KR20200095528A - 제어하기 위한 방법, 제어 회로, 브레이크 시스템 및 사용 - Google Patents

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KR20200095528A
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안드레아스 콜
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안드레아스 슈트렉커
알렉산드루 투르카누
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콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
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Abstract

본 발명은 제어 회로에 의해 다상 모터를 제어하기 위한 방법에 관한 것으로, 제어 회로는 복수의 트랜지스터들을 포함하고, 제 1 경로 및 제 2 경로가 모터의 각각의 위상에 대해 제공되고, 적어도 하나의 트랜지스터가 상이한 위상들의 제 1 및 제 2 경로와 각각 연관되고, 정상 모드 (N), 제 1 제어 모드 (A1), 및 제 3 제어 모드 (A3) 가 제공되고, 제 2 경로의 모든 트랜지스터들은 제 1 제어 모드 (A1) 에 대해 단락되고 모든 트랜지스터들은 제 3 제어 모드 (A3) 에 대해 개방되고, 제 2 제어 모드 (A2) 가 제공되고, 여기서 제 1 제어 모드 (A1) 와 제 3 제어 모드 (A3) 간의 교번 동작이 일어나고, 다음의 단계들이 수행된다: 제어 회로에서 부족전압 (U1, U2, U3) 또는 과전압 (UES) 을 검출하는 단계: 제 1 부족전압 (U1) 이 검출된 경우 제 1 제어 모드 (A1) 에서 제어 회로를 동작시키는 단계, 및 제 2 부족전압 (U2) 이 검출된 경우 제 2 제어 모드 (A2) 에서 제어 회로를 동작시키는 단계. 본 발명은 또한, 모터를 제어하기 위한 제어 회로, 그러한 제어 회로를 포함하는 브레이크 시스템, 및 브레이크 시스템에서의 제어 회로의 사용에 관한 것이다.

Description

제어하기 위한 방법, 제어 회로, 브레이크 시스템 및 사용
본 발명은 청구항 1 의 전제부에 따른 드라이빙하기 위한 방법, 청구항 8 에서 주장한 바와 같은 드라이브 회로, 청구항 9 에서 주장한 바와 같은 브레이크 시스템, 및 청구항 10 에서 주장한 바와 같은 사용에 관한 것이다.
와이어에 의한 동작 (by-wire operation) 으로 동작될 수 있는 브레이크 시스템들이 종래 기술에서 알려져 있다. 이들 경우들에서, 압력은 선형 액추에이터 (모터) 에 의해 빌드업된다.
하이 사이드 경로 및 로우 사이드 경로에서의 전계 효과 트랜지스터들 (FET들) 이 모터를 드라이빙하기 위해 사용되고, 알려진 모드들은 다음의 3 개의 상이한 모드들을 포함한다:
1) 모든 FET들을 개방;
2) 모든 로우 사이드 FET들을 단락; 및
3) 모든 FET들을 개방시키는 것과 단락시키는 것 간에 교번.
연소 엔진 (combustion engine) 이 압력 빌드업 동안 시동되면, 극도의 부족전압 (extreme undervoltage) 이 발생할 수 있으며, 이는 6.2 V 미만 (below) 에서, BLDC 모터 드라이브가 즉시 스위치 오프되게 한다. 출력 스테이지에 대한 손상을 방지하고 게이트 드라이브 유닛 (기본적인 전기 결함 (electrical fault) 들을 방지 및 모니터링하는 모터에 대한 전력 출력 스테이지 앞의 하드웨어 모듈) 으로부터의 결함 검출들을 회피하기 위하여 모터를 즉시 스위치 오프할 필요가 있는데, 이는 다른 경우에는 시스템의 영구적 셧다운을 야기할 것이다. 이는, 압력 하의 (under pressure) 선형 액추에이터가 우세한 유압에 의해 기계적 엔드 스톱으로 뒤로 밀려, 그 결과 기계적 마찰 커플링이 그곳에서 손상될 수도 있기 때문에, 기계적인 이유로 바람직하다.
모터 드라이브 회로와 관련하여, 이는 모터가 정상 동작 모드에서 드라이빙되고 있고 시스템에 유압이 존재하면, 전류 소비는 드라이브 회로에서의 DC 링크 커패시턴스가 빨리 방전되도록 함을 의미한다.
