KR20200085660A - 웨어러블 로봇 - Google Patents

웨어러블 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR20200085660A
KR20200085660A KR1020197027289A KR20197027289A KR20200085660A KR 20200085660 A KR20200085660 A KR 20200085660A KR 1020197027289 A KR1020197027289 A KR 1020197027289A KR 20197027289 A KR20197027289 A KR 20197027289A KR 20200085660 A KR20200085660 A KR 20200085660A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
binder
user
contact pad
wearable robot
rear support
Prior art date
Application number
KR1020197027289A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102233639B1 (ko
Inventor
김진주
김성민
박규태
박소진
송승현
정욱준
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Publication of KR20200085660A publication Critical patent/KR20200085660A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102233639B1 publication Critical patent/KR102233639B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0244—Hip
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A61H2003/007—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about secured to the patient, e.g. with belts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0192—Specific means for adjusting dimensions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1628—Pelvis
    • A61H2201/163—Pelvis holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1659—Free spatial automatic movement of interface within a working area, e.g. Robot
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1671—Movement of interface, i.e. force application means rotational

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇은, 사용자의 신체 후방에 위치한 리어 지지부; 리어 지지부에 체결된 센터부와, 센터부에서 사용자의 고관절 측부까지 연장된 한 쌍의 연장부를 포함하는 고관절 구동 유닛; 리어 지지부에 전방에서 체결되고 사용자의 신체에 후방 밀착되는 밀착패드; 및 리어 지지부에 회동 가능하게 연결되고 밀착패드를 가압하는 바인더를 포함할 수 있다.

Description

웨어러블 로봇
본 발명은 웨어러블 로봇에 관한 것으로, 좀 더 상세히는 착용자의 근력을 보조하는 웨어러블 로봇에 관한 것이다.
근래에 들어 로봇 관련 기술은 폭넓은 분야에 적용되고 있다. 이 중 장애나 노화 등으로 근력이 저하되어 보행이 어려운 사람들을 위한 웨어러블 로봇이 사용되고 있다.
웨어러블 로봇은 착용자의 근력을 보조하는 일종의 근력보조 장치이다. 좀 더 상세히, 웨어러블 로봇은 사용자가 웨어러블 로봇을 착용한 상태에서 보행하거나 무거운 짐을 들어올릴 때 사용자의 근력을 보조하는 역할을 한다. 이를 위해 근력 보조 장치는 모터 등의 구동장치로부터 발생되는 보조력을 사용자에게 제공함으로써 사용자의 동작을 보조할 수 있다.
이러한 웨어러블 로봇은 사용자의 허리 및 다리에 착용될 수 있다. 근력 보조 장치는 사용자의 각 신체 부위에 착용되도록 다수의 구성 요소를 갖는다. 상기 다수의 구성 요소 중 모터와 같은 구동부는 사용자의 신체의 관절 부위에 보조력을 전달하는 중요한 역할을 갖는다.
이와 관련된 선행 문헌으로는 한국 등록 특허(KR 10-1219795)와 미국 공개 특허(US 2015-0134080) 등이 있다.
다만, 종래의 웨어러블 로봇은 사용자의 착용이 번거롭고, 장착시에 사용자가 불편함을 느끼는 문제점이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 일 과제는, 사용자에게 안정적으로 착용 유지되는 웨어러블 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 착용자가 편안함을 느끼는 웨어러블 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇은, 사용자의 신체 후방에 위치한 리어 지지부; 상기 리어 지지부에 체결된 센터부와, 상기 센터부에서 사용자의 고관절 측부까지 연장된 한 쌍의 연장부를 포함하는 고관절 구동 유닛; 상기 리어 지지부에 전방에서 체결되고 사용자의 신체에 후방 밀착되는 밀착패드; 및 상기 리어 지지부에 회동 가능하게 연결되고 상기 밀착패드를 가압하는 바인더를 포함할 수 있다.
상기 밀착패드는, 상기 리어 지지부에 체결되고 경질의 재질을 포함하는 지지판; 및 상기 지지판의 전면에 구비되고 탄성 재질을 가지며 사용자의 신체에 밀착되는 쿠션을 포함할 수 있다.
상기 바인더는, 상기 밀착 패드를 일측에서 가압하는 제1바인더; 및 상기 제1바인더와 수평방향에 대해 이격되고 상기 밀착 패드를 타측에서 가압하는 제2바인더를 포함하고, 상기 밀착패드는 상기 제1바인더 및 제2바인더의 사이에 위치할 수 있다.
상기 제1바인더와 상기 제2바인더를 연결하고 길이 조절이 가능한 벨트를 더 포함하고, 상기 제1바인더 및 제2바인더는, 상기 벨트가 제1길이이면 상기 밀착패드와 이격되고, 상기 벨트가 상기 제1길이보다 짧은 제2길이이면 상기 밀착패드에 접촉하여 상기 밀착패드를 가압할 수 있다.
상기 허리 밀착패드는 상기 바인더보다 크게 형성될 수 있다.
상기 바인더의 내측면에는 상기 밀착 패드와 접촉하는 가압부가 구비되고, 상기 가압부는 탄성 재질을 포함할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 바인더가 사용자의 신체에 직접 닿지 않고 밀착 패드를 가압하므로, 사용자가 통증을 느낄 우려를 방지할 뿐만 아니라 사용자의 착용감이 향상될 수 있다.
또한, 밀착 패드에 포함되는 쿠션은 소프트하고 탄성 재질을 포함하므로, 밀착 패드와 신체 사이의 접촉 면적이 늘어날 수 있다. 따라서, 밀착 패드와 신체 간의 마찰력이 증가하여 웨어러블 로봇이 신체에 더욱 안정적으로 착용될 수 있다.
