KR20200075116A - 항공 화물 추적 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

압력 센서 및 가속도 센서의 감지값을 근거로 항공 화물의 적재 여부를 판단하고, 적재가 완료되면 비행 모드로 전환하여 외부 기기와의 통신을 차단하도록 한 항공 화물 추적 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 항공 화물 추적 장치는 항공 화물의 이동에 따른 가속도 정보 및 압력 정보를 감지하고, 가속도 정보 및 압력 정보를 근거로 항공 화물의 트래킹 정보를 생성하고, 트래킹 정보를 외부 기기로 전송하되, 가속도 정보, 압력 정보 및 통신 신호 수신 여부 중 하나를 근거로 비행 모드로 전환한다.

Description

항공 화물 추적 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR TRACKING AIR CARGO}
본 발명은 항공 화물 추적 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 항공 화물의 위치, 고도 등의 운송 관련 정보를 추적하는 항공 화물 추적 장치 및 방법에 관한 것이다.
컨테이너(Container)는 화물을 능률적이고 경제적으로 수송하기 위해 사용된다. 컨테이너는 펠릿에 거치된 화물을 적재한 후 차량, 선박, 비행기 등을 운송 수단을 통해 운송된다.
컨테이너는 운송 수단에 적재되기 전에 항구, 창고 등에 장기간 방치되거나, 운송 수단 내에서 장기간 방치 및 이용되기 때문에 컨테이너에 적재된 화물의 도난사고, 불법 화물 추가 사고 등이 빈번하게 발생한다.
이에, 화물의 안전한 운송을 위해서 컨테이너, 펠릿 등의 운송 구조물에 다양한 센서를 설치하고, 이들에서 감지한 센싱 정보와 위치 정보를 관리 서버로 전송하는 자산 추적(Asset tracking) 기술이 적용되고 있다.
자산 추적 기술은 운송 구조물에서 감지한 센싱 정보를 관리 서버로 전송하기 위해 통신망을 이용한다. 이때, 자산 추적 기술에는 Sigfox, LoRa, NB-IoT, LTE-CAT.M1 등의 저전력 광역(LPWA; Low Power Wide Area) 통신이 사용되고 있다.
자산 추적 기술은 각종 센서 및 통신 모듈을 구비한 자산 추적기(Asset Tracker)를 컨테이너에 설치한다.
하지만, 항공 운항의 안정성을 확보하기 위해서 운항 중의 통신사용이 불가능하기 때문에 항공기의 이륙 전에 자산 추적기의 통신을 정지시키고, 하차시 재동작시켜야 한다.
이로 인해, 종래의 자산 추적기는 적재 과정에서 많은 시간이 소요되고, 수작업으로 통신을 정지시키기 때문에 일부 누락으로 인해 항공기 운항 스케줄에 차질이 발생하는 문제점이 있다.
한국공개특허 제10-2018-0055167호(명칭: 항공 및 해상 화물의 운송상태 확인장치)
본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 압력 센서 및 가속도 센서의 감지값을 근거로 항공 화물의 적재 여부를 판단하고, 적재가 완료되면 비행 모드로 전환하여 외부 기기와의 통신을 차단하도록 한 항공 화물 추적 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시 예에 따른 항공 화물 추적 장치는 항공 화물의 이동에 따른 가속도 정보 및 압력 정보를 감지하는 센서부, 센서부에서 감지한 정보를 근거로 항공 화물의 트래킹 정보를 생성하는 트래킹부 및 트래킹부에서 생성된 트래킹 정보를 외부 기기로 전송하는 통신부를 포함하고, 트래킹부는 센서부에서 감지한 정보 및 통신부의 신호 수신 여부 중 하나를 근거로 비행 모드로 전환하여 통신부를 정지시킨다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시 예에 따른 항공 화물 추적 방법은 항공 화물의 이동에 따른 가속도 정보 및 압력 정보를 근거로 항공 화물의 실내 이동, 실외 이동 및 상하 이동을 트래킹하는 단계, 트래킹하는 단계의 트래킹 정보를 근거로 항공 화물의 항공기 적재 여부를 판단하는 단계, 적재 여부를 판단하는 단계에서 항공기 적재로 판단하면 통신 신호 수신 여부 및 광량 변화 중 하나를 근거로 화물칸 도어의 개폐 여부를 판단하는 단계 및 개폐 여부를 판단하는 단계에서 화물칸 도어의 닫힘 상태로 판단하면 비행 모드로 전환하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면, 항공 화물 추적 장치 및 방법은 센서부의 감지값을 근거로 화물칸 도어의 개폐 상태를 판단하고, 화물칸 도어의 닫힘시 비행 모드로 전환함으로써, 항공 화물의 적재 시간을 최소화하고, 인적 실수로 인한 항공기 운항 스케줄의 변동을 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 항공 화물 추적 장치를 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 항공 화물 추적 장치를 설명하기 위한 상태도(state diagram).
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 항공 화물 추적 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도.
도 4는 도 3의 트래킹부의 구성을 설명하기 위한 블록도.
도 5는 도 4의 이착륙 판단 모듈을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 항공 화물 추적 방법을 설명하기 위한 흐름도,
도 7 및 도 8은 도 6의 항공 화물 트래킹 단계를 설명하기 위한 흐름도.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 항공 화물 추적 방법의 변형 예를 설명하기 위한 흐름도,
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 항공 화물 추적 장치는 항공 화물의 이동 및 적재에 관련된 트래킹 정보를 수집한다. 항공 화물 추적 장치는 수집한 트래킹 정보를 소정 주기 또는 특정 이벤트 발생시 외부 기기로 전송한다. 이때, 항공 화물 추적 장치는 항공기의 안전한 운항을 위해 국가별로 설정된 기준에 따라 트래킹 정보의 전송을 중단한다.
항공 화물 추적 장치는 비콘 신호를 근거로 항공 화물의 실내 이동을 트래킹한다. 항공 화물 추적 장치는 위치 정보 신호가 수신되지 않고 비콘 신호가 수신되는 경우 항공 화물의 실내 이동으로 판단한다. 여기서, 항공 화물 추적 장치는 Sigfox 등의 IoT 통신 모듈을 통해 실내에 설치된 비콘으로부터 비콘 신호를 수신한다.
