보고, 스위치 조작을 통해 우측 직각 주차 모드, 좌측 직각 주차 모드, 우측 평행 주차 모드 및 좌측 평행 주차 상황 중 하나를 선택하여 최종 주차 모드로서 결정하게 된다. Conventionally, the user directly sees the parking space and the aforementioned parking conditions (right right parking situation, left right parking situation, right parallel parking situation and left parallel parking situation) with the naked eye, and the right right parking mode through a switch operation. One of the left right angle parking mode, the right parallel parking mode, and the left parallel parking situation is selected to determine the final parking mode.

이러한 종래의 주차 모드 결정 방식에서는, 사용자가 스위치를 여러 번 조작하여 최종 주차 모드를 결정하기 위해 여러 개의 주차 모드 중 하나를 최종 주차 모드로서 선택해야하는 불편함이 있다. In this conventional parking mode determination method, there is an inconvenience in that the user has to select one of several parking modes as the final parking mode in order to determine the final parking mode by operating the switch several times.

또한, 종래의 주차 모드 결정 방식에서는, 사용자가 주차 모드를 잘못 선택한 경우, 잘못 선택된 주차 모드에 따라 주차 제어가 이루어지게 되어, 주차 제어되는 차량이 주변의 장애물과 충돌하는 등의 심각한 문제가 발생할 수도 있다. In addition, in the conventional parking mode determination method, when a user incorrectly selects a parking mode, parking control is performed according to the incorrectly selected parking mode, which may cause a serious problem such that a vehicle to be parked collides with an obstacle around it. have.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 모드 결정 장치(100)는, 최종 주차 모드 결정시 사용자 선택이 필요한 부분을 완전히 제거하거나 최소화하여, 자동으로 최종 주차 모드를 결정함으로써, 주차 모드 선택에 따른 스위치 조작의 불편함을 해소해주고, 최종 주차 모드가 잘못 결정되는 상황을 방지할 수 있다. Therefore, the parking mode determination apparatus 100 according to an embodiment of the present invention automatically removes or minimizes a portion that requires user selection when determining the final parking mode, and automatically determines the final parking mode, according to the parking mode selection. The inconvenience of the switch operation can be eliminated, and the situation in which the final parking mode is incorrectly determined can be prevented.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 모드 결정 장치(100)가 주차 모드를 결정하기 위하여, 직각 주차 상황과 평행 주차 상황을 구분하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 4 is a view for explaining a method of distinguishing a right parking situation and a parallel parking situation in order for the parking mode determination apparatus 100 according to an embodiment of the present invention to determine a parking mode.

도 4의 (a) 및 도 4의 (b)를 참조하면, 주차 모드 결정 장치(100)는, 주차공간(230)의 주변에 주차해 있는 주차 차량(210, 220)이 주차해 있는 주차 상황을 직각 주차 상황 또는 평행 주차 상황으로 구분하여 인식하기 위하여, Referring to FIGS. 4A and 4B, in the parking mode determination device 100, a parking situation in which the parking vehicles 210 and 220 parked around the parking space 230 are parked. In order to recognize by dividing into right angle parking situation or parallel parking situation,

주차 모드 결정 장치(100)는, 장애물 인식부(120)에 의해 주차공간(230)의 주변에 있는 주차 차량(210, 220)에 대한 인식 결과로부터, 주차 차량(210 또는 220)의 길이(L1 또는 L2)를 산출한다. The parking mode determination device 100 uses the obstacle recognition unit 120 to determine the length L1 of the parking vehicle 210 or 220 from the recognition result of the parking vehicles 210 and 220 in the periphery of the parking space 230. Or L2).

이후, 주차 모드 결정 장치(100)는, 주차 차량(210 또는 220)의 길이(L1 또는 L2)가 미리 설정된 기준 길이(Lth) 미만이면 "직각 주차 모드"를 최종 주차 모드로서 결정하고, 주차 차량(210 또는 220)의 길이(L1 또는 L2)가 기준 길이(Lth) 이상이면 "평행 주차 모드"를 최종 주차 모드로서 결정한다. Thereafter, the parking mode determining apparatus 100 determines the "right angle parking mode" as the final parking mode when the length L1 or L2 of the parking vehicle 210 or 220 is less than the preset reference length Lth, and the parking vehicle. If the length L1 or L2 of 210 or 220 is greater than or equal to the reference length Lth, the "parallel parking mode" is determined as the final parking mode.