또한, 밀착 패드의 마찰력에 의해 웨어러블 로봇이 신체에 가고정 될 수 있으므로, 사용자 단독으로 바인더 및 레그 바인더의 조절이 용이해질 수 있고, 웨어러블 로봇의 착탈이 편리해질 수 있다.
또한, 밀착 패드의 마찰력에 의해 사용자가 웨어러블 로봇을 착용한 상태에서 움직이더라도 웨어러블 로봇이 흘러내릴 우려가 방지될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇이 사용자에게 착용된 상태가 도시된 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇이 사용자에게 착용된 상태를 다른 방향에서 바라본 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 정면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 배면도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 우측면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 좌측면도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 리어 지지부의 내부가 도시된 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 밀착 패드가 리어 지지부에 장착되는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 밀착패드를 후방에서 바라본 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 평면도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 어퍼 바인더 및 밀착패드가 도시된 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 로어 바인더 및 밀착패드가 도시된 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 어퍼 회전축 및 로어 회전축을 후방에서 바라본 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 어퍼 회전축 및 로어 회전축을 측방에서 바라본 도면이다.
이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇이 사용자에게 착용된 상태가 도시된 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇이 사용자에게 착용된 상태를 다른 방향에서 바라본 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 정면도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 배면도이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 우측면도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 좌측면도이고, 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 리어 지지부의 내부가 도시된 도면이다.
본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇(1)은 사용자의 신체(M)에 착용될 수 있다.
웨어러블 로봇(1)은 본체(10)을 포함할 수 있다.
본체(10)은 웨어러블 로봇(1)의 외관을 형성할 수 있다.
본체(10)은 리어 지지부(20) 및 고관절 구동 유닛(50)을 포함할 수 있다.
리어 지지부(20)는 사용자의 신체(M) 후방에 위치할 수 있다. 리어 지지부(20)는 대략 박스 형상으로 형성될 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
리어 지지부(20)의 배면에는 발광부(91)가 구비될 수 있다. 발광부(91)에서는 광이 출사되거나 깜빡일 수 있다.
발광부(91)는 후술할 리어 커버(90)와 고관절 구동 유닛(50)의 사이에 위치할 수 있다.
발광부(91)의 용도는 한정되지 않는다. 일례로, 웨어러블 로봇(1)을 장착한 사용자가 어두운 곳에서 있는 경우, 발광부(91)에서 출사된 광에 의해 다른 사람이 웨어러블 로봇(1)을 장착한 사용자의 위치를 쉽게 인지할 수 있다.
또한, 리어 지지부(20)의 양 측면 중 적어도 하나에는 스위치(92)(93)가 구비될 수 있다.
스위치(92)(93)는 리어 지지부(20)의 측면 중 상부에 구비될 수 있다. 따라서, 사용자는 스위치(92)(93)를 용이하게 누르거나 조작할 수 있다.
상기 스위치(92)(93)의 종류는 한정되지 않는다. 일례로, 리어 지지부(20)의 일 측면에는 전원 스위치(92)가 구비되고, 타 측면에는 긴급정지 스위치(93)가 구비될 수 있다.
리어 지지부(20)의 내부에는 공간(S1)(도 8 참조)이 형성될 수 있다. 상기 공간(S1)에는 웨어러블 로봇(1)의 동작 전반을 제어하는 컨트롤러(94)가 수용될 수 있다. 컨트롤러(94)는 피시비를 포함할 수 있다.
또한, 리어 지지부(20)의 내부 공간(S1)에는 발광부를 제어하는 발광 피시비(95)가 수용될 수 있다. 발광 피시비(95)는 상기 컨트롤러(94)와 전기적으로 연결될 수 있다.
리어 지지부(20)의 배면은 개방될 수 있다. 이 경우, 리어 커버(90)의 개방된 배면의 일부는 리어 커버(90)에 의해 커버되고, 다른 일부는 고관절 구동 유닛(50)의 센터부(50A)에 의해 커버될 수 있다.
리어 커버(90)는 고관절 구동 유닛(50)의 센터부(50A)의 상측에 위치할 수 있다. 리어 커버(90)와 센터부(50A)의 사이에는 발광부(91)가 구비될 수 있다.
리어 지지부(20)는 어퍼 지지부(30) 및 어퍼 지지부(30)의 하측에 위치한 로어 지지부(40)를 포함할 수 있다.
일례로, 어퍼 지지부(30)는 사용자의 등 후방에 위치할 수 있고, 로어 지지부(40)는 사용자의 허리 후방에 위치할 수 있다.
어퍼 지지부(30) 및 로어 지지부(40)는 일체로 형성될 수 있다.
어퍼 지지부(30)에는 손잡이 홈(30A)이 형성될 수 있다. 손잡이 홈(30A)은 어퍼 지지부(30)의 전면에서 후방으로 함몰되어 형성될 수 있다. 사용자는 손잡이 홈(30A)에 손을 넣어 이동 로봇(12)을 용이하게 옮길 수 있다.
로어 지지부(40)의 전방에는 후술할 밀착 패드(80)가 장착될 수 있다. 밀착 패드(80)는 사용자의 신체에 후방 밀착될 수 있다.
고관절 구동 유닛(50)은 리어 지지부(20)에 체결될 수 있다. 좀 더 상세히, 고관절 구동 유닛(50)은 로어 지지부(40)에 체결될 수 있다.
고관절 구동 유닛(50)은 대략 U자 형상을 가질 수 있다.
고관절 구동 유닛(50)은 리어 지지부(20)의 하부, 즉 로어 지지부(40)에 체결된 센터부(50A)와, 상기 센터부(50A)에서 사용자의 고관절 측부까지 연장된 한 쌍의 연장부(50B)(50C)를 포함할 수 있다.
센터부(50A)는 리어 지지부(20)의 개방된 배면 중 하측 일부를 커버할 수 있다.