항공 화물 추적 장치는 실내 이동으로 판단되면 비콘 신호를 근거로 기준 위치를 설정한다. 항공 화물 추적 장치는 가속도 센서, 자이로스코프 등의 센서를 통해 이동, 방향 및 정지를 감지한다. 항공 화물 추적 장치는 감지한 정보들을 이용하여 실내 이동에 따른 항공 화물의 위치를 트래킹한다. 이때, 항공 화물 추적 장치는 설정 시간 이상 정지로 감지하면 항공 화물의 실내 적재로 판단한다. 항공 화물 추적 장치는 실내 적재로 판단하면 다음 이동이 감지되기 전까지 절전 모드로 전환한다.
항공 화물 추적 장치는 위치 정보 신호 및 비콘 신호를 근거로 항공 화물의 실외 이동을 트래킹한다. 항공 화물 추적 장치는 위치 정보 신호 및 비콘 신호가 수신되면 항공 화물의 실외 이동으로 판단한다. 여기서, 항공 화물 추적 장치는 GPS 신호, GNSS 신호 및 QZSS 신호 중 적어도 하나의 위치 정보 신호를 수신한다.
항공 화물 추적 장치는 실외 이동으로 판단되면 GPS 신호, GNSS 신호, QZSS 신호 등의 위치 정보 신호를 근거로 실외 이동에 따른 항공 화물의 위치를 트래킹한다. 이때, 위치 정보 신호를 이용하여 항공 화물의 실외 이동을 트래킹하는 경우 전력 소비가 증가하기 때문에, 항공 화물 추적 장치는 위치 정보 신호 또는 비콘 신호를 근거로 기준 위치를 설정하고, 위치 정보 수집 모듈을 절전 모드로 전환한다.
항공 화물 추적 장치는 위치 정보 신호에 따른 트래킹과 함께 상대 위치 추정(PDR) 알고리즘을 이용하여 항공 화물의 지상 이동을 트래킹할 수도 있다. 여기서, 항공 화물 추적 장치는 PDR(Pedestrian Dead Reckoning)을 위한 관성 센서 기반 알고리즘을 지능적으로 적용하여 항공 화물의 위치를 트래킹한다.
항공 화물 추적 장치는 정확성을 유지하기 위해 관성 센서로부터 수집된 데이터를 기반으로 상대 위치를 계산한 다음 위치 정보 신호를 통한 절대 위치를 얻기 위해 설정 시간 간격으로 위치를 다시 보정한다.
이를 통해, 항공 화물 추적 장치는 GPS 모듈, GNSS 모듈, QZSS 모듈 등의 위치 정보 신호 수신 모듈을 절전 모드로 유지할 수 있어, 전력 소비를 최소화하고, 작동 시간을 최대화할 수 있다.
항공 화물 추적 장치는 가속도 센서, 자이로스코프 등의 센서를 통해 이동, 방향 및 정지를 감지한다. 항공 화물 추적 장치는 감지한 정보들을 이용하여 실외 이동에 따른 항공 화물의 위치를 트래킹한다. 이때, 항공 화물 추적 장치는 설정 시간 이상 정지로 감지하면 항공 화물의 야외 적재로 판단한다. 항공 화물 추적 장치는 야외 적재로 판단하면 다음 이동이 감지되기 전까지 절전 모드로 전환한다.
항공 화물 추적 장치는 항공 화물의 상하 이동을 트래킹한다. 항공 화물 추적 장치는 압력 센서의 감지값을 근거로 항공 화물의 상하 이동을 감지한다.
이때, 항공 화물 추적 장치는 가속도 센서, 자이로스코프 등의 센서를 통해 설정 시간 이상 정지를 감지하면 야외 다단 적재로 판단한다. 항공 화물 추적 장치는 야외 다단 적재로 판단하면 다음 이동이 감지되기 전까지 절전 모드로 전환한다.
항공 화물 추적 장치는 가속도 센서, 자이로스코프 등의 센서를 통해 감지한 이동 방향이 기내 길이 방향 또는 기내 직각 방향이면 항공 화물의 항공기 적재로 판단한다.
항공 화물 추적 장치는 항공 화물의 항공기 적재로 판단하면, 항공기의 화물칸 도어에 대한 개폐 상태를 판단한다.
항공 화물 추적 장치는 IoT 신호 및 위치 정보 신호의 수신 여부를 근거로 화물칸 도어의 개폐 상태를 판단할 수 있다. 항공 화물 추적 장치는 Sigfox 신 등의 IoT 신호, GPS 신호, GNSS 신호, QZSS 신호 등의 위치 정보 신호가 수신되지 않으면 화물칸 도어의 닫힘 상태인 것으로 판단한다.
항공 화물 추적 장치는 주변 광량 센서(Ambient Light Sensor)의 감지값을 근거로 화물칸 도어의 개폐 상태를 판단할 수도 있다. 항공 화물 추적 장치는 주변 광량 센서의 감지값을 근거로 광량 변화를 감지하여 화물칸 도어의 개폐 상태를 판단한다.
항공 화물 추적 장치는 화물칸 도어의 닫힘 상태로 판단하면 비행 모드로 전환한다. 여기서, 비행 모드는 항공 화물 추적 장치의 통신을 중단하는 모드를 의미한다. 항공 화물 추적 장치는 외부 기기로의 트래킹 정보 전송을 중단한다.
여기서, 항공 화물 추적 장치는 비행 모드로 전환하기 이전에 화물칸의 가압 상태를 감지할 수도 있다. 즉, 항공 화물 추적 장치는 화물칸 도어의 닫힘 감지로 인해 비행 모드로 전환하기 이전에 압력 센서를 통해 화물칸 내부의 이륙 전 가압 상태를 감지할 수 있다.
항공 화물 추적 장치는 비행 모드로 전환한 후에 감지 모드를 활성화한다. 항공 화물 추적 장치는 통신 모듈을 정지시키고, 가속도 센서, 자이로스코프, 압력 센서 등의 센서를 활성화하여 항공 화물의 트래킹 정보를 생성 및 저장한다. 이때, 항공 화물 추적 장치는 위치 정보 수집 모듈들을 절전 모드로 전환시킬 수도 있다.