또한, 주차 모드의 방향성을 더 고려하여 최종 주차 모드를 결정할 수도 있다. 즉, 주차공간(230)이 차량(200)의 우측면 방향에 있는지 좌측면 방향에 있는지를 인식하여, 직각 주차 모드를 최종 주차 모드로 결정하는 것이 아니라, 더욱 세분화하여, 우측 직각 주차 모드를 죄종 주차 모드로 결정하거나, 좌측 직각 주차 모드를 죄종 주차 모드로 결정할 수 있다. In addition, the final parking mode may be determined by further considering the directionality of the parking mode. That is, by recognizing whether the parking space 230 is in the right side direction or the left side direction of the vehicle 200, the right angle parking mode is not determined as the final parking mode, but further subdivided, and the right right parking mode is the sinus parking. The right angle parking mode may be determined as the right parking mode or the right angle parking mode.

이때, 주차공간(230)이 차량(200)의 우측면 방향에 있는지 좌측면 방향에 있는지를 인식하는 방식은, 장애물 인식부(120)가 장애물을 인식하는 과정에서 얻어진 인식 결과를 이용하여, 주차공간(230)이 차량(200)의 우측면 방향에 있는지 좌측면 방향에 있는지를 인식하는 방식일 수도 있다. In this case, the method of recognizing whether the parking space 230 is in the right side direction or the left side direction of the vehicle 200 is based on the recognition result obtained by the obstacle recognizing unit 120 to recognize the obstacle. It may be a method of recognizing whether 230 is in a right side direction or a left side direction of the vehicle 200.

또한, 주차공간(230)이 차량(200)의 우측면 방향에 있는지 좌측면 방향에 있는지를 인식하는 방식은, 주차 모드 스위치를 통해 사용자에 의해 선택된 우측 주차 모드 또는 좌측 주차 모드에 대한 주차 모드 선택 정보를 입력받아서, 주차공간(230)이 차량(200)의 우측면 방향에 있는지 좌측면 방향에 있는지를 인식하는 방식일 수도 있다. In addition, the method of recognizing whether the parking space 230 is in the right side direction or the left side direction of the vehicle 200 includes parking mode selection information for the right parking mode or the left parking mode selected by the user through the parking mode switch. By receiving the input, it may be a way to recognize whether the parking space 230 is in the right side direction or left side direction of the vehicle 200.

이하에서는, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 모드 결정 방법에 대한 도 5를 참조하여 간략하게 설명한다. Hereinafter, a brief description of the parking mode determination method according to an embodiment of the present invention described above with reference to FIG.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 모드 결정 방법에 대한 흐름도이다. 5 is a flowchart illustrating a parking mode determination method according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 모드 결정 장치(100)가 제공하는 주차 모드 결정 방법은, 차량(200)이 주차공간(230)의 옆을 일정 거리 이동하는 동안에, 차량(200)에 탑재된 탐색 장치(110)를 이용하여 주차공간(230)의 주변에 있는 장애물(210 및/또는 220)을 인식하는 단계(S502)와, 주차공간(230)의 주변에 있는 장애물(210 및/또는 220)에 대한 인식 결과에 근거하여, 주차공간(230)으로의 차량(200)에 대한 주차 제어를 위한 최종 주차 모드를 결정하는 단계(S504) 등을 포함한다. 5 is a parking mode determination method provided by the parking mode determination apparatus 100 according to an exemplary embodiment of the present invention, while the vehicle 200 moves a side of the parking space 230 by a predetermined distance. Recognizing the obstacles 210 and / or 220 in the periphery of the parking space 230 using the navigation device 110 mounted in the (S502), and the obstacles 210 and in the periphery of the parking space 230 And / or determining a final parking mode for parking control of the vehicle 200 to the parking space 230 based on the recognition result of the operation 220.

