KR20200092490A - 시술 보조 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일실시예에 따른 시술 보조 장치는, 석션노즐과 석션폴을 포함하는 석션팁을 구동시키는 구동부; 카메라를 포함하는 감지부; 상기 감지부 및 상기 구동부와 연결되는 제어부; 및 상기 석션폴의 적어도 일부가 삽입되는 뱀형 다관절 모듈;을 포함하되, 상기 제어부는, 상기 감지부에 의하여 수집된 데이터를 소프트웨어에 의하여 실행되는 알고리즘으로 처리해서, 상기 석션팁이 최적영역에 위치되도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

Description

시술 보조 장치{DEVICE FOR ASSISTING TREATMENT}

본 발명은 시술 보조 장치에 관련된다.

일반적으로, 시술자가 의료 시술을 수행하는 과정에서 그 시술을 보조하기 위한 인력이 필요하다. 예컨대, 치과 시술이 진행되는 과정에서, 시술자인 치과의사가 한 손에는 반사경을 파지하고, 다른 손에는 핸드피스를 파지한 상태로 시술을 수행하는 동안 보조자는 석션 등을 파지하고 적절한 시간과 장소에 석션노즐을 위치시킴으로써 시술을 보조하게 된다.

이러한 보조 업무는 상대적으로 단순 반복 업무에 해당하는 것으로 인식될 수 있으며, 단순 반복 업무에 대한 기피현상이 심화됨에 따라, 인력을 대체할 수 있는 기술에 대한 필요성이 제기되고 있다.

본 발명의 일측면은 의료용 시술 과정에서 시술을 보조할 수 있는 시술 보조 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일측면은 의료용 시술 과정에서 시술을 보조할 수 있는 시술 보조 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일실시예에 따른 시술 보조 장치는, 석션노즐과 석션폴로 이루어지는 석션팁을 구동시키는 구동부 및 카메라를 포함하는 감지부와 연결되는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 감지부에 의하여 수집된 데이터를 처리해서 상기 석션노즐이 최적영역에 위치되도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 시술 보조 장치는, 석션노즐과 석션폴을 포함하는 석션팁을 구동시키는 구동부; 및 카메라를 포함하는 감지부; 상기 감지부 및 상기 구동부와 연결되는 제어부;를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 감지부에 의하여 수집된 데이터를 소프트웨어에 의하여 실행되는 알고리즘으로 처리해서, 상기 석션팁이 최적영역에 위치되도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

이때, 상기 석션팁이 최적영역에 위치될 때, 상기 석션노즐은 상기 최적영역 상의 한 점인 최적위치에 접촉되고, 상기 석션폴은 시술자의 시술을 상대적으로 덜 방해하는 각도로 배치될 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 시술 보조인력의 역할을 대신 수행할 수 있다는 유용한 효과를 제공할 수 있다.

도 1 내지 10은 본 발명의 일실시예를 설명하기 위한 도면이다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하, 본 발명에 따른 시술 보조 장치의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소에는 동일한 도면부호가 부여될 수 있고, 이에 대한 중복 설명은 생략될 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 시술 보조 장치는, 시술대상자의 얼굴, 구강 내부, 치아, 골격, 피부, 혀 등의 인체구조의 형상, 위치 및 움직임을 파악할 수 있다. 또한, 일실시예에서, 시술 보조 장치는 전술한 인체구조 주변의 피, 침, 물 등의 액체, 비산되는 작은 물방울들(예컨대 에어로졸 등), 시술에 사용되는 도구들의 형상, 위치 및 움직임을 파악할 수 있다. 여기서, 파악이란 대상을 인식하고 구별하고 추적하는 것 중 적어도 하나 이상을 의미할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 시술 보조 장치는, 이렇게 파악된 정보를 이용하여 시술과정에서 사용되는 도구들을 어느 한 위치에서 적합한 위치로 적합한 경로를 따라 이동시킬 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 시술 보조 장치는, 제어부, 구동부 및 석션팁을 포함할 수 있다. 이때, 구동부는 석션팁과 결합되는 석션팁 바인더를 구비할 수 있다. 또한, 석션팁은 석션노즐 및 석션폴을 포함할 수 있으며, 석션폴에는 제1 흡입라인이 연결될 수 있다. 그리고, 제1 흡입라인에는 흡입펌프가 연결될 수 있다. 이에 따라, 흡입펌프에서 발생되는 흡인력이 제1 흡입라인 및 석션폴을 거쳐 석션노즐에 전달될 수 있다.