항공 화물 추적 장치는 센서의 감지값을 근거로 항공기의 이착륙 여부를 판단한다. 항공 화물 추적 장치는 가속도 센서(Accelerometer), 압력 센서(Barometer)의 감지값을 근거로 항공기의 이착륙을 판단한다.
여기서, 항공 화물 추적 장치는 항공기 착륙으로 판단하면 화물칸의 가압 상태를 감지할 수도 있다. 즉, 항공 화물 추적 장치는 항공기 착륙으로 판단하면 압력 센서를 통해 화물칸 내부의 착륙 후 감압 상태를 감지할 수 있다.
항공기의 착륙을 감지한 후 화물칸 도어의 개방 상태로 판단되면, 항공 화물 추적 장치는 비행 모드를 해제하고 외부 기기와의 통신을 재개한다. 이때, 항공 화물 추적 장치는 비컨 신호를 통해 국가를 확인하고, 해당 국가에 설정된 주파수를 IoT 통신 주파수로 설정한다. 항공 화물 추적 장치는 설정된 IoT 통신 주파수를 통해 감지 모드로 전환된 후부터 수집한 트래킹 정보를 외부기기로 전송한다.
한편, 항공 화물 추적 장치는 항공기의 이륙으로 판단하면 비행 모드로 전환하여 외부 기기와의 통신을 중단할 수도 있다. 항공 화물 추적 장치는 비행 모드로 전환한 후 감지 모드를 활성화하여 트래킹 정보를 수집한다. 항공 화물 추적 장치는 항공기의 착륙으로 판단하면, 비행 모드를 해제하고 감지 모드에서 수집된 트래킹 정보를 외부 기기로 전송한다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 항공 화물 추적 장치(100)는 센서부(200), 트래킹부(400) 및 통신부(300)를 포함하여 구성된다.
센서부(200)는 항공 화물의 트래킹, 항공기의 이착륙 판단을 위한 각종 정보를 감지한다. 이를 위해, 센서부(200)는 가속도 센서(210), 자이로스코프(220), 압력 센서(230), 주변 광량 센서(240), 온도 센서(250), 습도 센서(260) 등을 포함하여 구성된다.
가속도 센서(210)는 항공 화물의 이동에 따른 가속도 정보를 감지한다. 여기서, 가속도 정보는 직선 가속도, 각가속도 등을 포함할 수 있으며, 항공 화물 추적 장치(100)의 절전(Sleep), 구동(Wakeup), 낙하(Free Fall), 사고(Accident), 항공기의 이착륙 등을 판단하기 위한 정보이다.
자이로스코프(220)는 항공 화물의 이동에 따른 각속도 정보를 감지한다. 여기서, 각속도 정보는 가속도 정보와 동일하게 항공 화물 추적 장치(100)의 절전(Sleep), 구동(Wakeup), 낙하(Free Fall), 사고(Accident), 항공기의 이착륙 등을 판단하기 위한 정보이다.
한편, 도 2에서는 센서부(200)가 가속도 센서(210) 및 자이로스코프(220)를 모두 포함하는 것으로 도시하였으나, 가속도 센서(210) 및 자이로스코프(220) 중 하나를 포함할 수도 있다.
압력 센서(230)는 항공 화물의 상하 이동에 따른 기압 정보를 감지한다. 이때, 기압 정보는 항공 화물의 리프팅(Lifting) 여부 및 적재 높이, 항공기의 화물칸 도어 개폐 감지 및 항공기의 이착륙 등을 판단하기 위한 정보이다.
주변 광량 센서(240)는 항공 화물이 적재된 공간의 광량 정보를 감지한다. 주변 광량 센서(240)는 야외 적재 공간, 실내 적재 공간, 항공기의 화물칸 등과 같이 항공 화물이 적재되는 공간의 광량 정보를 감지한다. 여기서, 광량 정보는 항공기의 화물칸 개폐 여부를 판단하기 위한 정보이다.
온도 센서(250)는 항공 화물이 적재된 공간의 온도를 감지한다. 온도 센서(250)는 야외 적재 공간, 실내 적재 공간, 항공기의 화물칸 등과 같이 항공 화물이 적재되는 공간의 온도를 감지한다.
습도 센서(260)는 항공 화물이 적재된 공간의 습도를 감지한다. 습도 센서(260)는 야외 적재 공간, 실내 적재 공간, 항공기의 화물칸 등과 같이 항공 화물이 적재되는 공간의 습도를 감지한다.
통신부(300)는 트래킹부(400)에서 생성한 트래킹 정보를 외부 기기로 전송한다. 이를 위해, 통신부(300)는 IoT 통신 모듈(320), 근거리 통신 모듈(340), 위치 정보 수집 모듈(360) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
IoT 통신 모듈(320)은 트래킹 정보 중 필수 정보를 외부 기기로 전송한다. IoT 통신 모듈(320)은 Sigfox 모듈인 것을 일례로 한다. 여기서, IoT 통신 모듈(320)은 Sigfox RCZ 1/2/3/4/5/6 & Monarch 중 하나이고, 모나크 비콘 스캔(모나크 신호)를 통해 필수 정보를 전송할 수 있다.
근거리 통신 모듈(340)은 트래킹 정보를 외부 기기로 전송한다. 근거리 통신 모듈(340)은 NFC, BLE 인 것을 일례로 하며, 대략 32byte/8192times으로 트래킹 정보를 전송한다. BLE는 Bluetooth 5.0를 기반으로 하며, OTA, P2P, Beacon Advertising 등의 기능을 수행할 수 있다. NFC는 Dynamic NFC Tag를 기반으로 하며, 항공 화물 추적 장치(100)의 활성화/비활성화, 히스토리 덤프(History Dump), 시나리오 체인지(Scenario Change) 등의 기능을 수행할 수 있다.
위치 정보 수집 모듈(360)은 위치 정보를 수신하는 모듈로, GPS 모듈, GNSS 모듈. QZSS 모듈 중 하나를 포함한다. 여기서, 위치 정보는 위도, 경도를 포함한다. 이때, 위치 정보 수집 모듈(360)은 위치 추적 스마트 센서(Position Tracking Smart Sensor)를 포함하고, 위치 추적 스마트 센서는 위치 정보 수집 모듈(360)에서 최종 확인된 위치로부터 상대적인 위치를 산출한다. 이를 통해, 위치 정보 수집 모듈(360)은 항공 화물의 이동 패턴(x, y, z)을 분석할 수 있다.