전술한 S504 단계는, 장애물(210 및/또는 220)에 대한 인식 결과로부터 장애물(210 및/또는 220)의 길이를 산출하고, 장애물의 길이와 기준 길이를 비교하여, 비교 결과, 장애물(210 및/또는 220)의 길이가 기준 길이 미만이면 직각 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정하고, 장애물(210 및/또는 220)의 길이가 기준 길이 이상이면 평행 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정할 수 있다. In the above-described step S504, the length of the obstacles 210 and / or 220 is calculated from the recognition result of the obstacles 210 and / or 220, and the lengths of the obstacles and the reference lengths are compared. If the length of the 220 is less than the reference length, the right angle parking mode may be determined as the final parking mode. If the length of the obstacles 210 and / or 220 is greater than the reference length, the parallel parking mode may be determined as the final parking mode.

전술한 S504 단계 이전에, 우측 주차 모드 또는 좌측 주차 모드에 대한 주차 모드 선택 정보를 입력받는 단계(S500)를 더 포함할 수 있다. Before the above-described step S504, the method may further include a step (S500) of receiving parking mode selection information for the right parking mode or the left parking mode.

S504 단계는, 우측 주차 모드에 대한 주차 모드 선택 정보가 입력된 상황에서, 장애물(210 및/또는 220)의 길이가 기준 길이 미만이면 우측 직각 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정하고, 장애물(210 및/또는 220)의 길이가 기준 길이 이상이면 우측 평행 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정할 수 있다. In step S504, when the parking mode selection information for the right parking mode is input, if the length of the obstacles 210 and / or 220 is less than the reference length, the right right parking mode is determined as the final parking mode, and the obstacles 210 and If the length of 220 is greater than or equal to the reference length, the right parallel parking mode may be determined as the final parking mode.

S504 단계는, 좌측 주차 모드에 대한 주차 모드 선택 정보가 입력된 상황에서, 장애물(210 및/또는 220)의 길이가 기준 길이 미만이면 좌측 직각 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정하고, 장애물(210 및/또는 220)의 길이가 기준 길이 이상이면 좌측 평행 주차 모드를 최종 주차 모드로서 결정할 수 있다. In step S504, when the parking mode selection information for the left parking mode is input, if the length of the obstacles 210 and / or 220 is less than the reference length, the right angle parking mode is determined as the final parking mode, and the obstacles 210 and If the length of 220 is greater than or equal to the reference length, the left parallel parking mode may be determined as the final parking mode.

도 5에서, 전술한 S500 단계는, S502 단계 이전에 수행되는 것으로 도시되었으나, 이는 실시예일 뿐, S502 단계 이후에 수행될 수도 있다.In FIG. 5, the above-described step S500 is illustrated as being performed before the step S502, but this is only an example and may be performed after the step S502.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 사용자 선택이 필요한 부분을 완전히 제거하거나 최소화하여, 자동으로 최종 주차 모드를 결정함으로써, 주차 모드 선택에 따른 스위치 조작의 불편함을 해소하고, 최종 주차 모드가 잘못 결정되는 상황을 방지하는 효과가 있다.  As described above, according to the present invention, the final parking mode is automatically determined by completely eliminating or minimizing a portion requiring user selection, thereby eliminating the inconvenience of switching operation according to the parking mode selection, and making the final parking mode wrong. It is effective to prevent the situation to be determined.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. Codes and code segments constituting the computer program may be easily inferred by those skilled in the art. Such a computer program can be stored in a computer-readable storage medium, readable and executed by a computer, thereby realizing an embodiment of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, or the like may be included.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.It is also to be understood that the terms such as " comprises, "" comprising," or "having ", as used herein, mean that a component can be implanted unless specifically stated to the contrary. But should be construed as including other elements. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be construed as being included in the scope of the present invention.