한 쌍의 연장부(50B)(50C)는, 센터부(50A)의 일 측에서 사용자의 일 다리의 측방까지 연장된 제1연장부(50B)와, 센터부(50A)의 타 측에서 사용자의 타 다리의 측방까지 연장된 제2연장부(50C)를 포함할 수 있다.
즉, 제1연장부(50B) 및 제2연장부(50C)는 리어 지지부(20)의 양단에서 사용자의 고관절 측부까지 연장될 수 있다.
제1연장부(50A) 및 제2연장부(50B)는 전방으로 갈수록 높이가 낮아지는 방향으로 형성될 수 있다.
고관절 구동 유닛(50)은 제1연장부(50B) 및 제2연장부(50C) 각각의 하측 단부에 구비된 로터(53)를 더 포함할 수 있다.
제1연장부(50B) 및 제2연장부(50C)에 각각 구비된 로터(53)는 서로 독립적으로 회전할 수 있다.
제1연장부(50B) 및 제2연장부(50C) 각각의 내부에는 상기 로터(53)를 회전시키는 모터(미도시)가 구비될 수 있다.
좀 더 상세히, 센터부(50A), 제1연장부(50B) 및 제2연장부(50C) 각각은 아우터 커버(51)와 이너 커버(52)를 포함할 수 있다. 아우터 커버(51) 및 이너 커버(52)는 서로 체결될 수 있다. 아우터 커버(51)는 외측을 향할 수 있고, 이너 커버(52)는 사용자의 신체를 향할 수 있다.
제1연장부(50B) 및 제2연장부(50C)에 포함된 아우터 커버(51)와 이너 커버(52)의 사이에는 상기 모터가 수용되는 모터 수용공간(미도시)이 형성될 수 있다.
제1연장부(50B) 및 제2연장부(50C)에는 상기 모터 수용공간을 외측에서 커버하는 사이드 커버(57)가 구비될 수 있다. 또한, 상기 사이드 커버(57)에는 로터(53)의 회전을 제어하는 로터 조절부(58)가 구비될 수 있다.
사이드 커버(57)는 제1연장부(50B) 또는 제2연장부(50C)의 하부 외측에 구비될 수 있다. 즉, 사이드 커버(57)는 제1연장부(50B) 또는 제2연장부(50C)의 아우터 커버(51)에 결합될 수 있다.
사용자는 로터 조절부(58)를 조작하여 로터(53)의 회전을 제어할 수 있다.
로터 조절부(58)의 구성은 한정되지 않는다. 일례로, 사용자가 로터 조절부(58)를 누르거나 터치하면 상기 로터 조절부(58)와 전기적으로 연결된 모터에 신호가 전달되고, 상기 모터는 로터(53)를 회전시킬 수 있다.
또한, 로터(53)는 아우터 커버(51)와 이너 커버(52)의 사이에 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 제1연장부(50B)와 제2연장부(50C) 각각의 하측 단부에 대응되는 부분에는 아우터 커버(51)와 이너 커버(52)의 사이에 소정의 간극이 형성될 수 있고, 로터(53)는 상기 간극에 배치될 수 있다.
로터(53)는 가상 회전축(X1)을 중심으로 회전할 수 있다. 제1연장부(50B)에 구비된 로터(53)의 가상 회전축과 제2연장부(50C)에 구비된 로터(53)의 가상 회전축은 일직선상에 위치할 수 있다. 즉, 상기 가상 회전축(X1)은 수평 방향, 좀 더 상세히는 좌우 방향으로 길게 형성될 수 있다.
웨어러블 로봇(1)은 사용자의 다리, 좀 더 상세히는 허벅지에 장착되는 레그 장착부(60)와, 레그 장착부(60)와 로터(53)에 의해 회동하며 레그 장착부(60)에 연결된 레그 프레임(70)를 포함할 수 있다. 웨어러블 로봇(1)은 로터(53)와 레그 프레임(70)를 연결하는 커넥터(54)를 더 포함할 수 있다.
레그 장착부(60)는 사용자의 허벅지를 감쌀 수 있다. 레그 장착부(60)는 대략 원형 링 형상을 가질 수 있다.
레그 장착부(60)는 한 쌍이 구비될 수 있다. 이 경우, 한 쌍의 레그 장착부(60)는 사용자의 어느 하나의 허벅지에 장착되는 제1레그 장착부(60A)와, 다른 하나의 허벅지에 장착되는 제2레그 장착부(60B)를 포함할 수 있다.
레그 프레임(70)는 레그 장착부(60)에 연결되며, 로터(53)의 회전에 의해 회동할 수 있다. 이로써, 로터(53)의 회전에 의해 레그 장착부(60)가 회동할 수 있고 사용자의 다리에 보조력을 전달할 수 있다.
레그 프레임(70)는 한 쌍이 구비될 수 있다. 이 경우, 한 쌍의 레그 프레임(70)는. 제1연장부(50B)에 구비된 로터(53)에 의해 회동하며 제1레그 장착부(60A)에 연결된 제1레그 프레임(70A)와, 제2연장부(50C)에 구비된 로터(53)에 의해 회동하며 제2레그 장착부(60B)에 연결된 제2레그 프레임(70B)를 포함할 수 있다.
각 레그 장착부(70)는 레그 바인더(61)와, 레그 벨트(62)와, 레그벨트 조절부(63)를 포함할 수 있다.
레그 바인더(61)는 경질의 재질을 포함할 수 있다. 일례로, 레그 바인더(61)는 금속 재질을 포함할 수 있다.
레그 바인더(61)는 대략 원호 형상으로 형성되어 사용자의 허벅지 일부를 감쌀 수 있다.