일실시예에서, 제어부는 최적영역 판단부 및 감지부를 포함할 수 있다.

다른 실시예에서, 제어부는 최적영역 판단부, 감지부, 석션팁 검출부를 포함할 수 있으며, 필요에 따라 표시부가 더 구비될 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 시술 보조 장치는, 제어부, 구동부, 석션핸드피스 및 석션팁을 포함할 수 있다. 이때, 석션핸드피스는 석션팁과 결합되는 석션바인더를 구비할 수 있다. 또한, 석션핸드피스에는 제1 흡입라인이 연결될 수 있으며, 제1 흡입라인에는 흡입펌프가 연결될 수 있다. 이에 따라, 흡입펌프에서 발생되는 흡인력이 제1 흡입라인, 석션핸드피스, 석션폴을 순차적으로 거쳐 석션노즐에 전달될 수 있다.

일실시예에서, 구동암에 구비되는 석션핸드피스바인더가 석션핸드피스를 파지할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 시술 보조 장치는 파지부를 포함할 수 있다. 일실시예에서, 도 7에 예시된 바와 같이, 파지부는 석션핸드피스바인더로 구현되어 석션핸드피스를 파지할 수 있다.

일실시예에서, 파지부는 물체를 잡거나 물체로부터 이격될 수 있다. 예컨대, 집게와 같은 방식으로 물건을 잡거나 내려둘 수 있고, 그 밖에도 자력, 흡착력 등을 활용하여 물체와 분리 및 결합될 수도 있다.

일실시예에서, 구동부는 구동암을 포함할 수 있다.

일실시예에서, 구동부는 다관절 구동암을 포함하는 로봇으로 구현될 수 있다.

일실시예에서, 구동부는 다관절 협동로봇으로 구현될 수 있다.

일실시예에서, 파지부는 구동부의 일단에 구비될 수 있다.

일실시예에서, 파지부는 에어로졸 흡입기나 리트렉터 등을 선택적으로 파지할 수 있다.

일실시예에서, 제어부는 파지부가 파지한 도구들 각각에 따라 적합한 이동경로를 결정하여 도구들을 이동 및 위치시킬 수 있다.

일실시예에서, 파지부가 복수 개 구비될 수 있고, 각각의 파지부는 시술 과정에 사용되는 다양한 도구 들 중 선택되는 어느 한 도구를 파지할 수 있다. 예컨대, 제1 파지부는 석션핸드피스를 파지하고, 제2 파지부는 리트렉터를 파지하고, 제3 파지부는 에어로졸 흡입기를 파지하고, 제4 파지부는 카메라를 파지하고, 제5 파지부는 조명장치를 파지할 수 있다.

일실시예에서, 구동부의 관절들 중 적어도 하나의 관절에 토크 센서가 구비될 수 있다. 이에 따라, 시술자가 구동부에 연결된 시술 도구들을 직접 소정의 위치로 이동시킬 수 있고, 시술과정에서 파지부에 파지된 시술 도구가 인체 구조물 또는 다른 도구에 접촉하는 압력 등을 모니터링 할 수 있다.

일실시예에서, 석션노즐이 환부에 접촉됨에 있어서 최적인 영역(이하 '최적영역'이라 칭함)을 결정할 때 고려될 사항들에는 다음의 사항들 중 적어도 하나가 포함될 수 있다.