통신부(300)는 항공 화물의 위치 정보를 취득하기 위해 와이파이 모듈(380)을 더 포함할 수 있다. 와이파이 모듈(380)은 와이파이 스니핑(Wifi Sniffing), WPS(WiFi Positioning System)을 통해 항공 화물의 위치 정보를 취득한다. 여기서, 와이파이 모듈(380)은 트래킹 정보를 외부 기기로 전송할 수도 있다.
트래킹부(400)는 센서부(200)에서 감지한 정보를 이용하여 항공 화물을 트래킹한다. 도 4를 참조하면, 트래킹부(400)는 이동 트래킹 모듈(410), 개폐 판단 모듈(430), 이착륙 판단 모듈(450), 제어 모듈(470) 및 저장 모듈(490)을 포함하여 구성될 수 있다.
이동 트래킹 모듈(410)은 항공 화물의 이송에 따른 트래킹 정보를 생성한다. 이동 트래킹 모듈(410)은 항공 화물의 실내 이동, 실외 이동 및 상하 이동을 트래킹하여 트래킹 정보를 생성한다.
이동 트래킹 모듈(410)은 가속도 센서의 가속도 정보를 근거로 항공 화물의 이동을 트래킹한다. 이때, 이동 트래킹 모듈(410)은 Z축(높이) 방향이 일정하게 유지되면서, X축 방향 또는 Y축 방향에 변동이 감지되면 항공 화물의 수평 이동으로 판단한다. 이동 트래킹 모듈(410)은 X축 방향 및 Y축 방향이 일정하게 유지되면서, Z축 방향에 변동이 감지되면 항공 화물의 상하 이동으로 판단한다.
여기서, 항공 화물의 상하 이동은 다단 적재 또는 항공기 적재를 위한 리프트에 의한 이동 시에 발생한다. 이에, 이동 트래킹 모듈(410)은 상하 이동으로 판단한 후 Z축 방향이 일정하게 유지되면서 X축 방향 또는 Y축 방향에 변동이 감지되면 항공 화물의 항공기 적재로 판단한다. 이동 트래킹 모듈(410)은 상하 이동으로 판단한 후 X축 방향, Y축 방향, Z축 방향이 일정하게 유지되면 항공 화물의 다단 적재로 판단한다.
이동 트래킹 모듈(410)은 항공 화물의 실내 이동을 트래킹하여 트래킹 정보를 생성한다. 이동 트래킹 모듈(410)은 비콘 신호를 근거로 항공 화물의 실내 이동을 트래킹한다. 이동 트래킹 모듈(410)은 위치 정보 신호가 수신되지 않고 비콘 신호가 수신되는 경우 항공 화물의 실내 이동으로 판단한다.
이동 트래킹 모듈(410)은 실내 이동으로 판단되면 비콘 신호를 근거로 기준 위치를 설정한다. 이동 트래킹 모듈(410)은 가속도 센서(210), 자이로스코프(220) 등의 센서를 통해 이동, 방향 및 정지를 감지한다. 이동 트래킹 모듈(410)은 감지한 정보들을 이용하여 실내 이동에 따른 항공 화물의 위치를 트래킹한다. 이때, 이동 트래킹 모듈(410)은 설정 시간 이상 정지로 감지하면 항공 화물의 실내 적재로 판단한다.
이동 트래킹 모듈(410)은 항공 화물의 실외 이동을 트래킹하여 트래킹 정보를 생성한다. 이동 트래킹 모듈(410)은 위치 정보 신호 및 비콘 신호를 근거로 항공 화물의 실외 이동을 트래킹한다. 이동 트래킹 모듈(410)은 위치 정보 신호 및 비콘 신호가 수신되면 항공 화물의 실외 이동으로 판단한다. 여기서, 이동 트래킹 모듈(410)은 GPS 신호, GNSS 신호 및 QZSS 신호 중 적어도 하나의 위치 정보 신호를 수신한다.
이동 트래킹 모듈(410)은 실외 이동으로 판단되면 GPS 신호, GNSS 신호, QZSS 신호 등의 위치 정보 신호를 근거로 실외 이동에 따른 항공 화물의 위치를 트래킹한다. 이때, 위치 정보 신호를 이용하여 항공 화물의 실외 이동을 트래킹하는 경우 전력 소비가 증가하기 때문에, 이동 트래킹 모듈(410)은 위치 정보 신호 또는 비콘 신호를 근거로 기준 위치를 설정하고, 위치 정보 수신 모듈을 절전 모드로 전환한다.
이동 트래킹 모듈(410)은 위치 정보 신호에 따른 트래킹과 함께 상대 위치 추정(PDR) 알고리즘을 이용하여 항공 화물의 지상 이동을 트래킹할 수도 있다. 여기서, 이동 트래킹 모듈(410)은 PDR(Pedestrian Dead Reckoning)을 위한 관성 센서 기반 알고리즘을 지능적으로 적용하여 항공 화물의 위치를 트래킹한다.
이동 트래킹 모듈(410)은 정확성을 유지하기 위해 관성 센서로부터 수집된 데이터를 기반으로 상대 위치를 계산한 다음 위치 정보 신호를 통한 절대 위치를 얻기 위해 설정 시간 간격으로 위치를 다시 보정한다.
이를 통해, 이동 트래킹 모듈(410)은 위치 정보 신호 수신 모듈을 절전 모드로 유지할 수 있어 전력 소비를 최소화하고, 작동 시간을 최대화할 수 있다.
이동 트래킹 모듈(410)은 가속도 센서(210), 자이로스코프(220) 등의 센서를 통해 이동, 방향 및 정지를 감지한다. 이동 트래킹 모듈(410)은 감지한 정보들을 이용하여 실외 이동에 따른 항공 화물의 위치를 트래킹한다. 이때, 이동 트래킹 모듈(410)은 설정 시간 이상 정지로 감지하면 항공 화물의 야외 적재로 판단한다. 이동 트래킹 모듈(410)은 야외 적재로 판단하면 다음 이동이 감지되기 전까지 절전 모드로 전환한다.
이동 트래킹 모듈(410)은 항공 화물의 상하 이동을 트래킹하여 트래킹 정보를 생성한다. 이동 트래킹 모듈(410)은 압력 센서(230)의 감지값을 근거로 항공 화물의 상하 이동을 감지한다.