레그 벨트(62)는 레그 바인더(61)의 양 단을 서로 연결할 수 있다. 레그 벨트(62)는 연질의 재질을 포함할 수 있다. 레그 벨트(62)는 레그 바인더(61)과 함께 사용자의 허벅지를 감쌀 수 있다.
레그 바인더(61)는 레그 벨트(62)의 전방에 위치할 수 있다. 즉, 레그 바인더(61)의 양 단은 대략 후방을 향할 수 있다.
레그벨트 조절부(63)는 레그 바인더(61)에 구비될 수 있다.
사용자는 레그벨트 조절부(63)를 조작하여 레그 벨트(62)를 조이거나 풀 수 있다.
레그벨트 조절부(63)의 구성은 한정되지 않는다. 일례로, 사용자는 레그벨트 조절부(63)를 파지하여 회전시킴으로써 레그 벨트(62)를 조이거나 풀 수 있다. 이로써, 각 레그 장착부(60)는 사용자의 허벅지에 안정적으로 착용될 수 있다.
레그 프레임(70)는 레그 장착부(60)의 전방부에 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 레그 프레임(70)는 레그 바인더(61)의 상단에 연결될 수 있다.
레그 프레임(70)의 상단은 로터(53)에 연결될 수 있고, 하단은 고정바디(61)에 연결될 수 있다. 이 경우, 레그 프레임(70)의 상단부의 양면은 각각 좌우를 향할 수 있고, 레그 프레임(70)의 하단부의 양면은 각각 전후를 향할 수 있다.
커넥터(54)는 로터(53)와 레그 프레임(70)를 연결할 수 있다.
커넥터(54)는 로터(53)에 연결된 로터 연결부(55)와, 로터 연결부(55)에 힌지 연결되며 레그 프레임(70)의 상단이 장착되는 레그 프레임 장착부(56)를 포함할 수 있다.
로터 연결부(55)는 레그 프레임 연결부(54)는 아우터 커버(51)와 이너 커버(52)의 사이에 형성된 간극을 통해 각 연장부(50B)(50C)의 외측으로 연장될 수 있다. 따라서, 로터(53)의 회전시에 로터 연결부(55)는 각 연장부(50B)(50C)와 간섭되지 않을 수 있다.
레그 프레임 장착부(56)는 로터 장착부(55)와 힌지 연결될 수 있다. 이 경우, 힌지축은 대략 전후 방향으로 길게 형성될 수 있다. 따라서, 레그 프레임(70) 및 레그 장착부(60)는 상기 힌지축을 중심으로 좌우 회전 가능하다. 이로써, 사용자는 좌우로 다리를 자유롭게 움직일 수 있다.
로터(53)는 수평 방향의 가상 회전축(X1)을 중심으로 회전하고 레그 프레임(70)은 레그 장착부(60)의 전방부에 연결되므로, 로터(53)의 회전력이 사용자의 허벅지로 용이하게 전달될 수 있다. 일례로, 로터(53)가 하측으로 회전하면 레그 장착부(60)는 사용자의 허벅지를 하방 또는 후방으로 가압하므로, 웨어러블 로봇(1)은 사용자의 다리가 펴지는 보조력을 제공할 수 있다.
또한, 커넥터(54)의 힌지축은 전후 방향으로 길게 형성되므로, 로터(53)의 회전력이 레그 프레임(70)으로 전달되는 과정에서 손실되는 것을 방지할 수 있다.
한편, 웨어러블 로봇(1)은 밀착패드(80) 및 바인더(110)(120)를 포함할 수 있다.
밀착패드(80)는 리어 지지부(20)의 전방에서 체결될 수 있다. 좀 더 상세히, 밀착패드(80)는 로어 지지부(40)의 전방에서 체결될 수 있다.
밀착패드(80)는 사용자의 신체(M)에 후방 밀착될 수 있다. 밀착패드(80)는 신체(M)를 후방에서 감쌀 수 있다.
밀착 패드(80)는 대략 양 단부가 전방을 향해 휘어진 곡판 형상일 수 있다. 밀착 패드(80)는 신체(M)의 형상에 대응되도록 인체 공학적으로 설계됨이 바람직하다.
밀착 패드(80)는 바인더(110)(120)보다 크게 형성될 수 있다.
바인더(110)(120)는 밀착 패드(80)를 가압할 수 있다. 좀 더 상세히, 바인더(110)(120)는 밀착 패드(80)를 사용자의 신체(M)를 향해 가압할 수 있다.
따라서, 밀착 패드(80)는 사용자의 신체(M)에 강하게 밀착될 수 있고, 웨어러블 로봇(1)이 사용자에게 안정적으로 착용될 수 있다. 또한, 바인더(110)(120)가 사용자의 신체(M)에 직접 닿지 않고 밀착 패드(80)를 가압하므로, 사용자가 통증을 느낄 우려를 방지할 뿐만 아니라 사용자의 착용감이 향상될 수 있다.
바인더(110)(120)는 강체일 수 있다. 바인더(110)(120)는 내둘레가 사용자의 신체(M)를 향하는 호 형상을 가질 수 있다.
바인더(110)(120)는 밀착 패드(80)의 외측에 위치할 수 있다.
바인더(110)(120)는 리어 지지부(20)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 바인더(110)(120)는 로어 지지부(40)에 회전 가능하게 연결될 수 있다.
바인더(110)(120)는 복수개가 구비될 수 있다. 일례로, 복수개의 바인더(110)(120)는 한 쌍의 어퍼 바인더(110) 및 한 쌍의 로어 바인더(120)를 포함할 수 있다.
어퍼 바인더(110)는 로어 바인더(120)의 상측에 위치할 수 있다.
한 쌍의 어퍼 바인더(110)는 리어 지지부(20)의 일측에 회전 가능하게 연결된 제1어퍼 바인더(110A)와, 리어 지지부(20)의 타측에 회전 가능하게 연결된 제2어퍼 바인더(110B)를 포함할 수 있다.