일실시예에서, 최적영역은, supine position과 upright position인 경우나 각도, 시술대상 부위가 어디이며 시술 종류가 무엇인지 등의 변수에 따라 위치의 변동이 있을 수 있지만, 시술시 구강내 물, 침 등의 액체가 다른 영역에 비해 상대적으로 많이 모여드는 영역일 수 있다.

일실시예에서, 연구개, 목젖 및 혀측면 등에 석션노즐 등이 접촉될 경우 구토반응이 유발될 수 있으므로 이러한 부위들은 최적영역에서 제외되는 것이 바람직하다.

일실시예에서, 최적영역은 좌우측 후구치 삼각부위로 하악 제2대구치나 하악 제3대구치 후방부위로 설정될 수 있다.

일실시예에서, 후구치 삼각의 위치는 하악 최후방 대구치로 설정할 수 있다.

일실시예에서, 상황에 따라 다르지만 후구치 삼각의 평균 위치는 제 2 대구치 후방 5~15mm로 볼 수 있다.

일실시예에서, 제 3 대구치가 있는 경우 제 3 대구치 교합면 쪽에 석션노즐이 접촉될 수도 있다.

일실시예에서, 시술자의 핸드피스 조작에 방해가 될 수 있는 위치나 시술자의 시야를 가리는 경로에는 석션노즐 및 석션팁 등이 위치되지 않도록 하는 것이 바람직하다.

일실시예에서, 후구치 삼각부위를 카메라 촬영 영상 등을 통해 계속 파악할 수 있다.

일실시예에서, 카메라는 시술자의 인체에 착용될 수 있는 구성요소에 설치될 수 있다. 예컨대, 시술자의 얼굴에 착용되는 안경, 마스크, 헤드셋 등에 카메라가 설치되는 방식으로 구현될 수 있다. 이때, 시술자가 환부를 바라보는 상황에서 해당 환부를 촬영할 수 있는 위치에 구비되는 것이 바람직하다.

일실시예에서, 카메라는 시술자의 인체에 착용될 수 있는 구성요소를 제외한 다른 요소에 설치될 수 있다. 여기서, 다른 요소에는 치과용 유닛체어나 별도의 지지대 등이 있다. 예컨대, 치과용 유닛체어의 구성요소인 라이트 관련 구조물에 카메라가 설치되는 방식으로 구현될 수도 있다.

일실시예에서, 카메라는 시술자에 착용되는 방식으로 구현되는 카메라와, 그렇지 않은 카메라(예컨대, 라이트 부근에 설치되는 카메라)가 적어도 1기 이상 구비될 수 있으며, 복수의 카메라들은 독자적 또는 상호 보완적으로 작동할 수 있다.

일실시예에서, 카메라는 시술자의 움직임에 따라 시선이 변경될 수 있다. 이 경우, 제어부는 카메라의 이동 정도를 고려하여 최적영역을 도출할 수 있다.

일실시예에서, 제어부에는 연산부, 저장부, 통신부 등이 구비될 수 있다. 일실시예에서, 연산부는 CPU, GPU, MCU 등을 포함할 수 있다. 일실시예에서, 저장부는 RAM, HDD, SDD 등을 포함할 수 있다. 일실시예에서, 통신부는 유선통신모듈 및/또는 무선통신모듈을 포함할 수 있다.

일실시예에서, 제어부에는 소정의 알고리즘의 실행을 위한 소프트웨어가 탑재될 수 있다.

일실시예에서, 카메라에 의하여 촬영된 데이터를 포함하여 감지부에서 수집한 각종 데이터는 저장부에 저장될 수 있다. 그리고, 제어부는 소정의 알고리즘을 통해서 저장된 데이터들을 처리하여 최적영역을 도출할 수 있다.

일실시예에서, 제어부는 최적영역에 석션팁이 접촉될 수 있도록 구동부를 제어하는 제어명령을 생성할 수 있다.

일실시예에서, 카메라에 의하여 촬영된 데이터는 필터링, 에지검출 등의 이미지 처리 과정을 거칠 수 있다.