종래 기술의 단점은 요약하면 다음과 같다:
- 선형 액추에이터는 유압에 의해 뒤로 밀려, 심각한 압력 손실을 야기할 수도 있다;
- 엔드 스톱에 도달 시 모터 속도가 너무 높은 결과로서 마찰 커플링에 대한 손상이 일어날 수도 있다;
- DC 링크 전압이 너무 낮게 발생할 수도 있으며, 이는 GDU 및 모터에 대한 제어 실패를 초래한다.
따라서, 본 발명의 목적은 개선된 드라이빙하기 위한 방법 및 연관된 개선된 드라이브 회로를 제공하는 것이다.
그 목적은 독립 청구항들에 의해 달성된다.
본 발명은 드라이브 회로에 의해 다상 모터 (multiphase motor) 를 드라이빙하기 위한 방법에 관한 것이다. 드라이브 회로는 복수의 트랜지스터들을 포함하고, 모터의 각각의 위상에 대해, 제 1 경로 및 제 2 경로가 제공되고, 적어도 하나의 트랜지스터가 상이한 위상들의 각각의 위상의 제 1 경로에 그리고 제 2 경로에 할당된다. 정상 모드, 제 1 드라이브 모드 및 제 3 드라이브 모드가 모터를 드라이빙하기 위해 제공되며, 제 1 드라이브 모드에 대해, 제 2 경로들에서의 모든 트랜지스터들은 단락되고, 제 3 드라이브 모드에 대해, 모든 트랜지스터들은 개방된다. 추가로 본 발명에 따르면, 제 2 드라이브 모드가 제공되고, 여기서 동작은 제 1 드라이브 모드와 제 3 드라이브 모드 간에 교번한다. 다음의 단계들이 수행된다:
- 드라이브 회로에서 부족전압 또는 과전압 (overvoltage) 을 확인하는 단계;
- 제 1 부족전압이 검출되었다면 제 1 드라이브 모드에서 드라이브 회로를 동작시키는 단계; 및
- 제 2 부족전압이 검출되었다면 제 2 드라이브 모드에서 드라이브 회로를 동작시키는 단계.
따라서 본 발명에 따르면, 상이한 전압 값들에 도달할 때 상이한 모드들 (제 1 드라이브 모드 및 제 2 드라이브 모드) 이 채용된다. 그것에 의해 선형 액추에이터의 바람직하지 않은 뒤로 밀림 (pushing-back) 을 방지하고 동시에 모터의 전기 컴포넌트들을 파손 (destruction) 으로부터 보호하는 것이 가능하다. 추가로, DC 링크 전압이 증가되어, 게이트 드라이버 유닛이 FET들을 정확하게 드라이빙할 수 있게 한다. 이는 따라서 마찰 커플링 및 모터의 전기 컴포넌트들에 대한 손상을 방지한다. 트랜지스터들은 바람직하게는 전계 효과 트랜지스터들 (FET들) 의 형태이다.
본 발명의 바람직한 전개에서, 제 3 부족전압이 검출되었다면 드라이브 회로는 제 3 드라이브 모드에서 동작된다. 이 제 3 부족전압은 바람직하게는, 외부 부족전압이 아닌 오직 내부 부족전압만이 일어나는 내부 전기 결함 상황을 수반한다. 이 결함 상황에서, 모든 브레이크 기능들은 스위치 오프되고 유압 폴백 레벨 (hydraulic fallback level) 에 의존하게 된다.
본 발명의 바람직한 전개에서, 과전압이 검출되었다면 드라이브 회로는 제 1 드라이브 모드에서 동작된다. 이 경우에, 과잉 에너지는 바람직하게는 모터 코일들의 옴 저항을 통해 제거된다. 따라서, 유리하게는 제너 다이오드의 필요 없이도 이 에너지를 소산시키는 것이 가능하다. 제 1 드라이브 모드에서, 시스템 내의 압력은 실질적으로 유지된다.
본 발명의 바람직한 전개에서, 적어도 하나의 제 1 및/또는 하나의 제 2 임계 값이 제 1 또는 제 2 부족전압을 검출하기 위해 제공된다. DC 링크 전압이 제 1 임계 값과 제 2 임계 값 사이에서 검출되면 이 경우에 제 1 부족전압이 확인된다.
본 발명의 바람직한 전개에서, DC 링크 전압이 제 2 임계 값 미만으로 검출되면 제 2 부족전압이 확인된다. 특히 바람직하게는, 제 2 임계 값은 제 1 임계 값보다 낮은 것으로 정의된다.
예를 들어, 제 1 임계 값은 6.2 V 의 전압으로 설정되고, 제 2 임계 값은 5.8 V 의 전압으로 설정된다. 그러나 이들은 오직 예의 값들일 뿐이다; 임계 값들은 다른 것으로 정의될 수 있다. (KL30 M 으로 지칭되는 단자에서) 드라이브 회로의 소정의 커패시턴스에 걸리는 DC 링크 전압이 제 1 임계 값 미만으로 드롭하면, 제 1 부족전압이 검출되고 제 1 드라이브 모드가 활성화된다. 제 2 경로들에서의 모든 트랜지스터들은 이 모드에 대해 단락된다. DC 링크 전압은 따라서 계속, 그러나 매우 느리게, 드롭한다. DC 링크 전압이 제 2 임계 값 미만의 범위에 들어가면, 제 2 부족전압이 검출되고 모드는 제 2 모드로 스위칭된다. 이 모드는 제 2 경로들에서의 모든 FET들이 단락되는 것과 모든 FET들이 개방되는 것 간에 교번하는 것을 수반한다 (TOGGLE 모드). 이는 에너지가 피드백되는 것을 초래하여, 커패시턴스에서의 DC 링크 전압을 상승시킨다.
바람직한 전개에서, 커패시턴스에서의 DC 링크 전압이 제 1 임계 값 초과 및 제 3 임계 값 미만으로 검츨되자마자 드라이브 회로는 정상 모드에서 동작된다. 정상 모드는 바람직하게는, 특별한 조정들이 행해지지 않는 모드, 및 시스템이 결함 없이 실행되는 모드이다. 제 3 임계 값은 바람직하게는 과전압에 대한 한계를 정의한다.
TOGGLE 모드, 또는 제 2 드라이브 모드에서 동작하면, 제 1 임계 값 초과로 있는 에너지의 피드백 동안 어느 정도까지 DC 링크 전압 상승을 초래할 수 있다. 이 경우에, 정상 모드 (정상 동작 모드) 에서 진행하는 것이 가능하다.
(정상 동작 모드 외에) 설명된 모든 드라이브 모드들에서, EES (전기 에너지 공급) 는 추가적으로 모터 제어를 수행한다.
본 발명은 또한, 다상 모터를 드라이빙하기 위한 드라이브 회로에 관한 것으로, 드라이브 회로는 설명된 방법을 수행하기에 적합하다. 본 발명은 또한, 이 드라이브 회로를 포함하는 브레이크 시스템, 및 브레이크 시스템에서 이 드라이브 회로를 사용하는 것에 관한 것이다. 브레이크 시스템은 특히 바람직하게는 자동차에 위치된다.
추가 바람직한 실시형태들은 또한, 종속 청구항들에서 그리고 도면들을 참조한 다음의 예시적인 실시형태들의 설명에서 확인할 수 있으며,
도면들에서, 일 예로 그리고 개략도로:
도 1 은 개별의 드라이브 모드들에 대한 부족전압들 및 과전압의 할당의 개관을 도시한다;
도 2 는 제 1 또는 제 2 부족전압이 존재하는 경우들에 대한 플로우 다이어그램을 도시한다.
도 1 은 개별의 드라이브 모드들에 대한 부족전압들 및 과전압의 할당을 도시한다. 제 1 부족전압은 U1 로 라벨링되고, 제 2 부족전압은 U2 로 라벨링되고, 그리고 제 3 부족전압은 U3 으로 라벨링된다. 과전압은 참조 부호 UES 를 갖는다. 제 1 부족전압 (U1) 또는 과전압 (UES) 이 검출되면 제 1 드라이브 모드 (A1) 가 활성화된다. 제 2 부족전압 (U2) 이 검출되면 제 2 드라이브 모드 (A2) 가 활성화된다. 제 3 드라이브 모드 (A3) 는 제 3 부족전압 (U3) 을 검출 시에 검출된다. 제 2 부족전압 (U2) 은, DC 링크 전압이 제 2 임계 값 미만의 값으로 드롭할 때 식별된다. 제 1 부족전압 (U1) 은 DC 링크 전압 (S) 이 제 1 임계 값과 제 2 임계 값 사이의 범위에 있을 때 식별된다. 과전압 (UES) 은 DC 링크 전압이 제 3 임계 값 초과의 값에 이를 때 식별된다. 제 3 부족전압 (U3) 은 내부 부족전압에 의해 야기된 결함이 있는 특별한 경우를 구성한다.
복수의 트랜지스터들은, 제 1 경로 및 제 2 경로가 모터의 각각의 위상에 대해 제공되는, 다상 모터에 대한 연관된 드라이브 회로에서 제공된다. 적어도 하나의 트랜지스터가 상이한 위상들의 각각의 위상의 제 1 경로에 그리고 제 2 경로에 할당된다. 모터는 바람직하게는 3 상 모터의 형태이다. 드라이브 회로의 제 1 경로는 하이 사이드 경로로서 구현되고, 제 2 경로는 로우 사이드 경로로서 구현되고, 여기서 하이 사이드 경로와 로우 사이드 경로 양자 모두는 모터의 각각의 위상에 대한 트랜지스터를 포함한다. 따라서, 하이 사이드 경로와 로우 사이드 경로 양자 모두는 각각 바람직하게는 3 개의 트랜지스터들을 포함한다. 트랜지스터들은 바람직하게는 전계 효과 트랜지스터들 (FET들) 의 형태이다.
제 1 드라이브 모드 (A1) 에서, 로우 사이드 경로에서의 모든 3 개의 트랜지스터들은 단락된다 (SHORT 모드). 시스템 내의 압력은 이로써 유지되고 DC 링크 전압은 천천히 더 드롭한다.
제 3 드라이브 모드 (A3) 에서, (하이 사이드 경로 및 로우 사이드 경로 양자 모두에서의) 모든 트랜지스터들은 개방된다 (OPEN 모드).
제 2 드라이브 모드 (A2) 에서, 동작은 제 1 드라이브 모드 (A1) 와 제 3 드라이브 모드 (A3) 간에 교번한다 (TOGGLE 모드).
도 2 는 제 1 부족전압 (U1) 또는 제 2 부족전압 (U2) 이 존재하는 경우들에 대한 플로우 다이어그램을 도시한다.
정상 모드 (N) 에서, 드라이브 회로 커패시턴스의 DC 링크 전압 (S) 은 제 1 임계 값 (S1) 과 제 3 임계 값 (S3) 사이에 있다. 높은 압력이 그 후 시스템에서 나타나면 (참조 번호 1), 이는 높은 전류 소비를 야기하며, 그 결과 드라이브 회로에서의 커패시턴스가 비교적 빨리 방전된다 (참조 번호 2). DC 링크 전압 (S) 은 따라서 드롭한다.
후속 단계들은 2 개의 상이한 경우들, 즉 제 1 임계 값 (S1) 미만으로의 DC 링크 전압 (S) 의 드롭 또는 제 2 임계 값 (S2) 미만으로의 DC 링크 전압 (S) 의 드롭으로 분류된다. 제 2 임계 값 (S2) 은 제 1 임계 값 (S1) 보다 낮은 것으로 정의된다. 예를 들어, 제 1 임계 값은 6.2 V 에 있고, 제 2 임계 값은 5.8 V 에 있다. 제 3 임계 값은 예를 들어, 38 V 로 정의될 수도 있다.
제 1 경우에서, DC 링크 전압은 그 후 제 1 임계 값 (S1) 과 제 2 임계 값 (S2) 사이에 있으며, 따라서 바람직하게는 5.8 V 와 6.2 V 사이에 있다. 따라서, 부족전압 (U1) 이 여기에서 발생했다. 일단 부족전압 (U1) 이 검출되었다면, 적합한 에러 메시지가 바람직하게 생성된다. 그러나, 모든 이벤트들에서, 제 1 드라이브 모드 (A1) (SHORT 모드) 가 활성화되며, 여기서 로우 사이드 경로의 트랜지스터들이 단락된다. 그 결과 게이트 드라이브 유닛의 고유 전류 소비가 이제 드라이브 회로 커패시턴스에 대한 유일한 부하가 된다. DC 링크 전압 (S) 은 따라서 매우 느리게 더 드롭한다 (참조 번호 3).
DC 링크 전압 (S) 이 제 2 임계 값 (S2) 미만으로 내려가는 어느 정도까지 드롭했다면, 제 2 부족전압 (U2) 이 확인되고 적합한 에러 메시지가 바람직하게 생성된다. 모든 이벤트들에서, 모드는 그 후 제 3 드라이브 모드 (A3) 로 스위칭된다 (TOGGLE 모드). 이 모드에 대해, 제 1 드라이브 모드 (A1) 와 제 2 드라이브 모드 (A2) 간의 토글링이 일어난다. 이는 에너지가 커패시턴스로 피드백되게 하고, DC 링크 전압 (S) 은 상승한다 (참조 번호 4). 제 3 드라이브 모드 (A3) 는 DC 링크 전압 (S) 이 제 2 임계 값 (S2) 초과 또는 심지어 제 1 임계 값 (S1) 초과로 있을 때까지 유지된다.
DC 링크 전압 (S) 이 제 2 임계 값 (S2) 초과 및 제 1 임계 값 (S1) 미만으로 있는 이벤트에서, 부족전압 (U1) 이 다시 한번 검출되고, 대응하는 방법 단계들이 수행된다. DC 링크 전압 (S) 이 제 1 임계 값 (S1) 초과 및 제 3 임계 값 미만으로 있는 이벤트에서, 정상 모드 (N) 가 활성화된다.
정상 모드 (N) 내로부터, DC 링크 전압 (S) 은 임계 값 (S2) 미만의 값으로 또한 직접 드롭하는 것이 가능하다. 부족전압 (U2) 이 그 후 직접 확인되고 절차는 이미 설명된 방법 단계들을 따른다.
실제로, DC 링크 전압 (S) 이 측정되고 그 후 부족전압 (U1, U2, U3) 또는 과전압 (UES) 을 인식할 수 있도록 임계 값들 (S1, S2, S3) 과 비교된다.
이하의 스테이트먼트들은 본 발명에 대한 추가의 정보를 제공한다:
이전의 방법들과 달리, 부족전압 스위치 오프의 이벤트에서, 모터는 단순히 고 저항 상태로 스위칭 또는 단락되지 않고, 제너레이터 모드로 시프트되어, 우세한 유압에 의한 선형 액추에이터의 뒤로 밀림이 모터에서 충분한 제너레이터 전압을 생성한다. 이는 GDU 에 대한 충분한 공급을 보장하여, 트랜지스터들로 구성된 브리지 (B6 브리지) 가 손상될 수 없다. 이는 모든 극들에서 모터를 단락시키는 브리지에 의해 달성되어, 전류가 모터 회전의 결과로서 권선들에서 흐르게 한다. 이 전류는 모터를 브레이크한다. 다음 단계에서, 브리지가 스위치 오프된다. 이는 높은 DC 링크 전압을 초래하고, FET들의 고유 다이오드들을 통해, GDU 가 또한 공급되는 DC 링크 커패시터로의 피드백을 야기한다. "단락" 및 "개방" 단계들은 DC 링크 전압이 다시 6.2 V 초과로 상승할 때까지 반복된다.
DC 링크 전압이 기존 부족전압 임계치를 초과하자마자, 효율적인 모터 드라이브 및 압력 레귤레이션을 가능한 한 빨리 용이하게 하기 위하여 필드 제어기로 제어가 리턴된다. 필드 제어기가 너무 많은 전류를 소비하면, DC 링크 전압은 부족전압 임계치 미만으로 다시 드롭할 수도 있고, 프로세스 자체가 반복된다.
모터 유닛은 따라서 간헐적으로 스위치 오프되고 다시 빠르게 스위치 온되지만, 그 거동은 신뢰가능한 브레이크 동작을 초래하고, 따라서 모터는 더 이상 고속으로 엔드 스톱으로 이동하지 않는다. 이는 마찰 커플링 및 모터의 전기 컴포넌트들에 대한 손상을 방지한다.

Claims (10)

  1. 드라이브 회로에 의해 다상 모터를 드라이빙하기 위한 방법으로서,
    상기 드라이브 회로는 복수의 트랜지스터들을 포함하고, 상기 모터의 각각의 위상에 대해, 제 1 경로 및 제 2 경로가 제공되고, 적어도 하나의 트랜지스터가 상이한 위상들의 각각의 위상의 상기 제 1 경로에 그리고 상기 제 2 경로에 할당되고, 그리고 정상 모드 (N), 제 1 드라이브 모드 (A1), 및 제 3 드라이브 모드 (A3) 가 제공되고, 상기 제 1 드라이브 모드 (A1) 에 대해, 상기 제 2 경로들에서의 모든 트랜지스터들은 단락되고, 상기 제 3 드라이브 모드 (A3) 에 대해, 모든 상기 트랜지스터들은 개방되고,
    제 2 드라이브 모드 (A2) 가 제공되고, 상기 제 2 드라이브 모드에서, 동작은 상기 제 1 드라이브 모드 (A1) 와 상기 제 3 드라이브 모드 (A3) 간에 교번하고, 다음의 단계들:
    - 상기 드라이브 회로에서 부족전압 (undervoltage) (U1, U2, U3) 또는 과전압 (overvoltage) (UES) 을 검출하는 단계;
    - 제 1 부족전압 (U1) 이 검출되었다면 상기 제 1 드라이브 모드 (A1) 에서 상기 드라이브 회로를 동작시키는 단계;
    - 제 2 부족전압 (U2) 이 검출되었다면 상기 제 2 드라이브 모드 (A2) 에서 상기 드라이브 회로를 동작시키는 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 드라이빙하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    다음의 단계:
    - 제 3 부족전압 (U3) 이 검출되었다면 상기 제 3 드라이브 모드 (A3) 에서 상기 드라이브 회로를 동작시키는 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 드라이빙하기 위한 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    다음의 단계:
    - 과전압 (UES) 이 검출되었다면 상기 제 1 드라이브 모드 (A1) 에서 상기 드라이브 회로를 동작시키는 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 드라이빙하기 위한 방법.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 제 1 및/또는 하나의 제 2 임계 값 (S1, S2) 이 상기 제 1 또는 상기 제 2 부족전압 (U1, U2) 을 검출하기 위해 제공되고, 다음의 단계:
    - DC 링크 전압 (S) 이 상기 제 1 임계 값 (S1) 과 상기 제 2 임계 값 (S2) 사이에서 검출되면 상기 제 1 부족전압 (U1) 을 확인하는 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 드라이빙하기 위한 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 제 1 및/또는 하나의 제 2 임계 값 (S1, S2) 이 상기 제 1 또는 상기 제 2 부족전압 (U1, U2) 을 검출하기 위해 제공되고, 다음의 단계:
    - DC 링크 전압 (S) 이 상기 제 2 임계 값 (S2) 미만으로 검출되면 상기 제 2 부족전압 (U2) 을 확인하는 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 드라이빙하기 위한 방법.
  6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    다음의 단계:
    - 상기 DC 링크 전압 (S) 이 상기 제 1 임계 값 (S1) 초과 및 제 3 임계 값 (S3) 미만으로 검출되면 정상 모드 (N) 에서 상기 드라이브 회로를 동작시키는 단계가 수행되는 것을 특징으로 하는 드라이빙하기 위한 방법.
  7. 제 4 항, 제 5 항 또는 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 임계 값 (S2) 은 상기 제 1 임계 값 (S1) 보다 낮은 것으로 정의되는 것을 특징으로 하는 드라이빙하기 위한 방법.
  8. 다상 모터를 드라이빙하기 위한 드라이브 회로로서,
    상기 드라이브 회로는 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 기재된 드라이빙하기 위한 방법을 수행하기에 적합한, 드라이브 회로.
  9. 제 8 항에 기재된 드라이브 회로를 포함하는 브레이크 시스템.
  10. 브레이크 시스템에서의 제 8 항에 기재된 드라이브 회로의 사용.
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