이때, 이동 트래킹 모듈(410)은 가속도 센서(210), 자이로스코프(220) 등의 센서를 통해 설정 시간 이상 정지를 감지하면 야외 다단 적재로 판단한다. 이동 트래킹 모듈(410)은 야외 다단 적재로 판단하면 다음 이동이 감지되기 전까지 절전 모드로 전환한다.
이동 트래킹 모듈(410)은 가속도 센서(210), 자이로스코프(220) 등의 센서를 통해 감지한 이동 방향이 기내 길이 방향 또는 기내 직각 방향이면 항공 화물의 항공기 적재로 판단한다.
개폐 판단 모듈(430)은 항공 화물이 적재된 항공기의 화물칸 도어 개폐 여부를 판단한다. 개폐 판단 모듈(430)은 이동 트래킹 모듈(410)에서 항공 화물의 항공기 적재로 판단하면, 항공기의 화물칸 도어에 대한 개폐 상태를 판단한다. 개폐 판단 모듈(430)은 통신부(300)의 IoT 신호 및 위치 정보 신호의 수신 여부를 근거로 화물칸 도어의 개폐 상태를 판단할 수 있다. 이때, 개폐 판단 모듈(430)은 Sigfox 신 등의 IoT 신호, GPS 신호, GNSS 신호, QZSS 신호 등의 위치 정보 신호가 수신되지 않으면 화물칸 도어의 닫힘 상태인 것으로 판단한다.
개폐 판단 모듈(430)은 주변 광량 센서(240; Ambient Light Sensor)의 감지값을 근거로 화물칸 도어의 개폐 상태를 판단할 수도 있다. 개폐 판단 모듈(430)은 주변 광량 센서(240)의 감지값을 근거로 광량 변화를 감지하여 화물칸 도어의 개폐 상태를 판단한다. 이때, 개폐 판단 모듈(430)은 주변 광량 센서(240)의 감지값이 기준 이하이면 화물칸 도어의 닫힘 상태로 판단한다. 개폐 판단 모듈(430)은 주변 광량 센서(240)의 감지값이 기준을 초과하면 화물칸 도어의 개방 상태로 판단한다.
이착륙 판단 모듈(450)은 센서부(200)의 감지 정보를 근거로 항공기의 이착륙 여부를 판단한다. 이착륙 판단 모듈(450)은 가속도 센서(210; Accelerometer), 압력 센서(230; Barometer)의 감지값을 근거로 항공기의 이착륙을 판단한다.
일례로, 도 5를 참조하면, 이착륙 판단 모듈(450)은 압력 센서에서 감지한 압력값의 변화를 이용하여 고도를 산출하고, 이를 근거로 이착륙을 포함하는 항공기의 운항 상태를 판단할 수 있다. 이때, 이착륙 판단 모듈(450)은 이륙전 지상, 도어 닫힘 및 택싱(Taxing), 가압, 이륙 및 상승, 순항, 하강, 착륙후 지상 및 택싱(Taxing), 감압, 하역 등과 같은 항공기의 운항 상태를 판단할 수 있다.
제어 모듈(470)은 개폐 판단 모듈(430)에서 화물칸 도어의 닫힘 상태로 판단하면 비행 모드로 전환한다. 제어 모듈(470)은 비행 모드로 전환하면 통신부(300)를 절전 모드로 전환시켜 외부 기기와의 통신을 중단한다.
제어 모듈(470)은 비행 모드로 전환한 후에 감지 모드를 활성화한다. 이때, 제어 모듈(470)은 통신부(300)를 절전 모드로 전환된 상태에서 센서부(200)를 활성화하여 항공 화물의 트래킹 정보를 생성 및 저장한다. 이때, 제어 모듈(470)은 위치 정보 수집 모듈(360)을 절전 모드로 전환시킬 수도 있다.
이착륙 판단 모듈(450)에서 항공기의 착륙을 감지하고, 개폐 판단 모듈(430)에서 화물칸 도어의 개방 상태로 판단하면, 제어 모듈(470)은 비행 모드를 해제하고 외부 기기와의 통신을 재개하기 위해 통신부(300)를 구동시킨다. 이때, 제어 모듈(470)은 감지 모드로 전환된 후부터 수집한 트래킹 정보를 외부기기로 전송한다.
저장 모듈(490)은 항공 화물의 이송에 따른 트래킹 정보를 저장한다. 저장 모듈(490)은 실내 이동, 실내 적재, 실외 이동, 실외 적재, 화물칸 적재 등의 이벤트를 저장한다. 저장 모듈(490)은 각 이벤트에 따른 위치 정보, 이동 경로 등을 더 저장할 수 있다. 저장 모듈(490)은 항공 화물의 이송에 따른 화물칸 도어의 개폐, 항공기 이착륙 등을 저장할 수도 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 항공 화물 추적 장치(100)의 일례이다. 이때, 항공 화물 추적 장치(100)는 스크류(Screw) 등과 같이 단순 부착 방식으로 항공 화물에 부착되며, IP67/IK8(방수방진 등급(Ingress protection)/충격 방지(Vandal resistance)를 만족하도록 한다.
항공 화물 추적 장치(100)는 항공 화물의 전면에 부착되며, 이동중 충돌에 의한 파손을 방지하기 위해서 대략 15mm 이하의 높이로 제한하며, 대략 L150×W130×D15m 또는 L70×W250×D15mm로 형성되는 것을 일례로 한다. 항공 화물 추적 장치(100)는 항공 화물의 알루미늄 구조에 따라 안테나 감도 열화를 방지하기 위해서, 패치 타입의 안테나를 포함한다.
도 6을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 항공 화물 추적 방법을 설명하면 아래와 같다.
항공 화물 추적 장치(100)는 항공 화물의 실내 이동, 실외 이동 및 상하 이동을 트래킹한다(S100). 이를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 아래와 같다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 항공 화물 추적 장치(100)는 위치 정보 신호 및 비콘 신호의 수신 여부를 근거로 항공 화물의 실내 이동 여부를 판단한다. 이때, 항공 화물 추적 장치(100)는 위치 정보 신호가 수신되지 않고, 비콘 신호가 수신되면 항공 화물의 실내 이동으로 판단한다. 항공 화물의 실내 이동으로 판단하면(S111; 예), 항공 화물 추적 장치(100)는 비콘 신호를 근거로 항공 화물의 기준 위치를 설정한다(S112).
