KR20200094935A - Apparatus and method for controlling striking appartus and remote controlled weapon system - Google Patents

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석봉경
이종민
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Abstract

The present invention relates to a control device of a striking device. According to one embodiment of the present invention, the control device of a striking device, which is a device controlling a striking device striking targets by including a weapon and a photographing part, includes: a display part displaying an image photographed by the photographing part; a control part tracking a tracking target of the targets by controlling the operation of the weapon and the photographing part; and a maneuvering part transmitting a tracking signal, a pattern signal and a trigger signal to the control part. The control part, when receiving the tracking signal from the maneuvering part, calculates a turning direction tracking error and a height direction tracking error between a tracking gate and the tracking target from every frame of the image photographed by the photographing part, and tracks the tracking target by controlling the operation of each of the weapon and the photographing part in a pattern in accordance with the pattern signal received from the maneuvering part. The pattern signal is a signal for setting frames of the image to control the operation of each of the weapon and the photographing part. According to the present invention, the reliability of target tracking can be improved.

Description

타격 장치의 제어 장치, 제어 방법 및 원격 무장 시스템{Apparatus and method for controlling striking appartus and remote controlled weapon system}Control device, method for controlling striking appartus and remote controlled weapon system of striking device

본 발명은 타격 장치의 제어 장치 및 방법과 이를 적용한 원격 무장 시스템에 대한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 단일의 타격 장치를 통해서 표적을 추적하도록 제어하는 기술에 대한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling a striking device and a remote arming system to which the same. Specifically, the present invention relates to a technology for controlling to track a target through a single striking device.

Remote Controlled Weapon Station(RCWS) 또는 Remote Weapon Station(RWS)는 원격으로 화기를 운용하는 시스템이다. RCWS는 일반적으로 화기와 표적에 대한 영상을 획득하는 영상 장치를 포함하여 차량 또는 이동형 로봇에 탑재되는 타격 장치 및 타격 장치를 원격 제어하는 운용 시스템으로로 구성된다. 운용 장치는 차량의 내부 또는 원격지에 배치될 수 있다.Remote Controlled Weapon Station (RCWS) or Remote Weapon Station (RWS) is a system that operates firearms remotely. RCWS is generally composed of an operating system for remotely controlling the striking device and the striking device mounted on a vehicle or mobile robot, including an imaging device that acquires images of a firearm and a target. The operating device may be placed inside or remotely from the vehicle.

RCWS에서는 사격수가 직접 화기를 조작하지 않고 통제 장치를 통해 원격으로 화기를 조작하기 때문에, 적의 공격으로부터 사격수를 보호할 수 있다. 또한 영상 장치의 성능에 따라 정밀한 타겟팅(targeting)을 수행하는 것이 가능하다.In RCWS, since the shooter does not directly manipulate the firearm, but remotely operates the firearm through the control device, the shooter can be protected from enemy attacks. In addition, it is possible to perform precise targeting according to the performance of the imaging device.

한편, RCWS는 영상 장치를 이용하여 표적을 추적하는 기능을 포함할 수 있다. 이때, 표적의 위치를 실시간으로 체크하여 추적하지 못하는 경우 전장 상황 또는 위급 상황 등에서 RCWS 기능이 무력화 될 수 있다.Meanwhile, the RCWS may include a function of tracking a target using an imaging device. At this time, if the location of the target cannot be checked and tracked in real time, the RCWS function may be disabled in a battlefield situation or an emergency situation.

따라서, 정밀도 높은 표적 추적 기능을 탑재한 원격 무장 시스템에 대한 발명의 등장이 요구된다.Accordingly, there is a need for an invention of a remote armed system equipped with a high-precision target tracking function.

한국특허등록 제10-0963681호Korean Patent Registration No. 10-0963681

본 발명은 타격 장치가 표적을 실시간으로 정확하게 추적하도록 제어하는 데 목적이 있다.An object of the present invention is to control a striking device to accurately track a target in real time.

본 발명의 일 실시예에 따른 타격 장치의 제어 장치는 화기 및 촬영부가 장착되어 표적을 타격하는 타격 장치를 제어하는 장치에 있어서, 상기 촬영부에서 촬영된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부; 상기 화기 및 상기 촬영부의 구동을 제어하여 상기 표적 중 추적 표적을 추적하는 제어부; 및 상기 제어부에 추적 신호, 패턴 신호 및 격발 신호를 전달하는 조종부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 조종부에서 상기 추적 신호를 전달받은 경우, 상기 촬영부에서 촬영한 영상의 프레임마다 상기 추적 표적과 추적 게이트간의 선회 방향 추적 오차 및 고저 방향 추적 오차를 산출하고, 상기 조종부에서 전달받은 상기 패턴 신호에 따른 패턴으로 상기 화기 및 상기 촬영부를 각각 구동 제어하여 상기 추적 표적을 추적하며, 상기 패턴 신호는, 상기 화기 또는 상기 촬영부를 각각 구동 제어할 상기 영상의 프레임을 설정하기 위한 신호이다.An apparatus for controlling a striking device according to an embodiment of the present invention is an apparatus for controlling a striking device for hitting a target with a firearm and a photographing unit mounted thereon, comprising: a display unit for displaying an image photographed by the photographing unit; A control unit for controlling driving of the firearm and the photographing unit to track a tracking target among the targets; And a control unit that transmits a tracking signal, a pattern signal, and a trigger signal to the control unit, wherein the control unit, when receiving the tracking signal from the control unit, includes the tracking target and the target for each frame of the image captured by the photographing unit. A turning direction tracking error and a high and low tracking error are calculated between the tracking gates, and the firearm and the photographing unit are respectively driven and controlled in a pattern according to the pattern signal transmitted from the control unit to track the tracking target, and the pattern signal is , A signal for setting a frame of the image to be controlled to drive the firearm or the photographing unit, respectively.

일 실시예에 있어서, 상기 디스플레이부는 상기 표적을 조준하는 조준선을 디스플레이할 수 있다.In an embodiment, the display unit may display a line of sight aiming at the target.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 조종부에서 상기 추적 신호를 전달받은 경우에 상기 조준선이 위치하는 표적을 상기 추적 표적으로 선정할 수 있다.In one embodiment, the control unit may select a target on which the aiming line is located as the tracking target when the tracking signal is received from the control unit.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 조종부에서 상기 추적 신호를 전달받은 경우에 상기 조준선을 상기 추적 게이트로 변경할 수 있다.In an embodiment, the control unit may change the aiming line to the tracking gate when the tracking signal is received from the control unit.