제1어퍼 바인더(110A)와 제2어퍼 바인더(110B)는 수평방향, 좀 더 상세히는 좌우 방향으로 서로 이격될 수 있다. 이 경우, 제1어퍼 바인더(110A)는 밀착 패드(80)의 상부 일측을 가압할 수 있고, 제2어퍼 바인더(110B)는 밀착 패드(80)의 상부 타측을 가압할 수 있다. 즉, 밀착 패드(80)는 제1어퍼 바인더(110A)와 제2어퍼 바인더(110B)의 사이에 위치할 수 있다.
제1어퍼 바인더(110A)와 제2어퍼 바인더(110B)는 어퍼 벨트(111)에 의해 연결될 수 있다. 어퍼 벨트(111)는 제1어퍼 바인더(110A)와 제2어퍼 바인더(110B)를 연결하며 길이 조정이 가능할 수 있다.
어퍼 벨트(111)는 사용자의 신체(M) 전방을 감쌀 수 있다.
제1어퍼 바인더(110A) 및 제2어퍼 바인더(110B) 중 어느 하나에는 어퍼벨트 조절부(112)가 구비될 수 있다. 사용자는 어퍼벨트 조절부(112)를 조작하여 어퍼 벨트(111)를 조이거나 풀 수 있다.
어퍼 벨트 조절부(112)의 구성은 한정되지 않는다. 일례로, 사용자는 어퍼벨트 조절부(112)를 파지하여 회전시킴으로써 어퍼 벨트(111)를 조이거나 풀 수 있다.
사용자가 어퍼벨트 조절부(112)를 조절하여 어퍼 벨트(111)를 조이면, 제1어퍼 바인더(110A)와 제2어퍼 바인더(110B) 간의 거리가 가까워지며 밀착 패드(80)의 상부가 사용자의 신체(M)를 향해 가압될 수 있다.
반대로, 사용자가 어퍼벨트 조절부(112)를 조절하여 어퍼 벨트(111)를 풀면 제1어퍼 바인더(110A)와 제2어퍼 바인더(110B) 간의 거리가 멀어지며 밀착 패드(80)를 가압하지 않을 수 있다.
로어 바인더(120)는 어퍼 바인더(110)의 하측에 위치할 수 있다. 로어 바인더(120) 중에서 리어 지지부(20)에 인접한 일부는 고관절 구동 유닛(50)의 내측에 위치할 수 있다.
한 쌍의 로어 바인더(120)는 리어 지지부(20)의 일측에 회전 가능하게 연결된 제1로어 바인더(120A)와, 리어 지지부(20)의 타측에 회전 가능하게 연결된 제2로어 바인더(120B)를 포함할 수 있다.
제1로어 바인더(120A)와 제2로어 바인더(120B)는 수평방향, 좀 더 상세히는 좌우 방향으로 서로 이격될 수 있다. 이 경우, 제1로어 바인더(120A)는 밀착 패드(80)의 하부 일측을 가압할 수 있고, 제2로어 바인더(120B)는 밀착 패드(80)의 하부 타측을 가압할 수 있다. 즉, 밀착 패드(80)는 제1로어 바인더(120A)와 제2로어 바인더(120B)의 사이에 위치할 수 있다.
제1로어 바인더(120A)와 제2로어 바인더(120B)는 로어 벨트(121)에 의해 연결될 수 있다. 로어 벨트(121)는 제1로어 바인더(120A)와 제2로어 바인더(120B)를 연결하며 길이 조정이 가능할 수 있다.
로어 벨트(121)는 사용자의 신체(M) 전방을 감쌀 수 있다.
제1로어 바인더(120A) 및 제2로어 바인더(120B) 중 어느 하나에는 로어벨트 조절부(122)가 구비될 수 있다. 사용자는 로어벨트 조절부(122)를 조작하여 로어 벨트(121)를 조이거나 풀 수 있다.
로어벨트 조절부(122)의 구성은 한정되지 않는다. 일례로, 사용자는 로어벨트 조절부(122)를 파지하여 회전시킴으로써 로어 벨트(121)를 조이거나 풀 수 있다.
사용자가 로어벨트 조절부(122)를 조절하여 로어 벨트(121)를 조이면, 제1로어 바인더(120A)와 제2로어 바인더(120B) 간의 거리가 가까워지며 밀착 패드(80)의 하부가 사용자의 신체(M)를 향해 가압될 수 있다.
반대로, 사용자가 로어벨트 조절부(122)를 조절하여 로어 벨트(121)를 풀면 제1로어 바인더(120A)와 제2로어 바인더(120B) 간의 거리가 멀어지며 밀착 패드(80)를 가압하지 않을 수 있다.
어퍼 벨트(111) 및 로어 벨트(121)는 연질의 재질을 포함할 수 있다.
어퍼 바인더(110) 및 로어 바인더(120)에 의해, 웨어러블 로봇(1)은 신체(M)의 흉부 및 복부에 각각 고정될 수 있다. 따라서, 사용자가 웨어러블 로봇(1)을 착용한 상태에서 활동하는 경우에 웨어러블 로봇(1)이 흘러내릴 우려를 방지할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 밀착 패드가 리어 지지부에 장착되는 것을 설명하기 위한 도면이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 밀착패드를 후방에서 바라본 도면이다.
밀착 패드(80)는 지지판(81) 및 지지판(81)의 전면에 구비된 쿠션(82)을 포함할 수 있다.
지지판(81)은 경질의 재질을 포함할 수 있다. 지지판(81)은 밀착 패드(80)의 형상을 결정하는 프레임일 수 있다.