항공 화물 추적 장치(100)는 센서부(200)의 감지값을 근거로 항공 화물의 이동, 방향 및 정지를 감지한다(S113). 이때, 항공 화물 추적 장치(100)는 가속도 센서(210), 자이로스코프(220) 등의 센서에서 감지한 정보를 이용하여 항공 화물의 이동, 방향 및 정지를 감지한다.
항공 화물 추적 장치(100)는 센서부(200)의 감지값을 근거로 항공 화물의 실내 이동에 따른 트래킹 정보를 생성한다(S114).
항공 화물의 설정 시간 이상 정지 상태를 유지하면(S115; 예), 항공 화물 추적 장치(100)는 항공 화물의 실내 적재로 판단한다(116). 이때, 항공 화물 추적 장치(100)는 실내 적재로 판단하면 다음 이동이 감지되기 전까지 절전 모드로 전환한다.
한편, S111 단계에서 위치 정보 신호 및 비콘 신호가 수신되면 항공 화물의 실외 이동으로 판단하면, 항공 화물 추적 장치(100)는 위치 정보 신호 또는 비콘 신호를 근거로 항공 화물의 기준 위치를 설정한다(S121).
항공 화물 추적 장치(100)는 위치 정보 수집 모듈(360)을 절전 모드로 전환한다(S122). 즉, 항공 화물 추적 장치(100)는 위치 정보 신호를 이용하여 항공 화물의 실외 이동을 트래킹하는 경우 전력 소비가 증가하기 때문에 위치 정보 신호 또는 비콘 신호를 근거로 기준 위치를 설정한 후에 위치 정보 수집 모듈(360)을 절전 모드로 전환한다.
항공 화물 추적 장치(100)는 센서부(200)의 감지값을 근거로 항공 화물의 이동, 방향 및 정지를 감지한다(S123). 이때, 항공 화물 추적 장치(100)는 가속도 센서(210), 자이로스코프(220) 등의 센서에서 감지한 정보를 이용하여 항공 화물의 이동, 방향 및 정지를 감지한다.
물론, 항공 화물 GPS 신호, GNSS 신호, QZSS 신호 등의 위치 정보 신호를 근거로 실외 이동에 따른 항공 화물의 위치를 트래킹할 수도 있다. 이때, 항공 화물 추적 장치(100)는 위치 정보 신호에 따른 트래킹과 함께 상대 위치 추정(PDR) 알고리즘을 이용하여 항공 화물의 실외 이동을 트래킹한다. 여기서, 항공 화물 추적 장치(100)는 PDR(Pedestrian Dead Reckoning)을 위한 관성 센서 기반 알고리즘을 지능적으로 적용하여 항공 화물의 위치를 트래킹한다. 항공 화물 추적 장치(100)는 정확성을 유지하기 위해 관성 센서로부터 수집된 데이터를 기반으로 상대 위치를 계산한 다음 위치 정보 신호를 통한 절대 위치를 얻기 위해 설정 시간 간격으로 위치를 다시 보정한다. 이를 통해, 항공 화물 추적 장치(100)는 GPS 모듈, GNSS 모듈, QZSS 모듈 등의 위치 정보 신호 수신 모듈을 절전 모드로 유지할 수 있어, 전력 소비를 최소화하고, 작동 시간을 최대화할 수 있다.
항공 화물 추적 장치(100)는 센서부(200)의 감지값을 근거로 항공 화물의 실외 이동에 따른 트래킹 정보를 생성한다(S124). 이때, 항공 화물 추적 장치(100)는 압력 센서(230)의 감지값을 근거로 항공 화물의 상하 이동을 감지한다.
항공 화물 추적 장치(100)는 실외 이동 중에 항공 화물의 상하 이동을 감지한다(S125). 항공 화물 추적 장치(100)는 압력 센서(230)의 감지값을 근거로 항공 화물의 상하 이동을 감지한다.
항공 화물의 상하 이동을 감지한 후 설정 시간 이상 정지 상태를 유지하면(S126; 예), 항공 화물 추적 장치(100)는 항공 화물의 야외 다단 적재로 판단한다(S127). 이때, 항공 화물 추적 장치(100)는 야외 다단 적재로 판단하면 다음 이동이 감지되기 전까지 절전 모드로 전환한다.
한편, 항공 화물의 상하 이동을 감지한 후 항공기 내 이동이 감지되면(S128; 예), 항공 화물 추적 장치(100)는 항공 화물의 항공기 적재로 판단한다(S129). 즉, 항공 화물 추적 장치(100)는 가속도 센서(210), 자이로스코프(220) 등의 센서를 통해 감지한 이동 방향이 기내 길이 방향 또는 기내 직각 방향이면 항공 화물의 항공기 적재로 판단한다.
항공 화물의 항공기 적재로 판단하면(S150; 예), 항공 화물 추적 장치(100)는 항공기의 화물칸 도어의 개폐 상태를 판단한다(S200). 항공 화물 추적 장치(100)는 IoT 신호 및 위치 정보 신호의 수신 여부를 근거로 화물칸 도어의 개폐 상태를 판단한다. 항공 화물 추적 장치(100)는 Sigfox 신 등의 IoT 신호, GPS 신호, GNSS 신호, QZSS 신호 등의 위치 정보 신호가 수신되지 않으면 화물칸 도어의 닫힘 상태인 것으로 판단한다. 이때, 항공 화물 추적 장치(100)는 주변 광량 센서(240)의 감지값을 근거로 화물칸 도어의 개폐 상태를 판단할 수도 있다. 항공 화물 추적 장치(100)는 주변 광량 센서(240)의 감지값을 근거로 광량 변화를 감지하여 화물칸 도어의 개폐 상태를 판단한다.
화물칸 도어의 닫힘 상태로 판단하면(S250; 예), 항공 화물 추적 장치(100)는 비행 모드로 전환하여 동작한다(S300). 항공 화물 추적 장치(100)는 통신을 중단하는 비행 모드로 전환하여 외부 기기로의 트래킹 정보 전송을 중단한다. 이때, 항공 화물 충전 장치는 항공 화물에 대한 트래킹을 지속한다.
항공 화물 추적 장치(100)는 비행 모드로 전환한 후에 감지 모드를 활성화한다(S350). 항공 화물 추적 장치(100)는 통신부(300)를 정지시키고, 가속도 센서(210), 자이로스코프(220), 압력 센서(230) 등의 센서부(200)를 활성화하여 항공 화물의 트래킹 정보를 생성 및 저장한다. 이때, 항공 화물 추적 장치(100)는 위치 정보 수집 모듈(360)을 절전 모드로 전환시킬 수도 있다.
항공 화물 추적 장치(100)는 센서의 감지값을 근거로 항공기의 이착륙 여부를 판단한다. 항공 화물 추적 장치(100)는 가속도 센서(210), 압력 센서(230)의 감지값을 근거로 항공기의 이착륙을 판단한다. 항공기 착륙으로 판단하면(S400; 예), 항공 화물 추적 장치(100)는 항공기의 화물칸 도어의 개폐 상태를 판단한다(S450). 항공 화물 추적 장치(100)는 Sigfox 신 등의 IoT 신호, GPS 신호, GNSS 신호, QZSS 신호 등의 위치 정보 신호가 수신되면 화물칸 도어의 개방 상태로 판단한다. 이때, 항공 화물 추적 장치(100)는 주변 광량 센서(240)의 감지값을 근거로 화물칸 도어의 개폐 상태를 판단할 수도 있다.
화물칸 도어의 개방 상태로 판단하면(S500; 예), 항공 화물 추적 장치(100)는 비행 모드를 해제한다(S550). 항공 화물 추적 장치(100)는 비행 모드를 해제하여 통신부(300)를 동작시키고, 외부 기기로 트래킹 정보를 전송한다. 이때, 항공 화물 추적 장치(100)는 비컨 신호를 통해 국가를 확인하고, 해당 국가에 설정된 주파수를 IoT 통신 주파수로 설정한다. 항공 화물 추적 장치(100)는 설정된 IoT 통신 주파수를 통해 감지 모드로 전환된 후부터 수집한 트래킹 정보를 외부기기로 전송한다.
한편, 도 9를 참조하면, 항공 화물 추적 장치(100)는 250 단계에서 화물칸 도어가 닫힌 후에 항공기 이륙으로 판단하면 비행 모드로 전환하여 외부 기기와의 통신을 중단할 수도 있다.
이상에서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예에 대해 설명하였으나, 다양한 형태로 변형이 가능하며, 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 특허청구범위를 벗어남이 없이 다양한 변형 예 및 수정 예를 실시할 수 있을 것으로 이해된다.
100: 항공 화물 추적 장치 200: 센서부
210: 가속도 센서 220: 자이로스코프
230: 압력 센서 240: 주변 광량 센서
250: 온도 센서 260: 습도 센서
300: 통신부 320: IoT 통신 모듈
340: 근거리 통신 모듈 360: 위치 정보 수집 모듈
380: 와이파이 모듈 400: 트래킹부
410: 이동 트래킹 모듈 430: 개폐 판단 모듈
450: 이착륙 판단 모듈 470: 제어 모듈
490: 저장 모듈

Claims (20)

  1. 항공 화물의 이동에 따른 가속도 정보 및 압력 정보를 감지하는 센서부;
    상기 센서부에서 감지한 정보를 근거로 항공 화물의 트래킹 정보를 생성하는 트래킹부; 및
    상기 트래킹부에서 생성된 트래킹 정보를 외부 기기로 전송하는 통신부를 포함하고,
    상기 트래킹부는 상기 센서부에서 감지한 정보 및 상기 통신부의 신호 수신 여부 중 하나를 근거로 비행 모드로 전환하여 상기 통신부를 정지시키는 항공 화물 추적 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 트래킹부는,
    상기 항공 화물이 항공기에 적재된 후 상기 통신부에서 IoT 신호 및 위치 정보 신호를 수신하지 못하거나, 상기 센서부에서 감지한 광량 변화가 기준 이하이면 화물칸 도어의 닫힘 상태로 판단하여 비행 모드로 전환하는 항공 화물 추적 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 트래킹부는 상기 센서부에서 감지한 압력 정보 및 가속도 정보를 근거로 항공기의 이륙으로 판단하면 비행 모드로 전환하는 항공 화물 추적 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 트래킹부는,
    상기 항공 화물이 적재된 항공기가 착륙한 후 상기 통신부에서 IoT 신호 및 위치 정보 신호를 수신하거나, 상기 센서부에서 감지한 광량 변화가 기준을 초과하면 화물칸 도어의 개방 상태로 판단하여 비행 모드를 해제하는 항공 화물 추적 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 센서부는
    상기 항공 화물의 이동에 따른 가속도 정보를 감지하는 가속도 센서;
    상기 항공 화물의 이동에 따른 압력 정보를 감지하는 압력 센서; 및
    상기 항공 화물이 위치한 공간의 광량 변화를 감지하는 주변 광량 센서를 포함하는 항공 화물 추적 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 통신부는,
    비콘을 통해 상기 트래킹부에서 생성된 트래킹 정보를 외부 기기로 전송하는 IoT 통신 모듈; 및
    상기 항공 화물의 위치 정보 신호를 수집하는 위치 정보 수집 모듈을 포함하고,
    상기 IoT 통신 모듈은 SigFox 통신 모듈이고, 상기 위치 정보 수집 모듈은 GPS 모듈, GNSS 모듈 및 QZSS 모듈 중 하나인 항공 화물 추적 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 트래킹부는,
    상기 센서부에서 감지한 정보를 근거로 항공 화물의 실내 이동, 실외 이동 및 상하 이동을 트래킹하여 트래킹 정보를 생성하는 이동 트래킹 모듈;
    상기 이동 트래킹 모듈에서 항공기 적재로 판단하면 항공기의 화물칸 도어 개폐 여부를 판단하는 개폐 판단 모듈;
    상기 센서부에서 감지한 가속도 정보 및 압력 정보를 근거로 상기 항공 화물이 적재된 항공기의 이착륙 여부를 판단하는 이착륙 판단 모듈; 및
    상기 이동 트래킹 모듈에서 생성한 트래킹 정보, 상기 개폐 판단 모듈 및 상기 이착륙 판단 모듈의 판단 결과를 근거로 비행모드를 설정 또는 해제하는 제어 모듈을 포함하는 항공 화물 추적 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 이동 트래킹 모듈은
    상기 통신부에서 위치 정보 신호가 수신되지 않고 비콘 신호가 수신되면 항공 화물의 실내 이동으로 판단하고, 상기 통신부에서 위치 정보 신호 및 비콘 신호가 수신되면 항공 화물의 실외 이동으로 판단하는 항공 화물 추적 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 이동 트래킹 모듈은,
    상기 가속도 정보의 Z축 방향이 유지되면서 X축 방향 및 Y축 방향에 변동이 발생하면 항공 화물의 수평 이동으로 판단하고, 상기 가속도 정보의 X축 방향 및 Y축 방향이 유지되면서 Z축 방향에 변동이 발생하면 항공 화물의 상하 이동으로 판단하는 항공 화물 추적 장치.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 이동 트래킹 모듈은 상하 이동으로 판단한 후 Z축 방향이 유지되고, X축 방향 및 Y축 방향에 변동이 발생하면 항공 화물의 항공기 적재로 판단하는 항공 화물 추적 장치.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 개폐 판단 모듈은,
    상기 이동 트래킹 모듈에서 항공기 적재로 판단한 후 상기 통신부에서 IoT 신호 및 위치 정보 신호를 수신하지 못하거나, 상기 센서부에서 감지한 광량 변화가 기준 이하이면 상기 화물칸 도어의 닫힘 상태로 판단하고,
    상기 이착륙 판단 모듈에서 항공기가 착륙으로 판단한 후 상기 통신부에서 IoT 신호 및 위치 정보 신호를 수신하거나, 상기 센서부에서 감지한 광량 변화가 기준을 초과하면 상기 화물칸 도어의 개방 상태로 판단하는 항공 화물 추적 장치.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 제어 모듈은
    상기 개폐 판단 모듈에서 화물칸 도어 닫힘으로 판단하거나 상기 이착륙 판단 모듈에서 항공기의 이륙으로 판단하면 상기 통신부를 정지시켜 보호모드로 전환하고,
    상기 이착륙 판단 모듈에서 항공기의 착륙으로 판단하고 상기 개폐 판단 모듈에서 화물칸 도어 개방으로 판단하면 상기 통신부를 재구동시켜 보호모드를 해제하는 항공 화물 추적 장치.
  13. 항공 화물 추적 장치를 이용한 항공 화물 추적 방법에 있어서,
    항공 화물의 이동에 따른 가속도 정보 및 압력 정보를 근거로 항공 화물의 실내 이동, 실외 이동 및 상하 이동을 트래킹하는 단계;
    상기 트래킹하는 단계의 트래킹 정보를 근거로 상기 항공 화물의 항공기 적재 여부를 판단하는 단계;
    상기 적재 여부를 판단하는 단계에서 항공기 적재로 판단하면 통신 신호 수신 여부 및 광량 변화 중 하나를 근거로 화물칸 도어의 개폐 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 개폐 여부를 판단하는 단계에서 화물칸 도어의 닫힘 상태로 판단하면 비행 모드로 전환하는 단계를 포함하는 항공 화물 추적 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 트래킹하는 단계는,
    상기 가속도 정보의 Z축 방향이 유지되면서 X축 방향 및 Y축 방향에 변동이 발생하면 항공 화물의 수평 이동으로 판단하고, 상기 가속도 정보의 X축 방향 및 Y축 방향이 유지되면서 Z축 방향에 변동이 발생하면 항공 화물의 상하 이동으로 판단하는 항공 화물 추적 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 트래킹하는 단계는,
    항공 화물의 실내 이동으로 판단하면 비콘 신호를 근거로 상기 항공 화물의 기준 위치를 설정하는 단계;
    상기 가속도 정보 및 압력 정보를 근거로 상기 항공 화물의 이동, 방향 및 정지를 감지하는 단계;
    상기 감지하는 단계에서 감지한 정보를 근거로 실내 이동에 따른 트래킹 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 감지하는 단계에서 설정 시간 이상 정지 상태가 감지되면 상기 항공 화물의 실내 적재로 판단하는 단계를 포함하는 항공 화물 추적 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 트래킹하는 단계는,
    항공 화물의 실외 이동으로 판단하면 위치 정보 신호 및 비콘 신호 중 적어도 하나를 근거로 상기 항공 화물의 기준 위치를 설정하는 단계;
    상기 가속도 정보 및 압력 정보를 근거로 상기 항공 화물의 이동, 방향 및 정지를 감지하는 단계; 및
    상기 감지하는 단계에서 상기 항공 화물의 상하 이동 후 항공기 내 이동으로 감지하면, 상기 항공 화물의 항공기 적재로 판단하는 단계를 포함하는 항공 화물 추적 방법.
  17. 제13항에 있어서,
    상기 개폐 여부를 판단하는 단계에서는,
    상기 항공 화물이 항공기에 적재된 후 IoT 신호 및 위치 정보 신호를 수신하지 못하거나, 광량 변화가 기준 이하이면 상기 화물칸 도어의 닫힘 상태로 판단하는 항공 화물 추적 장치.
  18. 제13항에 있어서,
    상기 개폐 여부를 판단하는 단계에서는,
    상기 항공 화물이 적재된 항공기가 착륙한 후 IoT 신호 및 위치 정보 신호를 수신하거나, 광량 변화가 기준을 초과하면 상기 화물칸 도어의 개방 상태로 판단하는 항공 화물 추적 장치.
  19. 제13항에 있어서,
    상기 비행 모드로 전환하는 단계 이후에 압력 정보를 근거로 항공기의 착륙 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 착륙 여부를 판단하는 단계에서 항공기 착륙으로 판단하고, 상기 개폐 여부를 판단하는 단계에서 화물칸 도어의 개방 상태로 판단하면 비행 모드를 해제하는 단계를 더 포함하는 항공 화물 추적 방법.
  20. 제13항에 있어서,
    상기 적재 여부를 판단하는 단계에서 항공기 적재로 판단하면 압력 정보를 근거로 항공기의 이륙 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 이륙 여부를 판단하는 단계에서 항공기 이륙으로 판단하면 비행 모드로 전환하는 단계를 더 포함하는 항공 화물 추적 방법.
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