일 실시예에 있어서, 상기 패턴 신호는, 상기 화기를 선회 구동 제어하는 제1 패턴 신호 및 상기 촬영부를 선회 구동 제어하는 제2 패턴 신호를 포함하고, 상기 제1 패턴 신호와 상기 제2 패턴 신호는 서로 다른 값을 가질 수 있다.In one embodiment, the pattern signal includes a first pattern signal for controlling the rotation driving of the firearm and a second pattern signal for controlling the rotation driving of the photographing unit, and the first pattern signal and the second pattern signal are They can have different values.

일 실시예에 있어서, 상기 제어부는 상기 화기가 일정한 방향을 유지하도록 상기 화기 및 촬영부의 구동을 제어 할 수 있다.In an embodiment, the controller may control driving of the firearm and the photographing unit so that the firearm maintains a certain direction.

본 발명은 촬영부에서 촬영한 영상의 오차를 실시간으로 보정하여 표적을 추적하므로, 표적 추적의 신뢰성이 향상되는 효과가 있다.The present invention tracks a target by correcting an error in an image captured by a photographing unit in real time, so that the reliability of target tracking is improved.

또한, 본 발명은 촬영부에서 촬영한 영상의 프레임별로 화기 및/또는 촬영부의 구동을 다르게 제어하여 표적 추적의 정밀도가 향상되는 효과가 있다.In addition, the present invention has the effect of improving the accuracy of target tracking by differently controlling the driving of the firearm and/or the photographing unit for each frame of the image captured by the photographing unit.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템이 장착된 차량을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타격 장치의 제어 장치의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 타격 장치의 제어 방법의 일 예를 순차적으로 도시한 예시도이다.1 is a view showing a vehicle equipped with a remote arming system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a remote arming system according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of an apparatus for controlling a striking device according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary diagram sequentially showing an example of a method for controlling a striking device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be clarified with reference to embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and common knowledge in the art to which the present invention pertains. It is provided to fully inform the person having the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. The same reference numerals refer to the same components throughout the specification.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification may be used as meanings commonly understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. In addition, terms defined in the commonly used dictionary are not ideally or excessively interpreted unless specifically defined.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In the present specification, the singular form also includes the plural form unless otherwise specified in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” does not exclude the presence or addition of one or more other components other than the components mentioned.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 타격 장치의 제어 장치에 대해 설명한다.Hereinafter, an apparatus for controlling a striking device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템이 장착된 차량을 도시한 도면이다.1 is a view showing a vehicle equipped with a remote arming system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템(2)이 장착된 차량(1)을 확인할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템(2)은 차량(1) 외부에 타격 장치(100)가 장착되고, 도 1에 도시되지 않았지만, 차량(1) 내부 또는 원격지에 타격 장치의 제어 장치(200)가 장착된다. 한편, 도 1에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템(2)이 차량(1)에 장착된 것으로 도시하였으나, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템(2)은 이동 로봇 등과 같은 무인 이동체 및 방호실 등과 같은 부동체에 장착될 수도 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템(2)은 차량(1)에 장착된 것으로 전제하여 설명한다.Referring to FIG. 1, a vehicle 1 equipped with a remote arming system 2 according to an embodiment of the present invention can be identified. In the remote arming system 2 according to an embodiment of the present invention, the striking device 100 is mounted outside the vehicle 1, and although not shown in FIG. 1, the controlling device for the striking device in the vehicle 1 or at a remote location 200 is mounted. Meanwhile, in FIG. 1, the remote arming system 2 according to an embodiment of the present invention is shown to be mounted on the vehicle 1, but the remote arming system 2 according to an exemplary embodiment of the present invention is It may be mounted on a floating body such as an unmanned moving body and a protective room. However, in the following description, for convenience of description, the remote arming system 2 according to an embodiment of the present invention is described on the premise that it is mounted on the vehicle 1.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템의 구성도이다.2 is a block diagram of a remote arming system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 무장 시스템(2)은 타격 장치(100) 및 타격 장치의 제어 장치(200)를 포함한다. 이때, 타격 장치(100)와 타격 장치의 제어 장치(200)는 케이블(3)을 통해 연결된다. 다만, 타격 장치(100)와 원격 제어 장치(200)는 무선으로 연결될 수도 있다.2, the remote arming system 2 according to an embodiment of the present invention includes a striking device 100 and a control device 200 of the striking device. At this time, the striking device 100 and the control device 200 of the striking device are connected through a cable (3). However, the striking device 100 and the remote control device 200 may be wirelessly connected.

타격 장치(100)는 화기(11), 장착 마운트(12), 격발 솔레노이드(13), 고저 구동부(15), 지지부(16), 선회 구동부(17), 탄약 공급부(20), 촬영부(30)를 포함한다.The striking device 100 includes a firearm 11, a mounting mount 12, a percussion solenoid 13, a high and low drive unit 15, a support unit 16, a swing drive unit 17, an ammunition supply unit 20, a photographing unit 30 ).

화기(11)는 표적을 사격한다. 구체적으로, 화기(11)는 현재 설정된 사격 모드에 따라 상기 표적을 사격한다. 예를 들어, 화기(11)의 사격 모드가 단발 모드인 경우, 화기(11)는 상기 표적을 단발 사격한다. 또한, 화기(11)의 사격 모드가 점사 모드인 경우, 화기(11)는 상기 표적을 점사로 여러 번 사격한다. 또한, 화기(11)의 사격 모드가 연발 모드인 경우, 화기(11)는 상기 표적을 연속적으로 여러 번 사격한다. 이때, 본 명세서에서 객체들(objects)은 촬영부(30)가 촬영한 영상에서 사격의 대상이 될 수 있는 물체들을 의미한다. 또한, 표적(target)은 상기 객체들 중에서 사격을 수행할 대상이 되는 물체를 의미한다. 즉, 객체들은 표적을 포함하는 개념이며, 객체들 중에서 표적으로 선정된 물체가 사격의 대상이 된다. 이하에서는 이를 전제하여 설명한다.The firearm 11 shoots the target. Specifically, the firearm 11 shoots the target according to the currently set shooting mode. For example, when the shooting mode of the firearm 11 is a single shot mode, the firearm 11 fires the target with a single shot. In addition, when the shooting mode of the firearm 11 is the burst mode, the firearm 11 fires the target several times by bursting. In addition, when the firing mode of the firearm 11 is the continuous fire mode, the firearm 11 continuously fires the target several times. In this case, in the present specification, objects refer to objects that can be targets of shooting in an image captured by the photographing unit 30. In addition, a target means an object to be fired among the objects. That is, objects are a concept including a target, and an object selected as a target among the objects becomes a target of shooting. Hereinafter, it will be described on the premise of this.

