KR20200072998A - Vehicle and method for disengaging brake - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 파킹 브레이크를 외부에서 해제할 수 있는 자동차 및 그를 수행하기 위한 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle capable of releasing the parking brake from the outside and a method for performing the same.
일반적인 차량은 주차시 차량의 이동을 방지하기 위하여 변속기의 P단 체결과, 파킹 브레이크를 이용한다. 여기서, P단은 구동축의 파킹 스프래그를 이용하며, 파킹 브레이크는 물리적으로 와이어를 당겨 드럼 브레이크를 작동시키는 것이 보통이다. 이러한 드럼 브레이크의 작동을 위해, 기계적으로 와이어를 잡아당기는 조작 수단의 위치에 따라 사이드/핸드 브레이크라고도 하고, 페달형 핸드 브레이크라고도 한다.In order to prevent the vehicle from moving during parking, a typical vehicle uses a P-gear fastening and a parking brake. Here, the P stage uses a parking sprag of the drive shaft, and the parking brake is usually applied by physically pulling a wire to operate the drum brake. For the operation of the drum brake, it is also called a side/hand brake, or a pedal-type hand brake, depending on the position of the operation means for mechanically pulling the wire.
최근에 출시되는 차량들은 이러한 드럼 브레이크의 작동을 전자식으로 제어하는 전자식 파킹 브레이크(EPB: Electronic Parking Brake)가 채택되고 있다. 전자식 파킹 브레이크는 차량이 정차한 후 유압식 브레이크를 해제해도 차량이 움직이지 않도록 하는 오토홀드 기능도 지원한다. 예컨대, 오토 홀드 기능이 활성화된 상태에서 시동이 꺼지면, 자동으로 파킹 브레이크가 활성화된다.Recently released vehicles adopt an electronic parking brake (EPB) that electronically controls the operation of the drum brake. The electronic parking brake also supports an auto-hold function that prevents the vehicle from moving even if the hydraulic brake is released after the vehicle has stopped. For example, if the ignition is turned off while the auto hold function is activated, the parking brake is automatically activated.
한편, 오래 전에 지어진 아파트 단지에는 지하 주차장이 없고 지상 주차장 공간마저 부족한 경우가 많아 시간대에 따라 이중 내지는 삼중 주차가 빈번히 발생한다. 이중 주차시에는 일반적으로 변속기를 N단에 두고 파킹 브레이크를 해제시켜 차량이 외력에 의해 이동될 수 있는 상태로 두는 것이 보통이다. 그런데, 전술한 바와 같이 오토 홀드 기능에 따라 전자식 파킹 브레이크가 주차시 자동으로 체결되나, 운전자는 자신이 직접 파킹 브레이크를 조작한 적이 없기 때문에 이를 인식하지 못하고 변속기만 N단으로 두고 내리는 경우가 많다. 따라서, 변속기 상태가 중립이라고 하여도 파킹브레이크로 인해 차량은 움직일 수 없는 상태가 되어, 다른 운전자는 해당 차량의 운전자를 주차장으로 호출해야만 하는 불편을 초래하는 문제점이 있다.On the other hand, apartment complexes built a long time ago do not have underground parking spaces and often lack even ground parking spaces, so double or triple parking frequently occurs depending on the time of day. In the case of double parking, it is common to place the transmission in the N-stage and release the parking brake to leave the vehicle in a state where it can be moved by external force. However, as described above, according to the auto-hold function, the electronic parking brake is automatically engaged when parking, but the driver often does not recognize the parking brake himself, so the driver often does not recognize it and leaves only the transmission in the N-stage. Therefore, even if the transmission state is neutral, the parking brake causes the vehicle to be unable to move, and other drivers have a problem in that the driver of the vehicle must be called into the parking lot.
본 발명은 외부에서 파킹 브레이크를 해제할 수 있는 방법 및 그를 수행할 수 있는 차량을 제공하기 위한 것이다.The present invention is to provide a vehicle capable of releasing the parking brake from the outside and a vehicle capable of performing the same.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description. Will be able to.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 파킹 브레이크 해제 방법은, 전자식 파킹 브레이크(EPB)가 체결된 상태에서 차량의 외부를 촬영하는 카메라가 활성화되는 단계; 상기 카메라를 통해 입력된 영상이 기 설정된 제1 패턴셋에 대응되는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 판단 결과, 상기 제1 패턴셋에 대응되는 경우, 상기 전자식 파킹 브레이크를 해제하는 단계를 포함할 수 있다.In order to solve the above technical problem, a parking brake release method according to an embodiment of the present invention includes the steps of activating a camera for photographing the exterior of a vehicle while an electronic parking brake (EPB) is engaged; Determining whether an image input through the camera corresponds to a preset first pattern set; And when the determination result corresponds to the first pattern set, releasing the electronic parking brake.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차는, 전자식 파킹 브레이크(EPB); 상기 전자식 파킹 브레이크가 체결된 상태에서 특정 조건이 만족되면 활성화되어 차량의 외부를 촬영하는 카메라; 및 상기 카메라를 통해 입력된 영상이 기 설정된 제1 패턴셋에 대응되는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 제1 패턴셋에 대응되는 경우, 상기 전자식 파킹 브레이크가 해제되도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.In addition, the vehicle according to an embodiment of the present invention, an electronic parking brake (EPB); A camera that is activated when a specific condition is satisfied while the electronic parking brake is engaged and photographs the exterior of the vehicle; And a controller configured to determine whether an image input through the camera corresponds to a preset first pattern set, and to control the electronic parking brake to be released when the determination result corresponds to the first pattern set. Can.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 차량은 영상 입력 수단을 통한 제스쳐 패턴 인식을 통해, 차량 외부에서 파킹 브레이크를 해제할 수 있어 편리하다.A vehicle related to at least one embodiment of the present invention configured as described above is convenient because a parking brake can be released from outside the vehicle through gesture pattern recognition through an image input means.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned may be clearly understood by those skilled in the art from the following description. will be.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 구조의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 AVN 시스템을 통해 EPB 해제를 위한 패턴이 입력되는 형태의 일례를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 EPB 해제를 위한 카메라 제어 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 입력 영상 필터링 과정의 일례를 나타낸다.
도 5는 도 4의 과정을 통해 필터링된 입력 영상을 기반으로 음영값에 따른 패턴 인식 형태를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 패턴 결정 과정의 일례를 나타낸다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 입력 패턴 처리 과정의 일례를 나타낸다.1 is a block diagram showing an example of a vehicle structure according to an embodiment of the present invention.
2 shows an example of a form in which a pattern for EPB release is input through an AVN system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an example of a camera control process for EPB release of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 shows an example of an input image filtering process according to an embodiment of the present invention.
5 shows a pattern recognition pattern according to a shadow value based on the input image filtered through the process of FIG. 4.
6 shows an example of a pattern determination process according to an embodiment of the present invention.
7 shows an example of an input pattern processing process according to an embodiment of the present invention.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains may easily practice. However, the present invention can be implemented in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. In addition, in order to clearly describe the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and like reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.Throughout the specification, when a part “includes” a certain component, it means that the component may further include other components, not to exclude other components, unless otherwise stated. In addition, parts indicated by the same reference numbers throughout the specification mean the same components.
본 발명의 일 실시예에서는, 차량의 파킹 브레이크가 체결된 경우 해당 차량에 구비되되, 차량 외부의 영상을 획득하는 영상 인식 수단을 통해 미리 설정된 패턴의 영상이 인식될 경우 파킹 브레이크가 해제되도록 하여, 차량 내부에서의 조작 없이도 차량 외부에서 파킹 브레이크가 해제될 수 있도록 할 것을 제안한다.In one embodiment of the present invention, when the parking brake of the vehicle is engaged, the parking brake is released when an image of a predetermined pattern is recognized through the image recognition means for acquiring an image outside the vehicle. It is proposed to enable the parking brake to be released outside the vehicle without manipulation inside the vehicle.
본 실시예의 일 양상에 의하면, 차량 외부의 영상을 획득하는 영상 인식 수단은 후방 카메라일 수 있으며, 미리 설정된 패턴의 영상은 후방 카메라를 손가락 등으로 밀착하여 훑고 지나가면서 생기는 음영 변화일 수 있으며, 미리 설정된 패턴은 운전자에 의해 설정될 수 있다.According to an aspect of the present embodiment, the image recognition means for acquiring an image outside the vehicle may be a rear camera, and an image of a preset pattern may be a shadow change that occurs as a user passes through the rear camera in close contact with a finger or the like. The set pattern can be set by the driver.
또한, 본 실시예의 일 양상에 의하면, 영상 인식 수단은 차량에 가해지는 특정 패턴의 진동이나 충격일 수 있다.In addition, according to an aspect of the present embodiment, the image recognition means may be vibration or impact of a specific pattern applied to the vehicle.
이하, 본 실시예를 수행하기 위한 차량 구조를 도 1을 참조하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 구조의 일례를 나타내는 블럭도이다.Hereinafter, a vehicle structure for performing the present embodiment will be described with reference to FIG. 1. 1 is a block diagram showing an example of a vehicle structure according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 실시예에 따른 차량은 입력부(10), 제어부(20) 및 출력부(30)를 포함할 수 있다. 입력부(10)는 다시 AVN(Audio/Video/Navigation) 시스템(11), 카메라(12) 및 센서(13)를 포함할 수 있으며, 제어부(20)는 바디 제어기(21), 영상처리 제어기(22) 및 충격 인식 제어기(23)를 포함할 수 있고, 출력부(30)는 전자식 파킹브레이크(EPB, 31)를 포함할 수 있다. 이하, 각 구성요소를 설명한다.Referring to FIG. 1, a vehicle according to an embodiment may include an
AVN 시스템(11)은 EPB(31)가 체결된 경우 이를 해제하기 위해 카메라(12)로 입력될 패턴을 운전자로부터 입력받을 수 있으며, 입력받은 패턴은 영상 처리 제어기(22)로 전달할 수 있다.The AVN
카메라(12)는 시동이 꺼진 상태에서 바디 제어기(21)에 의해 웨이크업될 수 있으며, 웨이크업된 상태에서는 외부 영상을 입력받아 영상 처리 제어기(22)로 전달할 수 있다. 카메라(12)는 첨단운전자 보조 시스템(ADAS)이나 어라운드뷰 모니터(AVM) 시스템을 구성하는 카메라들 중 어느 하나일 수 있으나, 이하의 기재에서는 편의상 차량의 후방 영상을 촬영하는 후방 카메라인 것으로 가정한다.The
센서(13)는 외부로부터 차체에 가해지는 충격/진동이나 차체의 움직임/가속도 등을 감지할 수 있으며, 이를 충격 인식 제어기(23)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 센서(13)는 가속도(G) 센서나 충격 센서 등을 포함할 수 있다.The
바디 제어기(21)는 바디 제어 모듈(BCM: Body Control Module)이나 통합 바디 유닛(IBU: Integrated Body Unit)의 형태로 구현될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 적어도 충격 인식 제어기(23), 영상 처리 제어기(22) 및 EPB(31)를 제어할 수 있다면 어떠한 제어기라도 본 실시예에 따른 기능을 수행할 수 있다. 예컨대, 바디 제어기(21)는 시동이 꺼진 상태에서 충격 인식 제어기(23)에서 카메라 활성화 신호를 수신하면, 영상 처리 제어기(22)와 카메라(12)를 활성화시킬 수 있다. 이때, 바디 제어기(21)는 카메라(12) 활성화를 외부에 알리기 위해 외부 출력 수단(예컨대, 헤드 램프, 방향 지시등, 경음기, 외부 스피커 등)을 기 설정된 형태로 동작시킬 수 있다. 이후, 영상 처리 제어기(22)로부터 EPB 해제 신호를 수신하면, EPB(31)를 해제시킬 수 있다.The
영상 처리 제어기(22)는 AVN 시스템(11)으로부터 EPB 해제를 위한 패턴 정보를 수신하여, 바디 제어기(22)에 의해 활성화된 경우 카메라(12)를 통해 입력되는 영상을 분석하여 해당 영상이 EPB 해제를 위한 패턴 정보와 일치하는지 여부를 판정하고, 일치하는 경우 EPB 해제 신호를 바디 제어기(21)로 전달할 수 있다. 실시예에 따라, 영상 처리 제어기(22)는 ADAS 제어기일 수도 있고, AVN 시스템(11)의 일 기능으로 구현될 수도 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The
충격 인식 제어기(23)는 센서(13)가 감지한 신호를 통해 차량에 가해지는 충격/진동/차체 움직임이 카메라(12) 활성화를 위한 패턴(또는 패턴셋)에 일치하는지 여부를 판단하고, 일치할 경우 바디 제어기(21)에 카메라 활성화 신호를 전달할 수 있다. 예를 들어, 충격 인식 제어기(23)는 DVRS (Digital Vedio Recording System), 블랙박스 등의 형태로 구현될 수 있다.The
EPB(31)는 바디 제어기(21)의 제어에 따라 파킹 브레이크의 체결/해제를 수행할 수 있다.The EPB 31 may engage/release the parking brake under the control of the
물론, 상술한 구성은 본 실시예와 관련된 구성만을 나타낸 것으로, 실제 차량은 구현에 따라 이보다 많거나 적은 구성요소를 포함할 수 있음은 당업자에 자명하다.Of course, the above-described configuration shows only the configuration related to the present embodiment, and it is apparent to those skilled in the art that the actual vehicle may include more or less components depending on the implementation.
이하에서는 도 2를 참조하여 EPB 해제를 위한 패턴을 저장하는 과정을 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 AVN 시스템을 통해 EPB 해제를 위한 패턴이 입력되는 형태의 일례를 나타낸다.Hereinafter, a process of storing a pattern for EPB release will be described with reference to FIG. 2. 2 shows an example of a form in which a pattern for EPB release is input through an AVN system according to an embodiment of the present invention.
도 2의 (a)를 먼저 참조하면, 실시예에 따른 차량의 운전자가 소정의 메뉴 조작을 통해 EPB 해제를 위한 패턴 입력 메뉴를 호출하면, AVN 시스템(11)의 디스플레이 상으로 네 개의 점(210, 220, 230, 240)이 표시될 수 있다. 이러한 상태에서 사용자는 서로 다른 두 점을 가로 방향 또는 세로 방향으로 이어가는 방식으로 EPB 해제를 위한 패턴을 입력할 수 있다. 이때, AVN 시스템(11)은 미리 결정된 형태의 패턴 타입(예컨대, 가로 방향 패턴이나 세로 방향 패턴)만 인식할 수 있으며, 이와 다른 형태의 패턴 타입(예컨대, 대각선 방향 패턴)이 입력될 경우 재입력을 유도할 수 있다. 또한, AVN 시스템(11)은 미리 결정된 개수의 패턴을 순차적으로 입력받을 수 있다. 순차적으로 입력되는 복수의 패턴은 하나의 패턴셋(pattern set)을 구성할 수 있으며, 패턴셋을 구성하는 모든 패턴이 빠짐없이 순차적으로 인식되어야 EPB 해제가 수행되도록 구현될 수 있다.Referring to (a) of FIG. 2 first, when a driver of a vehicle according to an embodiment calls a pattern input menu for EPB release through a predetermined menu operation, four
예컨대, 도 2의 (b)와 같이 상단 점(210)에서 시작되어 하단 점(230)에서 종료되는 터치 입력을 제1 패턴이라 할 수 있으며, 도 2의 (b)와 반대 방향으로(즉, 하->상) 입력되는 터치 입력을 제2 패턴이라 할 수 있다.For example, as shown in (b) of FIG. 2, a touch input starting from the
유사하게, 도 2의 (c)와 같이 좌측 점(220)에서 시작하여 우측 점(240)에서 종료되는 터치 입력을 제3 패턴이라 할 수 있으며, 도 2의 (c)와 반대 방향으로(즉, 우->좌) 입력되는 터치 입력을 제4 패턴이라 할 수 있다. 결국, 패턴셋은 113, 134, 224 등으로 구성될 수 있으나, 패턴셋을 구성하는 개별 패턴의 개수는 이와 달리 설정될 수도 있다. 전술된 바와 같이, 입력된 패턴셋에 대한 정보는 영상 처리 제어기(22)에 전달될 수 있다.Similarly, as shown in (c) of FIG. 2, the touch input starting from the
아울러, 도 2에 도시된 각 점의 위치 및 형태 또한 예시적인 것으로, 필요에 따라 이와 다른 개수와 위치 및 형태의 디스플레이 객체를 통해 패턴을 입력받을 수 있음은 물론이다. 또한, 패턴의 입력은 AVN 시스템(11)의 디스플레이가 아닌 키패드, 센터 콘솔 부근의 터치 패드, 다이얼 등 다른 입력수단을 통해 수신될 수도 있다.In addition, the position and shape of each point illustrated in FIG. 2 are also exemplary, and it is needless to say that a pattern may be input through a display object having a different number, location, and shape as needed. In addition, the input of the pattern may be received through other input means such as a keypad, a touch pad near the center console, and a dial, not the display of the
다음으로, 도 3을 참조하여 카메라의 동작을 중심으로 EPB 해제 과정을 설명한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 EPB 해제를 위한 카메라 제어 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.Next, an EPB release process will be described with reference to FIG. 3, focusing on the camera operation. 3 is a flowchart illustrating an example of a camera control process for EPB release of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 3에서는 도 2와 같은 과정을 거쳐 미리 EPB 해제를 위한 패턴셋이 저장되었으며, 카메라 활성화를 위한 충격/진동 패턴도 미리 결정된 상황(예컨대, 운전자가 입력하거나 차량 출고시 제조사가 미리 입력)을 가정한다. 또한, 본 차량은 변속기는 N단 상태이나 EPB가 체결된 상태로 이중 주차되어, 다른 운전자가 본 차량의 운전자에 전화를 걸어 차량 이동을 요구하는 상황이다. 이때, 본 차량의 운전자는 다른 운전자에게 카메라 활성화를 위한 충격/진동 패턴과, EPB 해제를 위한 패턴셋을 전화상으로 알려줄 수 있다. 그에 따라, 다른 운전자가 먼저 차량에 카메라 활성화를 위한 충격/진동 패턴(예컨대, 차량 앞에서 뒤로 힘껏 1회 민 후 보닛부근을 세번 탭하여 충격)을 입력할 수 있다(S310).In FIG. 3, a pattern set for EPB release is stored in advance through the same process as in FIG. 2, and a shock/vibration pattern for activating the camera is also pre-determined (eg, input by a driver or by a manufacturer when a vehicle is shipped). do. In addition, this vehicle is a situation where the transmission is double-parked in the N-stage state or the EPB is engaged, and another driver calls the driver of the vehicle to request the vehicle to move. At this time, the driver of the vehicle can inform the other driver of the shock/vibration pattern for activating the camera and the pattern set for EPB release over the phone. Accordingly, another driver may first input a shock/vibration pattern for activating the camera to the vehicle (for example, by pushing the bonnet once and then tapping the bonnet three times) (S310).
이러한 충격/진동은 센서(13)에 의해 감지되며, 충격 인식 제어기(23)는 미리 설정된 카메라 활성화(on)를 위한 패턴과 동일한지 여부를 판단하며(S320), 판단 결과 동일한 경우, 카메라 활성화 신호를 바디 제어기(21)로 전달한다.The shock/vibration is sensed by the
바디 제어기(21)는 카메라(12)와 영상 처리 제어기(22)를 활성화시켜 EPB 해제를 위한 패턴입력을 대기하도록 하고(S330), 다른 운전자가 카메라가 활성화됨을 알 수 있도록 소정의 외부 출력을 활성화시킬 수 있다(S340). 예컨대, 소정의 외부 출력은 비상등 1회 점등과 함께 비프음이 출력되는 형태나 일반적인 하자드(hazard)일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.The
카메라(12)는 활성화된 시점부터 경과된 시간(T)이 기 설정된 카메라 오프 시간(τ)에 도달할 때까지 온 상태를 유지하며(S350), 카메라 오프 시간(τ)에 도달하면 오프될 수 있다(S360). 따라서, 카메라 오프 시간(τ)은 최대로 EPB 해제를 위한 패턴셋을 입력할 수 있는 시간에 대응된다고 볼 수 있다.The
다음으로, 도 4 내지 도 6을 참조하여 카메라를 통해 입력되는 영상을 통해 영상 처리 제어기(22)에서 패턴 인식을 수행하는 과정을 설명한다.Next, a process of performing pattern recognition in the
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 입력 영상 필터링 과정의 일례를, 도 5는 도 4의 과정을 통해 필터링된 입력 영상을 기반으로 음영값에 따른 패턴 인식 형태를, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 패턴 결정 과정의 일례를 각각 나타낸다.4 is an example of an input image filtering process according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a pattern recognition form according to a shadow value based on the input image filtered through the process of FIG. 4, FIG. 6 is a view of the present invention An example of a pattern determination process according to an embodiment is shown respectively.
먼저, 도 4에서는 후방 카메라가 활성화된 상태에서 EPB를 외부에서 해제하고자 하는 사람이 후방 카메라에 손가락을 밀착시켜 훑는 방식으로 패턴을 입력하는 상황을 가정한다.First, in FIG. 4, it is assumed that a person who wants to release the EPB from the outside while the rear camera is activated inputs a pattern by sliding a finger close to the rear camera.
예컨대, 도 4의 상단에 표시된 바와 같이, 손가락이 도 3을 참조하여 전술한 제3 패턴(즉, 좌->우)을 입력할 경우, t 시점에서 좌측에서부터 손가락에 가려지는 부분이 어두워지고, t+1 시점에서는 어두운 영역이 점차 우측으로 확장되면서 이동하며, t+2 시점에서는 좌측부터 다시 밝아지기 시작하고, t+3 시점에서는 점차 어두운 영역이 우측 방향으로 사라지게 된다.For example, as shown at the top of FIG. 4, when a finger inputs the third pattern (ie, left->right) described above with reference to FIG. 3, the portion that is obscured by the finger from the left at point t becomes dark, At t+1 time, the dark area gradually expands to the right and moves, and at t+2 time, it starts to lighten from the left again, and at t+3 time, the dark area gradually disappears in the right direction.
이때, 영상 인식의 효율 향상을 위해 음영값을 기준으로 필터링이 수행될 수 있다. 예를 들어, 카메라 영상 데이터에서 손가락이 지나가는 부분을 추출하기 위해 손가락으로 가려진 부분에 해당하는 음영값이 기준 음영값으로 선정될 수 있다.이러한 기준 음영값을 필터로 선정하여 영상을 도 4의 중단과 같이 단순화할 수 있으며, 단순화된 영상은 다시 도 4의 하단과 같이 행렬화될 수 있다.At this time, filtering may be performed based on the shadow value to improve the efficiency of image recognition. For example, a shaded value corresponding to a portion covered by a finger may be selected as a reference shaded value in order to extract a portion where a finger passes through the camera image data. The reference shaded value is selected as a filter to interrupt the image of FIG. 4. As shown in FIG. 4, the simplified image may be simplified and matrixed as shown in FIG. 4.
한편, 단순화된 영상은 사분면 분할을 통해 패턴으로 해석될 수 있다. 예컨대, 도 4의 중단 좌측과 같이 단순화된 영상의 우측 상단을 1사분면, 좌측 상단을 2사분면, 좌측 하단을 3사분면, 우측 하단을 4사분면이라 할 경우, 제3 패턴은 t 시점에서 2/3사분면에서 음영 데이터가 증가하기 시작한다. 이후 t+1 시점에서는 2/3사분면의 거의 모든 데이터가 음영값을 나타내며 1/4사분면에서 음영값이 생기기 시작한다. 또한, t+2 시점에서는 2/3사분면 음영값이 줄어들며 1/4사분면 음영값은 최대를 이룬다. 이후 T+3 시점에서는 2/3사분면 음영값이 사라지며 1/4사분면 음영값만 남게 된다. 이러한 사분면 분할을 이용한 음영값의 총합(∑: SUM)값에 대해 시간(t)의 변화에 따른 그래프는 도 5와 같이 정리될 수 있다.Meanwhile, the simplified image may be interpreted as a pattern through quadrant division. For example, as shown in the middle left of FIG. 4, when the upper right of the simplified image is a first quadrant, the upper left is a second quadrant, the lower left is a third quadrant, and the lower right is a quadrant, the third pattern is 2/3 at the time t. Shading data begins to increase in the quadrant. Then, at t+1 time point, almost all data in the 2/3 quadrant represents the shade value, and the shade value starts to be generated in the quarter quadrant. In addition, at t+2, the shade value of the 2/3 quadrant is reduced, and the shade value of the 1/4 quadrant is at its maximum. Afterwards, at T+3, the 2/3 quadrant shadow value disappears, and only the 1/4 quadrant shadow value remains. The graph according to the change in time t with respect to the sum (∑: SUM) of the shaded values using the quadrant division may be arranged as shown in FIG. 5.
이러한 패턴별 시간에 따른 음영값 총합 변화 특성에 기반하여, 도 6과 같은 순서에 따라 입력되는 패턴이 판정될 수 있다.Based on the characteristics of the total change of the shade values over time for each pattern, an input pattern may be determined according to an order as shown in FIG. 6.
도 6을 참조하면, 영상 처리 제어기(22)는 카메라(12)를 통해 촬영된 영상을 필터링하여, 각 사분면에 대해 음영의 총합(∑)값을 기반으로 시작 사분면군을 결정할 수 있다(S601). 여기서, 시작 사분면군이란 카메라 활성화 이후 가장 음영값의 총합의 증가량이 높은 두 개의 사분면을 의미할 수 있다.Referring to FIG. 6, the
예컨대, EPB의 해제를 시도하는 사람이 입력하는 패턴이 제3 패턴일 경우, 2/3 사분면이 시작 사분면군이 된다. 패턴 입력이 진행됨에 따라, 시작 사분면군의 음영 총합값은 점차 증가하게 될 것이며, 영상 처리 제어기(22)는 시작 사분면군의 음영 총합값을 확인하여(S602), 최대값을 시작 사분면군의 최대값(M_1)으로 저장할 수 있다(S603).For example, if the pattern input by the person attempting to release the EPB is the third pattern, the 2/3 quadrant becomes the starting quadrant group. As the pattern input proceeds, the total sum of the shades of the starting quadrant group will gradually increase, and the
이후 제1 시간(a1)이 경과하면, 영상 처리 제어기(22)는 종료 사분면군의 음영 총합값의 증가 여부를 판단하고(S604), 증가한 경우 제2 시간(a2)이 경과함에 따라 시작 사분면군의 음영 총합값의 감소 여부를 판단한다(S605). 여기서, 종료 사분면군이란 시작 사분면군의 반대 방향에 위치한, 즉, 시작 사분면군을 제외한 나머지 두 개의 사분면을 의미할 수 있다. 즉, 차량 외부에서 EPB 해제를 희망하는 사람이 특정 패턴을 바르게 입력한 경우, 시작 사분면군 방면에서 시작된 손가락은 종료 사분면군을 향하여 이동한 후 종료 사분면군에서 사라지게 된다. 또한, 제1 시간(a1)은 손가락으로 카메라(12)를 쓸며 지나갈 때 실험적으로 종료 사분면군에 처음 손가락이 도달하는 시간(즉, 종료 사분면군의 음영값이 증가하기 시작하는 시간)을 의미할 수 있으며, 제2 시간(a2)은 손가락으로 쓸며 지나갈 때 실험적으로 시작 사분면군의 음영값이 감소되기 시작하는 시간을 의미할 수 있다.Subsequently, when the first time a1 elapses, the
종료 사분면군의 음영 총합값이 증가하면서 시작 사분면군의 음영 총합값이 감소하는 경우, 손가락이 일정 방향으로 이동함을 의미할 수 있으므로, 영상 처리 제어기(22)는 종료 사분면군의 음영 총합값을 확인하여(S606), 최대값(M_2)을 저장할 수 있다(S607).When the total shaded value of the ending quadrant group increases while the total shaded value of the starting quadrant group decreases, it may mean that the finger moves in a certain direction, so the
영상 처리 제어기(22)는 종료 사분면군의 최대 음영 총합값(M_2)에 소정의 비율(r%)을 곱하여 시작 사분면군의 최대 음영 총합값(M_1)과 비교할 수 있다(S608). 이때, 비율값(r)은 실험적으로 최초 측정된 시작 사분면군의 최대 음영 총합값(M_1)에 대하여 이후 측정될 종료 사분면군의 최대 음영값(M_2)에 대한 유효 비율을 의미할 수 있다. 이는 M_1 값과 유사한 값이 M_2 값에 측정되어야 손가락이 움직임을 판단할 수 있기 때문이다.The
비교 결과, M_1 값이 더 큰 경우, 영상 처리 제어기(22)는 종료 사분면군의 음영 총합값을 확인하여(S609), 제3 시간(a3)이 경과한 이후 종료 사분면군의 음영 총합값이 감소하면 손가락을 통한 패턴입력이 종료되어 가는 것으로 판단할 수 있다(S610). 여기서, 제3 시간(a3)은 손가락으로 쓸며 지나갈 때 실험적으로 종료 사분면군의 음영값이 감소되기 시작하는 시간을 의미할 수 있다.As a result of comparison, when the value of M_1 is larger, the
이후, 모든 사분면의 음영 총합값이 손가락이 없다고 판단할만한 적절한 수치(OFF) 이하인 경우(S611), 영상 처리 제어기(22)는 시작 사분면군에서 시작하여 종료 사분면군 방향으로 향하는 패턴이 입력된 것으로 결정할 수 있다(S612). 예컨대, 영상 처리 제어기(22)는 2/3 사분면이 시작 사분면군이고, 1/4 사분면이 종료 사분면군인 경우, 제3 패턴이 입력된 것으로 결정할 수 있다.Thereafter, when the total sum of the shades of all the quadrants is equal to or less than an appropriate value (OFF) to determine that there are no fingers (S611), the
다음으로, 도 7을 참조하여 영상 처리 제어기(22)가 개별 패턴을 입력받아 패턴셋에 해당하는지 여부를 판정하고 EPB를 해제하는 과정을 설명한다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 입력 패턴 처리 과정의 일례를 나타낸다.Next, a process of determining whether the
도 7을 참조하면, 영상처리 제어기(22)는 후방카메라 입력된 영상을 분석하여(S710) 입력 차수별로 패턴을 판단한다(S720). 여기서 S710 단계 및 S720 단계는 전술한 도 6에 해당하는 과정일 수 있다.Referring to FIG. 7, the
판단된 패턴은 순차적으로 저장되며(S730), 패턴셋을 구성하는 개수(n)보다 하나 더 많은 개수(즉, n+1)의 패턴이 입력완료되면(S740), 영상처리 제어기(22)는처음부터 n번째 패턴으로 구성되는 패턴셋이 미리 설정된 EPB 해제를 위한 패턴셋과 동일한지 여부를 판단한다(S750). 여기서, n+1번째 패턴은 패턴셋을 구성하는 n개의 패턴 이후에 패턴셋 입력이 종료됨을 나타내는 기 설정된 형태(예컨대, 3초간 카메라를 완전히 가림)의 패턴일 수 있다. 따라서, 영상처리 제어기(22)는 n+1번째 패턴이 패턴셋 입력이 종료됨을 나타내는 패턴과 일치할 경우, 첫 패턴부터 n 번째 패턴으로 구성되는 패턴셋이 EPB 해제를 위한 패턴셋과 동일한지 여부를 판단하도록 구성될 수 있다.The determined patterns are sequentially stored (S730), and when one or more patterns (i.e., n+1) of patterns are completed (S740), the
판단 결과, 패턴셋이 동일한 경우, 영상처리 제어기(22)는 EPB 해제 신호를 바디 제어기(21)로 전달하며, 바디 제어기(21)는 EPB(31)를 해제하고, 이를 외부에 알리기 위한 기 설정된 형태의 외부출력(예컨대, 2회의 Hazard 출력)을 수행할 수 있다(S760).As a result of the determination, when the pattern set is the same, the
한편, 패턴 입력에 대해 오류를 대비하여, 영상처리 제어기(22)는 패턴셋 불일치시 카운트를 1 증가시키고, 저장된 개별 패턴의 판단 결과를 리셋(T=0)할 수 있다(S770). 이때, EPB 해제 실패 또는 패턴셋 불일치를 외부에 알리기 위해 소정의 외부 출력(예컨대, 경음기 1회 출력)이 발생할 수 있다.On the other hand, in preparation for an error with respect to the pattern input, the
만일, 카운트가 기 설정된 횟수(여기서는 3회)에 도달할 경우(S780), EPB 해제를 위한 패턴 입력을 받지 않는 상태로 초기화될 수 있다(S790).If the count reaches a preset number of times (here 3 times) (S780), it may be initialized to a state in which a pattern input for EPB release is not received (S790).
상술한 실시예들에 따르면, 서울과 같은 도심지 구축 아파트에서 이중 주차 중 EPB 잠김에 의한 차 이동 불가 상황에서 차량 소유자가 타인의 EPB 해제 요구에 대응 불가능 할 때, 본 발명에 따른 EPB 해제를 위한 패턴셋을 타인에 알려줄 경우, 차량 소유자의 부재 상황에서도 EPB 해제가 가능하다. 따라서, 주민간 불편함은 물론 차량 소유자의 불편함도 해소될 수 있다.According to the above-described embodiments, when the vehicle owner is unable to respond to the EPB release request of another person in a situation where the car cannot be moved due to the EPB lock during dual parking in an urban construction apartment such as Seoul, the pattern for EPB release according to the present invention If the set is notified to others, the EPB can be released even in the absence of the vehicle owner. Therefore, not only inconveniences among residents, but also inconveniences of the vehicle owner can be eliminated.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.The present invention described above can be embodied as computer readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer-readable medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include a hard disk drive (HDD), solid state disk (SSD), silicon disk drive (SDD), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage device. There is this.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.Accordingly, the above detailed description should not be construed as limiting in all respects, but should be considered illustrative. The scope of the invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the equivalent scope of the invention are included in the scope of the invention.
Claims (17)
상기 카메라를 통해 입력된 영상이 기 설정된 제1 패턴셋에 대응되는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 판단 결과, 상기 제1 패턴셋에 대응되는 경우, 상기 전자식 파킹 브레이크를 해제하는 단계를 포함하는, 파킹 브레이크 해제 방법.Activating a camera that photographs the exterior of the vehicle while the electronic parking brake (EPB) is engaged;
Determining whether an image input through the camera corresponds to a preset first pattern set; And
And when the determination result corresponds to the first pattern set, releasing the electronic parking brake.
시동이 꺼진 상태에서 상기 차량에 가해지는 충격 및 진동 중 적어도 하나를 감지하는 단계를 더 포함하되,
상기 활성화되는 단계는,
상기 감지된 충격 및 진동 중 적어도 하나가 기 설정된 제2 패턴셋과 일치하는 경우 수행되는, 파킹 브레이크 해제 방법.According to claim 1,
Further comprising the step of detecting at least one of the shock and vibration applied to the vehicle when the ignition is off,
The activated step,
When at least one of the sensed shock and vibration coincides with a preset second pattern set, the parking brake release method.
상기 제1 패턴셋은,
입력 순서를 갖는 복수의 패턴을 포함하는, 파킹 브레이크 해제 방법.According to claim 1,
The first pattern set,
A parking brake release method comprising a plurality of patterns having an input sequence.
상기 기 설정된 제1 패턴셋에 대응되는지 여부를 판단하는 단계는,
상기 카메라를 통해 입력된 상기 영상을 음영값에 대하여 필터링하는 단계; 및
상기 필터링된 영상에서 시간의 경과에 따른 음영의 총합값의 변화를 기반으로 순차적으로 입력된 복수의 입력 패턴을 판단하는 단계를 포함하는, 파킹 브레이크 해제 방법.According to claim 3,
Determining whether or not to correspond to the preset first pattern set,
Filtering the image input through the camera with respect to a shadow value; And
And determining a plurality of input patterns sequentially input based on a change in the total value of the shadows over time in the filtered image.
상기 기 설정된 제1 패턴셋에 대응되는지 여부를 판단하는 단계는,
상기 순차적으로 입력된 복수의 입력 패턴이 상기 제1 패턴셋에 포함된 상기 복수의 패턴과 동일한지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는, 파킹 브레이크 해제 방법.According to claim 4,
Determining whether or not to correspond to the preset first pattern set,
And determining whether the plurality of input patterns sequentially input is the same as the plurality of patterns included in the first pattern set.
상기 순차적으로 입력된 복수의 입력 패턴을 판단하는 단계는, 상기 복수의 입력 패턴 각각에 대하여,
상기 필터링된 영상의 음영 총합값을 복수의 영역별로 판단하는 단계;
상기 영역별로 판단된 음영 총합값을 기반으로 시작 영역군 및 종료 영역군을 결정하는 단계; 및
기 설정된 복수의 패턴 타입 중 상기 시작 영역군 및 상기 종료 영역군에 대응되는 패턴을 결정하는 단계를 포함하는, 파킹 브레이크 해제 방법.According to claim 4,
The determining of the plurality of input patterns sequentially input may include: for each of the plurality of input patterns;
Determining a total sum of shades of the filtered image for each region;
Determining a start region group and an end region group based on the total sum of shades determined for each region; And
And determining a pattern corresponding to the start region group and the end region group among a plurality of preset pattern types.
상기 시작 영역군 및 종료 영역군을 결정하는 단계는,
상기 복수의 영역 중 상기 카메라가 활성화된 이후 음영 총합값의 증가폭이 가장 큰 둘 이상의 영역을 상기 시작 영역군으로 결정하는 단계를 포함하는, 파킹 브레이크 해제 방법.The method of claim 6,
Determining the start zone group and end zone group,
And determining, as the starting area group, two or more areas having the largest increase in the total amount of shadows since the camera is activated among the plurality of areas.
상기 복수의 영역은,
사분면 형태로 구성되는, 파킹 브레이크 해제 방법.The method of claim 6,
The plurality of regions,
Method of releasing the parking brake, consisting of a quadrant shape.
상기 카메라는, 후방 카메라를 포함하는, 파킹 브레이크 해제 방법.According to claim 1,
The camera, comprising a rear camera, parking brake release method.
상기 전자식 파킹 브레이크가 체결된 상태에서 특정 조건이 만족되면 활성화되어 차량의 외부를 촬영하는 카메라; 및
상기 카메라를 통해 입력된 영상이 기 설정된 제1 패턴셋에 대응되는지 여부를 판단하고, 상기 판단 결과, 상기 제1 패턴셋에 대응되는 경우, 상기 전자식 파킹 브레이크가 해제되도록 제어하는 제어부를 포함하는, 자동차.Electronic parking brake (EPB);
A camera that is activated when a specific condition is satisfied while the electronic parking brake is engaged and photographs the exterior of the vehicle; And
And a controller configured to determine whether an image input through the camera corresponds to a preset first pattern set, and to control the electronic parking brake to be released when the determination result corresponds to the first pattern set, car.
시동이 꺼진 상태에서 상기 자동차에 가해지는 충격 및 진동 중 적어도 하나를 감지하는 센서를 더 포함하되,
상기 제어부는,
상기 감지된 충격 및 진동 중 적어도 하나가 기 설정된 제2 패턴셋과 일치하는 경우 상기 카메라를 활성화시키는, 자동차.The method of claim 11,
Further comprising a sensor for detecting at least one of shock and vibration applied to the vehicle in the state that the engine is off,
The control unit,
A vehicle that activates the camera when at least one of the sensed shock and vibration matches a preset second pattern set.
상기 제1 패턴셋은,
입력 순서를 갖는 복수의 패턴을 포함하는, 자동차.The method of claim 11,
The first pattern set,
A vehicle comprising a plurality of patterns having an input sequence.
상기 제어부는,
상기 카메라를 통해 입력된 상기 영상을 음영값에 대하여 필터링하고, 상기 필터링된 영상에서 시간의 경과에 따른 음영의 총합값의 변화를 기반으로 순차적으로 입력된 복수의 입력 패턴을 판단하는, 자동차.The method of claim 13,
The control unit,
A vehicle that filters the image input through the camera with respect to a shadow value, and determines a plurality of input patterns sequentially input based on a change in the total value of the shadow over time in the filtered image.
상기 제어부는,
상기 순차적으로 입력된 복수의 입력 패턴이 상기 제1 패턴셋에 포함된 상기 복수의 패턴과 동일한지 여부를 판단하는, 자동차.The method of claim 14,
The control unit,
A vehicle for determining whether the plurality of input patterns sequentially input is the same as the plurality of patterns included in the first pattern set.
상기 제어부는,
상기 순차적으로 입력된 복수의 입력 패턴 각각에 대하여,
상기 필터링된 영상의 음영 총합값을 복수의 영역별로 판단하고, 상기 영역별로 판단된 음영 총합값을 기반으로 시작 영역군 및 종료 영역군을 결정하며, 기 설정된 복수의 패턴 타입 중 상기 시작 영역군 및 상기 종료 영역군에 대응되는 패턴을 결정하는, 자동차.The method of claim 14,
The control unit,
For each of the plurality of input patterns sequentially input,
The total sum of the shades of the filtered image is determined for each region, and a start region group and an end region group are determined based on the total sum of the shades determined for each region. A vehicle for determining a pattern corresponding to the end region group.
상기 제어부는,
상기 복수의 영역 중 상기 카메라가 활성화된 이후 음영 총합값의 증가폭이 가장 큰 둘 이상의 영역을 상기 시작 영역군으로 결정하는, 자동차.The method of claim 16,
The control unit,
A vehicle in which two or more areas having the largest increase in the total amount of shadows since the camera is activated, are determined as the starting area group.
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- 2018-12-13 KR KR1020180161212A patent/KR102555917B1/en active IP Right Grant
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