일실시예에서, 촬영된 데이터를 이용하여 인공지능 기반의 머신러닝 또는 딥러닝 기법을 적용함으로써 최적영역 도출과정의 정밀성이 향상되도록 할 수 있다.

일실시예에서, 촬영된 데이터를 분석하여 특징점의 위치를 도출하는 방식으로 최적영역을 판단할 수 있다.

일실시예에서, 카메라는 시술자를 제외한 다른 구조물에 설치될 수 있다. 예컨대, 별도의 지지대 등을 통해서 설치될 수 있다. 이 경우, 카메라의 시선이 고정되어 있으므로, 제어부가 최적영역을 도출하는 과정에서 수행해야 할 연산량이 감소될 수 있다는 점에서 유리하다. 다만, 이 경우, 시술자의 위치변화 및 환자의 자세변경 등에 의하여 촬영되는 데이터에 음영지역이 발생될 위험성이 있다. 한편, 이러한 음영을 최소화할 수 있는 위치로 카메라를 이동시키는 별도의 이동수단이 구비될 수도 있다.

일실시예에서, 최적영역은 시술 종류에 따라 달리 설정될 수 있다.

일실시예에서, 스켈링 시술과정에서 제1 최적영역이 설정될 수 있다. 예컨데, 제1 최적영역에 석션노즐이 위치될 경우 스케일링시 발생되는 물이 석션노즐을 통해 흡입될 수 있다.

일실시예에서, 치아삭제 시술과정에서 제2 최적영역이 설정될 수 있다. 예컨데, 제2 최적영역에 석션노즐이 위치될 경우 치아 삭제 과정에서 발생되는 물이 석션노즐을 통해 흡입될 수 있다.

일실시예에서, 신경치료 시술과정에서 제3 최적영역이 설정될 수 있다.

일실시예에서, 신경치료 시술과정에서는 치아에 구멍을 뚫고 NaOCl을 주입해서 신경을 제거하는 과정이 수행될 수 있다. 이러한 신경치료 등의 시술이 진행되는 과정에서 보호막(Rubber Dam)이 활용되기도 한다. 이렇게 신경치료 시술이 수행되는 과정에서 치아에 주입되던 NaOCL이 넘치거나 흘러나오면 석션노즐이 이동하여 NaOCL을 흡인하도록 이동 및 제어될 수 있다.

일실시예에서, 신경치료 시술을 수행하고자 하는 시술자가, 석션노즐을 최적위치에 가져다 둔 뒤 자동 또는 수동(버튼입력, 풋스위치 밟기, 소정의 제스츄어 수행이나 음성명령의 인식 등)으로 초기 위치를 세팅할 수 있다.

여기서 최적위치란, 전술한 최적영역 내에 있는 소정의 포인트를 의미할 수 있다. 이후, 신경치료 시술이 개시되면 감지수단은 환자의 구강 및 석션노즐의 위치를 모니터링하면서 석션노즐이 최적영역 중 한 곳에 위치될 수 있도록 구동부를 제어할 수 있다.

일실시예에서, 초기 위치 셋팅이 완료되면 해당 초기 위치 관련 정보가 저장된 상태에서 석션팁이 초기 위치로부터 벗어나는 방향으로 이동될 수 있다. 그 다음으로 시술자가 소정의 명령을 입력하면 최적위치로 석션팁이 이동되도록 할 수 있다. 이 과정에서 피시술자의 움직임 등으로 인해 최적영역의 절대적 위치가 변동될 수 있으며, 감지부는 최적영역의 움직임을 모니터링해서 위치변동이 발생된 환부 상의 최적위치로 석션노즐이 이동될 수 있도록 제어부가 제어명령을 생성할 수 있다. 이 제어명령에 따라 구동부가 작동해서 석션팁이 최적위치로 이동될 수 있다.

일실시예에서, 석션팁이 최적위치로 이동되는 과정은 감지→제어명령 생성→이동 이라는 과정이 복수 회 반복 수행되는 방식으로 구현될 수 있다.