지지판(81)의 내측면, 즉 사용자의 신체(M)를 향하는 면은 지지판(81)의 상측 가장자리 및 하측 가장자리에서 멀어질수록 전방으로 볼록하게 형성된 유선형의 형상을 가질 수 있다. 따라서, 밀착 패드(80)는 사용자의 허리에 더욱 잘 밀착될 수 있다.
지지판(81)은 리어 지지부(20)에 체결될 수 있다. 좀 더 상세히, 지지판(81)의 배면에는 리어 지지부(20)를 향해 돌출된 돌출부(83)가 형성될 수 있다.
이 경우, 리어 지지부(20)의 전면에는 상기 돌출부(83)가 삽입되는 삽입홈(40A)이 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 삽입홈(40A)은 로어 지지부(40)의 전면에서 후방으로 함몰되어 형성될 수 있다.
따라서, 돌출부(83)는 삽입홈(40A)으로 삽입되어 밀착 패드(80)의 설치 위치가 안내될 수 있다. 이후, 스크류 등의 체결부재(미도시)는 지지판(81) 및 돌출부(83)를 관통하여 삽입홈(40A)에 체결될 수 있다. 이로써, 밀착패드(80)가 리어 지지부(20)에 체결될 수 있다.
쿠션(82)은 소프트한 재질을 포함할 수 있다. 쿠션(82)은 탄성 재질을 포함할 수 있다.
쿠션(82)은 지지판(81)의 전면에 구비될 수 있다. 쿠션(82)은 지지판(81)의 가장자리를 감싸는 것도 가능하다.
쿠션(82)은 사용자의 신체(M)에 밀착될 수 있다. 쿠션(82)은 소프트하고 탄성을 갖는 재질을 포함하므로, 신체(M)와의 접촉 면적이 늘어날 수 있다. 따라서, 밀착 패드(80)와 신체(M) 간의 마찰력이 증가하여 웨어러블 로봇(1)이 신체(M)에 더욱 안정적으로 착용될 수 있다.
이로써, 밀착 패드(80)만으로 웨어러블 로봇(1)이 신체(M)에 가고정 될 수 있으므로, 사용자 단독으로 바인더(110)(120) 및 레그 바인더(61)의 조절이 용이해질 수 있고, 웨어러블 로봇(1)의 착탈이 편리해질 수 있다.
또한, 종래에 바인더(110)(120) 및 벨트(121)(122)만으로 신체(M)에 고정되던 방식과 비교하여, 쿠션(82)을 포함하는 밀착패드(80)에 의해 사용자에게 편안하면서도 안정적인 착용감을 제공할 수 있다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 웨어러블 로봇의 평면도이고, 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 어퍼 바인더 및 밀착패드가 도시된 도면이고, 도 13은 본 발명의 실시예에 따른 로어 바인더 및 밀착패드가 도시된 도면이다.
레그 장착부(60) 내측의 공간 중 적어도 일부는, 바인더(110)(120) 및 벨트(111)(121) 내측의 공간과 상하로 중첩될 수 있다. 즉, 웨어러블 로봇(1)의 상측에서 수직 하측으로 레그 장착부(60)에 다리를 넣을 수 있다. 따라서, 사용자는 일어선 상태에서도 웨어러블 로봇(1)을 용이하게 착탈 할 수 있다.
바인더(110)(120)의 내측면은 사용자의 신체(M) 및 밀착 패드(80)를 향할 수 잇다. 바인더(110)(120)의 내측면에는 가압부(113)(123)가 구비될 수 있다.
바인더(110)(120)가 밀착 패드(80)를 가압하는 경우에, 가압부(113)(123)는 밀착 패드(80)와 접촉할 수 있다.
가압부(113)(123)는 고무나 실리콘 등과 같은 탄성 재질을 포함할 수 있다. 바인더(110)(120)가 밀착 패드(80)를 가압하는 경우에, 가압부(113)(123)는 바인더(110)(120)와 밀착 패드(80) 사이에서 눌려 탄성 변형될 수 있다. 따라서, 가압부(113)(123)는 바인더(110)(120)와 밀착 패드(80) 사이의 충격을 흡수할 수 있다.
좀 더 상세히, 어퍼 바인더(110)의 내측면에는 어퍼 가압부(113)가 구비될 수 있다. 더욱 상세히, 제1어퍼 바인더(110A)의 내측면에는 제1어퍼 가압부(113A)가 구비되고, 제2어퍼 바인더(110B)의 내측면에는 제2어퍼 가압부(113B)가 구비될 수 있다.
또한, 로어 바인더(120)의 내측면에는 로어 가압부(123)가 구비될 수 있다. 더욱 상세히, 제1로어 바인더(120A)의 내측면에는 제1로어 가압부(123A)가 구비되고, 제2로어 바인더(120B)의 내측면에는 제2로어 가압부(123B)가 구비될 수 있다.
각 바인더(110)(120)의 회전 상태에 따라 가압부(113)(123)는 밀착 패드(80)와 이격되거나 접할 수 있다. 일례로, 사용자가 로어 벨트(121)만을 조인 경우, 로어 가압부(123)는 밀착 패드(80)와 접하고 어퍼 가압부(113)는 밀착 패드(80)와 이격될 수 있다. 즉, 밀착 패드(80)와 어퍼 가압부(123) 사이에는 소정의 간격(g)이 형성될 수 있다.
즉 벨트(111)(121)가 제1길이이면 바인더(110)(120)는 밀착패드(80)와 이격되고, 벨트(111)(121)가 상기 제1길이보다 짧은 제2길이이면 바인더(110)(120)는 밀착패드(80)를 가압할 수 있다.
한편, 어퍼 바인더(110)와 로어 바인더(120)의 내측면은 서로 다른 곡률을 가질 수 있다.