장착 마운트(12)에는 화기(11)가 장착되며, 지지부(16)와 연결된다.The firearm 11 is mounted on the mounting mount 12 and is connected to the support 16.

장착 마운트(12)는 화기(11)에서 발사되는 탄약수를 측정하는 계측 센서(미도시)가 장착된다.The mounting mount 12 is equipped with a measurement sensor (not shown) that measures the number of ammunition fired from the firearm 11.

지지부(16)는 고저 구동부(15) 및 선회 구동부(17)와 결합된다. 지지부(16)는 고저 구동부(15)에 의해 상하로 구동되며, 선회 구동부(17)에 의해 좌우로 구동된다.The support unit 16 is coupled with the high and low drive unit 15 and the swing drive unit 17. The support unit 16 is driven vertically by the high and low driving unit 15, and is driven left and right by the swing driving unit 17.

격발 솔레노이드(13)는 화기(11)가 격발되도록 동작한다. 이에 따라, 화기(11)는 격발되어 상기 표적을 사격한다.The trigger solenoid 13 operates so that the firearm 11 is triggered. Accordingly, the firearm 11 is triggered to shoot the target.

고저 구동부(15)는 지지부(16)를 상하로 구동시킨다. 이때, 고저 구동부(15) 내부에는 모터가 구비되어 지지부(16)를 상하로 구동시킬 수 있다. 이에 따라, 화기(11)는 상하 방향의 표적을 사격할 수 있게 된다. 한편, 상기 상하 방향은 화기(11)의 총구가 향해있는 쪽의 상하 방향을 의미한다.The high and low driving unit 15 drives the support unit 16 up and down. In this case, a motor is provided inside the high/low drive unit 15 to drive the support unit 16 up and down. Accordingly, the firearm 11 can shoot a target in the vertical direction. On the other hand, the up-down direction means the up-down direction of the side toward which the muzzle of the firearm 11 is facing.

이때, 고저 구동부(15)는 촬영부(30)의 구동부(37)와 동기되어 구동된다. 구체적으로, 고저 구동부(15)는 촬영부(30)의 구동부(37) 중 촬영부(30)를 고저 구동 시키는 부분과 동기되어 구동된다. 즉, 고저 구동부(15)는 촬영부(30)의 상하 구동에 따라 동기되어 상하 구동된다.In this case, the high and low driving unit 15 is driven in synchronization with the driving unit 37 of the photographing unit 30. Specifically, the high and low driving unit 15 is driven in synchronization with a portion of the driving unit 37 of the photographing unit 30 that drives the photographing unit 30 high and low. That is, the high and low driving unit 15 is synchronously driven up and down according to the vertical driving of the photographing unit 30.

선회 구동부(17)는 지지부(16)를 좌우로 구동시킨다. 이때, 선회 구동부(17) 내부에는 모터가 구비되어 지지부(16)를 좌우로 구동시킬 수 있다. 이에 따라, 화기(11)는 좌우 방향의 표적을 사격할 수 있게 된다. 한편, 상기 좌우 방향은 화기(11)의 총구가 향해있는 쪽의 좌우 방향을 의미한다.The turning drive unit 17 drives the support unit 16 left and right. In this case, a motor is provided inside the turning drive unit 17 to drive the support unit 16 left and right. Accordingly, the firearm 11 can shoot a target in the left and right directions. On the other hand, the left and right direction means the left and right direction of the side toward which the muzzle of the firearm 11 is directed.

탄약 공급부(20)는 탄약을 적재하여 화기(11)에 탄약을 공급한다.The ammunition supply unit 20 supplies ammunition to the firearm 11 by loading ammunition.

촬영부(30)는 주간 카메라(31), 야간 카메라(33), 거리 측정기(35) 및 구동부(37)를 포함한다. 촬영부(30)는 화기(11)의 사격 대상이 되는 상기 객체들이 포함된 영상을 촬영한다.The photographing unit 30 includes a daytime camera 31, a nighttime camera 33, a distance meter 35, and a driving unit 37. The photographing unit 30 photographs an image including the objects targeted by the firearm 11.

주간 카메라(31)는 일반적으로 주간 상황에 작동되어 상기 객체들을 촬영한다. 다만, 주간 카메라(31)가 야간 상황에 작동되는 것이 배제되는 것은 아니다. 즉, 주간 카메라(31)는 제어부(230)의 제어에 의해 주간 상황 뿐만 아니라 야간 상황에도 작동 될 수 있다. 이때, 주간 카메라(31)는 TV 카메라를 의미할 수 있다.The daytime camera 31 is generally operated in a daytime situation to photograph the objects. However, it is not excluded that the daytime camera 31 is operated in a night situation. That is, the daytime camera 31 may be operated not only in a daytime situation but also in a nighttime situation under the control of the controller 230. In this case, the daytime camera 31 may mean a TV camera.

야간 카메라(33)는 일반적으로 야간 상황에 작동되어 상기 객체들을 촬영한다. 다만, 야간 카메라(33)가 주간 상황에 작동되는 것이 배제되는 것은 아니다. 즉, 야간 카메라(33)는 제어부(230)의 제어에 의해 야간 상황 뿐만 아니라 주간 상황에도 작동 될 수 있다. 이때, 야간 카메라(33)는 IR 카메라를 의미할 수 있다.The night camera 33 is generally operated in a night situation to photograph the objects. However, it is not excluded that the night camera 33 is operated in a daytime situation. That is, the night camera 33 may be operated not only in a night situation but also in a daytime situation under the control of the controller 230. In this case, the night camera 33 may mean an IR camera.

거리 측정기(35)는 상기 객체들과 타격 장치(100)간의 거리를 측정한다.The distance meter 35 measures the distance between the objects and the striking device 100.

구동부(37)는 지지부(16)와 연결된다. 구동부(37)는 촬영부(30)와 화기(11) 사이의 간격을 조절하여 촬영부(30)의 촬영 방향과 화기(11)의 사격 방향을 평행하게 하거나 교차하게 하여 영점 조정을 할 수 있다.The driving part 37 is connected to the support part 16. The driving unit 37 may adjust the distance between the photographing unit 30 and the firearm 11 to make the shooting direction of the photographing unit 30 and the shooting direction of the firearm 11 parallel or intersect, thereby adjusting the zero point. .

구동부(37)는 촬영부(30)를 선회 구동시키는 부분과 고저 구동시키는 부분을 포함한다. 따라서, 구동부(37)는 촬영부(30)를 좌우 방향으로 선회 구동 시키거나, 상하 방향으로 고저 구동을 시킬 수 있다.The driving unit 37 includes a portion for pivotally driving the photographing unit 30 and a portion for driving high and low. Accordingly, the driving unit 37 may rotate the photographing unit 30 in the left and right directions or may perform high and low driving in the vertical direction.

타격 장치의 제어 장치(200)는 타격 장치(100)의 각 구성을 제어하여 상기 표적의 사격을 원활히 하는바, 이하에서는 타격 장치의 제어 장치(200)에 대해 도 3 등을 참조하여 설명한다.The control device 200 of the striking device controls each component of the striking device 100 to smoothly shoot the target. Hereinafter, the control device 200 of the striking device will be described with reference to FIG. 3 and the like.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 타격 장치의 제어 장치의 블록도이다.3 is a block diagram of an apparatus for controlling a striking device according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 타격 장치의 제어 장치(200)는 디스플레이부(210), 조종부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)를 포함한다.Referring to FIG. 3, the control device 200 of the striking device includes a display unit 210, a control unit 220, a communication unit 230, and a control unit 240.

디스플레이부(210)는 촬영부(30)에서 촬영된 영상을 디스플레이 한다. 구체적으로, 디스플레이부(210)는 촬영부(30)의 주간 카메라(31) 및 야간 카메라(33)에서 촬영된 주야간 관측 영상을 디스플레이 하고, 촬영부(30)의 거리 측정기(35)에서 측정된 표적과의 거리 측정 정보를 디스플레이한다. 또한, 디스플레이부(210)는 화기(11)의 상태정보 및 상기 표적 등을 디스플레이 한다.The display unit 210 displays an image captured by the photographing unit 30. Specifically, the display unit 210 displays the day and night observation images captured by the daytime camera 31 and the night camera 33 of the photographing unit 30, and measured by the distance measurer 35 of the photographing unit 30. Display distance measurement information from the target. In addition, the display unit 210 displays status information of the firearm 11 and the target.

이때, 디스플레이부(210)는 상기 표적을 조준하는 조준선을 디스플레이한다. 상기 조준선은 조종부(220)로부터 제어부(240)로 전달되는 화기 조작 신호에 따라 위치가 이동된다. 구체적으로, 상기 조준선은 조종부(220)로부터 제어부(240)로 화기(11)를 상하좌우로 조작하는 신호가 전달되는 경우, 전달된 조작 신호에 따라 위치가 이동된다.At this time, the display unit 210 displays a line of sight aiming at the target. The position of the aiming line is moved according to a firearm manipulation signal transmitted from the control unit 220 to the control unit 240. Specifically, when a signal for manipulating the firearm 11 up, down, left and right is transmitted from the control unit 220 to the control unit 240, the aiming line is moved according to the transmitted operation signal.

조종부(220)는 제어부(240)에 제어 신호를 전달한다. 상기 제어 신호는 사용자의 명령을 입력받아 격발 장치(100)을 제어하기 위한 신호를 의미한다.The control unit 220 transmits a control signal to the control unit 240. The control signal refers to a signal for controlling the triggering device 100 by receiving a user's command.

조종부(220)는 제어부(240)에 상기 제어 신호 중 격발 신호를 전달할 수 있다. 구체적으로, 조종부(220)는 격발 버튼을 포함하며, 사용자가 상기 격발 버튼을 누르면 제어부(240)로 상기 격발 신호를 전달할 수 있다. 한편, 조종부(220)는 사용자가 상기 격발 버튼을 누르는 것을 중단하면 제어부(240)로 상기 격발 신호의 전달을 중단할 수 있다.The control unit 220 may transmit a trigger signal among the control signals to the control unit 240. Specifically, the control unit 220 includes a trigger button, and when the user presses the trigger button, the trigger signal may be transmitted to the control unit 240. Meanwhile, when the user stops pressing the trigger button, the control unit 220 may stop transmitting the trigger signal to the control unit 240.

또한, 조종부(220)는 제어부(240)에 상기 제어 신호 중 화기 조작 신호를 전달할 수 있다. 구체적으로, 조종부(220)는 화기(11)를 상하좌우로 조작하는 화기 조작 버튼을 포함하며, 사용자가 상기 화기 조작 버튼을 누르면 제어부(240)로 상기 화기 조작 신호를 전달할 수 있다.In addition, the control unit 220 may transmit a firearm manipulation signal among the control signals to the control unit 240. Specifically, the control unit 220 includes a firearm control button for operating the firearm 11 up, down, left and right, and when the user presses the firearm control button, the firearm control signal may be transmitted to the control unit 240.

또한, 조종부(220)는 제어부(240)에 상기 제어 신호 중 촬영부(30) 조작 신호를 전달할 수 있다. 구체적으로, 조종부(220)는 촬영부(30)를 상하좌우로 조작하는 촬영부 조작 버튼을 포함하며, 사용자가 촬영부(30) 조작 버튼을 누르면 제어부(240)로 촬영부(30) 조작 신호를 전달할 수 있다.In addition, the control unit 220 may transmit a manipulation signal of the photographing unit 30 among the control signals to the control unit 240. Specifically, the control unit 220 includes a photographing unit operation button to manipulate the photographing unit 30 vertically, horizontally, and when the user presses the operation button of the photographing unit 30, the control unit 240 manipulates the photographing unit 30 Can carry signals.

또한, 조종부(220)는 제어부(240)에 상기 제어 신호 중 추적 신호를 전달할 수 있다. 구체적으로, 조종부(220)는 추적 모드 버튼을 포함하며, 사용자가 상기 추적 모드 버튼을 누르면 제어부(240)로 상기 추적 신호를 전달할 수 있다.In addition, the control unit 220 may transmit a tracking signal among the control signals to the control unit 240. Specifically, the control unit 220 includes a tracking mode button, and when the user presses the tracking mode button, the tracking signal may be transmitted to the controller 240.

또한, 조종부(220)는 제어부(240)에 상기 제어 신호 중 패턴 신호를 전달할 수 있다. 이때, 상기 패턴 신호는 타격 장치(100)가 추적 모드로 설정된 경우에 화기(11) 또는 촬영부(30)를 각각 구동 제어할 영상의 프레임을 설정하기 위한 신호이다. 구체적으로, 조종부(220)는 추적 패턴 입력 버튼을 포함하며, 사용자가 상기 추적 패턴 입력 버튼을 통해 화기(11) 및 촬영부(30)의 추적 패턴을 입력하면 제어부(240)롤 상기 패턴 신호를 전달할 수 있다.In addition, the control unit 220 may transmit a pattern signal among the control signals to the control unit 240. In this case, the pattern signal is a signal for setting a frame of an image to be controlled to drive the firearm 11 or the photographing unit 30, respectively, when the striking device 100 is set to the tracking mode. Specifically, the control unit 220 includes a tracking pattern input button, and when the user inputs the tracking pattern of the firearm 11 and the photographing unit 30 through the tracking pattern input button, the control unit 240 rolls the pattern signal. Can deliver.

한편, 상기 패턴 신호는 화기(11)를 구동 제어하는 제1 패턴 신호 및 촬영부(30)를 구동 제어하는 제2 패턴 신호를 포함할 수 있다. 이때, 상기 제1 패턴 신호와 상기 제2 패턴 신호는 서로 다른 값을 가질 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 패턴 신호가 -2 + 3n(n은 자연수, 이하 같다), 상기 제2 패턴 신호가 -1 + 3n 값을 가질 수 있다. 그러나, 상기 제1 패턴 신호와 상기 제2 패턴 신호가 같은 값을 갖는 경우를 배제하는 것은 아니다.Meanwhile, the pattern signal may include a first pattern signal for driving and controlling the firearm 11 and a second pattern signal for driving and controlling the photographing unit 30. In this case, the first pattern signal and the second pattern signal may have different values. For example, the first pattern signal may have a value of -2 + 3n (n is a natural number, hereinafter the same), and the second pattern signal may have a value of -1 + 3n. However, the case where the first pattern signal and the second pattern signal have the same value is not excluded.

통신부(230)는 화기(11)를 제어하는데 필요한 데이터를 송수신하는 기능을 수행한다. 통신부(230)는 촬영부(30)에서 촬영된 이미지, 거리 측정기(35)에서 측정한 거리 및 화기(11), 촬영부(30), 거리 측정기(35)의 구동 정보 등을 수신할 수 있다. 또한, 통신부(230)는 제어부(240)에서 생성된 동작 신호에 따라 화기(11), 촬영부(30), 거리 측정기(35) 등이 동작되도록 상기 동작 신호를 송신할 수 있다.The communication unit 230 performs a function of transmitting and receiving data necessary for controlling the firearm 11. The communication unit 230 may receive an image photographed by the photographing unit 30, a distance measured by the distance meter 35, and driving information of the firearm 11, the photographing unit 30, and the distance meter 35. . In addition, the communication unit 230 may transmit the operation signal so that the firearm 11, the photographing unit 30, and the range finder 35 are operated according to the operation signal generated by the control unit 240.

통신부(230)는 타격 장치의 제어 장치(200)가 원격지에 배치되면 무선 통신을 이용하여 데이터를 송수신할 수 있고, 타격 장치의 제어 장치(200)가 유인차량 내부에 배치되면 유선 통신을 이용하여 데이터를 송수신할 수 있다.The communication unit 230 can transmit and receive data using wireless communication when the control device 200 of the striking device is disposed at a remote location, and when the control device 200 of the striking device is disposed inside the manned vehicle, You can send and receive data.

제어부(240)는 화기(11) 및 촬영부(30)의 구동을 제어하여 상기 표적 중 추적 표적을 추적한다. 이때, 제어부(240)는 조종부(220)에서 상기 추적 신호를 전달받은 경우에 상기 조준선이 위치하는 표적을 상기 추적 표적으로 선정한다. 이 경우, 제어부(240)는 상기 조준선을 추적 게이트로 변경한다.The control unit 240 tracks the tracking target among the targets by controlling the driving of the firearm 11 and the photographing unit 30. At this time, when the control unit 220 receives the tracking signal, the control unit 240 selects a target where the aiming line is located as the tracking target. In this case, the control unit 240 changes the aiming line into a tracking gate.

구체적으로, 제어부(240)는 조종부(220)에서 추적 신호를 전달받은 경우, 촬영부(30)에서 촬영한 영상의 프레임마다 상기 추적 표적과 상기 추적 게이트간의 선회 방향 추적 오차 및 고저 방향 추적 오차를 실시간으로 산출하여 상기 추적 표적을 추적한다. 이때, 상기 선회 방향 추적 오차는 상기 추적 표적과 상기 추적 게이트간의 수평 방향 오차를 의미하고, 상기 고저 방향 추적 오차는 상기 추적 표적과 상기 추적 게이트간의 수직 방향 오차를 의미한다.Specifically, when the control unit 240 receives a tracking signal from the control unit 220, the tracking error in the turning direction and the tracking error in the high and low directions between the tracking target and the tracking gate for each frame of the image captured by the photographing unit 30 Is calculated in real time to track the tracking target. In this case, the turning direction tracking error means a horizontal error between the tracking target and the tracking gate, and the high and low tracking error means a vertical error between the tracking target and the tracking gate.

즉, 제어부(240)에서 상기 추적 표적을 추적하는 것은 촬영부(30)에서 촬영한 영상에서 이전 프레임과 현재 프레임간 산출된 선회 각도 오차 및 고저 각도 오차와 촬영부(30)에서 촬영한 영상에서 누적된 프레임들로부터 산출한 상기 추적 표적의 선회 방향 이동 각속도 및 고저 방향 이동 각속도를 실시간으로 고려하여 사기 현재 프레임 상에서 상기 추적 게이트의 위치를 상기 추적 표적으로 변경하는 것을 의미한다.That is, tracking the tracking target by the control unit 240 is based on a turning angle error and a height angle error calculated between the previous frame and the current frame in the image photographed by the photographing unit 30 and the image photographed by the photographing unit 30. It means changing the position of the tracking gate in the current frame to the tracking target by considering the angular velocity of the tracking target's turning direction and the angular velocity of the high and low direction calculated from the accumulated frames in real time.

이때, 제어부(240)는 조종부(220)에서 전달받은 상기 패턴 신호에 따른 패턴으로 화기(11) 및 촬영부(30)를 각각 선회 구동 제어하여 상기 추적 표적을 추적한다. 한편, 제어부(240)는 상기 패턴과 무관하게, 촬영부(30)에서 촬영한 영상의 매 프레임마다 화기(11) 및 촬영부(30)를 고저 구동 제어할 수 있다.At this time, the control unit 240 controls the firearm 11 and the photographing unit 30 to each turn in a pattern according to the pattern signal transmitted from the control unit 220 to track the tracking target. Meanwhile, the controller 240 may control the firearm 11 and the photographing unit 30 high and low for every frame of the image photographed by the photographing unit 30 regardless of the pattern.

예를 들어, 제어부(240)는 조종부(220)에서 전달받은 상기 제1 패턴 신호가 -2 + 3n이고, 상기 제2 패턴 신호가 -1 + 3n인 경우, 화기(11)를 촬영부(30)에서 촬영한 영상의 제1 프레임, 제4 프레임, 제7 프레임..... ,즉, -2 + 3n 프레임 주기마다 선회 구동 제어하고, 촬영부(30)를 촬영부(30)에서 촬영한 영상의 제2 프레임, 제5 프레임, 제8 프레임..... ,즉, -1 + 3n 프레임 주기마다 선회 구동 제어할 수 있다.For example, when the first pattern signal received from the control unit 220 is -2 + 3n, and the second pattern signal is -1 + 3n, the controller 240 sets the firearm 11 to the photographing unit ( 30), the first frame, the fourth frame, the seventh frame ....., that is, the rotation drive is controlled every -2 + 3n frame period, and the photographing unit 30 is moved from the photographing unit 30 The second frame, the fifth frame, the eighth frame of the captured image....., that is, the rotation driving control may be performed every -1 + 3n frame period.

다른 예로, 제어부(240)는 조종부(220)에서 전달받은 상기 제1 패턴 신호가 -3 + 4n이고, 상기 제2 패턴 신호가 -2 + 4n인 경우, 화기(11)를 촬영부(30)에서 촬영한 영상의 제1 프레임, 제5 프레임, 제9 프레임..... ,즉, -3 + 4n 프레임 주기마다 선회 구동 제어하고, 촬영부(30)를 촬영부(30)에서 촬영한 영상의 제2 프레임, 제6 프레임, 제10 프레임..... ,즉, -2 + 4n 프레임 주기마다 선회 구동 제어할 수 있다.As another example, when the first pattern signal transmitted from the control unit 220 is -3 + 4n, and the second pattern signal is -2 + 4n, the controller 240 transmits the firearm 11 to the photographing unit 30 ), the first frame, the fifth frame, the ninth frame ....., that is, the rotation drive is controlled every -3 + 4n frame period, and the photographing unit 30 is photographed by the photographing unit 30 The second frame, the sixth frame, and the tenth frame of one image....., that is, rotation driving control can be performed every -2 + 4n frame period.

다른 예로, 제어부(240)는 조종부(220)에서 전달받은 상기 제1 패턴 신호가 -3 + 4n이고, 상기 제2 패턴 신호가 else인 경우, 화기(11)를 촬영부(30)에서 촬영한 영상의 제1 프레임, 제5 프레임, 제9 프레임..... ,즉, -3 + 4n 프레임 주기마다 선회 구동 제어하고, 촬영부(30)를 촬영부(30)에서 촬영한 영상의 제2 프레임, 제3 프레임, 제4 프레임, 제6 프레임, 제7 프레임, 제8 프레임..... ,즉, 화기(11)를 선회 구동 제어하지 않는 프레임마다 선회 구동 제어할 수 있다.As another example, when the first pattern signal received from the control unit 220 is -3 + 4n and the second pattern signal is else, the control unit 240 photographs the firearm 11 in the photographing unit 30 The first frame, the fifth frame, and the ninth frame of an image....., that is, rotation driving control is performed every -3 + 4n frame period, and the photographing unit 30 is The second frame, the third frame, the fourth frame, the sixth frame, the seventh frame, the eighth frame..... In other words, the turning drive control can be performed for each frame that does not control the turning drive of the firearm 11.

한편, 제어부(240)는 조종부(220)에서 상기 패턴 신호를 전달받지 못한 경우에는 디폴트(default) 값으로 화기(11) 및 촬영부(30)를 각각 선회 구동 제어하여 상기 추적 표적을 추적한다. On the other hand, when the pattern signal is not received from the control unit 220, the control unit 240 controls the firearm 11 and the photographing unit 30 to turn and drive, respectively, to track the tracking target. .

예를 들어, 상기 디폴트 값은 상기 제1 패턴 신호가 -1 + 2n, 상기 제2 패턴 신호가 2n으로 설정되어 있을 수 있다. 이 경우, 제어부(240)는 화기(11)를 촬영부(30)에서 촬영한 영상의 홀수 프레임 주기마다 선회 구동 제어하고, 촬영부(30)를 촬영한 영상의 짝수 프레임 주기마다 선회 구동 제어할 수 있다.For example, the default value may be set as -1 + 2n for the first pattern signal and 2n for the second pattern signal. In this case, the control unit 240 controls the turning drive of the firearm 11 at every odd frame period of the image captured by the photographing unit 30, and controls the turning drive at every even frame cycle of the image photographed by the photographing unit 30. I can.

따라서, 본 발명은 촬영부(30)에서 촬영한 영상의 프레임마다 화기(11) 및/또는 촬영부(30)를 각각 구동 제어하여 상기 추적 표적을 추적하므로, 단일 추적 장치를 통해 복수개의 추적 장치를 통해 표적을 추적하는 것과 같은 추적 정밀도를 얻을 수 있게 된다.Accordingly, the present invention tracks the tracking target by controlling the firearm 11 and/or the photographing unit 30 for each frame of the image captured by the photographing unit 30, so that a plurality of tracking devices through a single tracking device Through this, you can get the same tracking precision as tracking the target.

또한, 제어부(240)는 화기(11)가 일정한 방향을 유지하도록 화기(11) 및 촬영부(30)의 구동을 제어한다(안정화 제어). 구체적으로, 제어부(240)는 타격 장치(100)에 장착된 자이로 센서(미도시)에서 계측되는 roll,pitch,yaw 방향의 각속도 값을 기준으로 고저 구동부(15) 및 선회 구동부(17)의 각속도가 영속도가 되도록 구동 제어한다. 이에 따라, 외부 외란에 따른 영향이 최소화되어 화기(11)가 일정한 방향을 유지하여 안정화된다.In addition, the control unit 240 controls the driving of the firearm 11 and the photographing unit 30 so that the firearm 11 maintains a constant direction (stabilization control). Specifically, the control unit 240 is based on the angular velocity values in the roll, pitch, and yaw directions measured by a gyro sensor (not shown) mounted on the striking device 100, the angular velocity of the high and low driving unit 15 and the turning driving unit 17 The drive is controlled so that is zero speed. Accordingly, the influence of external disturbance is minimized, and the firearm 11 is stabilized by maintaining a certain direction.

한편, 제어부(240)는 상술한 안정화 제어를 상기 추적 표적을 추적하기 위해 화기(11) 및 촬영부(30)를 구동 제어하면서 동시에 수행할 수 있다.Meanwhile, the control unit 240 may perform the above-described stabilization control while driving and controlling the firearm 11 and the photographing unit 30 to track the tracking target.

이하, 도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 타격 장치의 제어 방법을 설명한다. 이때, 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한 부분과 중복되는 부분에 대해서는 설명을 생략한다.Hereinafter, a method of controlling a striking device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4. In this case, a description of a portion overlapping with the portion described with reference to FIGS. 1 to 3 will be omitted.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 타격 장치의 제어 방법의 일 예를 순차적으로 도시한 예시도이다.4 is an exemplary diagram sequentially showing an example of a method for controlling a striking device according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 먼저, 제어부(240)는 촬영부(30)에서 촬영한 영상의 프레임이 홀수 프레임(또는 필드)인지 확인한다(S101).Referring to FIG. 4, first, the controller 240 checks whether a frame of an image captured by the photographing unit 30 is an odd frame (or field) (S101).

이후, 제어부(240)는 S101 단계에서 확인 결과 촬영부(30)에서 촬영한 영상의 프레임이 홀수 프레임인 경우, 촬영부(30)에서 촬영한 영상에서 이전 프레임과 현재 프레임 사이에서 발생한 추적 표적과 추적 게이트간의 선회 각도 오차 및 고저 각도 오차를 산출한다(S103).Thereafter, as a result of checking in step S101, if the frame of the image photographed by the photographing unit 30 is an odd frame, the controller 240 determines the tracking target generated between the previous frame and the current frame in the image photographed by the photographing unit 30. The turning angle error and the height angle error between the tracking gates are calculated (S103).

이후, 제어부(240)는 촬영부(30)에서 촬영한 영상에서 누적된 프레임들로부터 상기 추적 표적의 선회 방향 이동 각속도 및 고저 방향 이동 각속도를 산출한다(S105).Thereafter, the control unit 240 calculates an angular velocity moving in the turning direction and the angular velocity moving in the high and low directions from the frames accumulated in the image captured by the photographing unit 30 (S105).

이후, 제어부(240)는 S103 단계에서 산출한 추적 표적과 추적 게이트간의 선회 각도 오차 및 고저 각도 오차와 S105 단계에서 산출한 상기 추적 표적의 선회 방향 이동 각속도 및 고저 방향 이동 각속도를 통해 선회 방향 추적 오차 및 고저 방향 추적 오차를 산출한다(S107).Thereafter, the control unit 240 uses the turning angle error and elevation angle error between the tracking target and the tracking gate calculated in step S103, and the turning direction tracking error through the turning direction movement angular velocity and the elevation movement angular velocity of the tracking target calculated in step S105. And an elevation tracking error is calculated (S107).

이후, 제어부(240)는 S107 단계에서 산출한 선회 방향 추적 오차를 제거하도록 선회 구동부(17)를 구동 제어한다(S109). 즉, 제어부(240)는 상기 추적 표적과 상기 추적 게이트의 수평 좌표가 일치되도록 선회 구동부(17)를 구동 제어한다. 이때, 제어부(240)는 화기(11)가 선회 방향에서 일정한 방향을 유지하도록 하는 선회 방향 안정화 제어를 동시에 수행할 수 있다.Thereafter, the control unit 240 drives and controls the turning drive unit 17 to remove the turning direction tracking error calculated in step S107 (S109). That is, the control unit 240 drives and controls the turning driver 17 so that the horizontal coordinates of the tracking target and the tracking gate coincide. In this case, the control unit 240 may simultaneously perform the turning direction stabilization control so that the firearm 11 maintains a certain direction in the turning direction.

이후, 제어부(240)는 S107 단계에서 산출한 고저 방향 추적 오차를 제거하도록 촬영부(30)를 구동 제어한다(S111). 즉, 제어부(240)는 상기 추적 표적과 상기 추적 게이트의 수직 좌표가 일치되도록 촬영부(30)를 구동 제어한다. 이때, 제어부(240)는 화기(11)가 고저 방향에서 일정한 방향을 유지하도록 하는 고저 방향 안정화 제어를 동시에 수행할 수 있다.Thereafter, the control unit 240 drives and controls the photographing unit 30 to remove the elevation tracking error calculated in step S107 (S111). That is, the controller 240 drives and controls the photographing unit 30 so that the vertical coordinates of the tracking target and the tracking gate coincide. In this case, the control unit 240 may simultaneously perform high and low direction stabilization control so that the firearm 11 maintains a constant direction in the high and low direction.

한편, 제어부(240)는 S101 단계에서 확인 결과 촬영부(30)에서 촬영한 영상의 프레임이 짝수 프레임인 경우, 촬영부(30)에서 촬영한 영상에서 이전 프레임과 현재 프레임 사이에서 발생한 추적 표적과 추적 게이트간의 선회 각도 오차 및 고저 각도 오차를 산출한다(S113).On the other hand, the control unit 240 checks in step S101, if the frame of the image photographed by the photographing unit 30 is an even frame, the tracking target generated between the previous frame and the current frame in the image photographed by the photographing unit 30 The turning angle error and the height angle error between the tracking gates are calculated (S113).

이후, 제어부(240)는 촬영부(30)에서 촬영한 영상에서 누적된 프레임들로부터 상기 추적 표적의 선회 방향 이동 각속도 및 고저 방향 이동 각속도를 산출한다(S115).Thereafter, the control unit 240 calculates an angular velocity moving in the turning direction and an angular velocity moving in the high and low directions from the frames accumulated in the image captured by the photographing unit 30 (S115).

이후, 제어부(240)는 S113 단계에서 산출한 추적 표적과 추적 게이트간의 선회 각도 오차 및 고저 각도 오차와 S115 단계에서 산출한 상기 추적 표적의 선회 방향 이동 각속도 및 고저 방향 이동 각속도를 통해 선회 방향 추적 오차 및 고저 방향 추적 오차를 산출한다(S117).Thereafter, the controller 240 uses the turning angle error and elevation angle error between the tracking target and the tracking gate calculated in step S113, and the turning direction tracking error through the turning direction moving angular velocity and the high and low angular velocity of the tracking target calculated in step S115. And a high and low direction tracking error is calculated (S117).

이후, 제어부(240)는 S117 단계에서 산출한 선회 방향 추적 오차를 제거하도록 촬영부(30)를 구동 제어한다(S119). 즉, 제어부(240)는 상기 추적 표적과 상기 추적 게이트의 수평 좌표가 일치되도록 촬영부(30)를 구동 제어한다.Thereafter, the control unit 240 drives and controls the photographing unit 30 to remove the turning direction tracking error calculated in step S117 (S119). That is, the controller 240 drives and controls the photographing unit 30 so that the horizontal coordinates of the tracking target and the tracking gate coincide.

이후, 제어부(240)는 화기(11)가 선회 방향에서 일정한 방향을 유지하도록 선회 구동부(17)를 구동 제어하여 선회 방향 안정화 제어를 수행한다(S121).Thereafter, the control unit 240 drives and controls the turning drive unit 17 so that the firearm 11 maintains a constant direction in the turning direction to perform turning direction stabilization control (S121).

이후, 제어부(240)는 S117 단계에서 산출한 고저 방향 추적 오차를 제거하도록 촬영부(30)를 구동 제어한다(S123). 즉, 제어부(240)는 상기 추적 표적과 상기 추적 게이트의 수직 좌표가 일치되도록 촬영부(30)를 구동 제어한다. 이때, 제어부(240)는 화기(11)가 고저 방향에서 일정한 방향을 유지하도록 하는 고저 방향 안정화 제어를 동시에 수행할 수 있다.Thereafter, the control unit 240 drives and controls the photographing unit 30 to remove the elevation tracking error calculated in step S117 (S123). That is, the controller 240 drives and controls the photographing unit 30 so that the vertical coordinates of the tracking target and the tracking gate coincide. In this case, the control unit 240 may simultaneously perform high and low direction stabilization control so that the firearm 11 maintains a constant direction in the high and low direction.

본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will appreciate that the present invention may be implemented in other specific forms without changing its technical spirit or essential features. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the following claims rather than the above detailed description, and it should be interpreted that all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and equivalent concepts thereof are included in the scope of the present invention. do.

1 : 차량 2 : 원격 무장 시스템
100 : 타격 장치
11 : 화기 12 : 장착 마운트
13 : 격발 솔레노이드 15 : 고저 구동부
16 : 지지부 17 : 선회 구동부
20 : 탄약 공급부 30 : 촬영부
31 : 주간 카메라 33 : 야간 카메라
35 : 거리 측정기 37 : 구동부
200 : 타격 장치의 제어 장치
210 : 디스플레이부 220 : 조종부
230 : 통신부 240 : 제어부1: vehicle 2: remote arming system
100: striking device
11: firearm 12: mounting mount
13: percussion solenoid 15: high and low drive unit
16: support part 17: turning drive part
20: ammunition supply unit 30: photographing unit
31: day camera 33: night camera
35: distance meter 37: drive unit
200: control device of the striking device
210: display unit 220: control unit
230: communication unit 240: control unit

Claims (6)

화기 및 촬영부가 장착되어 표적을 타격하는 타격 장치를 제어하는 장치에 있어서,
상기 촬영부에서 촬영된 영상을 디스플레이하는 디스플레이부;
상기 화기 및 상기 촬영부의 구동을 제어하여 상기 표적 중 추적 표적을 추적하는 제어부; 및
상기 제어부에 추적 신호, 패턴 신호 및 격발 신호를 전달하는 조종부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 조종부에서 상기 추적 신호를 전달받은 경우,
상기 촬영부에서 촬영한 영상의 프레임마다 상기 추적 표적과 추적 게이트간의 선회 방향 추적 오차 및 고저 방향 추적 오차를 산출하고,
상기 조종부에서 전달받은 상기 패턴 신호에 따른 패턴으로 상기 화기 및 상기 촬영부를 각각 구동 제어하여 상기 추적 표적을 추적하며,
상기 패턴 신호는, 상기 화기 또는 상기 촬영부를 각각 구동 제어할 상기 영상의 프레임을 설정하기 위한 신호인 타격 장치의 제어 장치.In the device for controlling a striking device that strikes a target by being equipped with a firearm and a photographing unit,
A display unit that displays an image captured by the photographing unit;
A control unit for controlling driving of the firearm and the photographing unit to track a tracking target among the targets; And
Including a control unit for transmitting a tracking signal, a pattern signal and a trigger signal to the control unit,
The control unit,
When receiving the tracking signal from the control unit,
For each frame of the image captured by the photographing unit, a turning direction tracking error and a high-low direction tracking error between the tracking target and the tracking gate are calculated,
The firearm and the photographing unit are respectively driven and controlled in a pattern according to the pattern signal received from the control unit to track the tracking target,
The pattern signal is a signal for setting a frame of the image to be controlled to drive the firearm or the photographing unit, respectively. 제1항에 있어서,
상기 디스플레이부는 상기 표적을 조준하는 조준선을 디스플레이하는 타격 장치의 제어 장치.The method of claim 1,
The display unit for controlling the striking device to display a line of sight aiming at the target. 제2항에 있어서,
상기 제어부는 상기 조종부에서 상기 추적 신호를 전달받은 경우에 상기 조준선이 위치하는 표적을 상기 추적 표적으로 선정하는 타격 장치의 제어 장치.According to claim 2,
The control unit of the striking device for selecting a target where the aiming line is located as the tracking target when the tracking signal is received from the control unit. 제3항에 있어서,
상기 제어부는 상기 조종부에서 상기 추적 신호를 전달받은 경우에 상기 조준선을 상기 추적 게이트로 변경하는 타격 장치의 제어 장치.The method of claim 3,
The control unit of the striking device for changing the aiming line to the tracking gate when the control unit receives the tracking signal. 제1항에 있어서,
상기 패턴 신호는,
상기 화기를 선회 구동 제어하는 제1 패턴 신호 및 상기 촬영부를 선회 구동 제어하는 제2 패턴 신호를 포함하고,
상기 제1 패턴 신호와 상기 제2 패턴 신호는 서로 다른 값을 갖는 타격 장치의 제어 장치.The method of claim 1,
The pattern signal,
A first pattern signal for controlling the rotational driving of the firearm and a second pattern signal for controlling the rotational driving of the photographing unit,
The first pattern signal and the second pattern signal have different values from each other. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 화기가 일정한 방향을 유지하도록 상기 화기 및 촬영부의 구동을 제어하는 타격 장치의 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit controls the driving of the firearm and the photographing unit so that the firearm maintains a certain direction.
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