일실시예에서, 임플란트 시술과정에서 제4 최적영역이 설정될 수 있다.

일실시예에서, 교정 시술과정에서 제5 최적영역이 설정될 수 있다.

일실시예에서, 최적영역은 시술 보조 장치에 의하여 위치 및 이동이 제어될 시술 도구의 종류에 따라 달리 설정될 수 있다.

예컨대, 시술 도구가 에어로졸 흡입기인 경우, 구강 및 입술, 볼, 광대, 코, 턱, 눈 등 구강 주변 구조물들의 위치 및 이동을 파악하여, 에어로졸 흡입기가 에어로졸을 흡입하기에 적합한 위치 및 각도가 결정될 수 있는데, 이렇게 결정된 위치 및 각도가 최적영역에 관한 정보에 포함될 수 있다.

일반적으로, 치과시술과정에서 사용되는 물은 수압을 이용한 드롭렛(droplet) 형태로 분사되며, 이렇게 분사된 물은 충격 방향과 속도에 따른 비탄성 충돌 양상을 띠게 되는 바, 본 발명의 일실시예에서는, 모델링 분석을 통해 분사방향과 비산방향의 확률분포를 도출할 수 있으며, 이렇게 도출된 에어로졸의 분포 및 이동을 고려하여 최적영역을 결정할 수 있다.

이에 따라, 에어로졸이 환자의 코 및 볼 그리고 목부위로 넘어가 시술후 환자의 불쾌감을 유발하거나 시술 중 호흡의 불편함을 유발하던 문제를 완화시킬 수 있으며, 에어로졸로 인한 시술자의 호흡기 감염이나 안과질환 발생 가능성이 현저히 감소될 수 있다.

일실시예에서, 시술도구가 조명장치인 경우, 구강 내 외부 구조물의 위치 및 형상, 시술도구 및 시술자의 위치 및 자세 등을 파악하여, 시술대상부위를 정확하게 조명할 수 있는 위치 및 방향이 결정될 수 있는데, 이렇게 결정된 조명장치의 위치 및 방향이 최적영역에 관한 정보에 포함될 수 있다.

이에 따라, 상황별로 시술자나 시술 보조자가 조명장치를 손으로 잡고 이동시키지 않아도 되므로 시술의 효율성이 개선될 수 있으면서도 교차감염의 가능성이 감소될 수 있다.

일실시예에서, 시술도구가 리트렉터인 경우, 시술대상부위에 대한 시술자의 시야 및 시술도구의 진입에 최적인 위치 및 방향으로 입술부를 견인할 수 있도록 하는 리트렉터의 위치 및 방향이 결정될 수 있는데, 이렇게 결정된 리트렉터의 위치 및 방향이 최적영역에 관한 정보에 포함될 수 있다.

치아는 교합면(occlusal surface), 협면(buccal surface), 설면(lingual surface), 앞면(Mesial), 뒷면(Distal)을 포함할 수 있다.

성인남성을 기준으로 하악 제2 대구치의 앞면에서 뒷면까지의 폭은 평균적으로 8 ~ 13mm 범위가 될 수 있다.

일실시예에서, 감지부는 카메라, 압력센서, 거리센서, 마이크 및 입력부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

일시시예에서, 압력센서에서 기설정된 기준값보다 큰 압력이 감지되면, 그 압력을 해소하는 방향으로 석션팁이 이동되도록 할 수 있다. 일실시예에서, 압력센서는 전술한 파지부에 구비될 수 있다. 일실시예에서, 압력센서의 역할 중 적어도 일부를 토크센서들이 대신 수행할 수도 있다. 이에 따라, 환자의 통증 또는 불쾌감이 감소될 수 있으며, 환자가 갑자기 과도하게 움직이는 등의 위급상황이 발생되더라도 석션팁이 환부를 과도하게 압박하는 상황이 발생되는 등의 문제가 감소될 수 있다.

그 밖에도, 압력센서에 의존하지 않으면서 위급상황 발생을 감지하여 석션팁에 의한 환자의 상해나 불쾌감을 감소시킬 수 있도록 조치될 수 있다.

일실시예에서, 시술자는 석션팁 또는 구동부를 시술자의 손으로 파지한 상태에서 최적위치에 석션노즐이 위치되도록 수동으로 석션노즐을 이동시킬 수 있다.

일실시예에서, 감지부는 각종 데이터를 상태를 수집하여 최적영역 판단에 활용할 수 있다. 예컨대, 시술자가 석션노즐을 특정 위치에 접촉시킨 상태에서 음성명령이나 스위치조작 등의 방식으로 초기값 설정 명령을 입력하면, 제어부는 명령입력 당시의 석션노즐 위치, 석션폴의 각도 등을 제1 기준값으로 설정할 수 있다. 그리고, 제어부는 감지부를 통해 입수되는 데이터를 이용해서, 환자의 움직임 및 시술자의 움직임 중 적어도 하나 이상의 변수를 반영하면서 최적영역을 도출할 수 있으며, 이렇게 도출된 최적영역 내에 석션노즐이 위치될 수 있도록 구동부에 제어명령을 인가할 수 있다.

일실시예에서, 최적위치가 설정된 이후에, 감지부는 시술자, 카메라, 환자 중 적어도 하나의 움직임을 감지할 수 있고, 이렇게 감지된 데이터를 제어부가 처리함으로써 석션노즐의 위치가 최적영역 내에 있도록 하는 제어명령을 도출해서 구동부에 인가할 수 있다.

<환자의 HEAD 위치 설정>

상악 치료를 위한 supine position

하악 치료를 위한 upright position

좌측 협면과 우측 설면 치료를 위한 right head tilting

우측 협면과 좌측 설면 치료를 위한 left head tilting

전치부 치료를 위한 정면 위치

(Supine or upright)*(좌 or 우 or 정면) 총 6개의 조합 가능

일실시예에서, 감지부는 서로 이격된 2개 이상의 카메라로 구현될 수도 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 시술 보조 장치는, 뱀형 다관절 모듈을 포함할 수 있다. 일실시예에서, 석션폴의 적어도 일부가 뱀형 다관절 모듈의 내측에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 뱀형 다관절 모듈의 휘어짐 정도 및 방향을 이용하여 석션폴의 위치와 각도 등이 작은 스케일로 조절될 수 있다. 일실시예에서, 석션핸드피스 등의 시술 도구 자체를 수 내지 수십 센티미터 이상의 거리 만큼 이동시킬 때에는 전술한 구동암을 포함하는 다관절 로봇을 활용하고, 석션핸드피스는 고정된 상태에서도 뱀형 다관절 모듈을 일방향으로 휘어지도록 함으로써 석션노즐이 최적영역에 위치되어 액체를 흡입하는 상황과, 시술자를 방해하지 않도록 석션노즐을 회피시키는 상황을 적절히 수행할 수 있게 된다.

석션노즐, 석션폴, 석션팁 바인더, 구동부, 제1 흡입라인, 석션핸드피스

Claims (2)

1. 석션노즐과 석션폴을 포함하는 석션팁을 구동시키는 구동부;
   카메라를 포함하는 감지부;
   상기 감지부 및 상기 구동부와 연결되는 제어부; 및
   상기 석션폴의 적어도 일부가 삽입되는 뱀형 다관절 모듈;을 포함하되,
   상기 제어부는, 상기 감지부에 의하여 수집된 데이터를 소프트웨어에 의하여 실행되는 알고리즘으로 처리해서, 상기 석션팁이 최적영역에 위치되도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 시술 보조 장치.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 뱀형 다관절 모듈은 적어도 한 방향으로 휘어지면서 상기 석션 노즐의 위치를 이동시키는 것을 특징으로 하는 시술 보조 장치.

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