어퍼 바인더(110)의 내측면은 제1곡률을 갖고, 로어 바인더(120)의 내측면은 상기 제1곡률보다 큰 제2곡률을 가질 수 있다. 즉, 어퍼 바인더(110)의 내측면보다 로어 바인더(120)의 내측면이 더 큰 곡률을 가질 수 있다.
이는 신체(M)가 일반적으로 흉부보다 복부가 더 두껍기 때문이다. 즉, 어퍼 바인더(110)와 로어 바인더(120) 각각의 내측면 곡률이 서로 다르게 형성됨으로써, 신체 특성에 맞도록 밀착 패드(80)를 가압할 수 있다. 따라서, 사용자의 착용감이 더욱 향상될 수 있다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 어퍼 회전축 및 로어 회전축을 후방에서 바라본 도면이고, 도 15는 본 발명의 실시예에 따른 어퍼 회전축 및 로어 회전축을 측방에서 바라본 도면이다.
앞서 설명한 바와 같이, 바인더(110)(120)는 리어 지지부(20)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 좀 더 상세히, 리어 지지부(20)에는 바인더(110)(120)가 연결되회는 회전축(101)(102)이 구비될 수 있다. 더욱 상세히, 로어 지지부(40)에는 바인더(110)(120)가 연결되회는 회전축(101)(102)이 구비될 수 있다.
회전축(101)(102)은 고관절 구동 유닛(50)의 센터부(50A)(도 5 참조) 및 리어 커버(90) 중 적어도 하나에 의해 커버될 수 있다.
회전축(101)(102)은 상하로 길게 형성될 수 있고, 바인더(110)(120)는 전후 방향으로 회전할 수 있다.
한 쌍의 어퍼 바인더(110)는 한 쌍의 어퍼 회전축(101) 각각에 연결될 수 있다. 이 경우, 한 쌍의 어퍼 회전축(101)은 제1어퍼 바인더(110A)가 연결되는 제1어퍼 회전축(101A)과, 제2어퍼 바인더(110B)가 연결되는 제2어퍼 회전축(101B)을 포함할 수 있다.
한 쌍의 로어 바인더(120)는 한 쌍의 로어 회전축(102) 각각에 연결될 수 있다. 이 경우, 한 쌍의 로어 회전축(102)은 제1로어 바인더(120A)가 연결되는 제1로어 회전축(102A)과, 제2로어 바인더(120B)가 연결되는 제2로어 회전축(102B)을 포함할 수 있다.
제1어퍼 회전축(101A) 및 제2로어 회전축(102A)은 리어 지지부(20)의 일측에 구비될 수 있고, 제2어퍼 회전축(101B) 및 제2로어 회전축(102B)은 리어 지지부(20)의 타측에 구비될 수 있다.
제1어퍼 회전축(101A)과 제2어퍼 회전축(101B)은 좌우로 이격될 수 있다. 또한, 제1로어 회전축(102A)과 제2로어 회전축(102B)은 좌우로 이격될 수 있다.
이 경우, 한 쌍의 로어 회전축(102) 간 좌우 거리(L2)는, 한 쌍의 어퍼 회전축(101) 간 좌우 거리(L1)보다 가까울 수 있다. 즉, 한 쌍의 어퍼 회전축(101)은 좌우로 제1거리(L1)만큼 이격될 수 있고, 한 쌍의 로어 회전축(102)은 좌우로 상기 제1거리(L1)보다 가까운 제2거리(L2)만큼 이격될 수 있다.
한 쌍의 어퍼 회전축(101)의 중간 지점 및 한 쌍의 로어 회전축(102)의 중간 지점은, 상기 리어 지지부(20)를 전후로 가로지르는 가상 수직면(M1) 상에 위치할 수 있다. 즉, 웨어러블 로봇(1)을 후방에서 바라보았을 때, 한 쌍의 어퍼 회전축(101)의 중간 지점 및 한 쌍의 로어 회전축(102)의 중간 지점은 상하로 일직선상에 위치할 수 있다.
또한, 리어 지지부(20)의 후단과 로어 회전축(102) 사이의 전후 거리(D2)는, 리어 지지부(20)의 후단과 어퍼 회전축(101) 사이의 전후 거리(D1)보다 멀 수 있다.
상기 구성은 신체(M)가 일반적으로 흉부보다 복부가 더 두껍기 때문이다. 즉, 어퍼 회전축(101) 및 로어 회전축(102)의 상기 구성에 의해, 어퍼 바인더(110) 및 로어 바인더(120)가 신체 특성에 맞도록 밀착 패드(80)를 가압할 수 있다. 따라서, 사용자의 착용감이 더욱 향상될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.
본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (6)

  1. 사용자의 신체 후방에 위치한 리어 지지부;
    상기 리어 지지부에 체결된 센터부와, 상기 센터부에서 사용자의 고관절 측부까지 연장된 한 쌍의 연장부를 포함하는 고관절 구동 유닛;
    상기 리어 지지부에 전방에서 체결되고 사용자의 신체에 후방 밀착되는 밀착패드; 및
    상기 리어 지지부에 회동 가능하게 연결되고 상기 밀착패드를 가압하는 바인더를 포함하는 웨어러블 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 밀착패드는,
    상기 리어 지지부에 체결되고 경질의 재질을 포함하는 지지판; 및
    상기 지지판의 전면에 구비되고 탄성 재질을 가지며 사용자의 신체에 밀착되는 쿠션을 포함하는 웨어러블 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 바인더는,
    상기 밀착 패드를 일측에서 가압하는 제1바인더; 및
    상기 제1바인더와 수평방향에 대해 이격되고 상기 밀착 패드를 타측에서 가압하는 제2바인더를 포함하고,
    상기 밀착패드는 상기 제1바인더 및 제2바인더의 사이에 위치한 웨어러블 로봇.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1바인더와 상기 제2바인더를 연결하고 길이 조절이 가능한 벨트를 더 포함하고,
    상기 제1바인더 및 제2바인더는,
    상기 벨트가 제1길이이면 상기 밀착패드와 이격되고,
    상기 벨트가 상기 제1길이보다 짧은 제2길이이면 상기 밀착패드에 접촉하여 상기 밀착패드를 가압하는 웨어러블 로봇.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 허리 밀착패드는 상기 바인더보다 크게 형성된 웨어러블 로봇.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 바인더의 내측면에는 상기 밀착 패드와 접촉하는 가압부가 구비되고,
    상기 가압부는 탄성 재질을 포함하는 웨어러블 로봇.