Claims (10)

차량에 탑재된 탐색 장치를 이용하여 주차공간의 주변에 있는 장애물을 인식하는 장애물 인식부; 및
상기 장애물에 대한 인식 결과에 근거하여, 상기 주차공간으로의 상기 차량에 대한 주차 제어를 위한 최종 주차 모드를 결정하는 최종 주차 모드 결정부를 포함하되,
상기 최종 주차 모드 결정부는,
상기 장애물에 대한 인식 결과로부터 상기 장애물의 길이를 산출하여, 상기 장애물의 길이가 기준 길이 미만이면 직각 주차 모드를 상기 최종 주차 모드로서 결정하고, 상기 장애물의 길이가 기준 길이 이상이면 평행 주차 모드를 상기 최종 주차 모드로서 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 모드 결정 장치. An obstacle recognition unit for recognizing obstacles in the periphery of the parking space using a navigation device mounted in the vehicle; And
Based on the recognition result of the obstacle, including a final parking mode determination unit for determining a final parking mode for the parking control of the vehicle to the parking space,
The final parking mode determiner,
The length of the obstacle is calculated from the recognition result of the obstacle, and if the length of the obstacle is less than the reference length, the right angle parking mode is determined as the final parking mode. A parking mode determination device, characterized in that determined as the final parking mode. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 장애물 인식부는,
상기 장애물에 대한 인식 결과 또는 입력된 주차 모드 선택 정보로부터 상기 주차공간이 상기 차량의 우측면 방향에 있는지 좌측면 방향에 있는지를 인식하고,
상기 최종 주차 모드 결정부는,
상기 주차공간이 상기 차량의 우측면 방향에 있는 것으로 인식된 경우,
상기 장애물의 길이가 기준 길이 미만이면 우측 직각 주차 모드를 상기 최종 주차 모드로서 결정하고, 상기 장애물의 길이가 기준 길이 이상이면 우측 평행 주차 모드를 상기 최종 주차 모드로서 결정하며,
상기 주차공간이 상기 차량의 좌측면 방향에 있는 것으로 인식된 경우,
상기 장애물의 길이가 기준 길이 미만이면 좌측 직각 주차 모드를 상기 최종 주차 모드로서 결정하고, 상기 장애물의 길이가 기준 길이 이상이면 좌측 평행 주차 모드를 상기 최종 주차 모드로서 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 모드 결정 장치. The method of claim 1,
The obstacle recognition unit,
Recognizing whether the parking space is in the right side direction or the left side direction of the vehicle from the recognition result of the obstacle or the input parking mode selection information,
The final parking mode determiner,
If it is recognized that the parking space is in the direction of the right side of the vehicle,
If the length of the obstacle is less than the reference length, the right right parking mode is determined as the final parking mode, if the length of the obstacle is greater than the reference length, the right parallel parking mode is determined as the final parking mode,
When it is recognized that the parking space is in the left side direction of the vehicle,
If the length of the obstacle is less than the reference length, the right angle parking mode is determined as the final parking mode, and if the length of the obstacle is greater than the reference length, the left parallel parking mode is determined as the final parking mode. Device. 제3항에 있어서,
상기 장애물 인식부는,
주차 모드 스위치를 통해, 사용자에 의해 선택된 우측 주차 모드 또는 좌측 주차 모드에 대한 상기 주차 모드 선택 정보를 입력받는 것을 특징으로 하는 주차 모드 결정 장치. The method of claim 3,
The obstacle recognition unit,
And a parking mode switch, wherein the parking mode selection information for the right parking mode or the left parking mode selected by the user is input. 제1항에 있어서,
상기 탐색 장치는,
카메라 및 초음파 센서 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 모드 결정 장치. The method of claim 1,
The search device,
A parking mode determination device comprising at least one of a camera and an ultrasonic sensor. 제5항에 있어서,
상기 최종 주차 모드 결정부는,
상기 탐색 장치가 상기 카메라인 경우, 상기 카메라를 통해 촬영된 영상을 분석하여 상기 장애물의 길이를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 모드 결정 장치. The method of claim 5,
The final parking mode determiner,
When the navigation device is the camera, the parking mode determination device, characterized in that for calculating the length of the obstacle by analyzing the image taken by the camera. 제5항에 있어서,
상기 최종 주차 모드 결정부는,
상기 탐색 장치가 상기 초음파 센서인 경우, 상기 초음파 센서에서 송신된 신호가 상기 장애물에 반사되어 수신된 신호를 분석하여, 상기 장애물의 길이를 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 모드 결정 장치. The method of claim 5,
The final parking mode determiner,
And the search apparatus is the ultrasonic sensor, wherein the length of the obstacle is calculated by analyzing the received signal reflected from the signal transmitted from the ultrasonic sensor. 주차 모드 결정 장치가 제공하는 주차 모드 결정 방법에 있어서,
차량에 탑재된 탐색 장치를 이용하여 주차공간의 주변에 있는 장애물을 인식하는 단계; 및
상기 장애물에 대한 인식 결과에 근거하여, 상기 주차공간으로의 상기 차량에 대한 주차 제어를 위한 최종 주차 모드를 결정하는 단계를 포함하되,
상기 최종 주차 모드를 결정하는 단계는,
상기 장애물에 대한 인식 결과로부터 상기 장애물의 길이를 산출하고,
상기 장애물의 길이와 기준 길이를 비교하여,
비교 결과, 상기 장애물의 길이가 상기 기준 길이 미만이면 직각 주차 모드를 상기 최종 주차 모드로서 결정하고, 상기 장애물의 길이가 상기 기준 길이 이상이면 평행 주차 모드를 상기 최종 주차 모드로서 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 모드 결정 방법. In the parking mode determination method provided by the parking mode determination device,
Recognizing obstacles in the periphery of the parking space by using the navigation device mounted on the vehicle; And
Determining a final parking mode for parking control of the vehicle to the parking space based on the recognition result of the obstacle,
Determining the final parking mode,
Calculating the length of the obstacle from the recognition result of the obstacle,
By comparing the length of the obstacle and the reference length,
As a result of comparison, when the length of the obstacle is less than the reference length, the right angle parking mode is determined as the final parking mode, and when the length of the obstacle is equal to or greater than the reference length, the parallel parking mode is determined as the final parking mode. How to determine the parking mode. 삭제delete 제8항에 있어서,
상기 최종 주차 모드를 결정하는 단계 이전에,
우측 주차 모드 또는 좌측 주차 모드에 대한 주차 모드 선택 정보를 입력받는 단계를 더 포함하되,
상기 최종 주차 모드를 결정하는 단계는,
상기 우측 주차 모드에 대한 상기 주차 모드 선택 정보가 입력된 상황에서,
상기 장애물의 길이가 상기 기준 길이 미만이면 우측 직각 주차 모드를 상기 최종 주차 모드로서 결정하고, 상기 장애물의 길이가 상기 기준 길이 이상이면 우측 평행 주차 모드를 상기 최종 주차 모드로서 결정하며,
상기 좌측 주차 모드에 대한 상기 주차 모드 선택 정보가 입력된 상황에서,
상기 장애물의 길이가 상기 기준 길이 미만이면 좌측 직각 주차 모드를 상기 최종 주차 모드로서 결정하고, 상기 장애물의 길이가 상기 기준 길이 이상이면 좌측 평행 주차 모드를 상기 최종 주차 모드로서 결정하는 것을 특징으로 하는 주차 모드 결정 방법. 9. The method of claim 8,
Prior to determining the final parking mode,
The method may further include receiving parking mode selection information for the right parking mode or the left parking mode.
Determining the final parking mode,
In the situation where the parking mode selection information for the right parking mode is input,
If the length of the obstacle is less than the reference length, the right right parking mode is determined as the final parking mode, and if the length of the obstacle is greater than the reference length, the right parallel parking mode is determined as the final parking mode,
In the situation where the parking mode selection information for the left parking mode is input,
When the length of the obstacle is less than the reference length, the right angle parking mode is determined as the final parking mode, and when the length of the obstacle is greater than the reference length, the left parallel parking mode is determined as the final parking mode. How to determine the mode.
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