KR1020197027289A 2019-01-02 2019-01-02 웨어러블 로봇 KR102233639B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2019/000060 WO2020141633A1 (ko) 2019-01-02 2019-01-02 웨어러블 로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200085660A true KR20200085660A (ko) 2020-07-15
KR102233639B1 KR102233639B1 (ko) 2021-03-31

Family

ID=71407324

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197027289A KR102233639B1 (ko) 2019-01-02 2019-01-02 웨어러블 로봇

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20210220207A1 (ko)
KR (1) KR102233639B1 (ko)
WO (1) WO2020141633A1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230024812A (ko) 2021-08-12 2023-02-21 주식회사 에프알티 웨어러블 로봇
KR20240078872A (ko) 2022-11-28 2024-06-04 주식회사 에프알티로보틱스 토크제어 가능한 직렬탄성 구동기 및 이를 포함하는 웨어러블 로봇
WO2024128493A1 (ko) * 2022-12-14 2024-06-20 삼성전자주식회사 라이팅 기능을 제공하는 웨어러블 장치 및 웨어러블 장치의 동작 방법

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102021130309B4 (de) 2021-11-19 2023-08-03 German Bionic Systems Gmbh Beckenanbindungssystem für ein Exoskelett, Exoskelett und dazugehöriges Verfahren
CN114750152B (zh) * 2022-04-02 2023-09-05 南京航空航天大学 一种用于变刚度外骨骼的志愿柔顺辅助控制方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006320351A (ja) * 2005-05-17 2006-11-30 Wacoal Holdings Corp 腰部装具
KR20130045826A (ko) * 2011-10-26 2013-05-06 (주)헥사시스템즈 보행 보조 장치
KR20170024680A (ko) * 2015-08-26 2017-03-08 삼성전자주식회사 골반 고정 기구 및 이를 포함하는 운동 보조 장치

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101186540B1 (ko) * 2011-03-14 2012-10-08 현대로템 주식회사 착용식 외골격로봇용 고관절 구조체
EP3308912B1 (en) * 2016-08-17 2020-09-09 Power Assist International Corporation Wearable assistance robot device
CN106541393B (zh) * 2017-01-23 2018-12-11 哈尔滨工业大学 具有弹性缓冲的大负载欠驱动并联下肢助力外骨骼
US10835444B2 (en) * 2017-11-13 2020-11-17 Free Bionics Taiwan Inc. Shoe assembly for a walking assist device
WO2019108655A1 (en) * 2017-11-28 2019-06-06 Seismic Holdings, Inc. Exosuit systems and methods

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006320351A (ja) * 2005-05-17 2006-11-30 Wacoal Holdings Corp 腰部装具
KR20130045826A (ko) * 2011-10-26 2013-05-06 (주)헥사시스템즈 보행 보조 장치
KR20170024680A (ko) * 2015-08-26 2017-03-08 삼성전자주식회사 골반 고정 기구 및 이를 포함하는 운동 보조 장치

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230024812A (ko) 2021-08-12 2023-02-21 주식회사 에프알티 웨어러블 로봇
KR20240078872A (ko) 2022-11-28 2024-06-04 주식회사 에프알티로보틱스 토크제어 가능한 직렬탄성 구동기 및 이를 포함하는 웨어러블 로봇
WO2024128493A1 (ko) * 2022-12-14 2024-06-20 삼성전자주식회사 라이팅 기능을 제공하는 웨어러블 장치 및 웨어러블 장치의 동작 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102233639B1 (ko) 2021-03-31
WO2020141633A1 (ko) 2020-07-09
US20210220207A1 (en) 2021-07-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102233639B1 (ko) 웨어러블 로봇
KR20200084291A (ko) 웨어러블 로봇
EP3536297A1 (en) Wearable assistive device that efficiently delivers assistive force
EP1902700B1 (en) Walking assisting device
KR20170039670A (ko) 동작 지원 장치
JP2020531066A (ja) 運動補助装置
US20190282429A1 (en) Posture restoring assembly for wearable assistive device
CN113492392A (zh) 辅助装置
CN111283659A (zh) 动力辅助服
KR102115016B1 (ko) 구동 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
JP2006320351A (ja) 腰部装具
JP2015208795A (ja) 動作支援装置
KR20200008086A (ko) 보행 보조 장치
KR20200050001A (ko) 운동 보조 장치
CN107595555B (zh) 一种外骨骼机器人及其脚部支撑部件
KR20190100566A (ko) 운동 보조 장치
CN111096875B (zh) 一种柔性承力腰背机构及其助力支架和轻便助力设备
CN107569362B (zh) 一种外骨骼机器人及其髋关节部件
KR20190101848A (ko) 효율적인 보조력 전달을 위한 근력 보조 로봇
CN218018503U (zh) 一种髋关节后伸限位机构及外骨骼系统
CN107571240B (zh) 一种外骨骼机器人
JP5370098B2 (ja) 歩行補助装具
CN220175529U (zh) 颈部按摩仪
CN217801680U (zh) 一种髋关节安装结构及外附骨骼
CN218889909U (zh) 颈部按摩仪

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant